JPH06144573A - ピッキング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 荷物を一個ずつピッキング可能とする為に
は、下方から挿入する掬い部材Ｂの挿入に対して、荷物
１が逃げることは許されず、本発明においては、該逃げ
ようとする荷物１を上から押さえるズレ止め部材Ａを構
成し、該ズレ止め部材Ａと掬い部材Ｂとを、相互に独立
して前後動可能とすることにより、１個の荷物を確実に
ピッキング可能としたものである。 【構成】 荷物１の一側を上方から押さえるズレ止め部
材Ａと、該荷物１の他側から荷物下に入り込み、荷物１
を掬う掬い部材Ｂとを具備し、荷物１を１個毎に掬い上
げて挟持搬送する構成において、ズレ止め部材Ａを支持
するズレ止め支持杆３と、掬い部材Ｂを支持する掬い部
材支持杆４を、相互に独立して前後進可能とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は製品倉庫等において、パ
レット上に複数列・複数段に荷積された荷物を、１個ず
つピッキングし、他のパレットに積替えたり、コンベア
に移載するピッキング装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、パレットからの荷降ろし装置
に関する技術は公知とされているのである。しかし、上
記の従来技術は、パレットの上に層状に数段に積み重ね
られた荷物を、１層ずつ荷降ろしを行い積替えする技術
であり、荷物を１個ずつ積み替えることは出来なかった
のである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、製品の小売
店への納入に際し、必要な商品を必要な数だけ、必要な
時に小口納入することが出来るように、荷物を１箱ずつ
の単位で積替え可能としたものである。従来の技術の如
く、数段に積み重ねられた荷物を層毎に数箱ずつ積み替
えるのでは、量が多過ぎるので、本発明は、パレットの
上に層状に複数段積み重ねられた荷物を、１個ずつ掬い
上げて積替えを可能とするものである。

【０００４】

【課題を解決する為の手段】本発明の解決しようとする
課題は以上の如くであり、次に該課題を解決する為の手
段を説明する。即ち、荷物１の一側を上方から押さえる
ズレ止め部材Ａと、該荷物１の他側から荷物下に入り込
み、荷物１を掬う掬い部材Ｂとを具備し、荷物１を１個
毎に掬い上げて挟持搬送する構成において、ズレ止め部
材Ａを支持するズレ止め支持杆３と、掬い部材Ｂを支持
する掬い部材支持杆４を、相互に独立して前後進可能と
したものである。

【０００５】

【作用】次に作用を説明する。層状に複数段・複数列に
配置された荷物１の中の、最上段の層の１個に対して、
まずズレ止め部材Ａが一面に接当される。次に他面の載
置境界面に、ピックアップベルト７と掬上げベルト６・
６により構成された掬い部材Ｂが入り込んで、荷物１を
掬い部材支持杆４の上に載置するのである。該掬い部材
支持杆４とズレ止め体２により、荷物１を挟持した状態
で、掬い部材支持杆４とズレ止め支持杆３を同時に移動
して、パレットから他のパレットや搬送コンベアの上に
移動するのである。この掬い上げ操作に際して、ズレ止
め部材Ａを支持するズレ止め支持杆３と、掬い部材Ｂを
支持する掬い部材支持杆４は、相互に独立して、前後動
されるのである。即ちズレ止め支持杆３はズレ止め制御
機構２７により前後動され、掬い部材支持杆４は掬い部
材制御機構２６により前後動される。また上下動も独立
して行われ、ズレ止め支持杆３は上下動シリンダ４５に
より上下動され、掬い部材支持杆４は上下動シリンダ２
２により上下動される。

【０００６】

【実施例】次に実施例を説明する。図１・図２・図３・
図４により本発明のピッキング装置の全体的な構成を説
明する。本発明のピッキング装置は、ズレ止め部材Ａと
掬い部材Ｂを主体として構成されている。該ズレ止め部
材Ａは、ズレ止め支持杆３の先端に設けられている。該
ズレ止め支持杆３は、ズレ止め支持機構１７の部分にお
いて、摺動支持ローラ１８により支持されて、左右に摺
動可能とされている。該ズレ止め支持杆３の左右への摺
動は、ズレ止め制御機構２７を構成するモータや空圧シ
リンダや油圧シリンダにより最適位置に移動される。

