JPH06197593A - Ｐｗｍ制御モータ装置 - Google Patents
Ｐｗｍ制御モータ装置Info
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- JPH06197593A JPH06197593A JP43A JP34693492A JPH06197593A JP H06197593 A JPH06197593 A JP H06197593A JP 43 A JP43 A JP 43A JP 34693492 A JP34693492 A JP 34693492A JP H06197593 A JPH06197593 A JP H06197593A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 Ｕ、Ｖ、Ｗ各相に対してそれぞれ複数のコイ
ルを巻回し、合成磁束の波形のリップル幅を小さくして
鉄損を小さくできるＡＣサーボモータ装置を提供する。 【構成】 トルク指令を受けると、電流制御回路４４
は、モータ３２の各相に対する電圧指令値を算出してＰ
ＷＭ変換回路４８、５２へ出力する。ＰＷＭ変換回路４
８は、電流制御回路４４が算出した電圧指令値と三角波
発生回路４６が発生した三角波信号とを入力してＰＷＭ
変換し、ＰＷＭ変換回路４８の出力に基づきインバータ
３８は、モータ３２の第１系統のコイル３６の各相へ電
流を供給する。一方、三角波発生回路４６が発生した三
角波信号は反転器５０により１８０°だけずらされてＰ
ＷＭ変換回路５２へ出力される。ＰＷＭ変換回路５２
は、電流制御回路４４が算出した電圧指令値と反転器５
０が反転した三角波信号とを入力してＰＷＭ変換し、同
様のに動作によりコイル４０の各相へ電流を供給する。
ルを巻回し、合成磁束の波形のリップル幅を小さくして
鉄損を小さくできるＡＣサーボモータ装置を提供する。 【構成】 トルク指令を受けると、電流制御回路４４
は、モータ３２の各相に対する電圧指令値を算出してＰ
ＷＭ変換回路４８、５２へ出力する。ＰＷＭ変換回路４
８は、電流制御回路４４が算出した電圧指令値と三角波
発生回路４６が発生した三角波信号とを入力してＰＷＭ
変換し、ＰＷＭ変換回路４８の出力に基づきインバータ
３８は、モータ３２の第１系統のコイル３６の各相へ電
流を供給する。一方、三角波発生回路４６が発生した三
角波信号は反転器５０により１８０°だけずらされてＰ
ＷＭ変換回路５２へ出力される。ＰＷＭ変換回路５２
は、電流制御回路４４が算出した電圧指令値と反転器５
０が反転した三角波信号とを入力してＰＷＭ変換し、同
様のに動作によりコイル４０の各相へ電流を供給する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ＰＷＭ制御モータ装置
に係り、特にコイルのＵ、Ｖ、Ｗ各相に対する電圧指令
と三角波発生回路の出力とを入力してＰＷＭ変換するＰ
ＷＭ変換回路を備えるＰＷＭ制御モータ装置に関する。
に係り、特にコイルのＵ、Ｖ、Ｗ各相に対する電圧指令
と三角波発生回路の出力とを入力してＰＷＭ変換するＰ
ＷＭ変換回路を備えるＰＷＭ制御モータ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、大容量のＡＣサーボモータを制御
する場合、コイルのＵ、Ｖ、Ｗ各相に対する電圧指令と
三角波発生回路の出力とを入力してＰＷＭ変換するＰＷ
Ｍ変換回路が用いられている。
する場合、コイルのＵ、Ｖ、Ｗ各相に対する電圧指令と
三角波発生回路の出力とを入力してＰＷＭ変換するＰＷ
Ｍ変換回路が用いられている。
【０００３】図３は、例えば、実開昭６４−６７９５号
公報に開示されている従来のＡＣサーボモータのＰＷＭ
制御回路を示す回路図である。
公報に開示されている従来のＡＣサーボモータのＰＷＭ
制御回路を示す回路図である。
【０００４】演算増幅器１０は、電流指令ＩR と電流フ
ィードバック信号ＩF を入力して電圧指令ＶR を出力す
