JPH11303147A - 油圧駆動機械の制御装置 - Google Patents

油圧駆動機械の制御装置

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JPH11303147A
JPH11303147A JP10115791A JP11579198A JPH11303147A JP H11303147 A JPH11303147 A JP H11303147A JP 10115791 A JP10115791 A JP 10115791A JP 11579198 A JP11579198 A JP 11579198A JP H11303147 A JPH11303147 A JP H11303147A
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Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】油圧アクチュエータが動き始める操作レバーの
ストローク位置については、負荷によらずに固定にし
て、ファインコントロール域でのレバー操作性を確保し
た上で、操作レバーの操作感覚から油圧アクチュエータ
にかっている負荷を感知できるようにする。さらに操作
レバーがフルレバー位置まで操作されたときには、作業
機を駆動する油圧アクチュータに所望の最大流量ＱMを
供給するようにして、作業機を所望の速度で作動させる
ようにする。 【解決手段】操作レバー６が所定の操作開始位置以上に
操作されたときに油圧シリンダー２の駆動が開始され、
操作レバー６が最大操作量まで操作されたときに油圧シ
リンダー２に供給される流量が所望の最大流量に達し、
かつ操作レバー６の一定操作量当たりに油圧シリンダー
２に供給される流量Ｑの変化量ΔＱが所定の大きさとな
るように流量制御弁４を通過する流量が制御される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、油圧駆動機械の制
御装置に関し、特に、建設機械の作業機を駆動する操作
レバーの操作性を高める制御を行うことができる装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】建設機械では、ブーム、アームなどの作
業機を駆動するために設けられた操作レバーを操作する
際に、作業機にかかっている負荷を、操作レバーの操作
感覚から感じ取り、それに応じて適切なレバー操作を行
うことがレバー操作性を高める上で、ひいては作業効率
を高める上で重要である。しかも、こうした操作レバー
の操作感覚から受ける作業機負荷の感知は、操作レバー
が中立位置からある程度のストローク位置まで倒された
段階だけで十分であり、フルレバー位置（操作量１００
％）まで操作されたときには、負荷の大きさいかんにか
からわずに、作業機を駆動する油圧アクチュータに所望
の最大流量を供給して、作業機を所望の速度で作動させ
ることが必要である。
【０００３】ここに、図１２〜図１４は、従来技術にお
ける操作レバーのレバーストローク（操作量）Ｓtと、
油圧アクチュエータに供給される流量Ｑ、つまり油圧ア
クチュエータの速度との関係（レバー操作特性）を示し
ている。図１２〜図１４に示すレバー操作特性の傾き
は、操作レバーの一定操作量当たりに油圧アクチュエー
タに供給される流量Ｑの変化量ΔＱを示している。
【０００４】油圧ポンプをいわゆるネガティブコントロ
ール（ネガコン）で制御し、流量制御弁にセンタバイパ
ス回路（オープンセンタ）を設けた油圧ポンプ制御方式
にあっては、操作レバーの操作特性は、図１２に示すよ
うに、油圧アクチュエータにかかる負荷（作業機にかか
る負荷）に応じて変化する。
【０００５】すなわち、負荷が大きくなるにつれて、油
圧アクチュエータが動き始めるレバーストローク位置Ｓ
tは、大きくなる。このため、オペレータとしては、油
圧アクチュエータが動き始めるレバーストローク位置Ｓ
tが中立位置から、より遠くに移動していることを感じ
取ることによって、油圧アクチュエータにかかっている
負荷を感知することができる。
【０００６】しかし、負荷に応じて油圧アクチュータが
動き始めるレバーストローク位置Ｓtが中立位置から遠
くに移動するに伴って、いわゆるファインコントロール
域は狭くなる。ここに、ファインコントロール域では、
微操作作業が行われるので、ある一定以上のストローク
範囲を確保しなければならない。この点、図１２の場合
には、負荷が大きくなると、ファインコントロール域が
狭くなってしまい、微操作作業をレバー操作性よく行う
ことができない。
【０００７】このようにネガコンとオープンセンタによ
る油圧ポンプ制御方式では、操作レバーの操作感覚から
作業機にかかっている負荷を感じ取ることができるもの
の、ファインコントロール域を十分に確保することがで
きないことがあり、ファインコントロール域でのレバー
操作性が損なわれることがあった。
【０００８】そこで、特開平６−１４６３４４号公報で
は、図１４に示すように、油圧アクチュエータが動き出
し始めるレバーストローク位置Ｓtを固定してファイン
コントロール域を十分に確保した上で、負荷に応じてレ
バー操作特性を、Ｌ10、Ｌ11と変化させることによっ
て、負荷の感知を行わせるようにしている。また、特公
平５−６５４４０号公報でも、同様にしてレバー操作特
性を変化させることで、負荷の感知を行わせるようにし
ている。
【０００９】一方、油圧ポンプの制御方式として、上述
したネガコンとオープンセンタによる制御方式以外に、
油圧ポンプを、ロードセンシング制御により制御し、オ
ープンセンタをもたないクローズドセンタの流量制御弁
を採用した油圧ポンプ制御方式が存在する。
【００１０】こうしたクローズドセンタタイプのロード
センシング油圧ポンプ制御方式では、１つの油圧ポンプ
で、異なる負荷圧力の複数の油圧アクチュエータを同時
に制御する場合でも、エンジン回転数によらずに、また
負荷圧力によらずに、操作レバーの操作量だけで油圧ア
クチュエータの速度を調整することができるので、レバ
ー操作性がよいという利点がある。
【００１１】すなわち、かかるロードセンシング油圧ポ