【０００７】該ズレ止め支持機構１７は、掬い部材支持
機構２０に対して、上下動シリンダ４５により上下位置
を制御すべく構成している。該掬い部材支持機構２０と
ズレ止め支持機構１７との間の上下動シリンダ４５は、
モータ又は空圧シリンダ又は油圧シリンダにより行われ
る。また、掬い部材Ｂは、掬い部材支持杆４の先端に構
成されており、該掬い部材支持杆４自体は、掬い部材支
持機構２０に、摺動支持ローラ１９にて支持されてい
る。該掬い部材支持機構２０には、図２に示す如く、モ
ータ等により構成された掬い部材制御機構２６が設けら
れており、荷物と荷物の間の載置境界面に挿入されるよ
うに制御されている。該掬い部材支持杆４を支持してい
る掬い部材支持機構２０自体が、前後移動機構２４に対
して上下位置制御を可能としている。

【０００８】該前後移動機構２４に対して掬い部材支持
機構２０を上下する上下支持機構２１は、実施例におい
ては、パンタグラフにより構成されている。そして空圧
または油圧の上下動シリンダ２２により制御されてい
る。また前後移動機構２４は、支持レール２５に嵌入す
る移動輪２３を具備しており、図４に示す前後移動機構
２８により、各荷物１の位置に合致するように前後移動
される。

【０００９】次に図５・図６において、ズレ止め部材Ａ
と掬い部材Ｂの構成を説明する。掬い部材Ｂは、図５・
図６に示す如く、先端部分の掬い部材支持杆４に角度α
が設けられている。即ち、掬い部材支持杆４の下面は水
平であり、上面に角度αが設けられているのである。そ
して掬い部材支持杆４の先端部分には、ピックアップベ
ルト７がプーリ軸１０とプーリ軸１１の間に巻回されて
いる。該プーリ軸１０には、ピックアップベルト７の前
後の外側の位置にピックアップローラ５・５が取り付け
られており、ピックアップベルト７に同期して回転す
る。

【００１０】該プーリ軸１０は、掬い部材支持杆４の先
端が「コ」字型に分岐された部分に軸受支持されてお
り、前記ピックアップベルト７は「コ」字型の内部に巻
回支持されている。逆にピックアップローラ５・５は、
「コ」字型の外側にプーリ軸１０が突出した部分に支持
されている。またピックアップローラ５・５の入り込み
方向後方に、掬上げベルト６・６が巻回支持されてい
る。該掬上げベルト６・６は、入り込み方向の先端をプ
ーリ軸１１のプーリに巻回されており、入り込み方向の
後端はプーリ軸１２のプーリに巻回されている。

【００１１】ピックアップベルト７の入り込み方向後方
には、ベルトが配置されていないのである。またピック
アップベルト７は略水平方向に配置されており、掬上げ
ベルト６・６は掬い部材支持杆４の上面の角度に沿って
角度αに巻回されている。また該掬上げベルト６・６の
外側から支持杆を突出して、先端に荷物検出器８を配置
している。該荷物検出器８は、ピックアップベルト７と
ピックアップローラ５・５よりは後方の位置に配置され
ているが、掬い部材Ｂが荷物１に近付いたことを検出す
るのである。

【００１２】次にズレ止め部材Ａについて説明する。前
記したズレ止め支持杆３の荷物側の先端に、ズレ止め部
材Ａが装着されている。即ち、ズレ止め支持杆３の先端
の左右の位置に、上下ガイド軸３６・３６が並行に立設
されており、該前後２本の上下ガイド軸３６・３６に、
ズレ止め上下体９の前後２本の遊嵌孔部９ａが嵌装され
ており、該ズレ止め上下体９は、上下ガイド軸３６・３
６に沿って上下動を可能としている。そして、ズレ止め
上下体９の遊嵌孔部９ａと、ズレ止め支持杆３のバネ受
け３ａとの間に、下方付勢バネ１５が介装されている。
該下方付勢バネ１５により、荷物１の上部を押し下げる
作用を助成している。

