JPH0699382A - 物品のセット装置 - Google Patents
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- JPH0699382A JPH0699382A JP4253108A JP25310892A JPH0699382A JP H0699382 A JPH0699382 A JP H0699382A JP 4253108 A JP4253108 A JP 4253108A JP 25310892 A JP25310892 A JP 25310892A JP H0699382 A JPH0699382 A JP H0699382A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 13
- 239000000463 material Substances 0.000 abstract description 33
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 8
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 5
- 230000002787 reinforcement Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
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- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 238000006116 polymerization reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
- B25J9/1697—Vision controlled systems
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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Abstract
(57)【要約】 (修正有)
【目的】 例えばマテハンロボットなどの自動搬送装置
を使用してパレット内の重合状態の物品を搬送し治具上
にセットするに際し、物品の把持状態がずれていても治
具上には適正にセットできるようにする。 【構成】 マテハンロボット1のマテハン部19に設け
た視覚センサ5Aによりパレット2内の物品21(2
2)の位置を検出して把持し、その後、定置された第2
の視覚センサ61により当該把持状態を正確に測定して
位置補正した上で最終セットすることによりセット位置
の誤差発生をなくした。
を使用してパレット内の重合状態の物品を搬送し治具上
にセットするに際し、物品の把持状態がずれていても治
具上には適正にセットできるようにする。 【構成】 マテハンロボット1のマテハン部19に設け
た視覚センサ5Aによりパレット2内の物品21(2
2)の位置を検出して把持し、その後、定置された第2
の視覚センサ61により当該把持状態を正確に測定して
位置補正した上で最終セットすることによりセット位置
の誤差発生をなくした。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本願発明は、産業用のロボットを
利用した物品のセット装置に関するものである。
利用した物品のセット装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】例えば自動車工場の車体組立ラインなど
では、所定移送ライン上のパレット内に収納された例え
ばカウルサイド・レインフォースメントパネルやサスハ
ウジング・レインフォースメントパネルなどの部品(パ
ネル状物品)を取り出して、車体組付ライン上の所定構
造の治具の所定設定位置に正確にセットする必要があ
る。
では、所定移送ライン上のパレット内に収納された例え
ばカウルサイド・レインフォースメントパネルやサスハ
ウジング・レインフォースメントパネルなどの部品(パ
ネル状物品)を取り出して、車体組付ライン上の所定構
造の治具の所定設定位置に正確にセットする必要があ
る。
【0003】ところが、上記のようなパネル状の部品
は、例えば図2に示すように、多数枚のものをパレット
上に単に重ね合わせて積層した積層体構造となっている
のが通常である。そのため、どうしても同積層状態で図
示のようにX・Y・Z方向の位置ずれが生じ易く、これ
を例えばマテハンロボットなどの産業用ロボットを使用
して連続的に取り出し、上記治具上に順次自動セットし
て行くようにしようとすると、先ず上記パレット内の各
