JPH06117411A - 建設機械の制御回路 - Google Patents
建設機械の制御回路Info
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- JPH06117411A JPH06117411A JP4288135A JP28813592A JPH06117411A JP H06117411 A JPH06117411 A JP H06117411A JP 4288135 A JP4288135 A JP 4288135A JP 28813592 A JP28813592 A JP 28813592A JP H06117411 A JPH06117411 A JP H06117411A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ネガコン制御回路においてアクチュエータの
負荷圧力によって生ずる操作性の変化を最小限とし、建
設機械の操作性を向上させること。 【構成】 油圧ショベル等建設機械のネガコン制御回路
において、ネガコン圧力を検知する圧力センサ５ａ，５
ａ’及びアクチュエータ２，２’の負荷圧力を検知する
圧力センサ２ａ，２ａ’を設け、両圧力センサの検出値
によりコントローラ１２を介して電磁比例減圧弁１３，
１３’を制御し、該電磁比例減圧弁１３，１３’の２次
圧力をシャトル弁１４，１４’を介して前記絞り弁９，
９’のパイロットラインに接続したこと。
負荷圧力によって生ずる操作性の変化を最小限とし、建
設機械の操作性を向上させること。 【構成】 油圧ショベル等建設機械のネガコン制御回路
において、ネガコン圧力を検知する圧力センサ５ａ，５
ａ’及びアクチュエータ２，２’の負荷圧力を検知する
圧力センサ２ａ，２ａ’を設け、両圧力センサの検出値
によりコントローラ１２を介して電磁比例減圧弁１３，
１３’を制御し、該電磁比例減圧弁１３，１３’の２次
圧力をシャトル弁１４，１４’を介して前記絞り弁９，
９’のパイロットラインに接続したこと。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、パワーショベル等の
建設機械の油圧回路において、ネガティブコントロール
（以下、ネガコンという）と呼ばれる制御回路の改良に
関するものである。
建設機械の油圧回路において、ネガティブコントロール
（以下、ネガコンという）と呼ばれる制御回路の改良に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図２に従来公知の一般的なネガコン制御
回路を示す。可変容量油圧ポンプ１をネガコン制御する
場合、アクチュエータ２の動きを制御する方向切換弁３
には、中立時にポンプ１からの吐出油を通すセンターバ
イパスと呼ばれる通路があり、該センターバイパス通路
４の最下流に、ネガコン用圧力（以下、ネガコン圧とい
う）と呼ばれる圧力を発生させるためにネガコン絞り５
が設けられている。
回路を示す。可変容量油圧ポンプ１をネガコン制御する
場合、アクチュエータ２の動きを制御する方向切換弁３
には、中立時にポンプ１からの吐出油を通すセンターバ
イパスと呼ばれる通路があり、該センターバイパス通路
４の最下流に、ネガコン用圧力（以下、ネガコン圧とい
う）と呼ばれる圧力を発生させるためにネガコン絞り５
が設けられている。
【０００３】そのネガコン圧を、ネガコン用信号ライン
６を介して、図３に示すような特性を有するレギュレー
タ部７に導くと、操作中立時はポンプ流量が少なく（ス
タンバイ流量）、アクチュエータ２を操作するため方向
切換弁３を操作してポンプ流量の一部がアクチュエータ
２に供給されると、センターバイパス４を通る流量が減
少し、ネガコン絞り５で発生するネガコン圧も減少する
ので、前記図３に示す特性に従いポンプ流量が増加す
る。このようにして、操作時は所要のポンプ流量を得、
中立時にはポンプ流量を減らして省エネを図っている。
６を介して、図３に示すような特性を有するレギュレー
タ部７に導くと、操作中立時はポンプ流量が少なく（ス
タンバイ流量）、アクチュエータ２を操作するため方向
