JPH06115632A - 自動倉庫システム - Google Patents
自動倉庫システムInfo
- Publication number
- JPH06115632A JPH06115632A JP26184892A JP26184892A JPH06115632A JP H06115632 A JPH06115632 A JP H06115632A JP 26184892 A JP26184892 A JP 26184892A JP 26184892 A JP26184892 A JP 26184892A JP H06115632 A JPH06115632 A JP H06115632A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pallet
- articles
- article storage
- picking
- shelf
- Prior art date
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 十分な物品収容能力を有しかつ、より自動化
された自動倉庫システムを提供すること。 【構成】 物品格納棚１１は水平方向に延長された載置
棚が垂直方向に複数段積層されてなる。スタッカクレー
ン１３は、この物品格納棚に沿って水平方向に移動可能
に配置され、前記載置棚に物品を収納したパレットを載
置したり、最下段より上の前記載置棚から前記物品を収
納したパレットを取り出してこれを最下段の前記載置棚
１６に搬送する。台車１７は、前記物品格納棚に沿って
水平方向に移動可能に配置され、物品を収納するための
ピッキングパレットを搭載して該ピッキングパレットを
所定位置まで搬送する。この台車上には、前記最下段の
載置棚に載置されたパレットの中の物品を前記台車上の
ピッキングパレットに積み込むピッキングロボット２０
を備えている。スタッカクレーン、台車、ピッキングロ
ボットは、入出庫制御装置により制御される。
された自動倉庫システムを提供すること。 【構成】 物品格納棚１１は水平方向に延長された載置
棚が垂直方向に複数段積層されてなる。スタッカクレー
ン１３は、この物品格納棚に沿って水平方向に移動可能
に配置され、前記載置棚に物品を収納したパレットを載
置したり、最下段より上の前記載置棚から前記物品を収
納したパレットを取り出してこれを最下段の前記載置棚
１６に搬送する。台車１７は、前記物品格納棚に沿って
水平方向に移動可能に配置され、物品を収納するための
ピッキングパレットを搭載して該ピッキングパレットを
所定位置まで搬送する。この台車上には、前記最下段の
載置棚に載置されたパレットの中の物品を前記台車上の
ピッキングパレットに積み込むピッキングロボット２０
を備えている。スタッカクレーン、台車、ピッキングロ
ボットは、入出庫制御装置により制御される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は物品を多段の格納棚に収
納したり、収納された物品を必要に応じて取り出すため
の自動倉庫システムの改良に関する。
納したり、収納された物品を必要に応じて取り出すため
の自動倉庫システムの改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】物品をスタッカクレーンで多段の格納棚
に収納したり、収納された物品を取り出すようにした自
動倉庫システムはすでに知られている。また、床面に配
列された物品ストックエリアの中央をパレタイジングロ
ボットを搭載した台車を走行させてこのロボットにより
ストックエリアの物品を順次台車上に積み込むようにし
たパレタイジングシステムも知られている（特開昭６２
−２５５３２０号公報）。
に収納したり、収納された物品を取り出すようにした自
動倉庫システムはすでに知られている。また、床面に配
列された物品ストックエリアの中央をパレタイジングロ
ボットを搭載した台車を走行させてこのロボットにより
ストックエリアの物品を順次台車上に積み込むようにし
たパレタイジングシステムも知られている（特開昭６２
−２５５３２０号公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記の自動倉庫システ
ムは、スタッカクレーンにより棚からパレットごと物品
を取り出した後、物品仕分け場所で人手により物品を仕
分けしていた。この為、仕分けに多くの時間を費やすば
