CN110834900B - 一种基于agv平台的孵化场苗鸡框流转设备及方法 - Google Patents

Abstract

本公开提出了一种基于AGV平台的孵化场苗鸡框流转设备及方法，包括AGV小车、货架和接口设备及缓存线，所述接口设备包括苗鸡框AGV设备接口设备以及苗鸡框缓存线接口设备，所述苗鸡框缓存线接口设备与缓存线连接，苗鸡框AGV设备接口设备连接出雏设备用于放置出雏后的苗鸡框，所述缓存线用于存放待运输的苗鸡框，所述AGV小车用于将苗鸡框AGV设备接口设备上的苗鸡框运送至货架或/和用于将货架上的苗鸡框运送至苗鸡框缓存线接口设备；通过设置智能AGV小车和接口设备，基于AGV平台实现AGV小车的控制，实现养殖工艺流程的苗鸡框的全自动流转，降低孵化场人工成本，改善工人劳动环境。

Description

一种基于AGV平台的孵化场苗鸡框流转设备及方法

技术领域

本公开涉及孵化行业工序自动流转的相关技术领域，具体的说，是涉及一种基于AGV平台的孵化场苗鸡框流转设备及方法。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

目前，国内大多数孵化场从种蛋入孵到鸡苗运输整个生产工艺流程基本是人工操作，劳动强度大，劳动环境恶劣，人工成本高。鸡苗运输涉及鸡苗框的码垛存放、转运时的暂存和装车步骤，苗鸡框在货架、运苗车之间的转运都需要人工操作。现有的生产线如自动照蛋流水线设备以及禽雏处理流水线设备，虽然能够从一定程度上降低劳动强度，减少了人工成本，改善了工人的劳动环境，但是自动化流水线之间相对独立，苗鸡框在中间环节的转运还是需要人工操作，不能够实现苗鸡框流转的自动化。

发明内容

本公开为了解决上述问题，提出了一种基于AGV平台的孵化场苗鸡框流转设备及方法，通过设置智能AGV小车和接口设备，基于AGV平台实现AGV小车的控制，实现养殖工艺流程的苗鸡框的全自动流转，降低孵化场人工成本，改善工人劳动环境。

为了实现上述目的，本公开采用如下技术方案：

一个或多个实施例提供了一种基于AGV平台的孵化场苗鸡框流转设备，包括AGV小车、货架、接口设备和缓存线，所述接口设备包括苗鸡框AGV设备接口设备以及苗鸡框缓存线接口设备，所述苗鸡框缓存线接口设备与缓存线连接，苗鸡框AGV设备接口设备连接出雏设备用于放置出雏后的苗鸡框，所述缓存线用于存放待运输的苗鸡框，所述AGV小车用于实现苗鸡框在苗鸡框AGV设备接口设备、货架和苗鸡框缓存线接口设备之间的转运；

还包括AGV平台，所述AGV平台与AGV小车通过无线连接，AGV平台和接口设备通过无线或有线连接。

进一步地，接口设备检测苗鸡框的存放情况或运输的信息向AGV平台发送取框或送框请求，AGV平台根据取框或送框请求向相应的一台或者多台AGV小车发送取框或送框指令。

进一步地，AGV小车包括小车无线传输模块、库位管理***、运动控制***和举升机构；所述库位管理***用于根据AGV平台发送的指令获得AGV小车的路径信息；运动控制***用于根据获得的路径信息控制AGV小车按相应的路径行驶；举升机构用于实现苗鸡框的取放。

进一步地，所述苗鸡框AGV设备接口设备与出雏设备通过码垛设备连接，用于将出雏设备输出的苗鸡框码垛后传输至苗鸡框AGV设备接口设备。

进一步地，所述苗鸡框AGV设备接口设备包括第一输送线和第一控制器，所述输送线上设置第一光电检测开关、第一电机驱动装置和分框装置，第一控制器分别与第二电机驱动装置和第一光电检测开关连接。

进一步地，分框装置包括固定轴和活动杆，所述固定轴和活动杆连接，活动杆的前端为弧状并且顶端翘起，另一端设置档杆，固定轴和活动杆连接后在前端受到按压时另一端的档杆用于阻挡下一苗鸡框向前移动。

进一步地，苗鸡框缓存线接口设备包括第二输送线和第二控制器，第二输送线上设置第二光电检测开关和第二电机驱动装置，第二控制器分别与第二光电检测开关和第二电机驱动装置连接。

