JPH06182084A - 生地洗濯機 - Google Patents
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 高速で回転させる生地負荷に存在する不平衡
の程度に基づいて最終回転速度を調節し、制御された形
で回転容器を制動させる生地洗濯機を提供する。 【構成】 本発明に係る生地洗濯機は、流体及び洗濯す
べき生地を受け入れる容器と、容器内にある生地と接触
する攪拌手段と、モータと、選択的に攪拌手段を揺動さ
せると共に容器を回転させるように、モータを容器及び
攪拌手段に接続する手段29と、モータに接続されてお
り、洗濯動作の後に、容器及び容器内の湿った生地を回
転させる共に容器が第1の所定速度からこれよりも高い
第2の所定速度まで加速するのに要する、湿った生地の
負荷の重量を表す時間を測定すべくモータを一定トルク
信号で付勢し、容器を追加の所定の加速のために回転さ
せると共に湿った生地の負荷に存在する不平衡の大きさ
を表す追加の加速の所定の属性の値を測定すべくモータ
を一定トルク信号で付勢する制御手段25とを備えてい
る。
の程度に基づいて最終回転速度を調節し、制御された形
で回転容器を制動させる生地洗濯機を提供する。 【構成】 本発明に係る生地洗濯機は、流体及び洗濯す
べき生地を受け入れる容器と、容器内にある生地と接触
する攪拌手段と、モータと、選択的に攪拌手段を揺動さ
せると共に容器を回転させるように、モータを容器及び
攪拌手段に接続する手段29と、モータに接続されてお
り、洗濯動作の後に、容器及び容器内の湿った生地を回
転させる共に容器が第1の所定速度からこれよりも高い
第2の所定速度まで加速するのに要する、湿った生地の
負荷の重量を表す時間を測定すべくモータを一定トルク
信号で付勢し、容器を追加の所定の加速のために回転さ
せると共に湿った生地の負荷に存在する不平衡の大きさ
を表す追加の加速の所定の属性の値を測定すべくモータ
を一定トルク信号で付勢する制御手段25とを備えてい
る。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、洗濯装置又は自動洗濯
機に関し、更に具体的に言えば、高速で回転させる生地
負荷を自動的に釣合わせ、生地負荷に不平衡が存在すれ
ば、その程度を決定し、不平衡の程度に基づいて最終回
転速度を調節し、制御された形で回転バスケットを制動
するように洗濯機を動作させる洗濯機制御装置に関す
る。
機に関し、更に具体的に言えば、高速で回転させる生地
負荷を自動的に釣合わせ、生地負荷に不平衡が存在すれ
ば、その程度を決定し、不平衡の程度に基づいて最終回
転速度を調節し、制御された形で回転バスケットを制動
するように洗濯機を動作させる洗濯機制御装置に関す
る。
【0002】
【発明の背景】衣服を洗濯する機械は、生地を収容した
穿孔容器又はバスケットを高い回転速度で回転させるこ
とにより、衣服(生地)から水を絞り出すのが普通であ
る。遠心力が大部分の水を衣服の繊維から押出し、回転
バスケットの孔を通して排出する。水は、ポンプ及び/
又は排水装置によって機械から取り出される。回転バス
ケットは、回転バスケット内に不平衡がある場合にその
不平衡によって誘起される並進運動を減衰させるように
設計されている懸架装置によって支持されている。普通
の洗濯サイクルの間、水を絞り出すために用いられる高
速回転動作の際、バスケット、駆動装置及び懸架装置に
は高い応力がかかる。負荷の内部に不平衡があると、質
量、不平衡と回転の中心との間の距離、及び速度の自乗
の積に比例する法線方向の力が発生される。回転速度が
高い結果、小さな不平衡によっても大きな力が容易に発
生することがある。本発明の一面によれば、不平衡の規
模、従って、回転装置に作用する力を最小限に抑える。
穿孔容器又はバスケットを高い回転速度で回転させるこ
とにより、衣服(生地)から水を絞り出すのが普通であ
る。遠心力が大部分の水を衣服の繊維から押出し、回転
バスケットの孔を通して排出する。水は、ポンプ及び/
又は排水装置によって機械から取り出される。回転バス
ケットは、回転バスケット内に不平衡がある場合にその
不平衡によって誘起される並進運動を減衰させるように
設計されている懸架装置によって支持されている。普通
の洗濯サイクルの間、水を絞り出すために用いられる高
速回転動作の際、バスケット、駆動装置及び懸架装置に
は高い応力がかかる。負荷の内部に不平衡があると、質
量、不平衡と回転の中心との間の距離、及び速度の自乗
の積に比例する法線方向の力が発生される。回転速度が
高い結果、小さな不平衡によっても大きな力が容易に発
生することがある。本発明の一面によれば、不平衡の規
模、従って、回転装置に作用する力を最小限に抑える。
【0003】洗濯機では、センサを用いて、機械が不平
衡負荷で運転されているかどうかを判定することがよく
知られている。絞り出し回転サイクルの間に不平衡負荷
が検出されると、機械を停止し、ユーザに不平衡負荷で
あることを警告する信号が発生される。不平衡負荷を取
扱う普通の他の方法は、不平衡負荷であると、最終回転
速度に達するために、他の場合に利用し得るよりも一層
大きなトルクを必要とするように、洗濯機の駆動装置を
設計することである。モータのトルク出力が一定である
から、負荷は最終回転速度に達することがない。こうし
て、駆動装置の滑り機構を通じて、回転速度が一層低い
値に調節される。
衡負荷で運転されているかどうかを判定することがよく
知られている。絞り出し回転サイクルの間に不平衡負荷
が検出されると、機械を停止し、ユーザに不平衡負荷で
あることを警告する信号が発生される。不平衡負荷を取
扱う普通の他の方法は、不平衡負荷であると、最終回転
速度に達するために、他の場合に利用し得るよりも一層
大きなトルクを必要とするように、洗濯機の駆動装置を
設計することである。モータのトルク出力が一定である
から、負荷は最終回転速度に達することがない。こうし
て、駆動装置の滑り機構を通じて、回転速度が一層低い
値に調節される。
【0004】センサ方式は、不平衡状態であることを消
費者に警告することができるという利点がある。不平衡
であることが検出された各々の負荷の平衡を消費者が取
り戻した場合、ことごとくの負荷は全速で回転する。し
かしながら、センサ方式の欠点はこの利点を帳消しにす
るものである。ユーザが不平衡状態であることに気付か
ないと、バスケット内の負荷は飽和したままである。不
平衡センサは、不必要なサービス(修理)の呼び出し
(コール)を発生することが実証されている。飽和した
衣服の負荷で機械が停止した状態になったことを見つけ
たユーザは、生地の分布を直して、機械を再び始動させ
ることが必要であるのに、サービスを求めることがあ
る。不平衡センサの他の欠点は、センサ自体のコストで
ある。物質に対する意識の高まりと共に、センサなしで
も実現可能な機能に対してセンサを追加することは、正
当化し難い。本発明の他の一面によれば、生地の洗濯負
荷に存在する不平衡を検出し、洗濯機に不平衡センサ又
は滑り機構を必要とせずに、最終回転速度を適当なレベ
ルに調節する。
費者に警告することができるという利点がある。不平衡
であることが検出された各々の負荷の平衡を消費者が取
り戻した場合、ことごとくの負荷は全速で回転する。し
かしながら、センサ方式の欠点はこの利点を帳消しにす
るものである。ユーザが不平衡状態であることに気付か
ないと、バスケット内の負荷は飽和したままである。不
平衡センサは、不必要なサービス(修理)の呼び出し
(コール)を発生することが実証されている。飽和した
衣服の負荷で機械が停止した状態になったことを見つけ
たユーザは、生地の分布を直して、機械を再び始動させ
ることが必要であるのに、サービスを求めることがあ
る。不平衡センサの他の欠点は、センサ自体のコストで
ある。物質に対する意識の高まりと共に、センサなしで
も実現可能な機能に対してセンサを追加することは、正
当化し難い。本発明の他の一面によれば、生地の洗濯負
荷に存在する不平衡を検出し、洗濯機に不平衡センサ又
は滑り機構を必要とせずに、最終回転速度を適当なレベ
ルに調節する。
【0005】回転制御が1組のアルゴリズムを用いて行
われる。他のアルゴリズムを用いて、回転する衣服バス
ケットの制御された制動作業を行う。蓋が開いていると
きに、洗濯機の回転機構を素早く停止することができる
ことが有利である。例えば、アンダーライターズ・ラボ
ラトリ(Underwriter´s Laboratory)では、洗濯機内
の回転機構は、蓋が開いてから7秒以内に完全な停止状
態に達することが要求されている。現在の生産ラインの
洗濯機は、伝動ハウジング内に収容されている摩擦型ブ
レーキを用いて、この条件を満たしているのが典型的で
ある。蓋が持ち上げられたときに、モータに対する電源
を遮断し、ブレーキを係合させる。その結果、回転作用
が突然に停止する。機械的なブレーキは、それ自体とし
ては有効であることが実証されている。しかしながら、
新型の洗濯機の設計では、伝動装置を省略していると共
に、間接的には機械的なブレーキを省略している。これ
らの設計は、従来の機械的なブレーキを用いた洗濯機と
同じように停止する条件を満たさなければならないか
ら、伝動装置を用いる以外の方法によって、制動機能を
実現しなければならない。モータを機械的なブレーキを
含むように構成することができるし、又はモータの駆動
軸の周りに外部ブレーキを配置することができる。この
各々の方式は洗濯機のコスト及び複雑さを増大させる。
本発明の一面によれば、機械的なハードウェアを追加せ
ずに、モータの電子的な制御によって回転部品に制動作
用を加える。
われる。他のアルゴリズムを用いて、回転する衣服バス
ケットの制御された制動作業を行う。蓋が開いていると
きに、洗濯機の回転機構を素早く停止することができる
ことが有利である。例えば、アンダーライターズ・ラボ
ラトリ(Underwriter´s Laboratory)では、洗濯機内
の回転機構は、蓋が開いてから7秒以内に完全な停止状
態に達することが要求されている。現在の生産ラインの
洗濯機は、伝動ハウジング内に収容されている摩擦型ブ
レーキを用いて、この条件を満たしているのが典型的で
ある。蓋が持ち上げられたときに、モータに対する電源
を遮断し、ブレーキを係合させる。その結果、回転作用
が突然に停止する。機械的なブレーキは、それ自体とし
ては有効であることが実証されている。しかしながら、
新型の洗濯機の設計では、伝動装置を省略していると共
に、間接的には機械的なブレーキを省略している。これ
らの設計は、従来の機械的なブレーキを用いた洗濯機と
同じように停止する条件を満たさなければならないか
ら、伝動装置を用いる以外の方法によって、制動機能を
実現しなければならない。モータを機械的なブレーキを
含むように構成することができるし、又はモータの駆動
軸の周りに外部ブレーキを配置することができる。この
各々の方式は洗濯機のコスト及び複雑さを増大させる。
本発明の一面によれば、機械的なハードウェアを追加せ
ずに、モータの電子的な制御によって回転部品に制動作
用を加える。
【0006】直接駆動の揺動バスケット洗濯機、並びに
関連した形式の機械及び制御装置が、出願人に譲渡され
た、1991年12月31日にトーマスR.ペインに付
与された米国特許番号第5076076号に記載されて
いる。
関連した形式の機械及び制御装置が、出願人に譲渡され
た、1991年12月31日にトーマスR.ペインに付
与された米国特許番号第5076076号に記載されて
いる。
【0007】
【発明の要約】本発明のある実施例によれば、洗濯負荷
の内部での不平衡の規模を最小限に抑え、残っている不
平衡があれば、その程度及び性質を決定し、残っている
不平衡に従って最終回転速度を調節し、絞り出し作業の
終わったときに(又は機械の蓋を開けたときに)機械の
回転動作を制御された形で制動する。
の内部での不平衡の規模を最小限に抑え、残っている不
平衡があれば、その程度及び性質を決定し、残っている
不平衡に従って最終回転速度を調節し、絞り出し作業の
終わったときに(又は機械の蓋を開けたときに)機械の
回転動作を制御された形で制動する。
【0008】本発明の一面によれば、洗濯サイクルの攪
拌段階が完了したときに、及び洗濯サイクルの回転段階
が開始される前に実行される動作順序を用いることによ
り、機械が洗濯負荷を分布し直して、生地負荷の不平衡
を最小限に抑える。水が存在するときの非対称な攪拌動
作を利用して、生地をバスケット全体にわたって均一に
分布し直すことにより、負荷の不平衡を最小限に抑え
る。非対称な攪拌の短い期間の後、装置から水を押出
し、水を絞り出す目的のために、衣服負荷を高速で回転
させる。
拌段階が完了したときに、及び洗濯サイクルの回転段階
が開始される前に実行される動作順序を用いることによ
り、機械が洗濯負荷を分布し直して、生地負荷の不平衡
を最小限に抑える。水が存在するときの非対称な攪拌動
作を利用して、生地をバスケット全体にわたって均一に
分布し直すことにより、負荷の不平衡を最小限に抑え
る。非対称な攪拌の短い期間の後、装置から水を押出
し、水を絞り出す目的のために、衣服負荷を高速で回転
させる。
【0009】本発明の他の一面によれば、センサなしの
不平衡検出方式を実施する。これは、1991年6月2
8日に出願された係属中の米国特許出願番号第07/7
23277号、発明の名称「自動的な負荷の規模の決
定、生地の混ざり具合の決定及び調節自在の選択手段を
含んでいる電子式洗濯機制御装置」に記載された速度に
基づく負荷の規模を決定する動作を利用する。モータの
一定のトルク励振に対するバスケット、従って、モータ
の速度応答は直線的であり、低速範囲では不平衡に無関
係である。更に高速の範囲では、速度応答は、衣服負荷
に不平衡が存在する場合、この不平衡と負荷の規模との
関数になる。速度応答の下側部分に含まれる負荷の規模
の情報と、速度応答の上側部分に含まれる不平衡の大き
さの情報とを用いて、不平衡を決定する。
不平衡検出方式を実施する。これは、1991年6月2
8日に出願された係属中の米国特許出願番号第07/7
23277号、発明の名称「自動的な負荷の規模の決
定、生地の混ざり具合の決定及び調節自在の選択手段を
含んでいる電子式洗濯機制御装置」に記載された速度に
基づく負荷の規模を決定する動作を利用する。モータの
一定のトルク励振に対するバスケット、従って、モータ
の速度応答は直線的であり、低速範囲では不平衡に無関
係である。更に高速の範囲では、速度応答は、衣服負荷
に不平衡が存在する場合、この不平衡と負荷の規模との
関数になる。速度応答の下側部分に含まれる負荷の規模
の情報と、速度応答の上側部分に含まれる不平衡の大き
さの情報とを用いて、不平衡を決定する。
【0010】本発明の他の一面によれば、機械の最終回
転速度は、不平衡の洗濯負荷の場合には低下する。回転
速度補償アルゴリズムが、湿った衣服負荷の質量(重
量)及び不平衡の性質に関するデータを必要とする。こ
のデータは、別個のセンサから、又は上に簡単に述べた
不平衡検出方式のようなアルゴリズムによって求めるこ
とができる。回転速度補償アルゴリズムは、不平衡検出
方式によって収集されたデータを利用して、負荷の規模
及び不平衡の程度に基づいて、最終回転速度を低下す
る。
転速度は、不平衡の洗濯負荷の場合には低下する。回転
速度補償アルゴリズムが、湿った衣服負荷の質量(重
量)及び不平衡の性質に関するデータを必要とする。こ
のデータは、別個のセンサから、又は上に簡単に述べた
不平衡検出方式のようなアルゴリズムによって求めるこ
とができる。回転速度補償アルゴリズムは、不平衡検出
方式によって収集されたデータを利用して、負荷の規模
及び不平衡の程度に基づいて、最終回転速度を低下す
る。
【0011】本発明の他の一面によれば、電子的に転流
する切換えリラクタンス駆動モータに電子的に制動をか
けて、機械の回転部品を素早く停止する。駆動装置の機
械的な部品及び電子部品に高いストレス(応力)が加わ
ることを犠牲にして、最短期間に回転動作を停止するた
めにモータの短絡を行う代わりに、制御された制動方式
を実施して、応力を減少しながらも、適当な制動性能を
保つ。
する切換えリラクタンス駆動モータに電子的に制動をか
けて、機械の回転部品を素早く停止する。駆動装置の機
械的な部品及び電子部品に高いストレス(応力)が加わ
ることを犠牲にして、最短期間に回転動作を停止するた
めにモータの短絡を行う代わりに、制御された制動方式
を実施して、応力を減少しながらも、適当な制動性能を
保つ。
【0012】
【好ましい実施例の説明】今日の衣服(生地)洗濯機
は、水及び洗剤の浴内で生地負荷を洗濯し、その後、生
地負荷の高速回転によって生地から水を絞り出すように
なっている。本発明の一実施例では、機械の制御装置
が、回転動作の直前に、洗濯容器全体にわたって生地負
荷を少なくともかなり均一に分布させるように機械を作
動する。これによって、この後の回転絞り出し動作の
間、洗濯機の種々の部品に課せられる要求が低下する。
制御装置は、好ましくは図29に詳しく示すような非対
称攪拌速度経過が得られるように機械を作動する。図2
9において、ゼロより大きい速度は攪拌手段の時計回り
の回転に対応し、ゼロより低い速度は攪拌手段の反時計
回りの回転に対応する。図29は、攪拌手段の動く回転
距離が時計回りの方向の場合では、反時計回りの方向の
場合よりも一層大きいという点で、故意に非対称にした
攪拌動作を示している。攪拌手段の時計回りの動作の効
果は、衣服を時計回りに引っ張ることである。反時計回
りの減少した作用により、衣服の時計回りの作用が停止
し、衣服はもとの出発位置には達しないが、その出発位
置に向かって戻される。図29に示す速度経過を用いて
攪拌行程を繰り返す正味の効果として、衣服はバスケッ
トに沿って伸びる環体に形成される。
は、水及び洗剤の浴内で生地負荷を洗濯し、その後、生
地負荷の高速回転によって生地から水を絞り出すように
なっている。本発明の一実施例では、機械の制御装置
が、回転動作の直前に、洗濯容器全体にわたって生地負
荷を少なくともかなり均一に分布させるように機械を作
動する。これによって、この後の回転絞り出し動作の
間、洗濯機の種々の部品に課せられる要求が低下する。
制御装置は、好ましくは図29に詳しく示すような非対
称攪拌速度経過が得られるように機械を作動する。図2
9において、ゼロより大きい速度は攪拌手段の時計回り
の回転に対応し、ゼロより低い速度は攪拌手段の反時計
回りの回転に対応する。図29は、攪拌手段の動く回転
距離が時計回りの方向の場合では、反時計回りの方向の
場合よりも一層大きいという点で、故意に非対称にした
攪拌動作を示している。攪拌手段の時計回りの動作の効
果は、衣服を時計回りに引っ張ることである。反時計回
りの減少した作用により、衣服の時計回りの作用が停止
し、衣服はもとの出発位置には達しないが、その出発位
置に向かって戻される。図29に示す速度経過を用いて
攪拌行程を繰り返す正味の効果として、衣服はバスケッ
トに沿って伸びる環体に形成される。
【0013】中心の攪拌器の周りに衣服がきっちりと巻
付くことを最小限に抑えるが、依然として負荷の再分布
を維持するために、非対称の速度分布は周期的に反転し
て、反時計回りの回転距離に対する時計回りの回転距離
の非対称的な比を逆転する。速度経過は、時計回りの回
転の方が一層長い期間から、反時計回りの回転の方が一
層長い期間へ、そして時計回りの回転の方が一層長い期
間へと、多数回繰り返す。これによって再分布が保た
れ、正味の移動する回転距離が減少するので、巻付き現
象の規模は小さくなる。
付くことを最小限に抑えるが、依然として負荷の再分布
を維持するために、非対称の速度分布は周期的に反転し
て、反時計回りの回転距離に対する時計回りの回転距離
の非対称的な比を逆転する。速度経過は、時計回りの回
転の方が一層長い期間から、反時計回りの回転の方が一
層長い期間へ、そして時計回りの回転の方が一層長い期
間へと、多数回繰り返す。これによって再分布が保た
れ、正味の移動する回転距離が減少するので、巻付き現
象の規模は小さくなる。
【0014】本発明の他の一面によれば、高速回転の直
前の、洗濯負荷に存在する不平衡の大きさを表す信号を
発生し、その信号を用いて最終回転速度を決定する。1
4ポンド(湿ったときの重量)の平衡負荷及び1.5ポ
ンドの不平衡を有する同じ負荷の典型的な速度応答が図
31に示されている。どちらの場合にも、モータは一定
のトルク信号で励振した。衣服負荷の合計質量は、どち
らの場合でも同一であった。両方の曲線は、いずれの場
合も合計の衣服負荷の質量が等しいということの直接的
な結果として、約80RPMと約250RPMとの間で
は、同じ直線経路を辿る。
前の、洗濯負荷に存在する不平衡の大きさを表す信号を
発生し、その信号を用いて最終回転速度を決定する。1
4ポンド(湿ったときの重量)の平衡負荷及び1.5ポ
ンドの不平衡を有する同じ負荷の典型的な速度応答が図
31に示されている。どちらの場合にも、モータは一定
のトルク信号で励振した。衣服負荷の合計質量は、どち
らの場合でも同一であった。両方の曲線は、いずれの場
合も合計の衣服負荷の質量が等しいということの直接的
な結果として、約80RPMと約250RPMとの間で
は、同じ直線経路を辿る。
【0015】速度応答曲線を左右する式は、次の通りで
ある。 T=Ia+Kw ここで、Tは加えたトルク、Iは慣性モーメント、aは
角加速度、Kは非ニュートン摩擦係数、wは角速度であ
る。この式のニュートン部分Iaは、一定トルク励振の
間の速度応答曲線の全体的な直線的な形を表す。トルク
及び慣性モーメントは定数であるから、この式の摩擦部
分がゼロであれば、角加速度は一定である。バスケット
の速度が上昇するにつれて、摩擦負荷が増加し、その結
果として角加速度は低下する。これが高速における平衡
負荷の角加速度が減少する理由である。負荷内部の不平
衡の規模が増加するにつれて、角加速度は一層高い割合
で減少し、衣服負荷は最大限の速度に達するのに一層長
い期間を要する。
ある。 T=Ia+Kw ここで、Tは加えたトルク、Iは慣性モーメント、aは
角加速度、Kは非ニュートン摩擦係数、wは角速度であ
る。この式のニュートン部分Iaは、一定トルク励振の
間の速度応答曲線の全体的な直線的な形を表す。トルク
及び慣性モーメントは定数であるから、この式の摩擦部
分がゼロであれば、角加速度は一定である。バスケット
の速度が上昇するにつれて、摩擦負荷が増加し、その結
果として角加速度は低下する。これが高速における平衡
負荷の角加速度が減少する理由である。負荷内部の不平
衡の規模が増加するにつれて、角加速度は一層高い割合
で減少し、衣服負荷は最大限の速度に達するのに一層長
い期間を要する。
【0016】係属中の米国特許出願番号第07/723
277号は、速度応答曲線のこの下側部分を用いて決定
し得る負荷の規模の情報についてある程度詳しく述べて
いる。速度応答曲線の上側部分、即ち約250RPMか
ら約600RPMまでは、不平衡の性質に関する情報を
有している。不平衡の規模が増加するにつれて、速度応
答の上側部分が平坦に近付く。
277号は、速度応答曲線のこの下側部分を用いて決定
し得る負荷の規模の情報についてある程度詳しく述べて
いる。速度応答曲線の上側部分、即ち約250RPMか
ら約600RPMまでは、不平衡の性質に関する情報を
有している。不平衡の規模が増加するにつれて、速度応
答の上側部分が平坦に近付く。
【0017】速度応答曲線の上側部分は不平衡の大きさ
に関するデータを有している。しかしながら、曲線の下
側部分に入っている負荷の規模のデータが、一層大きな
平衡負荷と一層小さな不平衡負荷との間の区別のために
必要である。曲線の上側部分のみを用いると、一層大き
な平衡負荷の場合に閾値速度に達するのに必要な時間
は、一層小さな不平衡負荷が同じ速度に達するのに要す
る時間よりも長いことがある。
に関するデータを有している。しかしながら、曲線の下
側部分に入っている負荷の規模のデータが、一層大きな
平衡負荷と一層小さな不平衡負荷との間の区別のために
必要である。曲線の上側部分のみを用いると、一層大き
な平衡負荷の場合に閾値速度に達するのに必要な時間
は、一層小さな不平衡負荷が同じ速度に達するのに要す
る時間よりも長いことがある。
【0018】図31において、回転バスケットに所与の
規模の負荷が入っており、モータに一定のトルク信号が
加えられたとき、バスケット及び負荷は、例えば参照番
号460に示すような速度経路に沿って、第1の速度V
1から第1の速度V1よりも高い第2の速度V2まで加
速するが、この経路は、負荷の規模に関係するが、負荷
が平衡しているか不平衡であるかには無関係である。中
間速度又は閾値速度V 2を超えた所では、加速度は負荷
の規模と不平衡の大きさ又は程度との両方に関係する。
速度経路461及び462が、V2から更に高い速度ま
で加速するときの所与の規模の平衡負荷及び不平衡負荷
を示している。平衡負荷の場合、バスケットは速度経路
461を辿って、所定の期間の後に速度V3に達する。
不平衡負荷は経路462と同様な経路を辿って、同じ所
定の期間の後、V3よりも低い速度V4に達する。
規模の負荷が入っており、モータに一定のトルク信号が
加えられたとき、バスケット及び負荷は、例えば参照番
号460に示すような速度経路に沿って、第1の速度V
1から第1の速度V1よりも高い第2の速度V2まで加
速するが、この経路は、負荷の規模に関係するが、負荷
が平衡しているか不平衡であるかには無関係である。中
間速度又は閾値速度V 2を超えた所では、加速度は負荷
の規模と不平衡の大きさ又は程度との両方に関係する。
速度経路461及び462が、V2から更に高い速度ま
で加速するときの所与の規模の平衡負荷及び不平衡負荷
を示している。平衡負荷の場合、バスケットは速度経路
461を辿って、所定の期間の後に速度V3に達する。
不平衡負荷は経路462と同様な経路を辿って、同じ所
定の期間の後、V3よりも低い速度V4に達する。
【0019】負荷の質量を補償するため、前に引用した
係属中の米国特許出願番号第07/723277号に記
載されているようにして、曲線の下側部分から、負荷の
規模のデータを決定する。その後、負荷の規模のデータ
を用いて、種々の負荷の規模の値に対し、一連の不平衡
時間の値を有しているテーブルをアドレスする。一旦バ
スケットが下側不平衡閾値速度を超えたら、不平衡タイ
マをインクレメントする。タイマがテーブルから得られ
た不平衡時間の値に達したとき、バスケットの速度を記
録する。この速度は不平衡の大きさに反比例しており、
この速度を用いて、機械の最終回転速度を調節すること
により、不平衡を補償する。
係属中の米国特許出願番号第07/723277号に記
載されているようにして、曲線の下側部分から、負荷の
規模のデータを決定する。その後、負荷の規模のデータ
を用いて、種々の負荷の規模の値に対し、一連の不平衡
時間の値を有しているテーブルをアドレスする。一旦バ
スケットが下側不平衡閾値速度を超えたら、不平衡タイ
マをインクレメントする。タイマがテーブルから得られ
た不平衡時間の値に達したとき、バスケットの速度を記