る。コンパレータ１２と三角波発生回路１４とはＰＷＭ
変換回路を構成し、電圧指令ＶR を入力してＰＷＭ信号
１６を出力する。ＰＷＭ分配回路１８はＰＷＭ信号１
６、電圧指令ＶR が正の時、モータ電流の３相正方向通
電を指示する正位相指令ＵＰ、ＶＰ、ＷＰ及び３相負方
向通電を指示する負位相指令ＵＮ、ＶＮ、ＷＮを入力
し、通電を制御するベースドライブ信号ＢＵ１、ＢＵ
２、ＢＶ２、ＢＷ１、ＢＷ２を出力する。
ィードバック信号ＩF を入力して電圧指令ＶR を出力す
る。コンパレータ１２と三角波発生回路１４とはＰＷＭ
変換回路を構成し、電圧指令ＶR を入力してＰＷＭ信号
１６を出力する。ＰＷＭ分配回路１８はＰＷＭ信号１
６、電圧指令ＶR が正の時、モータ電流の３相正方向通
電を指示する正位相指令ＵＰ、ＶＰ、ＷＰ及び３相負方
向通電を指示する負位相指令ＵＮ、ＶＮ、ＷＮを入力
し、通電を制御するベースドライブ信号ＢＵ１、ＢＵ
２、ＢＶ２、ＢＷ１、ＢＷ２を出力する。
【０００５】３相トランジスタインバータ（サーボドラ
イブ回路）２０、２２、２４、２６、２８、３０はベー
スドライブ信号ＢＵ１〜ＢＷ２によって点呼制御され、
Ｕ、Ｖ、Ｗ相電流を出力する。なお、Ｕ、Ｖ、Ｗ相電流
のフィードバック信号は図示しない論理和回路により論
理和され、その論理和を電流フィードバック信号ＩFと
して演算増幅器１０に出力する。
イブ回路）２０、２２、２４、２６、２８、３０はベー
スドライブ信号ＢＵ１〜ＢＷ２によって点呼制御され、
Ｕ、Ｖ、Ｗ相電流を出力する。なお、Ｕ、Ｖ、Ｗ相電流
のフィードバック信号は図示しない論理和回路により論
理和され、その論理和を電流フィードバック信号ＩFと
して演算増幅器１０に出力する。
【０００６】次に動作について説明する。
【０００７】論理和回路はモータ回路からＵ、Ｖ、Ｗ相
電流のフィードバック信号を入力する毎に、電流フィー
ドバック信号ＩF を演算増幅器１０に出力し、演算増幅
器１０、三角波発生回路１４及びコンパレータ１２は通
常のＤＣの電流ループと同様に動作し、電圧指令ＶR に
対応したＰＷＭ信号１６を生成する。
電流のフィードバック信号を入力する毎に、電流フィー
ドバック信号ＩF を演算増幅器１０に出力し、演算増幅
器１０、三角波発生回路１４及びコンパレータ１２は通
常のＤＣの電流ループと同様に動作し、電圧指令ＶR に
対応したＰＷＭ信号１６を生成する。
【０００８】例えば、１２０度通電の場合には、図４に
示す位相指令ＵＰ〜ＷＮが印加される。位相指令ＵＰ及
びＶＮのみが「１」で他の位相指令が「０」の場合（状
態１）、図から明らかなように、ＰＷＭ信号１６が
「１」の場合にはベースドライブ信号ＢＵ１、ＢＶ２が
「１」になり、電流がＵ相からＶ相に流れる電流モード
になる。また、状態１でＰＷＭ信号１６が「０」の場合
には電流モードはＶ相からＵ相に向く。この状態１では
位相指令ＷＰ、ＷＮは共に「０」であるからＰＷＭ信号
レベルにかかわらずＢＷ１、ＢＷ２はいずれも０になっ
てＷ相には電流が流れない。
示す位相指令ＵＰ〜ＷＮが印加される。位相指令ＵＰ及
びＶＮのみが「１」で他の位相指令が「０」の場合（状
態１）、図から明らかなように、ＰＷＭ信号１６が
「１」の場合にはベースドライブ信号ＢＵ１、ＢＶ２が
「１」になり、電流がＵ相からＶ相に流れる電流モード
になる。また、状態１でＰＷＭ信号１６が「０」の場合
には電流モードはＶ相からＵ相に向く。この状態１では
位相指令ＷＰ、ＷＮは共に「０」であるからＰＷＭ信号
レベルにかかわらずＢＷ１、ＢＷ２はいずれも０になっ
てＷ相には電流が流れない。
【０００９】このように、ＰＷＭ信号１６の論理レベル
の変化によってＵ、Ｖ相に交流電圧が印加されるが、電
圧指令ＶR が正のとき、ＰＷＭ信号１６の平均レベルが
正になるから、モータＭにはＵ相からＶ相に電流が流
れ、モータＭを正方向に回転させる。また、電圧指令Ｖ
R が負のとき、ＰＷＭ信号１６の平均レベルが負になる
