JPH06102051A - 車両用経路誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 出発地点からの進出や目的地点への進入の際
に反対車線を横切って進出・進入する経路誘導を禁止
し、交通の流れに沿った経路誘導ができる車両用経路誘
導装置を提供する。 【構成】 経路算出部２２に出発地点・目的地点に対面
する道路の車線方向を判定する車線方向判定部２２ａを
設け、この車線方向に応じて、誘導されるべき交差点で
ある誘導点と、誘導を禁止する交差点である禁止点の設
定を行う。すなわち、出発地点においては車線方向の下
流の交差点を誘導点とし、上流の交差点を禁止点とす
る。この設定によって、出発地点を発進した車両は反対
車線を横切ることなく道路に進入し、誘導点へと導かれ
る。更に、禁止点が設定されていることにより、前記誘
導点においてＵターンする経路誘導を禁止することがで
きる。また、目的地点においては上流交差点を誘導点、
下流交差点を禁止点とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両に搭載され、出発
地点から目的地点までの経路探索し、この探索された経
路に従って誘導する車両用経路誘導装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】運転者の負担の軽減をするための各種の
装置が検討され、車両に搭載されるようになってきてい
るが、この中に目的地までの経路に沿って誘導を行う経
路誘導装置がある。このような経路誘導装置が特開平２
−１８４９９９号公報および特開平２−１８５０００号
公報に示されている。ここに示される装置において、各
交差点や分岐点をノードとし、この交差点を結ぶ道路を
リンクとして経路探索を行う。そして、この経路探索
は、車両の現在位置を出発地点とし、この地点に最も近
い交差点を始点ノードとし、入力された目的地点に最も
近い交差点を終点ノードとして行われる。そして、この
経路誘導装置においては交差点などを通過する際に、選
択すべき経路を運転者に知らせる機能を有しており、車
両のインストルメンツパネルにディスプレイによる画像
表示装置を設けこれにより運転者に経路を報知する。

【０００３】前記の特開平２−１８４９９９号公報に示
される装置においては、開始ノードすなわち出発地点か
ら次の誘導するべき交差点（誘導点）を出発地点の最も
近傍の交差点に採る。このとき、出発地点の対面する車
線の進行方向が全く考慮されないので、車線を横切る経
路誘導が行われる場合がある。このような誘導が中央分
離帯のある道路において行われた場合、誘導どおりの経
路を走行することができず、運転者に「不適切な誘導で
ある」と感じさせる場合がある。また、目的地点の付近
のおいても同様の問題が生じ、右折して目的地点に進入
する誘導をされる場合があり得る。この場合、右折待ち
のために他車両の交通の妨げになることも有り得る。

【０００４】以上のような問題を解決するために前記の
特開平２−１８５０００号公報に示される装置は、出発
地点からの進出方向と、目的地点への進入方向を操作者
が入力できる。これによって前述の問題点は一応解決す
ることができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
装置においては、前記の進出方向および進入方向を操作
者が入力する必要が生じ、経路探索を行うたびこの操作
を行う必要があった。また、特開平２−１８５０００号
公報に示された第２実施例によれば、ある目的地に対し
て一度進出・進入方向を入力すれば、これを記憶し次回
からは入力の手数を省ける装置が示されている。しかし
ながら、この装置においても少なくとも一度は進入・進
出方向を入力することが必要となり、運転者または操作
者はこの操作を行わなければならないという問題があっ
た。

【０００６】本発明は前述の課題を解決するためになさ
れたものであり、経路誘導に際して、出発地点からの進
出および目的地点への進入において、車線を横切らない
経路を探索することのできる経路誘導装置を提供するこ
とを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前述の目的を達成するた
めに、本発明にかかる車両用経路誘導装置は、出発地点
および／または目的地点の面する車線の走行方向を判定
する車線方向判定手段と、前記判定された車線走行方向
を出発地点においては進出方向、目的地点においては進
入方向と設定する方向設定手段と、前記設定された進行
方向および／または進入方向を満たす経路を探索する経
路算出手段とを有している。

【０００８】または、出発地点および／または目的地点
の面する車線の走行方向を判定する車線方向判定手段
と、出発地点においては前記判定された車線走行方向の
下流に位置する交差点を出発地点の直後に誘導すべき第
１誘導点とし、目的地点においては前記判定された車線
走行方向の上流に位置する交差点を目的地点の直前に誘
導すべき最終誘導点とする誘導点設定手段と、前記第１
誘導点および／または前記最終誘導点を含む経路を探索
する経路算出手段とを有している。

【０００９】または、前記車線方向判定手段と前記誘導
点設定手段に加えて、出発地点においては前記判定され
た車線走行方向の上流に位置する交差点を誘導禁止点し
と、目的地点においては前記判定された車線走行方向の
下流に位置する交差点を誘導禁止点とする禁止点設定手
段と、前記第１誘導点および／または前記最終誘導点を
含み、前記誘導禁止点を通過しない経路を探索する経路
算出手段とを有している。

