JPH06255787A - 積載品の取り出し方法 - Google Patents
積載品の取り出し方法Info
- Publication number
- JPH06255787A JPH06255787A JP6607293A JP6607293A JPH06255787A JP H06255787 A JPH06255787 A JP H06255787A JP 6607293 A JP6607293 A JP 6607293A JP 6607293 A JP6607293 A JP 6607293A JP H06255787 A JPH06255787 A JP H06255787A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- article
- wagon
- detector
- movable frame
- wagon car
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- De-Stacking Of Articles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 形状の大きさの異なる複数個の物品２を積載
したワゴン車１から搬送ロボットによって物品２を取り
出す積載品の取り出し方法において、ワゴン車１の通路
の所定箇所にワゴン車１に積載した物品２の中で最も上
方に突出する物品２のワゴン車１上の横方向の位置を検
出する上面検出器６を設けて、上面検出器６が検出した
位置に基づいて搬送ロボットによりワゴン車１上の物品
２を取り出す方法である。 【効果】 搬送する物品の順番を決める人手の必要なく
なり、搬送ロボットの無人化を実現することができる。
したワゴン車１から搬送ロボットによって物品２を取り
出す積載品の取り出し方法において、ワゴン車１の通路
の所定箇所にワゴン車１に積載した物品２の中で最も上
方に突出する物品２のワゴン車１上の横方向の位置を検
出する上面検出器６を設けて、上面検出器６が検出した
位置に基づいて搬送ロボットによりワゴン車１上の物品
２を取り出す方法である。 【効果】 搬送する物品の順番を決める人手の必要なく
なり、搬送ロボットの無人化を実現することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ワゴン車から自動的に
積載品を取り出す方法に関する。
積載品を取り出す方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ワゴン車に積載したじゅうたんや
マットなどのシート状体を巻付けた円筒体の物品を製品
棚などに移し替える場合、例えば図３に示すように、搬
送ロボットＲによってワゴン車１上の物品２を取り出し
ているが、シート状体の厚みや種類が異なる場合は物品
の径にバラツキが生じて、積載した上面に凹凸ができて
いる。そのため、搬送ロボットで一定の位置から順番に
物品を取り出すと、下に埋まった物品を取り出すことが
あり、荷崩れを起こすことになる。このような荷崩れな
どを起こさないために、搬送ロボットの取り出す順序
を、人が判断して搬送ロボットを操作している。
マットなどのシート状体を巻付けた円筒体の物品を製品
棚などに移し替える場合、例えば図３に示すように、搬
送ロボットＲによってワゴン車１上の物品２を取り出し
ているが、シート状体の厚みや種類が異なる場合は物品
の径にバラツキが生じて、積載した上面に凹凸ができて
いる。そのため、搬送ロボットで一定の位置から順番に
物品を取り出すと、下に埋まった物品を取り出すことが
あり、荷崩れを起こすことになる。このような荷崩れな
どを起こさないために、搬送ロボットの取り出す順序
を、人が判断して搬送ロボットを操作している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
は、ワゴン車の積載状態を見て、搬送する物品の順番を
決めるだけに人手が必要とし、搬送ロボットを無人で操
作することができないという問題があった。本発明は、
ワゴン車上に積載した物品の搬送する順番を自動的に決
めて、搬送ロボットの無人化を実現することを目的とす
るものである。
は、ワゴン車の積載状態を見て、搬送する物品の順番を
決めるだけに人手が必要とし、搬送ロボットを無人で操
作することができないという問題があった。本発明は、
