JP3372620B2 - 油圧作業機の油圧駆動装置 - Google Patents
油圧作業機の油圧駆動装置Info
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、複数のアクチュエータ
を備えた油圧ショベル等の油圧作業機の油圧駆動装置に
係り、アクチュエータの駆動を制御する切換弁が、流量
制御弁と、この流量制御弁の上流圧と下流圧との差圧で
ある前後差圧を制御する圧力補償弁とを含む油圧駆動装
置に関する。
を備えた油圧ショベル等の油圧作業機の油圧駆動装置に
係り、アクチュエータの駆動を制御する切換弁が、流量
制御弁と、この流量制御弁の上流圧と下流圧との差圧で
ある前後差圧を制御する圧力補償弁とを含む油圧駆動装
置に関する。
【0002】
【従来の技術】この種の従来技術として、例えば特開平
2−240403号公報に記載のものがある。この従来
技術は、1つの可変容量油圧ポンプから吐出される圧油
によってブームシリンダ、アームシリンダ等の複数のア
クチュエータを複合駆動可能になっている。油圧ポンプ
とアクチュエータのそれぞれの間には、流量制御弁と、
この流量制御弁の上流側に配置され、当該流量制御弁の
上流圧と下流圧との差圧である前後差圧を制御する分流
補償弁、すなわち圧力補償弁とを有する方向切換弁が設
けられている。この従来技術では、それぞれの圧力補償
弁による該当する流量制御弁の前後差圧の制御に伴い、
該当する圧力補償弁及び流量制御弁に関係するアクチュ
エータ例えばアームシリンダを、他のアクチュエータ例
えばブームシリンダの負荷圧の変動の影響を受けること
なく該当する流量制御弁の開口量の制御により駆動でき
る。すなわち、アームシリンダの駆動とブームシリンダ
の駆動等のように、互いの間に負荷圧の相違を生じ得る
複数のアクチュエータの複合駆動を、この複合駆動に関
係する流量制御弁それぞれの開口量に応じて1つの油圧
ポンプの圧油を適宜分流させることにより実現させてい
る。
2−240403号公報に記載のものがある。この従来
技術は、1つの可変容量油圧ポンプから吐出される圧油
によってブームシリンダ、アームシリンダ等の複数のア
クチュエータを複合駆動可能になっている。油圧ポンプ
とアクチュエータのそれぞれの間には、流量制御弁と、
この流量制御弁の上流側に配置され、当該流量制御弁の
上流圧と下流圧との差圧である前後差圧を制御する分流
補償弁、すなわち圧力補償弁とを有する方向切換弁が設
けられている。この従来技術では、それぞれの圧力補償
弁による該当する流量制御弁の前後差圧の制御に伴い、
該当する圧力補償弁及び流量制御弁に関係するアクチュ
エータ例えばアームシリンダを、他のアクチュエータ例
えばブームシリンダの負荷圧の変動の影響を受けること
なく該当する流量制御弁の開口量の制御により駆動でき
る。すなわち、アームシリンダの駆動とブームシリンダ
の駆動等のように、互いの間に負荷圧の相違を生じ得る
複数のアクチュエータの複合駆動を、この複合駆動に関
係する流量制御弁それぞれの開口量に応じて1つの油圧
ポンプの圧油を適宜分流させることにより実現させてい
る。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来技術で
は、例えば低負荷圧のアクチュエータを駆動させている
ときに、高負荷圧のアクチュエータも同時に複合駆動さ
せようとして、該当する方向切換弁を操作した場合に、
油圧ポンプから吐出可能な流量の大きさに比べて各アク
チュエータの要求流量の総和の方が大きくなるサチュレ
ーション状態にあっては、低負荷圧のアクチュエータの
みに圧油が流れないように、低負荷圧のアクチュエータ
を制御する方向切換弁に含まれる圧力補償弁の開口量が
それまでに比べて小さくなるように作動し、これによっ
て高負荷圧のアクチュエータに係る方向切換弁にもポン
プの圧油が分流して供給され、低負荷圧のアクチュエー
タと高負荷圧のアクチュエータとの複合駆動を実現でき
る。
は、例えば低負荷圧のアクチュエータを駆動させている
ときに、高負荷圧のアクチュエータも同時に複合駆動さ
せようとして、該当する方向切換弁を操作した場合に、
油圧ポンプから吐出可能な流量の大きさに比べて各アク
チュエータの要求流量の総和の方が大きくなるサチュレ
ーション状態にあっては、低負荷圧のアクチュエータの
みに圧油が流れないように、低負荷圧のアクチュエータ
を制御する方向切換弁に含まれる圧力補償弁の開口量が
それまでに比べて小さくなるように作動し、これによっ
て高負荷圧のアクチュエータに係る方向切換弁にもポン
プの圧油が分流して供給され、低負荷圧のアクチュエー
タと高負荷圧のアクチュエータとの複合駆動を実現でき
る。
【0004】したがって、この従来技術では、上述のよ
うに低負荷圧のアクチュエータの駆動中に高負荷圧のア
クチュエータを同時に複合駆動させたときの上述のサチ
ュレーション状態では、低負荷圧のアクチュエータに供
給される流量がそれまでに比べて減少し、当該低負荷圧
のアクチュエータの作動速度が低下する事態を生じる。
このような作動速度の低下は、低負荷圧のアクチュエー
タの作動を介しておこなわれる作業の種類によっては無
視できない程度まで作業効率が低下する事態を招きやす
い。
うに低負荷圧のアクチュエータの駆動中に高負荷圧のア
クチュエータを同時に複合駆動させたときの上述のサチ
ュレーション状態では、低負荷圧のアクチュエータに供
給される流量がそれまでに比べて減少し、当該低負荷圧
のアクチュエータの作動速度が低下する事態を生じる。
このような作動速度の低下は、低負荷圧のアクチュエー
タの作動を介しておこなわれる作業の種類によっては無
視できない程度まで作業効率が低下する事態を招きやす
い。
【0005】なお、このとき上述のように、低負荷圧の
アクチュエータに係る圧力補償弁が絞られることにより
当該圧力補償弁において熱損失を生じ、すなわちエネル
ギが無駄に捨てられてしまうエネルギロスを生じやす
い。
アクチュエータに係る圧力補償弁が絞られることにより
当該圧力補償弁において熱損失を生じ、すなわちエネル
ギが無駄に捨てられてしまうエネルギロスを生じやす
い。
【0006】本発明は、上記した従来技術における実情
に鑑みてなされてもので、その目的は、低負荷圧のアク
チュエータと高負荷圧のアクチュエータの複合駆動に際
し、低負荷圧のアクチュエータに関係する圧力補償弁の
高負荷圧のアクチュエータの作動に伴う絞り動作をおこ
なわせることなく所望の複合動作を実現させることがで
きる油圧作業機の油圧駆動装置を提供することにある。
に鑑みてなされてもので、その目的は、低負荷圧のアク
チュエータと高負荷圧のアクチュエータの複合駆動に際
し、低負荷圧のアクチュエータに関係する圧力補償弁の
高負荷圧のアクチュエータの作動に伴う絞り動作をおこ
なわせることなく所望の複合動作を実現させることがで
きる油圧作業機の油圧駆動装置を提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明は、油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出さ
れる圧油によって駆動する複数のアクチュエータと、上
記油圧ポンプから上記アクチュエータに供給される圧油
の流れをそれぞれ制御する切換弁とを備え、上記切換弁
のそれぞれが流量制御弁と、この流量制御弁の上流圧と
下流圧との差圧である前後差圧を制御する圧力補償弁と
から成る油圧作業機の油圧駆動装置において、上記油圧
ポンプが少なくとも第1の油圧ポンプと第2の油圧ポン
プとから成り、上記アクチュエータのうちの特定アクチ
ュエータに供給される圧油の流れを制御する切換弁が、
上記特定のアクチュエータに対して互いにパラレルに接
続される第1の切換弁と第2の切換弁とから成り、上記
第1の切換弁を上記第1の油圧ポンプに接続し、上記第
2の切換弁を上記第2の油圧ポンプに接続するととも
に、上記特定のアクチュエータと他のアクチュエータの
複合駆動時に、上記第1の切換弁側及び第2の切換弁側
のうちのいずれか一方の側からの上記特定アクチュエー
タへの圧油の供給を選択的に規制可能な供給規制手段を
設けた構成にしてある。
に本発明は、油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出さ
れる圧油によって駆動する複数のアクチュエータと、上
記油圧ポンプから上記アクチュエータに供給される圧油
の流れをそれぞれ制御する切換弁とを備え、上記切換弁
のそれぞれが流量制御弁と、この流量制御弁の上流圧と
下流圧との差圧である前後差圧を制御する圧力補償弁と
から成る油圧作業機の油圧駆動装置において、上記油圧
ポンプが少なくとも第1の油圧ポンプと第2の油圧ポン
プとから成り、上記アクチュエータのうちの特定アクチ
ュエータに供給される圧油の流れを制御する切換弁が、
上記特定のアクチュエータに対して互いにパラレルに接
続される第1の切換弁と第2の切換弁とから成り、上記
第1の切換弁を上記第1の油圧ポンプに接続し、上記第
2の切換弁を上記第2の油圧ポンプに接続するととも
に、上記特定のアクチュエータと他のアクチュエータの
複合駆動時に、上記第1の切換弁側及び第2の切換弁側
のうちのいずれか一方の側からの上記特定アクチュエー
タへの圧油の供給を選択的に規制可能な供給規制手段を
設けた構成にしてある。
【0008】
【作用】本発明は上述の構成にしてあることから、例え
ば高負荷圧アクチュエータを特定アクチュエータに選定
し、この高負荷圧アクチュエータに係る第1の切換弁を
第1の油圧ポンプに接続し、上記高負荷圧アクチュエー
タに係る第2の切換弁を第2の油圧ポンプに接続する。
また、例えば低負荷圧アクチュエータの駆動を制御する
切換弁を第1の油圧ポンプに接続する。
ば高負荷圧アクチュエータを特定アクチュエータに選定
し、この高負荷圧アクチュエータに係る第1の切換弁を
第1の油圧ポンプに接続し、上記高負荷圧アクチュエー
タに係る第2の切換弁を第2の油圧ポンプに接続する。
また、例えば低負荷圧アクチュエータの駆動を制御する
切換弁を第1の油圧ポンプに接続する。
【0009】仮にこのように接続したとき、低負荷圧ア
クチュエータと高負荷圧アクチュエータの複合駆動時に
サチュレーション状態となつた場合で、低負荷圧アクチ
ュエータを介して行なわれる作業効率の低下が問題にな
る場合には、供給規制手段を作動させて、高負荷圧アク
チュエータを制御する切換弁のうちの第1の切換弁側か
らの圧油の供給を規制する。これにより、第1の油圧ポ
ンプから吐出される圧油は低負荷圧アクチュエータに供
給され、また、第2の油圧ポンプから供給される圧油は
第2の切換弁を介して高負荷圧アクチュエータに供給さ
れ、これにより所望の低負荷圧アクチュエータと高負荷
圧アクチュエータとの複合駆動をおこなわせることがで
きる。
クチュエータと高負荷圧アクチュエータの複合駆動時に
サチュレーション状態となつた場合で、低負荷圧アクチ
ュエータを介して行なわれる作業効率の低下が問題にな
る場合には、供給規制手段を作動させて、高負荷圧アク
チュエータを制御する切換弁のうちの第1の切換弁側か
らの圧油の供給を規制する。これにより、第1の油圧ポ
ンプから吐出される圧油は低負荷圧アクチュエータに供
給され、また、第2の油圧ポンプから供給される圧油は
第2の切換弁を介して高負荷圧アクチュエータに供給さ
れ、これにより所望の低負荷圧アクチュエータと高負荷
圧アクチュエータとの複合駆動をおこなわせることがで
きる。
【0010】このとき、低負荷圧アクチュエータを制御
する切換弁に含まれる圧力補償弁は、高負荷圧アクチュ
エータの作動に影響されることがなく、すなわち、高負
荷圧アクチュエータの作動に伴う絞り動作をおこなうこ
とがない。したがって、低負荷圧アクチュエータに供給
される流量を一定に保つことができ、この低負荷圧アク
チュエータの作動速度の低下を抑えることができる。
する切換弁に含まれる圧力補償弁は、高負荷圧アクチュ
エータの作動に影響されることがなく、すなわち、高負
荷圧アクチュエータの作動に伴う絞り動作をおこなうこ
