JPH04351304A - 油圧駆動装置 - Google Patents
油圧駆動装置Info
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- JPH04351304A JPH04351304A JP3152281A JP15228191A JPH04351304A JP H04351304 A JPH04351304 A JP H04351304A JP 3152281 A JP3152281 A JP 3152281A JP 15228191 A JP15228191 A JP 15228191A JP H04351304 A JPH04351304 A JP H04351304A
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- flow rate
- valve
- flow control
- pressure
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は１つの可変容量油圧ポン
プで複数の油圧アクチュエータを駆動する油圧駆動装置
に関する。
プで複数の油圧アクチュエータを駆動する油圧駆動装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】１つの可変容量油圧ポンプ（以下、単に
油圧ポンプという。）の圧油により複数の油圧アクチュ
エータを同時に駆動する油圧駆動装置としては、種々の
方式のものがある。これら方式のうち、***特許明細書
第３３２１４８３号、特公昭６０−１１７０６号公報、
特開平２−２６１９０２号公報等により提案されている
、いわゆるロードセンシング方式の油圧駆動装置は、油
圧ポンプと各流量制御弁との間に圧力補償弁を備え、こ
の圧力補償弁により流量制御弁の入口圧と出口圧との差
（差圧）が所定の圧力になるように補償するとともに、
油圧ポンプの吐出圧力を、圧力補償弁および流量制御弁
の圧損分だけ負荷圧力より高めるように、油圧ポンプの
吐出流量を制御する構成となっている。この構成により
、各油圧アクチュエータの複合操作時、それらに供給す
る圧油の流量を流量制御弁の開口面積に比例した値とす
る適正な分流制御を行うことができ、油圧アクチュエー
タを負荷圧の変動に影響されることなく安定して制御す
ることができるという優れた特徴を発揮することができ
る。
油圧ポンプという。）の圧油により複数の油圧アクチュ
エータを同時に駆動する油圧駆動装置としては、種々の
方式のものがある。これら方式のうち、***特許明細書
第３３２１４８３号、特公昭６０−１１７０６号公報、
特開平２−２６１９０２号公報等により提案されている
、いわゆるロードセンシング方式の油圧駆動装置は、油
圧ポンプと各流量制御弁との間に圧力補償弁を備え、こ
の圧力補償弁により流量制御弁の入口圧と出口圧との差
（差圧）が所定の圧力になるように補償するとともに、
油圧ポンプの吐出圧力を、圧力補償弁および流量制御弁
の圧損分だけ負荷圧力より高めるように、油圧ポンプの
吐出流量を制御する構成となっている。この構成により
、各油圧アクチュエータの複合操作時、それらに供給す
る圧油の流量を流量制御弁の開口面積に比例した値とす
る適正な分流制御を行うことができ、油圧アクチュエー
タを負荷圧の変動に影響されることなく安定して制御す
ることができるという優れた特徴を発揮することができ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記ロードセンシング
方式で使用される圧力補償弁は、負荷圧（又は油圧ポン
プ圧）が変動しても流量を一定に保持する機能を持たせ
られるため、本来、弁が有する減衰効果を無効にするよ
うに作動する。さらに、ロードセンシング方式自体差圧
を一定に維持する制御である。これらの理由により、ロ
ードセンシング方式は油圧系制御の安定性に難点があり
、ハンチングを生じ易い。これを防止するため、従来、
圧力補償弁のスプールを特殊の形状に加工し、又は適宜
のダンパを設ける手段が採用されていたが、前者の手段