切換弁３を操作してポンプ流量の一部がアクチュエータ
２に供給されると、センターバイパス４を通る流量が減
少し、ネガコン絞り５で発生するネガコン圧も減少する
ので、前記図３に示す特性に従いポンプ流量が増加す
る。このようにして、操作時は所要のポンプ流量を得、
中立時にはポンプ流量を減らして省エネを図っている。
【０００４】また、図２に示すように、複数の油圧ポン
プ１，１’により複数のアクチュエータ２，２’を駆動
させる場合、アクチュエータ２，２’の作動スピードを
向上させるために、例えば、Ａ側のアクチュエータ２を
駆動する油圧系に対しては、Ｂ側油圧系のセンターバイ
パス４’の方向切換弁３’の下流でネガコン絞り５’の
上流に、操作用油圧パイロット弁８の２次圧力Ｐｉで作
動する図４に示すような特性を有する絞り弁９’を設
け、該絞り弁９’の上流からチェック弁１０を介してＡ
側方向切換弁３の圧油供給ライン１１に通ずるバイパス
通路１２を設け、複数の油圧ポンプ１，１’のポンプ流
量を供給できるよう構成している。また、Ｂ側のアクチ
ュエータ２’の作動スピードを向上させるためには、同
様にその逆の構成にしている。
プ１，１’により複数のアクチュエータ２，２’を駆動
させる場合、アクチュエータ２，２’の作動スピードを
向上させるために、例えば、Ａ側のアクチュエータ２を
駆動する油圧系に対しては、Ｂ側油圧系のセンターバイ
パス４’の方向切換弁３’の下流でネガコン絞り５’の
上流に、操作用油圧パイロット弁８の２次圧力Ｐｉで作
動する図４に示すような特性を有する絞り弁９’を設
け、該絞り弁９’の上流からチェック弁１０を介してＡ
側方向切換弁３の圧油供給ライン１１に通ずるバイパス
通路１２を設け、複数の油圧ポンプ１，１’のポンプ流
量を供給できるよう構成している。また、Ｂ側のアクチ
ュエータ２’の作動スピードを向上させるためには、同
様にその逆の構成にしている。
【０００５】ところで、アクチュエータにポンプ流量が
供給されるまでのポンプ吐出圧力をＰ、スタンバイ流量
をＱ、方向切換弁（又は絞り弁）のセンターバイパス開
口面積をＡとすると、ＰとＡ及びＱとの間には次のよう
な関係がある。 Ｐ∝Ｑ2 ／Ａ2
供給されるまでのポンプ吐出圧力をＰ、スタンバイ流量
をＱ、方向切換弁（又は絞り弁）のセンターバイパス開
口面積をＡとすると、ＰとＡ及びＱとの間には次のよう
な関係がある。 Ｐ∝Ｑ2 ／Ａ2
【０００６】ここで、アクチュエータにポンプ流量を供
給するためには、ポンプ吐出圧を負荷圧力より大きくし
なければならない。つまり、スタンバイ流量Ｑを一定と
してセンターバイパス開口面積Ａは操作量に応じて減少
する（逆比例関係にある）から、ポンプ吐出圧力を負荷
圧力より大きくするには、低負荷圧力時と比較して、高
負荷圧力時は操作量を多くしなければならない。すなわ
ち、操作量に対するアクチュエータの動き出しポイント
は負荷圧力の大小により違いが生ずることになり、操作
感覚に悪影響を及ぼすという問題点がある。
給するためには、ポンプ吐出圧を負荷圧力より大きくし
なければならない。つまり、スタンバイ流量Ｑを一定と
してセンターバイパス開口面積Ａは操作量に応じて減少
する（逆比例関係にある）から、ポンプ吐出圧力を負荷
圧力より大きくするには、低負荷圧力時と比較して、高
負荷圧力時は操作量を多くしなければならない。すなわ
ち、操作量に対するアクチュエータの動き出しポイント
は負荷圧力の大小により違いが生ずることになり、操作
感覚に悪影響を及ぼすという問題点がある。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記問題点を
解決することを課題とするものであって、ネガコン制御
回路においてアクチュエータの負荷圧力によって生ずる
操作性の変化を最小限とし、建設機械の操作性を向上さ
せることを目的とするものである。
解決することを課題とするものであって、ネガコン制御
回路においてアクチュエータの負荷圧力によって生ずる
操作性の変化を最小限とし、建設機械の操作性を向上さ
せることを目的とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明は、上記課題解