かりでなく、物品の個数管理が自動化できなかった。
ムは、スタッカクレーンにより棚からパレットごと物品
を取り出した後、物品仕分け場所で人手により物品を仕
分けしていた。この為、仕分けに多くの時間を費やすば
かりでなく、物品の個数管理が自動化できなかった。
【０００４】また、パレタイジングシステムでは、物品
ストックエリアが床面のみである為ストックエリアが少
ないので、多品種を扱うことができない。
ストックエリアが床面のみである為ストックエリアが少
ないので、多品種を扱うことができない。
【０００５】したがって本発明の目的は、十分な物品収
容能力を有しかつ、より自動化された自動倉庫システム
を提供することにある。
容能力を有しかつ、より自動化された自動倉庫システム
を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、水平方
向に延長された載置棚が垂直方向に複数段積層されてな
る物品格納棚と、この物品格納棚に沿って水平方向に移
動可能に配置され、前記載置棚にパレットを入れたり出
したりするスタッカクレーンと、前記物品格納棚に沿っ
て水平方向に移動可能に配置され、物品を収納するため
のピッキングパレットを搭載して該ピッキングパレット
を所定位置まで搬送する台車と、この台車に備えられ、
前記最下段の載置棚に載置されたパレットの中の物品を
前記台車上のピッキングパレットに積み込むピッキング
ロボットと、物品が収納されたパレットを前記載置棚に
収納したり、最下段より上の前記載置棚から前記物品を
収納したパレットを取り出してこれを最下段の前記載置
棚に搬送するように前記スタッカクレーンを制御する制
御装置とを備えたことを特徴とする自動倉庫システムが
提供される。
向に延長された載置棚が垂直方向に複数段積層されてな
る物品格納棚と、この物品格納棚に沿って水平方向に移
動可能に配置され、前記載置棚にパレットを入れたり出
したりするスタッカクレーンと、前記物品格納棚に沿っ
て水平方向に移動可能に配置され、物品を収納するため
のピッキングパレットを搭載して該ピッキングパレット
を所定位置まで搬送する台車と、この台車に備えられ、
前記最下段の載置棚に載置されたパレットの中の物品を
前記台車上のピッキングパレットに積み込むピッキング
ロボットと、物品が収納されたパレットを前記載置棚に
収納したり、最下段より上の前記載置棚から前記物品を
収納したパレットを取り出してこれを最下段の前記載置
棚に搬送するように前記スタッカクレーンを制御する制
御装置とを備えたことを特徴とする自動倉庫システムが
提供される。
【０００７】また本発明によれば、前記スタッカクレー
ンは前記物品格納棚の一方の側においてこの物品格納棚
に沿って水平方向に移動可能に配置され、前記台車は前
記物品格納棚の他方の側においてこの物品格納棚に沿っ
て水平方向に移動可能に配置されていることを特徴とす
る自動倉庫システムが提供される。
ンは前記物品格納棚の一方の側においてこの物品格納棚
に沿って水平方向に移動可能に配置され、前記台車は前
記物品格納棚の他方の側においてこの物品格納棚に沿っ
て水平方向に移動可能に配置されていることを特徴とす
る自動倉庫システムが提供される。
【０００８】
【実施例】本発明の実施例を図面を用いて説明する。図
１は本発明の自動倉庫システムの全体構成を一部を切欠
して示す斜視図、図２はその一部を拡大して示す平面図
である。水平方向に延長された載置棚が垂直方向に複数
段積層されてなる物品格納棚が２列ずつ２組で合計４列
（１１−１、１１−２、１１−３、１１−４）が倉庫１
２内に平行に配置されている。
１は本発明の自動倉庫システムの全体構成を一部を切欠
して示す斜視図、図２はその一部を拡大して示す平面図
である。水平方向に延長された載置棚が垂直方向に複数
段積層されてなる物品格納棚が２列ずつ２組で合計４列
（１１−１、１１−２、１１−３、１１−４）が倉庫１
２内に平行に配置されている。
【０００９】図２に示されるように、１組の物品格納棚
１１−１、１１−２（あるいは１１−３、１１−４）の
間にはスタッカクレーン１３が床上に敷設されたレール
１４に沿って水平方向に移動可能に配置されている。こ
のスタッカクレーン１３は、周知のように、上下方向に
延びたレールとこのレールに沿って上下動するフォーク
とによるパレット把持ロボットを備え、物品を収納した
パレット１５を前記載置棚に載置したり、最下段より上
の前記載置棚から物品を収納したパレット１５を取り出
してこれを前記載置棚の最下段１６に搬送したり、ま