とがない。したがって、低負荷圧アクチュエータに供給
される流量を一定に保つことができ、この低負荷圧アク
チュエータの作動速度の低下を抑えることができる。
【0011】なお、高負荷圧アクチュエータの単独駆動
時、あるいは低負荷圧アクチュエータの作業効率がそれ
ほど問題とならないときの高負荷圧アクチュエータと低
負荷圧アクチュエータの複合駆動時には、供給規制手段
を作動させないで第1の切換弁側からの圧油の供給も可
能にすればよい。これにより、第1の油圧ポンプの圧油
と第2の油圧ポンプの圧油を合流させて、あるいは合流
させた流量の一部を高負荷圧アクチュエータに供給させ
ることができ、高負荷圧アクチュエータの増速をおこな
わせることができる。
時、あるいは低負荷圧アクチュエータの作業効率がそれ
ほど問題とならないときの高負荷圧アクチュエータと低
負荷圧アクチュエータの複合駆動時には、供給規制手段
を作動させないで第1の切換弁側からの圧油の供給も可
能にすればよい。これにより、第1の油圧ポンプの圧油
と第2の油圧ポンプの圧油を合流させて、あるいは合流
させた流量の一部を高負荷圧アクチュエータに供給させ
ることができ、高負荷圧アクチュエータの増速をおこな
わせることができる。
【0012】
【実施例】以下、本発明の油圧作業機の油圧駆動装置の
実施例を図に基づいて説明する。図1は本発明の請求項
1,2に対応する第1の実施例を示す回路図である。こ
の第1の実施例は、例えば油圧ショベルの油圧駆動装置
に適用させたものである。同図1に示すように、この第
1の実施例は、第1の油圧ポンプすなわち第1の可変容
量油圧ポンプ1と、第2の油圧ポンプすなわち第2の可
変容量油圧ポンプ2と、油圧ポンプ1の押しのけ容積を
制御する第1の吐出量制御手段、例えば第1の電磁式レ
ギュレータ27と、油圧ポンプ2の押しのけ容積を制御
する第2の吐出量制御手段、例えば第2の電磁式レギュ
レータ24と、複数のアクチュエータ、例えばブームシ
リンダ9、アームシリンダ20、バケットシリンダ1
9、左走行モータ18、右走行モータ21を備えてい
る。前述したアクチュエータのうち、ブームシリンダ9
は高負荷圧となり得るアクチュエータであり、この第1
の実施例では特定アクチュエータを構成している。
実施例を図に基づいて説明する。図1は本発明の請求項
1,2に対応する第1の実施例を示す回路図である。こ
の第1の実施例は、例えば油圧ショベルの油圧駆動装置
に適用させたものである。同図1に示すように、この第
1の実施例は、第1の油圧ポンプすなわち第1の可変容
量油圧ポンプ1と、第2の油圧ポンプすなわち第2の可
変容量油圧ポンプ2と、油圧ポンプ1の押しのけ容積を
制御する第1の吐出量制御手段、例えば第1の電磁式レ
ギュレータ27と、油圧ポンプ2の押しのけ容積を制御
する第2の吐出量制御手段、例えば第2の電磁式レギュ
レータ24と、複数のアクチュエータ、例えばブームシ
リンダ9、アームシリンダ20、バケットシリンダ1
9、左走行モータ18、右走行モータ21を備えてい
る。前述したアクチュエータのうち、ブームシリンダ9
は高負荷圧となり得るアクチュエータであり、この第1
の実施例では特定アクチュエータを構成している。
【0013】また、上述した油圧ポンプ1と左走行モー
タ18との間には、左走行モータ18の駆動を制御する
切換弁、すなわち方向切換弁14を備え、この方向切換
弁14は、左走行用操作装置18aの操作信号に伴って
出力される切換信号i1,i2に応じて作動する流量制
御弁14aと、この流量制御弁14aの上流圧と下流圧
の差である前後差圧を制御する圧力補償弁10とを含ん
でいる。
タ18との間には、左走行モータ18の駆動を制御する
切換弁、すなわち方向切換弁14を備え、この方向切換
弁14は、左走行用操作装置18aの操作信号に伴って
出力される切換信号i1,i2に応じて作動する流量制
御弁14aと、この流量制御弁14aの上流圧と下流圧
の差である前後差圧を制御する圧力補償弁10とを含ん
でいる。
【0014】以下同様に、油圧ポンプ1とバケットシリ
ンダ19との間には、バケットシリンダ19の駆動を制
御する切換弁、すなわち方向切換弁15を備え、この方
向切換弁15は、バケット用操作装置19aの操作信号
に伴って出力される切換信号i3,i4に応じて作動す
る流量制御弁15aと、この流量制御弁15aの上流圧
と下流圧の差である前後差圧を制御する圧力補償弁11
とを含んでいる。
ンダ19との間には、バケットシリンダ19の駆動を制
御する切換弁、すなわち方向切換弁15を備え、この方
向切換弁15は、バケット用操作装置19aの操作信号
に伴って出力される切換信号i3,i4に応じて作動す
る流量制御弁15aと、この流量制御弁15aの上流圧
と下流圧の差である前後差圧を制御する圧力補償弁11
とを含んでいる。
【0015】また、油圧ポンプ1とブームシリンダ9と
の間には、ブームシリンダ9の駆動を制御する第1の切
換弁、すなわち方向切換弁7を備え、この方向切換弁7
は、ブーム用操作装置9aの操作信号に伴って出力され
る切換信号i5,i6に応じて作動する流量制御弁7a
と、この流量制御弁7aの上流圧と下流圧の差である前
後差圧を制御する圧力補償弁5とを含んでいる。
の間には、ブームシリンダ9の駆動を制御する第1の切
換弁、すなわち方向切換弁7を備え、この方向切換弁7
は、ブーム用操作装置9aの操作信号に伴って出力され
る切換信号i5,i6に応じて作動する流量制御弁7a
と、この流量制御弁7aの上流圧と下流圧の差である前
後差圧を制御する圧力補償弁5とを含んでいる。
【0016】また、他方の油圧ポンプ2とブームシリン
ダ9との間には、ブームシリンダ9の駆動を制御する第
2の切換弁、すなわち方向切換弁8を備え、この方向切
換弁8は、ブーム用操作装置9aの操作信号に伴って出
力される切換信号i7,i8に応じて作動する流量制御
弁8aと、この流量制御弁8aの上流圧と下流圧の差で
ある前後差圧を制御する圧力補償弁6とを含んでいる。
この第2の切換弁を構成する方向切換弁8と、前述した
第1の切換弁を構成する方向切換弁7とは、ブームシリ
ンダ9に対してパラレルに接続されている。
ダ9との間には、ブームシリンダ9の駆動を制御する第
2の切換弁、すなわち方向切換弁8を備え、この方向切
換弁8は、ブーム用操作装置9aの操作信号に伴って出
力される切換信号i7,i8に応じて作動する流量制御
弁8aと、この流量制御弁8aの上流圧と下流圧の差で
ある前後差圧を制御する圧力補償弁6とを含んでいる。
この第2の切換弁を構成する方向切換弁8と、前述した
第1の切換弁を構成する方向切換弁7とは、ブームシリ
ンダ9に対してパラレルに接続されている。
【0017】また、油圧ポンプ2とアームシリンダ20
との間には、アームシリンダ20の駆動を制御する切換
弁、すなわち方向切換弁16を備え、この方向切換弁1
6は、アーム用操作装置20aの操作信号に伴って出力
される切換信号i9,i10に応じて作動する流量制御
弁16aと、この流量制御弁16aの上流圧と下流圧の
差である前後差圧を制御する圧力補償弁12とを含んで
いる。
との間には、アームシリンダ20の駆動を制御する切換
弁、すなわち方向切換弁16を備え、この方向切換弁1
6は、アーム用操作装置20aの操作信号に伴って出力
される切換信号i9,i10に応じて作動する流量制御
弁16aと、この流量制御弁16aの上流圧と下流圧の
差である前後差圧を制御する圧力補償弁12とを含んで
いる。
【0018】さらに、油圧ポンプ2と右走行モータ21
との間には、右走行モータ21の駆動を制御する切換
弁、すなわち方向切換弁17を備え、この方向切換弁1
7は、右走行用操作装置21aの操作信号に伴って出力
される切換信号i11,i12に応じて作動する流量制
御弁17aと、この流量制御弁17aの上流圧と下流圧
の差である前後差圧を制御する圧力補償弁13とを含ん
でいる。
との間には、右走行モータ21の駆動を制御する切換
弁、すなわち方向切換弁17を備え、この方向切換弁1
7は、右走行用操作装置21aの操作信号に伴って出力
される切換信号i11,i12に応じて作動する流量制
御弁17aと、この流量制御弁17aの上流圧と下流圧
の差である前後差圧を制御する圧力補償弁13とを含ん
でいる。
【0019】また、この第1の実施例では論理判断、演
算機能を有するコントローラ26を備えている。このコ
ントローラ26は、流量制御弁14,15,7,8,1
6,17を制御する信号を出力する第1の出力手段26
aと、レギュレータ27,24を制御する信号を出力す
る第2の出力手段26bとを含んでいる。
算機能を有するコントローラ26を備えている。このコ
ントローラ26は、流量制御弁14,15,7,8,1
6,17を制御する信号を出力する第1の出力手段26
aと、レギュレータ27,24を制御する信号を出力す
る第2の出力手段26bとを含んでいる。
【0020】第1の出力手段26aは、操作装置18a
の操作信号の値の増加に応じて値が増加する切換信号i
1、及びi2の関係、操作装置19aの操作信号の値の
増加に応じて値が増加する切換信号i3、及びi4の関
係、操作装置9aの操作信号の値の増加に応じて増加す
る切換信号i5,i7、及びi6,i8の関係、操作装
置20aの操作信号の値の増加に応じて増加する切換信
号i9、及びi10の関係、操作装置21aの操作信号
の値の増加に応じて増加する切換信号i11、及びi1
2の関係を予め記憶する記憶部を有している。また例え
ば、ブーム用操作装置9aとバケット用操作装置19a
の操作信号だけを入力したかどうか、及び、ブーム用操
作装置9aとアーム用操作装置20aの操作信号だけを
入力したかどうか判別する判別手段を有している。そし
て、上述した記憶部に記憶されている関係と各操作装置
18a,19a,9a,20a,21aの操作信号とか
ら該当する切換信号を出力する制御をおこなうととも
に、この制御の実施に際し、特に上述した判別手段で、
ブーム用操作装置9aとバケット用操作装置19aの操
作信号だけを入力していると判別されたときには、ブー
ムシリンダ9を制御する方向切換弁7,8のうちの第1
の切換弁である方向切換弁7を中立状態に保つ制御をお
こない、ブーム用操作装置9aとアーム用操作装置20
aの操作信号だけを入力していると判別されたときに
は、ブームシリンダ9を制御する方向切換弁7,8のう
ちの第2の切換弁である方向切換弁8を中立状態に保つ
制御をおこなう。
の操作信号の値の増加に応じて値が増加する切換信号i
1、及びi2の関係、操作装置19aの操作信号の値の
増加に応じて値が増加する切換信号i3、及びi4の関
係、操作装置9aの操作信号の値の増加に応じて増加す
る切換信号i5,i7、及びi6,i8の関係、操作装
置20aの操作信号の値の増加に応じて増加する切換信
号i9、及びi10の関係、操作装置21aの操作信号
の値の増加に応じて増加する切換信号i11、及びi1
2の関係を予め記憶する記憶部を有している。また例え
ば、ブーム用操作装置9aとバケット用操作装置19a
の操作信号だけを入力したかどうか、及び、ブーム用操
作装置9aとアーム用操作装置20aの操作信号だけを
入力したかどうか判別する判別手段を有している。そし
て、上述した記憶部に記憶されている関係と各操作装置
18a,19a,9a,20a,21aの操作信号とか
ら該当する切換信号を出力する制御をおこなうととも
に、この制御の実施に際し、特に上述した判別手段で、
ブーム用操作装置9aとバケット用操作装置19aの操
作信号だけを入力していると判別されたときには、ブー
ムシリンダ9を制御する方向切換弁7,8のうちの第1
の切換弁である方向切換弁7を中立状態に保つ制御をお
こない、ブーム用操作装置9aとアーム用操作装置20
aの操作信号だけを入力していると判別されたときに
は、ブームシリンダ9を制御する方向切換弁7,8のう
ちの第2の切換弁である方向切換弁8を中立状態に保つ
制御をおこなう。
【0021】また、コントローラ26に含まれる第2の
出力手段26bは、第1の出力手段26aから出力され