ンプ制御方式では、図１３に示すように、油圧アクチュ
エータが動き始めるレバーストローク位置Ｓtは負荷に
よらずに固定であるために、ファインコントロール域で
のレバー操作性は良好なものになるものの、負荷によら
ずにレバー操作特性は変化しないために、操作レバーの
操作感覚からは油圧アクチュエータにかかっている負荷
を感知することができなかった。
【００１２】ところで、上述したクローズドセンタタイ
プのロードセンシング油圧ポンプ制御方式では、油圧ポ
ンプの吐出圧と複数の油圧アクチュエータの最大負荷圧
との差圧が所望の設定差圧となるように制御すること
で、図１３に示すように、レバー操作特性を一定のもの
に固定している。
【００１３】したがって、上記差圧設定値を変更すれ
ば、図１４に示すように、レバー操作特性を、Ｌ10、Ｌ
11と変化させることができる。よって、負荷に応じて、
差圧設定値を変更し、レバー操作特性をＬ10、Ｌ11と変
化させれば、負荷の感知を行うことが可能となる。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、図１４に示す
ように、負荷に応じてレバー操作特性をＬ10、Ｌ11と変
化させた場合には、確かに、レバー操作特性がＬ10から
Ｌ11に変化したことによって「操作レバーの一定操作量
当たりの流量Ｑの変化ΔＱが小さくなった」ということ
を感じ取ることができ、これにより油圧アクチュエータ
にかかっている負荷が大きくなったことを感知すること
ができるものの、レバー操作特性の傾き全体が小さくな
ってしまうため、フルレバー位置で所望の最大流量ＱM
を確保することができなくなる。
【００１５】すなわち、負荷が小さいときにはレバー操
作特性はＬ10であり、このときには操作レバーがフルレ
バー位置ＳF（操作量１００％）まで操作されていれば
油圧アクチュエータに供給される流量はＱMであり、所
望の速度で作業機を駆動させることができる。しかし、
負荷が大きくなりレバー操作特性がＬ11に変化してしま
うと、操作レバーがフルレバー位置ＳFまで操作されて
いたとしても、油圧アクチュエータに供給される流量は
ＱM´にまで低下してしまう。このように、従来技術に
あっては、フルレバー位置ＳFで所望の最大流量ＱMにま
で達しないので、作業機を所望の速度よりも低い速度で
作動させざるを得ないことになていた。
【００１６】これはフルレバー域でのレバー操作性の低
下のみならず、作業効率の低下を招来することになる。
【００１７】本発明は、こうした実状に鑑みてなされた
ものであり、油圧アクチュエータが動き始める操作レバ
ーのストローク位置については、負荷によらずに固定に
して、ファインコントロール域でのレバー操作性を確保
した上で、操作レバーの操作感覚から油圧アクチュエー
タにかっている負荷を感知できるようにすることはもち
ろんのこと、さらに操作レバーがフルレバー位置（操作
量１００％）まで操作されたときには、負荷の大きさい
かんにかからわずに、作業機を駆動する油圧アクチュー
タに所望の最大流量ＱMを供給するようにして、作業機
を所望の速度で作動させるようにすることを解決課題と
するものである。
【００１８】
【課題を解決するための手段および効果】そこで、本発
明では、上記解決課題を達成するために、油圧ポンプの
吐出圧油が供給されることにより駆動される油圧アクチ
ュエータと、操作手段の操作量に応じた流量の圧油を、
対応する油圧アクチュエータに供給する流量制御弁と、
前記操作手段が所定の操作開始位置以上に操作されたと
きに前記油圧アクチュエータの駆動が開始され、前記操
作手段が最大操作量まで操作されたときに前記油圧アク
チュエータに供給される流量が所望の最大流量に達し、
かつ前記操作手段の一定操作量当たりに前記油圧アクチ
ュエータに供給される流量の変化量が所定の大きさとな
るように、前記流量制御弁を通過する流量を制御するよ
うにした油圧駆動機械の制御装置において、前記操作手
段の操作量を検出する操作量検出手段と、前記油圧アク
チュエータにかかる負荷を検出する負荷検出手段と、前
記操作量検出手段の検出結果に基づき、前記操作手段が
前記所定の操作開始位置から所定の操作量に至るまで操
作されたときには、前記負荷検出手段で検出される負荷
が大きくなるほど、前記流量変化量が小さくなるよう
に、前記流量制御弁を通過する流量を制御するととも
に、前記操作手段が前記最大操作量まで操作されたとき
には、前記油圧アクチュエータに供給される流量が前記
所望の最大流量となるように、前記流量制御弁を通過す
る流量を制御する制御手段とを具えるようにしている。
【００１９】かかる第１発明の構成を、図１、図４、図
８に示す実施形態に即して説明すると、基本的には、本
発明では、図８に示すように、操作手段６（図１）が所
定の操作開始位置Ｓs以上に操作されたときに油圧アク
チュエータ２（図１）の駆動が開始され、操作手段６が
最大操作量ＳFまで操作されたときに油圧アクチュエー
タ２に供給される流量が所望の最大流量ＱMに達し、か
つ操作手段６の一定操作量当たりに油圧アクチュエータ
２に供給される流量Ｑの変化量ΔＱが所定の大きさとな
るように（レバー操作特性Ｌ2）、流量制御弁４を通過
する流量が制御される。ただし、上記流量変化量ΔＱ
は、負荷ＰL1の大きさに応じて変化する。
【００２０】すなわち、操作手段６の操作量Ｓtが検出
されるとともに、油圧アクチュエータ２にかかる負荷Ｐ
L1が検出され、図４に示す対応関係から流量変化量ΔＱ
に対応する差圧設定値ΔＰLSが求められる。この差圧設
定値ΔＰLSは、負荷ＰL1が大きくなるほど小さくなる。
そして、この差圧設定値ΔＰLS1に応じて図８に示すレ
バー操作特性がＬ2、Ｌ3、Ｌ4と変化する。差圧設定値
ΔＰLS1が小さくなるほど、レバー操作特性は、Ｌ2から
Ｌ3へ、Ｌ3からＬ4へと変化する。つまり、負荷ＰL1が
大きくなるほど、レバー操作特性は、Ｌ2からＬ3へ、Ｌ
3からＬ4へと変化し、レバー一定操作量当たりの流量変
化量ΔＱは小さくなる。
【００２１】よって、オペレータとしては、レバー一定
操作量当たりの流量変化量ΔＱが小さくなった（操作レ
バーの操作の割には作業機の速度が上昇しない）ことを
操作レバーの操作から感じ取ることによって、油圧アク