た、物品が空になったパレット１５を後述する入出庫台
２３に搬送したりする。
１１−１、１１−２（あるいは１１−３、１１−４）の
間にはスタッカクレーン１３が床上に敷設されたレール
１４に沿って水平方向に移動可能に配置されている。こ
のスタッカクレーン１３は、周知のように、上下方向に
延びたレールとこのレールに沿って上下動するフォーク
とによるパレット把持ロボットを備え、物品を収納した
パレット１５を前記載置棚に載置したり、最下段より上
の前記載置棚から物品を収納したパレット１５を取り出
してこれを前記載置棚の最下段１６に搬送したり、ま
た、物品が空になったパレット１５を後述する入出庫台
２３に搬送したりする。
【００１０】他方、物品格納棚１１−１あるいは１１−
２の反対側には台車１７が床上に敷設されたレール１８
に沿って水平方向に移動可能に配置されている。この台
車１７には、物品を収納するためのピッキングパレット
１９およびピッキングロボット２０が載置されている。
このピッキングロボット２０は載置棚の最下段１６に載
置されたパレット１５から物品を取り出して台車１７上
のピッキングパレット１９に積み込む。
２の反対側には台車１７が床上に敷設されたレール１８
に沿って水平方向に移動可能に配置されている。この台
車１７には、物品を収納するためのピッキングパレット
１９およびピッキングロボット２０が載置されている。
このピッキングロボット２０は載置棚の最下段１６に載
置されたパレット１５から物品を取り出して台車１７上
のピッキングパレット１９に積み込む。
【００１１】台車１７のレール１８の端部にはこれに近
接してピッキングパレット１９の搬出を行うための搬出
用コンベア２１および、台車１７上に空のピッキングパ
レットを搬入するための搬入用コンベア２２が設けられ
ている。また、各物品格納棚１１−１、１１−２、１１
−３、１１−４の端部には自動倉庫へ入出庫するための
入出庫台２３が配置されている。
接してピッキングパレット１９の搬出を行うための搬出
用コンベア２１および、台車１７上に空のピッキングパ
レットを搬入するための搬入用コンベア２２が設けられ
ている。また、各物品格納棚１１−１、１１−２、１１
−３、１１−４の端部には自動倉庫へ入出庫するための
入出庫台２３が配置されている。
【００１２】なお、この自動倉庫では、図示しないが物
品の搬入、搬出を管理する入出庫制御装置が設けられて
おり、その制御装置と台車１７上のピッキングロボット
２０とが接続され、ピッキングロボット２０によって取
り扱われた物品の管理情報を前記入出庫制御装置に送り
入出庫の管理を行うようにしている。
品の搬入、搬出を管理する入出庫制御装置が設けられて
おり、その制御装置と台車１７上のピッキングロボット
２０とが接続され、ピッキングロボット２０によって取
り扱われた物品の管理情報を前記入出庫制御装置に送り
入出庫の管理を行うようにしている。
【００１３】また、前記入出庫制御装置は、スタッカク
レーン１３が物品を収納したパレット１５を載置棚に載
置したり、最下段より上の前記載置棚から物品を収納し
たパレット１５を取り出してこれを前記載置棚の最下段
１６に搬送する制御を行ったり、入出庫台２３と載置
棚、載置棚と載置棚間の物品の取扱いを管理するように
している。
レーン１３が物品を収納したパレット１５を載置棚に載
置したり、最下段より上の前記載置棚から物品を収納し
たパレット１５を取り出してこれを前記載置棚の最下段
１６に搬送する制御を行ったり、入出庫台２３と載置
棚、載置棚と載置棚間の物品の取扱いを管理するように
している。
【００１４】次に、このように構成された本発明の自動
倉庫システムの動作を説明する。本システムは、各物品
格納棚１１−１、１１−２、１１−３、１１−４の最下
段の載置棚をピッキング専用棚とし、それより上段の載
置棚を保管棚としている。
倉庫システムの動作を説明する。本システムは、各物品
格納棚１１−１、１１−２、１１−３、１１−４の最下
段の載置棚をピッキング専用棚とし、それより上段の載
置棚を保管棚としている。
【００１５】まず、各物品格納棚１１−１、１１−２、
１１−３、１１−４に収納されたパレットから希望する
物品を取り出す際は、予め、入出庫制御装置の管理下で
スタッカクレーン１３により前記パレットを載置棚の最
下段１６に収納しておく。
１１−３、１１−４に収納されたパレットから希望する
物品を取り出す際は、予め、入出庫制御装置の管理下で
