JPH074212U - 車両周辺情報警報装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本考案は、車両周辺情報警報装置に関し、車
両の状況に応じた総合的な危険に対する注意を喚起する
ことのできるようにすることを目的とする。 【構成】 自車両の周辺状況を映像化する撮像手段１
と、自車両の周辺に存在する物体／生物を認識する物体
／生物認識手段２と、上記物体／生物と自車両との相対
位置あるいは相対速度を検出する相対位置／速度検出手
段３と、検出された相対位置あるいは相対速度から導出
された上記物体／生物の自車両への接近情報に基づき物
体／生物の接触危険度を判定する接触危険度判定手段４
と、車両の周辺状況を模式化映像情報に変換する映像変
換手段８と、上記映像変換手段８から出力された模式化
映像内における物体／生物を含む部分映像について、上
記接触危険度判定手段４からの接触危険度に応じた強調
処理を施して模式化映像と共に出力する映像強調処理手
段５と、映像強調処理手段５からの映像出力を表示する
表示手段６とをそなえるように構成する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、車両周辺情報警報装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

近年、例えば、自動車の運行時に運転者の注意が薄くなりがちな事象に起因し た危険を回避するために、車両周辺の危険を検出して運転者に伝達するような、 安全性向上を目的とした車両搭載の車両周辺情報警報装置の提案がされている。 例えば、特開平３−９９９５２号公報にて開示された車両周辺状況表示モニタ は、車両の周囲の状況を、カメラにより撮影し、車内のモニタにより表示するこ とで、運転席からの視界の届きにくい箇所でも明瞭な視界を得ることができるよ うにしたもので、これにより、安全性が向上するようになっている。

【０００３】 また、運転者の視界の届きにくい車両周辺における物体を検出し、この物体に ついて、運転者に警報を発することにより注意を喚起するという、バックソナー 又はクリアランスソナーをそなえたものもある。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、このような従来の車両搭載の安全性向上のための装置では、例 えば特開平３−９９９５２号公報にて公開された提案では、実際の景色を変換し て模式的に表示するだけであるため、どの物体が危険であるかといった判断が困 難である。

【０００５】 また、バックソナー，クリアクリアランスソナーをそなえたものでは、運転者 の視界の届きにくい車両周辺における物体の接近等の、特定の危険があることは 警報される。しかし、例えば、道路端に存在する注意を喚起するべきものが、人 間である場合と電柱である場合とでは、当該車両の危険度の度合が異なる。 したがって、運転者への注意の喚起を目的とした情報提供は、危険度の度合に 従って態様を異ならしめ、かつその危険に起因するものについての適当な情報も 、提供できることが望ましい。

【０００６】 本考案は、このような課題に鑑み創案されたもので、車両の状況に応じた総合 的な危険に対する注意を喚起することのできる車両周辺情報警報装置を提供する ことを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

このため、本考案の車両周辺情報警報装置は、自車両の周辺状況を映像化する 撮像手段と、自車両の周辺に存在する物体／生物を認識する物体／生物認識手段 と、該物体／生物認識手段によって認識された上記物体／生物と自車両との相対 位置あるいは相対速度を検出する相対位置／速度検出手段と、該相対位置／速度 検出手段により検出された相対位置あるいは相対速度から導出された上記物体／ 生物の自車両への接近情報に基づき該物体／生物の接触危険度を判定する接触危 険度判定手段と、該撮像手段からの出力と該物体／生物認識手段の認識結果とを 受けて、車両の周辺状況を模式化映像情報に変換する映像変換手段と、上記映像 変換手段から出力された模式化映像内における物体／生物を含む部分映像につい て、上記接触危険度判定手段からの接触危険度に応じた強調処理を施して模式化 映像と共に出力する映像強調処理手段と、該映像強調処理手段からの映像出力を 表示する表示手段とをそなえて構成されたことを特徴としている。