から、モータＭにはＶ相からＵ相に電流が流れ、モータ
Ｍを逆方向に回転させる。
の変化によってＵ、Ｖ相に交流電圧が印加されるが、電
圧指令ＶR が正のとき、ＰＷＭ信号１６の平均レベルが
正になるから、モータＭにはＵ相からＶ相に電流が流
れ、モータＭを正方向に回転させる。また、電圧指令Ｖ
R が負のとき、ＰＷＭ信号１６の平均レベルが負になる
から、モータＭにはＶ相からＵ相に電流が流れ、モータ
Ｍを逆方向に回転させる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】従来のＰＷＭ制御モー
タ回路は、以上のように構成されており、ＡＣサーボモ
ータを効率よく駆動するためには鉄損、銅損、渦電流
損、機械ロス等のモータ損失とインバータの損失を小さ
くする必要がある。鉄損、銅損、渦電流損は電流制御精
度に依存しており、モータ発生トルクに必要な電流、す
なわちロータ位相角に依存する。従って、ロータ位相角
に応じた正弦波状の電流を流せばよいが、半導体の発熱
等を引き起こさないためにＰＷＭ制御し、正負の電圧を
かけ、鋸歯状の電流を流している。このため、電流制御
精度を上げるにはＰＷＭのスイッチング周期を短くし、
電流の鋸歯の幅を小さくすることが必要である。そし
て、ＰＷＭのスイッチング周期を短くすると、スイッチ
ング回数が増加し、トランジスタの非飽和領域のドライ
ブ時間が増え、発熱量が増加するという問題点があり、
また上下アーム短絡防止のデッドタイムの影響が増え、
有効電圧幅が小さくなるという問題点があり、上述した
問題点がモータ出力すなわちインバータの出力電流が大
きくなるほど悪影響が大きくなるという問題点があっ
た。
タ回路は、以上のように構成されており、ＡＣサーボモ
ータを効率よく駆動するためには鉄損、銅損、渦電流
損、機械ロス等のモータ損失とインバータの損失を小さ
くする必要がある。鉄損、銅損、渦電流損は電流制御精
度に依存しており、モータ発生トルクに必要な電流、す
なわちロータ位相角に依存する。従って、ロータ位相角
に応じた正弦波状の電流を流せばよいが、半導体の発熱
等を引き起こさないためにＰＷＭ制御し、正負の電圧を
かけ、鋸歯状の電流を流している。このため、電流制御
精度を上げるにはＰＷＭのスイッチング周期を短くし、
電流の鋸歯の幅を小さくすることが必要である。そし
て、ＰＷＭのスイッチング周期を短くすると、スイッチ
ング回数が増加し、トランジスタの非飽和領域のドライ
ブ時間が増え、発熱量が増加するという問題点があり、
また上下アーム短絡防止のデッドタイムの影響が増え、
有効電圧幅が小さくなるという問題点があり、上述した
問題点がモータ出力すなわちインバータの出力電流が大
きくなるほど悪影響が大きくなるという問題点があっ
た。
【００１１】この発明は、上記のような課題を解消する
ためになされたものであって、合成磁束の波形のリップ
ル幅を小さくして鉄損を小さくできるＡＣサーボモータ
装置を提供することを目的とするものである。
ためになされたものであって、合成磁束の波形のリップ
ル幅を小さくして鉄損を小さくできるＡＣサーボモータ
装置を提供することを目的とするものである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明は、上述事情に鑑
みなされたものであって、本発明に係るＰＷＭ制御モー
タ装置は、Ｕ、Ｖ、Ｗ各相に対してそれぞれ複数巻回さ
れたコイルを有するＡＣモータと、三角波信号を発生す
る三角波発生回路と、三角波発生回路の出力を所定位相
だけずらすずらし手段と、複数系統の三相コイルのＵ、
Ｖ、Ｗ各相に対する電圧指令を入力するとともに三角波
発生回路の出力またはずらし手段の異る位相の出力とを
入力してＰＷＭ変換する複数のＰＷＭ変換回路と、ＰＷ
Ｍ変換回路の出力に基づき複数系統の三相コイルそれぞ
れの電力供給を制御する複数のインバータと、を備えた
ことを特徴とするものである。
みなされたものであって、本発明に係るＰＷＭ制御モー