録する。この速度は不平衡の大きさに反比例しており、
この速度を用いて、機械の最終回転速度を調節すること
により、不平衡を補償する。
【0020】典型的な衣服洗濯機の懸架装置は、同定し
得る共振周波数を有している。実施例の懸架装置内に
は、2つの特有の共振周波数がある。衣服の質量が増加
するにつれて、懸架装置の負荷状態が変化し、共振周波
数は若干変化する。即ち、衣服負荷が増加するにつれ
て、共振周波数は下がる。衣服負荷をバスケットに入
れ、何の不平衡補償方式も用いずに回転させると、バス
ケット及び衣服は考えられる3つの状態のうちの1つの
状態に達する。考えられる第1の状態は全速回転であ
る。これは、負荷が十分平衡しており、両方の共振周波
数を通過するときに予想される場合である。第2の状態
は、可動装置のある部分が不動の支持構造のある部分に
ぶつかる場合の回転である。典型的には、バスケットが
外槽にぶつかる。この場合に起こるのは、衣服が不平衡
であって、バスケットが第1の共振周波数を通過するこ
とができないときである。バスケットが第1の共振周波
数に近付くにつれて、バスケットの回転運動にではな
く、バスケットの並進運動に、次第に増加する量のエネ
ルギが用いられる。最終的には、速度は平衡点に達す
る。速度が増加すると、より多くのエネルギが並進運動
に向けられ、回転エネルギは回転装置の摩擦損失に打勝
つのにもはや十分ではなくなる。その結果、バスケット
は、回転エネルギが回転摩擦損失に等しい速度まで減速
する。第3の場合は、第2の共振周波数が速度の関心事
であって、バスケットが第1の共振周波数を通過するこ
とができるが、第2の共振周波数を通過することはでき
ない位に、不平衡が小さいことを別とすると、第2の場
合と同様である。
得る共振周波数を有している。実施例の懸架装置内に
は、2つの特有の共振周波数がある。衣服の質量が増加
するにつれて、懸架装置の負荷状態が変化し、共振周波
数は若干変化する。即ち、衣服負荷が増加するにつれ
て、共振周波数は下がる。衣服負荷をバスケットに入
れ、何の不平衡補償方式も用いずに回転させると、バス
ケット及び衣服は考えられる3つの状態のうちの1つの
状態に達する。考えられる第1の状態は全速回転であ
る。これは、負荷が十分平衡しており、両方の共振周波
数を通過するときに予想される場合である。第2の状態
は、可動装置のある部分が不動の支持構造のある部分に
ぶつかる場合の回転である。典型的には、バスケットが
外槽にぶつかる。この場合に起こるのは、衣服が不平衡
であって、バスケットが第1の共振周波数を通過するこ
とができないときである。バスケットが第1の共振周波
数に近付くにつれて、バスケットの回転運動にではな
く、バスケットの並進運動に、次第に増加する量のエネ
ルギが用いられる。最終的には、速度は平衡点に達す
る。速度が増加すると、より多くのエネルギが並進運動
に向けられ、回転エネルギは回転装置の摩擦損失に打勝
つのにもはや十分ではなくなる。その結果、バスケット
は、回転エネルギが回転摩擦損失に等しい速度まで減速
する。第3の場合は、第2の共振周波数が速度の関心事
であって、バスケットが第1の共振周波数を通過するこ
とができるが、第2の共振周波数を通過することはでき
ない位に、不平衡が小さいことを別とすると、第2の場
合と同様である。
【0021】いずれかの平衡速度で、バスケットが外槽
にぶつかり、機械が動き出すことがあり、過度の機械的
な疲労が懸架装置及び駆動装置に発生する。これらの2
つの場合のいずれでも、バスケットが到達する平衡速度
よりも低い回転速度で機械を運転することが望ましい。
負荷の規模を決定し、これによって共振周波数を推定す
ると共に、不平衡の性質を決定することにより、最終回
転速度を平衡速度よりも低い点に調節することができ
る。
にぶつかり、機械が動き出すことがあり、過度の機械的
な疲労が懸架装置及び駆動装置に発生する。これらの2
つの場合のいずれでも、バスケットが到達する平衡速度
よりも低い回転速度で機械を運転することが望ましい。
負荷の規模を決定し、これによって共振周波数を推定す
ると共に、不平衡の性質を決定することにより、最終回
転速度を平衡速度よりも低い点に調節することができ
る。
【0022】本発明の他の一面では、制御された回生制
動を実施する。バスケットを回転するために用いられる
切換えリラクタンスモータを電子式モータ制御装置によ
って制御する。この制御装置は回転子及び固定子の向き
を感知して、所望の回転作用を発生するのに正しい順序
で且つ正しい速度で各相を付勢する。例として、図32
に示す3相6/4極機械を説明する。
動を実施する。バスケットを回転するために用いられる
切換えリラクタンスモータを電子式モータ制御装置によ
って制御する。この制御装置は回転子及び固定子の向き
を感知して、所望の回転作用を発生するのに正しい順序
で且つ正しい速度で各相を付勢する。例として、図32
に示す3相6/4極機械を説明する。
【0023】図32の機械をモータとして時計回りの方
向に運転するとき、回転子の相1が固定子の相Aに接近
すると、固定子の相Aと回転子の相1とが整合するま
で、固定子の相Aを付勢し、その後、固定子の相Cと回
転子の相2とが整合するまで、固定子の相Cを付勢し、
次に、固定子の相Bと回転子の相1とが整合するまで、
固定子の相Bを付勢する。固定子の各相を順次反復的に
付勢して、回転子の各相と整合させる。これによって、
回転子はモータの分野で周知のように、時計回りに回転
する。固定子及び回転子の極の整合をもたらす現象は、
固定子磁極の通電コイルによって発生される起磁力であ
る。発生されるトルクは幾つかの変数の関数であるが、
最も重要なものは、電流の大きさ、変化する整合段階の
間の固定子巻線のインダクタンス、固定子磁極と回転子
磁極との間の空隙、並びにモータの物理的な寸法であ
る。トルクは常に固定子磁極と回転子磁極とを整合さ
せ、こうして、磁気回路のリラクタンスを最小限にしよ
うとする。正しい時刻に固定子の相異なる各相を選択的
に付勢することにより、所望の回転速度が発生される。
向に運転するとき、回転子の相1が固定子の相Aに接近
すると、固定子の相Aと回転子の相1とが整合するま
で、固定子の相Aを付勢し、その後、固定子の相Cと回
転子の相2とが整合するまで、固定子の相Cを付勢し、
次に、固定子の相Bと回転子の相1とが整合するまで、
固定子の相Bを付勢する。固定子の各相を順次反復的に
付勢して、回転子の各相と整合させる。これによって、
回転子はモータの分野で周知のように、時計回りに回転
する。固定子及び回転子の極の整合をもたらす現象は、
固定子磁極の通電コイルによって発生される起磁力であ
る。発生されるトルクは幾つかの変数の関数であるが、
最も重要なものは、電流の大きさ、変化する整合段階の
間の固定子巻線のインダクタンス、固定子磁極と回転子
磁極との間の空隙、並びにモータの物理的な寸法であ
る。トルクは常に固定子磁極と回転子磁極とを整合さ
せ、こうして、磁気回路のリラクタンスを最小限にしよ
うとする。正しい時刻に固定子の相異なる各相を選択的
に付勢することにより、所望の回転速度が発生される。
【0024】固定子及び回転子の磁極が整合した後に固
定子巻線が付勢されるように転流順序を変えた場合、ト
ルクは、固定子及び回転子の磁極の整合状態を保とうと
して、回転の慣性に逆らって引っ張る。回転子磁極が固
定子磁極との整合状態を通り越すと、装置内の回転エネ
ルギの結果として、磁気回路の磁気抵抗が増加し、電流
レベルを保とうとして、起電力又は電圧が発生される。
この電圧は逆起電力と呼ばれるが、それが駆動電圧に相
加わり、その結果、起電力に正味の増加が起こる。この
増加は装置内の回転エネルギの減少に比例する。起電力
の発生を利用して、回転エネルギを減少させ又は装置を
制動するが、これは回生制動と呼ばれる。
定子巻線が付勢されるように転流順序を変えた場合、ト
ルクは、固定子及び回転子の磁極の整合状態を保とうと
して、回転の慣性に逆らって引っ張る。回転子磁極が固
定子磁極との整合状態を通り越すと、装置内の回転エネ
ルギの結果として、磁気回路の磁気抵抗が増加し、電流
レベルを保とうとして、起電力又は電圧が発生される。
この電圧は逆起電力と呼ばれるが、それが駆動電圧に相
加わり、その結果、起電力に正味の増加が起こる。この
増加は装置内の回転エネルギの減少に比例する。起電力
の発生を利用して、回転エネルギを減少させ又は装置を
制動するが、これは回生制動と呼ばれる。
【0025】好ましい実施例で用いられる切換えリラク
タンスモータに対する電動機制御装置は、電子式ブレー
キを生ずるために必要な転流サイクルを発生する能力を
有する。モータ制御装置内に構成されている制御装置が
図33にブロック図で示されている。所望の速度が低下
し、バスケットが所望の速度よりも高い速度で移動して
いるとき、誤差信号の負の大きさが増加する。負の誤差
により、モータ制御装置は、誤差信号がゼロに減少する
か、又は誤差信号が正の値になるまで、回転慣性に抗す
るトルクを生ずるような転流サイクルを発生する。
タンスモータに対する電動機制御装置は、電子式ブレー
キを生ずるために必要な転流サイクルを発生する能力を
有する。モータ制御装置内に構成されている制御装置が
図33にブロック図で示されている。所望の速度が低下
し、バスケットが所望の速度よりも高い速度で移動して
いるとき、誤差信号の負の大きさが増加する。負の誤差
により、モータ制御装置は、誤差信号がゼロに減少する
か、又は誤差信号が正の値になるまで、回転慣性に抗す
るトルクを生ずるような転流サイクルを発生する。
【0026】ここに例示する洗濯機制御装置は、速度を
基本とするのではなく、トルクを基本とするモードで、
モータ制御ループを駆動する能力を有する。電子式ブレ
ーキ制御装置は回転子の実際の回転速度を監視し、測定
された速度と比較し得るような反対の方向の速度指令を
出力する。正確に速度を追跡する代わりに、このアルゴ
リズムは、実際の速度が指令よりもある設定されたレベ
ルだけ低くなるまで、一定の速度指令を出力する。そう
なった点で、出力速度が、測定された速度に負の符号を
付けたものに設定され、この過程が繰り返される。測定
された速度の絶対値が12RPMよりも低くなると、モ
ータ制御装置の禁止の特徴が作用する。この禁止は、モ
ータが動かなくなる(ロックされる)ように、ある相を
ターンオンして転流を中止するために用いられる。設定
された期間の後、この禁止を解除し、機械を適当なモー
ドにする。
基本とするのではなく、トルクを基本とするモードで、
モータ制御ループを駆動する能力を有する。電子式ブレ
ーキ制御装置は回転子の実際の回転速度を監視し、測定
された速度と比較し得るような反対の方向の速度指令を
出力する。正確に速度を追跡する代わりに、このアルゴ
リズムは、実際の速度が指令よりもある設定されたレベ
ルだけ低くなるまで、一定の速度指令を出力する。そう
なった点で、出力速度が、測定された速度に負の符号を
付けたものに設定され、この過程が繰り返される。測定
された速度の絶対値が12RPMよりも低くなると、モ
ータ制御装置の禁止の特徴が作用する。この禁止は、モ
ータが動かなくなる(ロックされる)ように、ある相を
ターンオンして転流を中止するために用いられる。設定
された期間の後、この禁止を解除し、機械を適当なモー
ドにする。
【0027】図1には、本発明の一形式を組み込んだ生
地(衣服)洗濯機又は自動洗濯機10が示されている。
洗濯機10は、穿孔洗濯容器又は衣服バスケット11を
含んでおり、衣服バスケット11は、一体の中心柱12
と、攪拌用傾斜部13とを有している。バスケット11
は無孔の槽23内に受け入れらている。動作中、洗濯し
ようとする衣服又はその他の生地をバスケット11に入
れ、槽23に水を加える。バスケット11に穿孔がある
結果、水が槽及びバスケットを実質的に同じ高さまで満
たす。基本的な洗濯動作では、洗剤を水に加え、中心柱
12の垂直軸線の周りにバスケットを往復的に揺動させ
る。傾斜部13によって、流体及び生地がバスケット内
で前後に動き、生地を洗浄する。攪拌動作の終わりに、
槽23内にたまっている水を排水する。傾斜部13は例
に過ぎず、生地の攪拌作用を高めるために、この他のい
ろいろなバスケット形式を用いることができることは言
うまでもない。例えば、周知のように、洗濯容器11の
側壁又は底壁にベーンを形成することができる。本発明
は、攪拌器がバスケットと別個である機械にも適用され
得ることは言うまでもない。
地(衣服)洗濯機又は自動洗濯機10が示されている。
洗濯機10は、穿孔洗濯容器又は衣服バスケット11を
含んでおり、衣服バスケット11は、一体の中心柱12
と、攪拌用傾斜部13とを有している。バスケット11
は無孔の槽23内に受け入れらている。動作中、洗濯し
ようとする衣服又はその他の生地をバスケット11に入
れ、槽23に水を加える。バスケット11に穿孔がある
結果、水が槽及びバスケットを実質的に同じ高さまで満
たす。基本的な洗濯動作では、洗剤を水に加え、中心柱
12の垂直軸線の周りにバスケットを往復的に揺動させ
る。傾斜部13によって、流体及び生地がバスケット内
で前後に動き、生地を洗浄する。攪拌動作の終わりに、
槽23内にたまっている水を排水する。傾斜部13は例
に過ぎず、生地の攪拌作用を高めるために、この他のい
ろいろなバスケット形式を用いることができることは言
うまでもない。例えば、周知のように、洗濯容器11の
側壁又は底壁にベーンを形成することができる。本発明
は、攪拌器がバスケットと別個である機械にも適用され
得ることは言うまでもない。
【0028】生地を水の中に沈めるのに十分な水位に槽
及びバスケットが埋まるまで、この後、余分の水を生地
の上に噴射する。バスケットをその垂直軸線の周りに非
対称的に揺動させる。この動作により、バスケット内の
生地は少なくともかなり対称的な又は平衡のとれた配置
に分配し直される。これによって、生地の洗滌も行われ
る。この「吹付け」動作の終わりに、槽から排水し、そ
の後バスケット及び生地を高速で回転させて、遠心作用
により生地から水を絞り出す。
及びバスケットが埋まるまで、この後、余分の水を生地
の上に噴射する。バスケットをその垂直軸線の周りに非
対称的に揺動させる。この動作により、バスケット内の
生地は少なくともかなり対称的な又は平衡のとれた配置
に分配し直される。これによって、生地の洗滌も行われ
る。この「吹付け」動作の終わりに、槽から排水し、そ
の後バスケット及び生地を高速で回転させて、遠心作用
により生地から水を絞り出す。
【0029】バスケット又は容器11は、固定子14a
及び回転子14bを含んでいる電子転流形モータ(EC
M)14によって揺動すると共に回転する。回転子14
bは、軸15のような適当な手段によってバスケット1
1に直接的に駆動接続されている。この目的のために、
軸15の一端は回転子14bに接続されており、軸の他
端は中心柱12の内側に接続されている。バスケット、
槽及びモータが図式的に参照番号16で示す振動減衰懸
架装置によって支持されている。洗濯機の動作部品は、
全体的に参照番号17で示すハウジング内に収容されて
おり、ハウジング17の上側開口がドア又は蓋18によ
って選択的に閉じられる。ハウジング17は、飾り板又
は後板19を含んでおり、この中に種々の制御部品が収
納されていると共に、キーパッド20のようなユーザ入
力手段や、信号灯21のようなユーザ用出力又は状態表
示手段が取り付けられている。洗濯機に対する制御装置
の一部は、小さなボックス又はハウジング22で示すよ
うなハウジング17の主要部内に取り付けることがで
き、ハウジング22にはECM14に対するトランジス
タブリッジのような駆動器及び電力スイッチ手段を適宜
取り付けることができる。
及び回転子14bを含んでいる電子転流形モータ(EC
M)14によって揺動すると共に回転する。回転子14
bは、軸15のような適当な手段によってバスケット1
1に直接的に駆動接続されている。この目的のために、
軸15の一端は回転子14bに接続されており、軸の他
端は中心柱12の内側に接続されている。バスケット、
槽及びモータが図式的に参照番号16で示す振動減衰懸
架装置によって支持されている。洗濯機の動作部品は、
全体的に参照番号17で示すハウジング内に収容されて
おり、ハウジング17の上側開口がドア又は蓋18によ
って選択的に閉じられる。ハウジング17は、飾り板又
は後板19を含んでおり、この中に種々の制御部品が収
納されていると共に、キーパッド20のようなユーザ入
力手段や、信号灯21のようなユーザ用出力又は状態表
示手段が取り付けられている。洗濯機に対する制御装置
の一部は、小さなボックス又はハウジング22で示すよ
うなハウジング17の主要部内に取り付けることがで
き、ハウジング22にはECM14に対するトランジス
タブリッジのような駆動器及び電力スイッチ手段を適宜
取り付けることができる。
【0030】図2は本発明の一実施例を組み込んだ洗濯
機制御装置を簡単にして概略図で示すブロック図であ
る。動作制御装置25が洗濯機制御装置26と、モータ
制御装置27とを含んでいる。洗濯機制御装置26と、
ユーザ入力/出力28及びモータ制御装置27のような
他の構成部品とのインターフェイスとは、後で更に詳し
く説明する。洗濯機制御装置26に用いるのに適したモ
ータ制御装置が、出願人に譲渡された米国特許番号第4
959596号に示されていると共に説明されている。
この米国特許には、適当なECMについてもある程度詳
しく図面に示されていると共に説明されているが、この
例では、これは切換えリラクタンスモータ(SRM)形
である。
機制御装置を簡単にして概略図で示すブロック図であ
る。動作制御装置25が洗濯機制御装置26と、モータ
制御装置27とを含んでいる。洗濯機制御装置26と、
ユーザ入力/出力28及びモータ制御装置27のような
他の構成部品とのインターフェイスとは、後で更に詳し
く説明する。洗濯機制御装置26に用いるのに適したモ
ータ制御装置が、出願人に譲渡された米国特許番号第4
959596号に示されていると共に説明されている。
この米国特許には、適当なECMについてもある程度詳
しく図面に示されていると共に説明されているが、この
例では、これは切換えリラクタンスモータ(SRM)形
である。
【0031】動作制御装置25はECMの回転子、従っ
て、バスケット11の瞬時角速度を表す経験的に決定さ
れた洗濯値の多数の組を記憶している。これらの組の値
は、マイクロプロセッサ40(図3参照)のメモリ内に
ルックアップテーブルとして記憶されている。制御装置
が、こういう値を調時された所定の順序で呼び出して、
そのときの又は最も最近に呼び出された値に従ってモー
タを制御し、バスケット11の洗濯行程を行わせる。バ
スケット11の1回の洗濯行程は完全な1回の揺動であ
る。例えば、バスケットがある一時的な不動位置にある
と仮定すると、1回の洗濯行程は、バスケットが第1の
向きに移動し、その後、バスケットが第2の向きに、実
質的にそのもとの位置まで戻ることを含む。洗濯サイク
ル又は洗濯動作は、洗剤溶液内での生地の洗濯又は攪拌
を完了するために、洗濯行程の多数の繰り返しを含む。
洗滌行程及び洗滌サイクルは単に、その前の洗濯サイク
ルで残った残留洗剤を取り去るために、洗剤なしの生地
と水の負荷とを有している状態で、バスケットをその垂
直軸線の周りに揺動させる形の洗濯行程及び洗濯サイク
ルである。
て、バスケット11の瞬時角速度を表す経験的に決定さ
れた洗濯値の多数の組を記憶している。これらの組の値
は、マイクロプロセッサ40(図3参照)のメモリ内に
ルックアップテーブルとして記憶されている。制御装置
が、こういう値を調時された所定の順序で呼び出して、
そのときの又は最も最近に呼び出された値に従ってモー
タを制御し、バスケット11の洗濯行程を行わせる。バ
スケット11の1回の洗濯行程は完全な1回の揺動であ
る。例えば、バスケットがある一時的な不動位置にある
と仮定すると、1回の洗濯行程は、バスケットが第1の
向きに移動し、その後、バスケットが第2の向きに、実
質的にそのもとの位置まで戻ることを含む。洗濯サイク
ル又は洗濯動作は、洗剤溶液内での生地の洗濯又は攪拌
を完了するために、洗濯行程の多数の繰り返しを含む。
洗滌行程及び洗滌サイクルは単に、その前の洗濯サイク
ルで残った残留洗剤を取り去るために、洗剤なしの生地
と水の負荷とを有している状態で、バスケットをその垂
直軸線の周りに揺動させる形の洗濯行程及び洗濯サイク
ルである。
【0032】動作制御装置は、瞬時回転子速度を表す経
験的に決定された回転値の1組を他のルックアップテー
ブルとして記憶しており、これらの値を調時された所定
の順序で呼び出し、そのときに呼び出された値に従って
モータの動作を制御して、バスケット11の回転動作又
は遠心力絞り出し動作を行わせる。回転動作では、バス
ケットは、選定された最終速度まで加速され、その後、
バスケット内にある生地から遠心力によって流体を絞り
出すために、所定の期間の間この最終速度で運転され
る。種々の不平衡の規模に対する回転子の最終速度がメ
モリに記憶されており、この最終速度は、回転ルックア
ップテーブルから供給される最終速度よりも低い。制御
装置は、呼び出された各々の値を適当な最終値と比較
し、低い方の回転子速度を表す値に従ってモータを運転
する。マイクロプロセッサのメモリの区域(スペース)
を節約するために、ルックアップテーブルは、その最終
速度が平衡負荷の最終速度として適切であるように構成
されている。
験的に決定された回転値の1組を他のルックアップテー
ブルとして記憶しており、これらの値を調時された所定
の順序で呼び出し、そのときに呼び出された値に従って
モータの動作を制御して、バスケット11の回転動作又
は遠心力絞り出し動作を行わせる。回転動作では、バス
ケットは、選定された最終速度まで加速され、その後、
バスケット内にある生地から遠心力によって流体を絞り
出すために、所定の期間の間この最終速度で運転され
る。種々の不平衡の規模に対する回転子の最終速度がメ
モリに記憶されており、この最終速度は、回転ルックア
ップテーブルから供給される最終速度よりも低い。制御
装置は、呼び出された各々の値を適当な最終値と比較
し、低い方の回転子速度を表す値に従ってモータを運転
する。マイクロプロセッサのメモリの区域(スペース)
を節約するために、ルックアップテーブルは、その最終
速度が平衡負荷の最終速度として適切であるように構成
されている。
【0033】機械が行うべき特定の動作に対する任意の
ユーザの情報は、ボックス28(図2)で示すユーザ入
力/出力手段によって入力されるが、この手段は例え
ば、入力のための接触パッド又はキーパッド20と、出
力のための信号灯21(図1参照)とを含んでいること
が便利である。キーパッド20を用いて、例えば水位及
び水温を選択することができる。信号灯21は、ユーザ
が機械の動作状態を判断することができるように、制御
装置25によって選択的に付勢されている。モータ制御
装置27からの出力が駆動器29及び電力スイッチ手段
(例えば電力トランジスタ回路)30に送られ、電力ス
イッチ手段30がモータ14に電力を供給する。全体的
に参照番号36で示す普通の電源が、普通の家庭用60
ヘルツ、120ボルトの電源に接続されている。電源
は、線31を介して電力スイッチ手段に155ボルトの
整流された直流電力を供給すると共に、線32、33、
34及び35をそれぞれ介して他の構成部品に5ボルト
の直流制御電力を供給する。
ユーザの情報は、ボックス28(図2)で示すユーザ入
力/出力手段によって入力されるが、この手段は例え
ば、入力のための接触パッド又はキーパッド20と、出
力のための信号灯21(図1参照)とを含んでいること
が便利である。キーパッド20を用いて、例えば水位及
び水温を選択することができる。信号灯21は、ユーザ
が機械の動作状態を判断することができるように、制御
装置25によって選択的に付勢されている。モータ制御
装置27からの出力が駆動器29及び電力スイッチ手段
(例えば電力トランジスタ回路)30に送られ、電力ス
イッチ手段30がモータ14に電力を供給する。全体的
に参照番号36で示す普通の電源が、普通の家庭用60
ヘルツ、120ボルトの電源に接続されている。電源
は、線31を介して電力スイッチ手段に155ボルトの
整流された直流電力を供給すると共に、線32、33、
34及び35をそれぞれ介して他の構成部品に5ボルト
の直流制御電力を供給する。
【0034】図3は図1の自動洗濯機に対する洗濯機制
御装置26の回路の一実施例を図式的に示している。図
3の回路及び後で説明する関連するフローチャートは、
わかり易いように幾分簡単にしてある。本発明の装置で
は、制御作用はマイクロプロセッサ40によって電子的
に行われる。図示の制御装置では、このマイクロプロセ
ッサはインテル・コーポレーションから商業的に入手し
得る8051マイクロプロセッサである。マイクロプロ
セッサ40は、本発明の制御方式を実現するようにその
リードオンリメモリ(ROM)を永久的に構成すること
により、注文製になっている。マイクロプロセッサ40
は普通の復号論理回路41に接続されており、復号論理
回路41は、細い線及び矢印で示すように他の部品に対
する適当な復号論理作用を行うよう、これらの他の部品
と相互接続されている。“データ”と記した太い矢印で
示すように、マイクロプロセッサ40はデータのやりと
りをするよう、他の種々の部品とインタフェイス接続さ
れている。マイクロプロセッサ40は洗濯機機能ブロッ
ク42を介して、弁のソレノイドの作動及びポンプの作
動のような洗濯機機能を制御する。
御装置26の回路の一実施例を図式的に示している。図
3の回路及び後で説明する関連するフローチャートは、
わかり易いように幾分簡単にしてある。本発明の装置で
は、制御作用はマイクロプロセッサ40によって電子的
に行われる。図示の制御装置では、このマイクロプロセ
ッサはインテル・コーポレーションから商業的に入手し
得る8051マイクロプロセッサである。マイクロプロ
セッサ40は、本発明の制御方式を実現するようにその
リードオンリメモリ(ROM)を永久的に構成すること
により、注文製になっている。マイクロプロセッサ40
は普通の復号論理回路41に接続されており、復号論理
回路41は、細い線及び矢印で示すように他の部品に対
する適当な復号論理作用を行うよう、これらの他の部品
と相互接続されている。“データ”と記した太い矢印で
示すように、マイクロプロセッサ40はデータのやりと
りをするよう、他の種々の部品とインタフェイス接続さ
れている。マイクロプロセッサ40は洗濯機機能ブロッ
ク42を介して、弁のソレノイドの作動及びポンプの作
動のような洗濯機機能を制御する。
【0035】洗濯機の後板にあるキーパッド20は、普
通の接触型触覚入力キーパッドマトリクス及びキーパッ
ド符号器43の形態を成しているが、実施例では、キー
パッド20は4×5マトリクスキーパッド及びキー20
個の符号器である。例示のため、図1の機械及び図3の
制御回路は、負荷の規模、混ざり具合、水位及び温度の
ようなデータをユーザが選択によって入力することがで
