JPH0589613A - デイスク駆動機構のアクチユエータアームアセンブリの運動制御方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 コンピュータシステムのデータ処理速度を高
めるために、アクチュエータアームを加速、且つ減速さ
せてシーク時間を短縮する。 【構成】 音声コイルへ最大電流を加えてアクチュエー
タアームを加速し、所定距離において電流方向が切り換
えられ、飽和モードでの減速電流を加えてアクチュエー
タアームを減速させる。飽和モードでの減速電流の適用
によって、アクチュエータアームは目標トラック位置に
到達すると、適切に減速して停止することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、直接アクセス記憶装置
（ＤＡＳＤ）とも称するディスク駆動機構の分野に関す
るものである。

【０００２】特に、本発明は、アクチュエータアームに
取り付けられた変換器をディスク上のある位置から別の
位置へと移動させるのに必要な時間を短縮するための方
法及び装置に関するものであり、即ち、ディスク駆動機
構のシーク（探索）時間を短縮するためのものである。

【０００３】

【従来の技術】コンピュータシステムの主要構成要素の
一つは、データを記憶させる場所である。一般に、典型
的なコンピュータシステムで使用されるデータを記憶す
る多くの記憶手段が用いられている。コンピュータがデ
ータを記憶できる場所の一つに、直接アクセス記憶装置
とも称するディスク駆動機構がある。

【０００４】ディスク駆動機構又は直接アクセス記憶装
置には、レコードプレーヤで使用される４５回転のレコ
ード盤又はＣＤプレーヤで使用されるコンパクトディス
クによく似た数枚のディスクがある。ディスクはスピン
ドルを軸として積み重ねられ、掛ける用意のできた数枚
の４５回転のレコード盤とよく似ている。しかし、ディ
スク駆動機構において、ディスクはスピンドルに取り付
けられ、個々のディスクが互いに接触することのないよ
うに、一定の間隔がとられている。

【０００５】各ディスクの表面は、外見上、一様であ
る。しかし、実際には各表面はデータが記憶される部分
に分割される。同心円には、木の年輪のような多くのト
ラックが設けられている。コンパクトディスクはディス
ク駆動機構のディスクと同じように、トラックを備えて
いる。ディスク駆動機構又はコンパクトディスクのどち
らかのトラックは実際、４５回転のレコード盤のみぞの
代わりをする。ディスク駆動機構の各トラックはさらに
多数のセクターに再分されるが、これらは本質的には円
周上のトラックの一部分にすぎない。

【０００６】ディスク駆動機構のディスクは種々の材料
から製造される。最も一般的なディスクはメタル又はプ
ラスチック素材である。ディスクが製造される素材によ
って、ディスク上でのデータの記憶のしかたが決定され
る。例えば、ＣＤ用として使用されるプラスチック製の
ディスクはレーザを用いてデータを記憶させ、レーザは
データを読み出し（リードバック）させるためのもので
ある。金属製のディスク上にデータを記憶させるには、
データを反映するパターンにディスクの磁化部分が必要
となる。

【０００７】金属製のディスク上にデータを記憶させる
には、金属製のディスクを磁化させ、ディスクの表面を
磁化させるためには、読取り／書込みヘッドとして知ら
れた磁気変換器を含む小さなセラミックブロックがディ
スク表面上を通過させられる。より詳細には、読取り／
書込みヘッドはディスク表面から１インチの約１００万
分の６の高さに浮上され、且つ記憶されるべきデータを
表わすようにトラックの下側を磁化させる種々の状態へ
励磁しながらトラック上を浮上される。

【０００８】磁気ディスク上に記憶されたデータを検索
するために、読取り／書込みヘッドは金属製のディスク
上を浮上される。ディスクの磁化部分は読取り／書込み
ヘッド内に電流を誘導させる。読取り／書込みヘッドか
らの出力を観察することにより、データを再構成し、コ
ンピュータシステムで使用することができる。

【０００９】レコード盤と同様、一般にディスクの両面
はデータ又はディスク駆動機構の作動に必要な他の情報
を記憶させるために使用される。ディスクはスタックに
収容され、且つ互いに一定の間隔を置いた状態にあるの
で、ディスクのスタック内の各ディスクの上下両面には
それぞれ読取り／書込みヘッドがある。これは、一度に
レコード両面を演奏することのできるステレオをもつこ
とに匹敵する。各面にはレコードの特定面を演奏したレ
コード針があるものとする。

【００１０】さらに、ディスク駆動機構にはステレオレ
コードプレーヤのトーンアームに匹敵するものがある。
ディスク駆動機構には二つのタイプ、即ち回転式及びリ
ニア式とがある。回転式ディスク駆動機構にはレコード
プレーヤと全く同じように回転するトーンアームがあ
る。アクチュエータアームと称される回転式ディスク駆
動機構のトーンアームは、全ての変換器又は読取り／書
込みヘッドを保持し、それぞれのディスクの各表面のヘ
ッドはくし（コーム）に似た構造に支えられている。そ
の構造は通常、Ｅブロックとも呼ばれている。トーンア
ームと同様、アクチュエータアームは、該アームに固定
された読取り／書込みヘッドがディスクの種々のトラッ
ク上の位置へ移動できるように回転する。このようにし
て、読取り／書込みヘッドを使用して数個のトラック位
置の１つにおいてデータを表現するパターンのあるディ
スク表面を磁化したり、又はディスク上のある１つのト
ラックに磁化部分を検出することができる。例えば、必
要とされるデータを特定のディスク上の２つの異なった
トラックに記憶することもできるので、データの磁気表
現を読み取るためにアクチュエータアームをあるトラッ
クから別のトラックへと回転させる。しかし、リニア式
アクチュエータも類似のアクチュエータアームを備えて
いるが、この場合、回転運動による再位置付けの代わり
にリニア式運動によって、再位置付けが達成される。こ
の特定の発明はアクチュエータアームの再位置付けに必
要な時間を最小限にすることに関するものである。

【００１１】データを検出できる速度を早めることは、
ディスク駆動機構又は直接アクセス記憶装置において非
常に望ましいことである。これは、主にアクセス時間の
減少によってコンピュータシステムがデータを処理する
速度が早められるという事実によるものである。データ
をより迅速に処理することができると、一般により多く
の業務（トランザクション）をコンピュータによって特
定の時間単位で処理することができる。

【００１２】アクチュエータアームに取り付けられてい
るコイルは音声コイルとしてよく知られている。音声コ
イルは、音声コイルモータとして知られた電気モータの
主要部分の１つであり、アクチュエータアームを移動さ
せるのに使用される。音声コイルを通る電流量及びその
方向を制御することによって、アクチュエータアームが
移動可能な方向及び速度が調整される。当然、音声コイ
ルには物理的制約があって、その１つは、設定電圧に対
し音声コイルを通って流れる最大電流である。最大電流
が音声コイルを通って流れる時、これを飽和モードにお
ける動作と呼ぶ。飽和モードの間に音声コイルに流れる
電流量は飽和電流と称せられる。