基于上述的一种基于AGV平台的孵化场苗鸡框流转设备的苗鸡框流转方法，包括取框步骤和送框步骤，取框步骤包括：

苗鸡框AGV设备接口设备接收到苗鸡框，苗鸡框AGV设备接口设备1的相应区域检测到苗鸡框生成取框请求；

AGV平台接收取框请求，生成取框指令发送至AGV小车；

AGV小车根据取框指令生成AGV小车的路径信息，根据获得的路径信息控制AGV小车按相应的路径行驶，将苗鸡框AGV设备接口设备上的苗鸡框运送至相应的货架位置。

进一步地，所述送框步骤包括如下步骤：

AGV平台是否接收到运苗信息，如果是，将运苗信息发送至苗鸡框缓存线接口设备，并执行下一步；否则，无响应；

苗鸡框缓存线接口设备根据接收到的运苗信息生成送框请求，并发送至AGV平台；

AGV平台根据送框请求生成送框指令并发送至AGV小车；

AGV小车根据送框指令生成AGV小车的路径信息，根据获得的路径信息控制AGV小车按相应的路径行驶，将相应的货架位置的苗鸡框运送至苗鸡框缓存线接口设备，并传输至相应的缓存线。

进一步地，AGV小车的控制采用柔性调度控制，当缓存线存满或者未接收到运苗信息时，设置的所有AGV小车同时完成取框任务；当未接收到取框任务时，设置所有的AGV小车同时完成送框任务。

与现有技术相比，本公开的有益效果为：

(1)本公开通过设置智能AGV小车和接口设备，基于AGV平台实现AGV小车的控制，实现养殖工艺流程的苗鸡框的全自动流转，实现孵化场苗鸡处理闭环控制，提高自动化程度降低孵化场人工成本，改善工人劳动环境，降低劳动强度，提高生产效率。

(2)本公开设置专用货架，将鸡苗分区域存放降低出错的概率。

(3)相对传统的物流自动化，充分利用AGV小车灵活的特点，减少了场地的占用，同时可以根据用户的实际需求变更场地及路径，***更加灵活，适应不同的用户需求。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的限定。

图1是本公开实施例的整体结构示意图；

图2是本公开实施例的AGV小车车体结构示意图；

图3是本公开实施例的苗鸡框AGV设备接口设备结构示意图；

图4是本公开实施例的苗鸡框缓存线接口设备结构示意图；

图5是本公开实施例的缓存线结构示意图；

图6是本公开实施例的货架结构示意图；

图7是本公开实施例的苗鸡框流转方法流程图；

其中：1、苗鸡框AGV设备接口设备，2、苗鸡框缓存线接口设备，3、缓存线，4、AGV小车，5、货架；

11、第一光电检测开关，12、第一电机驱动装置，13、分框装置，14、第一输送线；131、活动杆，132、固定轴，133、档杆；

21、第二光电检测开关，22、第二电机驱动装置，23、第二输送线；31、第三光电检测开关，32、电动辊筒，33、第三控制器，34、开关电源。

具体实施方式：

下面结合附图与实施例对本公开作进一步说明。

应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将结合附图对实施例进行详细描述。

养殖行业传统的工艺流程是：雏苗孵化破壳之后，达到一定数量之后(如95％左右)从出雏机中拉出，再经过***免疫，分盒计数等处理工序，最后运输到养殖场，本公开主要针对养殖工艺流程中的苗鸡框的转运提出了一种自动化转运设备，转运过程中不需要人力搬运，提高了自动化程度降低劳动强度，减少了人工成本。

在一个或多个实施方式中公开的技术方案中，如图1所示，一种基于AGV平台的孵化场苗鸡框流转设备，包括AGV小车4、货架5、接口设备和缓存线3，所述接口设备包括苗鸡框AGV设备接口设备1以及苗鸡框缓存线接口设备2，所述苗鸡框缓存线接口设备2与缓存线3连接，苗鸡框AGV设备接口设备1连接出雏设备用于放置出雏后的苗鸡框，所述缓存线3用于存放待运输的苗鸡框，所述AGV小车4用于实现苗鸡框在苗鸡框AGV设备接口设备1、货架5和苗鸡框缓存线接口设备2之间的转运。

AGV小车4可以件苗鸡框AGV设备接口设备1上的苗鸡框运送至货架上，也可以将货架上的苗鸡框运送至苗鸡框缓存线接口设备2，从而可以运输至缓存线3上，通过装苗车将鸡苗运输至养殖单位。

可选的，还包括AGV平台，所述AGV平台与AGV小车4通过无线连接，AGV平台和接口设备通过无线或有线连接，从而控制小车的运行，实现AGV小车4运行的监控。当采用无线连接时分别在通信的双方设置无线传输模块。