る切換信号i1〜i6の値の和の増加に応じて増加する
油圧ポンプ1の押しのけ容積の関係、及び、第1の出力
手段26aから出力される切換信号i7〜i12の値の
和の増加に応じて増加する油圧ポンプ2の押しのけ容積
の関係を記憶する記憶部を有している。そして、この記
憶部に記憶されている関係と第1の出力手段26aから
出力される切換信号i1〜i6のうちの該当する切換信
号の値の和とから目標とする油圧ポンプ1の押しのけ容
積を求め、その目標とする油圧ポンプ1の押しのけ容積
に相応する駆動信号をレギュレータ27に出力する制御
をおこない、また、上述の記憶部に記憶されている関係
と第1の出力手段26aから出力される切換信号i7〜
i12のうちの該当する切換信号の値の和とから目標と
する油圧ポンプ2のおしのけ容積に相応する駆動信号を
レギュレータ24に出力する制御をおこなう。
出力手段26bは、第1の出力手段26aから出力され
る切換信号i1〜i6の値の和の増加に応じて増加する
油圧ポンプ1の押しのけ容積の関係、及び、第1の出力
手段26aから出力される切換信号i7〜i12の値の
和の増加に応じて増加する油圧ポンプ2の押しのけ容積
の関係を記憶する記憶部を有している。そして、この記
憶部に記憶されている関係と第1の出力手段26aから
出力される切換信号i1〜i6のうちの該当する切換信
号の値の和とから目標とする油圧ポンプ1の押しのけ容
積を求め、その目標とする油圧ポンプ1の押しのけ容積
に相応する駆動信号をレギュレータ27に出力する制御
をおこない、また、上述の記憶部に記憶されている関係
と第1の出力手段26aから出力される切換信号i7〜
i12のうちの該当する切換信号の値の和とから目標と
する油圧ポンプ2のおしのけ容積に相応する駆動信号を
レギュレータ24に出力する制御をおこなう。
【0022】上記したコントローラ26に含まれる第1
の出力手段26aは、特定のアクチュエータであるブー
ムシリンダ9と、他のアクチュエータ、すなわちバケッ
トシリンダ19またはアームシリンダ20との複合駆動
時に、第1の切換弁である方向切換弁7側からのブーム
シリンダ9への圧油の供給、あるいは第2の方向切換弁
8からのブームシリンダ9圧油の供給を規制可能な供給
規制手段を構成している。
の出力手段26aは、特定のアクチュエータであるブー
ムシリンダ9と、他のアクチュエータ、すなわちバケッ
トシリンダ19またはアームシリンダ20との複合駆動
時に、第1の切換弁である方向切換弁7側からのブーム
シリンダ9への圧油の供給、あるいは第2の方向切換弁
8からのブームシリンダ9圧油の供給を規制可能な供給
規制手段を構成している。
【0023】このように構成した第1の実施例の動作を
コントローラ26における処理手順を示す図2,3に基
づいて以下に説明する。
コントローラ26における処理手順を示す図2,3に基
づいて以下に説明する。
【0024】例えば、高負荷圧アクチュエータを構成し
得るブームシリンダ9と低負荷圧アクチュエータを構成
し得るバケットシリンダ19との複合駆動をおこなわせ
るために、ブーム用操作装置9aとバケツト用操作装置
18aを操作した場合について説明する。
得るブームシリンダ9と低負荷圧アクチュエータを構成
し得るバケットシリンダ19との複合駆動をおこなわせ
るために、ブーム用操作装置9aとバケツト用操作装置
18aを操作した場合について説明する。
【0025】はじめに、コントローラ26の第1の出力
手段26aに図2の手順S1に示すように、ブーム用操
作装置9aとバケツト用操作装置18aのそれぞれの操
作信号が入力される。次に手順S2に移り、ブーム操作
信号が入力されているかどうか判別される。今は入力さ
れているので、手順S3に移る。手順S3ではブーム以
外の他のアクチュエータ操作信号が入力されているかど
うか判別される。今は入力されているので、手順S4に
移る。手順S4では、他のアクチュエータ操作信号はア
ーム操作信号だけかどうか判別される。今はアーム操作
信号は入力されていないので、手順S8に移る。手順S
8では、他のアクチュエータ操作信号はバケット操作信
号だけかどうか判別される。今はバケット操作信号だけ
なので、図3に示す手順S9に移る。
手段26aに図2の手順S1に示すように、ブーム用操
作装置9aとバケツト用操作装置18aのそれぞれの操
作信号が入力される。次に手順S2に移り、ブーム操作
信号が入力されているかどうか判別される。今は入力さ
れているので、手順S3に移る。手順S3ではブーム以
外の他のアクチュエータ操作信号が入力されているかど
うか判別される。今は入力されているので、手順S4に
移る。手順S4では、他のアクチュエータ操作信号はア
ーム操作信号だけかどうか判別される。今はアーム操作
信号は入力されていないので、手順S8に移る。手順S
8では、他のアクチュエータ操作信号はバケット操作信
号だけかどうか判別される。今はバケット操作信号だけ
なので、図3に示す手順S9に移る。
【0026】手順S9では切換信号i5,i6の出力を
停止させる制御をおこなう。これにより、第1の切換弁
を構成する方向切換弁7は中立状態に保たれる。次に手
順S10に移る。手順S10では、記憶部に記憶された
操作装置9aの操作信号の値に応じて増加する切換信号
i7またはi8の関係と、現実に出力されている操作装
置9aの操作信号とに基づいて該当する切換信号i7ま
たはi8が求められ、同時に記憶部に記憶された操作装
置19aの操作信号の値に応じて増加する切換信号i3
またはi4の関係と、現実に出力されている操作装置1
9aの操作信号とに基づいて該当する切換信号i3また
はi4が求められ、これらの切換信号i7またはi8、
及び切換信号i3またはi4がこのコントローラ26の
第1の出力手段26aから方向切換弁15の流量制御弁
15aの駆動部に、及び方向切換弁8の流量制御弁8a
の駆動部にそれぞれ出力される。
停止させる制御をおこなう。これにより、第1の切換弁
を構成する方向切換弁7は中立状態に保たれる。次に手
順S10に移る。手順S10では、記憶部に記憶された
操作装置9aの操作信号の値に応じて増加する切換信号
i7またはi8の関係と、現実に出力されている操作装
置9aの操作信号とに基づいて該当する切換信号i7ま
たはi8が求められ、同時に記憶部に記憶された操作装
置19aの操作信号の値に応じて増加する切換信号i3
またはi4の関係と、現実に出力されている操作装置1
9aの操作信号とに基づいて該当する切換信号i3また
はi4が求められ、これらの切換信号i7またはi8、
及び切換信号i3またはi4がこのコントローラ26の
第1の出力手段26aから方向切換弁15の流量制御弁
15aの駆動部に、及び方向切換弁8の流量制御弁8a
の駆動部にそれぞれ出力される。
【0027】また、前述の図3の手順S10の次には、
第2の出力手段26bにおける処理である手順S7に移
る。手順S7では、記憶部に記憶された切換信号i1〜
i6の値の和の増加に応じて増加する油圧ポンプ1の押
しのけ容積の関係と、前述の第1の出力手段26aから
出力される切換信号i3またはi4とに基づいて目標と
する油圧ポンプ1の押しのけ容積が求められ、同時に、
記憶部に記憶された切換信号i7〜i12の値の和の増
加に応じて増加する油圧ポンプ2の押しのけ容積の関係
と、前述の第1の出力手段26aから出力される切換信
号i7またはi8とに基づいて目標とする油圧ポンプ2
の押しのけ容積が求められ、該当する駆動信号すなわち
ポンプ流量制御信号がそれぞれレギュレータ27,24
に出力される。
第2の出力手段26bにおける処理である手順S7に移
る。手順S7では、記憶部に記憶された切換信号i1〜
i6の値の和の増加に応じて増加する油圧ポンプ1の押
しのけ容積の関係と、前述の第1の出力手段26aから
出力される切換信号i3またはi4とに基づいて目標と
する油圧ポンプ1の押しのけ容積が求められ、同時に、
記憶部に記憶された切換信号i7〜i12の値の和の増
加に応じて増加する油圧ポンプ2の押しのけ容積の関係
と、前述の第1の出力手段26aから出力される切換信
号i7またはi8とに基づいて目標とする油圧ポンプ2
の押しのけ容積が求められ、該当する駆動信号すなわち
ポンプ流量制御信号がそれぞれレギュレータ27,24
に出力される。
【0028】以上のように、高負荷圧アクチュエータを
構成し得るブームシリンダ9と、低負荷圧アクチュエー
タを構成し得るバケットシリンダ19の複合駆動時に
は、ブームシリンダ9を制御する第1の切換弁である方
向切換弁7が中立に保持されるので、油圧ポンプ1の圧
油を方向切換弁15を介してバケットシリンダ19に供
給し、このバケットシリンダ19を駆動できるととも
に、油圧ポンプ2の圧油を方向切換弁8を介してブーム
シリンダ9に供給し、これらのブームシリンダ9とバケ
ットシリンダ19の複合駆動を実現させることができ
る。また、このとき油圧ポンプ1の圧油が、方向切換弁
7が中立のためにブームシリンダ9に供給されないこと
から、油圧ポンプ1のポンプ圧がブームシリンダ9の高
負荷圧に伴って上昇することがなく、すなわち低負荷側
である方向切換弁15の圧力補償弁11がブームシリン
ダ9の高負荷圧の影響を受けることなく保持される。し
たがって、バケツトシリンダ19の作動速度をバケット
用操作装置19aの操作量に応じた所定の速度に保つこ
とができ、その作動速度の低下を生じない。
構成し得るブームシリンダ9と、低負荷圧アクチュエー
タを構成し得るバケットシリンダ19の複合駆動時に
は、ブームシリンダ9を制御する第1の切換弁である方
向切換弁7が中立に保持されるので、油圧ポンプ1の圧
油を方向切換弁15を介してバケットシリンダ19に供
給し、このバケットシリンダ19を駆動できるととも
に、油圧ポンプ2の圧油を方向切換弁8を介してブーム
シリンダ9に供給し、これらのブームシリンダ9とバケ
ットシリンダ19の複合駆動を実現させることができ
る。また、このとき油圧ポンプ1の圧油が、方向切換弁
7が中立のためにブームシリンダ9に供給されないこと
から、油圧ポンプ1のポンプ圧がブームシリンダ9の高
負荷圧に伴って上昇することがなく、すなわち低負荷側
である方向切換弁15の圧力補償弁11がブームシリン
ダ9の高負荷圧の影響を受けることなく保持される。し
たがって、バケツトシリンダ19の作動速度をバケット
用操作装置19aの操作量に応じた所定の速度に保つこ
とができ、その作動速度の低下を生じない。
【0029】また例えば、高負荷圧アクチュエータを構
成し得るブームシリンダ9と低負荷圧アクチュエータを
構成し得るアームシリンダ20との複合駆動をおこなわ
せるために、ブーム用操作装置9aとアーム用操作装置
20aを操作した場合について説明する。この場合も、
基本的には、上述したブームシリンダ9とバケットシリ
ンダ19の複合駆動の場合と同じである。
成し得るブームシリンダ9と低負荷圧アクチュエータを
構成し得るアームシリンダ20との複合駆動をおこなわ
せるために、ブーム用操作装置9aとアーム用操作装置
20aを操作した場合について説明する。この場合も、
基本的には、上述したブームシリンダ9とバケットシリ
ンダ19の複合駆動の場合と同じである。
【0030】このブームシリンダ9とアームシリンダ2
0の複合駆動の場合には、上述した図2の手順S4の判
別で、アーム操作信号だけが入力されていると判別さ
れ、図3に示す手順S5に移る。
0の複合駆動の場合には、上述した図2の手順S4の判
別で、アーム操作信号だけが入力されていると判別さ
れ、図3に示す手順S5に移る。
【0031】手順S5では切換信号i7,i8の出力を
停止させる制御をおこなう。これにより、第2の切換弁
を構成する方向切換弁8は中立状態に保たれる。次に手
順S6に移る。手順S6では、記憶部に記憶された操作
装置9aの操作信号の値に応じて増加する切換信号i5
またはi6の関係と、現実に出力されている操作装置9
aの操作信号とに基づいて該当する切換信号i5または
i6が求められ、同時に記憶部に記憶された操作装置2
0aの操作信号の値に応じて増加する切換信号i9また