【０００８】

【作用】

上述の本考案の車両周辺情報警報装置では、撮像手段によって車両の周辺状況 を映像化する。この際、車両の周辺に存在する物体／生物を、物体／生物認識手 段が認識すると、相対位置／速度検出手段で、その物体／生物の相対位置または 相対速度を検出する。そして、接触危険度判定手段では、相対位置／速度検出手 段により検出された相対位置あるいは相対速度から導出された上記物体／生物の 自車両への接近情報に基づき該物体／生物の接触危険度を判定する。また、映像 変換手段では、撮像手段からの出力と該物体／生物認識手段の認識結果とを受け て、車両の周辺状況を模式化映像情報に変換する。そして、上記映像変換手段か ら出力された模式化映像内における物体／生物を含む部分映像について、映像強 調処理手段，表示手段の動作により、上記接触危険度判定手段からの接触危険度 に応じた、強調処理を施して模式化映像と共に出力する。

【０００９】

【実施例】

以下、図面により、本考案の一実施例について説明すると、図１は本考案の車 両周辺情報警報装置の構成を示すブロック図であり、図２は表示手段による車内 の表示態様を示す図であり、図３はＣＣＤカメラ，赤外線センサ及びアクティブ ソナーの自動車への配置を示す図であり、図４は本考案の車両周辺情報警報装置 の動作の概略を説明するフローチャートであり、図５，７は本考案の動作の要部 を説明するためのフローチャートであり、図６，８は衝突回避に必要な減速度特 性を示す図である。

【００１０】 さて、本実施例にかかる車両周辺情報警報装置は、図３に示すような自動車に 搭載されて、走行中における周囲の危険を運転者に効果的に伝達できるようにし たものであり、図１に示すような構成を有している。 この図１において、１は撮像手段であり、この撮像手段１は自車両の周辺状況 を映像化するものであって、単眼のＣＣＤカメラ１１〜１３をそなえて構成され ている。

【００１１】 ＣＣＤカメラ１１〜１３は、図３に示すように車両のルーフにそなえられてお り、おのおの１２０度の角度の視界を得ることができるものである。従って、３ つのＣＣＤカメラ１１〜１３が、それぞれ異なった３方向に視界を取ることによ って、前後左右のすべての視界が得られるようになっている。 また、１４〜１６はフレームメモリであり、このフレームメモリ１４〜１６は 、ＣＣＤカメラ１１〜１３から連続的に送られてくる画像情報を、一定の時間単 位で格納するものである。これにより、３つのフレームメモリ１４〜１６は、前 後左右のすべての視界を、１つのまとまった画像情報として出力できるようにな っている。

【００１２】 ２は物体／生物認識手段であり、この物体／生物認識手段２は、自車両の周辺 に存在する物体／生物を認識するものであり、アクティブソナー２１〜２３から の情報と赤外線センサ２４〜２６からの情報とを受けている。 アクティブソナー２１〜２３は、図３に示す、前述のＣＣＤカメラ１１〜１３ と同一の位置にそなえられ、それぞれのＣＣＤカメラ１１〜１３の得る視界と、 同一の領域における物体の存在を検出することができるものである。

【００１３】 また、赤外線センサ２４〜２６についても、図３に示す、前述のＣＣＤカメラ １１〜１３と同一の位置にそなえられており、それぞれのＣＣＤカメラ１１〜１ ３の得る視界と、同一の範囲における温度分布を測定することができるものであ る。 つまり、例えばＣＣＤカメラ１１とアクティブソナー２１と赤外線センサ２４ とは、ともに同一の範囲における情報を得るものであり、その他のものについて も同様である。