は加工困難、後者の手段はコストの増大を招くという問
題があった。本発明の目的は、上記従来技術における課
題を解決し、圧力補償弁を使用することなく、安定した
制御を行うことができる油圧駆動装置を提供するにある
。
方式で使用される圧力補償弁は、負荷圧（又は油圧ポン
プ圧）が変動しても流量を一定に保持する機能を持たせ
られるため、本来、弁が有する減衰効果を無効にするよ
うに作動する。さらに、ロードセンシング方式自体差圧
を一定に維持する制御である。これらの理由により、ロ
ードセンシング方式は油圧系制御の安定性に難点があり
、ハンチングを生じ易い。これを防止するため、従来、
圧力補償弁のスプールを特殊の形状に加工し、又は適宜
のダンパを設ける手段が採用されていたが、前者の手段
は加工困難、後者の手段はコストの増大を招くという問
題があった。本発明の目的は、上記従来技術における課
題を解決し、圧力補償弁を使用することなく、安定した
制御を行うことができる油圧駆動装置を提供するにある
。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明は、可変容量油圧ポンプと、この可変容量油
圧ポンプの圧油で駆動される複数の油圧アクチュエータ
と、これら油圧アクチュエータの駆動を制御する各流量
制御弁とを備えた油圧駆動装置において、前記各流量制
御弁における差圧を検出する差圧検出器と、これら差圧
検出器で検出された差圧のうち最小差圧と予め定められ
た設定差圧との差に基づいて前記可変容量油圧ポンプの
吐出流量を制御する流量制御手段と、前記最小差圧を発
生している流量制御弁以外の流量制御弁の弁開度を前記
設定差圧と当該流量制御弁の差圧との比の平方根に比例
して低減する弁開度修正制御手段とを設けたことを特徴
とする。
め、本発明は、可変容量油圧ポンプと、この可変容量油
圧ポンプの圧油で駆動される複数の油圧アクチュエータ
と、これら油圧アクチュエータの駆動を制御する各流量
制御弁とを備えた油圧駆動装置において、前記各流量制
御弁における差圧を検出する差圧検出器と、これら差圧
検出器で検出された差圧のうち最小差圧と予め定められ
た設定差圧との差に基づいて前記可変容量油圧ポンプの
吐出流量を制御する流量制御手段と、前記最小差圧を発
生している流量制御弁以外の流量制御弁の弁開度を前記
設定差圧と当該流量制御弁の差圧との比の平方根に比例
して低減する弁開度修正制御手段とを設けたことを特徴
とする。
【０００５】
【作用】複合駆動されている油圧アクチュエータの各流
量制御弁の差圧を取込み、それら差圧のうち最小差圧を
用いて可変容量油圧ポンプに対しロードセンシング制御
を行う。即ち、流量制御手段により当該最小差圧と設定
差圧との差に基づいて油圧ポンプの吐出流量を制御する
。同時に、弁開度修正制御手段は、最小差圧以外の差圧
に基づいて当該各差圧に対応する流量制御弁の弁開度を
修正する制御を行う。この修正は、前記設定差圧とそれ
ぞれの差圧との比の平方根に比例して弁開度を小さくす
ることにより行われる。
量制御弁の差圧を取込み、それら差圧のうち最小差圧を
用いて可変容量油圧ポンプに対しロードセンシング制御
を行う。即ち、流量制御手段により当該最小差圧と設定
差圧との差に基づいて油圧ポンプの吐出流量を制御する
。同時に、弁開度修正制御手段は、最小差圧以外の差圧
に基づいて当該各差圧に対応する流量制御弁の弁開度を
修正する制御を行う。この修正は、前記設定差圧とそれ
ぞれの差圧との比の平方根に比例して弁開度を小さくす
ることにより行われる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明
する。図１は本発明の実施例に係る油圧駆動装置の系統
図である。図で、１は油圧ポンプ、１ａは油圧ポンプ１
のおしのけ容積可変機構（以下、斜板で代表する。）、
２は斜板１ａを駆動する油圧シリンダ、３ａ、３ｂは油
圧シリンダ２の駆動を制御する電磁弁である。油圧シリ
ンダ２および電磁弁３ａ、３ｂにより油圧ポンプ１のレ
ギュレータが構成される。４ａ、４ｂは油圧ポンプ１に
より駆動される油圧シリンダ、５ａ、５ｂは油圧シリン