物品の位置を正確に検出して正確にマテハン部に把持さ
せることが必須の要件となる。
は、例えば図2に示すように、多数枚のものをパレット
上に単に重ね合わせて積層した積層体構造となっている
のが通常である。そのため、どうしても同積層状態で図
示のようにX・Y・Z方向の位置ずれが生じ易く、これ
を例えばマテハンロボットなどの産業用ロボットを使用
して連続的に取り出し、上記治具上に順次自動セットし
て行くようにしようとすると、先ず上記パレット内の各
物品の位置を正確に検出して正確にマテハン部に把持さ
せることが必須の要件となる。
【0004】そこで、例えば特開昭58−114892
号公報に示されているように、ロボツトアームの先端に
CCDカメラ等よりなる撮像機能をもった視覚センサを
設けて同部品の位置を正確に検出するようにすることが
考えられる。
号公報に示されているように、ロボツトアームの先端に
CCDカメラ等よりなる撮像機能をもった視覚センサを
設けて同部品の位置を正確に検出するようにすることが
考えられる。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記パネル部
材の積層体のような部品は、仮にCCDの如き撮像機能
を有した高精度な視覚センサを使用したとしても、それ
らが同一材質のものである限り1枚、1枚のものを正確
に位置判定することはできず、全体を一塊の物としてし
か判定することができない。従って、高精度な部品毎の
位置の検出は不可能で、結局治具に対する正確な部品の
位置セットも難しく、その完全な自動化は困難とされて
いた。
材の積層体のような部品は、仮にCCDの如き撮像機能
を有した高精度な視覚センサを使用したとしても、それ
らが同一材質のものである限り1枚、1枚のものを正確
に位置判定することはできず、全体を一塊の物としてし
か判定することができない。従って、高精度な部品毎の
位置の検出は不可能で、結局治具に対する正確な部品の
位置セットも難しく、その完全な自動化は困難とされて
いた。
【0006】
【課題を解決するための手段】本願発明は、上記の問題
を解決することを目的としてなされたものであって、物
品を着脱可能に把持する把持手段を備えたロボットを有
し、該ロボットによりパレット内に収納されている物品
を取り出して所定の治具上に位置セットする物品のセッ
ト装置であって、上記ロボットの把持手段に付設されパ
レット内の物品の位置を検出する第1の視覚センサと、
該第1の視覚センサの検出位置を基にして上記把持手段
により把持された物品の把持位置を検出する第2の視覚
センサと、該第2の視覚センサの検出値を基に位置補正
した上で上記治具上に物品を位置セットさせる位置補正
手段とを有することを特徴とするものである。
を解決することを目的としてなされたものであって、物
品を着脱可能に把持する把持手段を備えたロボットを有
し、該ロボットによりパレット内に収納されている物品
を取り出して所定の治具上に位置セットする物品のセッ
ト装置であって、上記ロボットの把持手段に付設されパ
レット内の物品の位置を検出する第1の視覚センサと、
該第1の視覚センサの検出位置を基にして上記把持手段
により把持された物品の把持位置を検出する第2の視覚
センサと、該第2の視覚センサの検出値を基に位置補正
した上で上記治具上に物品を位置セットさせる位置補正
手段とを有することを特徴とするものである。
【0007】
【作用】本願発明の物品のセット装置は、上述のよう
に、例えばマテハンロボットのような物品を着脱可能に
把持する把持手段を備えたロボットを有し、該ロボット
によりパレット内に収納されている物品を取り出して所
定の治具上に適正に位置セットする物品のセット装置に
おいて、上記ロボットのマテハン部等把持手段部に付設
されパレット内の物品の位置を検出する例えばCCDカ
メラよりなる第1の視覚センサと、該第1の視覚センサ
の物品検出位置を基にして上記把持手段により把持され
た物品の把持位置を検出する例えばCCDカメラ等の第
2の視覚センサと、該第2の視覚センサの検出値を基に
位置補正した上で上記ロボットにより上記治具上に物品
を位置セットさせる位置補正手段とを設けて構成してい
る。
に、例えばマテハンロボットのような物品を着脱可能に
把持する把持手段を備えたロボットを有し、該ロボット
によりパレット内に収納されている物品を取り出して所
定の治具上に適正に位置セットする物品のセット装置に
おいて、上記ロボットのマテハン部等把持手段部に付設
されパレット内の物品の位置を検出する例えばCCDカ
メラよりなる第1の視覚センサと、該第1の視覚センサ
の物品検出位置を基にして上記把持手段により把持され
た物品の把持位置を検出する例えばCCDカメラ等の第