【００１４】 さらに、これら同一の範囲における情報は、物体／生物認識手段２及び後述の 相対位置／速度検出手段３において、同じアドレス情報により処理されるように なっている。つまり、既述したように、赤外線センサ２４〜２６では、温度分布 を測定することができるのみである。しかし、物体／生物認識手段２では、この 温度分布情報とアクティブソナー２１〜２３からの物体に関する情報とを対比さ せ、車両周辺の特定の場所に所定温度の物体を検出すると、即座にその物体が生 物であると判断できるようになっているのである。

【００１５】 ３は相対位置／速度検出手段であり、この相対位置／速度検出手段３は、物体 ／生物認識手段２からの物体／生物の認識に関する情報とを受け、アクティブソ ナー２１〜２３からの情報より、認識された物体／生物の位置を検出するととも に、その認識された物体／生物と当該車両との相対速度を検出するものである。 ４は接触危険度判定手段であり、この接触危険度判定手段４は、相対位置／速 度検出手段３により検出された相対位置あるいは相対速度から導出された物体／ 生物の自車両への接近情報に基づき、物体／生物の接触危険度を判定するもので ある。

【００１６】 また、上記の接触危険度の基準値はしきい値記憶手段４１に格納され、接触危 険度判定手段４からは、映像強調処理手段５に対して、この基準値に基づいた所 望の映像強調処理を施すための、判定結果としての制御信号が出力されるように なっている。 ８は映像変換手段であり、この映像変換手段８は、撮像手段１からの出力と、 物体／生物認識手段２からの認識結果とを受けて、自車両の周辺状況を模式化し た映像情報に変換するものであり、物体／生物認識手段２から入力する車両周辺 に存在する物体／生物に関する認識情報をもとにして、フレームメモリ１４〜１ ６より入力する映像情報を模式化映像情報に変換するものである。

【００１７】 映像強調処理手段５は、映像変換手段８から出力された模式化映像内における 物体／生物を含む部分映像について、接触危険度判定手段４からの判定結果に応 じた強調処理を施して模式化映像と共に出力するものである。 この強調映像は、接触する危険があると判定された物体／生物の映像を、例え ば赤色等の色を分けて目立つように表示するもの等、運転者が注意を喚起しやす くするためのものである。

【００１８】 ６は表示手段であり、この表示手段６は、車内における運転席付近に搭載した ディスプレイ等の装置により、映像合成手段５の映像出力を表示するものであり 、例えば図２に示すようなフォーマットで出力される。 この図２において、画面は、（ａ）〜（ｉ）の９つの領域に分割され、領域（ ｅ）には模式的な自車表示６０が写し出されており、例えば、図の上部が進行方 向であるとすれば、領域（ｂ）が前方視界，領域（ｈ）が後方視界，領域（ｄ） が左方視界，領域（ｆ）が右方視界，領域（ａ），（ｃ）が斜め前方視界，領域 （ｇ），（ｉ）が斜め後方視界の物体／生物を表示するものである。

【００１９】 なお、図１における７はスピーカであり、このスピーカ７は、映像合成手段５ からの映像出力を映像／音声変換手段５１により変換して、注意を喚起すべき物 体／生物に関する情報を表示するものである。 したがって、上記フレームメモリ１４〜１６，物体／生物認識手段２，相対位 置／速度検出手段３，接触危険度判定手段４，映像変換手段８，しきい値記憶手 段４１及び映像／音声変換手段５１によって、コントローラ１００を構成する。

【００２０】 なお、７０は自己の車両における車速を検出する車速センサである。 上述の構成により、本考案の車両周辺情報警報装置における作用を、図４のフ ローチャートを用いて以下に説明する。 まず、図４におけるステップＳ１で、ＣＣＤカメラ１１〜１３により、車両の 周辺状況を撮像する。この際、３つのＣＣＤカメラ１１〜１３はそれぞれ異なっ た方向の視界を得るように配置しているため、車両の前後左右にわたった方向に ついて撮像している。