チュエータにかかる負荷ＰL1が大きくなったことを感知
することができる。
【００２２】しかも、このように負荷ＰL1が変化した場
合でも、油圧アクチュエータ２が動き始めるレバースト
ローク位置Ｓsは固定されたままであり、フルレバー位
置ＳFでの最大流量ＱMは確保されている。
【００２３】以上のように第１発明によれば、油圧アク
チュエータ２が動き始める操作レバー６のストローク位
置Ｓsについては、負荷ＰL1によらずに固定であるた
め、ファインコントロール域でのレバー操作性が確保さ
れる。さらに、負荷ＰL1が大きくなるにつれて、所定の
操作ストローク位置まで操作されたときの流量変化量Δ
Ｑが小さくなるので、操作レバー６の操作感覚から油圧
アクチュエータ２にかっている負荷を感知することがで
きる。しかも、操作レバー６がフルレバー位置ＳFまで
操作されたときには、負荷ＰL1の大きさいかんにかから
わずに、作業機を駆動する油圧アクチュータ２に所望の
最大流量ＱMが供給されるので、作業機を所望の速度で
作動させることができる。
【００２４】また、第２発明では、上記第１発明におい
て、前記油圧駆動機械は、前記油圧ポンプの吐出圧と前
記油圧アクチュエータの負荷圧との差圧が所望の設定差
圧となるように制御する差圧制御手段を具えており、前
記制御手段は、前記差圧制御手段の設定差圧を、前記負
荷検出手段で検出された負荷が大きくなるほど、小さく
するように変更する制御を行うものであるとしている。
【００２５】また、第３発明では、油圧ポンプの吐出圧
油が供給されることにより駆動される油圧アクチュエー
タと、操作手段の操作量に応じた流量の圧油を、対応す
る油圧アクチュエータに供給する流量制御弁と、前記操
作手段が所定の操作開始位置以上に操作されたときに前
記油圧アクチュエータの駆動が開始され、前記操作手段
が最大操作量まで操作されたときに前記油圧アクチュエ
ータに供給される流量が所望の最大流量に達し、かつ前
記操作手段の一定操作量当たりに前記油圧アクチュエー
タに供給される流量の変化量が所定の大きさとなるよう
に、前記流量制御弁を通過する流量を制御するようにし
た油圧駆動機械の制御装置において、前記操作手段の操
作量を検出する操作量検出手段と、前記油圧アクチュエ
ータにかかる負荷を検出する負荷検出手段と、前記操作
手段が前記所定の操作開始位置から所定の操作量に至る
まで操作されたときに、前記負荷検出手段で検出される
負荷が大きくなるほど、前記流量変化量が小さくなるよ
うに、かつ前記操作手段が前記最大操作量まで操作され
たときに前記油圧アクチュエータに供給される流量が前
記所望の最大流量となるように、前記操作手段の操作
量、前記負荷検出手段で検出される負荷に対応する前記
流量変化量の対応関係を設定する設定手段と、前記操作
量検出手段で検出された現在の操作量と、前記負荷検出
手段で検出された現在の負荷とに対応する前記流量変化
量を、前記設定手段で設定された対応関係から求め、こ
の求められた流量変化量が得られるように、前記流量制
御弁を通過する流量を制御する制御手段とを具えるよう
にしている。
【００２６】また、第４発明では、上記第３発明におい
て、前記油圧駆動機械は、前記油圧ポンプの吐出圧と前
記油圧アクチュエータの負荷圧との差圧が所望の設定差
圧となるように制御する差圧制御手段を具えており、前
記設定手段には、前記操作手段の操作量、前記負荷検出
手段で検出される負荷に対応する前記設定差圧の対応関
係が設定されており、前記制御手段は、前記操作量検出
手段で検出された現在の操作量と、前記負荷検出手段で
検出された現在の負荷とに対応する前記設定差圧を、前
記設定手段で設定された対応関係から求め、前記差圧制
御手段の設定差圧を、この求められた設定差圧に変更す
る制御を行うものであるとしている。
【００２７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て説明する。
【００２８】図１は、本実施形態で想定している油圧駆
動機械の制御装置を示す油圧回路図である。
【００２９】すなわち、図１に示すように、この制御装
置は、大きくは、図示せぬエンジンによって駆動される
可変容量型の油圧ポンプ１と、同エンジンによって駆動
されパイロット用の圧油を吐出するパイロットポンプ
（図示せず）と、油圧ポンプ１の吐出圧油が流入される
ことによって駆動される油圧シリンダ２、３と、スプー
ルストローク位置に応じて開口面積Ａが変化され、それ
により油圧ポンプ１から吐出される圧油の流量を変化さ
せて、これを対応する油圧シリンダ２、３にそれぞれ供
給する流量制御弁４、５と、上記流量制御弁４、５のス
プールストローク位置を操作する油圧式レバーとしての
操作レバー６、７と、操作レバー６の操作レバーストロ
ークＳtをパイロット圧ｐ1として検出する圧力センサ８
と、操作レバー７の操作量Ｓtをパイロット圧ｐ2として
検出する圧力センサ９と、油圧ポンプ１の吐出圧力Ｐp
と上記油圧アクチュエータ２、３の負荷圧力ＰL1、ＰL2
の中の最大負荷圧力ＰLとの差圧ΔＰLSが、差圧設定値
ΔＰLSになるように油圧ポンプ１の斜板１ａの傾転角、
つまりポンプ押し退け容積ｑ（ｃｃ/ｒｅｖ）を制御す
るロードセンシグ制御手段としての斜板駆動機構部１０
と、油圧シリンダ２の負荷圧力ＰL1を、流量制御弁４に
設けられた負荷圧抽出ポートから流出されるパイロット
圧として検出する圧力センサ１５と、同様に、油圧シリ
ンダ３の負荷圧力ＰL2を、流量制御弁５に設けられた負
荷圧抽出ポートから流出されるパイロット圧として検出
する圧力センサ１６と、圧力センサ８、９で検出される
操作レバー６、７の各操作量Ｓtを示すパイロット圧信
号ｐ1、ｐ2を入力するとともに、圧力センサ１５、１６
で検出される油圧シリンダ２、３の各負荷圧力ＰL1、Ｐ
L2を示す信号を入力して、後述するように差圧設定値Δ
ＰLSを変更するための電流指令ＩLSを生成して、これを
斜板駆動機構部１０に出力して差圧設定値ΔＰLSを変更
するコントローラ２０とから構成されている。
【００３０】さらに具体的に説明する。
【００３１】操作レバー６が操作されると、この操作レ
バー６に付設された減圧弁によって、パイロットポンプ
から吐出されているパイロット圧油が、操作量Ｓｔに応