【００１３】アクセス時間を制御するための方法の多く
は速度のプロフィールと関係がある。速度のプロフィー
ルは望ましい速度対目標トラックに到達するまで維持さ
れる停止距離が記入されたプリ・プログラムによる方程
式又は表である。プロフィール速度値は、目標トラック
に到達するとアクチュエータが減速されて停止できるよ
うに、アクチュエータの特定距離における可能な最高速
度値である。アクチュエータに加えることのできる減速
量は、音声コイル抵抗と、ファイルトルク定数と、電源
電圧とを含む多くの変数の関数（ファンクション）であ
る。これらの変数は概して、各特定ファイルに対して既
知ではなく、その結果、速度のプロフィールは最悪例の
値を用いて決定され、目標トラックに到達するとアクチ
ュエータを停止させる適切な減速能力が常に働くことを
確証するものである。

【００１４】従来のシークは、目標トラックに到達する
までの距離を算定し、その算定された距離に対応する速
度のプロフィールから速度を選択し、アクチュエータの
実速度を決定し、速度のプロフィールから得られる被選
択速度からアクチュエータの実速度を引くことによって
実行される。次に、この値はゲインによって二倍に増加
され、コントロール電流出力が音声コイルに加えられ
る。この方法は、閉ループ制御方法の当該公知の技術で
ある。

【００１５】プロフィール速度が実速度よりも大きいと
き、速度のプロフィールから得られた被選択速度からア
クチュエータの実速度を引いた結果は正の値となり、ア
クチュエータは加速される。プロフィール速度が実速度
よりも小さいとき、速度のプロフィールから得られた被
選択速度からアクチュエータの実速度を引いた結果は負
の値となり、アクチュエータは減速される。ゲインは安
定性の範囲内であっても可能な限り高く、且つ速度のプ
ロフィールに対し好ましい一致が得られるように閉ルー
プ制御方法で選択される。

【００１６】従来の方法には幾つかの欠点があった。そ
の内の１つはアクセス時間又はアクチュエータアームに
固定された磁気変換器を１つのディスクの別の部分に再
配置できるようにアクチュエータアームを移動させるた
めの必要な時間を最小限度に短縮されないことである。
これは部分的に従来の方法がアクチュエータアームの加
速及び減速の際に、特定のディスクファイルの速度プロ
フィールを可能な限り密着して追跡するからである。適
切な減速ができるように速度のプロフィールは最悪例の
条件を仮定して決定されるので、最悪例条件のもとでは
作動しないすべてのファイルは最適レベル未満で作動す
る。

【００１７】

【発明が解決しようとする課題】ディスク駆動機構又は
直接アクセス記憶装置のアクチュエータアームを加速及
び減速するための方法を開示するものであり、その結
果、従来の方法よりもシーク時間が短縮される。

【００１８】

【課題を解決するための手段】本発明による方法は、実
速度が目標トラックまでの特定の距離に関連する速度の
プロフィールからの速度値を越えるまで飽和モードで電
流を流すことによって開ループ制御のもとでアクチュエ
ータアームを加速させるものである。従来技術とは異な
り、アクチュエータアームを加速させるための飽和電流
は速度のプロフィールとのクロス（交点）を越えて連続
的に流される。被選択距離では電流方向が切り換えられ
てから、飽和モード且つ反対方向での減速電流が流され
る。速度のプロフィールを越えて加速が加えられる追加
距離によって従来技術よりもシーク時間を短縮すること
ができる。さらに、飽和モードにおける減速電流の適用
時間を延長させる。反対方向への飽和電流の適用によっ
て望ましいトラックに到着する前に残りの短距離内の目
標トラック又はトラック地帯においてアクチュエータア
ームの実速度をプロフィール速度に戻すために、速度の
プロフィールとのクロス（交点）を越えた被選択時間が
選択される。該短距離において、従来の閉ループプロフ
ィール追跡制御方法は固定された磁気変換器が希望のト
ラック上に停止されるまで、アクチュエータアームを減
速させるものである。

【００１９】

【実施例】本出願において述べられる発明はディスク駆
動機構又は直接アクセス記憶装置（ＤＡＳＤ）の全ての
機械上の配置について有効である。図１はディスク駆動
機構１０の分解斜視図である。回転式アクチュエータが
示されているが、ここに述べられる本発明はリニア式ア
クチュエータに適用できることに注目すべきである。デ
ィスク駆動機構１０はハウジング１２及びハウジングカ
バー１４を有し、組み立て後にフレーム１６内に取り付
けられる。アクチュエータアームアセンブリ２０はハウ
ジング１２内でアクチュエータシャフト１８上に回転自
在に取り付けられる。アクチュエータアームアセンブリ
２０の一端には複数のアーム２３を有するＥ型ブロック
又はコーム型構造２２がある。ロードスプリング２４は
コーム型又はＥ型ブロック２２の分離型アーム２３に取
り付けられ、各ロードスプリングの端部に固定されるス
ライダ２６は磁気変換器（図１では図示せず）を装着す
る。アクチュエータアームアセンブリ２０の他端にはロ
ードスプリング２４及びスライダ２６に対向して音声コ
イル２８がある。

【００２０】ハウジング１２内には一対のマグネット３
０が固定される。一対のマグネット３０及び音声コイル
２８はアクチュエータアセンブリ２０に力を加えてアク
チュエータシャフト１８を中心に回転させるようにした
音声コイルモータの主要部分である。さらに、スピンド
ルシャフト３２はハウジング１２内に取り付けられ、ス
ピンドルシャフト３２に回転自在に取り付けられる多数
のディスク３４がある。図１では８枚のディスクが一定
の間隔を置いてスピンドルシャフト３２に取り付けられ
ている。