タ装置は、Ｕ、Ｖ、Ｗ各相に対してそれぞれ複数巻回さ
れたコイルを有するＡＣモータと、三角波信号を発生す
る三角波発生回路と、三角波発生回路の出力を所定位相
だけずらすずらし手段と、複数系統の三相コイルのＵ、
Ｖ、Ｗ各相に対する電圧指令を入力するとともに三角波
発生回路の出力またはずらし手段の異る位相の出力とを
入力してＰＷＭ変換する複数のＰＷＭ変換回路と、ＰＷ
Ｍ変換回路の出力に基づき複数系統の三相コイルそれぞ
れの電力供給を制御する複数のインバータと、を備えた
ことを特徴とするものである。
【００１３】
【作用】上述構成に基づき、本発明におけるＰＷＭ制御
モータ装置は、三角波発生回路により三角波信号を発生
し、第１系統のコイルのＵ、Ｖ、Ｗ各相に対する電圧指
令と三角波発生回路の出力とを第１のＰＷＭ変換回路に
入力してＰＷＭ変換し、第１のＰＷＭ変換回路の出力に
基づき第１系統のコイルへの電力供給を第１のインバー
タにより制御する。また、三角波発生回路の出力をずら
し手段により所定位相だけずらし、第２系統のコイルの
Ｕ、Ｖ、Ｗ各相に対する電圧指令とずらし手段の出力と
を第２のＰＷＭ変換回路に入力してＰＷＭ変換し、第２
のＰＷＭ変換回路の出力に基づき第２系統のコイルへの
電力供給を第２のインバータにより制御する。以下同様
に、第３以降のＰＷＭ変換回路に入力される三角波発生
回路の出力をずらし手段により所定位相ずつずらし、電
圧指令とずらした値をＰＷＭ変換回路に入力してＰＷＭ
変換し、ＰＷＭ変換回路の出力に基づき第３系統以降の
コイルへの電力供給をインバータにより制御する。これ
により、各コイルに流れる電流によって生じる磁束の波
形が合成されて、合成磁束の波形のリップル幅が小さく
なり、鉄損を低減し得る。
モータ装置は、三角波発生回路により三角波信号を発生
し、第１系統のコイルのＵ、Ｖ、Ｗ各相に対する電圧指
令と三角波発生回路の出力とを第１のＰＷＭ変換回路に
入力してＰＷＭ変換し、第１のＰＷＭ変換回路の出力に
基づき第１系統のコイルへの電力供給を第１のインバー
タにより制御する。また、三角波発生回路の出力をずら
し手段により所定位相だけずらし、第２系統のコイルの
Ｕ、Ｖ、Ｗ各相に対する電圧指令とずらし手段の出力と
を第２のＰＷＭ変換回路に入力してＰＷＭ変換し、第２
のＰＷＭ変換回路の出力に基づき第２系統のコイルへの
電力供給を第２のインバータにより制御する。以下同様
に、第３以降のＰＷＭ変換回路に入力される三角波発生
回路の出力をずらし手段により所定位相ずつずらし、電
圧指令とずらした値をＰＷＭ変換回路に入力してＰＷＭ
変換し、ＰＷＭ変換回路の出力に基づき第３系統以降の
コイルへの電力供給をインバータにより制御する。これ
により、各コイルに流れる電流によって生じる磁束の波
形が合成されて、合成磁束の波形のリップル幅が小さく
なり、鉄損を低減し得る。
【００１４】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図を用いて説明
する。
する。
【００１５】図１は、本発明に係るＰＷＭ制御モータ装
置の構成を示すブロック図である。ＰＷＭ制御モータ装
置は、Ｕ、Ｖ、Ｗ各相に対して巻回された第１のコイル
及びＵ、Ｖ、Ｗ各相に対して巻回された第２のコイルを
有するＡＣサーボモータ３２と、トルク指令に基づきＡ
Ｃサーボモータ３２へ供給する電流を制御する制御部３
４と、制御部３４から供給される直流電流を交流電流に
変換してＵ１、Ｖ１、Ｗ１相に巻回された第１系統コイ
ル３６へ供給する第１のインバータ３８と、電流制御部
３４から供給される直流電流を交流電流に変換してＵ
２、Ｖ２、Ｗ２相に巻回された第２系統コイル４０へ供
給する第２のインバータ４２とを有している。
置の構成を示すブロック図である。ＰＷＭ制御モータ装
置は、Ｕ、Ｖ、Ｗ各相に対して巻回された第１のコイル
及びＵ、Ｖ、Ｗ各相に対して巻回された第２のコイルを
有するＡＣサーボモータ３２と、トルク指令に基づきＡ