じた圧力にまで減圧される。そして、この操作レバー６
の操作量Ｓtを示すパイロット圧油が、流量制御弁４の
各入力ポートのうち、レバー操作方向に対応する入力ポ
ートに加えられ、これにより、流量制御弁４のスプール
ストロークが変化される。
【００３２】圧力センサ８は、操作レバー６が、油圧シ
リンダ２のロッドを伸張させる側に操作された場合の操
作量Ｓtを、パイロット圧ｐ1として検出する圧力センサ
である。なお、図面では、操作レバー６が、油圧シリン
ダ２のロッドを縮退させる側に操作された場合の操作量
Ｓtを、パイロット圧ｐ1として検出する圧力センサにつ
いては省略している。油圧シリンダ２のロッドは、たと
えば建設機械の作業機を構成するブームに接続されてい
る。
【００３３】同様にして、操作レバー７が操作される
と、この操作レバー７に付設された減圧弁によって、パ
イロットポンプから吐出されているパイロット圧油が、
操作量Ｓｔに応じた圧力まで減圧される。そして、この
操作レバー７の操作量Ｓtを示すパイロット圧油が、流
量制御弁５の各入力ポートのうち、レバー操作方向に対
応する入力ポートに加えられ、これにより、流量制御弁
５のスプールストロークが変化される。
【００３４】圧力センサ９は、操作レバー７が、油圧シ
リンダ３のロッドを伸張させる側に操作された場合の操
作量Ｓtを、パイロット圧ｐ2として検出する圧力センサ
である。なお、図面では、操作レバー７が、油圧シリン
ダ３のロッドを縮退させる側に操作された場合の操作量
Ｓtを、パイロット圧ｐ2として検出する圧力センサにつ
いては省略している。油圧シリンダ３のロッドは、たと
えば建設機械の作業機を構成するバケットに接続されて
いる。
【００３５】流量制御弁４、５の各負荷圧抽出ポートを
通過した圧油は、シャトル弁１４に連通されており、シ
ャトル弁１４からは、油圧シリンダ２の負荷圧ＰL1、油
圧シリンダ３の負荷圧ＰL2のうちで高い方の圧、すなわ
ち最大負荷圧ＰLを示す圧油が、流出される。
【００３６】ロードセンシング制御を行う斜板駆動機構
部１０は、さらに油圧ポンプ１の斜板１ａを駆動するサ
ーボピストン１１と、このサーボピストン１１に圧油を
作用させるＬＳ弁（ロードセンシング弁）１２とから構
成されている。
【００３７】油圧ポンプ１の吐出圧Ｐpを示すパイロッ
ト圧信号は、パイロット管路を介してＬＳ弁１２の図面
左側の入力ポート１２ａに入力される。一方、油圧シリ
ンダ２、３の最大負荷圧ＰLを示すパイロット圧信号
は、シャトル弁１４からパイロット管路を介してＬＳ弁
１２の右側の入力ポート１２ｂに入力される。また、Ｌ
Ｓ弁１２の右側にはバネ１２ｃによるバネ力が付与され
ている。さらにＬＳ弁１２の左側にはコントローラ２０
から出力される指令電流ＩLSに応じたパイロット圧ＰLS
が付与されている。ここで、コントローラ２０から出力
された差圧設定値変更のための指令電流ＩLSは、電磁比
例制御弁１３でパイロット圧ＰLSに変換されて、ＬＳ弁
の左側の入力ポート１２ｅに加えられる。
【００３８】斜板駆動機構部１０は、これら入力された
圧力Ｐp、ＰLの差圧ΔＰ（Ｐp−ＰL）が、バネ力とパイ
ロット圧ＰLSとの差による差圧設定値ΔＰLSに保持され
るように可変容量型油圧ポンプ１の斜板１ａを変化させ
る。
【００３９】すなわち、差圧Ｐp−ＰLが、設定値ΔＰLS
よりも小さい場合、つまり最大負荷圧ＰLが大きくなる
と、ＬＳ弁１２が左側に押され、これによりサーボピス
トン１１が左に駆動され油圧ポンプ１の斜板１ａが最大
傾転角ＭＡＸ側に移動される。これにより、油圧ポンプ
１の押し退け容積ｑが増やされ、油圧ポンプ１から吐出
される流量が増大される。一方、油圧ポンプ１の吐出量
の増加により、油圧ポンプ１の吐出圧Ｐpが増加する
と、ＬＳ弁１２を右に押す力が増大され、サーボピスト
ン１１が右に駆動され油圧ポンプ１の斜板１ａが最小傾
転角ＭＩＮ側に移動される。結局、最大負荷圧ＰLに、
バネ力とパイロット圧ＰLSとの差による差圧設定値ΔＰ
LSを加えた力が、油圧ポンプ１の吐出圧Ｐpと釣り合う
ように、油圧ポンプ１の斜板１ａが制御される。
【００４０】図１（ｂ）は、指令電流ＩLSに応じた力
を、ＬＳ弁１２に付与する他の構成例を示している。
【００４１】図１（ｂ）では、コントローラ２０から出
力される指令電流ＩLSが、ＬＳ弁１２の右側のバネ１２
ｃに対して押し付け力を発生する電磁ソレノイド１２ｄ
に加えられる。よって、コントローラ２０から指令電流
ＩLSが出力されると、この指令電流ＩLSの大きさに比例
した推力が電磁ソレノイド１２ｄで発生し、これにより
バネ１２ｃのバネ力が変化して、差圧設定値ΔＰLS が
変化される。なお、指令電流ＩLSがオフされているとき
のバネ１２の初期バネ力は予め弱くしておくことが望ま
しい。
【００４２】つぎに、上記差圧設定値ΔＰLSと、図１４
に示すレバー操作特性との関係について説明する今、Ｑ
を流量制御弁４、５の絞りを通過する流量、ｃを流量定
数、Ａを流量制御弁４、５の絞りの開口面積、ΔＰを流
量制御弁４、５の前後差圧とすると、 Ｑ＝ｃ・Ａ・√（ ΔＰ ） …（１） なる関係が成立する。
【００４３】ここで、流量制御弁４、５の前後差圧ΔＰ
は、上述したように差圧設定値ΔＰLSによって定まるの
で、差圧設定値ΔＰLSが一定値ならば、前後差圧ΔＰは
一定であり、油圧シリンダ２、３に供給される流量Ｑ
は、流量制御弁４、５の開口面積Ａ、つまり操作レバー
６、７のレバーストロークＳtに比例することになる。
このときのレバー操作特性をＬ10とする。そこで、差圧
設定値ΔＰLSを小さくすると、前後差圧ΔＰが小さくな
るので、それに応じて油圧シリンダ２、３に供給される
流量Ｑは小さくなる。このときのレバー操作特性をＬ11
とする。つまり、差圧設定値ΔＰLSを小さくすることに
よって、同じレバー操作量Ｓt（同じ開口面積Ａ）であ
っても流量Ｑの小さいレバー操作特性Ｌ11（単位操作量
当たりの流量変化量ΔＱの小さいレバー操作特性Ｌ11）
に変更することができる。
【００４４】以下、コントローラ２０で行われる処理に
ついて、図３に示す機能ブロック図を併せ参照して説明
する。なお、以下、操作レバー６が操作され、油圧シリ