ワゴン車上に積載した物品の搬送する順番を自動的に決
めて、搬送ロボットの無人化を実現することを目的とす
るものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明は、形状の大きさの異なる複数個の物品を積
載したワゴン車から搬送ロボットによって前記物品を取
り出す積載品の取り出し方法において、前記ワゴン車の
通路の所定箇所に前記ワゴン車に積載した物品の中で最
も上方に突出する物品のワゴン車上の横方向の位置を検
出する上面検出器を設けて、前記上面検出器が検出した
位置に基づいて前記搬送ロボットによりワゴン車上の物
品を取り出す方法である。
め、本発明は、形状の大きさの異なる複数個の物品を積
載したワゴン車から搬送ロボットによって前記物品を取
り出す積載品の取り出し方法において、前記ワゴン車の
通路の所定箇所に前記ワゴン車に積載した物品の中で最
も上方に突出する物品のワゴン車上の横方向の位置を検
出する上面検出器を設けて、前記上面検出器が検出した
位置に基づいて前記搬送ロボットによりワゴン車上の物
品を取り出す方法である。
【０００５】
【作用】上記手段により、アクチュエータにより可動枠
を下降させ、スタイラスがワゴン車の中で最も上方に突
出して積載されている物品に接触した時、上面位置検出
器の符号を搬送ロボットに連絡するとともに、アクチュ
エータ５により可動枠４を上昇する。搬送ロボットの制
御装置では、最初に変位を検出した上面位置検出器の符
号と上面位置検出器の配置ピッチとから、ワゴン車の中
の取り出す対象の物品の位置を求める。この状態で、ま
たはワゴン車がゲートを出た位置で、搬送ロボットは上
面位置検出器によって連絡を受けた位置の物品を取り出
す。したがって、搬送ロボットは、最も上方に突出して
荷崩れを起こさない物品の位置を、次に取り出す物品と
して事前に上面位置検出器から連絡される。
を下降させ、スタイラスがワゴン車の中で最も上方に突
出して積載されている物品に接触した時、上面位置検出
器の符号を搬送ロボットに連絡するとともに、アクチュ
エータ５により可動枠４を上昇する。搬送ロボットの制
御装置では、最初に変位を検出した上面位置検出器の符
号と上面位置検出器の配置ピッチとから、ワゴン車の中
の取り出す対象の物品の位置を求める。この状態で、ま
たはワゴン車がゲートを出た位置で、搬送ロボットは上
面位置検出器によって連絡を受けた位置の物品を取り出
す。したがって、搬送ロボットは、最も上方に突出して
荷崩れを起こさない物品の位置を、次に取り出す物品と
して事前に上面位置検出器から連絡される。
【０００６】
【実施例】以下、本発明を図に示す実施例について説明
する。図１は実施例を示す正断面図である。図におい
て、１はシート状体を巻付けた円筒体の物品２を複数個
積載したワゴン車で、ワゴン車１の通路の所定箇所にワ
ゴン車１が通過できるようにゲート３を設けてある。ゲ
ート３は２本のガイドポスト３１と、ガイドポスト３１
の上端を結ぶ固定枠３２から構成されている。両方のガ
イドポスト３１の間には可動枠４を設け、可動枠４に設
けた摺動穴４１にガイドポスト３１を通して、可動枠４
が上下に摺動できるようにしてある。固定枠３２にはア
クチュエータ５を設け、可動枠４を上下に移動するよう
にしてある。可動枠４には、下方に伸びる棒状のスタイ
ラス６１を備えた複数個の上面位置検出器６を、ワゴン
車１の幅の間に等ピッチで固定してある。複数個の上面
位置検出器６（６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ，
６ｇ）は、可動枠４の一方端から順番に符号が付され、
スタイラス６１の変位を差動トランス６２によって検出
して、最初に変位を検出した上面位置検出器６の符号
を、図示しない搬送ロボットの制御装置に、無線通信な
どにより連絡するとともに、アクチュエータ５により可
動枠４を上昇するようにしてある。搬送ロボットの制御
装置では、最初に変位を検出した上面位置検出器６の符
号と上面位置検出器６の配置ピッチとから、ワゴン車１
の中の取り出す対象の物品２ａの位置を求める。
する。図１は実施例を示す正断面図である。図におい
て、１はシート状体を巻付けた円筒体の物品２を複数個
積載したワゴン車で、ワゴン車１の通路の所定箇所にワ
ゴン車１が通過できるようにゲート３を設けてある。ゲ