はi10の関係と、現実に出力されている操作装置20
aの操作信号とに基づいて該当する切換信号i9または
i10が求められ、これらの切換信号i5またはi6、
及び切換信号i9またはi10がこのコントローラ26
の第1の出力手段26aから方向切換弁7の流量制御弁
7aの駆動部に、及び方向切換弁16の流量制御弁16
aの駆動部にそれぞれ出力される。
停止させる制御をおこなう。これにより、第2の切換弁
を構成する方向切換弁8は中立状態に保たれる。次に手
順S6に移る。手順S6では、記憶部に記憶された操作
装置9aの操作信号の値に応じて増加する切換信号i5
またはi6の関係と、現実に出力されている操作装置9
aの操作信号とに基づいて該当する切換信号i5または
i6が求められ、同時に記憶部に記憶された操作装置2
0aの操作信号の値に応じて増加する切換信号i9また
はi10の関係と、現実に出力されている操作装置20
aの操作信号とに基づいて該当する切換信号i9または
i10が求められ、これらの切換信号i5またはi6、
及び切換信号i9またはi10がこのコントローラ26
の第1の出力手段26aから方向切換弁7の流量制御弁
7aの駆動部に、及び方向切換弁16の流量制御弁16
aの駆動部にそれぞれ出力される。
【0032】また、前述の図3の手順S6の次には、第
2の出力手段26bにおける処理である手順S7に移
る。手順S7では、記憶部に記憶された切換信号i1〜
i6の値の和の増加に応じて増加する油圧ポンプ1の押
しのけ容積の関係と、前述の第1の出力手段26aから
出力される切換信号i5またはi6とに基づいて目標と
する油圧ポンプ1の押しのけ容積が求められ、同時に、
記憶部に記憶された切換信号i7〜i12の値の和の増
加に応じて増加する油圧ポンプ2の押しのけ容積の関係
と、前述の第1の出力手段26aから出力される切換信
号i9またはi10とに基づいて目標とする油圧ポンプ
2の押しのけ容積が求められ、該当する駆動信号すなわ
ちポンプ流量制御信号がそれぞれレギュレータ27,2
4に出力される。
2の出力手段26bにおける処理である手順S7に移
る。手順S7では、記憶部に記憶された切換信号i1〜
i6の値の和の増加に応じて増加する油圧ポンプ1の押
しのけ容積の関係と、前述の第1の出力手段26aから
出力される切換信号i5またはi6とに基づいて目標と
する油圧ポンプ1の押しのけ容積が求められ、同時に、
記憶部に記憶された切換信号i7〜i12の値の和の増
加に応じて増加する油圧ポンプ2の押しのけ容積の関係
と、前述の第1の出力手段26aから出力される切換信
号i9またはi10とに基づいて目標とする油圧ポンプ
2の押しのけ容積が求められ、該当する駆動信号すなわ
ちポンプ流量制御信号がそれぞれレギュレータ27,2
4に出力される。
【0033】以上のように、高負荷圧アクチュエータを
構成し得るブームシリンダ9と、低負荷圧アクチュエー
タを構成し得るアームシリンダ20の複合駆動時には、
ブームシリンダ9を制御する第2の切換弁である方向切
換弁8が中立に保持されるので、油圧ポンプ1の圧油を
方向切換弁7を介してブームシリンダ9に供給し、この
ブームシリンダ9を駆動できるとともに、油圧ポンプ2
の圧油を方向切換弁16を介してアームシリンダ20に
供給し、これらのブームシリンダ9とアームシリンダ2
0の複合駆動を実現させることができる。また、このと
き前述のブームシリンダ9とバケットシリンダ19の複
合駆動の場合と同様に、油圧ポンプ2の圧油が、方向切
換弁8が中立のためにブームシリンダ9に供給されない
ことから、油圧ポンプ2のポンプ圧がブームシリンダ9
の高負荷圧に伴って上昇することがなく、すなわち低負
荷側である方向切換弁16の圧力補償弁12がブームシ
リンダ9の高負荷圧の影響を受けることなく保持され
る。したがって、アームシリンダ20の作動速度をアー
ム用操作装置20aの操作量に応じた所定の速度に保つ
ことができ、その作動速度の低下を生じない。
構成し得るブームシリンダ9と、低負荷圧アクチュエー
タを構成し得るアームシリンダ20の複合駆動時には、
ブームシリンダ9を制御する第2の切換弁である方向切
換弁8が中立に保持されるので、油圧ポンプ1の圧油を
方向切換弁7を介してブームシリンダ9に供給し、この
ブームシリンダ9を駆動できるとともに、油圧ポンプ2
の圧油を方向切換弁16を介してアームシリンダ20に
供給し、これらのブームシリンダ9とアームシリンダ2
0の複合駆動を実現させることができる。また、このと
き前述のブームシリンダ9とバケットシリンダ19の複
合駆動の場合と同様に、油圧ポンプ2の圧油が、方向切
換弁8が中立のためにブームシリンダ9に供給されない
ことから、油圧ポンプ2のポンプ圧がブームシリンダ9
の高負荷圧に伴って上昇することがなく、すなわち低負
荷側である方向切換弁16の圧力補償弁12がブームシ
リンダ9の高負荷圧の影響を受けることなく保持され
る。したがって、アームシリンダ20の作動速度をアー
ム用操作装置20aの操作量に応じた所定の速度に保つ
ことができ、その作動速度の低下を生じない。
【0034】なお、この第1の実施例では、例えばアー
ムシリンダ20とバケットシリンダ19の複合駆動時等
のようにブームシリンダ9の駆動が含まれない場合に
は、図2の手順S2の判別の次に図3の手順S12に移
り、該当するアクチュエータに係る方向切換弁の流量制
御弁を切換える切換信号がコントローラ26の第1の出
力手段26aから出力される。また、ブームシリンダ9
の駆動が含まれる複合駆動であっても、ブームシリンダ
9とバケットシリンダ19の複合駆動、あるいはブーム
シリンダ9とアームシリンダ20の複合駆動以外の複合
駆動時には、図2の手順S8の次に図3に示す手順S1
1に移り、該当するアクチュエータに係る方向切換弁の
流量制御弁を切換える切換信号がコントローラ26の第
1の出力手段26aから出力される。以上のような複合
駆動時には、ブームシリンダ9を制御する第1の切換弁
である方向切換弁7、あるいは第2の切換弁である方向
切換弁8を中立保持する動作はおこなわれない。
ムシリンダ20とバケットシリンダ19の複合駆動時等
のようにブームシリンダ9の駆動が含まれない場合に
は、図2の手順S2の判別の次に図3の手順S12に移
り、該当するアクチュエータに係る方向切換弁の流量制
御弁を切換える切換信号がコントローラ26の第1の出
力手段26aから出力される。また、ブームシリンダ9
の駆動が含まれる複合駆動であっても、ブームシリンダ
9とバケットシリンダ19の複合駆動、あるいはブーム
シリンダ9とアームシリンダ20の複合駆動以外の複合
駆動時には、図2の手順S8の次に図3に示す手順S1
1に移り、該当するアクチュエータに係る方向切換弁の
流量制御弁を切換える切換信号がコントローラ26の第
1の出力手段26aから出力される。以上のような複合
駆動時には、ブームシリンダ9を制御する第1の切換弁
である方向切換弁7、あるいは第2の切換弁である方向
切換弁8を中立保持する動作はおこなわれない。
【0035】また、ブームシリンダ9の単独駆動時に
は、図2に示す手順S3の次に図3に示す手順S13に
移り、方向切換弁7,8の双方を駆動する切換信号がコ
ントローラ26の第1の出力手段26aから出力され
る。この場合には、2つの油圧ポンプ1,2の圧油によ
るブームシリンダ9の増速をおこなわせることができ
る。
は、図2に示す手順S3の次に図3に示す手順S13に
移り、方向切換弁7,8の双方を駆動する切換信号がコ
ントローラ26の第1の出力手段26aから出力され
る。この場合には、2つの油圧ポンプ1,2の圧油によ
るブームシリンダ9の増速をおこなわせることができ
る。
【0036】このように構成した第1の実施例によれ
ば、高負荷圧アクチュエータを構成し得るブームシリン
ダ9と、低負荷圧アクチュエータを構成し得るバケット
シリンダ19あるいはアームシリンダ20のどちらかと
の複合駆動時には、油圧ポンプ1,2のうちの一方の圧
油がブームシリンダ9に供給され、他方の圧油がバケッ
トシリンダ19またはアームシリンダ20に供給され、
これにより所望の複合駆動をおこなわせることができる
が、このとき、低負荷圧アクチュエータであるバケット
シリンダ19またはアームシリンダ20を制御する方向
切換弁15,16に含まれる圧力補償弁11,12は、
低負荷圧アクチュエータであるバケットシリンダ19ま
たはアームシリンダ20に圧油を供給する油圧ポンプの
吐出圧がブームシリンダ9の作動に伴う高負荷圧による
影響を受けて大きくなることがないので、ブームシリン
ダ9の作動に伴う絞り動作をおこなうことがなく、すな
わち、ブームシリンダ9の作動に影響されることがな
い。したがって、この複合駆動時にバケットシリンダ1
9あるいはアームシリンダ20に供給される流量を一定
に保つことができ、これらのバケットシリンダ19ある
いはアームシリンダ20の作動速度の低下を抑えること
ができ、当該複合駆動時の作業効率を良好に保持でき
る。
ば、高負荷圧アクチュエータを構成し得るブームシリン
ダ9と、低負荷圧アクチュエータを構成し得るバケット
シリンダ19あるいはアームシリンダ20のどちらかと
の複合駆動時には、油圧ポンプ1,2のうちの一方の圧
油がブームシリンダ9に供給され、他方の圧油がバケッ
トシリンダ19またはアームシリンダ20に供給され、
これにより所望の複合駆動をおこなわせることができる
が、このとき、低負荷圧アクチュエータであるバケット
シリンダ19またはアームシリンダ20を制御する方向
切換弁15,16に含まれる圧力補償弁11,12は、
低負荷圧アクチュエータであるバケットシリンダ19ま
たはアームシリンダ20に圧油を供給する油圧ポンプの
吐出圧がブームシリンダ9の作動に伴う高負荷圧による
影響を受けて大きくなることがないので、ブームシリン
ダ9の作動に伴う絞り動作をおこなうことがなく、すな
わち、ブームシリンダ9の作動に影響されることがな
い。したがって、この複合駆動時にバケットシリンダ1
9あるいはアームシリンダ20に供給される流量を一定
に保つことができ、これらのバケットシリンダ19ある
いはアームシリンダ20の作動速度の低下を抑えること
ができ、当該複合駆動時の作業効率を良好に保持でき
る。
【0037】また、当該複合駆動時には、低負荷圧アク
チュエータであるバケットシリンダ19またはアームシ
リンダ20側の圧力補償弁11,12は、高負荷圧アク
チュエータであるブームシリンダ9の作動に伴う絞り動
作をおこなうことがないので、当該絞り動作による熱損
失を生じることがなく、この観点からのエネルギロスを
抑えることができる。
チュエータであるバケットシリンダ19またはアームシ
リンダ20側の圧力補償弁11,12は、高負荷圧アク
チュエータであるブームシリンダ9の作動に伴う絞り動
作をおこなうことがないので、当該絞り動作による熱損
失を生じることがなく、この観点からのエネルギロスを
抑えることができる。
【0038】なお、説明を簡単にするために、第1の実
施例を示す図1では旋回モータ等の他のアクチュエータ
は省略したが、現実の油圧ショベルでは例えば旋回モー
タは必ず備えられるものである。作業の種類等を考慮し
て、この旋回モータや上述したアームシリンダ20をブ
ームシリンダ9に代えて特定のアクチュエータに設定す
るように構成することもできる。そのように設定した場
合でも第1の実施例と同様に構成すればよい。
施例を示す図1では旋回モータ等の他のアクチュエータ
は省略したが、現実の油圧ショベルでは例えば旋回モー
タは必ず備えられるものである。作業の種類等を考慮し
て、この旋回モータや上述したアームシリンダ20をブ
ームシリンダ9に代えて特定のアクチュエータに設定す
るように構成することもできる。そのように設定した場
合でも第1の実施例と同様に構成すればよい。
【0039】図4は本発明の請求項1,2,3,4項に
対応する第2の実施例を示す回路図である。この第2の
実施例では、第1の実施例を示す図1のものからバケッ
トシリンダ19を図示省略してあり、第1の特定アクチ
ュエータをブームシリンダ9に設定し、第2の特定アク