【００１３】ズレ止め上下体９の下端に枢支軸１４を設
け、該枢支軸１４にズレ止め体２を枢支している。該ズ
レ止め体２は、ズレ止め支持杆３の側の端部を上方へ折
曲部２ａとして構成し、荷物１の上面との接触状態を良
好に成らしめている。該ズレ止め体２とズレ止め上下体
９を枢支する枢支軸１４の外周には、位置戻しバネ３７
が介装されており、ズレ止め体２が荷物１の上面に接触
しない場合には、略水平状態に戻るように付勢支持して
いる。

【００１４】次に、ピッキング装置の全体のピッキング
作業の手順を、図７から図１２に従って説明する。積替
え作業に掛かる前に、ピッキング装置を制御する制御部
に対して、決められた荷物１の種類がインプットされる
のである。該荷物１の種類のインプットにより荷物の大
きさと性状がピッキング装置に教え込まれるのであり、
このデータに沿って、ズレ止め部材Ａと掬い部材Ｂが移
動して、積替え作業が行われるのである。

【００１５】図２においては、パレット１６の上に層状
に載置した荷物１を１個ずつ搬送コンベア１３の上に移
載する状態を示している。図７から図１２においては、
パレット１６からパレット２９に積み替える状態を示し
ている。パレット１６はフォークリフトや搬送コンベア
等により搬送してくるのである。そして本発明のピッキ
ング装置の作動可能な位置に配置する。支持レール２５
に沿って前後移動機構２４が移動して、ピッキング装置
が複数列に載置された荷物１の、積替えする荷物１の前
面に位置するように移動する。

【００１６】そして最上段の荷物１と次段の荷物１との
間の積載面に合わせた位置に、掬い部材支持杆４が停止
するように、掬い部材支持機構２０が上下動シリンダ２
２により上下動される。そして掬い部材Ｂが載置境界面
に向かって伸長する。該掬い部材Ｂの先端の荷物検出器
８が、該荷物１の載置境界面に至ったことを検出する
と、ズレ止め支持杆３も伸長されて、荷物１の上面の離
れた位置にズレ止め体２が位置するまで伸長される。荷
物１の大きさと性状が最初にインプットされているの
で、この情報に従って、ズレ止め部材Ａの上下・前後の
位置が決定されるのである。

【００１７】次に図７の如く、ズレ止め部材Ａを下降さ
せて、ズレ止め体２を荷物１の上面に接当する状態にす
る。該状態では、ズレ止め体２は下方付勢バネ１５によ
り押圧された状態で、荷物１の上面に接当している。こ
の状態では未だ掬い部材Ｂの先端のピックアップベルト
７の部分は、載置境界面に入り込んではいない。

【００１８】次に図８において図示する如く、ズレ止め
支持杆３を左手方向に押し出すことにより、ズレ止め体
２にて荷物１を傾動する操作を行い、同時に、荷物１が
傾動されて、載置境界面が開き気味となるので、この部
分に時計回りに回転するピックアップベルト７を押し込
んでいく。該ピックアップベルト７の回転方向は荷物１
を持ち上げる方向である。これにより、該荷物１の載置
境界面が上方に押上げられて、ピックアップベルト７と
ピックアップローラ５・５と掬上げベルト６・６が順番
に、荷物１の下面に挿入されていくのである。この際、
ピックアップベルト７、ピックアップローラ５・５、及
び掬上げベルト６・６が時計回りに回転しているため、
掬い部材Ｂは容易に入り込んでいくことができる。

【００１９】次に図９に示す如く、ピックアップベルト
７が荷物１の下面の約３分の２程度（荷物１の重心位置
を越えればよい）まで挿入されるよう掬い部材Ｂを更に
押し込んでいく。