決の手段を提供するものであって、複数の油圧ポンプ
１，１’により複数のアクチュエータ２，２’を駆動さ
せるために、方向切換弁３，３’のセンターバイパス通
路４，４’の最下流にネガコン絞り５，５’を設け、ネ
ガコン信号ライン６，６’を介してレギュレータ７，
７’を制御するとともに、油圧パイロット弁８，８’の
パイロット圧によって制御される絞り弁９，９’を前記
センターバイパス通路４，４’に挿入した油圧回路にお
いて、ネガコン圧力を検知する圧力センサ５ａ，５ａ’
及びアクチュエータ２，２’の負荷圧力を検知する圧力
センサ２ａ，２ａ’を設け、両圧力センサの検出値によ
りコントローラ１２を介して電磁比例減圧弁１３，１
３’を制御し、該電磁比例減圧弁１３，１３’の２次圧
力をシャトル弁１４，１４’を介して前記絞り弁９，
９’のパイロットラインに接続したことを特徴とする建
設機械の制御回路を要旨とするものである。
決の手段を提供するものであって、複数の油圧ポンプ
１，１’により複数のアクチュエータ２，２’を駆動さ
せるために、方向切換弁３，３’のセンターバイパス通
路４，４’の最下流にネガコン絞り５，５’を設け、ネ
ガコン信号ライン６，６’を介してレギュレータ７，
７’を制御するとともに、油圧パイロット弁８，８’の
パイロット圧によって制御される絞り弁９，９’を前記
センターバイパス通路４，４’に挿入した油圧回路にお
いて、ネガコン圧力を検知する圧力センサ５ａ，５ａ’
及びアクチュエータ２，２’の負荷圧力を検知する圧力
センサ２ａ，２ａ’を設け、両圧力センサの検出値によ
りコントローラ１２を介して電磁比例減圧弁１３，１
３’を制御し、該電磁比例減圧弁１３，１３’の２次圧
力をシャトル弁１４，１４’を介して前記絞り弁９，
９’のパイロットラインに接続したことを特徴とする建
設機械の制御回路を要旨とするものである。
【０００９】
【作用】本発明によれば、アクチュエータ２，２’の負
荷圧力を検知する圧力センサ２ａ，２ａ’の検出値によ
って、コントローラ１２を介して電磁比例減圧弁１３，
１３’を制御し、該電磁比例減圧弁１３，１３’の２次
圧力をシャトル弁１４，１４’を介して前記絞り弁９，
９’のパイロットラインに接続したことにより、負荷圧
力の変化に応じてセンターバイパス通路の開口面積を変
化させることができるから、例えば、負荷圧力ＰL に対
してポンプ吐出圧力をＰL ＋αとするように、センター
バイパス通路の開口面積を制御し、所要のポンプ吐出圧
力を得ることができるから、方向切換弁３，３’の操作
量に対してアクチュエータ２，２’の動き出しポイント
が負荷圧力の大小により違いが出るという不具合が解消
される。
荷圧力を検知する圧力センサ２ａ，２ａ’の検出値によ
って、コントローラ１２を介して電磁比例減圧弁１３，
１３’を制御し、該電磁比例減圧弁１３，１３’の２次
圧力をシャトル弁１４，１４’を介して前記絞り弁９，
９’のパイロットラインに接続したことにより、負荷圧
力の変化に応じてセンターバイパス通路の開口面積を変
化させることができるから、例えば、負荷圧力ＰL に対
してポンプ吐出圧力をＰL ＋αとするように、センター
バイパス通路の開口面積を制御し、所要のポンプ吐出圧
力を得ることができるから、方向切換弁３，３’の操作
量に対してアクチュエータ２，２’の動き出しポイント
が負荷圧力の大小により違いが出るという不具合が解消
される。
【００１０】また、アクチュエータ２，２’が動き出し
た後、操作量の増加に伴うネガコン圧の減少を圧力セン
サ５ａ，５ａ’で感知し、その度合いに応じて電磁比例
減圧弁１３，１３’を介して絞り弁９，９’の開口面積
を増加させるようにすれば、絞り弁９，９’の影響が減
少するので、その後の操作感覚は従来同様となる。
た後、操作量の増加に伴うネガコン圧の減少を圧力セン
サ５ａ，５ａ’で感知し、その度合いに応じて電磁比例
減圧弁１３，１３’を介して絞り弁９，９’の開口面積
を増加させるようにすれば、絞り弁９，９’の影響が減
少するので、その後の操作感覚は従来同様となる。
【００１１】
【実施例】図１に本発明の実施例の回路図を示す。前記