2の視覚センサと、該第2の視覚センサの検出値を基に
位置補正した上で上記ロボットにより上記治具上に物品
を位置セットさせる位置補正手段とを設けて構成してい
る。
【0008】すなわち、該構成ではロボットの把持手段
を使用してパレットから取り出す最初の物品位置の検出
が或る程度ラフであっても、一旦把持手段に把持させた
後に、該把持状態を第2の視覚センサで高精度に検出し
て正確に本来の把持位置に対する位置ずれ量を検出し、
それを補正した上で最終的な物品セットを行うようにな
っている。
を使用してパレットから取り出す最初の物品位置の検出
が或る程度ラフであっても、一旦把持手段に把持させた
後に、該把持状態を第2の視覚センサで高精度に検出し
て正確に本来の把持位置に対する位置ずれ量を検出し、
それを補正した上で最終的な物品セットを行うようにな
っている。
【0009】
【発明の効果】したがって、本願発明の物品のセット装
置によると、例えばパネル部材を積層したような物品の
場合であっても、それ自体の高精度な検出を要すること
なく、正確な物品の自動セットを可能にすることができ
る。
置によると、例えばパネル部材を積層したような物品の
場合であっても、それ自体の高精度な検出を要すること
なく、正確な物品の自動セットを可能にすることができ
る。
【0010】
【実施例】図1〜図6は、本願発明の実施例に係る物品
のセット装置の構成および動作を示している。
のセット装置の構成および動作を示している。
【0011】先ず図1は、同装置全体の基本的なシステ
ム構成を示しており、符号1は物品搬送用の多関接型の
マテハンロボット、符号2は例えば自動車のカウルサイ
ドレインフォースメントよりなる第1部品21と同じく
自動車のサスペンションハウジングよりなる第2部品2
2の例えば2種類のパネル状部品が各々複数枚上下に重
合積層した状態で収納されているパレット、符号3は上
記マテハンロボット1を使用して上記パレット2上から
取り出された上記第1部品21又は第2部品22が位置
セットされる所定移送ラインを形成する治具である。
ム構成を示しており、符号1は物品搬送用の多関接型の
マテハンロボット、符号2は例えば自動車のカウルサイ
ドレインフォースメントよりなる第1部品21と同じく
自動車のサスペンションハウジングよりなる第2部品2
2の例えば2種類のパネル状部品が各々複数枚上下に重
合積層した状態で収納されているパレット、符号3は上
記マテハンロボット1を使用して上記パレット2上から
取り出された上記第1部品21又は第2部品22が位置
セットされる所定移送ラインを形成する治具である。
【0012】上記マテハンロボット1は、例えば自動車
の車体組立工場のフロア面F上に固定された基台11
と、該基台11上に水平面方向に回転可能に軸支された
回転台12と、該回転台12に対して軸13を介して垂
直面方向に回転可能に支持された第1アーム14と、該
第1アーム14の上部に軸15を介して垂直面方向に回
転自在に取付けられたロボットコントロールユニット部
を有する第2アーム固定用基部16と、該第2アーム固
定用基部16に基端側を固定された第2アーム17と、
該第2アーム17の先端に関接部18を介して傾動およ
び回転可能に装着された吸着把持機能を有するマテハン
部19とから構成されている。このマテハン部19は、
上記関接部18の下部に支軸19aを介して水平方向に
延びるバー部材19bを逆T字形にして設けている。そ
して、該バー部材19bには、その長手方向両端側にか
けて所定の間隔を置いて2本の吸着把持装置4a,4bと
例えばCCDカメラ等の撮像装置よりなる第1の視覚セ
ンサ5A、光学式の距離センサ5Bとが各々設けられて
いる。
の車体組立工場のフロア面F上に固定された基台11
と、該基台11上に水平面方向に回転可能に軸支された
回転台12と、該回転台12に対して軸13を介して垂
直面方向に回転可能に支持された第1アーム14と、該
第1アーム14の上部に軸15を介して垂直面方向に回
転自在に取付けられたロボットコントロールユニット部
を有する第2アーム固定用基部16と、該第2アーム固
定用基部16に基端側を固定された第2アーム17と、
該第2アーム17の先端に関接部18を介して傾動およ
び回転可能に装着された吸着把持機能を有するマテハン
部19とから構成されている。このマテハン部19は、
上記関接部18の下部に支軸19aを介して水平方向に
延びるバー部材19bを逆T字形にして設けている。そ
して、該バー部材19bには、その長手方向両端側にか
けて所定の間隔を置いて2本の吸着把持装置4a,4bと
例えばCCDカメラ等の撮像装置よりなる第1の視覚セ
ンサ5A、光学式の距離センサ5Bとが各々設けられて
いる。
【0013】上記吸着把持装置4a,4bは、下端部に吸