きるような一式装備の洗濯機の場合がそうであるよう
に、幾つかのユーザ用入力キーパッドを備えた場合を示
してある。同様に、この制御装置が実行するプログラム
の以下の説明では、キーパッドの状態についてあれこれ
いうとき、キーパッドという用語は一般的な意味で用い
られている。
通の接触型触覚入力キーパッドマトリクス及びキーパッ
ド符号器43の形態を成しているが、実施例では、キー
パッド20は4×5マトリクスキーパッド及びキー20
個の符号器である。例示のため、図1の機械及び図3の
制御回路は、負荷の規模、混ざり具合、水位及び温度の
ようなデータをユーザが選択によって入力することがで
きるような一式装備の洗濯機の場合がそうであるよう
に、幾つかのユーザ用入力キーパッドを備えた場合を示
してある。同様に、この制御装置が実行するプログラム
の以下の説明では、キーパッドの状態についてあれこれ
いうとき、キーパッドという用語は一般的な意味で用い
られている。
【0036】後で更に詳しく説明するが、交流入力電力
のゼロ交差を感知することにより、マイクロプロセッサ
のシーケンスのタイミングを定める。この目的のため、
普通のゼロ交差検出回路46の入力が入力電力線路(L
1及びN)に接続されており、回路46の出力がマイク
ロプロセッサ40に接続されている。この実施例で用い
られる特定のゼロ交差検出回路は、入力電力の各々の正
に向かう交差及び各々の負に向かう交差に対して、信号
パルスを発生する。このため、マイクロプロセッサは、
交流の半サイクルごとに1回、又は60ヘルツの電力信
号の場合は8.33ミリ秒ごとに約1回、タイミング信
号を受け取っている。
のゼロ交差を感知することにより、マイクロプロセッサ
のシーケンスのタイミングを定める。この目的のため、
普通のゼロ交差検出回路46の入力が入力電力線路(L
1及びN)に接続されており、回路46の出力がマイク
ロプロセッサ40に接続されている。この実施例で用い
られる特定のゼロ交差検出回路は、入力電力の各々の正
に向かう交差及び各々の負に向かう交差に対して、信号
パルスを発生する。このため、マイクロプロセッサは、
交流の半サイクルごとに1回、又は60ヘルツの電力信
号の場合は8.33ミリ秒ごとに約1回、タイミング信
号を受け取っている。
【0037】表示灯22がVF表示装置47に含まれて
いる。表示装置47に対する復号論理作用は復号回路4
1によって行われ、データが8051マイクロプロセッ
サ40のポート1から供給される。このため、個々の灯
21は、マイクロプロセッサによって実行されたプログ
ラムによって要求される通りに点灯される。制御ビット
ラッチ50がマイクロプロセッサ40のポート0に接続
されており、4つの出力線39、51、52及び53に
接続された出口ポートを含んでいる。このため、制御ビ
ットラッチはマイクロプロセッサによって実行されたプ
ログラムに従って、出力線52を介してモータ制御装置
27に運転及び停止信号を供給し、出力線51を介して
モータ制御装置27にトルク及び速度信号を供給し、出
力線53を介してモータ制御装置27に攪拌及び回転制
御信号を供給し、出力線39を介してモータ制御装置2
7に禁止信号を供給する。指令ラッチ54が、出力母線
55を介してモータ制御装置に8ビットのディジタル速
度及びトルク指令を供給する。データがマイクロプロセ
ッサ40のポート0を介して指令ラッチに書き込まれ、
復号回路41から復号信号が供給される。フィードバッ
クラッチ56及び58を用いて、モータ制御装置から母
線57及び59を介して受け取った8ビットのディジタ
ル速度及びトルクフィードバックを保持する。速度フィ
ードバックラッチ56及びトルクフィードバックラッチ
58からの出力は、復号論理回路41によって制御さ
れ、マイクロプロセッサ40のポート2に接続される。
いる。表示装置47に対する復号論理作用は復号回路4
1によって行われ、データが8051マイクロプロセッ
サ40のポート1から供給される。このため、個々の灯
21は、マイクロプロセッサによって実行されたプログ
ラムによって要求される通りに点灯される。制御ビット
ラッチ50がマイクロプロセッサ40のポート0に接続
されており、4つの出力線39、51、52及び53に
接続された出口ポートを含んでいる。このため、制御ビ
ットラッチはマイクロプロセッサによって実行されたプ
ログラムに従って、出力線52を介してモータ制御装置
27に運転及び停止信号を供給し、出力線51を介して
モータ制御装置27にトルク及び速度信号を供給し、出
力線53を介してモータ制御装置27に攪拌及び回転制
御信号を供給し、出力線39を介してモータ制御装置2
7に禁止信号を供給する。指令ラッチ54が、出力母線
55を介してモータ制御装置に8ビットのディジタル速
度及びトルク指令を供給する。データがマイクロプロセ
ッサ40のポート0を介して指令ラッチに書き込まれ、
復号回路41から復号信号が供給される。フィードバッ
クラッチ56及び58を用いて、モータ制御装置から母
線57及び59を介して受け取った8ビットのディジタ
ル速度及びトルクフィードバックを保持する。速度フィ
ードバックラッチ56及びトルクフィードバックラッチ
58からの出力は、復号論理回路41によって制御さ
れ、マイクロプロセッサ40のポート2に接続される。
【0038】速度フィードバック線57は、回転子、従
って、バスケットの瞬時角速度を表すモータ制御装置か
らの8ビットデータを伝達する。速度フィードバックデ
ータは、固定子の転流の合間の期間を測定することによ
り、モータ制御装置27の内部で計算される。この動作
は、前に引用した米国特許番号第4959596号に記
載されている。
って、バスケットの瞬時角速度を表すモータ制御装置か
らの8ビットデータを伝達する。速度フィードバックデ
ータは、固定子の転流の合間の期間を測定することによ
り、モータ制御装置27の内部で計算される。この動作
は、前に引用した米国特許番号第4959596号に記
載されている。
【0039】モータ制御装置は、時計回り及び反時計回
りの両方の運動が発生されるようにモータを付勢するこ
とができる。攪拌モードの間、モータ制御装置は時計回
り及び反時計回りのいずれの方向においても、150R
PMまでを発生するようにモータを付勢することができ
る。回転モードの間、モータ制御装置は時計回り及び反
時計回りのいずれの方向においても、600RPMまで
を発生するようにモータを付勢することができる。モー
タ制御装置から洗濯機制御装置へのフィードバックは、
8つのディジタルビットで構成されている。最大範囲は
16進法の00から16進法のFFまでである。攪拌モ
ード及び回転モードのいずれでも、最高の時計回りの回
転速度は16進法の値FFに割当てられている。攪拌モ
ード及び回転モードのいずれでも、最高の反時計回りの
回転速度は16進法の値00に割当てられている。16
進法の00と16進法のFFとの間の値は、攪拌モード
では、反時計回りの150RPMと時計回りの150R
PMとの間の速度値に、そして回転モードでは、600
RPMの反時計回りと600RPMの時計回りとの間の
速度値に直線的に割当てられている。攪拌モード及び回
転モードのいずれでも、0RPMの場合は16進法の8
0で起こる。
りの両方の運動が発生されるようにモータを付勢するこ
とができる。攪拌モードの間、モータ制御装置は時計回
り及び反時計回りのいずれの方向においても、150R
PMまでを発生するようにモータを付勢することができ
る。回転モードの間、モータ制御装置は時計回り及び反
時計回りのいずれの方向においても、600RPMまで
を発生するようにモータを付勢することができる。モー
タ制御装置から洗濯機制御装置へのフィードバックは、
8つのディジタルビットで構成されている。最大範囲は
16進法の00から16進法のFFまでである。攪拌モ
ード及び回転モードのいずれでも、最高の時計回りの回
転速度は16進法の値FFに割当てられている。攪拌モ
ード及び回転モードのいずれでも、最高の反時計回りの
回転速度は16進法の値00に割当てられている。16
進法の00と16進法のFFとの間の値は、攪拌モード
では、反時計回りの150RPMと時計回りの150R
PMとの間の速度値に、そして回転モードでは、600
RPMの反時計回りと600RPMの時計回りとの間の
速度値に直線的に割当てられている。攪拌モード及び回
転モードのいずれでも、0RPMの場合は16進法の8
0で起こる。
【0040】トルクフィードバック母線59は、瞬時モ
ータトルクを表すモータ制御装置からの8ビットデータ
を伝達する。トルクフィードバックは、モータ電流を制
御する変調回路に対するオン時間を測定することによ
り、モータ制御装置27の内部で計算される。モータト
ルクはモータ巻線内の電流に比例するので、モータ制御
装置27の変調回路のオン時間を測定すると、トルクに
比例する信号が得られる。オン時間の百分率が100%
に近付くと、モータ出力は最大定格トルクに近付く。こ
の最大定格トルクは、モータ制御装置が動作しているの
が攪拌又は回転のいずれのモードであるかと、最大許容
電流とに関係する。実施例では、モータ制御装置は、攪
拌では55ニュートンメートル、そして回転では5ニュ
ートンメートルの最大値がとれるようにする。
ータトルクを表すモータ制御装置からの8ビットデータ
を伝達する。トルクフィードバックは、モータ電流を制
御する変調回路に対するオン時間を測定することによ
り、モータ制御装置27の内部で計算される。モータト
ルクはモータ巻線内の電流に比例するので、モータ制御
装置27の変調回路のオン時間を測定すると、トルクに
比例する信号が得られる。オン時間の百分率が100%
に近付くと、モータ出力は最大定格トルクに近付く。こ
の最大定格トルクは、モータ制御装置が動作しているの
が攪拌又は回転のいずれのモードであるかと、最大許容
電流とに関係する。実施例では、モータ制御装置は、攪
拌では55ニュートンメートル、そして回転では5ニュ
ートンメートルの最大値がとれるようにする。
【0041】モータ制御装置は、反時計回り(CCW)
又は時計回り(CW)のトルクのいずれをも発生し得る
ような形でモータ巻線を付勢することができる。トルク
フィードバックは8ビットで構成されており、組み合わ
せの値は00(0)から16進法のFF(255)まで
にわたっている。トルクの値は、00で表される最高の
CCWトルクから80で表される0トルクを通って、1
6進法のFFで表される最高のCWトルクまで、直線的
に割当てられている。
又は時計回り(CW)のトルクのいずれをも発生し得る
ような形でモータ巻線を付勢することができる。トルク
フィードバックは8ビットで構成されており、組み合わ
せの値は00(0)から16進法のFF(255)まで
にわたっている。トルクの値は、00で表される最高の
CCWトルクから80で表される0トルクを通って、1
6進法のFFで表される最高のCWトルクまで、直線的
に割当てられている。
【0042】図4から図24は、負荷が平衡しており、
回転動作が残留の不平衡があればそれを補償するように
なっており、回転装置が制御された形で電磁制動作用を
受けるような、本発明の一実施例による完全な洗濯動作
の場合に洗濯機制御装置によって実行される種々のルー
チンを示している。図4は制御装置の全体的な動作を示
しており、これは次の通りである。制御装置を初めてタ
ーンオンしたとき、マイクロプロセッサの制御では周知
のように、装置が初期設定される(ブロック60)。次
に、制御装置が60ヘルツ電源のゼロ交差を読み取る
(ブロック61)。即ち、制御装置は、ゼロ交差検出器
46が、電源電圧が再びゼロ電圧と交差したことを示す
まで待つ。その後、制御装置はキーパッドを読み取る
(ブロック62)。即ち、キーパッド符号器の内部フラ
グ及び内部レジスタを読み取る。ブロック63で、キー
パッド符号器からのデータを復号して、どのキーパッド
が作動されたかを決定する。次に、制御装置はブロック
64でブレーキ(制動)ルーチンに入る。現在ブレーキ
ルーチンが作動していない場合には、制御装置は洗濯ル
ーチン(ブロック65)に続き、洗濯ルーチンが終わっ
たときに、ブロック66に続く。ブレーキルーチンが作
動している場合には、制御装置は、ブレーキルーチンが
完了したとき、直接的にブロック66に続く。ブロック
66で、割込みルーチンに対する洗濯機制御装置26の
アドレス及び制御時間が設定される。ブロック67で、
VF表示装置47を更新する。その後、制御装置はブロ
ック61に戻り、60ヘルツ入力電力信号の次のゼロ交
差を待つ。信号が再びゼロと交差すると、この動作ルー
チンを繰り返す。
回転動作が残留の不平衡があればそれを補償するように
なっており、回転装置が制御された形で電磁制動作用を
受けるような、本発明の一実施例による完全な洗濯動作
の場合に洗濯機制御装置によって実行される種々のルー
チンを示している。図4は制御装置の全体的な動作を示
しており、これは次の通りである。制御装置を初めてタ
ーンオンしたとき、マイクロプロセッサの制御では周知
のように、装置が初期設定される(ブロック60)。次
に、制御装置が60ヘルツ電源のゼロ交差を読み取る
(ブロック61)。即ち、制御装置は、ゼロ交差検出器
46が、電源電圧が再びゼロ電圧と交差したことを示す
まで待つ。その後、制御装置はキーパッドを読み取る
(ブロック62)。即ち、キーパッド符号器の内部フラ
グ及び内部レジスタを読み取る。ブロック63で、キー
パッド符号器からのデータを復号して、どのキーパッド
が作動されたかを決定する。次に、制御装置はブロック
64でブレーキ(制動)ルーチンに入る。現在ブレーキ
ルーチンが作動していない場合には、制御装置は洗濯ル
ーチン(ブロック65)に続き、洗濯ルーチンが終わっ
たときに、ブロック66に続く。ブレーキルーチンが作
動している場合には、制御装置は、ブレーキルーチンが
完了したとき、直接的にブロック66に続く。ブロック
66で、割込みルーチンに対する洗濯機制御装置26の
アドレス及び制御時間が設定される。ブロック67で、
VF表示装置47を更新する。その後、制御装置はブロ
ック61に戻り、60ヘルツ入力電力信号の次のゼロ交
差を待つ。信号が再びゼロと交差すると、この動作ルー
チンを繰り返す。
【0043】前に説明したように、洗濯機制御装置26
は、切換えリラクタンスモータ(SRM)14の回転子
14bの特定の角速度を表す経験的に決定された値の多
数の組を記憶しており、調時された所定の順序で選択さ
れた組から個々の値を呼び出し、そのときに呼び出され
た値に従ってモータを運転して、バスケット11の洗濯
行程を行わせる。この例に示す機械及び制御装置では、
4組の値又はルックアップテーブルがある。参照のた
め、これらをミニ負荷の組、小負荷の組、中負荷の組及
び大負荷の組と呼ぶ。各組の値は、便宜のため、及び動
作の容易さのため、256個の個別の値を有するように
選択されている。これは、256(28 )がマイクロプ
ロセッサによって扱い易い数だからである。
は、切換えリラクタンスモータ(SRM)14の回転子
14bの特定の角速度を表す経験的に決定された値の多
数の組を記憶しており、調時された所定の順序で選択さ
れた組から個々の値を呼び出し、そのときに呼び出され
た値に従ってモータを運転して、バスケット11の洗濯
行程を行わせる。この例に示す機械及び制御装置では、
4組の値又はルックアップテーブルがある。参照のた
め、これらをミニ負荷の組、小負荷の組、中負荷の組及
び大負荷の組と呼ぶ。各組の値は、便宜のため、及び動
作の容易さのため、256個の個別の値を有するように
選択されている。これは、256(28 )がマイクロプ
ロセッサによって扱い易い数だからである。
【0044】更に、1回の行程に対し、個別の組の値を
記憶しているマイクロプロセッサのメモリは、256回
アドレスされるが、これは後で更に詳しく説明する。図
28を見ればわかるように、例としての大負荷の波形に
対する洗濯行程は、約1.2秒しかかからない。この
1.2秒以内に、マイクロプロセッサ内のメモリが照会
され、対応する速度制御信号が指令ラッチによって25
6回、モータ制御装置に送られる。従って、全体的な動
作ルーチンの8.33ミリ秒の周期に比べ、モータ速度
制御信号は非常に高い速度で発生されることが理解され
よう。
記憶しているマイクロプロセッサのメモリは、256回
アドレスされるが、これは後で更に詳しく説明する。図
28を見ればわかるように、例としての大負荷の波形に
対する洗濯行程は、約1.2秒しかかからない。この
1.2秒以内に、マイクロプロセッサ内のメモリが照会
され、対応する速度制御信号が指令ラッチによって25
6回、モータ制御装置に送られる。従って、全体的な動
作ルーチンの8.33ミリ秒の周期に比べ、モータ速度
制御信号は非常に高い速度で発生されることが理解され
よう。
【0045】図5に示すように、新しい速度制御信号を
モータ制御装置に送る時刻になると、割込みルーチンが
動作ルーチンに割込み、ブロック70で示すように、モ
ータ制御信号を発生して伝達し、その後、割込みルーチ
ンから全体的な動作ルーチンに戻る。割込みルーチンに
相次いで入る合間の時間が、攪拌行程の頻度、回転速度
の加速度及びブレーキアルゴリズムの減速度をそれぞれ
定める数又は数値の呼び出しの頻度を決定する。機械が
洗濯(攪拌)モードにある場合、制御装置は、特定の負
荷の規模に対する適当な攪拌ルックアップテーブルを選
択し、そのテーブルにある次に続く値を呼び出して、そ
の値を指令ラッチ54に伝達する。機械が回転モードに
ある場合、制御装置は、回転ルックアップテーブルを選
択し、そのテーブルにある次に続く値を呼び出し、呼び
出した値をその負荷及び混ざり具合に対する最終速度の
値と比較して、適当な値を指令ラッチ54に伝達する。
機械がブレーキモードにある場合、制御装置は所望の制
動速度を出力するが、この動作は後で更に詳しく説明す
る。
モータ制御装置に送る時刻になると、割込みルーチンが
動作ルーチンに割込み、ブロック70で示すように、モ
ータ制御信号を発生して伝達し、その後、割込みルーチ
ンから全体的な動作ルーチンに戻る。割込みルーチンに
相次いで入る合間の時間が、攪拌行程の頻度、回転速度
の加速度及びブレーキアルゴリズムの減速度をそれぞれ
定める数又は数値の呼び出しの頻度を決定する。機械が
洗濯(攪拌)モードにある場合、制御装置は、特定の負
荷の規模に対する適当な攪拌ルックアップテーブルを選
択し、そのテーブルにある次に続く値を呼び出して、そ
の値を指令ラッチ54に伝達する。機械が回転モードに
ある場合、制御装置は、回転ルックアップテーブルを選
択し、そのテーブルにある次に続く値を呼び出し、呼び
出した値をその負荷及び混ざり具合に対する最終速度の
値と比較して、適当な値を指令ラッチ54に伝達する。
機械がブレーキモードにある場合、制御装置は所望の制
動速度を出力するが、この動作は後で更に詳しく説明す
る。
【0046】図6は、周期的な電力入力波形からプログ
ラムの一貫した時間ベースを取り出すブロック61(図
4)のゼロ交差読み取りルーチンを示す。電力入力電圧
が負である場合、ルーチンは、電力入力電圧が負の電圧
から正の電圧へ変化するのを待つ。反対の場合には、ル
ーチンは、電力入力電圧が正から負への変化をするのを
待つ。このルーチンにより、プログラムの主ループは、
電力入力波形の2倍の周波数で実行されることになる。
ゼロ交差読み取りルーチンに入ったとき、ゼロ交差検出
回路の出力が、ポート3を介してマイクロプロセッサ4
0によって読み取られる。電力線路信号がその波形の正
の位相にある場合、ゼロ交差検出器46の出力(ZER
O CROSSと記す)は論理1である。電力線路信号
が負の位相にある場合には、ZERO CROSSは論
理0である。ゼロ交差信号を入力した後、制御装置はZ
ERO CROSSの値を読み取り(ブロック79)、
ZERO CROSSの論理状態を決定する(ブロック
80)。ZERO CROSSが論理1であれば、ZE
RO CROSSが論理0に等しいと判定されるまで
(ブロック82)、ゼロ交差信号が絶えず読み取られる
(ブロック81)。論理1から論理0への変化は、電源
電圧がゼロと交差したことを表し、制御装置はキーボー
ド読み取りルーチンに移る。ブロック80で、ZERO
CROSSが論理0であると判定されると、ZERO
CROSSが論理1に等しいと判定されるまで(ブロ
ック84)、制御装置はゼロ交差信号を連続的に読み取
る(ブロック83)。これも入力電力のゼロ交差又は変
化を表し、制御装置はキーパッド読み取りルーチンに移
る。このようにして、ゼロ交差読み取りルーチンは、キ
ーパッド読み取りルーチンが線路L及びNの入力電力信
号のゼロ交差又は変化に従って開始され、こうして制御
作用全体のタイミングが同期するように保証する。
ラムの一貫した時間ベースを取り出すブロック61(図
4)のゼロ交差読み取りルーチンを示す。電力入力電圧
が負である場合、ルーチンは、電力入力電圧が負の電圧
から正の電圧へ変化するのを待つ。反対の場合には、ル
ーチンは、電力入力電圧が正から負への変化をするのを
待つ。このルーチンにより、プログラムの主ループは、
電力入力波形の2倍の周波数で実行されることになる。
ゼロ交差読み取りルーチンに入ったとき、ゼロ交差検出
回路の出力が、ポート3を介してマイクロプロセッサ4
0によって読み取られる。電力線路信号がその波形の正
の位相にある場合、ゼロ交差検出器46の出力(ZER
O CROSSと記す)は論理1である。電力線路信号
が負の位相にある場合には、ZERO CROSSは論
理0である。ゼロ交差信号を入力した後、制御装置はZ
ERO CROSSの値を読み取り(ブロック79)、
ZERO CROSSの論理状態を決定する(ブロック
80)。ZERO CROSSが論理1であれば、ZE
RO CROSSが論理0に等しいと判定されるまで
(ブロック82)、ゼロ交差信号が絶えず読み取られる
(ブロック81)。論理1から論理0への変化は、電源
電圧がゼロと交差したことを表し、制御装置はキーボー
ド読み取りルーチンに移る。ブロック80で、ZERO
CROSSが論理0であると判定されると、ZERO
CROSSが論理1に等しいと判定されるまで(ブロ
ック84)、制御装置はゼロ交差信号を連続的に読み取
る(ブロック83)。これも入力電力のゼロ交差又は変
化を表し、制御装置はキーパッド読み取りルーチンに移
る。このようにして、ゼロ交差読み取りルーチンは、キ
ーパッド読み取りルーチンが線路L及びNの入力電力信
号のゼロ交差又は変化に従って開始され、こうして制御
作用全体のタイミングが同期するように保証する。
【0047】図7に示すキーパッド読み取りルーチンで
は、制御装置がキーパッドの状態を決定する。キーパッ
ドは、市場で入手し得るキーパッド符号器チップに接続
されている標準的なキーパッドマトリクスである。キー
パッド符号器チップは駆動線のトグル作用を成してお
り、キーパッドの走査線を監視している。キーパッド符
号器チップが、あるキーが押されたと判定すると、キー
パッド符号器チップ内のフラグが高にセットされる。そ
のとき、マイクロプロセッサはキーパッド符号器の内部
フラグの状態を試験し、フラグがセットされていれば、
キーパッド符号器チップのキー押下レジスタ内に含まれ
ている値を読み取る。ブロック88で、キーパッド符号
器の内部フラグ及び内部レジスタを読み取る。ブロック
90で、制御装置は、キーパッド符号器の内部フラグの
状態により、キーが押されているかどうかを判定する。
フラグがセットされていなければ、キーパッドは押され
ておらず、制御装置はキー復号ルーチンへ進む。フラグ
がセットされていれば、制御装置はキーパッド符号器の
内部レジスタから得られたデータを有効な読み取りとし
て記憶する(ブロック92)。その後、制御装置はキー
復号ルーチンに続く。キーパッドを読み取るのと同時
に、同じルーチンの一部として、自動的に決定された値
がメモリから検索される。
は、制御装置がキーパッドの状態を決定する。キーパッ
ドは、市場で入手し得るキーパッド符号器チップに接続
されている標準的なキーパッドマトリクスである。キー
パッド符号器チップは駆動線のトグル作用を成してお
り、キーパッドの走査線を監視している。キーパッド符
号器チップが、あるキーが押されたと判定すると、キー
パッド符号器チップ内のフラグが高にセットされる。そ
のとき、マイクロプロセッサはキーパッド符号器の内部
フラグの状態を試験し、フラグがセットされていれば、
キーパッド符号器チップのキー押下レジスタ内に含まれ
ている値を読み取る。ブロック88で、キーパッド符号
器の内部フラグ及び内部レジスタを読み取る。ブロック
90で、制御装置は、キーパッド符号器の内部フラグの
状態により、キーが押されているかどうかを判定する。
フラグがセットされていなければ、キーパッドは押され
ておらず、制御装置はキー復号ルーチンへ進む。フラグ
がセットされていれば、制御装置はキーパッド符号器の
内部レジスタから得られたデータを有効な読み取りとし
て記憶する(ブロック92)。その後、制御装置はキー
復号ルーチンに続く。キーパッドを読み取るのと同時
に、同じルーチンの一部として、自動的に決定された値
がメモリから検索される。
【0048】図8に示すキー復号ルーチンは、キーパッ
ド読み取りルーチン内でキーパッド符号器から受け取っ
た数値を特定の制御作用に写像する。キーパッド符号器
は、作動されたキーのキー番号に対応する値を送り返
す。キー復号ルーチンは、この情報を利用してフラグ及
びレジスタを所定の値にセット及びリセットし、これら
の値によって、他のルーチンがキーパッドインタフェイ
スを通じてオペレータから要請されたように作用するよ
うにする。キー復号ルーチンには照会94から入る。こ
の照会で停止キーパッドがセットされているかどうかを
判定する。停止キーパッドは多数の方法でセットするこ
とができる。例えば、マイクロプロセッサに組み込まれ
たクロック又は別個のタイマが、動作サイクルが完了し
たときに停止フラグをセットする。所望によっては、1
つのキーパッド20を停止キーパッドとして利用して、
機械の動作を停止する手動手段をユーザに提供すること
ができる。多くの機械では、蓋を開けてバスケットの内
側が露出すると、動作が停止するようにすることが望ま
しい。このため、蓋スイッチを設け、蓋を開けたときに
停止フラグをセットすることができる。いずれにせよ、
停止キーパッドがセットされていると、機械が脱勢され
る。従って、照会94に対する答がイエス(YES)で
あるとき、ブロック95で速度フィードバックを読み取
る。速度フィードバックの大きさを判定ブロック96で
ゼロと比較し、速度フィードバックがゼロより大きいと
判定されると、プログラムはブレーキルーチンに進む。
速度フィードバックの大きさがゼロより大きくないと、
判定ブロック96の否定ブランチを辿り、ブロック97
で洗濯フラグをリセットし、ブロック98で出力線52
に対する運転/停止ビットをセットし、ブロック99で
運転/停止フラグをセットし、ブロック100でブレー
キフラグをリセットし、ブロック101で禁止フラグを
リセットする。その後、プログラムはブレーキルーチン
に進む。ブロック98で運転/停止ビットをセットする