Ｃサーボモータ３２へ供給する電流を制御する制御部３
４と、制御部３４から供給される直流電流を交流電流に
変換してＵ１、Ｖ１、Ｗ１相に巻回された第１系統コイ
ル３６へ供給する第１のインバータ３８と、電流制御部
３４から供給される直流電流を交流電流に変換してＵ
２、Ｖ２、Ｗ２相に巻回された第２系統コイル４０へ供
給する第２のインバータ４２とを有している。
【００１６】そして、制御部３４は、トルク指令に対し
てＵ１、Ｖ１、Ｗ１、Ｕ２、Ｖ２、Ｗ２相電圧指令値を
出力する電流制御回路４４と、三角波信号を発生する三
角波発生回路４６と、第１の系統のコイル３６のＵ１、
Ｖ１、Ｗ１各相に対する電圧指令と三角波発生回路４６
の出力とを入力してＰＷＭ変換する第１のＰＷＭ変換回
路４８と、三角波発生回路４６の出力を所定位相だけず
らすずらし手段としての反転器５０と、第２の系統のコ
イル４０のＵ２、Ｖ２、Ｗ２各相に対する電圧指令と反
転器５０の出力とを入力してＰＷＭ変換する第２のＰＷ
Ｍ変換回路５２とから構成されている。
てＵ１、Ｖ１、Ｗ１、Ｕ２、Ｖ２、Ｗ２相電圧指令値を
出力する電流制御回路４４と、三角波信号を発生する三
角波発生回路４６と、第１の系統のコイル３６のＵ１、
Ｖ１、Ｗ１各相に対する電圧指令と三角波発生回路４６
の出力とを入力してＰＷＭ変換する第１のＰＷＭ変換回
路４８と、三角波発生回路４６の出力を所定位相だけず
らすずらし手段としての反転器５０と、第２の系統のコ
イル４０のＵ２、Ｖ２、Ｗ２各相に対する電圧指令と反
転器５０の出力とを入力してＰＷＭ変換する第２のＰＷ
Ｍ変換回路５２とから構成されている。
【００１７】次に、本実施例の作用について説明する。
【００１８】トルク指令を受けると、電流制御回路４４
は、ＡＣサーボモータ３２のＵ１、Ｖ１、Ｗ１、Ｕ２、
Ｖ２、Ｗ２各相に対する電圧指令値（図２（ａ）参照）
を算出してＰＷＭ変換回路４８、５２へ出力する。そし
て、ＰＷＭ変換回路４８は、電流制御回路４４が算出し
た電圧指令値と三角波発生回路４６が発生した三角波信
号とを入力してＰＷＭ変換し（図２（ｂ）参照）、ＰＷ
Ｍ変換回路４８の出力に基づきインバータ３８は、ＡＣ
サーボモータ３２の第１系統のコイル３６のＵ１相へ図
２（ｃ）に示すような電流を供給する。同様に、インバ
ータ３８は、他のＶ１、Ｗ１相へも同様な電流を供給す
る。
は、ＡＣサーボモータ３２のＵ１、Ｖ１、Ｗ１、Ｕ２、
Ｖ２、Ｗ２各相に対する電圧指令値（図２（ａ）参照）
を算出してＰＷＭ変換回路４８、５２へ出力する。そし
て、ＰＷＭ変換回路４８は、電流制御回路４４が算出し
た電圧指令値と三角波発生回路４６が発生した三角波信
号とを入力してＰＷＭ変換し（図２（ｂ）参照）、ＰＷ
Ｍ変換回路４８の出力に基づきインバータ３８は、ＡＣ
サーボモータ３２の第１系統のコイル３６のＵ１相へ図
２（ｃ）に示すような電流を供給する。同様に、インバ
ータ３８は、他のＶ１、Ｗ１相へも同様な電流を供給す
る。
【００１９】一方、三角波発生回路４６が発生した三角
波信号は反転器５０により所定位相（例えば１８０°）
だけずらされてＰＷＭ変換回路５２へ出力される（図２
（ｄ）参照）。そして、ＰＷＭ変換回路５２は、電流制
御回路４４が算出した電圧指令値と反転器５０が反転し
た三角波信号とを入力してＰＷＭ変換し（図２（ｅ）参
照）、ＰＷＭ変換回路５２の出力に基づきインバータ４
２は、ＡＣサーボモータ３２の第２系統のコイル４０の
Ｕ２相へ図２（ｆ）に示すような電流を供給する。同様
に、インバータ４２は、他のＶ２、Ｗ２相へも同様な電
流を供給する。これにより、各コイルに流れる電流によ
って生じる磁束の波形が合成されて、ＡＣサーボモータ
３２は回転する。
波信号は反転器５０により所定位相（例えば１８０°）
だけずらされてＰＷＭ変換回路５２へ出力される（図２
（ｄ）参照）。そして、ＰＷＭ変換回路５２は、電流制
御回路４４が算出した電圧指令値と反転器５０が反転し
た三角波信号とを入力してＰＷＭ変換し（図２（ｅ）参