ダ４ａ、４ｂに供給する圧油の流量を制御する流量制御
弁、６ａ、６ｂは各流量制御弁５ａ、５ｂと機械的に連
結された方向切換弁である。７ａ、７ｂは油圧シリンダ
４ａ、４ｂを操作する操作レバーの操作量センサであり
、操作レバーの操作量に比例した電気信号を出力する。 なお、各操作レバーは直接的には流量制御弁５ａ、５ｂ
の弁開度を制御する。８ａ、８ｂは差圧センサであり、
各流量制御弁５ａ、５ｂの入口側の圧力と出口側の圧力
とを入力し、両者の差の圧力に比例した電気信号を出力
する。９は油圧ポンプ１の吐出圧力を検出しその値に比
例した電気信号を出力する圧力センサ、１０はブリード
弁、１１は種々の制御を行うコントローラである。
する。図１は本発明の実施例に係る油圧駆動装置の系統
図である。図で、１は油圧ポンプ、１ａは油圧ポンプ１
のおしのけ容積可変機構（以下、斜板で代表する。）、
２は斜板１ａを駆動する油圧シリンダ、３ａ、３ｂは油
圧シリンダ２の駆動を制御する電磁弁である。油圧シリ
ンダ２および電磁弁３ａ、３ｂにより油圧ポンプ１のレ
ギュレータが構成される。４ａ、４ｂは油圧ポンプ１に
より駆動される油圧シリンダ、５ａ、５ｂは油圧シリン
ダ４ａ、４ｂに供給する圧油の流量を制御する流量制御
弁、６ａ、６ｂは各流量制御弁５ａ、５ｂと機械的に連
結された方向切換弁である。７ａ、７ｂは油圧シリンダ
４ａ、４ｂを操作する操作レバーの操作量センサであり
、操作レバーの操作量に比例した電気信号を出力する。 なお、各操作レバーは直接的には流量制御弁５ａ、５ｂ
の弁開度を制御する。８ａ、８ｂは差圧センサであり、
各流量制御弁５ａ、５ｂの入口側の圧力と出口側の圧力
とを入力し、両者の差の圧力に比例した電気信号を出力
する。９は油圧ポンプ１の吐出圧力を検出しその値に比
例した電気信号を出力する圧力センサ、１０はブリード
弁、１１は種々の制御を行うコントローラである。
【０００７】次に、本実施例の動作を図２、図３および
図４を参照しながら説明する。図２は図１に示すコント
ローラ１１の内容の一部を説明するブロック図、図３は
図２に示す弁開度修正制御部における演算を示す図、図
４は弁開度指令値と流量の関係を示す特性図である。各
操作レバーが操作されると、操作量センサ７ａ、７ｂか
らの信号がコントローラ１１に入力され、コントローラ
１１はこれら信号に応じて流量制御弁５ａ、５ｂを開く
。これにより油圧シリンダ４ａ、４ｂは供給された流量
に応じた速度で駆動される。この状態で、差圧センサ８
ａ、８ｂは各流量制御弁５ａ、５ｂの差圧を検出し、こ
れらをコントローラ１１へ入力する。コントローラ１１
は図２に示す最小差圧選択部１１０において入力された
差圧のうち小さい方の差圧ΔＰｉｍｉｎを選択してロー
ドセンシング制御部１１１へ入力する。ロードセンシン
グ制御部１１１は当該差圧ΔＰｉｍｉｎおよび予め設定
された差圧（設定差圧）に基づいて電磁弁３ａ、３ｂに
対して所要の信号を出力し、油圧ポンプ１の吐出流量を
制御するロードセンシング制御を行う。さらに、本実施
例では、他方の流量制御弁に対して弁開度修正制御を行
う。 即ち、図２において、最小差圧選択部１１０で最小差圧
ΔＰｉｍｉｎが選択されると、それ以外の差圧信号は弁
開度修正制御部１１２へ入力される。なお、図２には差
圧センサ８ａ〜８ｎが示されているが、図１に示す構成
の場合、差圧センサは８ａ、８ｂの２つである。したが
って、最小差圧選択部１１０で一方の差圧が選択される
と、他方の差圧は弁開度修正制御部１１２へ入力される
ことになる。ここで、弁開度修正制御部１１２で実行さ
れる演算を、図３に示す数式を参照して説明する。
図４を参照しながら説明する。図２は図１に示すコント
ローラ１１の内容の一部を説明するブロック図、図３は
図２に示す弁開度修正制御部における演算を示す図、図
４は弁開度指令値と流量の関係を示す特性図である。各
操作レバーが操作されると、操作量センサ７ａ、７ｂか
らの信号がコントローラ１１に入力され、コントローラ
１１はこれら信号に応じて流量制御弁５ａ、５ｂを開く
。これにより油圧シリンダ４ａ、４ｂは供給された流量
に応じた速度で駆動される。この状態で、差圧センサ８