と、洗濯機制御装置26からモータ制御装置27へ信号
が送られ、制御装置27はモータ14を脱勢する。
ド読み取りルーチン内でキーパッド符号器から受け取っ
た数値を特定の制御作用に写像する。キーパッド符号器
は、作動されたキーのキー番号に対応する値を送り返
す。キー復号ルーチンは、この情報を利用してフラグ及
びレジスタを所定の値にセット及びリセットし、これら
の値によって、他のルーチンがキーパッドインタフェイ
スを通じてオペレータから要請されたように作用するよ
うにする。キー復号ルーチンには照会94から入る。こ
の照会で停止キーパッドがセットされているかどうかを
判定する。停止キーパッドは多数の方法でセットするこ
とができる。例えば、マイクロプロセッサに組み込まれ
たクロック又は別個のタイマが、動作サイクルが完了し
たときに停止フラグをセットする。所望によっては、1
つのキーパッド20を停止キーパッドとして利用して、
機械の動作を停止する手動手段をユーザに提供すること
ができる。多くの機械では、蓋を開けてバスケットの内
側が露出すると、動作が停止するようにすることが望ま
しい。このため、蓋スイッチを設け、蓋を開けたときに
停止フラグをセットすることができる。いずれにせよ、
停止キーパッドがセットされていると、機械が脱勢され
る。従って、照会94に対する答がイエス(YES)で
あるとき、ブロック95で速度フィードバックを読み取
る。速度フィードバックの大きさを判定ブロック96で
ゼロと比較し、速度フィードバックがゼロより大きいと
判定されると、プログラムはブレーキルーチンに進む。
速度フィードバックの大きさがゼロより大きくないと、
判定ブロック96の否定ブランチを辿り、ブロック97
で洗濯フラグをリセットし、ブロック98で出力線52
に対する運転/停止ビットをセットし、ブロック99で
運転/停止フラグをセットし、ブロック100でブレー
キフラグをリセットし、ブロック101で禁止フラグを
リセットする。その後、プログラムはブレーキルーチン
に進む。ブロック98で運転/停止ビットをセットする
と、洗濯機制御装置26からモータ制御装置27へ信号
が送られ、制御装置27はモータ14を脱勢する。
【0049】ここで、この明細書で説明する種々のルー
チンで、「セット」は、関連する部品が付勢され又は作
動されることに対応すること、そして「リセット」は、
その部品が脱勢され又は不作動にされることに対応する
ことに注意されたい。1つの例外は、出力線52に対す
る運転/停止ビットである。このビットが「セット」さ
れると、モータが脱勢され、このビットが「リセット」
されると、モータが付勢されるが、これは、セットが脱
勢、リセットが付勢を意味するプロトコルを用いている
米国特許番号第4959596号と説明を合わせる便宜
のためである。
チンで、「セット」は、関連する部品が付勢され又は作
動されることに対応すること、そして「リセット」は、
その部品が脱勢され又は不作動にされることに対応する
ことに注意されたい。1つの例外は、出力線52に対す
る運転/停止ビットである。このビットが「セット」さ
れると、モータが脱勢され、このビットが「リセット」
されると、モータが付勢されるが、これは、セットが脱
勢、リセットが付勢を意味するプロトコルを用いている
米国特許番号第4959596号と説明を合わせる便宜
のためである。
【0050】照会94で、停止キーパッドがセットされ
ていないと判断されると、次に照会108で洗濯キーパ
ッドがセットされているかどうかを判断する。イエスで
あれば、ブロック110で洗濯フラグがセットされ、ブ
ロック112で充填フラグがセットされ、ブロック11
4で充填カウンタがリセットされ、ブロック116で攪
拌フラグがリセットされ、ブロック118で非対称攪拌
フラグがリセットされ、ブロック120でサイクルカウ
ンタがリセットされ、その後、プログラムはブレーキル
ーチンに進む。
ていないと判断されると、次に照会108で洗濯キーパ
ッドがセットされているかどうかを判断する。イエスで
あれば、ブロック110で洗濯フラグがセットされ、ブ
ロック112で充填フラグがセットされ、ブロック11
4で充填カウンタがリセットされ、ブロック116で攪
拌フラグがリセットされ、ブロック118で非対称攪拌
フラグがリセットされ、ブロック120でサイクルカウ
ンタがリセットされ、その後、プログラムはブレーキル
ーチンに進む。
【0051】照会108で、洗濯キーパッドがセットさ
れていないと判定されると、次に照会122で、ミニ負
荷キーパッドがセットされているかどうかを判定する。
イエスであれば、ブロック131aでミニ負荷状態ビッ
トがセットされ、ブロック132aで、小、中及び大状
態ビットがリセットされ、ブロック133aでマイクロ
プロセッサのリードオンリメモリ(ROM)にある波形
アドレスをミニ負荷ルックアップテーブルにセットし、
ブロック134aで最大回転レベル値をミニ負荷の規模
にセットし、ブロック135aで周波数をミニ負荷の規
模にセットする。その後、プログラムはブレーキルーチ
ンに進む。
れていないと判定されると、次に照会122で、ミニ負
荷キーパッドがセットされているかどうかを判定する。
イエスであれば、ブロック131aでミニ負荷状態ビッ
トがセットされ、ブロック132aで、小、中及び大状
態ビットがリセットされ、ブロック133aでマイクロ
プロセッサのリードオンリメモリ(ROM)にある波形
アドレスをミニ負荷ルックアップテーブルにセットし、
ブロック134aで最大回転レベル値をミニ負荷の規模
にセットし、ブロック135aで周波数をミニ負荷の規
模にセットする。その後、プログラムはブレーキルーチ
ンに進む。
【0052】周波数は、攪拌波形又は回転波形をそれぞ
れ制御するためにそのとき呼び出されているマイクロプ
ロセッサのROMにある1組の値(ルックアップテーブ
ル)の相次ぐ値を呼び出す合間の期間に関連している。
本発明のある実施例では、この呼び出しの期間又は周波
数は、負荷の規模に応じて変化し得る。照会122で、
ミニ負荷キーパッドがセットされていないと判定される
と、次に照会124で、小負荷の規模のキーパッドがセ
ットされているかどうかを判定する。イエスであれば、
ブロック131bで小負荷状態ビットがセットされ、ブ
ロック132bでミニ、中及び大負荷状態ビットがリセ
ットされ、ブロック133bで波形アドレスが小負荷に
セットされ、ブロック134bで回転レベルが小負荷の
規模にセットされ、ブロック135bで周波数が小負荷
の規模にセットされる。その後、プログラムはブレーキ
ルーチンに進む。
れ制御するためにそのとき呼び出されているマイクロプ
ロセッサのROMにある1組の値(ルックアップテーブ
ル)の相次ぐ値を呼び出す合間の期間に関連している。
本発明のある実施例では、この呼び出しの期間又は周波
数は、負荷の規模に応じて変化し得る。照会122で、
ミニ負荷キーパッドがセットされていないと判定される
と、次に照会124で、小負荷の規模のキーパッドがセ
ットされているかどうかを判定する。イエスであれば、
ブロック131bで小負荷状態ビットがセットされ、ブ
ロック132bでミニ、中及び大負荷状態ビットがリセ
ットされ、ブロック133bで波形アドレスが小負荷に
セットされ、ブロック134bで回転レベルが小負荷の
規模にセットされ、ブロック135bで周波数が小負荷
の規模にセットされる。その後、プログラムはブレーキ
ルーチンに進む。
【0053】照会124で小負荷キーパッドがセットさ
れていないと判定されると、次に照会126が中負荷キ
ーパッドがセットされているかどうかを判定する。イエ
スであれば、制御装置はブロック131c〜135cで
生地の小負荷に対してセットされ、プログラムはブレー
キルーチンに続く。照会126で、中負荷キーパッドが
セットされていないと判定されると、照会128で大負
荷キーパッドがセットされているかどうかを判定する。
イエスであれば、制御装置はブロック131d〜135
dで生地の大負荷用にセットされ、プログラムはブレー
キルーチンに進む。照会128で、大負荷キーパッドが
セットされていないと判定されると、プログラムは直接
的にブレーキルーチンに進む。前に説明したように、4
種類の負荷の規模のキーパッドは、相互接続されている
と共に互いに排他的であって、どんなときにも一度に1
つのパッドが必ずセットされなければならないと共に2
つ以上のパッドがセットされてはならない。照会128
からの「ノー(NO)経路」は初期の電力投入用であっ
て、このとき、オペレータはまだどの負荷キーパッドを
も作動していないことがある。
れていないと判定されると、次に照会126が中負荷キ
ーパッドがセットされているかどうかを判定する。イエ
スであれば、制御装置はブロック131c〜135cで
生地の小負荷に対してセットされ、プログラムはブレー
キルーチンに続く。照会126で、中負荷キーパッドが
セットされていないと判定されると、照会128で大負
荷キーパッドがセットされているかどうかを判定する。
イエスであれば、制御装置はブロック131d〜135
dで生地の大負荷用にセットされ、プログラムはブレー
キルーチンに進む。照会128で、大負荷キーパッドが
セットされていないと判定されると、プログラムは直接
的にブレーキルーチンに進む。前に説明したように、4
種類の負荷の規模のキーパッドは、相互接続されている
と共に互いに排他的であって、どんなときにも一度に1
つのパッドが必ずセットされなければならないと共に2
つ以上のパッドがセットされてはならない。照会128
からの「ノー(NO)経路」は初期の電力投入用であっ
て、このとき、オペレータはまだどの負荷キーパッドを
も作動していないことがある。
【0054】図4にブロック64で示すブレーキルーチ
ンが図9に詳しく示されている。ブレーキルーチンは、
所定の期間内に、可動装置、即ちモータの回転子、攪拌
装置及び衣服バスケットのすべての回転動作を停止する
ように、制御された形でモータの回生制動能力を利用す
る。モータの制動トルクは、モータを運転している攪拌
か回転かのモード及びモータ速度の値の関数として構成
されている。ブレーキルーチンが、モータの1相を付勢
することによるストレスが、機械的にも電気的にも、機
械に損傷を与える惧れがもはやなくなるような速度まで
装置を減速したときに、最終停止(禁止)が実施され、
これがモータの1相を付勢して、回転子がそれ以上回転
しないように固定(ロック)する。判定ブロック140
で蓋スイッチの状態を検査する。蓋が開いていなけれ
ば、プログラムは判定ブロック141にブランチ(分
岐)し、そこで回転の終わりフラグの状態を判定する。
回転のわ終りフラグがセットされていなければ、停止キ
ーパッドの状態を判定ブロック142で検査する。判定
ブロック142で停止キーパッドが押されているか、若
しくは判定ブロック141で回転の終わりフラグがセッ
トされているか、又は判定ブロック140で蓋が開いて
いれば、制動動作が必要であり、プログラムは判定ブロ
ック143にブランチし、そこでブレーキフラグの状態
を検査する。ブレーキフラグがセットされておらず、こ
れがブレーキアルゴリズムを通る最初のパスであること
を示す場合、制御装置はブロック144でラッチ56
(図3)からの速度フィードバック信号を読み取る。そ
の後、判定ブロック145で、速度フィードバック信号
の大きさを0RPMを表す値と比較する。速度が0RP
Mに等しいと判定され、機械が回転していないことを示
す場合、プログラムはブロック146にブランチし、そ
こでブレーキフラグがリセットされ、ブロック147及
び148で禁止フラグ及び禁止ビットがリセットされ、
プログラムは充填ルーチンに続く。
ンが図9に詳しく示されている。ブレーキルーチンは、
所定の期間内に、可動装置、即ちモータの回転子、攪拌
装置及び衣服バスケットのすべての回転動作を停止する
ように、制御された形でモータの回生制動能力を利用す
る。モータの制動トルクは、モータを運転している攪拌
か回転かのモード及びモータ速度の値の関数として構成
されている。ブレーキルーチンが、モータの1相を付勢
することによるストレスが、機械的にも電気的にも、機
械に損傷を与える惧れがもはやなくなるような速度まで
装置を減速したときに、最終停止(禁止)が実施され、
これがモータの1相を付勢して、回転子がそれ以上回転
しないように固定(ロック)する。判定ブロック140
で蓋スイッチの状態を検査する。蓋が開いていなけれ
ば、プログラムは判定ブロック141にブランチ(分
岐)し、そこで回転の終わりフラグの状態を判定する。
回転のわ終りフラグがセットされていなければ、停止キ
ーパッドの状態を判定ブロック142で検査する。判定
ブロック142で停止キーパッドが押されているか、若
しくは判定ブロック141で回転の終わりフラグがセッ
トされているか、又は判定ブロック140で蓋が開いて
いれば、制動動作が必要であり、プログラムは判定ブロ
ック143にブランチし、そこでブレーキフラグの状態
を検査する。ブレーキフラグがセットされておらず、こ
れがブレーキアルゴリズムを通る最初のパスであること
を示す場合、制御装置はブロック144でラッチ56
(図3)からの速度フィードバック信号を読み取る。そ
の後、判定ブロック145で、速度フィードバック信号
の大きさを0RPMを表す値と比較する。速度が0RP
Mに等しいと判定され、機械が回転していないことを示
す場合、プログラムはブロック146にブランチし、そ
こでブレーキフラグがリセットされ、ブロック147及
び148で禁止フラグ及び禁止ビットがリセットされ、
プログラムは充填ルーチンに続く。
【0055】判定ブロック145で、バスケットが回転
している(速度フィードバック信号の大きさが0RPM
の値よりも大きい)と判定されると、制御装置はブロッ
ク149でブレーキフラグをセットする。この後、判定
ブロック150を用いて機械が攪拌モードであるか回転
モードであるかを判定する。機械が攪拌モードにあれ
ば、プログラムはブロック151にブランチし、そこで
ブレーキ増分を20RPMにセットする。機械が回転モ
ードにあれば、プログラムはブロック152にブランチ
し、そこでブレーキ増分を100RPMにセットする。
ブレーキ増分は、ブレーキアルゴリズムが攪拌及び回転
モードで指令速度を下げるときの増分である。20RP
M及び100RPMの増分は、装置を無理せずに、機械
を敏速に停止するために経験的に選択された。これらの
値は、攪拌が比較的低速/大トルク運転であり、これに
対して回転が比較的高速/小トルク運転であることを考
慮に入れている。今がブレーキルーチンの最初のパスで
あるから、初期ブレーキ速度、即ち、それからブレーキ
増分だけ減少させるもとの値は、ブロック153で速度
フィードバック信号の値にセットされる。その後、プロ
グラムは判定ブロック154に進み、そこで速度フィー
ドバック信号の大きさを12RPMを表す値に対して検
査する。速度が12RPM未満ではないと判定される
と、判定ブロック155で、ブレーキ速度の値の大きさ
(ブロック153)からブレーキ増分の値(ブロック1
51又は152)を差引いて得られる値に対して、速度
フィードバック信号の大きさを比較する。速度フィード
バック信号の大きさの方が小さければ、ブロック156
で、ブレーキ速度の値は現在の速度フィードバック信号
に等しいと設定され、その後、プログラムは表示更新ル
ーチンに進む。速度フィードバック信号の大きさが、判
定ブロック155で得られた値に等しくなく又はそれよ
りも大きい場合、判定ブロック155から否定のブラン
チを辿り、プログラムは直接的に表示更新ルーチンに進
む。
している(速度フィードバック信号の大きさが0RPM
の値よりも大きい)と判定されると、制御装置はブロッ
ク149でブレーキフラグをセットする。この後、判定
ブロック150を用いて機械が攪拌モードであるか回転
モードであるかを判定する。機械が攪拌モードにあれ
ば、プログラムはブロック151にブランチし、そこで
ブレーキ増分を20RPMにセットする。機械が回転モ
ードにあれば、プログラムはブロック152にブランチ
し、そこでブレーキ増分を100RPMにセットする。
ブレーキ増分は、ブレーキアルゴリズムが攪拌及び回転
モードで指令速度を下げるときの増分である。20RP
M及び100RPMの増分は、装置を無理せずに、機械
を敏速に停止するために経験的に選択された。これらの
値は、攪拌が比較的低速/大トルク運転であり、これに
対して回転が比較的高速/小トルク運転であることを考
慮に入れている。今がブレーキルーチンの最初のパスで
あるから、初期ブレーキ速度、即ち、それからブレーキ
増分だけ減少させるもとの値は、ブロック153で速度
フィードバック信号の値にセットされる。その後、プロ
グラムは判定ブロック154に進み、そこで速度フィー
ドバック信号の大きさを12RPMを表す値に対して検
査する。速度が12RPM未満ではないと判定される
と、判定ブロック155で、ブレーキ速度の値の大きさ
(ブロック153)からブレーキ増分の値(ブロック1
51又は152)を差引いて得られる値に対して、速度
フィードバック信号の大きさを比較する。速度フィード
バック信号の大きさの方が小さければ、ブロック156
で、ブレーキ速度の値は現在の速度フィードバック信号
に等しいと設定され、その後、プログラムは表示更新ル
ーチンに進む。速度フィードバック信号の大きさが、判
定ブロック155で得られた値に等しくなく又はそれよ
りも大きい場合、判定ブロック155から否定のブラン
チを辿り、プログラムは直接的に表示更新ルーチンに進
む。
【0056】判定ブロック154で、速度フィードバッ
ク信号の大きさが12RPMを表す値未満であると判定
されると、制御装置はブロック157及び158で禁止
フラグ及び禁止ビットをそれぞれセットする。その後、
プログラムは表示更新ルーチンに進む。判定ブロック1
43でブレーキフラグがセットされており、制御装置が
ブレーキルーチンの少なくとも1回のパスを完了したこ
とを示す場合、ブロック159で速度フィードバックを
読み取る。その後、プログラムは前に述べたようにブロ
ック154〜158に進む。
ク信号の大きさが12RPMを表す値未満であると判定
されると、制御装置はブロック157及び158で禁止
フラグ及び禁止ビットをそれぞれセットする。その後、
プログラムは表示更新ルーチンに進む。判定ブロック1
43でブレーキフラグがセットされており、制御装置が
ブレーキルーチンの少なくとも1回のパスを完了したこ
とを示す場合、ブロック159で速度フィードバックを
読み取る。その後、プログラムは前に述べたようにブロ
ック154〜158に進む。
【0057】今述べたブレーキルーチンは、機械が攪拌
状態にあるか回転状態にあるかを判定して、ブレーキ増
分を攪拌では20RPM、そして回転では100RPM
にセットすると共に、ブレーキ速度を現在のモータ速度
にセットすることが理解されよう。その後、ブレーキル
ーチンはブレーキ速度からブレーキ増分を反復的に差引
いて、その値をモータフィードバックと比較する。モー
タ速度がブレーキ増分だけ、ブレーキ速度よりも低くな
る度に、ブレーキ速度は測定したばかりのモータ速度に
設定し直される。後で図22について更に詳しく説明す
るが、モータはその固定子の各相を同じ順序で付勢する
ことにより制動されるが、これは固定子の付勢された相
と、対応する固定子とが整合した後である(回生制
動)。一旦モータ速度が12RPM未満まで下がると、
ブレーキルーチンは、固定子の1相を連続的に付勢する
ことによりモータを最終的に停止するために、禁止フラ
グ及び禁止ビットをセットする。
状態にあるか回転状態にあるかを判定して、ブレーキ増
分を攪拌では20RPM、そして回転では100RPM
にセットすると共に、ブレーキ速度を現在のモータ速度
にセットすることが理解されよう。その後、ブレーキル
ーチンはブレーキ速度からブレーキ増分を反復的に差引
いて、その値をモータフィードバックと比較する。モー
タ速度がブレーキ増分だけ、ブレーキ速度よりも低くな
る度に、ブレーキ速度は測定したばかりのモータ速度に
設定し直される。後で図22について更に詳しく説明す
るが、モータはその固定子の各相を同じ順序で付勢する
ことにより制動されるが、これは固定子の付勢された相
と、対応する固定子とが整合した後である(回生制
動)。一旦モータ速度が12RPM未満まで下がると、
ブレーキルーチンは、固定子の1相を連続的に付勢する
ことによりモータを最終的に停止するために、禁止フラ
グ及び禁止ビットをセットする。
【0058】回生制動方式は図32に詳しく示すモータ
450の例について説明することができる。モータ45
0は固定子磁極対A(参照番号451)、B(参照番号
452)及びC(参照番号453)と、回転子磁極対1
(参照番号454)及び2(参照番号455)と、固定
子磁極対A(参照番号451)、B(参照番号452)
及びC(参照番号453)にそれぞれ巻かれている固定
子各相巻線A(参照番号458)、B(参照番号45
7)及びC(参照番号456)とを有している3相切換
えリラクタンスモータである。図示のモータを時計回り
に回転させるには、回転子磁極対2(参照番号455)
が固定子磁極対C(参照番号453)と整合するまで、
固定子の相C(参照番号456)を付勢する。その後、
回転子磁極対1(参照番号454)が固定子磁極対B
(参照番号452)と整合するまで、相B(参照番号4
57)を付勢する。その後、回転子磁極対2(参照番号
455)が固定子磁極対A(参照番号452)と整合す
るまで、相A(参照番号458)を付勢する。その後、
この順序が繰り返され、最初に回転子磁極対1(参照番
号454)を固定子磁極対C(参照番号453)と整合
させ、2番目に回転子磁極対2(参照番号455)を固
定子磁極対B(参照番号452)と整合させ、3番目に
回転子磁極対1(参照番号454)を固定子磁極対A
(参照番号451)と整合させる。相C、B及びAの逐
次的な付勢を続けて、所望の時計回りの回転を生ずる。
450の例について説明することができる。モータ45
0は固定子磁極対A(参照番号451)、B(参照番号
452)及びC(参照番号453)と、回転子磁極対1
(参照番号454)及び2(参照番号455)と、固定
子磁極対A(参照番号451)、B(参照番号452)
及びC(参照番号453)にそれぞれ巻かれている固定
子各相巻線A(参照番号458)、B(参照番号45
7)及びC(参照番号456)とを有している3相切換
えリラクタンスモータである。図示のモータを時計回り
に回転させるには、回転子磁極対2(参照番号455)
が固定子磁極対C(参照番号453)と整合するまで、
固定子の相C(参照番号456)を付勢する。その後、
回転子磁極対1(参照番号454)が固定子磁極対B
(参照番号452)と整合するまで、相B(参照番号4
57)を付勢する。その後、回転子磁極対2(参照番号
455)が固定子磁極対A(参照番号452)と整合す
るまで、相A(参照番号458)を付勢する。その後、
この順序が繰り返され、最初に回転子磁極対1(参照番
号454)を固定子磁極対C(参照番号453)と整合
させ、2番目に回転子磁極対2(参照番号455)を固
定子磁極対B(参照番号452)と整合させ、3番目に
回転子磁極対1(参照番号454)を固定子磁極対A
(参照番号451)と整合させる。相C、B及びAの逐
次的な付勢を続けて、所望の時計回りの回転を生ずる。
【0059】モータが時計回りに回転している間に回生
制動モードが必要になるとき、時計回りの回転に要求さ
れる各相の順序はそのままにする。即ち、相Cが付勢さ
れた後、相Bを付勢し、その後相Aを付勢し、この順序
を繰り返す。しかしながら、モータモードと異なり、各
相は、整合する前に付勢されるのではなく、整合した後
に付勢される。時計回りの回転の間の制動を考え、図3
2に示された状態から始めて、固定子磁極対451に対
する相A(参照番号458)を考える。この力が時計回
りの回転に抵抗し、時計回りの速度を下げる。回転子磁
極対2(参照番号455)が固定子磁極対C(参照番号
453)と整合した後に相Aが付勢されたままである
と、相Aは、回転子磁極対1(参照番号454)を引付
けるよりも一層大きい力で、回転子磁極対2(参照番号
455)を引付け始める。正味の結果として、モータを
時計回りの方向に加速するモータトルクが発生される。
従って、回転子磁極対2(参照番号455)が固定子磁
極対C(参照番号453)と整合したとき、相A(参照
番号458)を脱勢し、そのときに相C(参照番号45
6)を付勢して制動力を発生する。回転子磁極対1(参
照番号454)及び固定子磁極対B(参照番号452)
が整合したとき、相C(参照番号456)を脱勢し、そ
の後、相B(参照番号457)を付勢して制動トルクを
発生する。この過程をこの後も繰り返し、回転子磁極対
2(参照番号455)及び固定子磁極対A(参照番号4
51)が整合したときに相A(参照番号458)を付勢
し、その後、回転子磁極対1(参照番号454)及び固
定子磁極対C(参照番号453)が整合したときに相C
(参照番号456)を付勢し、その後、回転子磁極対2
(参照番号455)及び固定子磁極対B(参照番号45
2)が整合したとき、相B(参照番号457)を付勢す
る。装置のこの回生制動段階の間、モータは発電機とし
て運転され、機械的なエネルギが電気エネルギに変換さ
れる。
制動モードが必要になるとき、時計回りの回転に要求さ
れる各相の順序はそのままにする。即ち、相Cが付勢さ
れた後、相Bを付勢し、その後相Aを付勢し、この順序
を繰り返す。しかしながら、モータモードと異なり、各
相は、整合する前に付勢されるのではなく、整合した後
に付勢される。時計回りの回転の間の制動を考え、図3
2に示された状態から始めて、固定子磁極対451に対
する相A(参照番号458)を考える。この力が時計回
りの回転に抵抗し、時計回りの速度を下げる。回転子磁
極対2(参照番号455)が固定子磁極対C(参照番号
453)と整合した後に相Aが付勢されたままである
と、相Aは、回転子磁極対1(参照番号454)を引付
けるよりも一層大きい力で、回転子磁極対2(参照番号
455)を引付け始める。正味の結果として、モータを
時計回りの方向に加速するモータトルクが発生される。
従って、回転子磁極対2(参照番号455)が固定子磁
極対C(参照番号453)と整合したとき、相A(参照
番号458)を脱勢し、そのときに相C(参照番号45
6)を付勢して制動力を発生する。回転子磁極対1(参
照番号454)及び固定子磁極対B(参照番号452)
が整合したとき、相C(参照番号456)を脱勢し、そ
の後、相B(参照番号457)を付勢して制動トルクを
発生する。この過程をこの後も繰り返し、回転子磁極対
2(参照番号455)及び固定子磁極対A(参照番号4
51)が整合したときに相A(参照番号458)を付勢
し、その後、回転子磁極対1(参照番号454)及び固
定子磁極対C(参照番号453)が整合したときに相C
(参照番号456)を付勢し、その後、回転子磁極対2
(参照番号455)及び固定子磁極対B(参照番号45
2)が整合したとき、相B(参照番号457)を付勢す