チュエータをアームシリンダ20に設定してある。ブー
ムシリンダ9の駆動を制御する第1の切換弁すなわち方
向切換弁15と、第2の切換弁すなわち方向切換弁8と
を、ブームシリンダ9に対してパラレルに接続してある
とともに、第1の切換弁である方向切換弁15を第1の
油圧ポンプである第1の可変容量油圧ポンプ1に接続し
てあり、第2の切換弁である方向切換弁8を第2の油圧
ポンプである第2の可変容量油圧ポンプ2に接続してあ
る。また、アームシリンダ20の駆動を制御する第3の
切換弁すなわち方向切換弁7と、第4の切換弁すなわち
方向切換弁16とを、アームシリンダ20に対してパラ
レルに接続してあるとともに、第3の切換弁である方向
切換弁7を第1の油圧ポンプである第1の可変容量油圧
ポンプ1に接続してあり、第4の切換弁である方向切換
弁16を第2の油圧ポンプである第2の可変容量油圧ポ
ンプ2に接続してある。 また、コントローラ26の第
1の出力手段26aは、左走行用操作装置18aの操作
信号の値の増加に応じて値が増加する切換信号i1、及
びi2の関係、ブーム用操作装置9aの操作信号の値の
増加に応じて増加する切換信号i3,i4、及びi7,
i8の関係、アーム用操作装置20aの操作信号の値の
増加に応じて増加する切換信号i5,i6、及びi9,
i10の関係、右走行用操作装置21aの操作信号の値
の増加に応じて増加する切換信号i11、及びi12の
関係を予め記憶する記憶部を有している。また、ブーム
用操作装置9aとアーム用操作装置20aの操作信号だ
けを入力したかどうか判別する判別手段を有している。
そして、上述した記憶部に記憶されている関係と各操作
装置19a,9a,20a,21aの操作信号とに基づ
いて該当する切換信号を出力する制御をおこなうととも
に、この制御の実施に際し、特に上述した判別手段で、
ブーム用操作装置9aとアーム用操作装置20aの操作
信号だけを入力していると判別されたときには、例えば
フームシリンダ9を制御する方向切換弁15,8のうち
の第2の切換弁である方向切換弁8を中立状態に保つ制
御をおこなうとともに、アームシリンダ20を制御する
方向切換弁7,16のうちの第3の切換弁である方向切
換弁7を中立状態に保つ制御をおこなう。
対応する第2の実施例を示す回路図である。この第2の
実施例では、第1の実施例を示す図1のものからバケッ
トシリンダ19を図示省略してあり、第1の特定アクチ
ュエータをブームシリンダ9に設定し、第2の特定アク
チュエータをアームシリンダ20に設定してある。ブー
ムシリンダ9の駆動を制御する第1の切換弁すなわち方
向切換弁15と、第2の切換弁すなわち方向切換弁8と
を、ブームシリンダ9に対してパラレルに接続してある
とともに、第1の切換弁である方向切換弁15を第1の
油圧ポンプである第1の可変容量油圧ポンプ1に接続し
てあり、第2の切換弁である方向切換弁8を第2の油圧
ポンプである第2の可変容量油圧ポンプ2に接続してあ
る。また、アームシリンダ20の駆動を制御する第3の
切換弁すなわち方向切換弁7と、第4の切換弁すなわち
方向切換弁16とを、アームシリンダ20に対してパラ
レルに接続してあるとともに、第3の切換弁である方向
切換弁7を第1の油圧ポンプである第1の可変容量油圧
ポンプ1に接続してあり、第4の切換弁である方向切換
弁16を第2の油圧ポンプである第2の可変容量油圧ポ
ンプ2に接続してある。 また、コントローラ26の第
1の出力手段26aは、左走行用操作装置18aの操作
信号の値の増加に応じて値が増加する切換信号i1、及
びi2の関係、ブーム用操作装置9aの操作信号の値の
増加に応じて増加する切換信号i3,i4、及びi7,
i8の関係、アーム用操作装置20aの操作信号の値の
増加に応じて増加する切換信号i5,i6、及びi9,
i10の関係、右走行用操作装置21aの操作信号の値
の増加に応じて増加する切換信号i11、及びi12の
関係を予め記憶する記憶部を有している。また、ブーム
用操作装置9aとアーム用操作装置20aの操作信号だ
けを入力したかどうか判別する判別手段を有している。
そして、上述した記憶部に記憶されている関係と各操作
装置19a,9a,20a,21aの操作信号とに基づ
いて該当する切換信号を出力する制御をおこなうととも
に、この制御の実施に際し、特に上述した判別手段で、
ブーム用操作装置9aとアーム用操作装置20aの操作
信号だけを入力していると判別されたときには、例えば
フームシリンダ9を制御する方向切換弁15,8のうち
の第2の切換弁である方向切換弁8を中立状態に保つ制
御をおこなうとともに、アームシリンダ20を制御する
方向切換弁7,16のうちの第3の切換弁である方向切
換弁7を中立状態に保つ制御をおこなう。
【0040】上記したコントローラ26に含まれる第1
の出力手段26aは、第1の特定アクチュエータである
ブームシリンダ9と、他のアクチュエータすなわちアー
ムシリンダ20との複合駆動時に、第2の切換弁である
方向切換弁8側からのブームシリンダ9への圧油の供給
を規制可能な第1の供給規制手段を構成するとともに、
第2の特定アクチュエータであるアームシリンダ20
と、他のアクチュエータすなわちブームシリンダ9との
複合駆動時に、第3の切換弁である方向切換弁7側から
のアームシリンダ20への圧油の供給を規制可能な第2
の供給規制手段を構成している。
の出力手段26aは、第1の特定アクチュエータである
ブームシリンダ9と、他のアクチュエータすなわちアー
ムシリンダ20との複合駆動時に、第2の切換弁である
方向切換弁8側からのブームシリンダ9への圧油の供給
を規制可能な第1の供給規制手段を構成するとともに、
第2の特定アクチュエータであるアームシリンダ20
と、他のアクチュエータすなわちブームシリンダ9との
複合駆動時に、第3の切換弁である方向切換弁7側から
のアームシリンダ20への圧油の供給を規制可能な第2
の供給規制手段を構成している。
【0041】その他の構成は、前述した第1の実施例の
構成とほぼ同等である。
構成とほぼ同等である。
【0042】このように構成した第2の実施例では、例
えばブームシリンダ9の単独駆動時にはブーム用操作装
置9aを操作することにより方向切換弁15,8の双方
を介して油圧ポンプ1,2の圧油がブームシリンダ9に
供給され、このブームシリンダ9を増速させることがで
き、また、アームシリンダ20の単独駆動時にはアーム
用操作装置20aを操作することにより方向切換弁7,
16の双方を介して油圧ポンプ1,2の圧油がアームシ
リンダ20に供給され、このアームシリンダ20を増速
させることができる。
えばブームシリンダ9の単独駆動時にはブーム用操作装
置9aを操作することにより方向切換弁15,8の双方
を介して油圧ポンプ1,2の圧油がブームシリンダ9に
供給され、このブームシリンダ9を増速させることがで
き、また、アームシリンダ20の単独駆動時にはアーム
用操作装置20aを操作することにより方向切換弁7,
16の双方を介して油圧ポンプ1,2の圧油がアームシ
リンダ20に供給され、このアームシリンダ20を増速
させることができる。
【0043】また、ブームシリンダ9とアームシリンダ
20との複合駆動時には、コントローラ26の第1の出
力手段26aに含まれる判別手段でブーム用操作装置9
aとアーム用操作装置20aの操作信号だけが入力され
ていると判別され、これにより方向切換弁7,8を中立
に保持する制御がおこなわれ、方向切換弁15,16だ
けがそれぞれの操作装置9a,20aの操作量に応じて
切換えられる。これにより、油圧ポンプ1の圧油が第1
の切換弁である方向切換弁15を介してブームシリンダ
9に供給され、油圧ポンプ2の圧油が第4の切換弁であ
る方向切換弁16を介してアームシリンダ20に供給さ
れ、所望の複合駆動を実施できる。この際、前述した第
1の実施例と同様に、例えば低負荷圧アクチュエータと
なるアームシリンダ20に圧油を供給する油圧ポンプ2
の吐出圧が、ブームシリンダ9の作動に伴う高負荷圧に
よる影響を受けて大きくなることがないので、方向切換
弁16の圧力補償弁12はブームシリンダ9の作動に伴
う絞り動作をおこなうことがなく、すなわち、ブームシ
リンダ9の作動に影響されることがない。したがって、
この複合駆動時にアームシリンダ20に供給される流量
を一定に保つことができ、このアームシリンダ20の作
動速度の低下を抑えることができ、当該複合駆動時の作
業効率を良好に保持できる。
20との複合駆動時には、コントローラ26の第1の出
力手段26aに含まれる判別手段でブーム用操作装置9
aとアーム用操作装置20aの操作信号だけが入力され
ていると判別され、これにより方向切換弁7,8を中立
に保持する制御がおこなわれ、方向切換弁15,16だ
けがそれぞれの操作装置9a,20aの操作量に応じて
切換えられる。これにより、油圧ポンプ1の圧油が第1
の切換弁である方向切換弁15を介してブームシリンダ
9に供給され、油圧ポンプ2の圧油が第4の切換弁であ
る方向切換弁16を介してアームシリンダ20に供給さ
れ、所望の複合駆動を実施できる。この際、前述した第
1の実施例と同様に、例えば低負荷圧アクチュエータと
なるアームシリンダ20に圧油を供給する油圧ポンプ2
の吐出圧が、ブームシリンダ9の作動に伴う高負荷圧に
よる影響を受けて大きくなることがないので、方向切換
弁16の圧力補償弁12はブームシリンダ9の作動に伴
う絞り動作をおこなうことがなく、すなわち、ブームシ
リンダ9の作動に影響されることがない。したがって、
この複合駆動時にアームシリンダ20に供給される流量
を一定に保つことができ、このアームシリンダ20の作
動速度の低下を抑えることができ、当該複合駆動時の作
業効率を良好に保持できる。
【0044】なお、説明を簡単にするためにこの第2の
実施例を示す図4にあっても、バケットシリンダや旋回
モータなどの他のアクチュエータ、及び関連する方向切
換弁については、図示を省略してある。
実施例を示す図4にあっても、バケットシリンダや旋回
モータなどの他のアクチュエータ、及び関連する方向切
換弁については、図示を省略してある。
【0045】また、当該複合駆動時には、例えば低負荷
圧アクチュエータであるアームシリンダ20側の圧力補
償弁12は、高負荷圧アクチュエータであるブームシリ
ンダ9の作動に伴う絞り動作をおこなうことがないの
で、当該絞り動作による熱損失を生じることがなく、こ
の観点からのエネルギロスを抑えることができる。
圧アクチュエータであるアームシリンダ20側の圧力補
償弁12は、高負荷圧アクチュエータであるブームシリ
ンダ9の作動に伴う絞り動作をおこなうことがないの
で、当該絞り動作による熱損失を生じることがなく、こ
の観点からのエネルギロスを抑えることができる。
【0046】図5は本発明の請求項5に対応する第3の
実施例を示す回路図である。図1に示した第1の実施例
と比べると、この図5に示す第3の実施例では、コント
ローラ26の構成として第1の実施例における第2の出
力手段26bを除いて第1の出力手段26aのみを設け
てあり、また、油圧ポンプ1,2の押しのけ容積をそれ
ぞれ制御する第1、第2の吐出量制御手段として、第1
の実施例における第1の電磁式レギュレータ27、第2
の電磁式レギュレータ24に代えて、第1の油圧駆動式
レギュレータ3、第2の油圧駆動式レギュレータ4を設
けてある。
実施例を示す回路図である。図1に示した第1の実施例
と比べると、この図5に示す第3の実施例では、コント
ローラ26の構成として第1の実施例における第2の出
力手段26bを除いて第1の出力手段26aのみを設け
てあり、また、油圧ポンプ1,2の押しのけ容積をそれ
ぞれ制御する第1、第2の吐出量制御手段として、第1
の実施例における第1の電磁式レギュレータ27、第2
の電磁式レギュレータ24に代えて、第1の油圧駆動式
レギュレータ3、第2の油圧駆動式レギュレータ4を設
けてある。
【0047】レギュレータ3は、油圧ポンプ1の吐出圧
と、左走行モータ18、バケットシリンダ19、ブーム
シリンダ9の負荷圧のうちの最も大きい負荷圧である最