【００２１】図２はアクチュエータアームアセンブリ２
０を分解斜視図によって詳細に示すものである。Ｅ型ブ
ロック又はコーム型構造２２の各アーム２３は、Ｅ型ブ
ロック２２の最上部及び最下部にあるアーム２３を除い
て、それぞれ２個のロードスプリングが装着される。こ
の特定のディスク駆動機構１０において、ディスク３４
はそれぞれその上面及び下面にスライダを設けている。
Ｅ型ブロック２２の最上部及び最下部アーム２３にロー
ドスプリング２４が１個しかないのは、それぞれディス
ク３４のスタック内の最上部ディスクの上面及び最下部
ディスクの下面に使用されるからである。ロードスプリ
ング２４に取り付けられるスライダ２６にはディスク３
４の表面を磁化する磁気変換器があって、希望のデータ
を表示し、且つ記憶する。ディスク駆動機構の当該周知
の技術にあるように、各ディスクには磁気情報を記録す
る連続した同心円の複数のトラックがある。スライダ２
６及びそこに結合される磁気変換器はデータの磁気表示
が決まったディスク３４の任意のトラック上に記憶させ
るためにそのディスク３４の表面上を運動する。この特
定のディスク駆動機構１０において、変換器はアクチュ
エータシャフト１８を中心に回転運動する。他のディス
ク駆動機構はアクチュエータアームアセンブリをリニア
に運動させる。アクチュエータアームアセンブリ２０を
回転させることによって、スライダ２６及びそこに位置
する変換器はディスク３４の表面上に再位置決めされ
る。

【００２２】さらに、図２はアクチュエータアセンブリ
２０に力を加えて、軸受けカートリッジ４０のアクチュ
エータシャフト１８を中心に回転させるための音声コイ
ルモータの主要構成要素であるマグネット３０及び音声
コイル２８を詳細図示するものである。軸受けカートリ
ッジ４０は円筒形状を呈し、アクチュエータアームアセ
ンブリをその中心に回転させるアクチュエータシャフト
１８を有する。アクチュエータアームアセンブリ２０内
には第１の開口部、即ち穴４２があり、軸受けカートリ
ッジ４０はアクチュエータアームアセンブリ２０の穴４
２内に嵌合される。

【００２３】図３ではマイクロプロセッサの制御のもと
でマイクロコードで実行される実際の機械並びに電気要
素、及び種々の機能的ブロックをともに示すヘッド位置
決めシステムが図解されている。このような機能的コー
ドブロックは単にコードのモジュールとして存在するも
のであり、物理的に独立した要素でないことを認識して
おくべきである。

【００２４】ディスク駆動機構又はＤＡＳＤ１０には機
械並びに電気要素、及び種々の電気回路の双方が含まれ
るものである。ディスク３４はモータ（図示せず）によ
って作動されるスピンドルシャフト３２上で回転する。
情報はヘッド、又はスライダ（図３では図示せず）内に
あってアクチュエータアームアセンブリ２０で位置決め
される磁気変換器（図３では図示せず）を用いてディス
ク３４に書き込み、又は読み取られる。アクチュエータ
アセンブリ２０はマイクロコードで生成されるアクチュ
エータ制御電圧信号Ｕを受信する電圧ドライバ４４から
の電流に応答して運動する。

【００２５】ディスク駆動機構には２つの位置決め方
法、即ち専用サーボ及びセクタサーボとがある。本発明
は磁気変換器を位置決めするためのどちらかの方法を用
いるディスク駆動機構に等しく適用されるものである。

【００２６】ここで示されているディスクドライブは専
用サーボ型であって、ディスク３６の１枚には専用サー
ボヘッド２７′の地点表示情報を構成するサーボパター
ンを支持する面がある。サーボヘッド２７′からの信号
はアンプ４６によって増幅され、且つ復調器４８によっ
て復調されて位置誤差信号ｘ₁ が発生される。この信号
ｘ₁ はサーボヘッドの位置を与えるデジタル信号であ
る。サーボヘッドの位置から、アクチュエータアームア
センブリの位置、又はより正確には、アームに取り付け
られた磁気変換器２７の位置が決定できる。

【００２７】図４ではディスク駆動機構１０のアクチュ
エータアーム及びそれに取り付けられた磁気変換器２７
を減速させるための保存系速度のプロフィール８０の代
表的な曲線が示されている。該保存系速度のプロフィー
ル８０はディスク駆動機構１０の各特定モデルに対し決
定され、且つ最悪例の条件を仮定としたシーク中におけ
る速度変化の曲線である。図４のｙ軸は速度、ｘ軸は磁
気変換器又はヘッド２７の目標トラックへ到達するまで
の距離を示す。この距離は一般的に、到達されるトラッ
クの数で測定される。図４では連続的に減少する典型的
な保存系速度のプロフィール８０の曲線が示される。

【００２８】さらに、図４で示されている曲線８８は従
来技術の制御方法を用いて達成される実速度の軌道を示
すものである。ヘッド又は変換器２７をディスク上の第
１の位置から第２の位置へ移動させる最も普通とされる
方法は、目標速度が達成されるまで可能な限り多量の電
流で加速し、次に減速して保存系速度のプロフィール８
０に沿って希望のトラックに到達させるよう加速するも
のである。アクチュエータアーム及び変換器２７の速度
が保存系速度の形状８０の被選択速度量の範囲内にある
とき、目標速度は達成される。曲線８８は従来技術によ
る典型的なシークが保存系速度のプロフィール８０から
離れる場所を示している。代表的には、アクチュエータ
アームの実速度は交点（クロスポイント）８６で保存系
速度のプロフィール８０とクロスした後、保存系速度の
プロフィール８０を通過する。速度が所望値よりも大き
くなると、保存系速度のプロフィール８０の許容量の範
囲内になるまでアクチュエータアームを減速させる。ア
クチュエータアームの速度が保存系速度のプロフィール
８０の被選択量の範囲内にあるとき、制御中であるとさ
れる。図４の曲線８８からわかるように、アクチュエー
タアームの速度はシークの終了前に充分に制御を受けて
いる。

【００２９】本発明の方法は又、図４では曲線８９とし
て示されている。本発明の本質は、可能な限りシーク時
間の多くを飽和モードに維持することにある。飽和モー
ドはアクチュエータアームアセンブリの音声コイルに送
ることのできる電流の最大量である。電流の量は、飽和
モードで作動して最大電流をコイルへ送るトランジスタ
によって制御される。シークの始めにアクチュエータア
ームアセンブリ２０の加速に伴う飽和電流は音声コイル
へ伝達される。保存系速度のプロフィール８０をクロス
した後、保存系速度のプロフィール８０に接近して進む
というよりも、音声コイルの加速に伴う飽和電流はクロ
スポイント８６を通過して十分に継続される。被選択ポ
イントにおいて、音声コイルの電流は、アクチュエータ
アームアセンブリ２０の減速に伴って飽和電流に切換え
られる。電流が加速に伴う飽和電流から減速に伴う飽和
電流に切り換えられる地点は、アクチュエータアームの
実速度が制御下にあるか、又は保存系速度のプロフィー
ル８０の許容量の範囲内にあって、ヘッド２７が希望の
トラックへ到達するまでの短い距離にあるように選択さ
れる。言い換えれば、アクチュエータアームの不飽和減
速の発生時間は、従来技術と比較した場合、本発明では
より短縮される。シーク時間の大部分を占める飽和モー
ドにおいて駆動される音声コイル（図１〜図３において
図示）を設けた結果、シーク時間がより短縮される。