作为一种可实现的方式，可以设置监控主机，在监控主机上设置AGV平台，接口设备检测具体的苗鸡框的存放情况或运输的信息向AGV平台发送取框或送框请求，AGV平台根据取框或送框请求向相应的一台或者多台AGV小车4发送相应的取框或送框指令。取框或送框指令可以包括苗鸡的数量、种类和在货架5上的位置。

如图2所示，AGV小车4包括小车无线传输模块、库位管理***、运动控制***和举升机构，所述库位管理***用于根据AGV平台发送的指令获得AGV小车4的路径信息，运动控制***用于根据获得的路径信息控制AGV小车4按相应的路径行驶，举升机构用于实现苗鸡框的取放。AGV平台发送的指令可以为取框或送框指令。

所述AGV小车4可以采用磁条导引的方式，按照指定的导引路径，结合自身的库位管理***以及运动控制***将指定的货物搬运至指定位置。

作为进一步的改进，苗鸡框AGV设备接口设备1与出雏设备通过码垛设备连接，码垛设备将码垛后的苗鸡框传输至苗鸡框AGV设备接口设备1。所述码垛设备用于将出雏设备输出的苗鸡框按照码垛设备的设置码垛，码垛设备的设置具体的可以为设置码垛的层数。***免疫和分盒计数的操作步骤可以设置在码垛步骤之前。

本实施例还可以设置存苗间，所述存苗间划分不同的存储区域，用来存储不同批次不同种鸡厂的鸡苗，所述货架设置在存苗间内。AGV小车4在各个存苗间之间行走。

在一些实施中，如图3所示，苗鸡框AGV设备接口设备1包括第一输送线14和第一控制器，输送线14上设置有第一光电检测开关11、第二电机驱动装置12以及分框装置13，第一控制器分别与第二电机驱动装置12和第一光电检测开关11连接，第一光电检测开关11均匀布设在第一输送线14上，第一光电检测开关11用于检测当前位置是否有框，是否满足取框条件，取框条件可以设置为当前位置检测开关检测到有苗鸡框时当前位置满足取框条件，可以设置为满足取框条件的位置数量，当满足取框条件第一控制器向AGV平台发送取框请求。

当采用无线传输苗鸡框AGV设备接口设备1还包括第二无线传输模块。第二电机驱动装置12用于控制电机的运行状态驱动传输线14运行，从而带动苗鸡框移动至相应的位置。

分框装置13用于保证苗鸡框每垛之间的距离。作为一种可以实现的结构，可以为如图3所示的结构，可以包括可活动的活动杆和固定轴，所述固定轴132和活动杆131连接，所述活动杆131的结构为前端为弧状并且顶端翘起，另一端设置档杆133，安装后在前端受到按压时后端的档杆133用于阻挡下一苗鸡框向前移动，从而达到分框的作用。第一输送线14对接码垛设备，用于将将码垛后的苗鸡框传输至苗鸡框AGV设备接口设备1的第一输送线14上。

作为另一种可以实现的结构，分框装置13的另一种可以实现分框的结构，还可以为设置在输送线14上的与第一光电检测开关11对应设置的可活动挡板，可活动挡板与第一控制器连接，可活动挡板可以收起和释放，当收起时输送线1上的苗鸡框可以通过，当释放时可以阻挡苗鸡框的运行，与第一光电检测开关11对应设置可以为于相对第一光电检测开关11按照设定的距离设置，距离可以为苗鸡框的宽度。具体的可以根据第一光电检测开关11的检测数据控制根据第一光电检测开关11检测到有框时，对应的挡板释放，如果是设定距离为苗鸡框从前到后的宽度，挡板释放后可以阻挡后一苗鸡框的移动，当前苗鸡框完全通过第一光电检测开关11后，控制可活动挡板收起，允许下一个苗鸡框通过。

可活动挡板可以设置为在线圈内的磁性挡板，当线圈带电可以吸合磁性挡板，挡板收起；当线圈断电，挡板释放。

如图4所示，苗鸡框缓存线接口设备2包括第二输送线23和第二控制器，第二输送线23上设置第二光电检测开关21和第二电机驱动装置22，第二控制器分别与第二光电检测开关21和第二电机驱动装置22连接。第二光电检测开关21用于检测当前位置是否有苗鸡框，是否满足送框条件，送框条件可以根据光电检测开关21的检测数据进行设置或根据运苗信息进行设置。