盤部を有し、該吸盤部を上記パレット2内の第1、第2
部品21,22の上面21a,21bに当接し負圧吸引する
ことにより当該第1、第2部品21,22を図4に示す
ように吸引吸着して把持するようになっている。
盤部を有し、該吸盤部を上記パレット2内の第1、第2
部品21,22の上面21a,21bに当接し負圧吸引する
ことにより当該第1、第2部品21,22を図4に示す
ように吸引吸着して把持するようになっている。
【0014】また、上記マテハンロボット1の第1アー
ム14の前後両側には、上記第2アーム17を上下方向
に駆動するための第1、第2のアクチュエータ7,7、
8,8が各々両サイドに位置して設けられている。さら
に、また上記パレット2は、パレット入れ替え装置25
上に光源台24を介して載置されている。光源台24
は、例えば図3に示すように、内部に複数個の光源L1
〜L5を有し、該光源L1〜L5からの光を上記第1又は
第2部品21,22の下方に照射して当該第1、第2部
品21,22の外形を上記第1の視覚センサ5Aが上方
側から明暗状態で明確に認識できるようにする。
ム14の前後両側には、上記第2アーム17を上下方向
に駆動するための第1、第2のアクチュエータ7,7、
8,8が各々両サイドに位置して設けられている。さら
に、また上記パレット2は、パレット入れ替え装置25
上に光源台24を介して載置されている。光源台24
は、例えば図3に示すように、内部に複数個の光源L1
〜L5を有し、該光源L1〜L5からの光を上記第1又は
第2部品21,22の下方に照射して当該第1、第2部
品21,22の外形を上記第1の視覚センサ5Aが上方
側から明暗状態で明確に認識できるようにする。
【0015】一方、図1において、上記パレット2から
上記治具3までのマテハンロボット1のマテハン部19
による第1、第2部品21,22の移送経路途中には、
例えばCCDカメラ等の撮像装置よりなる第2の視覚セ
ンサ61がセンサ面を上方に向けた状態でフロア面F上
に固定して設けられている。又、該第2の視覚センサ6
1の側には上方側に照射方向を設定した第1の照明手段
62が設置されている。
上記治具3までのマテハンロボット1のマテハン部19
による第1、第2部品21,22の移送経路途中には、
例えばCCDカメラ等の撮像装置よりなる第2の視覚セ
ンサ61がセンサ面を上方に向けた状態でフロア面F上
に固定して設けられている。又、該第2の視覚センサ6
1の側には上方側に照射方向を設定した第1の照明手段
62が設置されている。
【0016】さらに、上記第2の視覚センサ61に対置
される格好で第2の照明装置33が設けられている。該
第2の照明装置33は、図4に示すように、上記マテハ
ンロボット1のマテハン部19に把持された第1、第2
部品21,22を、その上方側から照射するように支柱
32を介して所定の高所位置に設けられている。
される格好で第2の照明装置33が設けられている。該
第2の照明装置33は、図4に示すように、上記マテハ
ンロボット1のマテハン部19に把持された第1、第2
部品21,22を、その上方側から照射するように支柱
32を介して所定の高所位置に設けられている。
【0017】そして、同光照射状態で、下方側から上記
第2の視覚センサ61が上記部品21,22の把持位置
を本来の把持位置と比較する形で高精度に計測する。そ
して、該計測値に基いて位置補正信号を形成し上記マテ
ハンロボット1に供給して位置補正する。
第2の視覚センサ61が上記部品21,22の把持位置
を本来の把持位置と比較する形で高精度に計測する。そ
して、該計測値に基いて位置補正信号を形成し上記マテ
ハンロボット1に供給して位置補正する。
【0018】上記第1の視覚センサ5A、第2の視覚セ
ンサ61、距離センサ5B、マテハンロボット1の制御
ユニット部の各々は、図1に示すようにマイクロコンピ
ュータよりなる中央コントロールユニット50にインタ
ーフェース回路を介して接続されており、同中央コント
ロールユニット50は、それらからの入力又は、それら
への出力により後述するような内容のパレット部品の治
具上への搬送セット制御を実行する。
ンサ61、距離センサ5B、マテハンロボット1の制御
ユニット部の各々は、図1に示すようにマイクロコンピ
ュータよりなる中央コントロールユニット50にインタ
ーフェース回路を介して接続されており、同中央コント
ロールユニット50は、それらからの入力又は、それら
への出力により後述するような内容のパレット部品の治
具上への搬送セット制御を実行する。
【0019】次に、上記本発明実施例の物品のセット装
置の上記中央コントロールユニット50による同物品の
位置補正動作を伴う搬送セット動作について図6のフロ
ーチャートを参照して詳細に説明する。