【００３０】図５は電流Ｉが距離に応じて変化するよう
すを示している。アクチュエータアームアセンブリ２０
の加速変化は音声コイルに伝達された電流Ｉの変化と一
致する。図５には２つの曲線があって、従来技術のシー
ク実行方法に対応する音声コイルに伝達された電流は点
線の曲線９０として表示されている。曲線９２は本願の
方法による時間に関する電流と対応するものであり、実
線で示されている。図５から理解されるように、従来技
術方法では、保存系速度のプロフィール８０のクロスポ
イント８６に一致する距離で飽和減速電流に切り換えら
れ、図５が示すところによれば、本願の方法においては
従来技術方法と比較すると、飽和電流はより長い距離と
時間において維持され、次に、飽和減速電流に切り換え
られる。さらに、図５では減速に伴う飽和電流は本願の
方法において、より長い距離にわたって維持されること
が示され、これは曲線９０の下側平坦部分よりも長い曲
線９２の下側平坦部分によって示される。

【００３１】図６では、本発明によるシーク作動中のア
クチュエータアセンブリの時間に対する速度（Ｘ２とも
称せられる）の曲線１００が示されている。また、シー
クの加速部分の際の飽和電流から減速部分の際の飽和電
流への切換え時期を決定するのに重要な幾つかの値があ
る。これらの値は次の段落において説明する。

【００３２】図７では、本発明によるシーク作動中のア
クチュエータアセンブリについて、加速に対応する電流
の時間に対する曲線１０２が示されているが、これは図
５について上述したほとんど同じ方法で本発明を示した
ものにすぎない。図５のｘ軸は距離であるが、図７のｘ
軸は時間である。

【００３３】加速中の飽和電流から減速中の飽和電流に
切り換える時間点を数学的に引き出すことができる。こ
こに使用且つ表示される基礎数学的公式は、力によって
なされる仕事は物体の運動エネルギーの変化と等しいも
のであることを主張する力学の作業定理から引き出すこ
とができる。この定理を適用することによって概して以
下の公式が与えられる。なお、以下に述べる式で *は乗
算を、**2 は自乗を表す。 式１： Work（仕事）＝ F[X1(1)−X1(2)]＝(1/2)m [X2(1)**2-X2(2)**2] この場合、Ｘ１（１）＝第１の位置 Ｘ１（２）＝第２の位置 Ｘ２（１）＝第１の速度 Ｘ２（２）＝第２の速度 Ｆ＝力＝（ｍ）（ａ） ｍ＝質量 ａ＝加速 を示している。

【００３４】力Ｆを（ｍ）（ａ）として示し、且つ式の
両側を（ｍ）（ａ）で分ると、以下の式が得られる。 式２： [X1(1)−X1(2)]＝｛X2(1)**2−X2(2)**2｝／ 2a

【００３５】式２は減速の開始地点を決定するための基
準として使用される。上記式２は、回転に対する調整を
付加することによって修正されるもので、電流の変化が
音声コイルに反映される前にアクチュエータが運動する
ところのトラックの数である。この調整を行なった式は
以下の通りである。 式３： X1(min) ＝x1(target)＋slew＋｛x2(present)**2 - X2(target)**2｝／2*ACC 式３において、 X1(min) ：一定の目標速度に対しアクチュエータを減速
させるのに必要な最小限の距離。単位−トラック。位置
の値はサンプル時間当たり一度ファイルから読み取られ
る。 X1(target)：目標速度が想定される目標位置。単位−ト
ラック X2(present) ：現時点での速度。単位−トラック／サン
プル X2(target)：目標位置における所望速度。単位−トラッ
ク／サンプル slew：電流回転率を説明するための補正因数。単位−ト
ラック。回転率を算定するための公式は、 slew ＝ X2(present)*S この場合、S ：電流を加速から減速へと変えるのに必要
なサンプルの数。単位−サンプル。 ACC ：減速段階での可能な加速。単位−トラック／サン
プル＊＊２ を示している。

【００３６】Ｘ１（ｍｉｎ）の値はシーク実行中に生じ
るサンプル時間ごとに算定される。サンプル時間はシー
ク時間中に規則的な間隔を置いて生じる。さらに、被選
択目標位置Ｘ１（target）に到達するまでの距離は各サ
ンプル時間ごとに算定される。この到達距離はディスク
駆動機構のサーボ情報を用いて決定することができる。
サーボ情報によって現在のサンプル時間Ｘ１（present
）での現在のトラック位置が示される。Ｘ１（present
）からＸ１（target）を引くことによってＸ１（targe
t）に到達するまでの距離があとどのくらいかを決定す
ることができる。この差による結果についてはＸ１（残
りの）とされる。Ｘ１（target）は一般的に、情報の書
き込み、又は読み取りの必要のある所望のトラック、Ｘ
１(desired) に到達する前でＸ１(target)に達した後に
多数のトラックがあるように選択されるものである。こ
れは、飽和電流より少ない電流を使って当該公知の閉ル
ープ方法を用いてディスク駆動機構のアクチュエータア
ームアセンブリを減速させることのできる時間又は距離
を越えたものであることを考慮するものである。但し、
Ｘ１(target)はＸ１(desired) に等しいものとして選択
してもよいことに注意を払うべきである。Ｘ１（ｍｉ
ｎ）の算定値が被選択値の範囲にあるか、又はＸ１（le
ft to go）の決定値に近い場合、飽和モードでの加速電
流は飽和モードでの減速電流に切り換えられる。

【００３７】式３において、ＡＣＣの項、即ち減速段階
での可能な加速は以下のように決定される。 式４： ACC＝｛Kt*Lhead*TPM*T**2 * (Ipeak＋Ibemf)｝／Ｊ この場合、Kt：トルク定数。単位−ニュートン−メート
ル／アンペア １ニュートン＝１ キログラム−メート
ル／秒＊＊２ Lhead ：サーボヘッドまでの距離。単位−メートル TPM ：メートル当たりのトラックの数。単位−トラック
／メートル T ：サンプル時間。単位−秒／サンプル J ：慣性モーメント。単位−キログラム−メートル＊＊
２ Ipeak ：電源によって伝達可能なピーク電流。単位−ア
ンペア。ピーク電流を算定するための公式は、 Ipeak ＝ Ｖｓｕｐ／（Rcoil ＋ Rdriver） この場合、Vsup：電源電圧。単位−ボルト Rcoil ：音声コイル抵抗。単位−オーム Rdriver ：システム内の他の全ての要素の抵抗（例え
ば、最大限にある時の音声コイルドライバＦＥＴの電流
感度抵抗、フレックスケーブルリード抵抗、等）。単位
−オーム Ibemf ：運動中の音声コイルの逆起電力による減速の間
に適用される電流。単位−アンペア。コイルは減速の際
に遅くなるので、逆起電力から適用される電流は減少す
る。従って、平均ＩｂｅｍｆはＸ１（ｍｉｎ）の値が算
定されるとき、各サンプルで入手できるＩｂｅｍｆの半
分に等しい。逆起電力を算定するための公式は、 Ibemf ＝ ｛X2(present)*Ke*Kemf ｝／2*Rcoil であり、Ke：Ktと同一値である。但し、単位はボルト／
ラジアン／秒 Kemf：分数単位をボルトに変換するための校正係数であ
り、その公式は、 Kemf ＝ 1 ／ TPM*Lhead*T として示される。