図２に示した従来例と同一部分には同一符号を付して説
明を省略し、新規部分について説明すると、図中５ａ，
５ａ’はネガコン圧力を検出する圧力センサであって、
その入力側はネガコン絞り５，５’の前段のセンターバ
イパス通路４，４’に接続され、出力側はコントローラ
１２に接続されている。
図２に示した従来例と同一部分には同一符号を付して説
明を省略し、新規部分について説明すると、図中５ａ，
５ａ’はネガコン圧力を検出する圧力センサであって、
その入力側はネガコン絞り５，５’の前段のセンターバ
イパス通路４，４’に接続され、出力側はコントローラ
１２に接続されている。
【００１２】２ａ，２ａ’はアクチュエータ２，２’の
負荷圧力を検出する圧力センサであって、その入力側は
アクチュエータ２，２’の負荷側作動油圧管路に接続さ
れ、出力側はコントローラ１２に接続されている。
負荷圧力を検出する圧力センサであって、その入力側は
アクチュエータ２，２’の負荷側作動油圧管路に接続さ
れ、出力側はコントローラ１２に接続されている。
【００１３】１２はコントローラであって、その入力側
は、前記圧力センサ５ａ，５ａ’及び２ａ，２ａ’に接
続され、出力側は、電磁比例減圧弁１３，１３’に接続
されており、このコントローラ１２は、前記両圧力セン
サがらの電気信号をもとに電磁比例減圧弁１３，１３’
を制御するようになっている。
は、前記圧力センサ５ａ，５ａ’及び２ａ，２ａ’に接
続され、出力側は、電磁比例減圧弁１３，１３’に接続
されており、このコントローラ１２は、前記両圧力セン
サがらの電気信号をもとに電磁比例減圧弁１３，１３’
を制御するようになっている。
【００１４】電磁比例減圧弁１３，１３’の１次側はパ
イロット油圧ポンプに接続され、２次側はシャトル弁１
４，１４’を介して、前記センターバイパス通路４，
４’に挿入された絞り弁９，９’のパイロット回路に接
続されている。
イロット油圧ポンプに接続され、２次側はシャトル弁１
４，１４’を介して、前記センターバイパス通路４，
４’に挿入された絞り弁９，９’のパイロット回路に接
続されている。
【００１５】この実施例の作用について説明すると、例
えば、図１のＡ側のアクチュエータ２のシリンダを負荷
Ｗに抗して伸長させる場合、方向切換弁３，３’の操作
中立状態では、ポンプ２，２’の吐出流量はネガコン制
御により双方共スタンバイ流量ＱS である。
えば、図１のＡ側のアクチュエータ２のシリンダを負荷
Ｗに抗して伸長させる場合、方向切換弁３，３’の操作
中立状態では、ポンプ２，２’の吐出流量はネガコン制
御により双方共スタンバイ流量ＱS である。
【００１６】ここで圧力センサ２ａからコントローラ１
２に入力されるＡ側の負荷圧力ＰLに対してポンプ１の
吐出圧力Ｐを、Ｐ＝ＰL ＋αとなるように (1)式に基づ
いてコントローラ１２により電磁比例減圧弁１３を介し
て絞り弁９の開口面積Ａi を制御すれば、Ａ側のポンプ
１の最低吐出圧力がＰL ＋αとして補償される。 Ａi ＝ＱS ／√（ＰL ＋α）‥‥‥(1)
２に入力されるＡ側の負荷圧力ＰLに対してポンプ１の
吐出圧力Ｐを、Ｐ＝ＰL ＋αとなるように (1)式に基づ
いてコントローラ１２により電磁比例減圧弁１３を介し
て絞り弁９の開口面積Ａi を制御すれば、Ａ側のポンプ
１の最低吐出圧力がＰL ＋αとして補償される。 Ａi ＝ＱS ／√（ＰL ＋α）‥‥‥(1)
【００１７】Ｂ側のアクチュエータ２’のシリンダを伸
長させる場合も同様であり、また、Ａ，Ｂ両側のアクチ
ュエータ２，２’を同時に作動させる場合には、Ａ，Ｂ
両側の電磁比例減圧弁１３，１３’を同時に作動させて
双方の絞り弁９，９’の開口面積を制御すればよい。
長させる場合も同様であり、また、Ａ，Ｂ両側のアクチ
ュエータ２，２’を同時に作動させる場合には、Ａ，Ｂ
両側の電磁比例減圧弁１３，１３’を同時に作動させて
双方の絞り弁９，９’の開口面積を制御すればよい。
【００１８】このように操作中立状態から起動の際、ポ
ンプ１，１’の吐出圧力Ｐを負荷圧力ＰL を大きくする
ことができるから、操作量に対するアクチュエータの動
き出しポイントが負荷圧力の大小により違いが出るとい