置の上記中央コントロールユニット50による同物品の
位置補正動作を伴う搬送セット動作について図6のフロ
ーチャートを参照して詳細に説明する。
【0020】すなわち、先ずステップS1で上記所定の
入れ替え位置に入れ替えられたパレット2上の部品(2
1,22)の列(図示例では左右2列)、段(枚数)のカウン
ト値(供給されるパレット毎に予じめ入力されている)を
確認する。
入れ替え位置に入れ替えられたパレット2上の部品(2
1,22)の列(図示例では左右2列)、段(枚数)のカウン
ト値(供給されるパレット毎に予じめ入力されている)を
確認する。
【0021】次に、ステップS2に進み、図2のように
パレット2上に移動された上記第1の視覚センサ5Aと
距離センサ5Bの出力を基に当該パレット2の終わり
(部品の取出しが完了してパレット2内に部品21,22
がなくなったこと)が検出された否かを判定する。該判
定は、例えば距離センサ5Bの出力がゼロで、第1の視
覚センサ5Aの検出画像が明暗なしの時に部品取出し終
了と判定することによって行う。その結果、YES(取
出し終了)と判定されると、ステップS3に進んでパレッ
ト入れ替え指令を出して新しいパレット2と古いパレッ
ト2との入れ替えを行う。
パレット2上に移動された上記第1の視覚センサ5Aと
距離センサ5Bの出力を基に当該パレット2の終わり
(部品の取出しが完了してパレット2内に部品21,22
がなくなったこと)が検出された否かを判定する。該判
定は、例えば距離センサ5Bの出力がゼロで、第1の視
覚センサ5Aの検出画像が明暗なしの時に部品取出し終
了と判定することによって行う。その結果、YES(取
出し終了)と判定されると、ステップS3に進んでパレッ
ト入れ替え指令を出して新しいパレット2と古いパレッ
ト2との入れ替えを行う。
【0022】一方、NOと判定されたパレットの終わり
でない時(部品取り出し開始時又はその途中の時)は、さ
らにステップS4に進んで、上記第1の視覚センサ5A
によって上記パレット2内の部品(第1又は第2部品2
1,22の何れか一方の列側から)の計測を行う。該計測
は、上記のように光源台24上に置かれている簀の子状
のパレット2上の部品21又は22全体の外形により形
成されるシャドウ形状部を部品形状と画像認識すること
によってなされる。その結果、該計測では、例えば上記
部品21,22が図3下部に示したように傾斜している
とすると、上記投影画像では図3の上部に示すように、
その重心点は図示OW2点になる。
でない時(部品取り出し開始時又はその途中の時)は、さ
らにステップS4に進んで、上記第1の視覚センサ5A
によって上記パレット2内の部品(第1又は第2部品2
1,22の何れか一方の列側から)の計測を行う。該計測
は、上記のように光源台24上に置かれている簀の子状
のパレット2上の部品21又は22全体の外形により形
成されるシャドウ形状部を部品形状と画像認識すること
によってなされる。その結果、該計測では、例えば上記
部品21,22が図3下部に示したように傾斜している
とすると、上記投影画像では図3の上部に示すように、
その重心点は図示OW2点になる。
【0023】そして、先ず該計測の結果に基き、続くス
テップS5で当該検出位置における上記パレット2内の
部品(21,22)の有無を判定する。
テップS5で当該検出位置における上記パレット2内の
部品(21,22)の有無を判定する。
【0024】該判定の結果、現在の列位置の検出位置に
は部品が無いと判定されると、さらにステップS6に進
んで上記マテハンロボット1のマテハン部19を隣合う
次の列に移動(21から22、又は22から21へ)させ
た後、上記したステップS1〜S5の処理を行う。
は部品が無いと判定されると、さらにステップS6に進
んで上記マテハンロボット1のマテハン部19を隣合う
次の列に移動(21から22、又は22から21へ)させ
た後、上記したステップS1〜S5の処理を行う。
【0025】他方、部品有りと判定されると、さらにス
テップS7に進んで同部品(21,22)の位置ずれを検知
する。該位置ずれは、図3に示すように予じめ行った単
体計測時の重心位置OW1と上記投影形状の重心位置O
W2との差ΔX,ΔYとして検出される。
テップS7に進んで同部品(21,22)の位置ずれを検知
する。該位置ずれは、図3に示すように予じめ行った単
体計測時の重心位置OW1と上記投影形状の重心位置O
W2との差ΔX,ΔYとして検出される。
【0026】そして、さらにステップS8で該検知され
た部品(21,22)の位置ずれ量が上記吸着把持装置に
よって把持可能な所定の許容値以内にあるか否かを判定
する。この結果、把持することが可能な上記許容値以内
にあるYES判定の時は、さらにステップS9に進ん