【００２１】 次に、アクティブソナー２１〜２３，赤外線センサ２４〜２６からの検出結果 に基づき、物体／生物認識手段２によって車両周辺の物体／生物の存在を認識す るのを待って（ステップＳ２）、認識した物体／生物の相対位置または、その物 体／生物と当該車両との相対速度を検出する（ステップＳ３）。 そして、ステップＳ４で、接触危険度判定手段４によって、この認識した物体 ／生物の相対位置または相対速度から導出される当該物体／生物の自車両への接 近情報について、しきい値記憶手段４１に格納されている所定の基準値を越えて いるかどうかを判定する。

【００２２】 ステップＳ５で、上記の認識した物体／生物の相対位置または相対速度が所定 の基準値を越えていない場合は、処理はステップＳ６に移行し、ＣＣＤカメラ１ １〜１３で撮像した映像出力を、表示手段６により表示する。 また、ステップＳ５で、上記の認識した物体／生物の相対位置または相対速度 が所定の基準値を越えている場合は、この物体／生物は、危険であると判定され る。つまり処理はステップＳ７に移行し、フレームメモリ１４〜１６からの画像 情報と、危険であると判定された物体／生物の映像に、運転者の注意を喚起する ために強調映像を重ねて出力する。

【００２３】 ところで、ステップＳ３からステップＳ７に至る処理過程で、物体／生物と当 該車両との相対速度を検出し、危険度合を判定して警告を発するが、この相対位 置／速度検出手段３による物体または生物に対しての相対速度の測定及び危険度 合の判定は、自車両の前方に対するものと後方に対するものとにより、それぞれ 図５，図７に示すようなフローチャートに従って行なわれる。

【００２４】 まず、自車両に対する前方との相対速度の測定態様について説明する。 まず、図５において、ステップＡ１で、物体／生物認識手段２からの情報と、 フレームメモリ１４〜１６からの情報を用いて、相対速度の算出の対象としての 物体／生物（以下、「接近物体」と記載する）までの距離ｄ₀ を測定し、これを 初期値として読み込む。

【００２５】 つぎに、ステップＡ２で、Δｔ秒後の接近物体までの距離ｄ_i を、ステップＡ １と同様の過程を踏むことにより算出する。 そして、ステップＡ３で、上記ステップＡ１，Ａ２で算出したｄ₀ ，ｄ_i を用 いることにより、相対速度Ｖ_R0を算出する。つまり、この相対速度Ｖ_R0は、式（ １）によって算出される。

【００２６】 Ｖ_R0＝（ｄ₀ −ｄ_i ）／Δｔ （１） 従って、ステップＡ１からステップＡ３に至る処理は、図４におけるフローチ ャートのステップＳ３の処理に相当するものである。 つぎに、ステップＡ４からステップＡ１１にわたって、接触危険度判定手段４ による危険度の判定が行なわれる。これは、図４におけるフローチャートのステ ップＳ４からステップＳ７に至る動作に相当するものである。

【００２７】 つまり、ステップＡ４で、ステップＡ３で求めた相対速度Ｖ_R0を用いることに より、当該接近物体が自車両に対して接近中かどうかを判断する。つまり、自車 両に対する相対速度Ｖ_R0が正である場合は接近中と判断し、相対速度Ｖ_R0が負で ある場合はそうでないと判断する。 ステップＡ４で、当該接近物体が自車両に対して接近中であると判断された場 合は、ステップＡ５で、自車の速度Ｖ_i を車速センサ７０より検出する。

【００２８】 そして、ステップＡ６で、速度Ｖ_i から距離ｄ_i 以内で停止するのに必要な減 速度（以下、必要減速度と記載する。）Ｘ_G Ｖを、しきい値記憶手段４１より参 照して決定する。このしきい値は、図６に示すような曲線を描いている。 ステップＡ７では、上記相対速度Ｖ_R0と必要減速度Ｘ_G Ｖとを用いることによ り、減速所要時間ｔ₀ を算出する。つまり、この減速所要時間ｔ₀ は式（２）に よって算出される。