大負荷圧との差圧に直接的に応動し、その差圧が予め定
められる設定差圧に等しくなる流量を油圧ポンプ1が吐
出するように、この油圧ポンプ1の押しのけ容積を制御
する。同様に、レギュレータ4は、油圧ポンプ2の吐出
圧と、ブームシリンダ9、アームシリンダ20、右走行
モータ21の負荷圧のうちの最も大きい負荷圧である最
大負荷圧との差圧に直接的に応動し、その差圧が予め定
められる設定差圧に等しくなる流量を油圧ポンプ2が吐
出するように、この油圧ポンプ2の押しのけ容積を制御
する。
と、左走行モータ18、バケットシリンダ19、ブーム
シリンダ9の負荷圧のうちの最も大きい負荷圧である最
大負荷圧との差圧に直接的に応動し、その差圧が予め定
められる設定差圧に等しくなる流量を油圧ポンプ1が吐
出するように、この油圧ポンプ1の押しのけ容積を制御
する。同様に、レギュレータ4は、油圧ポンプ2の吐出
圧と、ブームシリンダ9、アームシリンダ20、右走行
モータ21の負荷圧のうちの最も大きい負荷圧である最
大負荷圧との差圧に直接的に応動し、その差圧が予め定
められる設定差圧に等しくなる流量を油圧ポンプ2が吐
出するように、この油圧ポンプ2の押しのけ容積を制御
する。
【0048】この第3の実施例では、油圧ポンプ1及び
レギュレータ3と、方向切換弁14及び左走行モータ1
8と、方向切換弁15及びバケットシリンダ19と、方
向切換弁7及びブームシリンダ9とによって1つの独立
したロードセンシング回路を構成させてあり、また、油
圧ポンプ2及びレギュレータ4と、方向切換弁8及びブ
ームシリンダ9と、方向切換弁16及びアームシリンダ
20と、方向切換弁17及び右走行モータ21とによっ
て別の独立したロードセンシング回路を構成させてあ
る。
レギュレータ3と、方向切換弁14及び左走行モータ1
8と、方向切換弁15及びバケットシリンダ19と、方
向切換弁7及びブームシリンダ9とによって1つの独立
したロードセンシング回路を構成させてあり、また、油
圧ポンプ2及びレギュレータ4と、方向切換弁8及びブ
ームシリンダ9と、方向切換弁16及びアームシリンダ
20と、方向切換弁17及び右走行モータ21とによっ
て別の独立したロードセンシング回路を構成させてあ
る。
【0049】その他の構成については、前述した第1の
実施例と同等である。このように構成した第3の実施例
でも、例えばバケットシリンダ19とブームシリンダ9
の複合駆動時には前述した第1の実施例と同様に、第1
の切換弁である方向切換弁7が中立になるように制御さ
れ、油圧ポンプ1の圧油が方向切換弁15を介してバケ
ットシリンダ19に供給され、油圧ポンプ2の圧油が方
向切換弁8を介してブームシリンダ9に供給され、バケ
ットシリンダ19とブームシリンダ9の複合駆動を実施
できる。このとき、例えば低負荷圧アクチュエータであ
るバケットシリンダ19を制御する方向切換弁15の圧
力補償弁11は、高負荷圧アクチュエータであるブーム
シリンダ9の作動になんら影響を受けず、また、油圧ポ
ンプ1のレギュレータ3を制御する差圧にブームシリン
ダ9の負荷圧が含まれることがなく、方向切換弁15を
介して操作装置19aの操作量に応じた流量をバケツト
シリンダ19に供給でき、このバケツトシリンダ19の
作動速度の低下を抑えることができる。
実施例と同等である。このように構成した第3の実施例
でも、例えばバケットシリンダ19とブームシリンダ9
の複合駆動時には前述した第1の実施例と同様に、第1
の切換弁である方向切換弁7が中立になるように制御さ
れ、油圧ポンプ1の圧油が方向切換弁15を介してバケ
ットシリンダ19に供給され、油圧ポンプ2の圧油が方
向切換弁8を介してブームシリンダ9に供給され、バケ
ットシリンダ19とブームシリンダ9の複合駆動を実施
できる。このとき、例えば低負荷圧アクチュエータであ
るバケットシリンダ19を制御する方向切換弁15の圧
力補償弁11は、高負荷圧アクチュエータであるブーム
シリンダ9の作動になんら影響を受けず、また、油圧ポ
ンプ1のレギュレータ3を制御する差圧にブームシリン
ダ9の負荷圧が含まれることがなく、方向切換弁15を
介して操作装置19aの操作量に応じた流量をバケツト
シリンダ19に供給でき、このバケツトシリンダ19の
作動速度の低下を抑えることができる。
【0050】また例えばブームシリンダ9とアームシリ
ンダ20の複合駆動時には、これも第1の実施例と同様
に、第2の切換弁である方向切換弁8が中立になるよう
に制御され、油圧ポンプ1の圧油が方向切換弁7を介し
てブームシリンダ9に供給され、油圧ポンプ2の圧油が
方向切換弁16を介してアームシリンダ20に供給さ
れ、ブームシリンダ9とアームシリンダ20の複合駆動
を実施できる。このとき、例えば低負荷圧アクチュエー
タであるアームシリンダ20を制御する方向切換弁16
の圧力補償弁12は、高負荷圧アクチュエータであるブ
ームシリンダ9の作動になんら影響を受けず、また、油
圧ポンプ2のレギュレータ4を制御する差圧にブームシ
リンダ9の負荷圧が含まれることがなく、方向切換弁1
6を介して操作装置20aの操作量に応じた流量をアー
ムシリンダ20に供給でき、このアームシリンダ20の
作動速度の低下を抑えることができる。
ンダ20の複合駆動時には、これも第1の実施例と同様
に、第2の切換弁である方向切換弁8が中立になるよう
に制御され、油圧ポンプ1の圧油が方向切換弁7を介し
てブームシリンダ9に供給され、油圧ポンプ2の圧油が
方向切換弁16を介してアームシリンダ20に供給さ
れ、ブームシリンダ9とアームシリンダ20の複合駆動
を実施できる。このとき、例えば低負荷圧アクチュエー
タであるアームシリンダ20を制御する方向切換弁16
の圧力補償弁12は、高負荷圧アクチュエータであるブ
ームシリンダ9の作動になんら影響を受けず、また、油
圧ポンプ2のレギュレータ4を制御する差圧にブームシ
リンダ9の負荷圧が含まれることがなく、方向切換弁1
6を介して操作装置20aの操作量に応じた流量をアー
ムシリンダ20に供給でき、このアームシリンダ20の
作動速度の低下を抑えることができる。
【0051】なお、ブームシリンダ9の単独駆動時に
は、操作装置9aを操作することにより方向切換弁7,
8の双方が切換えられ、油圧ポンプ1,2の圧油をブー
ムシリンダ9に供給してブームシリンダ9を増速させる
ことができる。
は、操作装置9aを操作することにより方向切換弁7,
8の双方が切換えられ、油圧ポンプ1,2の圧油をブー
ムシリンダ9に供給してブームシリンダ9を増速させる
ことができる。
【0052】このように構成した第3の実施例にあって
も、第1の実施例と同様に、ブームシリンダ9と、バケ
ツトシリンダ19またはアームシリンダ20との複合駆
動時には、低負荷圧アクチュエータ側の圧力補償弁の絞
り動作に高負荷圧アクチュエータの作動の影響を及ぼす
ことがなく、低負荷圧アクチュエータの作動速度の低下
を抑えて良好な作業効率が得られるとともに、低負荷圧
アクチュエータ側の圧力補償弁における熱損失を抑えて
エネルギロスを少なくすることができる。
も、第1の実施例と同様に、ブームシリンダ9と、バケ
ツトシリンダ19またはアームシリンダ20との複合駆
動時には、低負荷圧アクチュエータ側の圧力補償弁の絞
り動作に高負荷圧アクチュエータの作動の影響を及ぼす
ことがなく、低負荷圧アクチュエータの作動速度の低下
を抑えて良好な作業効率が得られるとともに、低負荷圧
アクチュエータ側の圧力補償弁における熱損失を抑えて
エネルギロスを少なくすることができる。
【0053】図6は本発明の請求項6に対応する第4の
実施例を示す回路図である。この第4の実施例でもロー
ドセンシング回路を含むものであるが、前述した図5に
示す第3の実施例と異なるのは以下の点である。
実施例を示す回路図である。この第4の実施例でもロー
ドセンシング回路を含むものであるが、前述した図5に
示す第3の実施例と異なるのは以下の点である。
【0054】すなわち、第1の点は、前述の第3の実施
例では油圧ポンプ1,2の押しのけ容積をそれぞれ制御
する第1、第2の吐出量制御手段として第1、第2の油
圧駆動式レギュレータ3,4を備えていたが、図6に示
す第4の実施例では第1の電磁式レギュレータ27、第
2の電磁式レギュレータ24を備えていることである。
また第2の点は、油圧ポンプ1の吐出圧と、左走行モ
ータ18、バケットシリンダ19、ブームシリンダ9の
負荷圧のうちの最も大きい負荷圧である最大負荷圧との
差圧を検出する第1の差圧検出器23と、油圧ポンプ2
の吐出圧と、ブームシリンダ9、アームシリンダ20、
右走行モータ21の負荷圧のうちの最大負荷圧との差圧
を検出する第2の差圧検出器25を備えていることであ
る。
例では油圧ポンプ1,2の押しのけ容積をそれぞれ制御
する第1、第2の吐出量制御手段として第1、第2の油
圧駆動式レギュレータ3,4を備えていたが、図6に示
す第4の実施例では第1の電磁式レギュレータ27、第
2の電磁式レギュレータ24を備えていることである。
また第2の点は、油圧ポンプ1の吐出圧と、左走行モ
ータ18、バケットシリンダ19、ブームシリンダ9の
負荷圧のうちの最も大きい負荷圧である最大負荷圧との
差圧を検出する第1の差圧検出器23と、油圧ポンプ2
の吐出圧と、ブームシリンダ9、アームシリンダ20、
右走行モータ21の負荷圧のうちの最大負荷圧との差圧
を検出する第2の差圧検出器25を備えていることであ
る。
【0055】また第3の点は、コントローラ26の第2
の出力手段26bが、予め記憶される設定差圧と第1の
差圧検出器23で検出される差圧との第1の偏差を求
め、この第1の偏差を少なくする信号をレギュレータ2
7に出力するとともに、予め記憶される設定差圧と第2
の差圧検出器25で検出される差圧との第2の偏差を求
め、この第2の偏差を少なくする信号をレギュレータ2
4に出力する制御をおこなう点である。
の出力手段26bが、予め記憶される設定差圧と第1の
差圧検出器23で検出される差圧との第1の偏差を求
め、この第1の偏差を少なくする信号をレギュレータ2
7に出力するとともに、予め記憶される設定差圧と第2
の差圧検出器25で検出される差圧との第2の偏差を求
め、この第2の偏差を少なくする信号をレギュレータ2
4に出力する制御をおこなう点である。
【0056】その他の構成については、前述した第3の
実施例と同等である。なお、この第4の実施例では、油
圧ポンプ1及びレギュレータ27と、方向切換弁14及
び左走行モータ18と、方向切換弁15及びバケットシ
リンダ19と、方向切換弁7及びブームシリンダ9と、
第1の差圧検出器23と、コントローラ26とによって
1つの独立したロードセンシング回路を構成させてあ
り、また、油圧ポンプ2及びレギュレータ24と、方向
切換弁8及びブームシリンダ9と、方向切換弁16及び
アームシリンダ20と、方向切換弁17及び右走行モー
タ21と、第2の差圧検出器25と、コントローラ26
とによって別の独立したロードセンシング回路を構成さ
せてある。
実施例と同等である。なお、この第4の実施例では、油
圧ポンプ1及びレギュレータ27と、方向切換弁14及
び左走行モータ18と、方向切換弁15及びバケットシ
リンダ19と、方向切換弁7及びブームシリンダ9と、
第1の差圧検出器23と、コントローラ26とによって
1つの独立したロードセンシング回路を構成させてあ
り、また、油圧ポンプ2及びレギュレータ24と、方向
切換弁8及びブームシリンダ9と、方向切換弁16及び
アームシリンダ20と、方向切換弁17及び右走行モー
タ21と、第2の差圧検出器25と、コントローラ26
とによって別の独立したロードセンシング回路を構成さ
せてある。
【0057】このように構成した第4の実施例でも、油
圧ポンプ1,2のレギュレータ27,24を第1の差圧
検出器23、第2の差圧検出器25のそれぞれで検出さ
れる差圧に基づいて電気的に制御する点を除けば、前述
した第3の実施例と同様の作用効果を奏する。
圧ポンプ1,2のレギュレータ27,24を第1の差圧
検出器23、第2の差圧検出器25のそれぞれで検出さ
れる差圧に基づいて電気的に制御する点を除けば、前述