【００３８】前記式は、ＡＣＣが電源電圧と、音声コイ
ル抵抗と、トルク定数の関数であることを示している。
過去の最悪例において、電源電圧値と、音声コイル抵抗
値と、トルク定数値を用いてＡＣＣ の保存系推定値を
生成してきた。このＡＣＣの保存系推定値を使用して保
存系速度のプロフィール８０を生成する。式３によって
理解されるように、ＡＣＣ の保存系推定値が大きけれ
ば大きいほど、又はその値が低ければ低いほど、Ｘ１
（ｍｉｎ）はより大きいものでなければならない。電源
電圧と、音声コイル抵抗と、トルク定数のパラメータに
対し最悪例値を選択するよりはむしろ、シークの加速部
分での音声コイル２８の電流と、音声コイル２８の抵抗
と、音声コイル２８の温度とを測定することによって、
これら３つのパラメータの合理的推定値を得るようにし
てもよい。コイル抵抗は温度によって変化し、多くの場
合、その変化はコイルの作動範囲を越えた線状であるこ
とは公知である。従って、音声コイル温度を測定するこ
とによって、コイル抵抗の推定値を算出する。

【００３９】コイル電流を測定することによって、アク
チュエータアームのトルク定数を推定することができ
る。図６及び図７を参照すると、シークの加速段階にお
けるコイル電流及びその対応速度を二度測定することに
よって、音声コイル逆起電力によるコイル抵抗Ｉ（delt
a ）と、速度Ｘ２（delta）の変化を算定することがで
きる。Ｉ（delta ）の測定値から、速度Ｘ２（delta ）
の変化によってどのように電流が変化するかを決定する
ことができる。Ｉ（delta ）及びＸ２（delta ）の値が
わかると、トルク定数の推定値は以下の公式を用いて得
られる。 式５： Kt ＝ （Rcoil*Idelta）／（X2delta*Kemf）

【００４０】もう一度、図６及び図７を参照すると、さ
らにコイル電流を測定することによって、Ipeak を決定
することができる。シークの加速段階における最大電流
Ｉ（ｍａｘ）及びその対応最大速度Ｘ２（ｍａｘ）が測
定される。これら２つの測定値から、減速段階で適用さ
れるピーク電流Ｉ(peak)を次の公式を用いて決定するこ
とができる。 式６： Ipeak ＝ Imax ＋（X2max*Ke*Kemf ）／Rcoil

【００４１】前記方程式による推定値を得るのに必要な
数値のいくつかは、規則的なサンプル時間ごとにではな
く、時折集結されるものである。音声コイル抵抗は、そ
れほど急速には変化しない。その結果、音声コイル抵抗
は各シークの前に更新される。ピーク電流（Ipeak)及び
トルク定数（Kt）はロングシークごとに更新される。シ
ークが加速段階において充分長い時間を割くものでなけ
れば、コイルの回転率によって最大電流状態及び逆起電
力状態に到達しないようにするので、ロングシークが実
行される時に、ピーク電流（Ipeak)及びトルク定数（K
t）は単に更新されるに過ぎない。シークがロングシー
ク上で加速段階に充分長い時間を割くので、これらの値
はその時測定されるものである。

【００４２】コイル温度、コイル抵抗、又はコイル電流
の測定がコスト又は何か別の理由によって不可能である
とき、本発明の第２の実施例を使用することができる。
実速度及び保存系速度のプロフィール８０が集束、又は
被選択値の範囲内にある地点に到達するまでの距離をＸ
１（arrive）と呼ぶ。第２の実施例においてＸ１（arri
ve）が位置する領域を本質的に定めるための２つのポイ
ントがある。この２つのポイントはＸ１（arrive min）
とＸ１（arrive max）であり、３つの条件が生じるもの
である。もし、Ｘ１（arrive）の値がＸ１（arrive mi
n）よりも小さく、又はそれより前に生じた場合、次の
シークは充分長い時間を飽和モードにおいて加速するこ
とができる。このように、加速が飽和モードでの減速に
切り換わる時間は遅くなる。一方、Ｘ１（arrive）の値
がＸ１（arrive max）よりも大きく、又はそれよりも後
に生じた場合、次のシークは飽和モードでの加速をより
時間を短縮して行なわなければならない。従って、加速
が飽和モードで減速に切り換わる時期はこの条件が生じ
た場合に、より早く始まる。もし、Ｘ１（arrive）の値
がＸ１（arrive min）とＸ１（arrive max）との間にあ
る時、飽和モードでの減速が始まる時期に対して何ら調
整はなされない。Ｘ１（arrive）は各シークごとにモニ
タされる。このようにして、作動中の温度変化のような
全ての要素の効果を説明するものである。

【００４３】アクチュエータアームが減速し始める時期
は次の方程式によって決定されるものであることを留意
すべきである。 式７： X1(min)=X1(target)＋slew＋｛X2(present)**2-X2(target)**2｝/2*ACC＋ADJ この場合、ACC ：保存系速度のプロフィールを生成する
ために使用される減速段階において入手できる最悪例加
速。 ADJ ：調整の項。単位−トラック。

【００４４】上記の式７は調整項のＡＤＪを加えた、前
記式３と同じようなものであることを注意すべきであ
る。さらに、ＡＣＣという項は、第１の実施例について
上記にあるように推定された項というよりも、減速段階
において入手できる最悪例加速である。本発明の第１の
実施例ではＡＣＣの項は決定又は推定される。本実施例
においてＡＣＣの項は保存系のもので、Ｘ１（ｍｉｎ）
は調整される。

【００４５】ＡＤＪの数値が各サンプル毎に運動するト
ラックの数と等しいか、又はそれよりも少ないものであ
るように、飽和モードで連続して加速するための時間を
増加するように選択する。これは、１つのシークから別
のシークへの調整がただ１つのサンプル時間によるもの
に過ぎないことを意味する。