る。装置のこの回生制動段階の間、モータは発電機とし
て運転され、機械的なエネルギが電気エネルギに変換さ
れる。
【0060】充填ルーチンは機械に水を加えることを制
御するもので、図10に示されている。このルーチンに
は照会160から入る。照会160は、洗濯フラグがセ
ットされており、洗濯動作が要求されているかどうかを
判定する。洗濯フラグがセットされていないと、プログ
ラムは表示更新ルーチンに進む。洗濯フラグが照会16
0でセットされている場合、制御装置は洗濯動作が要求
されていることを確認する。次に、照会161が充填フ
ラグがセットされているかどうかを判定する。充填フラ
グがセットされていれば、次に、プログラムはブロック
162に進み、そこで充填カウンタを1段階だけインク
レメントする。次に照会163が、充填カウンタが設定
された値よりも大きいかどうかを判定する。図示の機械
では、水の流量は一定であり、そのため、選択された負
荷に対する正しい水量が所定の期間内に機械に入ること
が理解されよう。照会163が、充填カウンタが設定さ
れた値未満であると判定すると、更に多くの水が必要で
あり、ブロック164で充填ソレノイドが付能(イネイ
ブル)される。その後、プログラムは表示更新ルーチン
に進む。
御するもので、図10に示されている。このルーチンに
は照会160から入る。照会160は、洗濯フラグがセ
ットされており、洗濯動作が要求されているかどうかを
判定する。洗濯フラグがセットされていないと、プログ
ラムは表示更新ルーチンに進む。洗濯フラグが照会16
0でセットされている場合、制御装置は洗濯動作が要求
されていることを確認する。次に、照会161が充填フ
ラグがセットされているかどうかを判定する。充填フラ
グがセットされていれば、次に、プログラムはブロック
162に進み、そこで充填カウンタを1段階だけインク
レメントする。次に照会163が、充填カウンタが設定
された値よりも大きいかどうかを判定する。図示の機械
では、水の流量は一定であり、そのため、選択された負
荷に対する正しい水量が所定の期間内に機械に入ること
が理解されよう。照会163が、充填カウンタが設定さ
れた値未満であると判定すると、更に多くの水が必要で
あり、ブロック164で充填ソレノイドが付能(イネイ
ブル)される。その後、プログラムは表示更新ルーチン
に進む。
【0061】照会163が、充填カウンタが設定された
値よりも大きいと判定すると、プロセッサは充填機能が
完了して、機械には十分な水が入っていることを認識す
る。従って、ブロック165で充填ソレノイドが不作動
に(ディスエイブル)され、充填フラグがブロック16
6でリセットされ、ブロック167で充填カウンタがリ
セットされ、ブロック168で攪拌フラグがセットさ
れ、ブロック169で攪拌カウンタがリセットされる。
ブロック170で出力線53に対する攪拌/回転ビット
がリセットされ、ブロック171で攪拌/回転フラグが
リセットされ、制御プログラムは表示更新ルーチンに進
む。(本明細書の説明と米国特許番号第4959596
号の説明とを突合わせるとき、攪拌/回転ビット53の
プロトコルは、「セット」が回転であり、「リセット」
が攪拌であることに注意されたい。)照会161に戻っ
て、充填フラグがセットされていないとき、制御装置は
充填動作が完了したと確認する。その後、プログラムは
攪拌及び回転ルーチンに進む。各々の充填動作に対し、
充填カウンタが所定の設定された値に達するまで(照会
163)、充填ルーチンは何回も実行される。そうなっ
た(充填カウンタが所定の設定された値に達した)と
き、ブロック166は充填フラグをリセットする。充填
ルーチンに入る次のパスでは、照会161は充填フラグ
がセットされていない(リセットされている)ことを判
定し、攪拌及び回転ルーチンに飛び越す。
値よりも大きいと判定すると、プロセッサは充填機能が
完了して、機械には十分な水が入っていることを認識す
る。従って、ブロック165で充填ソレノイドが不作動
に(ディスエイブル)され、充填フラグがブロック16
6でリセットされ、ブロック167で充填カウンタがリ
セットされ、ブロック168で攪拌フラグがセットさ
れ、ブロック169で攪拌カウンタがリセットされる。
ブロック170で出力線53に対する攪拌/回転ビット
がリセットされ、ブロック171で攪拌/回転フラグが
リセットされ、制御プログラムは表示更新ルーチンに進
む。(本明細書の説明と米国特許番号第4959596
号の説明とを突合わせるとき、攪拌/回転ビット53の
プロトコルは、「セット」が回転であり、「リセット」
が攪拌であることに注意されたい。)照会161に戻っ
て、充填フラグがセットされていないとき、制御装置は
充填動作が完了したと確認する。その後、プログラムは
攪拌及び回転ルーチンに進む。各々の充填動作に対し、
充填カウンタが所定の設定された値に達するまで(照会
163)、充填ルーチンは何回も実行される。そうなっ
た(充填カウンタが所定の設定された値に達した)と
き、ブロック166は充填フラグをリセットする。充填
ルーチンに入る次のパスでは、照会161は充填フラグ
がセットされていない(リセットされている)ことを判
定し、攪拌及び回転ルーチンに飛び越す。
【0062】図11は攪拌ルーチンを実施する制御装置
の動作を例示する。これは洗濯サイクルの攪拌部分を調
時する。この点について言うと、攪拌サイクルの始めに
モータを付勢し、攪拌部分が完了したときに、機械がサ
イクルの次の部分を実行することができるような状態に
フラグ及びレジスタをセット及びリセットする。実際の
攪拌波形が割込みルーチンを介して出力される。この割
込みルーチンは、可変の攪拌期間を発生することができ
るように可変の時間ベースを有している。照会180が
攪拌フラグがセットされているかどうかを判定する。イ
エス(YES)であれば、攪拌カウンタがブロック18
1でインクレメントされ、照会182が攪拌カウンタが
設定された値よりも大きいかどうかを判定する。攪拌
(洗濯又は洗滌)動作は、生地、及び生地がその中に漬
けられている水/洗剤溶液に洗濯エネルギを与えるため
に、バスケット11が揺動する状態で、長期間続けられ
ることが理解されよう。単純な機械では、この期間は例
えば15分というように常に同じ値であることがある。
更にいろいろな機能を有する機械では、この時間は負荷
の規模によって変化することがあり、その場合、攪拌カ
ウンタの設定された値は、ミニ、小、中及び大状態ビッ
ト(図8参照)のうちの適切な1つで、特定の負荷に対
して決定される。照会182が、攪拌カウンタが設定さ
れた値よりも大きいと判定すると、攪拌が完了し、プロ
グラムはブロック183で攪拌フラグをリセットし、ブ
ロック184で排水フラグをセットし、ブロック185
で排水カウンタをリセットし、ブロック186で非対称
攪拌カウンタをリセットし、ブロック187で機能ポイ
ンタをリセットし、ブロック188で非対称攪拌フラグ
をセットし、ブロック189でサイクルカウンタをリセ
ットし、ブロック190で攪拌反転フラグをリセットす
るように進む。これによって機械は進行中の排水動作に
プログラムされ、その後、プログラムは表示更新ルーチ
ンに進む。
の動作を例示する。これは洗濯サイクルの攪拌部分を調
時する。この点について言うと、攪拌サイクルの始めに
モータを付勢し、攪拌部分が完了したときに、機械がサ
イクルの次の部分を実行することができるような状態に
フラグ及びレジスタをセット及びリセットする。実際の
攪拌波形が割込みルーチンを介して出力される。この割
込みルーチンは、可変の攪拌期間を発生することができ
るように可変の時間ベースを有している。照会180が
攪拌フラグがセットされているかどうかを判定する。イ
エス(YES)であれば、攪拌カウンタがブロック18
1でインクレメントされ、照会182が攪拌カウンタが
設定された値よりも大きいかどうかを判定する。攪拌
(洗濯又は洗滌)動作は、生地、及び生地がその中に漬
けられている水/洗剤溶液に洗濯エネルギを与えるため
に、バスケット11が揺動する状態で、長期間続けられ
ることが理解されよう。単純な機械では、この期間は例
えば15分というように常に同じ値であることがある。
更にいろいろな機能を有する機械では、この時間は負荷
の規模によって変化することがあり、その場合、攪拌カ
ウンタの設定された値は、ミニ、小、中及び大状態ビッ
ト(図8参照)のうちの適切な1つで、特定の負荷に対
して決定される。照会182が、攪拌カウンタが設定さ
れた値よりも大きいと判定すると、攪拌が完了し、プロ
グラムはブロック183で攪拌フラグをリセットし、ブ
ロック184で排水フラグをセットし、ブロック185
で排水カウンタをリセットし、ブロック186で非対称
攪拌カウンタをリセットし、ブロック187で機能ポイ
ンタをリセットし、ブロック188で非対称攪拌フラグ
をセットし、ブロック189でサイクルカウンタをリセ
ットし、ブロック190で攪拌反転フラグをリセットす
るように進む。これによって機械は進行中の排水動作に
プログラムされ、その後、プログラムは表示更新ルーチ
ンに進む。
【0063】照会182が、攪拌カウンタが設定された
値よりも大きくないと判定すると、プログラムは照会1
91へ進み、そこで機械が運転中であるかどうかを判定
する。機械が運転中であれば、プログラムは表示更新ル
ーチンへ進む。機械が運転中でなければ、ブロック19
2で機能ポインタがリセットされ、ブロック193で出
力線52に対する運転/停止ビットがリセットされ、ブ
ロック194で運転/停止フラグがリセットされ、その
後、プログラムは表示更新ルーチンへ進む。攪拌ルーチ
ンが完了して照会180に戻ったとき、ブロック183
で攪拌フラグはリセットされ、この後、照会180を実
行すると、プログラムは直接的に回転ルーチンへ進む。
値よりも大きくないと判定すると、プログラムは照会1
91へ進み、そこで機械が運転中であるかどうかを判定
する。機械が運転中であれば、プログラムは表示更新ル
ーチンへ進む。機械が運転中でなければ、ブロック19
2で機能ポインタがリセットされ、ブロック193で出
力線52に対する運転/停止ビットがリセットされ、ブ
ロック194で運転/停止フラグがリセットされ、その
後、プログラムは表示更新ルーチンへ進む。攪拌ルーチ
ンが完了して照会180に戻ったとき、ブロック183
で攪拌フラグはリセットされ、この後、照会180を実
行すると、プログラムは直接的に回転ルーチンへ進む。
【0064】図12は機械の回転動作を制御するために
用いられる回転ルーチンを示す。機械の回転動作は、洗
濯水の排水、吹付け洗滌(スプレイリンス又はスプリン
ス)、衣服の釣合いをとるように設計された分布し直し
動作、不平衡が残っている場合に、その不平衡がどうい
う性質のものであるかを見分ける測定過程、及び不平衡
が残っている場合に、その不平衡を埋合わせるための最
終回転速度の洗濯を行う多数のプロセスで構成されてい
る。所望の動作に従ってフラグがセット又はリセットさ
れる。図12は、排水フラグ、吹付け洗滌フラグ、回転
不平衡減少フラグ、回転不平衡判定フラグ及び回転不平
衡補償フラグの状態を検査する方法と、適当なルーチン
へのブランチ動作とを示している。回転ルーチンには判
定ブロック200から入り、このブロックが排水ルーチ
ンの状態を検査する。排水フラグがセットされており、
機械が排水動作を実行すべきであることを示す場合に、
プログラムは図13に示す排水ルーチンに進む。排水フ
ラグがセットされていないと、照会201で吹付け洗滌
フラグの状態を検査する。吹付け洗滌フラグがセットさ
れており、機械が現在、吹付け洗滌ルーチンを実行すべ
きであることを示す場合、プログラムは吹付け洗滌ルー
チンに進む。吹付け洗滌フラグがセットされていない
と、照会202で回転不平衡減少フラグの状態を検査す
る。照会202のイエス(YES)のブランチは、回転
不平衡減少ルーチンへの飛び越しになる。ノー(NO)
のブランチは照会203に通じ、そこで回転不平衡判定
フラグの状態を検査する。回転不平衡判定フラグがセッ
トされていると、プログラムは回転不平衡判定ルーチン
へ進む。そうでなければ、プログラムは照会204へ続
き、そこで回転不平衡補償フラグの状態を検査する。回
転不平衡補償フラグがセットされていると、プログラム
は回転不平衡補償ルーチンへ進む。回転不平衡補償フラ
グがセットされていなければ、プログラムは最終回転ル
ーチンへ進む。
用いられる回転ルーチンを示す。機械の回転動作は、洗
濯水の排水、吹付け洗滌(スプレイリンス又はスプリン
ス)、衣服の釣合いをとるように設計された分布し直し
動作、不平衡が残っている場合に、その不平衡がどうい
う性質のものであるかを見分ける測定過程、及び不平衡
が残っている場合に、その不平衡を埋合わせるための最
終回転速度の洗濯を行う多数のプロセスで構成されてい
る。所望の動作に従ってフラグがセット又はリセットさ
れる。図12は、排水フラグ、吹付け洗滌フラグ、回転
不平衡減少フラグ、回転不平衡判定フラグ及び回転不平
衡補償フラグの状態を検査する方法と、適当なルーチン
へのブランチ動作とを示している。回転ルーチンには判
定ブロック200から入り、このブロックが排水ルーチ
ンの状態を検査する。排水フラグがセットされており、
機械が排水動作を実行すべきであることを示す場合に、
プログラムは図13に示す排水ルーチンに進む。排水フ
ラグがセットされていないと、照会201で吹付け洗滌
フラグの状態を検査する。吹付け洗滌フラグがセットさ
れており、機械が現在、吹付け洗滌ルーチンを実行すべ
きであることを示す場合、プログラムは吹付け洗滌ルー
チンに進む。吹付け洗滌フラグがセットされていない
と、照会202で回転不平衡減少フラグの状態を検査す
る。照会202のイエス(YES)のブランチは、回転
不平衡減少ルーチンへの飛び越しになる。ノー(NO)
のブランチは照会203に通じ、そこで回転不平衡判定
フラグの状態を検査する。回転不平衡判定フラグがセッ
トされていると、プログラムは回転不平衡判定ルーチン
へ進む。そうでなければ、プログラムは照会204へ続
き、そこで回転不平衡補償フラグの状態を検査する。回
転不平衡補償フラグがセットされていると、プログラム
は回転不平衡補償ルーチンへ進む。回転不平衡補償フラ
グがセットされていなければ、プログラムは最終回転ル
ーチンへ進む。
【0065】排水ルーチンが図13に示されている。前
に述べたように、機械は、洗濯攪拌ルーチンを完了した
とき、排水ルーチンの非対称攪拌部分を実行するために
必要なモードにセットされる。照会210で非対称攪拌
フラグの状態を検査する。フラグがセットされており、
非対称攪拌動作待ちであることを示す場合、プログラム
はブロック211へブランチし、そこで非対称攪拌サイ
クルの持続時間をプログラムするのに用いられる非対称
攪拌カウンタをインクレメントする。照会212でこの
カウンタを設定された値と比較する。非対称攪拌の所望
の期間が経過していない場合、プログラムは表示更新ル
ーチンに進む。非対称攪拌期間が完了すると、プログラ
ムは照会212からブロック213へブランチし、そこ
で非対称攪拌フラグをリセットする。洗濯機の駆動装置
を脱勢するために、ブロック214及び215で、出力
線52に対する運転/停止ビット及び運転/停止フラグ
をそれぞれセットする。排水動作待ちに備えて、ブロッ
ク216で排水カウンタをリセットする。その後、プロ
グラムは表示更新ルーチンへ進む。
に述べたように、機械は、洗濯攪拌ルーチンを完了した
とき、排水ルーチンの非対称攪拌部分を実行するために
必要なモードにセットされる。照会210で非対称攪拌
フラグの状態を検査する。フラグがセットされており、
非対称攪拌動作待ちであることを示す場合、プログラム
はブロック211へブランチし、そこで非対称攪拌サイ
クルの持続時間をプログラムするのに用いられる非対称
攪拌カウンタをインクレメントする。照会212でこの
カウンタを設定された値と比較する。非対称攪拌の所望
の期間が経過していない場合、プログラムは表示更新ル
ーチンに進む。非対称攪拌期間が完了すると、プログラ
ムは照会212からブロック213へブランチし、そこ
で非対称攪拌フラグをリセットする。洗濯機の駆動装置
を脱勢するために、ブロック214及び215で、出力
線52に対する運転/停止ビット及び運転/停止フラグ
をそれぞれセットする。排水動作待ちに備えて、ブロッ
ク216で排水カウンタをリセットする。その後、プロ
グラムは表示更新ルーチンへ進む。
【0066】照会210で、非対称攪拌フラグがセット
されていない(即ちリセットされている)場合、これは
排水ルーチンの非対称攪拌部分が完了しており、排水フ
ラグが図11のブロック184でセットされているの
で、洗濯機がこれから洗濯容器から排水することを示
す。排水動作の持続時間をプログラムするために用いら
れる排水カウンタが、ブロック217でインクレメント
される。照会218で、排水カウンタの値を設定された
時間の値と比較する。排水カウンタが設定された値より
も小さければ、排水動作は完了しておらず、プログラム
はブロック219へブランチし、そこで排水ソレノイド
を付能(イネイブル)する。その後、プログラムは表示
更新ルーチンへ飛び越す。照会218で、排水カウンタ
が設定された値よりも大きければ、排水動作を停止すべ
きであり、機械は吹付け洗滌の用意をすべきである。こ
の過程は、排水フラグがリセットされるブロック220
から始まる。ブロック221で吹付け洗滌フラグをセッ
トして、吹付け洗滌ルーチン待ちであることを示す。ブ
ロック222で出力線53に対する攪拌/回転ビットを
セットし、ブロック223で攪拌/回転フラグをセット
する。これによって機械は攪拌モードではなく、回転モ
ードで動作する。吹付け洗滌ルーチンの吹付け部分の持
続時間をプログラムするために用いられる吹付けカウン
タをブロック224でリセットする。吹付け洗滌ルーチ
ンの差迫った吹付け動作を開始するために用いられる吹
付けフラグをブロック225でセットし、ブロック22
6で回転レベルを中位の低い設定された値にセットし、
その後、プログラムは表示更新ルーチンへ飛び越す。
されていない(即ちリセットされている)場合、これは
排水ルーチンの非対称攪拌部分が完了しており、排水フ
ラグが図11のブロック184でセットされているの
で、洗濯機がこれから洗濯容器から排水することを示
す。排水動作の持続時間をプログラムするために用いら
れる排水カウンタが、ブロック217でインクレメント
される。照会218で、排水カウンタの値を設定された
時間の値と比較する。排水カウンタが設定された値より
も小さければ、排水動作は完了しておらず、プログラム
はブロック219へブランチし、そこで排水ソレノイド
を付能(イネイブル)する。その後、プログラムは表示
更新ルーチンへ飛び越す。照会218で、排水カウンタ
が設定された値よりも大きければ、排水動作を停止すべ
きであり、機械は吹付け洗滌の用意をすべきである。こ
の過程は、排水フラグがリセットされるブロック220
から始まる。ブロック221で吹付け洗滌フラグをセッ
トして、吹付け洗滌ルーチン待ちであることを示す。ブ
ロック222で出力線53に対する攪拌/回転ビットを
セットし、ブロック223で攪拌/回転フラグをセット
する。これによって機械は攪拌モードではなく、回転モ
ードで動作する。吹付け洗滌ルーチンの吹付け部分の持
続時間をプログラムするために用いられる吹付けカウン
タをブロック224でリセットする。吹付け洗滌ルーチ
ンの差迫った吹付け動作を開始するために用いられる吹
付けフラグをブロック225でセットし、ブロック22
6で回転レベルを中位の低い設定された値にセットし、
その後、プログラムは表示更新ルーチンへ飛び越す。
【0067】吹付け洗滌ルーチンは、図14及び図15
に示されているが、排水から洗滌用の充填への切換えを
行う。洗濯水の排水が完了したとき、吹付け洗滌ルーチ
ンは低速回転を実行させ、洗滌水を吹付けによって追加
するために給水弁を開くが、この動作の間、排水動作は
続けられる。この回転及び吹付け動作は、洗濯サイクル
による残留の洗濯泡を少なくするように設計されてお
り、所定の長さの時間の間持続する。吹付け洗滌動作が
完了したとき、排水動作を停止し、洗濯容器を洗滌水で
充填するために、給水弁は開いたままにする。一旦洗滌
水を追加したら、機械を停止し、給水弁を脱勢し、生地
軟化剤指示装置を所定の期間の間点灯することができ、
その後、機械は回転不平衡減少ルーチンのためのモード
にセットする。図14の照会230で吹付けフラグの状
態を検査する。吹付けフラグがセットされていると、プ
ログラムはブロック231にブランチし、そこで吹付け
カウンタをインクレメントする。照会232で、吹付け
カウンタを吹付け動作に対する設定された時間の値と比
較する。吹付けカウンタが設定された値未満であれば、
プログラムは照会233にブランチし、そこで機械が運
転中であるかどうかを判定する。照会233で、機械が
運転中であると判定されると、プログラムは表示更新ル
ーチンに飛び越す。そうでなければ、プログラムは、ブ
ロック234で運転/停止ビットをリセットし、ブロッ
ク235で運転/停止フラグをリセットし、ブロック2
36で充填ソレノイドを付能(イネイブル)することに
より、駆動機構及び吹付け装置を付勢する。その後、プ
ログラムは表示更新ルーチンに飛び越す。照会232
で、吹付けカウンタが吹付け動作に対して設定された時
間の値よりも大きいと判定されると、プログラムはブロ
ック237にブランチし、そこで排水ソレノイドを不作
動に(ディスエイブル)する。ブロック238で吹付け
フラグをリセットし、ブロック239で洗滌充填フラグ
をセットし、ブロック240で洗滌充填カウンタをリセ
ットし、吹付け洗滌ルーチンの充填部分に備えて、ブロ
ック241で回転レベルを非常に低い設定された値にセ
ットする。その後、プログラムは表示更新ルーチンに飛
び越す。
に示されているが、排水から洗滌用の充填への切換えを
行う。洗濯水の排水が完了したとき、吹付け洗滌ルーチ
ンは低速回転を実行させ、洗滌水を吹付けによって追加
するために給水弁を開くが、この動作の間、排水動作は
続けられる。この回転及び吹付け動作は、洗濯サイクル
による残留の洗濯泡を少なくするように設計されてお
り、所定の長さの時間の間持続する。吹付け洗滌動作が
完了したとき、排水動作を停止し、洗濯容器を洗滌水で
充填するために、給水弁は開いたままにする。一旦洗滌
水を追加したら、機械を停止し、給水弁を脱勢し、生地
軟化剤指示装置を所定の期間の間点灯することができ、
その後、機械は回転不平衡減少ルーチンのためのモード
にセットする。図14の照会230で吹付けフラグの状
態を検査する。吹付けフラグがセットされていると、プ
ログラムはブロック231にブランチし、そこで吹付け
カウンタをインクレメントする。照会232で、吹付け
カウンタを吹付け動作に対する設定された時間の値と比
較する。吹付けカウンタが設定された値未満であれば、
プログラムは照会233にブランチし、そこで機械が運
転中であるかどうかを判定する。照会233で、機械が
運転中であると判定されると、プログラムは表示更新ル
ーチンに飛び越す。そうでなければ、プログラムは、ブ
ロック234で運転/停止ビットをリセットし、ブロッ
ク235で運転/停止フラグをリセットし、ブロック2
36で充填ソレノイドを付能(イネイブル)することに
より、駆動機構及び吹付け装置を付勢する。その後、プ
ログラムは表示更新ルーチンに飛び越す。照会232
で、吹付けカウンタが吹付け動作に対して設定された時
間の値よりも大きいと判定されると、プログラムはブロ
ック237にブランチし、そこで排水ソレノイドを不作
動に(ディスエイブル)する。ブロック238で吹付け
フラグをリセットし、ブロック239で洗滌充填フラグ
をセットし、ブロック240で洗滌充填カウンタをリセ
ットし、吹付け洗滌ルーチンの充填部分に備えて、ブロ
ック241で回転レベルを非常に低い設定された値にセ
ットする。その後、プログラムは表示更新ルーチンに飛
び越す。
【0068】水吹付け/充填機構は周知であるので、説
明を簡単にするために省略されていることを承知された
い。典型的には、生地に当たるように、水をバスケット
の中に吹付けることにより、容器に水を追加する。従っ
て、典型的な洗濯機では、吹付け洗滌の吹付け及びその
後の充填動作は同じ充填機構を用いる。吹付け洗滌の吹
付け及びその後の充填動作は、単にタイミングが別々に
なっているに過ぎない。
明を簡単にするために省略されていることを承知された
い。典型的には、生地に当たるように、水をバスケット
の中に吹付けることにより、容器に水を追加する。従っ
て、典型的な洗濯機では、吹付け洗滌の吹付け及びその
後の充填動作は同じ充填機構を用いる。吹付け洗滌の吹
付け及びその後の充填動作は、単にタイミングが別々に
なっているに過ぎない。
【0069】照会230で、吹付けフラグがセットされ
ていない(即ち、リセットされている)と判定される
と、プログラムは図15に示す吹付け洗滌(スプリン
ス)ルーチンの部分にブランチするが、これは、吹付け
洗滌ルーチンの洗滌充填手順及び生地軟化剤添加手順で
ある。照会241´で洗滌充填フラグの状態を検査す
る。洗滌充填が要求されている場合、プログラムはブロ
ック242にブランチする。機械は、吹付け手順の間に
開始された低速回転動作を現在実行中である。ブロック
242で洗滌充填カウンタをインクレメントし、照会2
43でこのカウンタを設定された時間の値と比較する。
カウンタが設定された時間よりも大きくないと、プログ
ラムは表示更新ルーチンに飛び越す。洗滌充填カウンタ
が設定された時間の値よりも大きいと、プログラムはブ
ロック244にブランチし、そこで充填ソレノイドを不
作動に(ディスエイブル)する。ブロック245で洗滌
充填フラグをリセットして、洗滌充填サイクルが完了し
たことを示す。差迫った生地軟化剤添加手順に備えて、
ブロック246で生地添加剤カウンタをリセットする。
出力線52に対する運転/停止ビット及び運転/停止フ
ラグをそれぞれセットするブロック247及び248を
介して、洗濯機に対する駆動装置を脱勢する。
ていない(即ち、リセットされている)と判定される
と、プログラムは図15に示す吹付け洗滌(スプリン
ス)ルーチンの部分にブランチするが、これは、吹付け
洗滌ルーチンの洗滌充填手順及び生地軟化剤添加手順で
ある。照会241´で洗滌充填フラグの状態を検査す
る。洗滌充填が要求されている場合、プログラムはブロ
ック242にブランチする。機械は、吹付け手順の間に
開始された低速回転動作を現在実行中である。ブロック
242で洗滌充填カウンタをインクレメントし、照会2
43でこのカウンタを設定された時間の値と比較する。
カウンタが設定された時間よりも大きくないと、プログ
ラムは表示更新ルーチンに飛び越す。洗滌充填カウンタ
が設定された時間の値よりも大きいと、プログラムはブ
ロック244にブランチし、そこで充填ソレノイドを不
作動に(ディスエイブル)する。ブロック245で洗滌
充填フラグをリセットして、洗滌充填サイクルが完了し
たことを示す。差迫った生地軟化剤添加手順に備えて、