可选的，根据光电检测开关21的检测数据进行设置可以具体为第二输送线23上存储了一定数量的苗鸡框；运苗信息可以指苗鸡的运输订单信息，如运苗车在进行装车前预先发送运输订单信息，运输订单信息可以包括运输的苗鸡种类、数量和预计装车时间，可以通过AGV平台将相应的运苗信息发送至第二控制器，第二控制器根据接收到的运苗信息和第二光电检测开关21的检测信息生成送框请求，向AGV平台发送框请求，AGV平台接收送框请求向相应的一台或者多台AGV小车4发送取框或送框指令。输送线2连接缓存线3，第二电机驱动装置22用于驱动前端输送线2从而带动苗鸡框向缓存线3运行。

在一些实施例中，如图5所示，缓存线3用于缓存待运输的苗鸡框，缓存线3设置多个控制区域，每个控制区域设置有第三光电检测开关31、电动辊筒32、第三控制器33和开关电源34，所述第三控制器33分别与第三光电检测开关31、电动辊筒32连接，开关电源34为缓存线3的工作提供电能。电动辊筒32可以带动苗鸡框移动，用于传送苗鸡框至缓存线3上的对应位置或者运送至运苗车。

货架5的结构可以设置为任意结构，如便于AGV小车4的取放，本实施例的货架5设置为单层的结构，所述货架5上还可以设置监测传感器，用于检测当前位置放置物的情况，将检测数据发送至AGV平台，用于实现货架5上的放置物的准确取放。所述检测传感器可以压力传感器、光电开关等。

本公开还提供采用所述的基于AGV平台的孵化场苗鸡框流转设备的流转方法，具体步骤包括：

步骤1、苗鸡框AGV设备接口设备1接收码垛完成的苗鸡框，苗鸡框AGV设备接口设备1上的相应区域检测到苗鸡框生成取框请求；

可以将码垛完成的苗鸡框按照数量和种类传送至苗鸡框AGV设备接口设备1上的对应区域，对应区域检测到有苗鸡框时发送取框请求。所述取框请求具体可以包括取框位置、苗鸡框数量、苗鸡种类等信息。

步骤2、AGV平台接收取框请求，生成取框指令发送至AGV小车4。取框指令可以包括运送的次数、取框位置和送框位置等信息。

步骤3、AGV小车4根据取框指令生成AGV小车4的路径信息，根据获得的路径信息控制AGV小车4按相应的路径行驶，将苗鸡框AGV设备接口设备1上的苗鸡框运送至相应的货架位置。

步骤4、AGV平台是否接收到运苗信息，如果是，将运苗信息发送至苗鸡框缓存线接口设备2，并执行下一步；否则，无响应。

步骤5、苗鸡框缓存线接口设备2根据接收到的运苗信息和第二光电检测开关21的检测信息生成送框请求，并发送至AGV平台。

步骤6、AGV平台根据送框请求生成送框指令并发送至AGV小车4。

步骤7、AGV小车4根据送框指令生成AGV小车4的路径信息，根据获得的路径信息控制AGV小车4按相应的路径行驶，将相应的货架位置的苗鸡框运送至苗鸡框缓存线接口设备2，并传输至相应的缓存线3。

步骤8、运苗车到达后，启动缓存线3，将缓存的苗鸡框送到运苗车中。

具体而言，本实施例基于AGV平台的孵化场苗鸡框流转设备的具体流转过程可以为：苗鸡框码垛设备将装满鸡苗的苗鸡框码垛完成并输送至苗鸡框AGV设备接口设备1处，当满足条件后苗鸡框AGV设备接口设备1向AGV平台发送取框请求，AGV平台接收到取框请求后生成取框指令发送至AGV小车4，AGV小车4按照固定路径移动至相应的苗鸡框下面，通过自身的举升机构将苗鸡框顶起，根据鸡苗信息将当前苗鸡框搬运至存苗间指定区域后，举升机构降下，苗鸡框落到货架上，AGV运行到指定位置等待下一个取框或者送框指令；当收到缓存线AGV接口设备送框请求后，AGV平台控制AGV小车4按照固定路径潜入指定区域的苗鸡框下面，通过自身举升机构将苗鸡框顶起，搬运至缓存线AGV接口设备处，举升机构收回，苗鸡框放在缓存线AGV接口设备前端输送线2上，前端输送线2上电机启动运行将苗鸡框运送至缓存线处，缓存线处设置有检测开关和电动辊筒，将苗鸡框输送至缓存线末端，等待装入运苗车。

进一步的，为了提高生产效率，AGV小车4的控制采用柔性调度控制，当缓存线存满或者没有运苗信息时，设置的所有AGV小车4可以同时完成取框任务，同时当没有取框任务时，设置的AGV小车4可以同时完成送框任务，通过这种柔性调度控制，最大限度避免资源浪费，提高生产效率。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