【００２９】 ｔ₀ ＝Ｖ_R0／Ｘ_G Ｖ （２） ステップＡ８では、ステップＡ７で算出した減速所要時間ｔ₀ と必要減速度Ｘ _G Ｖと自車の速度Ｖ_i とを用いることにより、制動距離ｄ_s を算出する。つまり 、この制動距離ｄ_s は式（３）によって算出される。 ｄ_s ＝Ｖ_i ・ｔ₀ −（１／２）・Ｘ_G Ｖ・ｔ₀ ² （３） ここで、ステップＡ９で、ステップＡ８で求めた必要な減速度によって制動さ せた場合に必要な制動距離ｄ_s と、ステップＡ２で求めた接近物体までの距離ｄ _i との大小関係を比較する。

【００３０】 制動距離ｄ_s が距離ｄ_i よりも大きい場合は、その接近物体に衝突する危険性 が高いので、ステップＡ１０で、接触危険度判定手段４から映像強調処理手段５ に対して当該接近物体を強調して出力する旨の信号を出力することにより、表示 手段６を介することにより、運転者に対し警告を発する。 その後、ステップＡ１１で、接近物体までの距離ｄ_i のみを、表示手段６によ って表示する。そして、ステップＡ１で測定した初期値としての接近物体までの 距離ｄ₀ を、ステップＡ２で測定したΔｔ秒後の距離ｄ_i に書き換えて、当該接 近物体のその後の相対速度を測定する。

【００３１】 ただし、ステップＡ４で、相対速度の算出対象としての物体／生物が、接近中 でないと判断された場合や、ステップＡ９で、制動距離ｄ_s が接近物体までの距 離ｄ_i よりも小さい場合は、自車両に対する危険性は低いと判断することにより 、ステップＡ１１で、接近物体までの距離ｄ_i のみを表示手段６によって表示す る。そして、ステップＡ２で、再び当該接近物体のその後の相対速度を測定する 。

【００３２】 このとき、ステップＡ１で測定した初期値としての接近物体までの距離ｄ₀ を 、ステップＡ２で以前測定した初期値測定時からΔｔ秒後の距離ｄ_i に書き換え る。 次に、自車両の後方に対しての相対速度の測定及び危険度合いの判定の態様に ついて説明する。

【００３３】 まず、図７において、ステップＢ１からステップＢ３に至る相対速度の測定は 、前述の図５における、自車両の前方に対しての相対速度の測定態様と同一であ るため、説明は省略する。従って、このステップＢ１からステップＢ３に至る処 理過程が、図４のフローチャートにおけるステップＳ３の処理に相当することは いうまでもない。

【００３４】 そして、ステップＢ４からステップＢ１１にわたって、接触危険度判定手段４ による危険度合いの判定が行なわれる。これは、図４におけるフローチャートの ステップＳ４からステップＳ７に至る動作に相当するものである。 つまり、ステップＢ４で、ステップＢ３で求めた相対速度Ｖ_R0を用いることに より、当該接近物体が自車両に対して接近中かどうかを判断する。つまり、自車 両に対する相対速度Ｖ_R0が負である場合は接近中と判断し、相対速度Ｖ_R0が正で ある場合はそうでないと判断する。

【００３５】 ステップＢ４で、当該接近物体が自車両に対して接近中であると判断された場 合は、ステップＢ５で、接近物体の速度Ｖ_C を、車速センサ７０より検出した自 車の車速Ｖ_i と相対速度Ｖ_R0とを用いて、式（４）によって算出する。 Ｖ_C ＝Ｖ_i −Ｖ_R0 （４） そして、ステップＢ６で、接近物体が速度Ｖ_C から距離ｄ_i 以内で停止するた めの必要減速度Ｘ_G Ｖを、しきい値記憶手段４１より参照して決定する。このし きい値は、図８に示すような曲線を描いている。