ート３は２本のガイドポスト３１と、ガイドポスト３１
の上端を結ぶ固定枠３２から構成されている。両方のガ
イドポスト３１の間には可動枠４を設け、可動枠４に設
けた摺動穴４１にガイドポスト３１を通して、可動枠４
が上下に摺動できるようにしてある。固定枠３２にはア
クチュエータ５を設け、可動枠４を上下に移動するよう
にしてある。可動枠４には、下方に伸びる棒状のスタイ
ラス６１を備えた複数個の上面位置検出器６を、ワゴン
車１の幅の間に等ピッチで固定してある。複数個の上面
位置検出器６（６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ，
６ｇ）は、可動枠４の一方端から順番に符号が付され、
スタイラス６１の変位を差動トランス６２によって検出
して、最初に変位を検出した上面位置検出器６の符号
を、図示しない搬送ロボットの制御装置に、無線通信な
どにより連絡するとともに、アクチュエータ５により可
動枠４を上昇するようにしてある。搬送ロボットの制御
装置では、最初に変位を検出した上面位置検出器６の符
号と上面位置検出器６の配置ピッチとから、ワゴン車１
の中の取り出す対象の物品２ａの位置を求める。
【０００７】いま、物品２を積載したワゴン車１から搬
送ロボットにより物品２を取り出す場合、予め、アクチ
ュエータ５により可動枠４を固定枠３２側に上げてお
く。この状態で、ワゴン車１をゲート３の中に入れ、物
品２が上面位置検出器６の下方にある位置に来たことを
確認してワゴン車１を停車させる。次に、アクチュエー
タ５により可動枠４を下降させ、スタイラス６１がワゴ
ン車１の中で最も上方に突出して積載されている物品２
に接触した時、すなわち図１では左から３番目の上面位
置検出器６ｃが物品２ａに接触した時、上面位置検出器
６ｃの符号が搬送ロボットに連絡されるとともに、アク
チュエータ５により可動枠４を上昇する。この状態で、
またはワゴン車がゲート３を出た位置で、搬送ロボット
は上面位置検出器６ｃによって連絡を受けた位置の物品
２ａを取り出す。このように、搬送ロボットは、最も上
方に突出して荷崩れを起こさない物品のワゴン車の横方
向の位置を、次に取り出す物品として事前に上面位置検
出器から連絡される。なお、上面位置検出器は以上で説
明した差動トランスを利用した検出器に限定されるもの
ではなく、物品に接触した時に動作するリミットスイッ
チを使用してもよい。また、ワゴン車の側面から光を発
光する発光器と受光器によって物品の上面を検出するも
のでもよく、また、物品の上方からマイクロ波を発射
し、その反射を利用することによって物品の上面を検出
する非接触形の検出器でもよい。また、上面検出器によ
って最上方に突出する物品の位置を検出すると共に、２
番目に突出する物品も検出して搬送ロボットにその位置
を連絡し、搬送ロボットの物品の取り出す順序を決める
時間を短縮するようにしてもよい。図２は他の実施例を
示す要部拡大図で、差動トランスを利用してスタイラス
６１の変位を検出する複数の上面位置検出器６ｘ1 ，６
ｘ2 ，６ｘ3 ，６ｘ4 ，６ｘ5 を標準の物品２の幅の１
／３より小さいピッチで可動枠４に一列に並べて固定し
てある。物品２を検出する時は、少なくとも３個の上面
位置検出器６が一つの物品２を検出するようにアクチュ
エータを下降させて、図２では上面位置検出器６ｘ3 が
検出する物品２の上面の最上点Ｐx3と、それに隣接する
上面位置検出器６ｘ2 および６ｘ4 が検出するＰx2点お
よびＰx4点を含む少なくとも３点の基準点から横方向の
位置と上下方向の位置とを検出するものである。この少
なくとも３点の位置の検出値により、物品２の上面が扁
平になっていたり傾いている時でも、物品のおおよその
中心を求めることができる。したがって、物品２が扁平
状態で、かつ傾いているような時に、搬送ロボットによ
って物品を把持する位置を物品２の最上端とせず、物品
２の中心付近の上方を把持するように搬送ロボットに指
示して、安全な搬送を行うことができる。
送ロボットにより物品２を取り出す場合、予め、アクチ
ュエータ５により可動枠４を固定枠３２側に上げてお
く。この状態で、ワゴン車１をゲート３の中に入れ、物
品２が上面位置検出器６の下方にある位置に来たことを
確認してワゴン車１を停車させる。次に、アクチュエー
タ５により可動枠４を下降させ、スタイラス６１がワゴ
ン車１の中で最も上方に突出して積載されている物品２