上述虽然结合附图对本公开的具体实施方式进行了描述，但并非对本公开保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本公开的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本公开的保护范围以内。

Claims (8)

1.一种基于AGV平台的孵化场苗鸡框流转设备，其特征是：包括AGV小车、货架、接口设备和缓存线，所述接口设备包括苗鸡框AGV设备接口设备以及苗鸡框缓存线接口设备，所述苗鸡框缓存线接口设备与缓存线连接，苗鸡框AGV设备接口设备连接出雏设备用于放置出雏后的苗鸡框，所述缓存线用于存放待运输的苗鸡框，所述AGV小车用于实现苗鸡框在苗鸡框AGV设备接口设备、货架和苗鸡框缓存线接口设备之间的转运；

还包括AGV平台，所述AGV平台与AGV小车通过无线连接，AGV平台和接口设备通过无线或有线连接；

所述苗鸡框AGV设备接口设备包括第一输送线和第一控制器，所述第一输送线上设置第一光电检测开关、第一电机驱动装置和分框装置，第一控制器分别与第一电机驱动装置和第一光电检测开关连接；

所述苗鸡框AGV设备接口设备包括分框装置；分框装置包括固定轴和活动杆，所述固定轴和活动杆连接，活动杆的前端为弧状并且顶端翘起，另一端设置档杆，固定轴和活动杆连接后在前端受到按压时另一端的档杆用于阻挡下一苗鸡框向前移动；

AGV小车的控制采用柔性调度控制，当缓存线存满或者未接收到运苗信息时，设置的所有AGV小车同时完成取框任务；当未接收到取框任务时，设置所有的AGV小车同时完成送框任务。

2.如权利要求1所述的一种基于AGV平台的孵化场苗鸡框流转设备，其特征是：接口设备检测苗鸡框的存放情况或运输的信息向AGV平台发送取框或送框请求，AGV平台根据取框或送框请求向相应的一台或者多台AGV小车发送取框或送框指令。

3.如权利要求1所述的一种基于AGV平台的孵化场苗鸡框流转设备，其特征是：AGV小车包括小车无线传输模块、库位管理***、运动控制***和举升机构；所述库位管理***用于根据AGV平台发送的指令获得AGV小车的路径信息；运动控制***用于根据获得的路径信息控制AGV小车按相应的路径行驶；举升机构用于实现苗鸡框的取放。

4.如权利要求1所述的一种基于AGV平台的孵化场苗鸡框流转设备，其特征是：所述苗鸡框AGV设备接口设备与出雏设备通过码垛设备连接，用于将出雏设备输出的苗鸡框码垛后传输至苗鸡框AGV设备接口设备。

5.如权利要求1所述的一种基于AGV平台的孵化场苗鸡框流转设备，其特征是：苗鸡框缓存线接口设备包括第二输送线和第二控制器，第二输送线上设置第二光电检测开关和第二电机驱动装置，第二控制器分别与第二光电检测开关和第二电机驱动装置连接。

6.基于权利要求1-5任一项所述的一种基于AGV平台的孵化场苗鸡框流转设备的苗鸡框流转方法，其特征是，包括取框步骤和送框步骤，取框步骤包括：

苗鸡框AGV设备接口设备接收到苗鸡框，苗鸡框AGV设备接口设备1的相应区域检测到苗鸡框生成取框请求；

AGV平台接收取框请求，生成取框指令发送至AGV小车；

AGV小车根据取框指令生成AGV小车的路径信息，根据获得的路径信息控制AGV小车按相应的路径行驶，将苗鸡框AGV设备接口设备上的苗鸡框运送至相应的货架位置。

7.如权利要求6所述的苗鸡框流转方法，其特征是，所述送框步骤包括如下步骤：

AGV平台是否接收到运苗信息，如果是，将运苗信息发送至苗鸡框缓存线接口设备，并执行下一步；否则，无响应；

苗鸡框缓存线接口设备根据接收到的运苗信息生成送框请求，并发送至AGV平台；

AGV平台根据送框请求生成送框指令并发送至AGV小车；

AGV小车根据送框指令生成AGV小车的路径信息，根据获得的路径信息控制AGV小车按相应的路径行驶，将相应的货架位置的苗鸡框运送至苗鸡框缓存线接口设备，并传输至相应的缓存线。

8.如权利要求6所述的苗鸡框流转方法，其特征是：AGV小车的控制采用柔性调度控制，当缓存线存满或者未接收到运苗信息时，设置的所有AGV小车同时完成取框任务；当未接收到取框任务时，设置所有的AGV小车同时完成送框任务。

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