JPH06255787A - 積載品の取り出し方法 - Google Patents
積載品の取り出し方法Info
- Publication number
- JPH06255787A JPH06255787A JP6607293A JP6607293A JPH06255787A JP H06255787 A JPH06255787 A JP H06255787A JP 6607293 A JP6607293 A JP 6607293A JP 6607293 A JP6607293 A JP 6607293A JP H06255787 A JPH06255787 A JP H06255787A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- article
- wagon
- detector
- movable frame
- wagon car
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 形状の大きさの異なる複数個の物品2を積載
したワゴン車1から搬送ロボットによって物品2を取り
出す積載品の取り出し方法において、ワゴン車1の通路
の所定箇所にワゴン車1に積載した物品2の中で最も上
方に突出する物品2のワゴン車1上の横方向の位置を検
出する上面検出器6を設けて、上面検出器6が検出した
位置に基づいて搬送ロボットによりワゴン車1上の物品
2を取り出す方法である。 【効果】 搬送する物品の順番を決める人手の必要なく
なり、搬送ロボットの無人化を実現することができる。
したワゴン車1から搬送ロボットによって物品2を取り
出す積載品の取り出し方法において、ワゴン車1の通路
の所定箇所にワゴン車1に積載した物品2の中で最も上
方に突出する物品2のワゴン車1上の横方向の位置を検
出する上面検出器6を設けて、上面検出器6が検出した
位置に基づいて搬送ロボットによりワゴン車1上の物品
2を取り出す方法である。 【効果】 搬送する物品の順番を決める人手の必要なく
なり、搬送ロボットの無人化を実現することができる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、ワゴン車から自動的に
積載品を取り出す方法に関する。
積載品を取り出す方法に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、ワゴン車に積載したじゅうたんや
マットなどのシート状体を巻付けた円筒体の物品を製品
棚などに移し替える場合、例えば図3に示すように、搬
送ロボットRによってワゴン車1上の物品2を取り出し
ているが、シート状体の厚みや種類が異なる場合は物品
の径にバラツキが生じて、積載した上面に凹凸ができて
いる。そのため、搬送ロボットで一定の位置から順番に
物品を取り出すと、下に埋まった物品を取り出すことが
あり、荷崩れを起こすことになる。このような荷崩れな
どを起こさないために、搬送ロボットの取り出す順序
を、人が判断して搬送ロボットを操作している。
マットなどのシート状体を巻付けた円筒体の物品を製品
棚などに移し替える場合、例えば図3に示すように、搬
送ロボットRによってワゴン車1上の物品2を取り出し
ているが、シート状体の厚みや種類が異なる場合は物品
の径にバラツキが生じて、積載した上面に凹凸ができて
いる。そのため、搬送ロボットで一定の位置から順番に
物品を取り出すと、下に埋まった物品を取り出すことが
あり、荷崩れを起こすことになる。このような荷崩れな
どを起こさないために、搬送ロボットの取り出す順序
を、人が判断して搬送ロボットを操作している。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
は、ワゴン車の積載状態を見て、搬送する物品の順番を
決めるだけに人手が必要とし、搬送ロボットを無人で操
作することができないという問題があった。本発明は、
ワゴン車上に積載した物品の搬送する順番を自動的に決
めて、搬送ロボットの無人化を実現することを目的とす
るものである。
は、ワゴン車の積載状態を見て、搬送する物品の順番を
決めるだけに人手が必要とし、搬送ロボットを無人で操
作することができないという問題があった。本発明は、
ワゴン車上に積載した物品の搬送する順番を自動的に決
めて、搬送ロボットの無人化を実現することを目的とす
るものである。
【0004】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明は、形状の大きさの異なる複数個の物品を積
載したワゴン車から搬送ロボットによって前記物品を取
り出す積載品の取り出し方法において、前記ワゴン車の
通路の所定箇所に前記ワゴン車に積載した物品の中で最
も上方に突出する物品のワゴン車上の横方向の位置を検
出する上面検出器を設けて、前記上面検出器が検出した