【００４６】調整量はシークの長さによって異なる。ロ
ングシークにおいて、アクチュエータアームの実速度は
一定となり、ＡＤＪの項はそれが生じたところのロング
シークに対し同一である。より短縮されたシークではア
クチュエータアームの実速度はシークが長くなるにつれ
て増加され、その結果、ＡＤＪの項が変化するのは、増
加速度に帰するものである。

【００４７】本発明及びこれを実行する最良の形態をこ
こに述べた。上記の説明は実例に過ぎないもので、他の
手段及び技術は添付の請求項に記載された本発明の全体
範囲から逸脱することなく使用できることを理解すべき
である。

【００４８】

【発明の効果】本発明のディスク駆動機構のアクチュエ
ータアームアセンブリは上記のように構成されているの
で、アクチュエータアームを加速し、且つ減速させるこ
とによって、シーク時間を短縮することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、ディスク駆動機構の分解斜視図であ
る。

【図２】図２は、ディスク駆動機構のアクチュエータア
ームアセンブリの分解斜視図である。

【図３】図３は、ディスク駆動機構のアクチュエータア
ームと、音声コイルモータと、位置決め装置の他の部分
を示す概略図である。

【図４】図４は、最悪例条件に基づく速度のプロフィー
ルを示す曲線と、従来技術による実速度の曲線と、本発
明の方法による実速度の曲線である。

【図５】図５は、従来技術及び本発明によるシークにお
いて距離に対するコイル電流を示す曲線である。

【図６】図６は、シーク中の時間に対する速度Ｘ２の曲
線である。

【図７】図７は、シーク中の時間に対する電流Ｉの曲線
である。

【符号の説明】

１０ ディスク駆動機構 １２ ハウジング １４ ハウジングカバー １６ フレーム １８ アクチュエータシャフト ２０ アクチュエータアームアセンブリ ２２ Ｅ型ブロック（コーム型構造） ２３ アーム ２４ ロードスプリング ２６ スライダ ２７ 磁気変換器 ２７′ サーボヘッド ２８ 音声コイル ３０ マグネット ３２ スピンドルシャフト ３４ ディスク ４０ 軸受けカートリッジ ４２ 内径 ４４ 電圧ドライバ ４６ アンプ ４８ 復調器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ジヨン ジエフリー ステイーヴンソン アメリカ合衆国55902、ミネソタ州ロチエ スター、トウエンテイエイトス ストリー ト サウス ウエスト 1323 (72)発明者 マイケル チヤールズ ステイツチ アメリカ合衆国55901、ミネソタ州ロチエ スター、マノービユー ドライヴ ノース ウエスト 4106