ンダ２が作動される場合を代表させて説明する。操作レ
バー７が操作され、油圧シリンダ３が作動される場合に
も同様の制御がなされるものとする。
【００４５】図３に示すように、コントローラ２０の信
号入力部２１には、操作レバー６の操作量Ｓtを示すパ
イロット圧信号ｐ1、負荷圧センサ１５の検出負荷圧ＰL
1を示す信号、モード設定器２５で選択されたモードＭ
0、Ｍ1、Ｍ2、Ｍ3のいずれを示すモード選択信号Ｍが入
力されて、Ａ/Ｄ変換等の処理が実行された上で、演算
部２２に入力される。ここで、モード設定器２５は、後
述するように操作レバー６のレバー操作特性を、各モー
ドＭ0、Ｍ1、Ｍ2、Ｍ3として選択する切換スイッチであ
り、モードＭ0が選択されると、図１１に示す操作レバ
ー特性として基準パターンＭ0が得られ、モードＭ1が選
択されると、図１１に示す操作レバー特性のパターンＭ
1が得られ、モードＭ2が選択されると、図１１に示す操
作レバー特性のパターンＭ2が得られ、モードＭ3が選択
されると、図１１に示す操作レバー特性のパターンＭ3
が得られる。ここで、モードＭ0は、操作レバー６の操
作感覚から油圧シリンダ２にかかっている負荷を感知す
ることが不要な場合に選択されるモードである。
【００４６】演算部２２では、記憶部２３に記憶された
記憶テーブルの内容から、現在の操作レバー６のレバー
ストロークＳt、油圧シリンダ２の負荷圧ＰL1に対応す
る差圧設定値ΔＰLSが読み出す処理が実行され、この差
圧設定値ΔＰLSを得るための指令電流ＩLSが演算され、
これが信号出力部２４に加えられる。信号出力部２４で
は、演算部２２で求められた指令電流ＩLSをＤ/Ａ変換
する等の処理が実行され、この指令電流ＩLSを電気信号
線を介して電磁比例制御弁１３に出力する。これにより
前述したように斜板駆動機構部１０のＬＳ弁１２の差圧
設定値ΔＰLSが変更される。
【００４７】記憶部２３には、操作レバー特性Ｍ1に対
応して図５（ａ）、（ｂ）に示す内容の記憶テーブルが
格納されており、操作レバー特性Ｍ2に対応して図６
（ａ）、（ｂ）に示す内容の記憶テーブルが格納されて
おり、操作レバー特性Ｍ3に対応して図７（ａ）、
（ｂ）に示す内容の記憶テーブルが格納されている。
【００４８】いま、モード設定器２５でモードＭ1が選
択されている場合を例にとり説明する。
【００４９】このとき、演算部２２では、図５（ａ）、
（ｂ）に示す内容の記憶テーブルが選択される。
【００５０】図５（ａ）は、操作レバーストロークＳt
に比例して差圧設定値ΔＰLSが大きくなる対応関係を示
している。操作レバー６がフルレバー位置ＳFまで操作
されたときの差圧設定値ΔＰLSは差圧基準設定値ΔＰLS
0となる。操作レバー６がフルレバー位置ＳFにあり、差
圧設定値ΔＰLSが差圧基準設定値ΔＰLS0になっていれ
ば、図８に示すように、油圧シリンダ２に供給される流
量Ｑとして所望の最大流量ＱMが得られる。
【００５１】図５（ｂ）は、油圧シリンダ２の負荷圧Ｐ
L1に比例して差圧設定値ΔＰLSが小さくなる対応関係を
示している。
【００５２】演算部２２では、まず、現在の操作レバー
６の検出レバーストロークＳtに対応する差圧設定値Δ
ＰLSを、図５（ａ）に示す対応関係から求める処理が行
われる。つぎに、現在の油圧シリンダ２の検出負荷圧Ｐ
L1に対応する差圧設定値ΔＰLSを、図５（ｂ）に示す対
応関係から求める処理が行われるそして、これら求めら
れた両差圧設定値ΔＰLSのうちで、大きい方の差圧設定
値ΔＰLSが最終的に求められる。
【００５３】図５（ｃ）は、図５（ａ）と図５（ｂ）の
各対応関係を一つにまとめたものであり、Ｌ2は、負荷
圧ＰL1が小さいときの、操作レバーストロークＳtと、
差圧設定値ΔＰLSとの対応関係を示しており、Ｌ3は、
負荷圧ＰL1が中程度の大きさのときの、操作レバースト
ロークＳtと、差圧設定値ΔＰLSとの対応関係を示して
おり、Ｌ4は、負荷圧ＰL1が大きいときの、操作レバー
ストロークＳtと、差圧設定値ΔＰLSとの対応関係を示
している。
【００５４】そして、コントローラ２０から指令電流Ｉ
LSが出力されることにより、演算部２２で求められた差
圧設定値ΔＰLSになるように斜板駆動機構部１０のＬＳ
弁１２の差圧設定値が変更させられ、これに伴って流量
制御弁４の前後差圧ΔＰが変更させられ、油圧シリンダ
２に供給される流量Ｑ、レバー一定操作量当たりの流量
変化量ΔＱが変化される。
【００５５】図８は、図５（ａ）、（ｂ）に従って得ら
れるレバー操作特性を示している。
【００５６】Ｌ2は、負荷圧ＰL1が小さいときのレバー
操作特性を示しており、Ｌ3は、負荷圧ＰL1が中程度の
大きさのときのレバー操作特性を示しており、Ｌ4は、
負荷圧ＰL1が大きいときのレバー操作特性を示してい
る。
【００５７】このように油圧シリンダ２の負荷ＰL1が大
きくなるほど、レバー操作特性は、Ｌ2からＬ3へ、Ｌ3
からＬ4へと変化し、レバー一定操作量当たりの流量変
化量ΔＱは小さくなる。よって、オペレータとしては、
「レバー一定操作量当たりの流量変化量ΔＱが小さくな
った」、「操作レバーを操作した割には作業機の速度が
上昇しない」ことを操作レバー６の操作から感じ取るこ
とによって、油圧シリンダ２にかかる負荷ＰL1が大きく
なったことを感知することができる。
【００５８】しかも、このように負荷ＰL1が変化した場
合でも、油圧シリンダ２が動き始めるレバーストローク
位置Ｓsは固定されたままであり、フルレバー位置ＳFで
の最大流量ＱMについても確保されている。
【００５９】さて、上述した説明では、図５（ａ）、
（ｂ）に示す各対応関係に基づき差圧設定値ΔＰLSを求
めるようにしているが、これら対応関係の代わりに、図
４に示す対応関係を用いて差圧設定値ΔＰLSを求めるよ
うにしてもよい。
【００６０】図４では、負荷圧ＰL1の各値毎に、操作レ
バーストロークＳtと差圧設定値ΔＰLSの対応関係Ｌ1
（ＰL1）が設定されている。そこで、現在の検出負荷圧
ＰL1に対応する対応関係Ｌ1（ＰL1）が選択される。つ
いで、この選択された対応関係Ｌ1（ＰL1）を用いて、
現在の検出操作レバーストロークＳtに対応する差圧設
定値ΔＰLSが求められる。
【００６１】このように図４に示す対応関係に従って差