ａ、８ｂは各流量制御弁５ａ、５ｂの差圧を検出し、こ
れらをコントローラ１１へ入力する。コントローラ１１
は図２に示す最小差圧選択部１１０において入力された
差圧のうち小さい方の差圧ΔＰｉｍｉｎを選択してロー
ドセンシング制御部１１１へ入力する。ロードセンシン
グ制御部１１１は当該差圧ΔＰｉｍｉｎおよび予め設定
された差圧（設定差圧）に基づいて電磁弁３ａ、３ｂに
対して所要の信号を出力し、油圧ポンプ１の吐出流量を
制御するロードセンシング制御を行う。さらに、本実施
例では、他方の流量制御弁に対して弁開度修正制御を行
う。 即ち、図２において、最小差圧選択部１１０で最小差圧
ΔＰｉｍｉｎが選択されると、それ以外の差圧信号は弁
開度修正制御部１１２へ入力される。なお、図２には差
圧センサ８ａ〜８ｎが示されているが、図１に示す構成
の場合、差圧センサは８ａ、８ｂの２つである。したが
って、最小差圧選択部１１０で一方の差圧が選択される
と、他方の差圧は弁開度修正制御部１１２へ入力される
ことになる。ここで、弁開度修正制御部１１２で実行さ
れる演算を、図３に示す数式を参照して説明する。
【０００８】今、Ｃｖ を流量制御弁の流量係数、Ａ（
ｘ）を流量制御弁のストロークｘに対する弁開度、ρを
油の密度、ΔＰｉ を他方の流量制御弁の差圧とすると
、当該流量制御弁の通過流量Ｑｉ は図３の（１）式で
表される。本実施例では、当該（１）式における弁開度
Ａ（ｘ）を、図３の（２）式に示す弁開度Ａ（ｘｍ ）
に修正する制御を行う。（２）式で、ｘｍ は修正後の
流量制御弁のストローク、ΔＰＬＳは設定差圧である。 （１）式における値Ａ（ｘ）に（２）式の値Ａ（ｘｍ
）を代入して弁開度修正後の流量Ｑｉｍを求めると、こ
の流量Ｑｉｍは図３の（３）式で表される。（１）式と
（３）式を比較すると、前者における差圧ΔＰｉ が後
者では設定差圧ΔＰＬＳとなっている。即ち、修正後の
流量Ｑｉｍは、設定差圧ΔＰＬＳが固定された値である
ので、ストロークｘｍ にのみ依存することとなる。換
言すれば、最小差圧を生じている流量制御弁以外の流量
制御弁に対しては、その差圧が設定差圧ΔＰＬＳになる
ように弁開度が修正されることとなり、圧力補償弁が用
いられているのと同じ状態となる。上記の修正動作の意
味を図４を参照して説明する。図４で、横軸には弁開度
指令値（操作レバーの操作量又は流量制御弁のストロー
ク量）が、縦軸には流量がとってある。各曲線は流量制
御弁のある差圧における弁開度指令値と流量との関係を
示す曲線であり、ΔＰｉ はある差圧における曲線、Δ
ＰＬＳは設定差圧における曲線を示す。弁開度修正制御
部１１２により制御される流量制御弁の差圧がΔＰｉ
であり、その流量制御弁に対する弁開度指令値がｘｉ
である場合、何等の制御も行わない状態では流量は（１
）式に示すように曲線ΔＰｉ上の点ａに対応する値Ｑｉ
であるが、弁開度修正制御部１１２の制御により、弁
開度指令値は値ｘｍ に修正され、流量は（２）式に示
す値Ｑｉｍとなる。即ち、上記制御は、弁開度指令値ｘ
ｉ に対する曲線ΔＰＬＳ上の点ｂを曲線ΔＰｉ 上の
点ｃに移動させる制御であり、このときの流量が値Ｑｉ
ｍ、弁開度指令値が値ｘｍ となる。なお、上記弁開度
修正制御は、流量制御弁の差圧ΔＰｉ が設定差圧ΔＰ
ＬＳ以上のとき行い、設定差圧ΔＰＬＳ未満のときには
行わない。
ｘ）を流量制御弁のストロークｘに対する弁開度、ρを
油の密度、ΔＰｉ を他方の流量制御弁の差圧とすると
、当該流量制御弁の通過流量Ｑｉ は図３の（１）式で
表される。本実施例では、当該（１）式における弁開度
Ａ（ｘ）を、図３の（２）式に示す弁開度Ａ（ｘｍ ）
に修正する制御を行う。（２）式で、ｘｍ は修正後の
流量制御弁のストローク、ΔＰＬＳは設定差圧である。 （１）式における値Ａ（ｘ）に（２）式の値Ａ（ｘｍ
）を代入して弁開度修正後の流量Ｑｉｍを求めると、こ
の流量Ｑｉｍは図３の（３）式で表される。（１）式と
（３）式を比較すると、前者における差圧ΔＰｉ が後
者では設定差圧ΔＰＬＳとなっている。即ち、修正後の
流量Ｑｉｍは、設定差圧ΔＰＬＳが固定された値である
ので、ストロークｘｍ にのみ依存することとなる。換