ブロック246で生地添加剤カウンタをリセットする。
出力線52に対する運転/停止ビット及び運転/停止フ
ラグをそれぞれセットするブロック247及び248を
介して、洗濯機に対する駆動装置を脱勢する。
【0070】照会241´で洗滌充填フラグがセットさ
れていなければ、吹付け洗滌ルーチンの生地軟化剤添加
手順を実行する。この手順は自動分与装置を作動する
か、又はユーザに合図して、洗滌水に生地軟化剤を添加
するように設定されている。ブロック249で生地軟化
剤カウンタをインクレメントし、照会250でこのカウ
ンタを、設定された時間の値と比較する。カウンタが設
定された値よりも大きくなければ、プログラムはブロッ
ク251にブランチし、そこで生地軟化剤指示器又は作
動装置を付能(イネイブル)する。その後、プログラム
は表示更新ルーチンに飛び越す。照会250で、生地軟
化剤を添加するための期間が経過したと判定されると、
ブロック252で生地軟化剤指示器又は作動装置が不作
動に(ディスエイブル)される。生地軟化剤添加手順
は、吹付け洗滌ルーチンの最後の手順であり、このた
め、ブロック253で吹付け洗滌フラグがリセットされ
る。ブロック254〜262は、回転不平衡減少ルーチ
ンに対する正しい形態に洗濯機を設定するために用いら
れる。ブロック254で回転不平衡減少フラグがセット
され、ブロック255で回転不平衡減少カウンタがリセ
ットされる。出力線53に対する攪拌/回転ビット及び
攪拌/回転フラグがブロック256及び257でそれぞ
れリセットされ、機械を攪拌モードにする。非対称波形
を用いるべきであることを割込みルーチン(図21及び
図23)に知らせるために用いられる非対称フラグが、
ブロック258でセットされる。非対称波形の周期的な
反転を実施するために必要な攪拌反転フラグ及びサイク
ルカウンタが、ブロック259及び260でリセットさ
れる。ブロック261で出力線52に対する運転/停止
ビットをリセットし、ブロック262で運転/停止フラ
グをリセットすることにより、洗濯機の駆動機構が作動
される。その後、プログラムは表示更新ルーチンへ飛び
越す。
れていなければ、吹付け洗滌ルーチンの生地軟化剤添加
手順を実行する。この手順は自動分与装置を作動する
か、又はユーザに合図して、洗滌水に生地軟化剤を添加
するように設定されている。ブロック249で生地軟化
剤カウンタをインクレメントし、照会250でこのカウ
ンタを、設定された時間の値と比較する。カウンタが設
定された値よりも大きくなければ、プログラムはブロッ
ク251にブランチし、そこで生地軟化剤指示器又は作
動装置を付能(イネイブル)する。その後、プログラム
は表示更新ルーチンに飛び越す。照会250で、生地軟
化剤を添加するための期間が経過したと判定されると、
ブロック252で生地軟化剤指示器又は作動装置が不作
動に(ディスエイブル)される。生地軟化剤添加手順
は、吹付け洗滌ルーチンの最後の手順であり、このた
め、ブロック253で吹付け洗滌フラグがリセットされ
る。ブロック254〜262は、回転不平衡減少ルーチ
ンに対する正しい形態に洗濯機を設定するために用いら
れる。ブロック254で回転不平衡減少フラグがセット
され、ブロック255で回転不平衡減少カウンタがリセ
ットされる。出力線53に対する攪拌/回転ビット及び
攪拌/回転フラグがブロック256及び257でそれぞ
れリセットされ、機械を攪拌モードにする。非対称波形
を用いるべきであることを割込みルーチン(図21及び
図23)に知らせるために用いられる非対称フラグが、
ブロック258でセットされる。非対称波形の周期的な
反転を実施するために必要な攪拌反転フラグ及びサイク
ルカウンタが、ブロック259及び260でリセットさ
れる。ブロック261で出力線52に対する運転/停止
ビットをリセットし、ブロック262で運転/停止フラ
グをリセットすることにより、洗濯機の駆動機構が作動
される。その後、プログラムは表示更新ルーチンへ飛び
越す。
【0071】図16に詳しく示す回転不平衡減少ルーチ
ンは、一連の非対称攪拌波形にわたって機械を運転す
る。図29は一例としての不平衡波形426を示す。両
方の方向で定常状態の速度は同じであることが認められ
よう。しかしながら、定常状態の速度の持続時間は、一
方の方向では(波形部分427では)他方の方向(波形
部分428)よりも一層長い。波形が周期的に反転し
て、非対称が最初は一方の回転方向に、その後反対方向
に加えられる。前に述べたように、非対称的な攪拌を用
いて、洗濯容器全体にわたって衣服負荷を一層均一に分
配する。周期的な反転は、非対称的な攪拌に通常伴う衣
服のもつれ及びぐるぐる巻を防止する助けになる。回転
不平衡減少ルーチンは、ブロック270で回転不平衡減
少カウンタをインクレメントすることから始まる。照会
271で、カウンタを、設定された時間の値に対して比
較する。カウンタが設定された値に達していなければ、
プログラムは表示更新ルーチンに飛び越す。そうでなけ
れば、プログラムはブロック272に進み、そこで回転
不平衡減少フラグをリセットする。ブロック273で非
対称攪拌フラグをリセットする。ブロック274で出力
線52に対する運転/停止ビットをセットし、ブロック
275で運転/停止フラグをセットして、駆動装置を脱
勢する。ブロック276で回転不平衡判定フラグをセッ
トし、ブロック277で洗滌排水フラグをセットし、回
転不平衡判定ルーチンの洗滌排水手順に備えて、ブロッ
ク278で洗滌排水カウンタをリセットする。その後、
プログラムは表示更新ルーチンに飛び越す。
ンは、一連の非対称攪拌波形にわたって機械を運転す
る。図29は一例としての不平衡波形426を示す。両
方の方向で定常状態の速度は同じであることが認められ
よう。しかしながら、定常状態の速度の持続時間は、一
方の方向では(波形部分427では)他方の方向(波形
部分428)よりも一層長い。波形が周期的に反転し
て、非対称が最初は一方の回転方向に、その後反対方向
に加えられる。前に述べたように、非対称的な攪拌を用
いて、洗濯容器全体にわたって衣服負荷を一層均一に分
配する。周期的な反転は、非対称的な攪拌に通常伴う衣
服のもつれ及びぐるぐる巻を防止する助けになる。回転
不平衡減少ルーチンは、ブロック270で回転不平衡減
少カウンタをインクレメントすることから始まる。照会
271で、カウンタを、設定された時間の値に対して比
較する。カウンタが設定された値に達していなければ、
プログラムは表示更新ルーチンに飛び越す。そうでなけ
れば、プログラムはブロック272に進み、そこで回転
不平衡減少フラグをリセットする。ブロック273で非
対称攪拌フラグをリセットする。ブロック274で出力
線52に対する運転/停止ビットをセットし、ブロック
275で運転/停止フラグをセットして、駆動装置を脱
勢する。ブロック276で回転不平衡判定フラグをセッ
トし、ブロック277で洗滌排水フラグをセットし、回
転不平衡判定ルーチンの洗滌排水手順に備えて、ブロッ
ク278で洗滌排水カウンタをリセットする。その後、
プログラムは表示更新ルーチンに飛び越す。
【0072】図17及び図18に示す回転不平衡判定ル
ーチンには照会280から入る。照会280で、洗滌排
水フラグがセットされていると判定されると、プログラ
ムはブロック281にブランチし、そこで洗滌排水カウ
ンタをインクレメントする。その後、照会282で、洗
滌排水カウンタの値を設定された時間の値と比較する。
カウンタの方が大きくなく、排水時間が経過していない
ことを示す場合、ブロック283で排水ソレノイドを付
能(イネイブル)し、その後、プログラムは表示更新ル
ーチンへ飛び越す。洗滌排水カウンタが設定された値よ
りも大きい場合、ブロック284で洗滌排水フラグをリ
セットする。ブロック285で回転排水フラグをセット
し、ブロック286〜291が機械を回転排水のための
適切な形態にする。回転不平衡判定ルーチンの回転排水
手順の持続時間をプログラムするために用いられる回転
排水カウンタが、ブロック286でリセットされる。出
力線53に対する攪拌/回転ビット及び攪拌/回転フラ
グが、機械を回転モードにするために、ブロック287
及び288でそれぞれセットされる。出力線52に対す
る運転/停止ビット及び運転/停止フラグがブロック2
89及び290でそれぞれリセットされ、駆動装置を付
勢する。ブロック291で、回転レベルは中位の設定さ
れた値に定められる。その後、プログラムは表示更新ル
ーチンに飛び越す。
ーチンには照会280から入る。照会280で、洗滌排
水フラグがセットされていると判定されると、プログラ
ムはブロック281にブランチし、そこで洗滌排水カウ
ンタをインクレメントする。その後、照会282で、洗
滌排水カウンタの値を設定された時間の値と比較する。
カウンタの方が大きくなく、排水時間が経過していない
ことを示す場合、ブロック283で排水ソレノイドを付
能(イネイブル)し、その後、プログラムは表示更新ル
ーチンへ飛び越す。洗滌排水カウンタが設定された値よ
りも大きい場合、ブロック284で洗滌排水フラグをリ
セットする。ブロック285で回転排水フラグをセット
し、ブロック286〜291が機械を回転排水のための
適切な形態にする。回転不平衡判定ルーチンの回転排水
手順の持続時間をプログラムするために用いられる回転
排水カウンタが、ブロック286でリセットされる。出
力線53に対する攪拌/回転ビット及び攪拌/回転フラ
グが、機械を回転モードにするために、ブロック287
及び288でそれぞれセットされる。出力線52に対す
る運転/停止ビット及び運転/停止フラグがブロック2
89及び290でそれぞれリセットされ、駆動装置を付
勢する。ブロック291で、回転レベルは中位の設定さ
れた値に定められる。その後、プログラムは表示更新ル
ーチンに飛び越す。
【0073】照会280で洗滌排水フラグがセットされ
ていないと、プログラムは照会292にブランチし、そ
こで回転排水フラグの状態を検査する。回転排水フラグ
がセットされていれば、ブロック293で回転排水カウ
ンタをインクレメントする。照会294で、回転排水カ
ウンタの値を設定された時間の値に対して比較する。排
水ソレノイドは前に付能されており、洗滌排水が完了し
たとき、機械は中速度の回転になっている。カウンタが
設定された値よりも大きくないと、これは回転動作を続
けるべきであることを意味しており、プログラムは表示
更新ルーチンに飛び越す。回転排水カウンタが設定され
た値よりも大きいと、プログラムは照会294からブロ
ック295へブランチし、回転排水フラグをリセットす
る。出力線52に対する運転/停止ビット及び運転/停
止フラグが、駆動装置を脱勢するために、ブロック29
6及び297でセットされる。立上り時間カウンタ、不
平衡時間カウンタ及び最大不平衡時間がブロック29
8、299及び300でそれぞれリセットされる。ブロ
ック301及び302で、出力線51に対するトルク/
速度ビット及びトルク/速度フラグをリセットすること
により、機械は速度を基本とするモードではなく、トル
クを基本とするモードで運転されるように設定される。
回転レベルは、ブロック303で、回転不平衡手順によ
って要求される設定されたトルクレベルに設定される。
その後、プログラムは表示更新ルーチンに飛び越す。
ていないと、プログラムは照会292にブランチし、そ
こで回転排水フラグの状態を検査する。回転排水フラグ
がセットされていれば、ブロック293で回転排水カウ
ンタをインクレメントする。照会294で、回転排水カ
ウンタの値を設定された時間の値に対して比較する。排
水ソレノイドは前に付能されており、洗滌排水が完了し
たとき、機械は中速度の回転になっている。カウンタが
設定された値よりも大きくないと、これは回転動作を続
けるべきであることを意味しており、プログラムは表示
更新ルーチンに飛び越す。回転排水カウンタが設定され
た値よりも大きいと、プログラムは照会294からブロ
ック295へブランチし、回転排水フラグをリセットす
る。出力線52に対する運転/停止ビット及び運転/停
止フラグが、駆動装置を脱勢するために、ブロック29
6及び297でセットされる。立上り時間カウンタ、不
平衡時間カウンタ及び最大不平衡時間がブロック29
8、299及び300でそれぞれリセットされる。ブロ
ック301及び302で、出力線51に対するトルク/
速度ビット及びトルク/速度フラグをリセットすること
により、機械は速度を基本とするモードではなく、トル
クを基本とするモードで運転されるように設定される。
回転レベルは、ブロック303で、回転不平衡手順によ
って要求される設定されたトルクレベルに設定される。
その後、プログラムは表示更新ルーチンに飛び越す。
【0074】照会292で回転排水フラグがセットされ
ていないと、回転排水は完了しており、プログラムは図
18の照会310にブランチし、照会したときに機械が
運転中であるかどうかを判定する。運転中でなければ、
出力線52に対する運転/停止ビット及び運転/停止フ
ラグがブロック311及び312でリセットされる。そ
の後、プログラムは表示更新ルーチンに飛び越す。照会
310で機械が運転中であれば、ブロック313で速度
フィードバック信号を読み取り、照会314で、回転不
平衡判定ルーチンの湿った負荷の規模部分の低い方の閾
値速度と比較する。フィードバック信号が低い方の閾値
未満である場合、プログラムは照会314から表示更新
ルーチンへ飛び越す。照会314で、フィードバック信
号が低い方の閾値よりも大きければ、洗濯容器は低い方
の閾値よりも一層速く回転しており、ブロック315で
立上り時間カウンタをインクレメントする。その後、照
会316で、速度フィードバックを高い方の閾値と比較
する。速度フィードバックが高い方の閾値よりも大きく
ないと、プログラムは表示更新ルーチンに飛び越す。照
会316で速度フィードバックが高い方の閾値よりも大
きければ、アルゴリズムの湿った負荷の規模部分が完了
する。低い方の閾値から高い方の閾値までの速度フィー
ドバック信号の立上り時間は、湿った衣服負荷の質量の
近似値を表す。湿った負荷の規模ルーチンを完了する
と、機械は加速を続けることが許される。この加速はも
はや機械及び衣服の慣性の関数ではなく、負荷の不平衡
の程度の関数である。所定の長さの時間の後にバスケッ
トの速度を測定し、それを閾値に対して検査することに
より、負荷に残っている不平衡の程度について、負荷を
分類することができる。湿った負荷の規模の関数とし
て、経験的に決定されたルックアップテーブルから、所
定の加速時間(最大不平衡時間)を検索する。各々の最
大不平衡時間は、最終回転速度で回転するのに十分な程
度に平衡している特定の重量又は質量(湿った状態)の
衣服負荷が、第1の所定の速度(湿った負荷の規模の不
平衡手順の高い方の閾値)から第2の一層高い所定の速
度(高い方の不平衡速度の閾値)まで加速するために要
する最大の時間の長さを表す。回転不平衡判定ルーチン
の排水部分が完了すると、最大不平衡時間をゼロにリセ
ットする。これは、検査を受けている湿った負荷の規模
にとって適切な値が最大負荷時間に入っているかどうか
を容易に決定することができるようにするためである。
最大不平衡時間がゼロであれば、回転不平衡判定ルーチ
ンは湿った負荷の規模の値を用いて、最大不平衡時間が
入っているテーブルをアドレスする。対応する値を検索
し、最大不平衡時間に入れる。最大不平衡時間がもはや
ゼロでなくなると、最大不平衡時間がゼロにリセットさ
れるまで、このルーチンはテーブルから値を検索しな
い。照会317で、最大不平衡時間をゼロに対して比較
する。最大不平衡時間がゼロに等しければ、決定された
湿った負荷の規模に適切な値が、ブロック318でルッ
クアップテーブルから検索される。その後、プログラム
はブロック319に続き、そこで不平衡時間カウンタを
インクレメントする。照会317で最大不平衡時間がゼ
ロでなければ、プログラムは直接的にブロック319に
進み、不平衡時間カウンタをインクレメントする。照会
320で不平衡時間を最大不平衡時間と比較する。不平
衡時間の方が大きくなければ、不平衡判定手順を続ける
べきであり、プログラムは表示更新ルーチンに飛び越
す。不平衡時間が最大不平衡時間よりも大きければ、不
平衡判定手順が完了する。ブロック321で回転不平衡
判定フラグをリセットし、ブロック322で回転不平衡
補償フラグをセットする。ブロック323で、バスケッ
トの現在の速度を不平衡速度として記録する。出力線5
2に対する運転/停止ビット及び運転/停止フラグをセ
ットするブロック324及び325により、洗濯機の駆
動手段が脱勢される。出力線51に対するトルク/速度
ビット及びトルク/速度フラグをセットするブロック3
26及び327により、機械は速度で駆動されるモード
になる。その後、プログラムは表示更新ルーチンに飛び
越す。
ていないと、回転排水は完了しており、プログラムは図
18の照会310にブランチし、照会したときに機械が
運転中であるかどうかを判定する。運転中でなければ、
出力線52に対する運転/停止ビット及び運転/停止フ
ラグがブロック311及び312でリセットされる。そ
の後、プログラムは表示更新ルーチンに飛び越す。照会
310で機械が運転中であれば、ブロック313で速度
フィードバック信号を読み取り、照会314で、回転不
平衡判定ルーチンの湿った負荷の規模部分の低い方の閾
値速度と比較する。フィードバック信号が低い方の閾値
未満である場合、プログラムは照会314から表示更新
ルーチンへ飛び越す。照会314で、フィードバック信
号が低い方の閾値よりも大きければ、洗濯容器は低い方
の閾値よりも一層速く回転しており、ブロック315で
立上り時間カウンタをインクレメントする。その後、照
会316で、速度フィードバックを高い方の閾値と比較
する。速度フィードバックが高い方の閾値よりも大きく
ないと、プログラムは表示更新ルーチンに飛び越す。照
会316で速度フィードバックが高い方の閾値よりも大
きければ、アルゴリズムの湿った負荷の規模部分が完了
する。低い方の閾値から高い方の閾値までの速度フィー
ドバック信号の立上り時間は、湿った衣服負荷の質量の
近似値を表す。湿った負荷の規模ルーチンを完了する
と、機械は加速を続けることが許される。この加速はも
はや機械及び衣服の慣性の関数ではなく、負荷の不平衡
の程度の関数である。所定の長さの時間の後にバスケッ
トの速度を測定し、それを閾値に対して検査することに
より、負荷に残っている不平衡の程度について、負荷を
分類することができる。湿った負荷の規模の関数とし
て、経験的に決定されたルックアップテーブルから、所
定の加速時間(最大不平衡時間)を検索する。各々の最
大不平衡時間は、最終回転速度で回転するのに十分な程
度に平衡している特定の重量又は質量(湿った状態)の
衣服負荷が、第1の所定の速度(湿った負荷の規模の不
平衡手順の高い方の閾値)から第2の一層高い所定の速
度(高い方の不平衡速度の閾値)まで加速するために要
する最大の時間の長さを表す。回転不平衡判定ルーチン
の排水部分が完了すると、最大不平衡時間をゼロにリセ
ットする。これは、検査を受けている湿った負荷の規模
にとって適切な値が最大負荷時間に入っているかどうか
を容易に決定することができるようにするためである。
最大不平衡時間がゼロであれば、回転不平衡判定ルーチ
ンは湿った負荷の規模の値を用いて、最大不平衡時間が
入っているテーブルをアドレスする。対応する値を検索
し、最大不平衡時間に入れる。最大不平衡時間がもはや
ゼロでなくなると、最大不平衡時間がゼロにリセットさ
れるまで、このルーチンはテーブルから値を検索しな
い。照会317で、最大不平衡時間をゼロに対して比較
する。最大不平衡時間がゼロに等しければ、決定された
湿った負荷の規模に適切な値が、ブロック318でルッ
クアップテーブルから検索される。その後、プログラム
はブロック319に続き、そこで不平衡時間カウンタを
インクレメントする。照会317で最大不平衡時間がゼ
ロでなければ、プログラムは直接的にブロック319に
進み、不平衡時間カウンタをインクレメントする。照会
320で不平衡時間を最大不平衡時間と比較する。不平
衡時間の方が大きくなければ、不平衡判定手順を続ける
べきであり、プログラムは表示更新ルーチンに飛び越
す。不平衡時間が最大不平衡時間よりも大きければ、不
平衡判定手順が完了する。ブロック321で回転不平衡
判定フラグをリセットし、ブロック322で回転不平衡
補償フラグをセットする。ブロック323で、バスケッ
トの現在の速度を不平衡速度として記録する。出力線5
2に対する運転/停止ビット及び運転/停止フラグをセ
ットするブロック324及び325により、洗濯機の駆
動手段が脱勢される。出力線51に対するトルク/速度
ビット及びトルク/速度フラグをセットするブロック3
26及び327により、機械は速度で駆動されるモード
になる。その後、プログラムは表示更新ルーチンに飛び
越す。
【0075】回転不平衡補償ルーチンが図19に詳しく
示されている。照会330で不平衡速度を高い方の回転
不平衡の閾値と比較する。不平衡速度が高い方の回転不
平衡の閾値よりも大きい場合、負荷は最大速度で回転す
るのに十分な程度に釣合いがとれており、プログラムは
ブロック331に進み、そこで回転レベルを最大速度に
設定する。プログラムはブロック339に続き、そこで
回転不平衡補償フラグをリセットする。プログラムは、
ブロック340及び341で出力線52に対する運転/
停止ビット及び運転/停止フラグをリセットすることに
より、駆動手段を付勢する。ブロック342で、最終回
転の持続時間をプログラムするために用いられる回転カ
ウンタをリセットし、ブロック343で、回転ルックア
ップテーブルをアドレスするために用いられる回転ポイ
ンタをリセットする。ブロック343から、プログラム
は表示更新ルーチンへ飛び越す。
示されている。照会330で不平衡速度を高い方の回転
不平衡の閾値と比較する。不平衡速度が高い方の回転不
平衡の閾値よりも大きい場合、負荷は最大速度で回転す
るのに十分な程度に釣合いがとれており、プログラムは
ブロック331に進み、そこで回転レベルを最大速度に
設定する。プログラムはブロック339に続き、そこで
回転不平衡補償フラグをリセットする。プログラムは、
ブロック340及び341で出力線52に対する運転/
停止ビット及び運転/停止フラグをリセットすることに
より、駆動手段を付勢する。ブロック342で、最終回
転の持続時間をプログラムするために用いられる回転カ
ウンタをリセットし、ブロック343で、回転ルックア
ップテーブルをアドレスするために用いられる回転ポイ
ンタをリセットする。ブロック343から、プログラム
は表示更新ルーチンへ飛び越す。
【0076】照会330で不平衡速度が高い方の回転不
平衡の閾値よりも大きくない場合には、負荷は最大速度
で回転するにはあまりに釣合いが悪く、プログラムは照
会332へ進み、そこで不平衡速度を低い方の回転不平
衡の閾値と比較する。不平衡速度がこの閾値よりも大き
ければ、負荷は、懸架装置の第1の臨界周波数よりも高
いが、第2の臨界周波数よりも低いレベルで回転するの
に十分な程度に釣合いがとれており、プログラムは照会
333に進み、そこで湿った負荷の規模を中又はそれよ
りも大きい負荷に対する閾値と比較する。湿った負荷の
規模の方が大きければ、ブロック334で、回転レベル
を200RPMの中位の低速に設定する。照会333で
湿った負荷の規模が中又はそれより大きい負荷に対する
閾値未満である場合には、ブロック335で回転レベル
は300RPMの中位の高速に設定する。ブロック33
4又は335のいずれかの後、プログラムはブロック3
39に続く。照会332で、不平衡速度が照会332に
おける低い方の回転不平衡の閾値よりも大きくないと判
定されると、これは、不平衡が負荷を第1の臨界周波数
よりも高いところでは回転させることができないような
性質のものであることを示す。その場合、プログラムは
照会332から照会336に進み、そこで湿った負荷の
規模を中又はそれよりも大きい負荷に対する閾値と比較
する。湿った負荷の規模の方が大きければ、ブロック3
37で回転レベルは150RPMの低速に設定される。
湿った負荷の規模が閾値未満である場合には、ブロック
338で回転レベルは250RPMの中速度に設定され
る。ブロック337又は338のいずれかの後、プログ
ラムはブロック339に続く。
平衡の閾値よりも大きくない場合には、負荷は最大速度
で回転するにはあまりに釣合いが悪く、プログラムは照
会332へ進み、そこで不平衡速度を低い方の回転不平
衡の閾値と比較する。不平衡速度がこの閾値よりも大き
ければ、負荷は、懸架装置の第1の臨界周波数よりも高
いが、第2の臨界周波数よりも低いレベルで回転するの
に十分な程度に釣合いがとれており、プログラムは照会
333に進み、そこで湿った負荷の規模を中又はそれよ
りも大きい負荷に対する閾値と比較する。湿った負荷の
規模の方が大きければ、ブロック334で、回転レベル
を200RPMの中位の低速に設定する。照会333で
湿った負荷の規模が中又はそれより大きい負荷に対する
閾値未満である場合には、ブロック335で回転レベル
は300RPMの中位の高速に設定する。ブロック33
4又は335のいずれかの後、プログラムはブロック3
39に続く。照会332で、不平衡速度が照会332に
おける低い方の回転不平衡の閾値よりも大きくないと判
定されると、これは、不平衡が負荷を第1の臨界周波数
よりも高いところでは回転させることができないような
性質のものであることを示す。その場合、プログラムは
照会332から照会336に進み、そこで湿った負荷の
規模を中又はそれよりも大きい負荷に対する閾値と比較
する。湿った負荷の規模の方が大きければ、ブロック3
37で回転レベルは150RPMの低速に設定される。
湿った負荷の規模が閾値未満である場合には、ブロック
338で回転レベルは250RPMの中速度に設定され
る。ブロック337又は338のいずれかの後、プログ
ラムはブロック339に続く。
【0077】図33は湿った負荷の規模(重量)及び残
留不平衡のレベル又は大きさに基づいて、最終回転速度
又はレベルを設定するために用いられる判定マトリクス
を示す。湿った負荷の規模がミニ又は小であると判定さ
れたと仮定する。機械が最も遅い共振速度(低い方の閾
値)を通過するには残留不平衡が大き過ぎると判定され
たときには、250RPMの最終回転速度が選択され
る。機械が最も遅い共振速度を通過するのに残留不平衡
が大き過ぎることはないが、次の一層速い共振速度(高
い方の閾値)を通過するには大き過ぎると判定されたと
きには、300RPMの最終回転速度が選択される。機
械が高い方の閾値速度を通過すると判定されると、機械
は回転ルックアップテーブルの最終速度でプログラムさ
れる。同様に、中又は大の湿った負荷の規模に対し、図
33の判定マトリクスは、残留不平衡に応じて、150
RPM、200RPM又は回転ルックアップテーブルの
最終速度のいずれかの最終回転速度を決める。図30は
図33のマトリクスに対応する回転速度のグラフであ
る。回転加速度は最終速度に関係なく、同じ経路430
を辿ることが認められよう。しかしながら、図33のマ