【００３６】 ステップＢ７では、上記相対速度Ｖ_R0と必要減速度Ｘ_G Ｖとを用いることによ り、減速所要時間ｔ₀ を算出する。つまり、この減速所要時間ｔ₀ は式（５）に よって算出される。 ｔ₀ ＝Ｖ_R0／Ｘ_G Ｖ （５） ステップＢ８では、ステップＢ７で算出した減速所要時間ｔ₀ と必要減速度Ｘ _G Ｖと接近物体の速度Ｖ_C とを用いることにより、接近物体衝突回避距離（所望 の減速度によって制動させて衝突を回避できるのに必要な距離）ｄ_C を算出する 。つまり、この接近物体衝突回避距離ｄ_C は式（６）によって算出される。

【００３７】 ｄ_C ＝Ｖ_C ・ｔ₀ −（１／２）・Ｘ_G Ｖ・ｔ₀ ² （６） ここで、ステップＢ９で、ステップＢ８で求めた接近物体衝突回避距離ｄ_C と ステップＢ２で求めた接近物体までの距離ｄ_i との大小関係を比較する。 接近物体衝突回避距離ｄ_s が接近物体までの距離ｄ_i よりも大きい場合は、そ の接近物体に衝突する危険性が高いので、ステップＢ１０で、接触危険度判定手 段４から映像強調処理手段５に対して当該接近物体を強調して出力する旨の信号 を出力することにより、表示手段６で強調表示することにより、運転者に対し警 告を発する。

【００３８】 その後、ステップＢ１１で、接近物体までの距離ｄ_i のみを、表示手段６によ って表示して、当該接近物体のその後の相対速度を測定する。 ただし、ステップＢ４で、相対速度の算出対象としての物体／生物が、接近中 でないと判断された場合や、ステップＢ９で、接近物体衝突回避距離ｄ_C が接近 物体までの距離ｄ_i よりも小さい場合は、自車両に対する危険性は低いと判断す るので、ステップＢ１１で、接近物体までの距離ｄ_i のみを、表示手段６によっ て表示する。そして、ステップＢ２で、再び当該接近物体のその後の相対速度を 測定する。

【００３９】 このため、ステップＢ１で測定した初期値としての接近物体までの距離ｄ₀ を 、ステップＢ２で測定した、初期値測定時からΔｔ秒後の距離ｄ_i に書き換えて 、再びステップＢ２，Ｂ３における相対速度の算出処理に移行する。 このように、撮像手段１と物体／生物認識手段２と相対位置／速度検出手段３ と接触危険度判定手段４と映像合成手段５と表示手段６とをそなえることにより 、車両の状況に応じた、あらゆる危険に対する注意を喚起することができる利点 がある。

【００４０】 なお、上述の本実施例では、撮像手段１として単眼のＣＣＤカメラ１１〜１３ を用いていたが、これに複眼のステレオタイプＣＣＤカメラを同数用いることに より、アクティブソナー２１〜２３を用いることなく物体を認識することができ る。 この場合においては、図９に示すように、フレームメモリ１４〜１６からの出 力は、図１に比して、相対位置／速度検出手段３に入力するほか物体／生物認識 手段２にも入力して、物体／生物の位置の検出と画像との対照を同時に行なうよ うになっている。

【００４１】 また、上述の本実施例では、自車両に対する危険度の低い場合についても、周 辺状況を表示しているが、本考案の車両周辺情報警報装置においては、自車両に 対する接触危険度の低い場合については、周辺状況を表示せず、接触危険度の高 い時のみ周辺状況を強調表示して警告することもできる。 さらに、上述の本実施例における、映像強調処理手段５による映像強調処理は 、接触危険度の高い時のみ行なっているが、本考案の車両周辺情報警報装置にお いては、接触危険度の段階に応じて行なうこともできる。