【００２０】次に図１０の如く、ピックアップベルト７
が荷物１の下面の約３分の２程度まで挿入された状態
で、掬い部材支持杆４への荷物１の載置が終了し、ズレ
止め部材Ａとの間で荷物１を上下から、角度αの状態で
挟持した状態で、掬い部材支持杆４とズレ止め支持杆３
が同時に右方向へ移動し搬送が開始される。

【００２１】そして、図１１の如く、パレット２９の上
又は搬送コンベア１３の上まで移動すると、ズレ止め部
材Ａと掬い部材Ｂにより荷物１を挟持した状態で、ズレ
止め支持機構１７と摺動支持ローラ１９が同時に下降
し、荷物１が傾動して下方になった部分の角部がパレッ
ト２９の上に載置される。前述の如くピックアップベル
ト７が荷物１の底面の３分の２程度までしか挿入されて
いないので、荷物１の一方の角部が露出されており、該
部分が最初にパレット２９の上に到達し載置されるので
ある。

【００２２】該下角部がパレット２９の上に付いた状態
で、掬い部材Ｂを荷物１の下面から引き抜き、ズレ止め
部材Ａを上昇させる。この際、ピックアップベルト７、
ピックアップローラ５・５、及び掬上げベルト６・６が
反時計回りに回転するため、掬い部材Ｂに連れて荷物１
が移動することなく、掬い部材Ｂを引き抜くことができ
る。

【００２３】

【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するのである。即ち、第１に、ズレ止め
部材Ａを支持するズレ止め支持杆３と、掬い部材Ｂを支
持する掬い部材支持杆４とを、別々前後動可能としたこ
とにより、種々の大きさの荷物１に対応することがで
き、取り扱う荷物１の大きさが変更された場合でもズレ
止め部材Ａで荷物１の一側を上方から押さえ、掬い部材
Ｂを荷物１の他側から荷物１の下に入り込ませることが
できる。

【００２４】第２に、ズレ止め部材Ａにより荷物１の上
面の一端を前方へ押しながら、かつ押し下げるという操
作が可能となったので、これにより荷物１の他端の底部
を浮かせることが可能となったのである。このように荷
物１の底部を浮かせることにより、ピックアップベルト
７の挿入を容易とすることが出来るのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のピッキング装置の全体斜視図。

【図２】本発明のピッキング装置の全体側面図。

【図３】同じくピッキング装置のみの側面図。

【図４】同じくピッキング装置のみの平面図。

【図５】ズレ止め部材Ａと掬い部材Ｂにより荷物１を掴
み上げた状態の拡大側面図。

【図６】同じくズレ止め部材Ａと掬い部材Ｂにより荷物
１を掴み上げた状態の平面図。

【図７】ズレ止め部材Ａにより上部一端を押さえ下部他
端を浮かせ、押さえて掬い部材Ｂが入り込む寸前の正面
図。

【図８】掬い部材Ｂが荷物１の間に入り込んだ状態の正
面図。

【図９】ズレ止め部材Ａと掬い部材Ｂにより掬い上げた
状態の正面図。

【図１０】荷物１を掴んで搬送する状態の正面図。

【図１１】他のパレット２９の上に載置する寸前の正面
図。

【図１２】ズレ止め部材Ａも解除された状態の正面図で
ある。

【符号の説明】

Ａ ズレ止め部材 Ｂ 掬い部材 １ 荷物 ２ ズレ止め体 ３ ズレ止め支持杆 ４ 掬い部材支持杆 ５ ピックアップローラ ６ 掬上げベルト ７ ピックアップベルト ８ 荷物検出器

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷物の一側を上方から押さえるズレ止め
   部材と、該荷物の他側から荷物下に入り込み、荷物を掬
   う掬い部材とを具備し、荷物を１個毎に掬い上げて挟持
   搬送する構成において、ズレ止め部材を支持するズレ止
   め支持杆と、掬い部材を支持する掬い部材支持杆を、相
   互に独立して前後進可能としたことを特徴とするピッキ
   ング装置。