トリクスで達した判定に応じて、定常状態の最終速度は
150RPM(参照番号431)、200RPM(参照
番号432)、250RPM(参照番号433)、30
0RPM(参照番号434)又は600RPM(参照番
号435)であることがある。
留不平衡のレベル又は大きさに基づいて、最終回転速度
又はレベルを設定するために用いられる判定マトリクス
を示す。湿った負荷の規模がミニ又は小であると判定さ
れたと仮定する。機械が最も遅い共振速度(低い方の閾
値)を通過するには残留不平衡が大き過ぎると判定され
たときには、250RPMの最終回転速度が選択され
る。機械が最も遅い共振速度を通過するのに残留不平衡
が大き過ぎることはないが、次の一層速い共振速度(高
い方の閾値)を通過するには大き過ぎると判定されたと
きには、300RPMの最終回転速度が選択される。機
械が高い方の閾値速度を通過すると判定されると、機械
は回転ルックアップテーブルの最終速度でプログラムさ
れる。同様に、中又は大の湿った負荷の規模に対し、図
33の判定マトリクスは、残留不平衡に応じて、150
RPM、200RPM又は回転ルックアップテーブルの
最終速度のいずれかの最終回転速度を決める。図30は
図33のマトリクスに対応する回転速度のグラフであ
る。回転加速度は最終速度に関係なく、同じ経路430
を辿ることが認められよう。しかしながら、図33のマ
トリクスで達した判定に応じて、定常状態の最終速度は
150RPM(参照番号431)、200RPM(参照
番号432)、250RPM(参照番号433)、30
0RPM(参照番号434)又は600RPM(参照番
号435)であることがある。
【0078】この他のマトリクスを用いてもよいことは
言うまでもない。例えば、各々の負荷の規模の範囲(ミ
ニ、小、中又は大)は、それ自身漸進的な最終速度を有
していてもよい。回転不平衡補償ルーチンが完了する
と、プログラムは図20に示す最終回転ルーチンに進
む。このルーチンは、衣服負荷の必要な脱水を行うため
に、及び次の洗濯動作に備えて機械をリセットするため
に、完全な洗濯動作が終わったときに実行される。ブロ
ック350で、回転動作の長さをプログラムするために
用いられる回転カウンタをインクレメントする。回転カ
ウンタは一定の値に設定してもよいし、又は負荷の規
模、不平衡若しくはその他の任意の関連するパラメータ
に合わせて調節してもよい。照会351で、回転カウン
タの値を設定された値と比較する。回転カウンタの方が
大きくなく、回転サイクルがまだ完了していないことを
示す場合、プログラムは表示更新ルーチンに飛び越す。
回転カウンタが設定された値よりも大きいときには、回
転サイクルが完了し、プログラムはブロック352に進
み、そこで、制動作用が必要であることをブレーキルー
チンに知らせるために用いられる回転の終わりフラグを
セットする。ブロック353で速度フィードバックを読
み取り、読み取った速度フィードバックの大きさを照会
354でゼロと比較する。バスケットがまだ動いている
間、速度フィードバックはゼロよりも大きく、プログラ
ムは照会354から表示更新ルーチンへブランチする。
ブレーキルーチンがバスケットの回転を停止した場合に
は、速度フィードバックはゼロよりも大きくなく、プロ
グラムは照会354からブロック355に進み、そこで
回転の終わりフラグがリセットされる。出力線52に対
する運転/停止ビット及び運転/停止フラグがブロック
356及び357でそれぞれリセットされる。洗濯動作
の完了を表示するため、ブロック358で洗濯フラグが
リセットされ、プログラムは表示更新ルーチンに進む。
言うまでもない。例えば、各々の負荷の規模の範囲(ミ
ニ、小、中又は大)は、それ自身漸進的な最終速度を有
していてもよい。回転不平衡補償ルーチンが完了する
と、プログラムは図20に示す最終回転ルーチンに進
む。このルーチンは、衣服負荷の必要な脱水を行うため
に、及び次の洗濯動作に備えて機械をリセットするため
に、完全な洗濯動作が終わったときに実行される。ブロ
ック350で、回転動作の長さをプログラムするために
用いられる回転カウンタをインクレメントする。回転カ
ウンタは一定の値に設定してもよいし、又は負荷の規
模、不平衡若しくはその他の任意の関連するパラメータ
に合わせて調節してもよい。照会351で、回転カウン
タの値を設定された値と比較する。回転カウンタの方が
大きくなく、回転サイクルがまだ完了していないことを
示す場合、プログラムは表示更新ルーチンに飛び越す。
回転カウンタが設定された値よりも大きいときには、回
転サイクルが完了し、プログラムはブロック352に進
み、そこで、制動作用が必要であることをブレーキルー
チンに知らせるために用いられる回転の終わりフラグを
セットする。ブロック353で速度フィードバックを読
み取り、読み取った速度フィードバックの大きさを照会
354でゼロと比較する。バスケットがまだ動いている
間、速度フィードバックはゼロよりも大きく、プログラ
ムは照会354から表示更新ルーチンへブランチする。
ブレーキルーチンがバスケットの回転を停止した場合に
は、速度フィードバックはゼロよりも大きくなく、プロ
グラムは照会354からブロック355に進み、そこで
回転の終わりフラグがリセットされる。出力線52に対
する運転/停止ビット及び運転/停止フラグがブロック
356及び357でそれぞれリセットされる。洗濯動作
の完了を表示するため、ブロック358で洗濯フラグが
リセットされ、プログラムは表示更新ルーチンに進む。
【0079】表示更新ルーチン(図4のブロック67)
がVF表示モジュール47(図3)を更新することによ
り、灯20(図1)を更新する。このようなルーチンは
多数知られており、それが本発明の一部を構成するもの
ではないので、このルーチンの細部は省略した。図4に
全体的に示す動作ルーチン全体を説明したので、動作ル
ーチンの中で最も時間がかかる経路でも、電源電圧の相
次ぐゼロ交差の間の8.33ミリ秒未満しかかからない
ことが理解されよう。従って、プログラムは、図4及び
図6〜図20の動作ルーチンの完全なパスを行い、その
後、制御装置は次のゼロ交差を待って動作を繰り返す。
機械の毎回の充填、攪拌、排水及び回転動作は数分間続
けられる。従って、洗濯機の各々の動作又は動作段階の
間、図4及び図6〜図20のルーチンが何回も実施され
る。このプログラムの毎回のパスの間、例えばモータ、
充填ソレノイド及び排水ソレノイドのような機械の適当
な部品が付勢され、適当な部品が脱勢され、そしてこの
プログラムの毎回のパスに対して、適当なカウンタが1
回インクレメントされる。付勢されたとき、ソレノイド
は関連する部品を付勢した状態に保つ。例えば、洗濯機
は、次のゼロ交差まで、相次ぐパスの間に休止期間をお
いて、プログラムのパスを繰り返すが、機械は排水動作
の間、連続的に排水する。前に述べたように、適当なカ
ウンタが設定された値を超えたことを制御装置が感知す
ると、次のサブルーチンにブランチし、そのルーチンの
設定された値を超えるまで、このサブルーチンが多数回
繰り返される。
がVF表示モジュール47(図3)を更新することによ
り、灯20(図1)を更新する。このようなルーチンは
多数知られており、それが本発明の一部を構成するもの
ではないので、このルーチンの細部は省略した。図4に
全体的に示す動作ルーチン全体を説明したので、動作ル
ーチンの中で最も時間がかかる経路でも、電源電圧の相
次ぐゼロ交差の間の8.33ミリ秒未満しかかからない
ことが理解されよう。従って、プログラムは、図4及び
図6〜図20の動作ルーチンの完全なパスを行い、その
後、制御装置は次のゼロ交差を待って動作を繰り返す。
機械の毎回の充填、攪拌、排水及び回転動作は数分間続
けられる。従って、洗濯機の各々の動作又は動作段階の
間、図4及び図6〜図20のルーチンが何回も実施され
る。このプログラムの毎回のパスの間、例えばモータ、
充填ソレノイド及び排水ソレノイドのような機械の適当
な部品が付勢され、適当な部品が脱勢され、そしてこの
プログラムの毎回のパスに対して、適当なカウンタが1
回インクレメントされる。付勢されたとき、ソレノイド
は関連する部品を付勢した状態に保つ。例えば、洗濯機
は、次のゼロ交差まで、相次ぐパスの間に休止期間をお
いて、プログラムのパスを繰り返すが、機械は排水動作
の間、連続的に排水する。前に述べたように、適当なカ
ウンタが設定された値を超えたことを制御装置が感知す
ると、次のサブルーチンにブランチし、そのルーチンの
設定された値を超えるまで、このサブルーチンが多数回
繰り返される。
【0080】本発明の好ましい実施例を取り入れた自動
洗濯機の典型的な動作順序は、充填、洗濯攪拌、排水、
吹付け洗滌、回転不平衡の減少、回転不平衡の判定、回
転不平衡の補償及び最終回転の第1の段階を含んでい
る。前に述べたように、多数の組の攪拌値又は洗濯値が
マイクロプロセッサ40のROMにルックアップテーブ
ルの形で記憶されており、制御装置25が現在の又は最
後に呼び出された値に対応する速度でモータ14を運転
するように、マイクロプロセッサによって呼び出され
る。一例として、実施例の洗濯機及び制御装置では、洗
濯又は攪拌動作を行うようにモータを制御する、参照の
便宜上、ミニ、小、中及び大の負荷の規模と呼ばれる経
験的に決定された洗濯値の4組が用いられている。本発
明の詳細な説明の欄末尾に記載する表1は、ミニ負荷に
対する洗濯値の組を示し、同じく表2は小負荷に対する
洗濯値の組を示し、同じく表3は中負荷に対する洗濯値
の組を含んでおり、同じく表4は大負荷に対する洗濯値
の組を含んでいる。値の各組は、両端を含めて0から2
55までの256個の異なる数を含んでいる。値の各組
で、数128はモータ回転子のゼロの角速度を表すよう
に選択されている。数0が一方の方向の最大角速度を表
し、数255が反対方向の最大角速度を表す。値又は数
0〜255が2進形式(16進法)でROMに記憶され
ており、記憶されているときに、値の各組がルックアッ
プテーブルになる。マイクロプロセッサ40によってメ
モリから呼び出されたとき、その値が指令ラッチ54に
伝送され、このラッチは速度指令をモータ制御装置27
に送る。数0〜255の各々が、マイクロプロセッサ4
0から指令ラッチ54への特定の8ビット並列出力に対
応している。例えば、数又は値0は0000 0000
であり、数128は1000 0000であり、数25
5は1111 1111である。モータ制御装置27に
組み込まれた換算係数は、攪拌動作では、数255が反
時計回りの毎分150回転に対応しており、数0が反時
計回りの毎分150回転に対応している。
洗濯機の典型的な動作順序は、充填、洗濯攪拌、排水、
吹付け洗滌、回転不平衡の減少、回転不平衡の判定、回
転不平衡の補償及び最終回転の第1の段階を含んでい
る。前に述べたように、多数の組の攪拌値又は洗濯値が
マイクロプロセッサ40のROMにルックアップテーブ
ルの形で記憶されており、制御装置25が現在の又は最
後に呼び出された値に対応する速度でモータ14を運転
するように、マイクロプロセッサによって呼び出され
る。一例として、実施例の洗濯機及び制御装置では、洗
濯又は攪拌動作を行うようにモータを制御する、参照の
便宜上、ミニ、小、中及び大の負荷の規模と呼ばれる経
験的に決定された洗濯値の4組が用いられている。本発
明の詳細な説明の欄末尾に記載する表1は、ミニ負荷に
対する洗濯値の組を示し、同じく表2は小負荷に対する
洗濯値の組を示し、同じく表3は中負荷に対する洗濯値
の組を含んでおり、同じく表4は大負荷に対する洗濯値
の組を含んでいる。値の各組は、両端を含めて0から2
55までの256個の異なる数を含んでいる。値の各組
で、数128はモータ回転子のゼロの角速度を表すよう
に選択されている。数0が一方の方向の最大角速度を表
し、数255が反対方向の最大角速度を表す。値又は数
0〜255が2進形式(16進法)でROMに記憶され
ており、記憶されているときに、値の各組がルックアッ
プテーブルになる。マイクロプロセッサ40によってメ
モリから呼び出されたとき、その値が指令ラッチ54に
伝送され、このラッチは速度指令をモータ制御装置27
に送る。数0〜255の各々が、マイクロプロセッサ4
0から指令ラッチ54への特定の8ビット並列出力に対
応している。例えば、数又は値0は0000 0000
であり、数128は1000 0000であり、数25
5は1111 1111である。モータ制御装置27に
組み込まれた換算係数は、攪拌動作では、数255が反
時計回りの毎分150回転に対応しており、数0が反時
計回りの毎分150回転に対応している。
【0081】各々の負荷の規模に対する値の組又はルッ
クアップテーブルは、マイクロプロセッサ40のROM
内の256個の別々の位置に8ビットバイトとして記憶
されている。マイクロプロセッサに取り入れた各々の組
に対するポインタが、最初はその組の最初の値を指示す
る。その値が呼び出されたときに、ポインタを次の値に
インクレメントし、最後の値が呼び出されたときに、ポ
インタは最初の値にインクレメントされる。こうして、
値の選ばれた組又はルックアップテーブルの値が、攪拌
サイクル全体にわたって、順次繰り返して呼び出され
る。
クアップテーブルは、マイクロプロセッサ40のROM
内の256個の別々の位置に8ビットバイトとして記憶
されている。マイクロプロセッサに取り入れた各々の組
に対するポインタが、最初はその組の最初の値を指示す
る。その値が呼び出されたときに、ポインタを次の値に
インクレメントし、最後の値が呼び出されたときに、ポ
インタは最初の値にインクレメントされる。こうして、
値の選ばれた組又はルックアップテーブルの値が、攪拌
サイクル全体にわたって、順次繰り返して呼び出され
る。
【0082】便宜的に回転値と呼ぶ経験的に決定された
値の他の1組が、ROMの他の部分に回転ルックアップ
テーブルの形で記憶されており、マイクロプロセッサに
よって所定の調時された順序で呼び出され、全体的に攪
拌動作について説明したように、回転動作、即ち遠心力
による絞り出し動作を行うようにモータを制御するため
に用いられる。本発明の詳細な説明の欄末尾に記載する
表5は、回転値の1組の例である。表5及び図30の対
応する速度曲線から、回転曲線は最大速度まで多数の小
さな階段又はインクレメントに分けて加速され、その
後、この最大速度が一定に保たれることが認められよ
う。回転テーブルは、両端を含めて128から255ま
での範囲の値又は数の1組を含んでおり、各々の数は、
前に攪拌動作について説明したように、マイクロプロセ
ッサから指令ラッチへの8ビット並列出力を表す。モー
タ制御装置27に組み込まれている換算係数は、回転動
作では、数128が毎分回転数0に対応しており、数2
55がモータの回転子及びバスケットの毎分回転数60
0に対応している。
値の他の1組が、ROMの他の部分に回転ルックアップ
テーブルの形で記憶されており、マイクロプロセッサに
よって所定の調時された順序で呼び出され、全体的に攪
拌動作について説明したように、回転動作、即ち遠心力
による絞り出し動作を行うようにモータを制御するため
に用いられる。本発明の詳細な説明の欄末尾に記載する
表5は、回転値の1組の例である。表5及び図30の対
応する速度曲線から、回転曲線は最大速度まで多数の小
さな階段又はインクレメントに分けて加速され、その
後、この最大速度が一定に保たれることが認められよ
う。回転テーブルは、両端を含めて128から255ま
での範囲の値又は数の1組を含んでおり、各々の数は、
前に攪拌動作について説明したように、マイクロプロセ
ッサから指令ラッチへの8ビット並列出力を表す。モー
タ制御装置27に組み込まれている換算係数は、回転動
作では、数128が毎分回転数0に対応しており、数2
55がモータの回転子及びバスケットの毎分回転数60
0に対応している。
【0083】図示の実施例では、表5の回転値の組によ
って与えられる最終速度(600RPM)を用いて、平
衡負荷に対する回転を行わせる。負荷が不平衡であると
制御装置が判定すると、マイクロプロセッサのメモリに
はそれよりも低い最終回転レベルが設定される。後で更
に詳しく説明するが、マイクロプロセッサが回転テーブ
ルから回転値を呼び出す度に、マイクロプロセッサはこ
の回転値を、負荷の規模及び湿った生地負荷の不平衡の
程度に従って定められた最終回転レベルと比較し、この
うちの低い方の速度を表す値に対応する速度でモータを
運転する。
って与えられる最終速度(600RPM)を用いて、平
衡負荷に対する回転を行わせる。負荷が不平衡であると
制御装置が判定すると、マイクロプロセッサのメモリに
はそれよりも低い最終回転レベルが設定される。後で更
に詳しく説明するが、マイクロプロセッサが回転テーブ
ルから回転値を呼び出す度に、マイクロプロセッサはこ
の回転値を、負荷の規模及び湿った生地負荷の不平衡の
程度に従って定められた最終回転レベルと比較し、この
うちの低い方の速度を表す値に対応する速度でモータを
運転する。
【0084】図示の実施例では、攪拌サイクルの間、モ
ータ14及びバスケット11の完全な1回の揺動又は攪
拌行程の間、個々の値が256回呼び出される。この後
の回転ルーチンの後、最終回転サイクルが実施され、個
別の値が回転テーブルから呼び出されて、バスケットを
最終速度までもって来る。最終回転動作では、加速又は
上向き傾斜段階の間、個別の値が最大256回呼び出さ
れる。その後、一定の値を用いてバスケット11の一定
の最終速度をもたらす。最終速度の動作は、回転カウン
タが回転絞り出し動作(図20のブロック351)の時
間切れになるまで、続けられる。基本的な制御では、回
転動作に対する割込みタイマは、回転動作の加速又は上
向き傾斜段階が不平衡には関係なく、同じ勾配を辿るよ
うに予め設定されている。他の実施例では、割込みタイ
マに予め設定されている値は、不平衡の関数である。そ
の場合、回転に対する上向き傾斜の割合は、不平衡に合
わせて調整される。
ータ14及びバスケット11の完全な1回の揺動又は攪
拌行程の間、個々の値が256回呼び出される。この後
の回転ルーチンの後、最終回転サイクルが実施され、個
別の値が回転テーブルから呼び出されて、バスケットを
最終速度までもって来る。最終回転動作では、加速又は
上向き傾斜段階の間、個別の値が最大256回呼び出さ
れる。その後、一定の値を用いてバスケット11の一定
の最終速度をもたらす。最終速度の動作は、回転カウン
タが回転絞り出し動作(図20のブロック351)の時
間切れになるまで、続けられる。基本的な制御では、回
転動作に対する割込みタイマは、回転動作の加速又は上
向き傾斜段階が不平衡には関係なく、同じ勾配を辿るよ
うに予め設定されている。他の実施例では、割込みタイ
マに予め設定されている値は、不平衡の関数である。そ
の場合、回転に対する上向き傾斜の割合は、不平衡に合
わせて調整される。
【0085】攪拌値又は回転値の相次ぐ呼び出しの間の
期間(又はその周波数)は、マイクロプロセッサ40に
ある割込みタイマ又はカウンタによって定められる。割
込みタイマは、マイクロプロセッサに図4の主動作ルー
チンに割込ませ、所定の間隔で図5の割込みルーチンに
入る。実施例の割込みタイマは所定の最大値を有してお
り、負荷の規模に応じて制御装置によって初期値が設定
されている。マイクロプロセッサの内部クロックによっ
て定められた速度で、割込みタイマは初期値から最大値
までインクレメントする。最大値に達すると、動作ルー
チンを中断し、割込みルーチンに入る。割込みタイマに
は繰り返して初期値が装入され、攪拌、排水及び回転動
作にわたって時間切れになる。所望によっては、割込み
タイマが初期値からゼロまでデクレメントしてもよいこ
とが理解されよう。
期間(又はその周波数)は、マイクロプロセッサ40に
ある割込みタイマ又はカウンタによって定められる。割
込みタイマは、マイクロプロセッサに図4の主動作ルー
チンに割込ませ、所定の間隔で図5の割込みルーチンに
入る。実施例の割込みタイマは所定の最大値を有してお
り、負荷の規模に応じて制御装置によって初期値が設定
されている。マイクロプロセッサの内部クロックによっ
て定められた速度で、割込みタイマは初期値から最大値
までインクレメントする。最大値に達すると、動作ルー
チンを中断し、割込みルーチンに入る。割込みタイマに
は繰り返して初期値が装入され、攪拌、排水及び回転動
作にわたって時間切れになる。所望によっては、割込み
タイマが初期値からゼロまでデクレメントしてもよいこ
とが理解されよう。
【0086】タイマ0(ゼロ)割込み動作又はルーチン
の更に詳しい説明を図21以降について説明する。図2
1で、タイマ0割込みルーチンに入ったとき、前に述べ
たような制御装置内にある各々のレジスタの状態をブロ
ック360で保存する。次に、照会361が、ブレーキ
フラグがセットされているかどうかを判定する。ブレー
キフラグがセットされており、ブレーキモードが作用し
ていることを示す場合、参照番号362に示すように、
プログラムは図22のブレーキ割込みルーチンに飛び越
す。各々のブレーキ割込みルーチンの終わりに、プログ
ラムはブロック363に戻り、そこでレジスタを復元
し、その後、制御装置は主プログラムに戻る。照会36
1で、ブレーキフラグがセットされていないと判定され
ると、制御装置にはブレーキモードが作用していないこ
とがわかる。プログラムは照会364に続き、ここで攪
拌/回転フラグがセットされているかどうかを判定す
る。攪拌/回転フラグのセット状態は回転動作と等し
く、攪拌/回転フラグのリセット状態が攪拌動作に等し
いことを前に説明した。従って、照会364で、攪拌/
回転フラグがセットされていると判定されると、プログ
ラムは参照番号365に示すように、回転速度ルーチン
に飛び越す。このルーチンが完了したとき、ブロック3
63ですべてのレジスタ及びカウンタを復元し、その
後、制御装置は主動作又はルーチンに戻る。照会364
で攪拌/回転フラグがリセットされていると判定される
と、プログラムは参照番号366に示すように、攪拌速
度ルーチンに飛び越す。攪拌速度ルーチンが完了する
と、ブロック363でレジスタ及びカウンタが復元さ
れ、制御装置は主プログラムに戻る。
の更に詳しい説明を図21以降について説明する。図2
1で、タイマ0割込みルーチンに入ったとき、前に述べ
たような制御装置内にある各々のレジスタの状態をブロ
ック360で保存する。次に、照会361が、ブレーキ
フラグがセットされているかどうかを判定する。ブレー
キフラグがセットされており、ブレーキモードが作用し
ていることを示す場合、参照番号362に示すように、
プログラムは図22のブレーキ割込みルーチンに飛び越
す。各々のブレーキ割込みルーチンの終わりに、プログ
ラムはブロック363に戻り、そこでレジスタを復元
し、その後、制御装置は主プログラムに戻る。照会36
1で、ブレーキフラグがセットされていないと判定され
ると、制御装置にはブレーキモードが作用していないこ
とがわかる。プログラムは照会364に続き、ここで攪
拌/回転フラグがセットされているかどうかを判定す
る。攪拌/回転フラグのセット状態は回転動作と等し
く、攪拌/回転フラグのリセット状態が攪拌動作に等し
いことを前に説明した。従って、照会364で、攪拌/
回転フラグがセットされていると判定されると、プログ
ラムは参照番号365に示すように、回転速度ルーチン
に飛び越す。このルーチンが完了したとき、ブロック3
63ですべてのレジスタ及びカウンタを復元し、その
後、制御装置は主動作又はルーチンに戻る。照会364
で攪拌/回転フラグがリセットされていると判定される
と、プログラムは参照番号366に示すように、攪拌速
度ルーチンに飛び越す。攪拌速度ルーチンが完了する
と、ブロック363でレジスタ及びカウンタが復元さ
れ、制御装置は主プログラムに戻る。
【0087】図22に示すブレーキ割込みルーチンは、
図9に示すブレーキルーチンで発生されたブレーキ速度
から、適切な速度値を取り出す。その速度値は、ブロッ
ク370で、ブレーキ速度の逆(即ち、同じ大きさであ
るが反対の方向)に設定される。次に、この速度値をブ
ロック371で指令ラッチに書き込む。ブロック372
で割込みタイマに再び装入し、その後、プログラムはブ
ロック362(図21)でタイマ0割込みルーチンに戻
る。
図9に示すブレーキルーチンで発生されたブレーキ速度
から、適切な速度値を取り出す。その速度値は、ブロッ
ク370で、ブレーキ速度の逆(即ち、同じ大きさであ
るが反対の方向)に設定される。次に、この速度値をブ
ロック371で指令ラッチに書き込む。ブロック372
で割込みタイマに再び装入し、その後、プログラムはブ
ロック362(図21)でタイマ0割込みルーチンに戻
る。
【0088】図23は攪拌速度ルーチンを示す。照会3
80で非対称攪拌フラグの状態を判定する。非対称フラ
グがセットされていないと、ユーザの規模選択スイッチ
によって選択された波形テーブルからのデータをブロッ
ク382で読み取る。このデータをブロック383で指
令ラッチ54に出力する。ブロック384で攪拌波形ポ
インタをインクレメントし、照会385で攪拌波形テー
ブルの終わりに達したかどうかを判定する。イエス(Y
ES)であれば、ブロック386で攪拌波形ポインタを
テーブルの初めにリセットし、ブロック387でサイク
ルカウンタをインクレメントし、ブロック388で初期
値を再び割込みタイマに装入する。プログラムはタイマ
0割込みルーチンのブロック365(図21)に戻る。
照会385で、攪拌波形テーブルの終わりに達していな
ければ、ブロック388で初期値を再び割込みタイマに
装入し、プログラムはタイマ0割込みルーチンに戻る。
80で非対称攪拌フラグの状態を判定する。非対称フラ
グがセットされていないと、ユーザの規模選択スイッチ
によって選択された波形テーブルからのデータをブロッ
ク382で読み取る。このデータをブロック383で指
令ラッチ54に出力する。ブロック384で攪拌波形ポ
インタをインクレメントし、照会385で攪拌波形テー
ブルの終わりに達したかどうかを判定する。イエス(Y
ES)であれば、ブロック386で攪拌波形ポインタを
テーブルの初めにリセットし、ブロック387でサイク
ルカウンタをインクレメントし、ブロック388で初期
値を再び割込みタイマに装入する。プログラムはタイマ
0割込みルーチンのブロック365(図21)に戻る。
照会385で、攪拌波形テーブルの終わりに達していな
ければ、ブロック388で初期値を再び割込みタイマに
装入し、プログラムはタイマ0割込みルーチンに戻る。
【0089】照会380に戻って、非対称攪拌フラグが
セットされていると、制御装置はブロック389で非対
称攪拌波形テーブルからデータを読み取る。次に、照会
390でサイクルカウンタの状態を検査する。サイクル
カウンタが20よりも大きければ、非対称の反転の前に
適当な数のサイクルに達している。その場合、ブロック
391で攪拌反転フラグのトグル動作を行い、ブロック
392でサイクルカウンタをリセットする。即ち、攪拌
反転フラグがセットされていると、それがリセットさ
れ、他方攪拌反転フラグがリセットされていると、それ
がセットされる。プログラムは照会393に進む。照会