【００４２】 この場合においては、例えば、当該物体／生物を含む部分映像について、例え ば、その接触危険度に応じた赤色等の目立つ色の濃淡を付して表示させるとよい 。

【００４３】

【考案の効果】

以上詳述したように、本考案の車両周辺情報警報装置によれば、自車両の周辺 状況を映像化する撮像手段と、自車両の周辺に存在する物体／生物を認識する物 体／生物認識手段と、該物体／生物認識手段によって認識された上記物体／生物 と自車両との相対位置あるいは相対速度を検出する相対位置／速度検出手段と、 該相対位置／速度検出手段により検出された相対位置あるいは相対速度から導出 された上記物体／生物の自車両への接近情報に基づき該物体／生物の接触危険度 を判定する接触危険度判定手段と、該撮像手段からの出力と該物体／生物認識手 段の認識結果とを受けて、車両の周辺状況を模式化映像情報に変換する映像変換 手段と、上記映像変換手段から出力された模式化映像内における物体／生物を含 む部分映像について、上記接触危険度判定手段からの接触危険度に応じた強調処 理を施して模式化映像と共に出力する映像強調処理手段と、該映像強調処理手段 からの映像出力を表示する表示手段とをそなえて構成されているので、車両の状 況に応じた、あらゆる危険に対する注意を喚起することができる利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例としての車両周辺情報警報装
置の構成を示すブロック図である。

【図２】表示手段による車内の表示態様を示す図であ
る。

【図３】ＣＣＤカメラ，赤外線センサ及びアクティブソ
ナーの自動車への配置を示す図である。

【図４】本考案の一実施例としての車両周辺情報警報装
置の動作の概略を説明するフローチャートである。

【図５】本考案の一実施例としての車両周辺情報警報装
置の動作の要部を説明するフローチャートである。

【図６】本考案の一実施例としての車両周辺情報警報装
置の動作を説明するための図である。

【図７】本考案の一実施例としての車両周辺情報警報装
置の動作の要部を説明するフローチャートである。

【図８】本考案の一実施例としての車両周辺情報警報装
置の動作を説明するための図である。

【図９】本考案の一実施例としての車両周辺情報警報装
置にステレオＣＣＤカメラを用いた場合の構成を示す図
である。

【符号の説明】

１ 撮像手段 ２ 物体／生物認識手段 ３ 相対位置／速度検出手段 ４ 接触危険度判定手段 ５ 映像合成手段 ６ 表示手段 ７ スピーカ １１〜１３ ＣＣＤカメラ １４〜１６ フレームメモリ ２１〜２３ アクティブソナー ２４〜２６ 赤外線センサ ４１ しきい値記憶手段 ５１ 映像／音声変換手段 ６０ 自車表示 ７０ 車速センサ １００ コントローラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 早舩 一弥 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内 (72)考案者 田中 忠夫 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内 (72)考案者 湯浅 寛夫 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車両の周辺状況を映像化する撮像手段
   と、 自車両の周辺に存在する物体／生物を認識する物体／生
   物認識手段と、 該物体／生物認識手段によって認識された上記物体／生
   物と自車両との相対位置あるいは相対速度を検出する相
   対位置／速度検出手段と、 該相対位置／速度検出手段により検出された相対位置あ
   るいは相対速度から導出された上記物体／生物の自車両
   への接近情報に基づき該物体／生物の接触危険度を判定
   する接触危険度判定手段と、 該撮像手段からの出力と該物体／生物認識手段の認識結
   果とを受けて、車両の周辺状況を模式化映像情報に変換
   する映像変換手段と、 上記映像変換手段から出力された模式化映像内における
   物体／生物を含む部分映像について、上記接触危険度判
   定手段からの接触危険度に応じた強調処理を施して模式
   化映像と共に出力する映像強調処理手段と、 該映像強調処理手段からの映像出力を表示する表示手段
   とをそなえて構成されたことを特徴とする、車両周辺情
   報警報装置。