スタッカクレーン１３により前記パレットを載置棚の最
下段１６に収納しておく。
【００１６】次に、物品格納棚の最下段１６の取り出し
たい物品が収納された所に台車１７を移動させる。ピッ
キングロボット２０により所望のパレット１５の中の物
品を掴んで台車１７のピッキングパレット１９に積込
む。そして、物品格納棚の最下段１６の次に取り出した
い物品が収納された所に台車１７を移動させ同様な作業
を繰り返す。この作業中の物品の取り出し情報（物品格
納棚のパレットに収納されている物品が取り出されるこ
とによる物品の減少，ピッキングパレット１９に積込ま
れる物品の種類と個数等）は、入出庫制御装置に送られ
る。
たい物品が収納された所に台車１７を移動させる。ピッ
キングロボット２０により所望のパレット１５の中の物
品を掴んで台車１７のピッキングパレット１９に積込
む。そして、物品格納棚の最下段１６の次に取り出した
い物品が収納された所に台車１７を移動させ同様な作業
を繰り返す。この作業中の物品の取り出し情報（物品格
納棚のパレットに収納されている物品が取り出されるこ
とによる物品の減少，ピッキングパレット１９に積込ま
れる物品の種類と個数等）は、入出庫制御装置に送られ
る。
【００１７】ピッキングロボット２０により必要な物品
が全て台車１７のピッキングパレット１９に積込まれ、
ピッキング作業が終わると、搬出用コンベア２１に台車
１７を移動させ、ピッキングパレット１９を搬出用コン
ベア２１に移載し、搬入用コンベア２２から供給される
の空パレット（図示せず）を台車１７に乗せ、次の物品
ピッキングに備える。
が全て台車１７のピッキングパレット１９に積込まれ、
ピッキング作業が終わると、搬出用コンベア２１に台車
１７を移動させ、ピッキングパレット１９を搬出用コン
ベア２１に移載し、搬入用コンベア２２から供給される
の空パレット（図示せず）を台車１７に乗せ、次の物品
ピッキングに備える。
【００１８】一方、スタッカクレーン１３は、ピッキン
グロボット２０により取り出される物品に合わせて、必
要とする物品が収納された物品格納棚からパレットを最
下段１６に搬送するととともに、不必要になった最下段
１６のパレットを元の棚に戻す。
グロボット２０により取り出される物品に合わせて、必
要とする物品が収納された物品格納棚からパレットを最
下段１６に搬送するととともに、不必要になった最下段
１６のパレットを元の棚に戻す。
【００１９】また、スタッカクレーン１３は、空になっ
たパレットを自動的に回収して、物品を補充，すなわ
ち、物品が積込まれた別のパレットと取替える。これら
のスタッカクレーン１３の制御も、入出庫制御装置によ
り行われる。
たパレットを自動的に回収して、物品を補充，すなわ
ち、物品が積込まれた別のパレットと取替える。これら
のスタッカクレーン１３の制御も、入出庫制御装置によ
り行われる。
【００２０】図３および図４は本発明の他の実施例を示
す上面図である。図１および図２に示した実施例におい
ては、ピッキングロボットを搭載した台車１７とスタッ
カクレーン１３は、物品格納棚１１の両側に配置した
が、図３および図４の実施例においては、台車１７とス
タッカクレーン１３は物品格納棚１１の同じ側に配置さ
れている。図３の実施例においては、スタッカクレーン
１３は台車１７の走行用レール３１を共用している。他
方、図４の実施例においては、スタッカクレーン１３お
よび台車１７は物品格納棚１１の同じ側に平行に敷設さ
れたレール３２、３３上をそれぞれ走行する。
す上面図である。図１および図２に示した実施例におい
ては、ピッキングロボットを搭載した台車１７とスタッ
カクレーン１３は、物品格納棚１１の両側に配置した
が、図３および図４の実施例においては、台車１７とス
タッカクレーン１３は物品格納棚１１の同じ側に配置さ
れている。図３の実施例においては、スタッカクレーン
１３は台車１７の走行用レール３１を共用している。他
方、図４の実施例においては、スタッカクレーン１３お
よび台車１７は物品格納棚１１の同じ側に平行に敷設さ
れたレール３２、３３上をそれぞれ走行する。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように本発明の自動倉庫シ
ステムによれば、スタッカクレーンとピッキングロボッ
トを組み合わせることにより、物品格納棚に収納された
多品種の物品を台車上のピッキングパレットに自動的に
積み込むことができ、ピッキング作業が省力化できる。
ステムによれば、スタッカクレーンとピッキングロボッ