う不具合が解消される。
ンプ１，１’の吐出圧力Ｐを負荷圧力ＰL を大きくする
ことができるから、操作量に対するアクチュエータの動
き出しポイントが負荷圧力の大小により違いが出るとい
う不具合が解消される。
【００１９】ここで、アクチュエータ２，２’が動き出
した後、操作量の増加に伴うネガコン圧の減少を、圧力
センサ５ａ，５ａ’で感知し、その度合いに応じてＡ側
のみあるいはＡ，Ｂ両側の電磁比例減圧弁１３，１３’
を介して絞り弁９，９’の開口面積を増加させるように
すれば、絞り弁９，９’の影響が減少するので、その後
の操作感覚は従来同様となる。なお、電磁比例減圧弁１
３，１３’の２次圧より油圧パイロット弁８，８’の２
次圧が大きくなれば、絞り弁９，９’の開口面積は後者
により制御されることはいうまでもない。
した後、操作量の増加に伴うネガコン圧の減少を、圧力
センサ５ａ，５ａ’で感知し、その度合いに応じてＡ側
のみあるいはＡ，Ｂ両側の電磁比例減圧弁１３，１３’
を介して絞り弁９，９’の開口面積を増加させるように
すれば、絞り弁９，９’の影響が減少するので、その後
の操作感覚は従来同様となる。なお、電磁比例減圧弁１
３，１３’の２次圧より油圧パイロット弁８，８’の２
次圧が大きくなれば、絞り弁９，９’の開口面積は後者
により制御されることはいうまでもない。
【００２０】
【効果】本発明によれば、ネガコン圧力を検知する圧力
センサ５ａ，５ａ’及びアクチュエータ２，２’の負荷
圧力を検知する圧力センサ２ａ，２ａ’の検出値により
コントローラ１２を介して電磁比例減圧弁１３，１３’
を制御し、該電磁比例減圧弁１３，１３’の２次圧力を
シャトル弁１４，１４’を介して前記絞り弁９，９’の
パイロットラインに接続したことにより、ネガコン圧力
及び負荷圧力の変化に応じてセンターバイパス通路の開
口面積を変化させることができるから、例えば、負荷圧
力ＰL に対してポンプ吐出圧力をＰL ＋αとするよう
に、センターバイパス通路の開口面積を制御し、所要の
ポンプ吐出圧力を得ることができるから、方向切換弁
３，３’の操作量に対してアクチュエータ２，２’の動
き出しポイントが負荷圧力の大小により違いが出るとい
う不具合が解消され、ネガコン制御回路においてアクチ
ュエータの負荷圧力によって生ずる操作性の変化を最小
限とし、建設機械の操作性を向上させることができる。
センサ５ａ，５ａ’及びアクチュエータ２，２’の負荷
圧力を検知する圧力センサ２ａ，２ａ’の検出値により
コントローラ１２を介して電磁比例減圧弁１３，１３’
を制御し、該電磁比例減圧弁１３，１３’の２次圧力を
シャトル弁１４，１４’を介して前記絞り弁９，９’の
パイロットラインに接続したことにより、ネガコン圧力
及び負荷圧力の変化に応じてセンターバイパス通路の開
口面積を変化させることができるから、例えば、負荷圧
力ＰL に対してポンプ吐出圧力をＰL ＋αとするよう
に、センターバイパス通路の開口面積を制御し、所要の
ポンプ吐出圧力を得ることができるから、方向切換弁
３，３’の操作量に対してアクチュエータ２，２’の動
き出しポイントが負荷圧力の大小により違いが出るとい
う不具合が解消され、ネガコン制御回路においてアクチ
ュエータの負荷圧力によって生ずる操作性の変化を最小
限とし、建設機械の操作性を向上させることができる。
【図１】本発明に係る油圧回路図
【図２】従来例の回路図
【図３】ネガコン圧力とポンプ吐出量との関係を示す特
性図
性図
【図４】パイロット弁２次圧力と絞り弁開口面積の関係
図
図
１，１’ 可変容量形ポンプ ２，２’ アクチュエータ ２ａ，２ａ’ 圧力センサ ３，３’ 方向切換弁 ４，４’ センターバイパス通路 ５，５’ ネガコン絞り ５ａ，５ａ’ 圧力センサ ６，６’ ネガコン信号ライン ７，７’ レギュレータ ８，８’ 油圧パイロット弁 ９，９’ 絞り弁 １０，１０’チェック弁 １１，１１’圧油供給ライン １２ コントローラ １３，１３’ 電磁比例減圧弁 １４，１４’シャトル弁
Claims (2)
- 【請求項１】 複数の油圧ポンプ(1.1')により複数のア
クチュエータ(2,2')を駆動させるために、方向切換弁