位置に基づいて前記搬送ロボットによりワゴン車上の物
品を取り出す方法である。
め、本発明は、形状の大きさの異なる複数個の物品を積
載したワゴン車から搬送ロボットによって前記物品を取
り出す積載品の取り出し方法において、前記ワゴン車の
通路の所定箇所に前記ワゴン車に積載した物品の中で最
も上方に突出する物品のワゴン車上の横方向の位置を検
出する上面検出器を設けて、前記上面検出器が検出した
位置に基づいて前記搬送ロボットによりワゴン車上の物
品を取り出す方法である。
【0005】
【作用】上記手段により、アクチュエータにより可動枠
を下降させ、スタイラスがワゴン車の中で最も上方に突
出して積載されている物品に接触した時、上面位置検出
器の符号を搬送ロボットに連絡するとともに、アクチュ
エータ5により可動枠4を上昇する。搬送ロボットの制
御装置では、最初に変位を検出した上面位置検出器の符
号と上面位置検出器の配置ピッチとから、ワゴン車の中
の取り出す対象の物品の位置を求める。この状態で、ま
たはワゴン車がゲートを出た位置で、搬送ロボットは上
面位置検出器によって連絡を受けた位置の物品を取り出
す。したがって、搬送ロボットは、最も上方に突出して
荷崩れを起こさない物品の位置を、次に取り出す物品と
して事前に上面位置検出器から連絡される。
を下降させ、スタイラスがワゴン車の中で最も上方に突
出して積載されている物品に接触した時、上面位置検出
器の符号を搬送ロボットに連絡するとともに、アクチュ
エータ5により可動枠4を上昇する。搬送ロボットの制
御装置では、最初に変位を検出した上面位置検出器の符
号と上面位置検出器の配置ピッチとから、ワゴン車の中
の取り出す対象の物品の位置を求める。この状態で、ま
たはワゴン車がゲートを出た位置で、搬送ロボットは上
面位置検出器によって連絡を受けた位置の物品を取り出
す。したがって、搬送ロボットは、最も上方に突出して
荷崩れを起こさない物品の位置を、次に取り出す物品と
して事前に上面位置検出器から連絡される。
【0006】
【実施例】以下、本発明を図に示す実施例について説明
する。図1は実施例を示す正断面図である。図におい
て、1はシート状体を巻付けた円筒体の物品2を複数個
積載したワゴン車で、ワゴン車1の通路の所定箇所にワ
ゴン車1が通過できるようにゲート3を設けてある。ゲ
ート3は2本のガイドポスト31と、ガイドポスト31
の上端を結ぶ固定枠32から構成されている。両方のガ
イドポスト31の間には可動枠4を設け、可動枠4に設
けた摺動穴41にガイドポスト31を通して、可動枠4
が上下に摺動できるようにしてある。固定枠32にはア
クチュエータ5を設け、可動枠4を上下に移動するよう
にしてある。可動枠4には、下方に伸びる棒状のスタイ
ラス61を備えた複数個の上面位置検出器6を、ワゴン
車1の幅の間に等ピッチで固定してある。複数個の上面
位置検出器6(6a,6b,6c,6d,6e,6f,
6g)は、可動枠4の一方端から順番に符号が付され、
スタイラス61の変位を差動トランス62によって検出
して、最初に変位を検出した上面位置検出器6の符号
を、図示しない搬送ロボットの制御装置に、無線通信な
どにより連絡するとともに、アクチュエータ5により可
動枠4を上昇するようにしてある。搬送ロボットの制御
装置では、最初に変位を検出した上面位置検出器6の符
号と上面位置検出器6の配置ピッチとから、ワゴン車1
の中の取り出す対象の物品2aの位置を求める。
する。図1は実施例を示す正断面図である。図におい
て、1はシート状体を巻付けた円筒体の物品2を複数個
積載したワゴン車で、ワゴン車1の通路の所定箇所にワ
ゴン車1が通過できるようにゲート3を設けてある。ゲ
ート3は2本のガイドポスト31と、ガイドポスト31
の上端を結ぶ固定枠32から構成されている。両方のガ
イドポスト31の間には可動枠4を設け、可動枠4に設
けた摺動穴41にガイドポスト31を通して、可動枠4
が上下に摺動できるようにしてある。固定枠32にはア
クチュエータ5を設け、可動枠4を上下に移動するよう
にしてある。可動枠4には、下方に伸びる棒状のスタイ
ラス61を備えた複数個の上面位置検出器6を、ワゴン
車1の幅の間に等ピッチで固定してある。複数個の上面
位置検出器6(6a,6b,6c,6d,6e,6f,
6g)は、可動枠4の一方端から順番に符号が付され、
スタイラス61の変位を差動トランス62によって検出
して、最初に変位を検出した上面位置検出器6の符号
を、図示しない搬送ロボットの制御装置に、無線通信な
どにより連絡するとともに、アクチュエータ5により可
動枠4を上昇するようにしてある。搬送ロボットの制御
装置では、最初に変位を検出した上面位置検出器6の符
号と上面位置検出器6の配置ピッチとから、ワゴン車1
の中の取り出す対象の物品2aの位置を求める。
【0007】いま、物品2を積載したワゴン車1から搬