に接触した時、すなわち図１では左から３番目の上面位
置検出器６ｃが物品２ａに接触した時、上面位置検出器
６ｃの符号が搬送ロボットに連絡されるとともに、アク
チュエータ５により可動枠４を上昇する。この状態で、
またはワゴン車がゲート３を出た位置で、搬送ロボット
は上面位置検出器６ｃによって連絡を受けた位置の物品
２ａを取り出す。このように、搬送ロボットは、最も上
方に突出して荷崩れを起こさない物品のワゴン車の横方
向の位置を、次に取り出す物品として事前に上面位置検
出器から連絡される。なお、上面位置検出器は以上で説
明した差動トランスを利用した検出器に限定されるもの
ではなく、物品に接触した時に動作するリミットスイッ
チを使用してもよい。また、ワゴン車の側面から光を発
光する発光器と受光器によって物品の上面を検出するも
のでもよく、また、物品の上方からマイクロ波を発射
し、その反射を利用することによって物品の上面を検出
する非接触形の検出器でもよい。また、上面検出器によ
って最上方に突出する物品の位置を検出すると共に、２
番目に突出する物品も検出して搬送ロボットにその位置
を連絡し、搬送ロボットの物品の取り出す順序を決める
時間を短縮するようにしてもよい。図２は他の実施例を
示す要部拡大図で、差動トランスを利用してスタイラス
６１の変位を検出する複数の上面位置検出器６ｘ1 ，６
ｘ2 ，６ｘ3 ，６ｘ4 ，６ｘ5 を標準の物品２の幅の１
／３より小さいピッチで可動枠４に一列に並べて固定し
てある。物品２を検出する時は、少なくとも３個の上面
位置検出器６が一つの物品２を検出するようにアクチュ
エータを下降させて、図２では上面位置検出器６ｘ3 が
検出する物品２の上面の最上点Ｐx3と、それに隣接する
上面位置検出器６ｘ2 および６ｘ4 が検出するＰx2点お
よびＰx4点を含む少なくとも３点の基準点から横方向の
位置と上下方向の位置とを検出するものである。この少
なくとも３点の位置の検出値により、物品２の上面が扁
平になっていたり傾いている時でも、物品のおおよその
中心を求めることができる。したがって、物品２が扁平
状態で、かつ傾いているような時に、搬送ロボットによ
って物品を把持する位置を物品２の最上端とせず、物品
２の中心付近の上方を把持するように搬送ロボットに指
示して、安全な搬送を行うことができる。
【０００８】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、搬
送ロボットは、最も上方に突出して荷崩れを起こさない
物品の位置を、次に取り出す物品として事前に上面位置
検出器から連絡されるので、搬送する物品の順番を決め
る人手の必要なくなり、搬送ロボットの無人化を実現す
ることができる効果がある。
送ロボットは、最も上方に突出して荷崩れを起こさない
物品の位置を、次に取り出す物品として事前に上面位置
検出器から連絡されるので、搬送する物品の順番を決め
る人手の必要なくなり、搬送ロボットの無人化を実現す
ることができる効果がある。
【図１】本発明の実施例を示す正断面図である。
【図２】本発明の他の実施例を示す要部を拡大した正断
面図である。
面図である。
【図３】ワゴン車から搬送ロボットによって物品を取り
出す状態を示す斜視図である。
出す状態を示す斜視図である。
１ ワゴン車 ２ 物品 ３ ゲート ３１ ガイドポスト ３２ 固定枠 ４ 可動枠 ５ アクチュエータ ６，６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ，６ｇ，６ｘ
1 ，６ｘ2 ，６ｘ3 ，６ｘ4 ，６ｘ5 ， 上面検出器
1 ，６ｘ2 ，６ｘ3 ，６ｘ4 ，６ｘ5 ， 上面検出器
Claims (1)
- 【請求項１】 形状の大きさの異なる複数個の物品を積
載したワゴン車から搬送ロボットによって前記物品を取
り出す積載品の取り出し方法において、前記ワゴン車の
通路の所定箇所に前記ワゴン車に積載した物品の中で最
も上方に突出する物品のワゴン車上の横方向の位置を検
出する上面検出器を設けて、前記上面検出器が検出した
位置に基づいて前記搬送ロボットによりワゴン車上の物