トを組み合わせることにより、物品格納棚に収納された
多品種の物品を台車上のピッキングパレットに自動的に
積み込むことができ、ピッキング作業が省力化できる。
【図１】本発明の自動倉庫システムの全体構成を一部を
切欠して示す斜視図である。
切欠して示す斜視図である。
【図２】図１の一部を拡大して示す平面図である。
【図３】本発明の他の実施例を示す上面図である。
【図４】本発明の他の実施例を示す上面図である。
１１ 物品格納棚 １２ 倉庫 １３ スタッカクレーン １４ レール １５ パレット １６ 最下段 １７ 台車 １８ レール １９ ピッキングパレット ２０ ピッキングロボット ２１ 搬出用コンベア ２２ 搬入用コンベア
Claims (2)
- 【請求項１】 水平方向に延長された載置棚が垂直方向
に複数段積層されてなる物品格納棚と、この物品格納棚
に沿って水平方向に移動可能に配置され、前記載置棚に
パレットを入れたり出したりするスタッカクレーンと、
前記物品格納棚に沿って水平方向に移動可能に配置さ
れ、物品を収納するためのピッキングパレットを搭載し
て該ピッキングパレットを所定位置まで搬送する台車
と、この台車に備えられ、前記最下段の載置棚に載置さ
れたパレットの中の物品を前記台車上のピッキングパレ
ットに積み込むピッキングロボットと、物品が収納され
たパレットを前記載置棚に収納したり、最下段より上の
前記載置棚から前記物品を収納したパレットを取り出し
てこれを最下段の前記載置棚に搬送するように前記スタ
ッカクレーンを制御する制御装置とを備えたことを特徴
とする自動倉庫システム。 - 【請求項２】 前記スタッカクレーンは前記物品格納棚
の一方の側においてこの物品格納棚に沿って水平方向に
移動可能に配置され、前記台車は前記物品格納棚の他方
の側においてこの物品格納棚に沿って水平方向に移動可
能に配置されていることを特徴とする請求項１記載の自
動倉庫システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26184892A JPH06115632A (ja) | 1992-09-30 | 1992-09-30 | 自動倉庫システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26184892A JPH06115632A (ja) | 1992-09-30 | 1992-09-30 | 自動倉庫システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06115632A true JPH06115632A (ja) | 1994-04-26 |
Family
ID=17367591
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26184892A Withdrawn JPH06115632A (ja) | 1992-09-30 | 1992-09-30 | 自動倉庫システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06115632A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011119296A2 (en) * | 2010-03-24 | 2011-09-29 | Bastian Material Handling, Llc | Robotic automated storage and retrieval system mixed pallet build system |
| US8276739B2 (en) | 2007-01-25 | 2012-10-02 | Bastian Material Handling, Llc | Three-dimensional automated pick module |
| US8397897B2 (en) | 2007-01-25 | 2013-03-19 | Bastian Solutions, Llc | Vertical spiral multilevel sorter and merge conveyor for three dimensional automated pick module |
| JP2017189377A (ja) * | 2016-04-13 | 2017-10-19 | 株式会社ダイフク | 祭祀対象体、これを支持するパレット、及び、祭祀対象体保管設備 |