で、実際の部品(21,22)の重合高さと傾き度合を計
測する。他方、上記部品(21,22)の位置ずれ量が上
記許容値以内にない時は把持不能として上述したステッ
プS6の動作に移ってマテハン部19を次の列の部品(2
1,22)側に移動させる(取りミスをスキップする)。
た部品(21,22)の位置ずれ量が上記吸着把持装置に
よって把持可能な所定の許容値以内にあるか否かを判定
する。この結果、把持することが可能な上記許容値以内
にあるYES判定の時は、さらにステップS9に進ん
で、実際の部品(21,22)の重合高さと傾き度合を計
測する。他方、上記部品(21,22)の位置ずれ量が上
記許容値以内にない時は把持不能として上述したステッ
プS6の動作に移ってマテハン部19を次の列の部品(2
1,22)側に移動させる(取りミスをスキップする)。
【0027】上記ステップS9における部品高さと傾き
度合の計測は、例えば図2に示すように、上記マテハン
ロボット1のマテハン部19をパレット2内の対象列の
部品上に位置せしめ、該状態において、上記距離センサ
5Bで部品(21,22)上面の高さを検出するとともに
第1の視覚センサ5Aによって同部品の積層部の傾き変
化を画像処理により検出する。
度合の計測は、例えば図2に示すように、上記マテハン
ロボット1のマテハン部19をパレット2内の対象列の
部品上に位置せしめ、該状態において、上記距離センサ
5Bで部品(21,22)上面の高さを検出するとともに
第1の視覚センサ5Aによって同部品の積層部の傾き変
化を画像処理により検出する。
【0028】その上で、さらにステップS10に進み、上
記部品(21,22)に対応してマテハン位置を移動補正
した後、ステップS11でマテハン部19を部品(21,2
2)位置まで下降させ、吸着盤部を部品(21,22)上面
の所定位置(図5のP1,P2参照)に当接させ負圧吸引す
ることにより同部品を吸着把持する。
記部品(21,22)に対応してマテハン位置を移動補正
した後、ステップS11でマテハン部19を部品(21,2
2)位置まで下降させ、吸着盤部を部品(21,22)上面
の所定位置(図5のP1,P2参照)に当接させ負圧吸引す
ることにより同部品を吸着把持する。
【0029】次にステップS12で該部品の把持状態が良
好(OK)であるか否かを判定した後、良好である場合に
は順次ステップS17〜S21の精密計測、姿勢補正、治具
投入の各動作に進む一方、他方、部品の把持状態が良好
でないNO判定の時はステップS13〜S16のリトライ動
作(リトライカウンタ確認、回数確認、部品計測、許容
値内判定)に進む。
好(OK)であるか否かを判定した後、良好である場合に
は順次ステップS17〜S21の精密計測、姿勢補正、治具
投入の各動作に進む一方、他方、部品の把持状態が良好
でないNO判定の時はステップS13〜S16のリトライ動
作(リトライカウンタ確認、回数確認、部品計測、許容
値内判定)に進む。
【0030】上記ステップS7の精密計測は、例えば図
4に示すように、上記マテハン部19の吸着把持装置4
a,4bに部品(21又は22)が良好(OKの範囲で)に保
持され搬送される途中において、上記第2の視覚センサ
61上にセット時の姿勢で停止させ、上記第2の照明装
置33により当該セット姿勢と同様の状態で上記ロボッ
トに把持させた状態の同部品(21,22)の上方に光を
照射し、下方から第2の視覚センサ61で当該部品(2
1,22)の裏面を図5に示すように撮像する。該図5の
撮像画像中、符号P1,P2は上記吸着把持装置4a,4bに
よる吸着把持部、H1,H2は部品固有のホール部であ
る。
4に示すように、上記マテハン部19の吸着把持装置4
a,4bに部品(21又は22)が良好(OKの範囲で)に保
持され搬送される途中において、上記第2の視覚センサ
61上にセット時の姿勢で停止させ、上記第2の照明装
置33により当該セット姿勢と同様の状態で上記ロボッ
トに把持させた状態の同部品(21,22)の上方に光を
照射し、下方から第2の視覚センサ61で当該部品(2
1,22)の裏面を図5に示すように撮像する。該図5の
撮像画像中、符号P1,P2は上記吸着把持装置4a,4bに
よる吸着把持部、H1,H2は部品固有のホール部であ
る。
【0031】該画像から先ず上記2つのホール部H1,H
2の中心同士を結ぶ直線の向きと2つのホール部H1,H2
間の中点Mとを検出する。そして、該中点Mを上記図3
の較正時の基準位置OW2と比較し、その差から位置補
正量を算出し、ステップS18で姿勢補正した上で、ステ
ップS19で治具3上にセットする。そして、段数のカウ
ント値を1枚分カウントダウンして、ステップS21で次
の部品の同様の搬送セットを行う。
2の中心同士を結ぶ直線の向きと2つのホール部H1,H2