した第3の実施例と同様の作用効果を奏する。
【0058】図7は本発明の請求項7,8に対応する第
5の実施例を示す回路図である。この第5の実施例は、
前述した図6に示す第4の実施例の構成に加えて、ブー
ムシリンダ9と、このブームシリンダ9を制御する第2
の切換弁である方向切換弁8とを接続する管路の流量を
規制可能な絞り制御手段として、方向切換弁8とブーム
シリンダ9のボトム側室とを接続する管路中に電磁弁2
8を設け、方向切換弁8とブームシリンダ9のロッド側
室とを接続する管路中に電磁弁29を設けてある。ま
た、コントローラ26が第3の出力手段26cを含む構
成にしてある。この第3の出力手段26cは、例えば流
量変更指示装置32の操作信号が入力されているかどう
か判別する判別手段を有し、流量変更指示装置32の操
作信号が入力されていると判別されたときに、方向切換
弁8からブームシリンダ9に供給される流量を低減させ
る駆動信号を電磁弁28あるいは電磁弁29に出力する
制御をおこなう。その他の構成については、前述した第
4の実施例と同等である。
5の実施例を示す回路図である。この第5の実施例は、
前述した図6に示す第4の実施例の構成に加えて、ブー
ムシリンダ9と、このブームシリンダ9を制御する第2
の切換弁である方向切換弁8とを接続する管路の流量を
規制可能な絞り制御手段として、方向切換弁8とブーム
シリンダ9のボトム側室とを接続する管路中に電磁弁2
8を設け、方向切換弁8とブームシリンダ9のロッド側
室とを接続する管路中に電磁弁29を設けてある。ま
た、コントローラ26が第3の出力手段26cを含む構
成にしてある。この第3の出力手段26cは、例えば流
量変更指示装置32の操作信号が入力されているかどう
か判別する判別手段を有し、流量変更指示装置32の操
作信号が入力されていると判別されたときに、方向切換
弁8からブームシリンダ9に供給される流量を低減させ
る駆動信号を電磁弁28あるいは電磁弁29に出力する
制御をおこなう。その他の構成については、前述した第
4の実施例と同等である。
【0059】このように構成した第5の実施例では、特
に、バケットシリンダ19とブームシリンダ9との複合
駆動時に流量変更指示装置32が操作されると、第1の
切換弁である方向切換弁7が中立保持されて油圧ポンプ
1の圧油が方向切換弁15を介してバケットシリンダ1
9に供給され、油圧ポンプ2の圧油が第2の切換弁であ
る方向切換弁8を介してブームシリンダ9に供給される
とともに、コントローラ26の第3の出力手段26cか
ら出力される信号に応じて電磁弁28あるいは電磁弁2
9が駆動し、方向切換弁8からブームシリンダ9に供給
される流量あるいはタンク22への戻り油量が制限さ
れ、ブームシリンダ9の作動速度が遅くなるように制御
される。この第5の実施例によれば、作業の種類に応じ
てバケットシリンダ19の作動速度に良好にマッチング
するブームシリンダ9の作動速度に制御することができ
る。
に、バケットシリンダ19とブームシリンダ9との複合
駆動時に流量変更指示装置32が操作されると、第1の
切換弁である方向切換弁7が中立保持されて油圧ポンプ
1の圧油が方向切換弁15を介してバケットシリンダ1
9に供給され、油圧ポンプ2の圧油が第2の切換弁であ
る方向切換弁8を介してブームシリンダ9に供給される
とともに、コントローラ26の第3の出力手段26cか
ら出力される信号に応じて電磁弁28あるいは電磁弁2
9が駆動し、方向切換弁8からブームシリンダ9に供給
される流量あるいはタンク22への戻り油量が制限さ
れ、ブームシリンダ9の作動速度が遅くなるように制御
される。この第5の実施例によれば、作業の種類に応じ
てバケットシリンダ19の作動速度に良好にマッチング
するブームシリンダ9の作動速度に制御することができ
る。
【0060】その他の作用効果については、前述した第
4の実施例と同等である。なお、この第5の実施例で
は、ブームシリンダ9と、このブームシリンダ9を制御
する第2の切換弁である方向切換弁8とを接続する管路
に、当該管路の流量を規制可能な絞り制御手段を設けて
あるが、ブームシリンダ9とアームシリンダ20との複
合駆動等を考慮した場合には、ブームシリンダ9と、こ
のブームシリンダ9を制御する第1の切換弁である方向
切換弁7とを接続する管路に、当該管路の流量を規制可
能な絞り制御手段を設ける構成にしてもよい。
4の実施例と同等である。なお、この第5の実施例で
は、ブームシリンダ9と、このブームシリンダ9を制御
する第2の切換弁である方向切換弁8とを接続する管路
に、当該管路の流量を規制可能な絞り制御手段を設けて
あるが、ブームシリンダ9とアームシリンダ20との複
合駆動等を考慮した場合には、ブームシリンダ9と、こ
のブームシリンダ9を制御する第1の切換弁である方向
切換弁7とを接続する管路に、当該管路の流量を規制可
能な絞り制御手段を設ける構成にしてもよい。
【0061】図8は本発明の請求項7,9に対応する第
6の実施例を示す回路図である。この第6の実施例で
は、ブームシリンダ9と、このブームシリンダ9を制御
する第2の切換弁である方向切換弁8とを接続する管路
の流量を規制可能な絞り制御手段として、方向切換弁8
とブームシリンダ9のボトム側室とを接続する管路中に
パイロット式制御弁28aを設け、方向切換弁8とブー
ムシリンダ9のロッド側室とを接続する管路中にパイロ
ット式制御弁29aを設けてある。さらに、これらのパ
イロット式制御弁28a,29aを切換えるパイロット
圧を供給するためのパイロットポンプ33と、このパイ
ロットポンプ33のパイロット圧を制御してパイロット
式制御弁28aの駆動部に二次圧を出力する電磁弁30
と、パイロットポンプ33のパイロット圧を制御してパ
イロット式制御弁29aの駆動部に二次圧を出力する電
磁弁31とを設けてある。また、コントローラ26の第
3の出力手段26cは、例えば流量変更指示装置32の
操作信号が入力されているかどうか判別する判別手段を
有し、この流量変更指示装置32の操作信号が入力され
ていると判別されたときに、方向切換弁8からブームシ
リンダ9に供給される流量を低減させるための駆動信号
を電磁弁30あるいは電磁弁31に出力する制御をおこ
なう。その他の構成については、前述した第5の実施例
と同等である。
6の実施例を示す回路図である。この第6の実施例で
は、ブームシリンダ9と、このブームシリンダ9を制御
する第2の切換弁である方向切換弁8とを接続する管路
の流量を規制可能な絞り制御手段として、方向切換弁8
とブームシリンダ9のボトム側室とを接続する管路中に
パイロット式制御弁28aを設け、方向切換弁8とブー
ムシリンダ9のロッド側室とを接続する管路中にパイロ
ット式制御弁29aを設けてある。さらに、これらのパ
イロット式制御弁28a,29aを切換えるパイロット
圧を供給するためのパイロットポンプ33と、このパイ
ロットポンプ33のパイロット圧を制御してパイロット
式制御弁28aの駆動部に二次圧を出力する電磁弁30
と、パイロットポンプ33のパイロット圧を制御してパ
イロット式制御弁29aの駆動部に二次圧を出力する電
磁弁31とを設けてある。また、コントローラ26の第
3の出力手段26cは、例えば流量変更指示装置32の
操作信号が入力されているかどうか判別する判別手段を
有し、この流量変更指示装置32の操作信号が入力され
ていると判別されたときに、方向切換弁8からブームシ
リンダ9に供給される流量を低減させるための駆動信号
を電磁弁30あるいは電磁弁31に出力する制御をおこ
なう。その他の構成については、前述した第5の実施例
と同等である。
【0062】このように構成した第6の実施例では、特
に、バケットシリンダ19とブームシリンダ9との複合
駆動時に流量変更指示装置32が操作されたときは、前
述した第5の実施例と同様に第1の切換弁である方向切
換弁7が中立保持されて油圧ポンプ1の圧油が方向切換
弁15を介してバケットシリンダ19に供給され、油圧
ポンプ2の圧油が第2の切換弁である方向切換弁8を介
してブームシリンダ9に供給されるとともに、コントロ
ーラ26の第3の出力手段26cから出力される信号に
応じて電磁弁30あるいは電磁弁31が駆動する。この
電磁弁30あるいは電磁弁31の駆動に伴って制御圧で
ある二次圧がパイロット式制御弁28aあるいはパイロ
ット式制御弁29aに出力され、これらのパイロット式
制御弁28aあるいはパイロット式制御弁29aの作動
により方向切換弁8からブームシリンダ9に供給される
流量あるいはタンク22への戻り油量が制限され、ブー
ムシリンダ9の作動速度が遅くなるように制御される。
この第6の実施例にあっても、前述した第5の実施例と
同様に作業の種類に応じてバケットシリンダ19の作動
速度に良好にマッチングするブームシリンダ9の作動速
度に制御することができる。第5の実施例では主管路の
流量を制御する電磁弁28,29を設けるので製作が難
しいが、第6の実施例では主管路の流量をパイロット式
制御弁28a,29aで制御するものであり、パイロッ
ト式制御弁は一般に大流量の制御に好適であることか
ら、この第6の実施例は前述した第5の実施例に比べて
部品点数は多いものの実用性が高い。
に、バケットシリンダ19とブームシリンダ9との複合
駆動時に流量変更指示装置32が操作されたときは、前
述した第5の実施例と同様に第1の切換弁である方向切
換弁7が中立保持されて油圧ポンプ1の圧油が方向切換
弁15を介してバケットシリンダ19に供給され、油圧
ポンプ2の圧油が第2の切換弁である方向切換弁8を介
してブームシリンダ9に供給されるとともに、コントロ
ーラ26の第3の出力手段26cから出力される信号に
応じて電磁弁30あるいは電磁弁31が駆動する。この
電磁弁30あるいは電磁弁31の駆動に伴って制御圧で
ある二次圧がパイロット式制御弁28aあるいはパイロ
ット式制御弁29aに出力され、これらのパイロット式
制御弁28aあるいはパイロット式制御弁29aの作動
により方向切換弁8からブームシリンダ9に供給される
流量あるいはタンク22への戻り油量が制限され、ブー
ムシリンダ9の作動速度が遅くなるように制御される。
この第6の実施例にあっても、前述した第5の実施例と
同様に作業の種類に応じてバケットシリンダ19の作動
速度に良好にマッチングするブームシリンダ9の作動速
度に制御することができる。第5の実施例では主管路の
流量を制御する電磁弁28,29を設けるので製作が難
しいが、第6の実施例では主管路の流量をパイロット式
制御弁28a,29aで制御するものであり、パイロッ
ト式制御弁は一般に大流量の制御に好適であることか
ら、この第6の実施例は前述した第5の実施例に比べて
部品点数は多いものの実用性が高い。
【0063】その他の作用効果については、前述した第
5の実施例と同等である。なお、この第6の実施例で
も、ブームシリンダ9とアームシリンダ20との複合駆
動等を考慮した場合には、ブームシリンダ9と、このブ
ームシリンダ9を制御する第1の切換弁である方向切換
弁7とを接続する管路に、当該管路の流量を規制可能な
パイロット式制御弁28a,29aを設ける構成にして
もよい。
5の実施例と同等である。なお、この第6の実施例で
も、ブームシリンダ9とアームシリンダ20との複合駆
動等を考慮した場合には、ブームシリンダ9と、このブ
ームシリンダ9を制御する第1の切換弁である方向切換
弁7とを接続する管路に、当該管路の流量を規制可能な
パイロット式制御弁28a,29aを設ける構成にして
もよい。
【0064】
【発明の効果】本発明の油圧作業機の油圧駆動装置は、
以上のように構成してあることから、低負荷圧のアクチ
ュエータと高負荷圧のアクチュエータの複合駆動に際
し、低負荷圧のアクチュエータに関係する圧力補償弁の
高負荷圧のアクチュエータの作動に伴う絞り動作をおこ
なわせることなく所望の複合動作を実現させることがで
き、この複合動作時の低負荷圧のアクチュエータの従来
技術におけるような作動速度の低下を抑えることがで
き、この複合駆動時の良好な作業効率を確保できる効果
がある。また、上述のように、この複合駆動時に低負荷