送ロボットにより物品2を取り出す場合、予め、アクチ
ュエータ5により可動枠4を固定枠32側に上げてお
く。この状態で、ワゴン車1をゲート3の中に入れ、物
品2が上面位置検出器6の下方にある位置に来たことを
確認してワゴン車1を停車させる。次に、アクチュエー
タ5により可動枠4を下降させ、スタイラス61がワゴ
ン車1の中で最も上方に突出して積載されている物品2
に接触した時、すなわち図1では左から3番目の上面位
置検出器6cが物品2aに接触した時、上面位置検出器
6cの符号が搬送ロボットに連絡されるとともに、アク
チュエータ5により可動枠4を上昇する。この状態で、
またはワゴン車がゲート3を出た位置で、搬送ロボット
は上面位置検出器6cによって連絡を受けた位置の物品
2aを取り出す。このように、搬送ロボットは、最も上
方に突出して荷崩れを起こさない物品のワゴン車の横方
向の位置を、次に取り出す物品として事前に上面位置検
出器から連絡される。なお、上面位置検出器は以上で説
明した差動トランスを利用した検出器に限定されるもの
ではなく、物品に接触した時に動作するリミットスイッ
チを使用してもよい。また、ワゴン車の側面から光を発
光する発光器と受光器によって物品の上面を検出するも
のでもよく、また、物品の上方からマイクロ波を発射
し、その反射を利用することによって物品の上面を検出
する非接触形の検出器でもよい。また、上面検出器によ
って最上方に突出する物品の位置を検出すると共に、2
番目に突出する物品も検出して搬送ロボットにその位置
を連絡し、搬送ロボットの物品の取り出す順序を決める
時間を短縮するようにしてもよい。図2は他の実施例を
示す要部拡大図で、差動トランスを利用してスタイラス
61の変位を検出する複数の上面位置検出器6x1 ,6
x2 ,6x3 ,6x4 ,6x5 を標準の物品2の幅の1
/3より小さいピッチで可動枠4に一列に並べて固定し
てある。物品2を検出する時は、少なくとも3個の上面
位置検出器6が一つの物品2を検出するようにアクチュ
エータを下降させて、図2では上面位置検出器6x3 が
検出する物品2の上面の最上点Px3と、それに隣接する
上面位置検出器6x2 および6x4 が検出するPx2点お
よびPx4点を含む少なくとも3点の基準点から横方向の
位置と上下方向の位置とを検出するものである。この少
なくとも3点の位置の検出値により、物品2の上面が扁
平になっていたり傾いている時でも、物品のおおよその
中心を求めることができる。したがって、物品2が扁平
状態で、かつ傾いているような時に、搬送ロボットによ
って物品を把持する位置を物品2の最上端とせず、物品
2の中心付近の上方を把持するように搬送ロボットに指
示して、安全な搬送を行うことができる。
送ロボットにより物品2を取り出す場合、予め、アクチ
ュエータ5により可動枠4を固定枠32側に上げてお
く。この状態で、ワゴン車1をゲート3の中に入れ、物
品2が上面位置検出器6の下方にある位置に来たことを
確認してワゴン車1を停車させる。次に、アクチュエー
タ5により可動枠4を下降させ、スタイラス61がワゴ
ン車1の中で最も上方に突出して積載されている物品2
に接触した時、すなわち図1では左から3番目の上面位
置検出器6cが物品2aに接触した時、上面位置検出器
6cの符号が搬送ロボットに連絡されるとともに、アク
チュエータ5により可動枠4を上昇する。この状態で、
またはワゴン車がゲート3を出た位置で、搬送ロボット
は上面位置検出器6cによって連絡を受けた位置の物品
2aを取り出す。このように、搬送ロボットは、最も上
方に突出して荷崩れを起こさない物品のワゴン車の横方
向の位置を、次に取り出す物品として事前に上面位置検
出器から連絡される。なお、上面位置検出器は以上で説
明した差動トランスを利用した検出器に限定されるもの
ではなく、物品に接触した時に動作するリミットスイッ
チを使用してもよい。また、ワゴン車の側面から光を発
光する発光器と受光器によって物品の上面を検出するも
のでもよく、また、物品の上方からマイクロ波を発射
し、その反射を利用することによって物品の上面を検出
する非接触形の検出器でもよい。また、上面検出器によ
って最上方に突出する物品の位置を検出すると共に、2
番目に突出する物品も検出して搬送ロボットにその位置
を連絡し、搬送ロボットの物品の取り出す順序を決める
時間を短縮するようにしてもよい。図2は他の実施例を
示す要部拡大図で、差動トランスを利用してスタイラス
61の変位を検出する複数の上面位置検出器6x1 ,6
x2 ,6x3 ,6x4 ,6x5 を標準の物品2の幅の1
/3より小さいピッチで可動枠4に一列に並べて固定し
てある。物品2を検出する時は、少なくとも3個の上面
位置検出器6が一つの物品2を検出するようにアクチュ
エータを下降させて、図2では上面位置検出器6x3 が