【００１０】

【作用】本発明は以上のような構成を有しており、出発
地点と目的地点の各々に面する車線の進行方向を判定
し、この方向に沿った進路を採ることにより、交通の流
れに見合った経路誘導を行うことができる。このとき、
進路方向を直接経路探索の条件と設定してもよく、また
出発地点においては前記車線の進行方向の下流に第１誘
導点を設定し、目的地点においては最終誘導地点を前記
車線の進行方向の上流に設定することにより車線の進行
方向と合致する経路誘導を行うことができる。更には、
前記出発地点において第１誘導点とは反対側となる進行
方向上流側の交差点を誘導禁止点とし、また前記目標地
点においては最終誘導地点と反対側の進行方向下流の交
差点を誘導禁止点とすることにより、第１誘導点や最終
誘導点である交差点でＵターンを行う経路誘導がなされ
ることを禁止することができる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明にかかる好適な実施例を図面に
したがって説明する。図１には本装置の構成を示すブロ
ック図が示されている。道路、地名、建造物名、河川
名、などの情報を記憶する地図情報記憶部１０が設けら
れており、この必要に応じて記憶されている地図情報を
読みだすことができるようになっている。また、現在の
自車両の位置を測定するための衛星航法システム（以下
ＧＰＳと記す）を利用したＧＰＳレシーバ１４と、地磁
気に基づき自車両の進行方位を検出する方位センサ１６
と、ステアリングの操舵角より変更進路を検出するステ
アリングセンサ１７と、車輪の回転数により走行距離を
検出する距離センサ１８が設けられており、これらのセ
ンサの検出結果に基づき現在位置測定部１２は自車両の
現在位置を確定する。

【００１２】目的地点までの経路誘導を行う場合には、
目的地点を入力部１９により後述する表示部２８の画面
上で指示したり、地名などにより入力し、現在位置測定
部１２により算出された現在位置から目的地点に至る経
路を演算部２０に含まれる経路算出部２２により算出
し、この算出された経路を経路記憶部２４に記憶する。
この場合、出発地点は現在位置測定部１２により測定さ
れた現在位置としたが、これではなく入力部１９により
別途入力された地点を出発地点として経路探索すること
も可能である。

【００１３】目的地点を入力し、経路を決定した後、実
際の経路誘導が行われる。前述の演算部２０に含まれる
経路案内制御部２６は自車両周辺の地図情報を地図情報
記憶部１０より読み出し、現在の自車両位置・進行方向
と経路記憶部２４に記憶された経路と共に重畳して表示
部２８に表示する。

【００１４】表示部２８は運転席近傍のインストルメン
ツパネル内に設けられており、運転者はこの表示部２８
を見ることにより自車両の位置を確認し、また今後の経
路についての情報を得る。この表示の一例を図２に示
す。図２において選択された経路は太い実線１００で示
されており、その他の道路は細い実線１０２で示されて
いる。自車両の位置は丸印１０４で、進行方向はくさび
型矢印１０６で示されている。道路の表示については、
線の太さによる区別に限らず色を変えることにより区別
することもできる。

【００１５】自車両の位置が進路変更すべき交差点１０
８に近付くと表示画面が図３のように変わり、交差点名
１１０とその交差点までの距離１１２を表示する。

【００１６】更に本実施例において特徴的なことは、経
路算出部２２に車線方向判定部２２ａと誘導点設定部２
２ｂと、禁止点設定部２２ｃが設けられていることであ
る。車線方向判定部２２ａは出発地点が面している道路
の車線、および目的地点が面している道路の車線の走行
方向を地図情報記憶部１０の情報に基づき判定する。そ
して、走行方向に基づき出発地点においては次に誘導さ
れるべき交差点である第１誘導点が誘導点設定部２２ｂ
にて設定される。すなわち、前記の走行方向の下流側に
位置する最初の交差点が第１誘導点として設定される。
また、目的地点においては目的地点の一つ手前の交差点
であり、この交差点から目的地点までの経路が前記の車
線の走行方向と一致するような交差点を最終誘導点とし
て誘導点設定部２２ｂにて設定する。更に、禁止点設定
部２２ｃにおいては、出発地点に対し第１誘導点と反対
方向である上流側の交差点と、目的地点に対しては最終
誘導点と反対方向である下流側の交差点とを誘導禁止点
として設定する。