照）、ＰＷＭ変換回路５２の出力に基づきインバータ４
２は、ＡＣサーボモータ３２の第２系統のコイル４０の
Ｕ２相へ図２（ｆ）に示すような電流を供給する。同様
に、インバータ４２は、他のＶ２、Ｗ２相へも同様な電
流を供給する。これにより、各コイルに流れる電流によ
って生じる磁束の波形が合成されて、ＡＣサーボモータ
３２は回転する。
【００２０】そして、ＰＷＭ変換回路４８と５２に供給
される三角波信号は位相が１８０°摩れているため、Ｕ
１、Ｕ２に発生する磁束が同じ鉄心に流れるように同相
コイルとして巻かれているＵ１、Ｕ２に巻かれているコ
イルに流れている電流が共振し合う形となり、鉄心中の
リップル幅（図２（ｇ）参照）が小さくなり、鉄損を低
減する。
される三角波信号は位相が１８０°摩れているため、Ｕ
１、Ｕ２に発生する磁束が同じ鉄心に流れるように同相
コイルとして巻かれているＵ１、Ｕ２に巻かれているコ
イルに流れている電流が共振し合う形となり、鉄心中の
リップル幅（図２（ｇ）参照）が小さくなり、鉄損を低
減する。
【００２１】なお、上述実施例においては、ＡＣサーボ
モータ３２の各相に２つのコイル３６、４０を巻回した
が、これに限定されず、サーボモータ３２の各相に３コ
イル以上のコイルを巻回してもよい。
モータ３２の各相に２つのコイル３６、４０を巻回した
が、これに限定されず、サーボモータ３２の各相に３コ
イル以上のコイルを巻回してもよい。
【００２２】また、上述実施例においては、反転器５０
により三角波発生回路４６が発生した三角波信号を反転
することにより１８０°ずらしているが、本発明はずら
す角度に限定されるものではない。
により三角波発生回路４６が発生した三角波信号を反転
することにより１８０°ずらしているが、本発明はずら
す角度に限定されるものではない。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のＰＷＭ制
御モータ装置によれば、三角波発生回路により三角波信
号を発生し、第１系統のコイルのＵ、Ｖ、Ｗ各相に対す
る電圧指令と三角波発生回路の出力とを第１のＰＷＭ変
換回路に入力してＰＷＭ変換し、第１のＰＷＭ変換回路
の出力に基づき第１系統のコイルへの電力供給を第１の
インバータにより制御し、また三角波発生回路の出力を
ずらし手段により所定位相だけずらし、第２系統のコイ
ルのＵ、Ｖ、Ｗ各相に対する電圧指令とずらし手段の出
力とを第２のＰＷＭ変換回路に入力してＰＷＭ変換し、
第２のＰＷＭ変換回路の出力に基づき第２系統のコイル
への電力供給を第２のインバータにより制御し、同様
に、第３以降のＰＷＭ変換回路に入力される三角波発生
回路の出力をずらし手段により所定位相ずつずらすよう
に構成したので、各コイルに流れる電流によって生じる
磁束の波形を合成して、合成磁束の波形のリップル幅を
小さくすることができ、鉄損を低減することができ、こ
れによりＡＣサーボモータを効率よく駆動することがで
きる。
御モータ装置によれば、三角波発生回路により三角波信
号を発生し、第１系統のコイルのＵ、Ｖ、Ｗ各相に対す
る電圧指令と三角波発生回路の出力とを第１のＰＷＭ変
換回路に入力してＰＷＭ変換し、第１のＰＷＭ変換回路
の出力に基づき第１系統のコイルへの電力供給を第１の
インバータにより制御し、また三角波発生回路の出力を
ずらし手段により所定位相だけずらし、第２系統のコイ
ルのＵ、Ｖ、Ｗ各相に対する電圧指令とずらし手段の出
力とを第２のＰＷＭ変換回路に入力してＰＷＭ変換し、
第２のＰＷＭ変換回路の出力に基づき第２系統のコイル
への電力供給を第２のインバータにより制御し、同様
に、第３以降のＰＷＭ変換回路に入力される三角波発生
回路の出力をずらし手段により所定位相ずつずらすよう
に構成したので、各コイルに流れる電流によって生じる
磁束の波形を合成して、合成磁束の波形のリップル幅を
小さくすることができ、鉄損を低減することができ、こ
れによりＡＣサーボモータを効率よく駆動することがで