言すれば、最小差圧を生じている流量制御弁以外の流量
制御弁に対しては、その差圧が設定差圧ΔＰＬＳになる
ように弁開度が修正されることとなり、圧力補償弁が用
いられているのと同じ状態となる。上記の修正動作の意
味を図４を参照して説明する。図４で、横軸には弁開度
指令値（操作レバーの操作量又は流量制御弁のストロー
ク量）が、縦軸には流量がとってある。各曲線は流量制
御弁のある差圧における弁開度指令値と流量との関係を
示す曲線であり、ΔＰｉ はある差圧における曲線、Δ
ＰＬＳは設定差圧における曲線を示す。弁開度修正制御
部１１２により制御される流量制御弁の差圧がΔＰｉ
であり、その流量制御弁に対する弁開度指令値がｘｉ
である場合、何等の制御も行わない状態では流量は（１
）式に示すように曲線ΔＰｉ上の点ａに対応する値Ｑｉ
であるが、弁開度修正制御部１１２の制御により、弁
開度指令値は値ｘｍ に修正され、流量は（２）式に示
す値Ｑｉｍとなる。即ち、上記制御は、弁開度指令値ｘ
ｉ に対する曲線ΔＰＬＳ上の点ｂを曲線ΔＰｉ 上の
点ｃに移動させる制御であり、このときの流量が値Ｑｉ
ｍ、弁開度指令値が値ｘｍ となる。なお、上記弁開度
修正制御は、流量制御弁の差圧ΔＰｉ が設定差圧ΔＰ
ＬＳ以上のとき行い、設定差圧ΔＰＬＳ未満のときには
行わない。
【０００９】このように、本実施例では、各流量制御弁
のうちの最小差圧に基づいてロードセンシング制御を行
い、併せて最小差圧を生じている流量制御弁以外の流量
制御弁に対しては弁開度修正制御を行うようにしたので
、圧力補償弁を使用することなく実質的にロードセンシ
ング制御と同様の制御を行うことができ、圧力補償弁の
使用によるハンチングの発生等の制御の不安定性を解消
することができる。又、圧力補償弁を使用しないので、
全体構造を簡素化することができる。なお、上記実施例
の説明では、流量制御弁と方向切換弁とが機械的に連結
された構成について説明したが、これに限ることなく、
１つの流量制御弁を使用することもできる。
のうちの最小差圧に基づいてロードセンシング制御を行
い、併せて最小差圧を生じている流量制御弁以外の流量
制御弁に対しては弁開度修正制御を行うようにしたので
、圧力補償弁を使用することなく実質的にロードセンシ
ング制御と同様の制御を行うことができ、圧力補償弁の
使用によるハンチングの発生等の制御の不安定性を解消
することができる。又、圧力補償弁を使用しないので、
全体構造を簡素化することができる。なお、上記実施例
の説明では、流量制御弁と方向切換弁とが機械的に連結
された構成について説明したが、これに限ることなく、
１つの流量制御弁を使用することもできる。
【００１０】
【発明の効果】以上述べたように、本発明では、複数の
流量制御弁の各差圧のうち最小差圧によりロードセンシ
ング制御を行い、当該最小差圧を生じている流量制御弁
以外の流量制御弁に対しては弁開度修正制御を行うよう
にしたので、圧力補償弁を除去することができ、これに
より制御の不安定性を解消することができる。又、圧力
補償弁を使用しないので、全体構造を簡素にすることが
できる。
流量制御弁の各差圧のうち最小差圧によりロードセンシ
ング制御を行い、当該最小差圧を生じている流量制御弁
以外の流量制御弁に対しては弁開度修正制御を行うよう
にしたので、圧力補償弁を除去することができ、これに
より制御の不安定性を解消することができる。又、圧力
補償弁を使用しないので、全体構造を簡素にすることが
できる。
【図１】本発明の実施例に係る油圧駆動装置の系統図で
ある。
ある。
【図２】図１に示すコントローラの一部内容を説明する
ブロック図である。
ブロック図である。
【図３】図２に示す弁開度修正制御部で使用される数式
を示す図である。
を示す図である。
【図４】弁開度指令値と流量との関係を示す特性図であ
る。
る。
【符号の説明】
１ 油圧ポンプ
１ａ 斜板
４ａ、４ｂ 油圧シリンダ
５ａ、５ｂ 流量制御弁
６ａ、６ｂ 方向切換弁
７ａ、７ｂ 操作量センサ
８ａ、８ｂ 差圧センサ
９ 圧力センサ
１１ コントローラ
Claims (1)
- 【請求項１】 可変容量油圧ポンプと、この可変容量