【００１７】以上、第１および最終誘導点の設定と禁止
点の設定を図面とフローチャートに基づき説明する。図
４は出発地点または目的地点を駅１２０としたときの例
が示されており、図５は処理のフローを示すチャートで
ある。出発地点として駅１２０が設定されると（Ｓ２０
０）、これに面する道路１２１の車線の進行方向が判断
される（Ｓ２０１）。我が国においては左側通行が原則
となっているので、通常、図の場合交差点１２３から１
２２へ向かう方向の車線に面していることになる。この
とき、面する車線の流れに沿って矢印Ａにしたがって、
経路誘導を行うことが望ましい。なぜなら、矢印Ａとは
反対に交差点１２３へ向かう方向に走行した場合、車線
を横切って反対車線へ右折して進入する必要が生じ、横
切る車線の走行車両の途切れるのを待って右折しなけれ
ばならないからである。そこで、出発地点の次に誘導す
べき方向を交差点１２２の方向とし、これを第１誘導点
として設定する（Ｓ２０２）。更に、目的地点の方向が
矢印Ｄに示される方向であった場合、矢印Ｂに示すよう
にこの交差点１２２をＵターンして交差点１２３に向か
う方向に誘導される可能性がある。これを禁止するため
に第１誘導点と反対側の交差点、すなわち車線の進行方
向の上流に位置する交差点１２３を禁止誘導点として第
１誘導点の次の誘導点として選択されないようにする。
これによって、通常行われない交差点内でのＵターンを
含んだ経路誘導を禁止する（Ｓ２０３）。

【００１８】目的地点についても前述の出発地点の入力
の際とほぼ同様の設定が行われる。目的地点が入力され
ると（Ｓ２０４）、目的地点に面する車線の方向の判定
が行われる（Ｓ２０５）。この方向の上流の交差点を最
終誘導点と設定し（Ｓ２０６）、下流方向の交差点を禁
止誘導点と設定する（Ｓ２０７）。このようにして図４
に示される矢印Ｃに従って経路誘導がなされる。この場
合も、反対車線を横切って右折して進入するような誘導
が行われることを防止している。特に、目的地点へ右折
して進入しようとした場合、反対車線の対向車が途切れ
るのを待つ間、自車両の後方に他車両がつながってしま
い、交通の妨げとなる場合がある。本実施例の誘導によ
ればこれを防止することができる。

【００１９】以上、出発地点と目的地点の設定が終了す
ると、前述のこれらの地点付近の条件を満足する出発地
点から目的地点までの経路探索が行われる（Ｓ２０
８）。

【００２０】このように本実施例においては、出発地点
と目的地点との各々の面する車線の走行方向に応じて誘
導点および禁止点を経路探索時に自動的に設定するよう
に構成したが、出発地点や目的地点となる建物などの情
報の一つとして記憶していてもよい。たとえば、図６に
示すように駐車場１３０への入退場の場合に交差点１３
１を最終誘導点、交差点１３２を第１誘導点、交差点１
３３を禁止誘導点とすることにより、交通の流れにあっ
た経路誘導を行うことができる。更に、混雑するときに
は駐車場に入る順番待ちをする車両の最後尾に自車両を
付ける必要があるなどの制約がある。たとえば、図６の
矢印Ｅに沿った誘導を行う必要がある駐車場において
は、これに対応し最終誘導点の更に手前の交差点１３４
を誘導点として建物の情報に記憶する。そして、交差点
１３４→１３１→入口と誘導を行うようにしておけばよ
い。このとき、交差点１３１を交差点１３４に対する禁
止誘導点として記憶しておけば交差点１３４にてＵター
ンを行う経路誘導を禁止することができる。

【００２１】また、一方通行の道路などはこの道路の情
報として前記地図情報記憶部１０に記憶されているの
で、前述のように禁止誘導点の設定を行わなくともＵタ
ーンを含む経路誘導は行われない。以上の建物の情報と
して誘導点、禁止点が記憶されている場合と一方通行と
を考慮したフローチャートを図７に示す。このフローチ
ャートにおいて、図５に示したフローチャートと同一の
要素については同符号を付して説明を省略する。出発地
点の入力後（Ｓ２００）、この出発地点の情報として第
１誘導点と禁止点の情報があるかを判断する。この情報
があればステップＳ３０１へ移行し、これらを地図情報
記憶手段１０より読みだし経路探索の条件として設定す
る。また、この情報がない場合は前述と同様に誘導点の
設定を行う（Ｓ２０２）。また、対象とする道路が一方
通行であるかどうかを判断し（Ｓ３０２）、一方通行路
でない場合、禁止点の設定を行い（Ｓ２０３）、一方通
行路の場合、禁止点設定のステップをとばし、次のステ
ップＳへ移行する。目的地点に関しても、上記ステップ
Ｓ３００に対応して、ステップＳ３０３が設けられ、目
的地点にに関して誘導点・禁止点が記憶されているかを
判断し、記憶されている場合は、これを経路探索の条件
として設定する（Ｓ３Ｏ４）。また、一方通行路の判定
もステップＳ３０５にて行われる。