きる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るＡＣサーボモータ装置の構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図２】各部の出力波形と合成磁束を示す波形図であ
る。
る。
【図３】従来のＡＣサーボモータのＰＷＭ制御回路を示
す回路図である。
す回路図である。
【図４】従来のＡＣサーボモータのＰＷＭ制御回路にお
ける各相正負位相指令及び各相モータ電流の位相を示す
特性図である。
ける各相正負位相指令及び各相モータ電流の位相を示す
特性図である。
３２ ＡＣサーボモータ ３６、４０ コイル ３８、４２ インバータ ４４ 電流制御回路 ４６ 三角波発生回路 ４８、５２ ＰＷＭ変換回路 ５０ 反転器
Claims (1)
- 【請求項１】 Ｕ、Ｖ、Ｗ各相に対して巻回された複数
系統の三相コイルを有するモータと、 三角波信号を発生する三角波発生回路と、 三角波発生回路の出力を所定位相だけずらすずらし手段
と、 複数系統の三相コイルのＵ、Ｖ、Ｗ各相に対する電圧指
令を入力し、更に三角波発生回路の出力またはずらし手
段の出力のいずれかを入力してＰＷＭ変換する複数のＰ
ＷＭ変換回路と、 ＰＷＭ変換回路の出力に基づき複数系統の三相コイルそ
れぞれの電力供給を制御する複数のインバータと、 を備えたことを特徴とするＡＣサーボモータ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP43A JPH06197593A (ja) | 1992-12-25 | 1992-12-25 | Ｐｗｍ制御モータ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP43A JPH06197593A (ja) | 1992-12-25 | 1992-12-25 | Ｐｗｍ制御モータ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06197593A true JPH06197593A (ja) | 1994-07-15 |
Family
ID=18386811
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP43A Pending JPH06197593A (ja) | 1992-12-25 | 1992-12-25 | Ｐｗｍ制御モータ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06197593A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US7196488B2 (en) | 2003-09-09 | 2007-03-27 | Fanuc Ltd | Motor driving apparatus |
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-
1992
- 1992-12-25 JP JP43A patent/JPH06197593A/ja active Pending
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| JPWO2015141795A1 (ja) * | 2014-03-20 | 2017-04-13 | 日本精工株式会社 | 電動機制御装置、電動パワーステアリング装置および車両 |
| US9694845B2 (en) | 2014-03-20 | 2017-07-04 | Nsk Ltd. | Motor control device, electric power steering device, and vehicle |
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