390に戻って、サイクルカウンタが20よりも大きく
なければ、プログラムは照会393へ直接的に飛び越
す。照会393で攪拌反転フラグの状態を判定する。こ
のフラグがセットされていないと、プログラムはブロッ
ク383にブランチし、前に述べたように続く。攪拌反
転フラグがセットされていると、ブロック394で速度
データを反転する。この反転は、速度データのビット毎
反転演算子によって行われる。ビットが1であれば、そ
れは0になる。ビットが0であれば、それは1になる。
これによってデータの方向の情報は変化するが、速度の
大きさはそのままである。その後、プログラムはブロッ
ク383にブランチし、前に述べたように続く。
セットされていると、制御装置はブロック389で非対
称攪拌波形テーブルからデータを読み取る。次に、照会
390でサイクルカウンタの状態を検査する。サイクル
カウンタが20よりも大きければ、非対称の反転の前に
適当な数のサイクルに達している。その場合、ブロック
391で攪拌反転フラグのトグル動作を行い、ブロック
392でサイクルカウンタをリセットする。即ち、攪拌
反転フラグがセットされていると、それがリセットさ
れ、他方攪拌反転フラグがリセットされていると、それ
がセットされる。プログラムは照会393に進む。照会
390に戻って、サイクルカウンタが20よりも大きく
なければ、プログラムは照会393へ直接的に飛び越
す。照会393で攪拌反転フラグの状態を判定する。こ
のフラグがセットされていないと、プログラムはブロッ
ク383にブランチし、前に述べたように続く。攪拌反
転フラグがセットされていると、ブロック394で速度
データを反転する。この反転は、速度データのビット毎
反転演算子によって行われる。ビットが1であれば、そ
れは0になる。ビットが0であれば、それは1になる。
これによってデータの方向の情報は変化するが、速度の
大きさはそのままである。その後、プログラムはブロッ
ク383にブランチし、前に述べたように続く。
【0090】本発明の詳細な説明の欄末尾に記載する表
6は、図29に示す非対称攪拌行程に対するルックアッ
プテーブルを示しており、このとき時計回りの動きの方
が反時計回りよりも大きい。非対称行程は周期的に逆転
する。前に説明したように、これは表6のテーブルから
呼び出される像を反転することにより行うことができ
る。この代わりに、ROMに他の値のテーブルを記憶し
ておいて、逆点した非対称行程に用いることができる。
6は、図29に示す非対称攪拌行程に対するルックアッ
プテーブルを示しており、このとき時計回りの動きの方
が反時計回りよりも大きい。非対称行程は周期的に逆転
する。前に説明したように、これは表6のテーブルから
呼び出される像を反転することにより行うことができ
る。この代わりに、ROMに他の値のテーブルを記憶し
ておいて、逆点した非対称行程に用いることができる。
【0091】図24に示す回転速度ルーチンに入ると、
ブロック400で回転テーブルから次の値を読み取り、
ブロック401で制御装置によって決定された最大回転
レベルを読み取る。(最大回転レベルは、回転不平衡補
償ルーチンによって決定された通り、不平衡に従う。)
照会402が、ブロック400で回転テーブルから読み
取った値がブロック401で読み取った回転レベルより
も高いかどうかを判定する。イエス(YES)であれ
ば、ブロック403で回転値は回転レベルに等しいと設
定され、この値がブロック404で指令ラッチに出力さ
れる。照会402で、ブロック400からの回転値がブ
ロック401からの回転レベルよりも大きくないと判定
されると、ブロック404でこの回転値が変更なしに指
令ラッチに出力される。これによって、実際の回転速度
が所定の最大レベルを超えないことが保証される。ブロ
ック404の回転値の出力が、モータに対する速度制御
信号になり、回転動作又は遠心絞り出し動作を行わせ
る。照会405が回転テーブルの終わりに達したかどう
かを判定する。イエス(YES)であれば、ブロック4
07で、初期値を割込みタイマに再び装入し、プログラ
ムは図21のタイマ0割込みルーチンのブロック366
に戻る。回転テーブルの終わりに達していなければ、ブ
ロック406で回転ポインタをインクレメントし、ブロ
ック407で初期値を割込みタイマに再び装入し、その
後、プログラムはタイマ0割込みルーチンに戻る。照会
402からブロック404までの二重経路は、モータ及
びバスケットが負荷の規模又は生地の混ざり具合に関係
なく実質的に同じ曲線に従って加速されるが、一定の最
終速度がユーザ又は自動ルーチンによって選ばれた所望
の速度に応じて変化するという制御作用を行う。この例
では、この最終速度は機械によって行われた不平衡の測
定又は判定と結びついている。
ブロック400で回転テーブルから次の値を読み取り、
ブロック401で制御装置によって決定された最大回転
レベルを読み取る。(最大回転レベルは、回転不平衡補
償ルーチンによって決定された通り、不平衡に従う。)
照会402が、ブロック400で回転テーブルから読み
取った値がブロック401で読み取った回転レベルより
も高いかどうかを判定する。イエス(YES)であれ
ば、ブロック403で回転値は回転レベルに等しいと設
定され、この値がブロック404で指令ラッチに出力さ
れる。照会402で、ブロック400からの回転値がブ
ロック401からの回転レベルよりも大きくないと判定
されると、ブロック404でこの回転値が変更なしに指
令ラッチに出力される。これによって、実際の回転速度
が所定の最大レベルを超えないことが保証される。ブロ
ック404の回転値の出力が、モータに対する速度制御
信号になり、回転動作又は遠心絞り出し動作を行わせ
る。照会405が回転テーブルの終わりに達したかどう
かを判定する。イエス(YES)であれば、ブロック4
07で、初期値を割込みタイマに再び装入し、プログラ
ムは図21のタイマ0割込みルーチンのブロック366
に戻る。回転テーブルの終わりに達していなければ、ブ
ロック406で回転ポインタをインクレメントし、ブロ
ック407で初期値を割込みタイマに再び装入し、その
後、プログラムはタイマ0割込みルーチンに戻る。照会
402からブロック404までの二重経路は、モータ及
びバスケットが負荷の規模又は生地の混ざり具合に関係
なく実質的に同じ曲線に従って加速されるが、一定の最
終速度がユーザ又は自動ルーチンによって選ばれた所望
の速度に応じて変化するという制御作用を行う。この例
では、この最終速度は機械によって行われた不平衡の測
定又は判定と結びついている。
【0092】次に、表1〜表4の洗濯機攪拌テーブル及
び図25〜図28について説明すれば、この実施例の洗
濯機及び制御装置の幾つかの面が更に明らかになろう。
図25〜図28は、表1〜表4の値の組又はルックアッ
プテーブルに対応する回転子及びバスケット又は容器の
角速度をそれぞれ示している。図25〜図28の各々に
おいて、横軸は時間及び特定の値のメモリのルックアッ
プテーブルにおける位置を示す。縦軸はRPMで表した
速度及び方向であり、+の値は時計回りの動きに対応し
ており、−の値は反時計回りの動きに対応している。更
に、ルックアップテーブルに記憶されており、速度に対
応している8ビットバイトと同等のディジタル値が縦軸
に示されている。特に図25について説明すると、速度
曲線410はミニ負荷に対応している。速度曲線410
は実質的に正弦状であるが、この曲線はルックアップテ
ーブルから逐次的に呼び出された値に対応する個別の
(256個の)階段で構成されている。モータ及びバス
ケットは丁度0.5秒で第1の方向、即ち時計回りの方
向に、約55RPMのピーク速度に達する。0.9秒を
少し超えた所でモータ及びバスケットは速度ゼロまで減
速される。1.4秒の直前で、モータ及びバスケットは
反対方向又は反時計回りに約55RPMのピーク速度ま
で加速され、丁度1.9秒の直前で、モータ及びバスケ
ットは角速度ゼロまで減速され、完全な1回の行程を終
える。
び図25〜図28について説明すれば、この実施例の洗
濯機及び制御装置の幾つかの面が更に明らかになろう。
図25〜図28は、表1〜表4の値の組又はルックアッ
プテーブルに対応する回転子及びバスケット又は容器の
角速度をそれぞれ示している。図25〜図28の各々に
おいて、横軸は時間及び特定の値のメモリのルックアッ
プテーブルにおける位置を示す。縦軸はRPMで表した
速度及び方向であり、+の値は時計回りの動きに対応し
ており、−の値は反時計回りの動きに対応している。更
に、ルックアップテーブルに記憶されており、速度に対
応している8ビットバイトと同等のディジタル値が縦軸
に示されている。特に図25について説明すると、速度
曲線410はミニ負荷に対応している。速度曲線410
は実質的に正弦状であるが、この曲線はルックアップテ
ーブルから逐次的に呼び出された値に対応する個別の
(256個の)階段で構成されている。モータ及びバス
ケットは丁度0.5秒で第1の方向、即ち時計回りの方
向に、約55RPMのピーク速度に達する。0.9秒を
少し超えた所でモータ及びバスケットは速度ゼロまで減
速される。1.4秒の直前で、モータ及びバスケットは
反対方向又は反時計回りに約55RPMのピーク速度ま
で加速され、丁度1.9秒の直前で、モータ及びバスケ
ットは角速度ゼロまで減速され、完全な1回の行程を終
える。
【0093】これと対照的に、図26に示す小負荷の洗
濯行程の例では、速度曲線415は小負荷に対応してお
り、曲線415は、第1の方向の段階416における加
速と、第1の方向の段階417における一定速度と、第
1の方向の段階418における減速と、反対の方向の段
階419における加速と、反対の方向の段階420にお
ける一定速度と、反対の方向の段階421における減速
とを含んでいる。
濯行程の例では、速度曲線415は小負荷に対応してお
り、曲線415は、第1の方向の段階416における加
速と、第1の方向の段階417における一定速度と、第
1の方向の段階418における減速と、反対の方向の段
階419における加速と、反対の方向の段階420にお
ける一定速度と、反対の方向の段階421における減速
とを含んでいる。
【0094】種々の混ざり具合の中負荷に対する速度曲
線の対応する段階が、図27に示されており、速度曲線
422が中負荷に対応している。大負荷に対する速度曲
線の対応する段階が図28に示されており、速度曲線4
25が大負荷に対応している。図面に示し、ここで説明
した本発明の実施例は、自動洗濯機に、不平衡負荷を分
配し直すように機械を作動し、不平衡の規模を判定し、
状態に最もよく合うように回転速度を調節し、制御され
た回生制動を行うような制御を取り入れている。この例
の洗濯機は、揺動及び一方向の回転をするようにSRM
によって直接駆動されるバスケット又は容器を含んでい
る。しかしながら、本発明の種々の面が更に広い用途を
有することは明らかであろう。例えば、本発明のある面
は、この他のモータ、特に他の形式の電子転流形モータ
を有している洗濯機にも応用し得る。更に本発明の種々
の面は、生地及び流体に攪拌運動及びエネルギを加える
ために、揺動バスケット以外の手段又は別個の攪拌装置
を有している洗濯機にも応用し得る。更に、本発明の不
平衡及びブレーキの各々の面は、他方の面とは独立して
実施することができる。本発明の好ましい実施例と現在
考えられるものを特許法に従って説明したが、本発明の
範囲を逸脱せずに、この実施例に種々の変更を加えるこ
とができることは当業者に明らかであろう。
線の対応する段階が、図27に示されており、速度曲線
422が中負荷に対応している。大負荷に対する速度曲
線の対応する段階が図28に示されており、速度曲線4
25が大負荷に対応している。図面に示し、ここで説明
した本発明の実施例は、自動洗濯機に、不平衡負荷を分
配し直すように機械を作動し、不平衡の規模を判定し、
状態に最もよく合うように回転速度を調節し、制御され
た回生制動を行うような制御を取り入れている。この例
の洗濯機は、揺動及び一方向の回転をするようにSRM
によって直接駆動されるバスケット又は容器を含んでい
る。しかしながら、本発明の種々の面が更に広い用途を
有することは明らかであろう。例えば、本発明のある面
は、この他のモータ、特に他の形式の電子転流形モータ
を有している洗濯機にも応用し得る。更に本発明の種々
の面は、生地及び流体に攪拌運動及びエネルギを加える
ために、揺動バスケット以外の手段又は別個の攪拌装置
を有している洗濯機にも応用し得る。更に、本発明の不
平衡及びブレーキの各々の面は、他方の面とは独立して
実施することができる。本発明の好ましい実施例と現在
考えられるものを特許法に従って説明したが、本発明の
範囲を逸脱せずに、この実施例に種々の変更を加えるこ
とができることは当業者に明らかであろう。
【0095】
【表1】
【0096】
【表2】
【0097】
【表3】
【0098】
【表4】
【0099】
【表5】
【0100】
【表6】
【図1】本発明の一実施例で用いた生地洗濯機の概略斜
視図であって、一部を破断して断面で示してあり、更に
図面を簡単にするためにある部品を省略してある図であ
る。
視図であって、一部を破断して断面で示してあり、更に
図面を簡単にするためにある部品を省略してある図であ
る。
【図2】本発明の一形式を組み入れた図1の機械に対す
る電子式制御装置のブロック図である。
る電子式制御装置のブロック図である。
【図3】図2に示す制御装置に用いられており、本発明
の一形式による洗濯機制御装置を構成している制御回路
の概略回路図である。
の一形式による洗濯機制御装置を構成している制御回路
の概略回路図である。
【図4】図3の回路にあるマイクロプロセッサの制御プ
ログラムを示す概略フローチャートである。
ログラムを示す概略フローチャートである。
【図5】図4の制御プログラムに組み込まれた割込みル
ーチンの概略フローチャートである。
ーチンの概略フローチャートである。
【図6】図4の制御プログラムに組み込まれたゼロ交差
読み取りルーチンの概略フローチャートである。
読み取りルーチンの概略フローチャートである。
【図7】図4の制御プログラムに組み込まれたキーパッ
ド読み取りルーチンの概略フローチャートである。
ド読み取りルーチンの概略フローチャートである。
【図8】図4の制御プログラムに組み込まれたキー復号
ルーチンの概略フローチャートである。
ルーチンの概略フローチャートである。
【図9】図4のフローチャートに組み込まれたブレーキ
ルーチンの概略フローチャートである。
ルーチンの概略フローチャートである。
【図10】図4のフローチャートに組み込まれた充填ル
ーチンの概略フローチャートである。
ーチンの概略フローチャートである。
【図11】図4の制御プログラムに組み込まれた攪拌ル
ーチンの概略フローチャートである。
ーチンの概略フローチャートである。
【図12】図4の制御プログラムに組み込まれた回転ル
ーチンの概略フローチャートである。
ーチンの概略フローチャートである。
【図13】図12の制御プログラムに組み込まれた排水
ルーチンの概略フローチャートである。
ルーチンの概略フローチャートである。
【図14】図12の制御プログラムに組み込まれた吹付
け洗滌ルーチンの概略フローチャートである。
け洗滌ルーチンの概略フローチャートである。
【図15】図12の制御プログラムに組み込まれた吹付
け洗滌ルーチンの概略フローチャートである。
け洗滌ルーチンの概略フローチャートである。
【図16】図12の制御プログラムに組み込まれた回転
不平衡減少ルーチンの概略フローチャートである。
不平衡減少ルーチンの概略フローチャートである。
【図17】図12の制御プログラムに組み込まれた回転
不平衡判定ルーチンの概略フローチャートである。
不平衡判定ルーチンの概略フローチャートである。
【図18】図12の制御プログラムに組み込まれた回転
不平衡判定ルーチンの概略フローチャートである。
不平衡判定ルーチンの概略フローチャートである。
【図19】図12の制御プログラムに組み込まれた回転
不平衡補償ルーチンの概略フローチャートである。
不平衡補償ルーチンの概略フローチャートである。
【図20】図12の制御プログラムに組み込まれた最終
回転ルーチンの概略フローチャートである。
回転ルーチンの概略フローチャートである。
【図21】図4の制御プログラムに組み込まれたタイマ
0(ゼロ)割込みルーチンの概略フローチャートであ
る。
0(ゼロ)割込みルーチンの概略フローチャートであ
る。
【図22】図4の制御プログラムに組み込まれたブレー
キ割込みルーチンの概略フローチャートである。
キ割込みルーチンの概略フローチャートである。
【図23】図4の制御プログラムに組み込まれた攪拌速
度ルーチンの概略フローチャートである。
度ルーチンの概略フローチャートである。
【図24】図4の制御プログラムに組み込まれた回転速
度ルーチンの概略フローチャートである。
度ルーチンの概略フローチャートである。
【図25】ミニ衣服負荷を攪拌するための一例としての
回転子の波形を示すグラフである。
回転子の波形を示すグラフである。
【図26】小衣服負荷を攪拌するための一例としての回
転子の速度波形を示すグラフである。
転子の速度波形を示すグラフである。
【図27】中衣服負荷を攪拌するための一例としての回
転子の速度波形を示すグラフである。
転子の速度波形を示すグラフである。
【図28】大衣服負荷を攪拌するための一例としての回
転子の速度波形を示すグラフである。
転子の速度波形を示すグラフである。
【図29】図16の回転不平衡減少ルーチンに用いられ
ており、衣服負荷を分配し直すための一例としての回転
子の速度波形を示すグラフである。
ており、衣服負荷を分配し直すための一例としての回転
子の速度波形を示すグラフである。
【図30】衣服負荷から遠心力により流体を絞り出すた
めの一例としての回転子の速度波形を示すグラフであ
る。
めの一例としての回転子の速度波形を示すグラフであ
る。
【図31】一定トルク入力に対する平衡負荷及び不平衡
負荷の速度応答を示すグラフである。
負荷の速度応答を示すグラフである。
【図32】切換えリラクタンスモータの概略断面図であ
る。
る。
【図33】最終回転速度を決定するために用いられてい
る判定マトリクスを示す図である。
る判定マトリクスを示す図である。
10 洗濯機 11 バスケット 13 攪拌傾斜部 14 モータ 14a 固定子 14b 回転子 25 動作制御装置 26 洗濯機制御装置 27 モータ制御装置 28 ユーザ入力/出力 30 電力スイッチ手段 40 マイクロプロセッサ 54 指令ラッチ 56 速度フィードバックラッチ 58 トルクフィードバックラッチ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 リチャード・エリス・マクナイト,ジュニ ア アメリカ合衆国、ケンタッキー州、ルイス ビレ、イースト・インディアン・トレイ ル、4801番 (72)発明者 ウィリアム・ウォータース・ウィード アメリカ合衆国、ケンタッキー州、ルイス ビレ、ゲートハウス・レーン、610番
Claims (16)
- 【請求項1】 流体及び該流体内で洗濯すべき生地を受
け入れる回転自在の容器と、 該容器に流体を導入する流体供給手段と、 前記容器から流体を取り出す排水手段と、 前記容器内にある生地と接触するように構成されている
攪拌手段と、 電気モータと、 選択的に前記攪拌手段を揺動させると共に前記容器を回
転させるように、前記モータを前記容器及び前記攪拌手
段に接続する手段と、 前記モータ、前記流体供給手段及び前記排水手段に接続
されており、当該洗濯機の洗濯動作の後に、前記排水手
段により前記容器から溜まっている洗濯流体を取り出
し、前記容器及び該容器内にある湿った生地を回転させ
る共に前記容器が第1の所定の速度から該速度よりも高
い第2の所定の速度まで加速するのに要する、湿った生
地の負荷の重量を表す時間を測定すべく、前記モータを
一定のトルク信号で付勢し、前記容器を追加の所定の加
速のために回転させると共に湿った生地の負荷に存在す
る不平衡の大きさを表す前記追加の加速の所定の属性の
値を測定すべく、更に前記モータを一定のトルク信号で
付勢するように構成されている制御手段とを備えた生地
洗濯機。 - 【請求項2】 既知の重量を有する湿った生地の負荷が
前記第1の所定の速度から前記第2の所定の速度まで加
速するのに要する時間を表す所定の値を記憶するメモリ
手段を更に含んでおり、 前記制御手段は、前記湿った生地の負荷が前記第1の所
定の速度から前記第2の所定の速度まで加速するための
測定された時間を表す信号を発生するように構成されて
おり、該発生された信号を前記記憶されている値と比較
すると共に、前記容器内にある湿った生地の負荷にとっ
て適切な重量を選択するように構成されている請求項1
に記載の生地洗濯機。 - 【請求項3】 既知の重量を有する湿った生地の平衡負
荷が前記第2の所定の速度から該速度よりも高い第3の
所定の速度まで加速するのに要する時間を表す所定の値
を記憶するメモリ手段を更に含んでおり、 前記制御手段は、前記追加の加速の際に、前記湿った生
地の負荷にとって適切な選択された重量に対応する期間
の間、前記モータにより前記容器を加速し、前記湿った
生地の負荷が達した速度を測定し、前記湿った生地の負
荷に存在する不平衡の大きさを表す信号を発生すべく、
前記測定された速度を前記所定の第3の速度と比較する
ように構成されている請求項2に記載の生地洗濯機。 - 【請求項4】 前記制御手段は、その後、前記湿った生
地の負荷に存在する不平衡の大きさに依存する最終角速
度を有する遠心絞り出し動作のために前記容器を回転さ
せるべく、前記モータを付勢するように構成されている
請求項1又は請求項3に記載の生地洗濯機。 - 【請求項5】 既知の重量及び既知の不平衡の大きさを
有する湿った生地の負荷を有している前記容器の所望の
最大角速度を表す経験的に決定された1組の値を記憶す
るメモリ手段を更に含んでおり、 前記制御手段は、前記湿った生地の負荷及び該湿った生
地の負荷に存在する不平衡の大きさにとって適切な選択
された重量に対応する所望の最大角速度を表す前記記憶
されている値を選択するように構成されていると共に、
該選択された最大速度の値に対応する最終角速度を有す
る遠心絞り出し動作のために前記容器を回転させるべ
く、前記モータを付勢するように構成されている請求項
1又は請求項3に記載の生地洗濯機。 - 【請求項6】 前記容器の遠心絞り出し回転を定めてい
る瞬時モータ速度を最大モータ速度を含めて表す経験的
に決定された1組の回転値を記憶するメモリ手段を更に
含んでおり、 該メモリ手段は、前記容器内にある既知の重量及び既知
の不平衡の大きさを有する湿った生地の負荷に対する所
望の最大モータ速度を表す経験的に決定された1組の値
をも記憶しており、 前記制御手段は、前記湿った生地の負荷及び該湿った生
地の負荷に存在する不平衡の大きさにとって適切な選択
された重量に対応する所望の最大モータ速度を表す前記
記憶されている値を選択し、前記1組の回転値から所定
の時間的な順序で値を呼び出し、該呼び出した値を前記
選択された最大モータ速度の値と比較し、前記容器内に
ある生地の負荷の重量及び該生地の負荷の不平衡の大き
さにとって適切な絞り出し動作を行うべく、前記比較さ
れた値のうちの低い方の速度を表す値に従って前記モー
タを付勢するように構成されている請求項1又は請求項
3に記載の生地洗濯機。 - 【請求項7】 前記制御手段は、前記排水手段が前記容
器から溜まっている洗濯流体を取り出した後に、前記生
地を流体内に没するようにするために十分な流体を前記
流体供給手段により前記容器に導入させるように構成さ
れていると共に、前記モータにより前記攪拌手段を非対
称パターンで揺動させるように構成されている請求項1
又は請求項3に記載の生地洗濯機。 - 【請求項8】 前記制御手段は、前記攪拌手段の非対称
な揺動のパターンを周期的に変化させるように構成され
ている請求項7に記載の生地洗濯機。 - 【請求項9】 前記制御手段は、前記攪拌手段の揺動パ
ターンを逆転するように構成されている請求項7に記載
の生地洗濯機。 - 【請求項10】 前記制御手段は、前記攪拌手段を一方
の方向では他方の方向におけるよりも一層大きな円弧で
揺動させるように構成されている請求項7に記載の生地
洗濯機。 - 【請求項11】 第1の方向における前記攪拌手段の回
転の後に前記攪拌手段の反対方向の回転が続いており、
一方の方向における運動が他方の方向における運動より
も一層大きくなるような前記攪拌手段の回転を含んでい
る前記攪拌手段の洗濯行程を定めている対応するモータ
角速度を表す経験的に決定された1組の値を記憶するメ
モリ手段を更に含んでおり、 前記制御手段は、前記メモリ手段から所定の時間的な順
序で個々の値を呼び出すように作用していると共に、前
記呼び出された値に従って前記モータを運転するように
作用している請求項7に記載の生地洗濯機。 - 【請求項12】 前記制御手段は、少なくとも1回の完
全な洗濯行程に対して、前記呼び出された値の各々を周
期的に反転するように構成されている請求項11に記載
の生地洗濯機。 - 【請求項13】 流体及び該流体内で洗濯すべき生地を
受け入れる回転自在の容器と、 該容器に流体を導入する流体供給手段と、 前記容器から流体を取り出す排水手段と、 前記容器内にある生地に接触するように構成されている
攪拌手段と、 電子転流形モータと、 選択的に、洗濯動作のために前記攪拌手段を揺動させる
と共に遠心絞り出し動作のために前記容器を回転させる
ように、前記モータを接続する手段と、 前記モータに転流信号を供給するように接続されている
制御手段とを備えており、 該制御手段は、前記モータの瞬時角速度を感知し、該感
知された速度に基づく転流信号を前記モータに供給し、
前記感知された速度と反対の方向に回転するように前記
モータを付勢し、前記モータの瞬時角速度を反復的に感
知し、該感知された速度が所定の増分だけ前に感知され
た速度よりも低い度に、そのときに感知された速度に基
づく新しい転流信号を前記モータに供給し、該そのとき
に感知された速度と反対の方向に回転するように前記モ
ータを付勢することにより、前記モータの運転を停止す
るように構成されている生地洗濯機。 - 【請求項14】 前記制御手段は、前記モータの速度が
所定の低い値に達したときに、モータの回転が停止する
まで前記モータの1相に対して付勢信号を連続的に供給
するように構成されている請求項13に記載の生地洗濯
機。 - 【請求項15】 前記供給された転流信号は、該転流信
号が基づいている前記感知された速度信号の反転信号で
ある請求項13に記載の生地洗濯機。 - 【請求項16】 前記制御手段は、洗濯動作及び遠心絞
り動作のうちのどちらが進行中であるかを決定するよう
に構成されていると共に、どちらの動作を止めようとし
ているかに基づいて、相次ぐ変化の間の感知された速度
の減少の所定の増分を転流信号に用いるように構成され
ている請求項13に記載の生地洗濯機。
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