油圧ポンプの圧油で駆動される複数の油圧アクチュエー
タと、これら油圧アクチュエータの駆動を制御する各流
量制御弁とを備えた油圧駆動装置において、前記各流量
制御弁における差圧を検出する差圧検出器と、これら差
圧検出器で検出された差圧のうち最小差圧と予め定めら
れた設定差圧との差に基づいて前記可変容量油圧ポンプ
の吐出流量を制御する流量制御手段と、前記最小差圧を
発生している流量制御弁以外の流量制御弁の弁開度を前
記設定差圧と当該流量制御弁の差圧との比の平方根に比
例して低減する弁開度修正制御手段とを設けたことを特
徴とする油圧駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3152281A JPH04351304A (ja) | 1991-05-29 | 1991-05-29 | 油圧駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3152281A JPH04351304A (ja) | 1991-05-29 | 1991-05-29 | 油圧駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04351304A true JPH04351304A (ja) | 1992-12-07 |
Family
ID=15537090
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3152281A Pending JPH04351304A (ja) | 1991-05-29 | 1991-05-29 | 油圧駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04351304A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997032135A1 (en) | 1996-02-28 | 1997-09-04 | Komatsu Ltd. | Control device for hydraulic drive machine |
| JP2007292316A (ja) * | 2007-06-21 | 2007-11-08 | Kobelco Contstruction Machinery Ltd | 油圧回路の自己診断装置 |
| JP2008224038A (ja) * | 2008-04-07 | 2008-09-25 | Komatsu Ltd | 油圧駆動機械の制御装置 |
| JP2008224039A (ja) * | 2008-04-07 | 2008-09-25 | Komatsu Ltd | 油圧駆動機械の制御装置 |
| JP2014098487A (ja) * | 2012-11-15 | 2014-05-29 | Linde Hydraulics Gmbh & Co Kg | ハイドロスタティック式の駆動システム |
| JP2014170529A (ja) * | 2013-02-08 | 2014-09-18 | Takasago Thermal Eng Co Ltd | 制御弁の制御ユニット、制御方法及び制御弁装置 |
-
1991
- 1991-05-29 JP JP3152281A patent/JPH04351304A/ja active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| WO1997032135A1 (en) | 1996-02-28 | 1997-09-04 | Komatsu Ltd. | Control device for hydraulic drive machine |
| EP1553231A2 (en) | 1996-02-28 | 2005-07-13 | Komatsu Ltd. | Control device for hydraulic drive machine |
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