| JP2018188308A (ja) * | 2017-05-10 | 2018-11-29 | 株式会社Ｉｈｉ物流産業システム | ピッキング設備 |
| EP3459880A1 (de) * | 2017-09-20 | 2019-03-27 | Swisslog Evomatic GMBH | Gelenkarmroboterbasiertes kommissioniersystem |
| CN110834900A (zh) * | 2019-11-22 | 2020-02-25 | 蚌埠依爱电子科技有限责任公司 | 一种基于agv平台的孵化场苗鸡框流转设备及方法 |
-
1992
- 1992-09-30 JP JP26184892A patent/JPH06115632A/ja not_active Withdrawn
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8276739B2 (en) | 2007-01-25 | 2012-10-02 | Bastian Material Handling, Llc | Three-dimensional automated pick module |
| US8397897B2 (en) | 2007-01-25 | 2013-03-19 | Bastian Solutions, Llc | Vertical spiral multilevel sorter and merge conveyor for three dimensional automated pick module |
| WO2011119296A2 (en) * | 2010-03-24 | 2011-09-29 | Bastian Material Handling, Llc | Robotic automated storage and retrieval system mixed pallet build system |
| WO2011119296A3 (en) * | 2010-03-24 | 2012-01-05 | Bastian Material Handling, Llc | Robotic automated storage and retrieval system mixed pallet build system |
| US8403614B2 (en) | 2010-03-24 | 2013-03-26 | Bastian Solutions, Llc | Robotic automated storage and retrieval system mixed pallet build system |
| US8882432B2 (en) | 2010-03-24 | 2014-11-11 | Bastian Solutions, Llc | Robotic automated storage and retrieval system mixed pallet build system |
| JP2017189377A (ja) * | 2016-04-13 | 2017-10-19 | 株式会社ダイフク | 祭祀対象体、これを支持するパレット、及び、祭祀対象体保管設備 |
| JP2018188308A (ja) * | 2017-05-10 | 2018-11-29 | 株式会社Ｉｈｉ物流産業システム | ピッキング設備 |
| JP2022093572A (ja) * | 2017-05-10 | 2022-06-23 | 株式会社Ｉｈｉ物流産業システム | ピッキング設備 |
| EP3459880A1 (de) * | 2017-09-20 | 2019-03-27 | Swisslog Evomatic GMBH | Gelenkarmroboterbasiertes kommissioniersystem |
| CN110834900A (zh) * | 2019-11-22 | 2020-02-25 | 蚌埠依爱电子科技有限责任公司 | 一种基于agv平台的孵化场苗鸡框流转设备及方法 |
| CN110834900B (zh) * | 2019-11-22 | 2021-07-23 | 蚌埠依爱电子科技有限责任公司 | 一种基于agv平台的孵化场苗鸡框流转设备及方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19991130 |