圧設定値ΔＰLSを求めた場合でも、同様にして図８に示
すレバー操作特性Ｌ2、Ｌ3、Ｌ4が得られる。
【００６２】つぎに、モード設定器２５でモードＭ2が
選択されている場合を例にとり説明する。
【００６３】このとき、演算部２２では、図６（ａ）、
（ｂ）に示す内容の記憶テーブルが選択される。
【００６４】図６（ａ）は、ハーフレバー位置ＳHに至
るまで操作レバーストロークＳtに比例して差圧設定値
ΔＰLSが大きくなり、ハーフレバー位置ＳHからフルレ
バー位置ＳFまでは一定の差圧基準設定値ΔＰLS0をとる
対応関係を示している。
【００６５】図６（ｂ）は、油圧シリンダ２の負荷圧Ｐ
L1に比例して差圧設定値ΔＰLSが小さくなる対応関係を
示している。
【００６６】演算部２２では、まず、現在の操作レバー
６の検出レバーストロークＳtに対応する差圧設定値Δ
ＰLSを、図６（ａ）に示す対応関係から求める処理が行
われる。つぎに、現在の油圧シリンダ２の検出負荷圧Ｐ
L1に対応する差圧設定値ΔＰLSを、図６（ｂ）に示す対
応関係から求める処理が行われるそして、これら求めら
れた両差圧設定値ΔＰLSのうちで、大きい方の差圧設定
値ΔＰLSが最終的に求められる。
【００６７】図６（ｃ）は、図６（ａ）と図６（ｂ）の
各対応関係を一つにまとめたものであり、Ｌ5は、負荷
圧ＰL1が小さいときの、操作レバーストロークＳtと、
差圧設定値ΔＰLSとの対応関係を示しており、Ｌ6は、
負荷圧ＰL1が中程度の大きさのときの、操作レバースト
ロークＳtと、差圧設定値ΔＰLSとの対応関係を示して
おり、Ｌ7は、負荷圧ＰL1が大きいときの、操作レバー
ストロークＳtと、差圧設定値ΔＰLSとの対応関係を示
している。
【００６８】そして、コントローラ２０から指令電流Ｉ
LSが出力されることにより、演算部２２で求められた差
圧設定値ΔＰLSになるように斜板駆動機構部１０のＬＳ
弁１２の差圧設定値が変更させられ、これに伴って流量
制御弁４の前後差圧ΔＰが変更させられ、油圧シリンダ
２に供給される流量Ｑ、レバー一定操作量当たりの流量
変化量ΔＱが変化される。
【００６９】図９は、図６（ａ）、（ｂ）に従って得ら
れるレバー操作特性を示している。
【００７０】Ｌ5は、負荷圧ＰL1が小さいときのレバー
操作特性を示しており、Ｌ6は、負荷圧ＰL1が中程度の
大きさのときのレバー操作特性を示しており、Ｌ7は、
負荷圧ＰL1が大きいときのレバー操作特性を示してい
る。
【００７１】このように油圧シリンダ２の負荷ＰL1が大
きくなるほど、レバー操作特性は、Ｌ5からＬ6へ、Ｌ6
からＬ7へと変化し、ハーフレバー位置ＳHまでの操作範
囲において、レバー一定操作量当たりの流量変化量ΔＱ
は小さくなる。よって、オペレータとしては、「レバー
一定操作量当たりの流量変化量ΔＱが小さくなった」、
「操作レバーを操作した割には作業機の速度が上昇しな
い」ことを操作レバー６の操作から感じ取ることによっ
て、油圧シリンダ２にかかる負荷ＰL1が大きくなったこ
とを感知することができる。
【００７２】しかも、このように負荷ＰL1が変化した場
合でも、油圧シリンダ２が動き始めるレバーストローク
位置Ｓsは固定されたままである。そして、ハーフレバ
ー位置ＳHからフルレバー位置ＳFまでは従来のレバー操
作特性Ｍ0と同じ操作特性でレバーを操作でき、フルレ
バー位置ＳFでの最大流量ＱMについても確保されてい
る。
【００７３】つぎに、モード設定器２５でモードＭ3が
選択されている場合を例にとり説明する。
【００７４】このとき、演算部２２では、図７（ａ）、
（ｂ）に示す内容の記憶テーブルが選択される。
【００７５】図７（ａ）は、油圧シリンダ２の負荷圧Ｐ
L1に比例して差圧設定値ΔＰLSが小さくなる対応関係を
示している。
【００７６】図７（ｂ）は、操作レバー６がフルレバー
位置ＳFまで操作されたときの差圧設定値ΔＰLSと、こ
のときの差圧設定値ΔＰLSを、差圧基準設定値ΔＰLS0
まで上昇させるための遅れ時間τとの関係を示してい
る。
【００７７】演算部２２では、現在の油圧シリンダ２の
検出負荷圧ＰL1に対応する差圧設定値ΔＰLSを、図７
（ａ）に示す対応関係から求める処理が行われる。そし
て、操作レバー６の検出ストロークＳtに基づき、フル
レバー位置ＳFまで操作されたかどうかが判断されてお
り、フルレバー位置ＳFまで操作されたことが判断され
た時点で、図７（ｂ）に示す対応関係から、フルレバー
位置操作時点の差圧設定値ΔＰLSに対応する遅れ時間τ
が求められる。
【００７８】コントローラ２０から指令電流ＩLSが出力
されることにより、演算部２２で求められた差圧設定値
ΔＰLSになるように斜板駆動機構部１０のＬＳ弁１２の
差圧設定値が変更させられ、これに伴って流量制御弁４
の前後差圧ΔＰが変更させられ、油圧シリンダ２に供給
される流量Ｑ、レバー一定操作量当たりの流量変化量Δ
Ｑが変化される。操作レバー６がフルレバー位置ＳFま
で操作された時点では、差圧設定値ΔＰLSは一定の割合
で遅れ時間τの期間だけ上昇され、差圧基準設定値ΔＰ
LS0に変更される。
【００７９】図１０は、図７（ａ）、（ｂ）に従って得
られるレバー操作特性を示している。
【００８０】Ｌ8は、負荷圧ＰL1が小さいときのレバー
操作特性を示しており、Ｌ9は、負荷圧ＰL1が大きいと
きのレバー操作特性を示している。
【００８１】このように油圧シリンダ２の負荷ＰL1が大
きくなるほど、レバー操作特性は、Ｌ8からＬ9へと変化
し、フルレバー位置ＳHまでの操作範囲において、レバ
ー一定操作量当たりの流量変化量ΔＱは小さくなる。よ
って、オペレータとしては、「レバー一定操作量当たり
の流量変化量ΔＱが小さくなった」、「操作レバーを操
作した割には作業機の速度が上昇しない」ことを操作レ
バー６の操作から感じ取ることによって、油圧シリンダ
２にかかる負荷ＰL1が大きくなったことを感知すること
ができる。
【００８２】しかも、このように負荷ＰL1が変化した場
合でも、油圧シリンダ２が動き始めるレバーストローク
位置Ｓsは固定されたままである。
【００８３】そして、操作レバー６がフルレバー位置Ｓ
Fまで操作された時点では、上記遅れ時間τだけ、差圧
設定値ΔＰLSが一定の割合で上昇され、差圧基準設定値