間の中点Mとを検出する。そして、該中点Mを上記図3
の較正時の基準位置OW2と比較し、その差から位置補
正量を算出し、ステップS18で姿勢補正した上で、ステ
ップS19で治具3上にセットする。そして、段数のカウ
ント値を1枚分カウントダウンして、ステップS21で次
の部品の同様の搬送セットを行う。
【0032】すなわち、上記本願発明実施例の物品のセ
ット装置によると、その途中で該把持状態における位置
ずれ量が精密に計測され、それを補正した上で最終搬送
されるので、ロボットの把持手段による物品の把持状態
に多少の位置ズレがあっても確実に治具上にセットする
ことができるようになる。
ット装置によると、その途中で該把持状態における位置
ずれ量が精密に計測され、それを補正した上で最終搬送
されるので、ロボットの把持手段による物品の把持状態
に多少の位置ズレがあっても確実に治具上にセットする
ことができるようになる。
【図1】図1は、本願発明の実施例に係る物品のセット
装置全体のシステムおよび各部のレイアウト構成を示す
概略斜視図である。
装置全体のシステムおよび各部のレイアウト構成を示す
概略斜視図である。
【図2】図2は、同装置の部品(ワーク)把持前の段階に
おける部品(ワーク)検出状態の要部の斜視図である。
おける部品(ワーク)検出状態の要部の斜視図である。
【図3】図3は、同装置の図2の状態における部品(ワ
ーク)の検出原理を部品のパレット収納状態との関係で
説明する説明図である。
ーク)の検出原理を部品のパレット収納状態との関係で
説明する説明図である。
【図4】図4は、同装置の部品(ワーク)把持状態におけ
る位置検出状態を示す概略側面図である。
る位置検出状態を示す概略側面図である。
【図5】図5は、上記図4の状態における部品位置検出
原理を説明する説明図である。
原理を説明する説明図である。
【図6】図6は、同装置の部品搬送制御動作を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
1はマテハンロボット、2はパレット、3は治具、5A
は第1の視覚センサ、14は第1アーム、17は第2ア
ーム、19はマテハン部、61は第2の視覚センサであ
る。
は第1の視覚センサ、14は第1アーム、17は第2ア
ーム、19はマテハン部、61は第2の視覚センサであ
る。
Claims (1)
- 【請求項1】 物品を着脱可能に把持する把持手段を備
えたロボットを有し、該ロボットによりパレット内に収
納されている物品を取り出して所定の治具上に位置セッ
トする物品のセット装置であって、上記ロボットの把持
手段に付設されパレット内の物品の位置を検出する第1
の視覚センサと、該第1の視覚センサの検出位置を基に
して上記把持手段により把持された物品の把持位置を検
出する第2の視覚センサと、該第2の視覚センサの検出
値を基に位置補正した上で上記治具上に物品を位置セッ
トさせる位置補正手段とを有することを特徴とする物品
のセット装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4253108A JPH0699382A (ja) | 1992-09-22 | 1992-09-22 | 物品のセット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4253108A JPH0699382A (ja) | 1992-09-22 | 1992-09-22 | 物品のセット装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0699382A true JPH0699382A (ja) | 1994-04-12 |
Family
ID=17246612
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4253108A Pending JPH0699382A (ja) | 1992-09-22 | 1992-09-22 | 物品のセット装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0699382A (ja) |
Cited By (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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-
1992
- 1992-09-22 JP JP4253108A patent/JPH0699382A/ja active Pending
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