(3,3')のセンターバイパス通路(4,4')の最下流にネガコ
ン絞り(5,5')を設け、ネガコン信号ライン(6,6')を介し
てレギュレータ(7,7')を制御するとともに、油圧パイロ
ット弁(8,8')のパイロット圧によって制御される絞り弁
(9,9')を前記センターバイパス通路(4,4')に挿入した油
圧回路において、アクチュエータ(2,2')の負荷圧力を検
知する圧力センサ(2a,2a')を設け、該圧力センサ(2a,2
a')の検出値によってコントローラ(12)を介して電磁比
例減圧弁(13,13')を制御し、該電磁比例減圧弁(13,13')
の２次圧力をシャトル弁(14,14')を介して前記絞り弁
(9,9')のパイロットラインに接続したことを特徴とする
建設機械の制御回路。 - 【請求項２】 複数の油圧ポンプ(1.1')により複数のア
クチュエータ(2,2')を駆動させるために、方向切換弁
(3,3')のセンターバイパス通路(4,4')の最下流にネガコ
ン絞り(5,5')を設け、ネガコン信号ライン(6,6')を介し
てレギュレータ(7,7')を制御するとともに、油圧パイロ
ット弁(8,8')のパイロット圧によって制御される絞り弁
(9,9')を前記センターバイパス通路(4,4')に挿入した油
圧回路において、ネガコン圧力を検知する圧力センサ(5
a,5a')及びアクチュエータ(2,2')の負荷圧力を検知する
圧力センサ(2a,2a')を設け、両圧力センサ(2a,2a' およ
び5a,5a') の検出値によってコントローラ(12)を介して
電磁比例減圧弁(13,13')を制御し、該電磁比例減圧弁(1
3,13')の２次圧力をシャトル弁(14,14')を介して前記絞
り弁(9,9')のパイロットラインに接続したことを特徴と
する建設機械の制御回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4288135A JP2903909B2 (ja) | 1992-10-05 | 1992-10-05 | 建設機械の制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4288135A JP2903909B2 (ja) | 1992-10-05 | 1992-10-05 | 建設機械の制御回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06117411A true JPH06117411A (ja) | 1994-04-26 |
| JP2903909B2 JP2903909B2 (ja) | 1999-06-14 |
Family
ID=17726268
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4288135A Expired - Fee Related JP2903909B2 (ja) | 1992-10-05 | 1992-10-05 | 建設機械の制御回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2903909B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001227004A (ja) * | 2000-02-21 | 2001-08-24 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業機械の稼働管理装置 |
| WO2001077532A1 (fr) * | 2000-04-10 | 2001-10-18 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Dispositif d'entrainement hydraulique et machine de travail |
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1992
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