品を取り出すことを特徴とする積載品の取り出し方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6607293A JPH06255787A (ja) | 1993-03-01 | 1993-03-01 | 積載品の取り出し方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6607293A JPH06255787A (ja) | 1993-03-01 | 1993-03-01 | 積載品の取り出し方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06255787A true JPH06255787A (ja) | 1994-09-13 |
Family
ID=13305277
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6607293A Pending JPH06255787A (ja) | 1993-03-01 | 1993-03-01 | 積載品の取り出し方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06255787A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012115915A (ja) * | 2010-11-29 | 2012-06-21 | Fanuc Ltd | ワーク取り出し方法 |
| WO2019065427A1 (ja) * | 2017-09-26 | 2019-04-04 | 倉敷紡績株式会社 | ロボットハンドシステム制御方法およびロボットハンドシステム |
-
1993
- 1993-03-01 JP JP6607293A patent/JPH06255787A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012115915A (ja) * | 2010-11-29 | 2012-06-21 | Fanuc Ltd | ワーク取り出し方法 |
| WO2019065427A1 (ja) * | 2017-09-26 | 2019-04-04 | 倉敷紡績株式会社 | ロボットハンドシステム制御方法およびロボットハンドシステム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| TWI281453B (en) | Article transfer device | |
| KR20150105229A (ko) | 물품 지지 장치 | |
| EP2805903B1 (en) | Method and device for unloading stacked objects, like boxes | |
| JP2692414B2 (ja) | トレーへの荷積み卸し設備 | |
| JPH06255787A (ja) | 積載品の取り出し方法 | |
| JPH06100108A (ja) | ロール物移載装置 | |
| JP4029688B2 (ja) | 自動倉庫設備 | |
| JP5267856B2 (ja) | スタッカークレーン及び物品収納設備 | |
| JPH07257748A (ja) | 筒状物搬送用パレットおよびパレット使用の筒状物移載設備 | |
| JP6135402B2 (ja) | 搬送装置及び搬送設備 | |
| JP3510045B2 (ja) | 物品保管設備 | |
| JP3131728B2 (ja) | 搬送物段積み装置 | |
| JP5170541B2 (ja) | 物品収納設備 | |
| JP4298440B2 (ja) | 移送物の傾き検出装置 | |
| JP5532340B2 (ja) | 物品搬送設備 | |
| JPH0228401A (ja) | 物品搬送システム | |
| JP3622113B2 (ja) | 自動倉庫 | |
| JPH04303330A (ja) | 層ピッキング装置 | |
| JP3927933B2 (ja) | 搬送物のセンタリング装置 | |
| JP3603986B2 (ja) | 自動倉庫の物品搬送システム | |
| JPS6175703A (ja) | 搬送ステ−シヨン | |
| JP2000233807A (ja) | 立体自動倉庫 | |
| JPH10279015A (ja) | 物品取出装置の制御装置 | |
| JPH08192917A (ja) | 段積装置 | |
| JPH0637227U (ja) | 搬送システム |