圧のアクチュエータに係る圧力補償弁が、高負荷圧のア
クチュエータの作動に伴って絞られることがないので、
当該低負荷圧のアクチュエータに係る圧力補償弁の熱損
失を従来技術に比べて抑制でき、エネルギロスを少なく
することのできる効果もある。
以上のように構成してあることから、低負荷圧のアクチ
ュエータと高負荷圧のアクチュエータの複合駆動に際
し、低負荷圧のアクチュエータに関係する圧力補償弁の
高負荷圧のアクチュエータの作動に伴う絞り動作をおこ
なわせることなく所望の複合動作を実現させることがで
き、この複合動作時の低負荷圧のアクチュエータの従来
技術におけるような作動速度の低下を抑えることがで
き、この複合駆動時の良好な作業効率を確保できる効果
がある。また、上述のように、この複合駆動時に低負荷
圧のアクチュエータに係る圧力補償弁が、高負荷圧のア
クチュエータの作動に伴って絞られることがないので、
当該低負荷圧のアクチュエータに係る圧力補償弁の熱損
失を従来技術に比べて抑制でき、エネルギロスを少なく
することのできる効果もある。
【図1】本発明の油圧作業機の油圧駆動装置の第1の実
施例を示す回路図である。
施例を示す回路図である。
【図2】図1に示す第1の実施例に備えられるコントロ
ーラにおける処理手順を示すフローチャートである。
ーラにおける処理手順を示すフローチャートである。
【図3】図1に示す第1の実施例に備えられるコントロ
ーラにおける処理手順を示すフローチャートである。
ーラにおける処理手順を示すフローチャートである。
【図4】本発明の第2の実施例を示す回路図である。
【図5】本発明の第3の実施例を示す回路図である。
【図6】本発明の第4の実施例を示す回路図である。
【図7】本発明の第5の実施例を示す回路図である。
【図8】本発明の第6の実施例を示す回路図である。
1 第1の可変容量油圧ポンプ(第1の油圧ポンプ)
2 第2の可変容量油圧ポンプ(第2の油圧ポンプ)
3 第1の油圧駆動式レギュレータ(第1の吐出量制
御手段) 4 第2の油圧駆動式レギュレータ(第2の吐出量制
御手段) 5 圧力補償弁 6 圧力補償弁 7 方向切換弁 7a 流量制御弁 8 方向切換弁 8a 流量制御弁 9 ブームシリンダ 9a ブーム用操作装置 10 圧力補償弁 11 圧力補償弁 12 圧力補償弁 13 圧力補償弁 14 方向切換弁 14a 流量制御弁 15 方向切換弁 15a 流量制御弁 16 方向切換弁 16a 流量制御弁 17 方向切換弁 17a 流量制御弁 18 左走行モータ(アクチュエータ) 18a 左走行用操作装置 19 バケットシリンダ(アクチュエータ) 19a バケット用操作装置 20 アームシリンダ(アクチュエータ) 20a アーム用操作装置 21 右走行モータ(アクチュエータ) 21a 右走行用操作装置 22 タンク 23 第1の差圧検出器 24 第2の電磁式レギュレータ(第2の吐出量制御
手段) 25 第2の差圧検出器 26 コントローラ 26a 第1の出力手段 26b 第2の出力手段 26c 第3の出力手段 27 第1の電磁式レギュレータ(第1の吐出量制御
手段) 28 電磁弁 28a パイロット式制御弁 29 電磁弁 29a パイロット式制御弁 30 電磁弁 31 電磁弁 32 流量変更指示装置 33 パイロットポンプ
御手段) 4 第2の油圧駆動式レギュレータ(第2の吐出量制
御手段) 5 圧力補償弁 6 圧力補償弁 7 方向切換弁 7a 流量制御弁 8 方向切換弁 8a 流量制御弁 9 ブームシリンダ 9a ブーム用操作装置 10 圧力補償弁 11 圧力補償弁 12 圧力補償弁 13 圧力補償弁 14 方向切換弁 14a 流量制御弁 15 方向切換弁 15a 流量制御弁 16 方向切換弁 16a 流量制御弁 17 方向切換弁 17a 流量制御弁 18 左走行モータ(アクチュエータ) 18a 左走行用操作装置 19 バケットシリンダ(アクチュエータ) 19a バケット用操作装置 20 アームシリンダ(アクチュエータ) 20a アーム用操作装置 21 右走行モータ(アクチュエータ) 21a 右走行用操作装置 22 タンク 23 第1の差圧検出器 24 第2の電磁式レギュレータ(第2の吐出量制御
手段) 25 第2の差圧検出器 26 コントローラ 26a 第1の出力手段 26b 第2の出力手段 26c 第3の出力手段 27 第1の電磁式レギュレータ(第1の吐出量制御
手段) 28 電磁弁 28a パイロット式制御弁 29 電磁弁 29a パイロット式制御弁 30 電磁弁 31 電磁弁 32 流量変更指示装置 33 パイロットポンプ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名)
E02F 9/22
Claims (9)
- 【請求項1】 油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出
される圧油によって駆動する複数のアクチュエータと、
上記油圧ポンプから上記アクチュエータに供給される圧
油の流れをそれぞれ制御する切換弁とを備え、上記切換
弁のそれぞれが流量制御弁と、この流量制御弁の上流圧
と下流圧との差圧である前後差圧を制御する圧力補償弁
とから成る油圧作業機の油圧駆動装置において、 上記油圧ポンプが少なくとも第1の油圧ポンプと第2の
油圧ポンプとから成り、 上記アクチュエータのうちの特定アクチュエータに供給
される圧油の流れを制御する切換弁が、上記特定のアク
チュエータに対して互いにパラレルに接続される第1の
切換弁と第2の切換弁とから成り、 上記第1の切換弁を上記第1の油圧ポンプに接続し、上
記第2の切換弁を上記第2の油圧ポンプに接続するとと
もに、 上記特定のアクチュエータと他のアクチュエータの複合
駆動時に、上記第1の切換弁側及び第2の切換弁側のう
ちのいずれか一方の側からの上記特定アクチュエータへ
の圧油の供給を選択的に規制可能な供給規制手段を設け
たことを特徴とする油圧作業機の油圧駆動装置。 - 【請求項2】 上記供給規制手段が、上記第1の切換弁
及び第2の切換弁のうちの一方の切換弁を中立に保持す
る手段であることを特徴とする請求項1記載の油圧作業
機の油圧駆動装置。 - 【請求項3】 上記他のアクチュエータが、上記特定ア
クチュエータとは異なる第2の特定アクチュエータを含
み、この第2の特定アクチュエータに供給される圧油の
流れを制御する切換弁が、上記第2の特定のアクチュエ
ータに対して互いにパラレルに接続される第3の切換弁
と第4の切換弁とから成り、 上記第3の切換弁を上記第1の油圧ポンプに接続し、上
記第4の切換弁を上記第2の油圧ポンプに接続するとと
もに、 上記第2の特定アクチュエータが含まれる複合駆動時
に、上記第3の切換弁側及び第4の切換弁側のうちのい
ずれか一方の側からの上記第2の特定アクチュエータへ
の圧油の供給を選択的に規制可能な第2の供給規制手段
を設けたことを特徴とする請求項1または2記載の油圧
作業機の油圧駆動装置。 - 【請求項4】 上記第2の供給規制手段が、上記第3の
切換弁及び第4の切換弁のうちの一方の切換弁を中立に
保持する手段であることを特徴とする請求項3記載の油
圧作業機の油圧駆動装置。 - 【請求項5】 上記第1の油圧ポンプ及び第2の油圧ポ
ンプが、それぞれ第1の可変容量油圧ポンプ、第2の可
変容量油圧ポンプから成るとともに、 上記第1の可変容量油圧ポンプの押しのけ容積を制御す
る第1の吐出量制御手段が、上記第1の可変容量油圧ポ
ンプの吐出圧と、上記第1の可変容量油圧ポンプから吐
出される圧油によって駆動される複数のアクチュエータ
の負荷圧のうちの最大負荷圧との差圧に直接応動する第
1の油圧駆動式レギュレータであり、 上記第2の可変容量油圧ポンプの押しのけ容積を制御す
る第2の吐出量制御手段が、上記第2の可変容量油圧ポ
ンプの吐出圧と、上記第2の可変容量油圧ポンプから吐
出される圧油によって駆動される複数のアクチュエータ
の負荷圧のうちの最大負荷圧との差圧に直接応動する第
2の油圧駆動式レギュレータであることを特徴とする請
求項1〜4のいずれかに記載の油圧作業機の油圧駆動装
置。 - 【請求項6】 上記第1の油圧ポンプ及び第2の油圧ポ
ンプが、それぞれ第1の可変容量油圧ポンプ、第2の可
変容量油圧ポンプから成るとともに、 上記第1の可変容量油圧ポンプの吐出圧と、上記第1の
可変容量油圧ポンプから吐出される圧油によって駆動さ
れる複数のアクチュエータの負荷圧のうちの最大負荷圧
との差圧を検出する第1の差圧検出器と、 上記第2の可変容量油圧ポンプの吐出圧と、上記第2の
可変容量油圧ポンプから吐出される圧油によって駆動さ
れる複数のアクチュエータの負荷圧のうちの最大負荷圧
との差圧を検出する第2の差圧検出器とを備え、 上記第1の可変容量油圧ポンプの押しのけ容積を制御す
る第1の吐出量制御手段が、上記第1の差圧検出器から
出力される信号に基づいて駆動を制御される第1の電磁
式レギュレータであり、 上記第2の可変容量油圧ポンプの押しのけ容積を制御す
る第2の吐出量制御手段が、上記第2の差圧検出器から
出力される信号に基づいて駆動を制御される第2の電磁
式レギュレータであることを特徴とする請求項1〜4の
いずれかに記載の油圧作業機の油圧駆動装置。 - 【請求項7】 上記第1の切換弁と上記特定のアクチュ
エータとを接続する管路の流量を規制可能な絞り制御手
段、及び上記第2の切換弁と上記特定のアクチュエータ
とを接続する管路の流量を規制可能な絞り制御手段のう
ちの少なくとも一方の絞り制御手段を備えたことを特徴
とする請求項1または2記載の油圧作業機の油圧駆動装
置。 - 【請求項8】 上記絞り制御手段が電磁弁であることを
特徴とする請求項7記載の油圧作業機の油圧駆動装置。 - 【請求項9】 上記絞り制御手段がパイロット式制御弁
であることを特徴とする請求項7記載の油圧作業機の油
圧駆動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31979693A JP3372620B2 (ja) | 1993-12-20 | 1993-12-20 | 油圧作業機の油圧駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31979693A JP3372620B2 (ja) | 1993-12-20 | 1993-12-20 | 油圧作業機の油圧駆動装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07173859A JPH07173859A (ja) | 1995-07-11 |
JP3372620B2 true JP3372620B2 (ja) | 2003-02-04 |
Family
ID=18114287
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP31979693A Expired - Fee Related JP3372620B2 (ja) | 1993-12-20 | 1993-12-20 | 油圧作業機の油圧駆動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3372620B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3748775B2 (ja) * | 2001-01-05 | 2006-02-22 | 株式会社クボタ | バックホウの油圧装置 |
JP4012495B2 (ja) * | 2003-09-09 | 2007-11-21 | 日立建機株式会社 | 油圧駆動装置 |
-
1993
- 1993-12-20 JP JP31979693A patent/JP3372620B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH07173859A (ja) | 1995-07-11 |
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