ΔＰLS0に変更される。この結果、フルレバー位置ＳFで
の最大流量ＱMについても確保される。
【００８４】図１１は、負荷ＰL1の大きさによらずに操
作レバーストロークＳtと流量Ｑとの関係が一定である
従来のレバー操作特性Ｍ0と、図８に示すレバー操作特
性Ｍ1と、図９に示すレバー操作特性Ｍ2と、図１０に示
すレバー操作特性Ｍ3との関係を示している。
【００８５】同図１１に示すように、従来のレバー操作
特性Ｍ0に比較して、各レバー操作特性Ｍ1、Ｍ2、Ｍ3と
もに、少なくともハーフレバー位置ＳHまでは負荷ＰL1
の大きさに応じて、レバー一定操作量当たりの流量変化
量ΔＱが小さくなっているのがわかる。たとえば、レバ
ー操作特性Ｍ1を従来のレバー操作特性Ｍ0と比較する
と、同じレバーストロークＳ1であっても得られる流量
はＱ1からＱ1´に低下しており（油圧シリンダ２の速度
が低下しており）、これにより油圧シリンダ２の負荷を
感知することができる。
【００８６】以上のように、本実施形態によれば、油圧
シリンダ２が動き始める操作レバー６のストローク位置
Ｓsについては、負荷ＰL1によらずに固定であるため、
ファインコントロール域でのレバー操作性が確保され
る。さらに、負荷ＰL1が大きくなるにつれて、所定の操
作ストローク位置まで操作されたときの流量変化量ΔＱ
が小さくなるので、操作レバー６の操作感覚から油圧シ
リンダ２にかっている負荷を感知することができる。し
かも、操作レバー６がフルレバー位置ＳFまで操作され
たときには、負荷ＰL1の大きさいかんにかからわずに、
ブームを駆動する油圧シリンダ２に所望の最大流量ＱM
が供給されるので、ブームを所望の速度で作動させるこ
とができる。
【００８７】なお、上述した実施形態では、各レバー操
作特性Ｍ0〜Ｍ3を選択する場合を想定しているが、もち
ろんレバー操作特性を固定してもよい。常に、レバー操
作特性Ｍ1が得られるようにしてもよく、また、常に、
レバー操作特性Ｍ2が得られるようにしてもよく、ま
た、常に、レバー操作特性Ｍ3が得られるようにしても
よい。
【００８８】また、上述した実施形態では、図１に示す
ように、斜板駆動機構部１０の差圧設定値ΔＰLSを変更
することによって、負荷を感知することができるレバー
操作特性を得るようにしているが、差圧設定値ΔＰLSを
変更する代わりに、流量制御弁４に対する駆動指令を変
更しても、同様のレバー操作特性を得ることができる。
【００８９】図２は、この場合の油圧回路図である。
【００９０】図１と異なる箇所について説明すると、操
作レバー６、７は電気レバーであり、操作ストローク位
置Ｓtを示す電気信号Ｖ1、Ｖ2がコントローラ２０に入
力される。コントローラ２０からは、各流量制御弁４、
５に対して指令電流Ｉ1、Ｉ2が出力される。指令電流Ｉ
1、Ｉ2は、電磁比例制御弁１７、１８によってそれぞれ
パイロット圧ｐ1、ｐ2に変換されて、このパイロット圧
ｐ1、ｐ2のパイロット圧油が、流量制御弁４、５の入力
ポートにそれぞれ加えられ、これにより流量制御弁４、
５のスプールストローク位置が変化される。これにより
流量制御弁４、５を通過する流量Ｑが変更され、負荷を
感知することができるレバー操作特性が得られる。斜板
駆動機構部１０のＬＳ弁１２には差圧設定値ΔＰLSを変
更するための指令電流ＩLSは加えられていない。
【００９１】以下、操作レバー６が操作され、油圧シリ
ンダ２が作動される場合を代表させて、コントローラ２
０で行われる処理について説明する。
【００９２】コントローラ２０の演算部２２では、検出
レバーストロークＳt（電気信号Ｖ1）と、検出負荷圧Ｐ
L1とに基づき、前述した実施形態と同様に、差圧設定値
ΔＰLSが求められる。
【００９３】ここで、差圧設定値ΔＰLSを、差圧基準設
定値ΔＰLS0よりも小さな値にすることは、前述した
（１）式、 Ｑ＝ｃ・Ａ・√（ ΔＰ ） …（１） において、差圧 ΔＰに、１よりも小さい補正係数Ｋを
乗算することに相当する。つまり、 Ｑ＝ｃ・Ａ・Ｋ・√（△Ｐ） …（２） なる式で、補正係数Ｋを１よりも小さな値に設定すれ
ば、同じレバーストロークＳt（Ａ）であっても流量Ｑ
を小さくすることができ、実質的に、差圧設定値ΔＰLS
を、差圧基準設定値ΔＰLS0よりも小さな値に変更する
ことができたことになる。
【００９４】そこで、検出レバーストロークＳt（電気
信号Ｖ1）と、検出負荷圧ＰL1とに基づき、演算部２２
で求められた差圧設定値ΔＰLSを、上記補正係数Ｋに変
換する処理が、実行され、Ａ・Ｋなる指令電流Ｉ1がコ
ントローラ２０から流量制御弁４に出力される。なお、
求められた差圧設定値ΔＰLSが差圧基準設定値ΔＰLS0
と同じ値であれば、補正係数Ｋは１であり、Ａ・１なる
指令電流Ｉ1がコントローラ２０から流量制御弁４に出
力されることになる。
【００９５】このように、流量制御弁４に対する駆動指
令の内容を補正するようにしても、前述した実施形態と
同様にして、図１１に示すような、負荷を感知すること
のできるレバー操作特性Ｍ1、Ｍ2、Ｍ3を取得すること
ができる。
【００９６】なお、本実施形態では、油圧シリンダ２の
負荷圧ＰL1を圧力センサで検出するようにしているが、
この代わりに歪みゲージ等で油圧シリンダ２にかかる負
荷を直接検出するようにしてもよい。また、本実施形態
では、複数の油圧シリンダ毎に検出した負荷に応じてレ
バー操作特性を変更しているが、最大負荷圧ＰLに応じ
てレバー操作特性を変更してもよい。また、油圧シリン
ダの負荷圧の代わりに、油圧ポンプ１の吐出圧Ｐpを使
用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１（ａ）、（ｂ）は本発明に係る油圧駆動機
械の制御装置の実施の形態を示す油圧回路図である。
【図２】図２は図１とは異なる実施形態を示す油圧回路
図である。
【図３】図３はコントローラの機能ブロック図である。
【図４】図４は操作レバーストロークと負荷と差圧設定
値との対応関係を示す図である。
【図５】図５（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、操作レバース
トロークと負荷と差圧設定値との対応関係を示す図であ
る。