Claims (23)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 アクチュエータアームアセンブリの運動
   がアクチュエータと協働する電気モータのコイルへ流れ
   る電流を調整することによって制御されるディスク駆動
   機構のアクチュエータアームアセンブリの運動制御方法
   であって、 （１）所望の目標位置及び該所望の目標位置に関連する
   所望の目標速度を選択する工程と、 （２）加速電流を電気モータコイルに加えてアクチュエ
   ータアームアセンブリを加速させる工程と、 （３）複数のサンプル時間でのアクチュエータアームア
   センブリの位置及び目標位置からのアクチュエータアー
   ムアセンブリの距離を決定する工程と、 （４）前記複数の各サンプル時間毎にアクチュエータア
   ームアセンブリの各位置に関連する速度を決定する工程
   と、 （５）飽和モードでの減速電流を加えることによってア
   クチュエータアームアセンブリを減速させるために前記
   複数の各サンプル時間に関する速度から目標速度までの
   最小限の距離を決定する工程と、 （６）該決定された最小限の距離と前記複数の各サンプ
   ル時間に対する目標位置からのアクチュエータアームア
   センブリの距離とを比較する工程と、 （７）該決定された最小限の距離が特定のサンプル時間
   に対する目標位置から所望の目標に到達されるまでのア
   クチュエータアームの距離が被選択量の範囲内にあれ
   ば、飽和モードで作動する減速電流をコイルに加える工
   程と、 から成るアクチュエータアームアセンブリの運動制御方
   法。
2. 【請求項２】 目標位置を選択する前記（１）の工程
   は、 アクチュエータが定置し、静止する所望の位置を決定す
   る工程と、 該所望の位置から離れた多数のトラックの位置を選択す
   る工程と、から成る請求項１記載の方法。
3. 【請求項３】 飽和モードにおいてアクチュエータアー
   ムアセンブリを減速させるための最小限の距離を決定す
   る工程は、コイル電流及びコイル抵抗値から推定される
   請求項２記載の方法。
4. 【請求項４】 さらに、最悪例の減速条件を仮定とした
   位置のプロフィールに対する保存系速度を生成する工程
   と、 目標位置及び所望の位置との間の位置のプロフィールに
   対する保存系速度の後に続く工程と、を含む請求項２記
   載の方法。
5. 【請求項５】 アクチュエータアームアセンブリを減速
   させるために位置のプロフィールに対する速度を生成す
   る工程に関する減速度を決定する公式は、 X1(min) ＝x1(target)＋slew＋｛x2(present)**2 - X2(target)**2｝／2*ACC であって、この場合、 X1(min) ：所定の目標速度に対しアクチュエータを減
   速させるのに必要な最小限の距離。単位−トラック、位
   置の値はサンプル時間毎に一度ファイルから読み取られ
   る X1(target)：目標速度が想定される目標位置。単位−ト
   ラック X2(present) ：現時点での速度。単位−トラック／サン
   プル X2(target)：目標位置での所望速度。単位−トラック／
   サンプル slew：電流回転率を説明するための補正因子。単位−ト
   ラック、回転率を算定するための公式は、 slew ＝ X2(present)*S であって、S ：電流を加速から減速へと変えるのに必要
   さされるサンプルの数。 単位−サンプル ACC ：減速段階で可能とされる加速。単位−トラック／
   サンプル＊＊２ さらに、ＡＣＣを決定する公式は、 ACC＝｛Kt*Lhead*TPM*T**2 * (Ipeak＋Ibemf)｝／Ｊ であって、Kt：トルク定数。単位−ニュートン−メート
   ル／アンペア １ニュートン＝１ キログラム−メート
   ル／秒＊＊２ Lhead ：サーボヘッドまでの距離。単位−メートル TPM ：メートル当たりのトラックの数。単位−トラック
   ／メートル T ：サンプル時間。単位−秒／サンプル J ：慣性モーメント。単位−キログラム−メートル＊＊
   ２ Ipeak ：電源によって伝達されることの可能なピーク電
   流。単位−アンペア、ピーク電流を算定するための公式
   は、 Ipeak ＝ Vsup／（Rcoil ＋ Rdriver） であって、Vsup：電源電圧。単位−ボルト Rcoil ：音声コイル抵抗。単位−オーム Rdriver ：システム内の他の全ての要素の抵抗（例え
   ば、最大限にある時の音声コイルドライバＦＥＴの電流
   感度抵抗、フレックスケーブルリード抵抗、等）。単位
   −オーム Ibemf ：運動中の音声コイルの逆起電力による減速の間
   に適用される電流。単位−アンペア、コイルは減速の際
   に速度が落ちるので逆起電力から適用される電流は減少
   する、従って、Ｉｂｅｍｆ平均値はＸ１（ｍｉｎ）の値
   を算定するとき、各サンプルで入手できるＩｂｅｍｆの
   値の二分の一に等しい、逆起電力を算定するための公式
   は、 Ibemf ＝｛X2(present)*Ke*Kemf ｝／2*Rcoil であって、Ke：Ktと同一値である、但し単位はボルト／
   ラジアン／秒 Kemf：分数単位をボルトに変換するための校正係数であ
   って、その公式は、 Kemf ＝ 1 ／ TPM*Lhead*T である請求項３記載の方法。
6. 【請求項６】 さらに、各シークに先だってコイル抵抗
   を測定する工程を含む請求項５記載の方法。
7. 【請求項７】 さらに、Ｉ（delta ）を決定するために
   シークの加速段階中に少なくとも二度コイル電流を測定
   する工程から成る請求項６記載の方法。
8. 【請求項８】 Ｉ（delta ）の始めと終わりにアクチュ
   エータアームの位置に関する速度は、トルク定数を推定
   するために、公式 Kt ＝ （Rcoil*Idelta）／（X2delta*Kemf） において使用される電流、コイル抵抗値Ｉ（delta ）及
   びＸ２（delta ）の変化によって速度Ｘ２（delta ）の
   変化を決定し、ＡＣＣを推定するための前記トルク定数
   を利用して、飽和モードでの減速の位置プロフィールに
   対する速度を生成する請求項７記載の方法。
9. 【請求項９】 さらに、加速電流をコイルに加える間
   に、最大電流Ｉ（ｍａｘ）と最大電流Ｘ２（ｍａｘ）に
   対応する速度を測定する工程と、位置のプロフィールに
   対する速度を生成するＡＣＣを推定するのに使われるＩ
   （ｐｅａｋ）、即ち Ipeak ＝ Imax ＋（X2max*Ke*Kemf ）／ Rcoil をＩ（ｍａｘ）及びＸ２（ｍａｘ）を用いて推定する工
   程と、から成る請求項８記載の方法。
10. 【請求項１０】 アクチュエータアームアセンブリの運
    動がアクチュエータと協働する電気モータのコイルに加
    える電流を調整することによって制御されるディスク駆
    動機構のアクチュエータアームアセンブリの運動制御方
    法であって、 （ａ）該アクチュエータアームアセンブリが停止し、且
    つ所望の位置に定置されるようにアクチュエータアーム
    アセンブリを減速させるために位置のプロフィールに対
    し保存系速度を生成する工程と、 （ｂ）アクチュエータが停止し、且つ定置される所望の
    位置から第１の位置Ｘ１（arrive max）を選択する工程
    と、 （ｃ）アクチュエータが停止し、且つ定置される所望の
    位置から離れた多数のトラックから第２の位置Ｘ１（ar
    rive min）を選択する工程と、 （ｄ）アクチュエータアームアセンブリを加速させるた
    めに電気モータのコイルに加速電流を加える工程と、 （ｅ）保存系速度のプロフィールを越えた後、連続的に
    アクチュエータアームを加速させる工程と、 （ｆ）コイルを減速させるために飽和モードで減速電流
    を加える工程と、 （ｇ）飽和モードでの減速電流によってアクチュエータ
    アームの速度が位置のプロフィールに対する保存系速度
    の被選択値内にあるとき、アクチュエータアームの位置
    を決定することによって第３の位置Ｘ１（arrive）を決
    定する工程と、 （ｈ）Ｘ１（arrive）がＸ１（arrive min）とＸ１（ar
    rive max）との間にない場合、コイル内の電流が飽和モ
    ードの加速電流から減速電流に切り換わる時期を調整す
    る工程と、 から成る前記ディスク駆動機構のアクチュエータアーム
    アセンブリの運動制御方法。
11. 【請求項１１】 位置のプロフィールに対する保存系速
    度を生成する前記工程（ａ）において最悪例条件に関連
    する最小限の減速度が使用される請求項１０記載の方
    法。
12. 【請求項１２】 Ｘ１（arrive）がＸ１（arrive min）
    の前に現れる場合、コイル内の電流が飽和モードの加速
    電流から減速電流に切り換わる時期が遅延される請求項