検出する物品2の上面の最上点Px3と、それに隣接する
上面位置検出器6x2 および6x4 が検出するPx2点お
よびPx4点を含む少なくとも3点の基準点から横方向の
位置と上下方向の位置とを検出するものである。この少
なくとも3点の位置の検出値により、物品2の上面が扁
平になっていたり傾いている時でも、物品のおおよその
中心を求めることができる。したがって、物品2が扁平
状態で、かつ傾いているような時に、搬送ロボットによ
って物品を把持する位置を物品2の最上端とせず、物品
2の中心付近の上方を把持するように搬送ロボットに指
示して、安全な搬送を行うことができる。
【0008】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、搬
送ロボットは、最も上方に突出して荷崩れを起こさない
物品の位置を、次に取り出す物品として事前に上面位置
検出器から連絡されるので、搬送する物品の順番を決め
る人手の必要なくなり、搬送ロボットの無人化を実現す
ることができる効果がある。
送ロボットは、最も上方に突出して荷崩れを起こさない
物品の位置を、次に取り出す物品として事前に上面位置
検出器から連絡されるので、搬送する物品の順番を決め
る人手の必要なくなり、搬送ロボットの無人化を実現す
ることができる効果がある。
【図1】本発明の実施例を示す正断面図である。
【図2】本発明の他の実施例を示す要部を拡大した正断
面図である。
面図である。
【図3】ワゴン車から搬送ロボットによって物品を取り
出す状態を示す斜視図である。
出す状態を示す斜視図である。
1 ワゴン車 2 物品 3 ゲート 31 ガイドポスト 32 固定枠 4 可動枠 5 アクチュエータ 6,6a,6b,6c,6d,6e,6f,6g,6x
1 ,6x2 ,6x3 ,6x4 ,6x5 , 上面検出器
1 ,6x2 ,6x3 ,6x4 ,6x5 , 上面検出器
Claims (1)
- 【請求項1】 形状の大きさの異なる複数個の物品を積
載したワゴン車から搬送ロボットによって前記物品を取
り出す積載品の取り出し方法において、前記ワゴン車の
通路の所定箇所に前記ワゴン車に積載した物品の中で最
も上方に突出する物品のワゴン車上の横方向の位置を検
出する上面検出器を設けて、前記上面検出器が検出した
位置に基づいて前記搬送ロボットによりワゴン車上の物
品を取り出すことを特徴とする積載品の取り出し方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6607293A JPH06255787A (ja) | 1993-03-01 | 1993-03-01 | 積載品の取り出し方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6607293A JPH06255787A (ja) | 1993-03-01 | 1993-03-01 | 積載品の取り出し方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06255787A true JPH06255787A (ja) | 1994-09-13 |
Family
ID=13305277
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6607293A Pending JPH06255787A (ja) | 1993-03-01 | 1993-03-01 | 積載品の取り出し方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH06255787A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012115915A (ja) * | 2010-11-29 | 2012-06-21 | Fanuc Ltd | ワーク取り出し方法 |
WO2019065427A1 (ja) * | 2017-09-26 | 2019-04-04 | 倉敷紡績株式会社 | ロボットハンドシステム制御方法およびロボットハンドシステム |
-
1993
- 1993-03-01 JP JP6607293A patent/JPH06255787A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012115915A (ja) * | 2010-11-29 | 2012-06-21 | Fanuc Ltd | ワーク取り出し方法 |
WO2019065427A1 (ja) * | 2017-09-26 | 2019-04-04 | 倉敷紡績株式会社 | ロボットハンドシステム制御方法およびロボットハンドシステム |
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