【図６】図６（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、操作レバース
トロークと負荷と差圧設定値との対応関係を示す図であ
る。
【図７】図７（ａ）は、負荷と差圧設定値との対応関係
を示す図であり、図７（ｂ）は操作レバーがフルレバー
位置まで操作された差圧設定値と遅れ時間との対応関係
を示す図である。
【図８】図８は図５に示す対応関係から得られるレバー
操作特性を示す図である。
【図９】図９は図６に示す対応関係から得られるレバー
操作特性を示す図である。
【図１０】図１０は図７に示す対応関係から得られるレ
バー操作特性を示す図である。
【図１１】図１１は、図８、図９、図１０に示す各レバ
ー操作特性を、従来のレバー操作特性と比較して示す図
である。
【図１２】図１２は従来のネガコンとオープンセンタに
よる油圧ポンプ制御方式を採用したときのレバー操作特
性を示す図である。
【図１３】図１３は従来のクローズドセンタタイプのロ
ードセンシング油圧ポンプ制御方式を採用したときのレ
バー操作特性を示す図である。
【図１４】図１４は従来のレバー操作特性の変更例を示
す図である。
【符号の説明】
１ 可変容量型油圧ポンプ ２、３ 油圧シリンダ ４、５ 流量制御弁 ６、７ 操作レバー ８、９ 圧力センサ １０ 斜板駆動機構部 ２０ コントローラ

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 油圧ポンプの吐出圧油が供給される
    ことにより駆動される油圧アクチュエータと、操作手段
    の操作量に応じた流量の圧油を、対応する油圧アクチュ
    エータに供給する流量制御弁と、前記操作手段が所定の
    操作開始位置以上に操作されたときに前記油圧アクチュ
    エータの駆動が開始され、前記操作手段が最大操作量ま
    で操作されたときに前記油圧アクチュエータに供給され
    る流量が所望の最大流量に達し、かつ前記操作手段の一
    定操作量当たりに前記油圧アクチュエータに供給される
    流量の変化量が所定の大きさとなるように、前記流量制
    御弁を通過する流量を制御するようにした油圧駆動機械
    の制御装置において、 前記操作手段の操作量を検出する操作量検出手段と、 前記油圧アクチュエータにかかる負荷を検出する負荷検
    出手段と、 前記操作量検出手段の検出結果に基づき、前記操作手段
    が前記所定の操作開始位置から所定の操作量に至るまで
    操作されたときには、前記負荷検出手段で検出される負
    荷が大きくなるほど、前記流量変化量が小さくなるよう
    に、前記流量制御弁を通過する流量を制御するととも
    に、前記操作手段が前記最大操作量まで操作されたとき
    には、前記油圧アクチュエータに供給される流量が前記
    所望の最大流量となるように、前記流量制御弁を通過す
    る流量を制御する制御手段とを具えた油圧駆動機械の制
    御装置。
  2. 【請求項２】 前記油圧駆動機械は、前記油圧ポンプ
    の吐出圧と前記油圧アクチュエータの負荷圧との差圧が
    所望の設定差圧となるように制御する差圧制御手段を具
    えており、 前記制御手段は、前記差圧制御手段の設定差圧を、前記
    負荷検出手段で検出された負荷が大きくなるほど、小さ
    くするように変更する制御を行うものである請求項１記
    載の油圧駆動機械の制御装置。
  3. 【請求項３】 油圧ポンプの吐出圧油が供給されるこ
    とにより駆動される油圧アクチュエータと、操作手段の
    操作量に応じた流量の圧油を、対応する油圧アクチュエ
    ータに供給する流量制御弁と、前記操作手段が所定の操
    作開始位置以上に操作されたときに前記油圧アクチュエ
    ータの駆動が開始され、前記操作手段が最大操作量まで
    操作されたときに前記油圧アクチュエータに供給される
    流量が所望の最大流量に達し、かつ前記操作手段の一定
    操作量当たりに前記油圧アクチュエータに供給される流
    量の変化量が所定の大きさとなるように、前記流量制御
    弁を通過する流量を制御するようにした油圧駆動機械の
    制御装置において、 前記操作手段の操作量を検出する操作量検出手段と、 前記油圧アクチュエータにかかる負荷を検出する負荷検
    出手段と、 前記操作手段が前記所定の操作開始位置から所定の操作
    量に至るまで操作されたときに、前記負荷検出手段で検
    出される負荷が大きくなるほど、前記流量変化量が小さ
    くなるように、かつ前記操作手段が前記最大操作量まで
    操作されたときに前記油圧アクチュエータに供給される
    流量が前記所望の最大流量となるように、前記操作手段
    の操作量、前記負荷検出手段で検出される負荷に対応す
    る前記流量変化量の対応関係を設定する設定手段と、 前記操作量検出手段で検出された現在の操作量と、前記
    負荷検出手段で検出された現在の負荷とに対応する前記
    流量変化量を、前記設定手段で設定された対応関係から
    求め、この求められた流量変化量が得られるように、前
    記流量制御弁を通過する流量を制御する制御手段とを具
    えた油圧駆動機械の制御装置。
  4. 【請求項４】 前記油圧駆動機械は、前記油圧ポンプ
    の吐出圧と前記油圧アクチュエータの負荷圧との差圧が
    所望の設定差圧となるように制御する差圧制御手段を具
    えており、 前記設定手段には、前記操作手段の操作量、前記負荷検
    出手段で検出される負荷に対応する前記設定差圧の対応
    関係が設定されており、 前記制御手段は、前記操作量検出手段で検出された現在
    の操作量と、前記負荷検出手段で検出された現在の負荷
    とに対応する前記設定差圧を、前記設定手段で設定され
    た対応関係から求め、前記差圧制御手段の設定差圧を、
    この求められた設定差圧に変更する制御を行うものであ
    る請求項３記載の油圧駆動機械の制御装置。
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