    １０記載の方法。
13. 【請求項１３】 前記時期が１つのサンプル時間によっ
    て遅延される請求項１２記載の方法。
14. 【請求項１４】 コイル内の電流が飽和モードの加速電
    流から減速電流に切り換わる時期はＸ１（arrive）がＸ
    １（arrive max）の後に現れる場合よりも早く開始され
    る請求項１０記載の方法。
15. 【請求項１５】 前記時期が１つのサンプル時間によっ
    て早くなる請求項１４記載の方法。
16. 【請求項１６】 飽和モードでの減速電流によってアク
    チュエータアームアセンブリの減速を推定する方法であ
    って、 シーク前のコイル抵抗を測定する工程と、 シークの加速部分におけるコイル電流の変化を測定する
    工程と、 シークの加速部分における速度変化を決定する工程と、 シークの加速部分におけるコイル内の最大電流を測定す
    る工程と、 シークの加速部分におけるコイル内の最大電流に関連す
    る最大速度を決定する工程と、から成るアクチュエータ
    アームアセンブリの減速度を推定する方法。
17. 【請求項１７】 飽和モードでの減速度の推定値を決定
    するための公式は ACC＝｛Kt*Lhead*TPM*T**2 * (Ipeak＋Ibemf)｝／Ｊ であって、Kt：トルク定数、単位−ニュートン−メート
    ル／アンペア１ ニュートン＝１ キログラム−メート
    ル／秒＊＊２ Lhead ：サーボヘッドまでの距離。単位−メートル TPM ：メートル当たりのトラックの数。単位−トラック
    ／メートル T ：サンプル時間。単位−秒／サンプル J ：慣性モーメント。単位−キログラム−メートル＊＊
    ２ Ipeak ：電源によって伝達されることの可能なピーク電
    流。単位−アンぺア、ピーク電流を算定するための公式
    は、 Ipeak ＝ Vsup／（Rcoil ＋ Rdriver） であって、Vsup：電源電圧。単位−ボルト Rcoil ：音声コイル抵抗。単位−オーム Rdriver ：システム内の他の全ての要素の抵抗（例え
    ば、最大限にある時の音声コイルドライバＦＥＴの電流
    感度抵抗、フレックスケーブルリード抵抗、等）。単位
    −オーム Ibemf ：運動中の音声コイルの逆起電力による減速の間
    に適用される電流。単位−アンペア、コイルは減速の際
    に速度が遅くなるので、逆起電力から適用される電流は
    減少する、従ってＩｂｅｍｆ平均値はＸ１（ｍｉｎ）の
    値を算定する各サンプルで入手できるＩｂｅｍｆ値の二
    分の一に等しい、逆起電力を算定するための公式は、 Ibemf ＝｛X2(present)*Ke*Kemf ｝／ 2*Rcoil であって、Ke：Ktと同一値である、但し単位はボルト／
    ラジアン／秒 Kemf：分数単位をボルトに変換するための校正係数であ
    り、その公式は、 Kemf ＝ 1 ／ TPM*Lhead*T トルク定数Ktは、公式 Kt ＝ （Rcoil*Idelta）／（X2delta*Kemf） によって、測定済みのコイル抵抗と、加速段階でのコイ
    ル電流の変化と、決定された速度変化を用いて推定され
    るものであってピーク電流Ｉ（peak）は、公式 Ipeak ＝ Imax ＋（X2max*Ke*Kemf ）／ Rcoil によって、シークの加速段階での測定された最大電流及
    び決定された最大速度を使用して推定されるものとする
    請求項１６記載の方法。
18. 【請求項１８】 さらに、Ｉ（delta ）を決定するため
    にシークの加速段階中にコイル電流を少なくとも二度測
    定する工程から成る請求項１７記載の方法。
19. 【請求項１９】 Ｉ（delta ）の始めと終わりにアクチ
    ュエータアームの位置に関連する速度は、トルク定数を
    推定するための公式 Kt ＝ （Rcoil*Idelta）／（X2delta*Kemf） で使用される電流、コイル抵抗値Ｉ（delta ）並びにＸ
    ２（delta ）の変化による速度変化Ｘ２（delta ）を決
    定するためのもので、ＡＣＣの推定に使用される前記ト
    ルク定数は飽和モードでの減速の位置のプロフィールに
    対し速度を生成するために使用される請求項１８記載の
    方法。
20. 【請求項２０】 さらに、加速電流をコイルに加える間
    に最大電流Ｉ（ｍａｘ）及び最大電流Ｘ２（ｍａｘ）に
    対応する速度を測定する工程と、 位置のプロフィールに対する速度を生成する時にＡＣＣ
    を推定するのに使用されるＩ（peak）、即ち、 Ipeak ＝ Imax ＋（X2max*Ke*Kemf ）／ Rcoil をＩ（ｍａｘ）とＸ２（ｍａｘ）を用いて推定する工程
    と、から成る請求項１７記載の方法。
21. 【請求項２１】 アクチュエータアームアセンブリの運
    動がアクチュエータと協働する電気モータのコイルに対
    する電流を調整することによって制御されるディスク駆
    動機構のアクチュエータアームアセンブリの運動制御装
    置は、 アクチュエータアームアセンブリが所望の位置に停止、
    且つ定置されるようにアクチュエータアームアセンブリ
    を減速させる位置のプロフィールに対する保存系速度を
    生成する手段と、 アクチュエータが停止、且つ定置される所望の位置から
    第１の位置Ｘ１（arrive max）を選択する手段と、 アクチュエータが停止、且つ定置される所望の位置から
    離れた多数のトラックから第２の位置Ｘ１（arrive mi
    n）を選択する手段と、 アクチュエータアームアセンブリを加速させるために電
    気モータのコイルに加速電流を加える手段と、 保存系速度のプロフィールを越えた後、アクチュエータ
    アームを連続して加速する手段と、 コイルを減速させるために飽和モードでの減速電流を加
    える手段と、 アクチュエータアームの速度が飽和モードの減速電流に
    よって位置のプロフィールに対する保存系速度の被選択
    値の範囲内にあるとき、アクチュエータアームの位置を
    決定することによって第３の位置Ｘ１（arrive）を決定
    する手段と、 Ｘ１（arrive）がＸ１（arrive min）及びＸ１（arrive
    max）との間に現れない場合コイル内の電流が飽和モー
    ドの加速電流から減速電流に切り換わる時期を調整する
    手段と、から成るディスク駆動機構のアクチュエータア
    ームアセンブリの運動制御装置。
22. 【請求項２２】 アクチュエータアームアセンブリの運
    動がアクチュエータに関連する電気モータのコイルに対
    する電流を調整することによって制御されるディスク駆
    動機構のアクチュエータアームアセンブリの運動制御装
    置は、 所望の目標位置及び該所望の目標位置に関連する所望の
    目標速度を選択する手段と、 アクチュエータアームアセンブリを加速させるために電
    気モータのコイルに加速電流を加える手段と、 複数のサンプル時間の目標位置からアクチュエータアー
    ムアセンブリの位置及び距離を決定する手段と、 前記複数の各サンプル時間でのアクチュエータアームア
    センブリの各位置に関連する速度を決定する手段と、 飽和モードの減速電流を加えてアクチュエータアームア
    センブリを減速させる最小距離を、前記複数の各サンプ
    ル時間に関連する速度から決定する手段と、 前記の決定した最小距離を前記複数の各サンプル時間の
    目標位置からのアクチュエータアームアセンブリの距離
    と比較する手段と、 特定のサンプル時間の目標位置から決定された最小距離
    が所望の目標に到達されるまでのアクチュエータアーム
    の距離の被選択量内にあるとき飽和モードで作動する減
    速電流をコイルに加える手段と、から成るディスク駆動
    機構のアクチュエータアームアセンブリの運動を制御す
    る装置。
23. 【請求項２３】 アクチュエータアームアセンブリの運
    動がアクチュエータアームに関連するモータに加えられ
    るエネルギによって制御されるディスク駆動機構のアク
    チュエータアームアセンブリの運動制御方法は、 アクチュエータアームの位置のプロフィールに対する保
    存系速度を決定する手段と、 第１の位置及び実速度にアクチュエータアームを加速さ
    せ、第１の位置に関連する該実速度は位置のプロフィー
    ルに対する保存系速度による前記第１の位置に関連する
    速度よりも実質的に大きいものとする手段と、 飽和モードにおけるアクチュエータアームを所望のトラ
    ックから所定の距離内にある第２の位置方向に減速さ
    せ、飽和モードでの減速は第２の位置に関連する実速度
    値を位置のプロフィールに対する保存系速度による速度
    の被選択量の範囲に入るように減少させる手段と、から
    成るディスク駆動機構のアクチュエータアームアセンブ
    リの運動制御方法。