【００２２】以上の実施例によれば、車線の走行方向に
沿って経路誘導を行うために誘導点・禁止点を設定し
て、これを達成していたが、車線の走行方向を経路探索
の条件として直接設定することも可能である。このよう
な経路誘導装置の全体構成を図８に示す。この実施例に
特徴的なことは、経路算出部２２に車線方向判定部２２
ａと方向設定部２２ｄが設けられていることである。車
線方向判定部２２ａは出発地点と目的地点の各々に面し
た車線の方向を判定する。そして、この車線方向の見合
った経路を採るように経路探索を行う。すなわち、出発
地点においては道路にでる際に左折をして道路に進出す
るように誘導を行い、目的地点においては道路から左折
して目的地に進入するように誘導が行われる。これは、
前記の車線方向判定部２２ａの判定により、出発地点で
の進出方向と目的地点への進入方向を方向設定部２２ｄ
により設定し、この方向を満たすように経路探索が行わ
れることにより実現される。

【００２３】以上のように、各実施例においては出発地
点・目的地点に面した道路の車線の走行方向に沿った経
路誘導がなされる。よって、目的地点に進入する際に、
右折して進入するように誘導が行われ、対向車線の車両
の通過待ちのためになかなか右折ができないという状況
を起こすことを防ぐことができる。また、出発地点から
の進出の際にも同様である。更に、駐車場の例に示した
ように進入経路を設定しておくことにより、進入待ちの
車両の最後尾に自車両を付けることができる。

【００２４】

【発明の効果】以上の説明のように、本発明によれば、
出発地点および／または目的地点に面した道路の車線の
走行方向を判断し、この方向に従った経路誘導が行われ
る経路が探索される。したがって、車線を横切る経路誘
導を防止することができ、交通の流れに沿った経路誘導
を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかる好適な実施例の構成ブロック図
である。

【図２】本実施例の装置の表示例を示す図である。

【図３】本実施例の装置の表示例を示す図であり、特に
右折または左折する交差点に接近した時の拡大表示の例
を示す図である。

【図４】経路探索の条件について説明する図である。

【図５】本実施例の装置の処理内容を示すフローチャー
トである。

【図６】その他の経路探索の条件について説明する図で
ある。

【図７】その他の処理内容を示すフローチャートを示す
図である。

【図８】本発明にかかるその他の実施例の構成ブロック
図である。

【符号の説明】

１０ 地図情報記憶部 １９ 入力部 ２２ 経路算出部 ２２ａ 車線方向判定部 ２２ｂ 誘導点設定部 ２２ｃ 禁止点設定部 ２２ｄ 方向設定部

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 出発地点から目的地点までの経路を探索
   し、この探索された経路に従って車両を誘導する車両用
   経路誘導装置であって、 出発地点および／または目的地点の面する車線の走行方
   向を判定する車線方向判定手段と、 前記判定された車線走行方向を出発地点においては進出
   方向、目的地点においては進入方向として設定する方向
   設定手段と、 前記設定された出発地点における進出方向および／また
   は目的地点における進入方向を満たす経路探索を行う経
   路算出手段と、 を有することを特徴とする車両用経路誘導装置。
2. 【請求項２】 出発地点から目的地点までの経路を探索
   し、この探索された経路に従って車両を誘導する車両用
   経路誘導装置であって、 出発地点および／または目的地点の面する車線の走行方
   向を判定する車線方向判定手段と、 出発地点において前記判定された車線走行方向の下流に
   位置する交差点を出発地点の直後に誘導すべき第１誘導
   点とし、目的地点において前記判定された車線走行方向
   の上流に位置する交差点を目的地点の直前に誘導すべき
   最終誘導点とする誘導点設定手段と、 前記設定された第１誘導点および／または最終誘導点を
   含む経路を探索する経路算出手段と、 を有することを特徴とする車両用経路誘導装置。
3. 【請求項３】 出発地点から目的地点までの経路を探索
   し、この探索された経路に従って車両を誘導する車両用
   経路誘導装置であって、 出発地点および／または目的地点の面する車線の走行方
   向を判定する車線方向判定手段と、 出発地点において、前記判定された車線走行方向の下流
   に位置する交差点を出発地点の直後に誘導すべき第１誘
   導点とし、目的地点においては前記判定された車線走行
   方向の上流に位置する交差点を目的地点の直前に誘導す
   べき最終誘導点とする誘導点設定手段と、 出発地点において、前記判定された車線走行方向の上流
   に位置する交差点を誘導禁止点とし、目的地点において
   前記判定された車線走行方向の下流に位置する交差点を
   誘導禁止点とする禁止点設定手段と、 第１誘導点および／または最終誘導点を含み前記誘導禁
   止点を通過しない経路を探索する経路算出手段と、 を有することを特徴とする車両用経路誘導装置。