JP3263954B2 - ディスク駆動機構におけるアクチュエータアームアセンブリの運動制御方法及び装置 - Google Patents

ディスク駆動機構におけるアクチュエータアームアセンブリの運動制御方法及び装置

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JP3263954B2 JP13540991A JP13540991A JP3263954B2 JP 3263954 B2 JP3263954 B2 JP 3263954B2 JP 13540991 A JP13540991 A JP 13540991A JP 13540991 A JP13540991 A JP 13540991A JP 3263954 B2 JP3263954 B2 JP 3263954B2
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    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
    • G11B21/02—Driving or moving of heads
    • G11B21/08—Track changing or selecting during transducing operation
    • G11B21/081—Access to indexed tracks or parts of continuous track
    • G11B21/083—Access to indexed tracks or parts of continuous track on discs

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  • Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、直接アクセス記憶装置
（ＤＡＳＤ）とも称するディスク駆動機構の分野に関す
るものである。
【０００２】特に、本発明は、アクチュエータアームに
取り付けられた変換器をディスク上のある位置から別の
位置へと移動させるのに必要な時間を短縮するための方
法及び装置に関するものであり、即ち、ディスク駆動機
構のシーク（探索）時間を短縮するためのものである。
【０００３】
【従来の技術】コンピュータシステムの主要構成要素の
一つは、データを記憶させる場所である。一般に、典型
的なコンピュータシステムで使用されるデータを記憶す
る多くの記憶手段が用いられている。コンピュータがデ
ータを記憶できる場所の一つに、直接アクセス記憶装置
とも称するディスク駆動機構がある。
【０００４】ディスク駆動機構又は直接アクセス記憶装
置には、レコードプレーヤで使用される４５回転のレコ
ード盤又はＣＤプレーヤで使用されるコンパクトディス
クによく似た数枚のディスクがある。ディスクはスピン
ドルを軸として積み重ねられ、掛ける用意のできた数枚
の４５回転のレコード盤とよく似ている。しかし、ディ
スク駆動機構において、ディスクはスピンドルに取り付
けられ、個々のディスクが互いに接触することのないよ
うに、一定の間隔がとられている。
【０００５】各ディスクの表面は、外見上、一様であ
る。しかし、実際には各表面はデータが記憶される部分
に分割される。同心円には、木の年輪のような多くのト
ラックが設けられている。コンパクトディスクはディス
ク駆動機構のディスクと同じように、トラックを備えて
いる。ディスク駆動機構又はコンパクトディスクのどち
らかのトラックは実際、４５回転のレコード盤のみぞの
代わりをする。ディスク駆動機構の各トラックはさらに
多数のセクターに再分されるが、これらは本質的には円
周上のトラックの一部分にすぎない。
【０００６】ディスク駆動機構のディスクは種々の材料
から製造される。最も一般的なディスクはメタル又はプ
ラスチック素材である。ディスクが製造される素材によ
って、ディスク上でのデータの記憶のしかたが決定され
る。例えば、ＣＤ用として使用されるプラスチック製の
ディスクはレーザを用いてデータを記憶させ、レーザは
データを読み出し（リードバック）させるためのもので
ある。金属製のディスク上にデータを記憶させるには、
データを反映するパターンにディスクの磁化部分が必要
となる。
【０００７】金属製のディスク上にデータを記憶させる
には、金属製のディスクを磁化させ、ディスクの表面を
磁化させるためには、読取り／書込みヘッドとして知ら
れた磁気変換器を含む小さなセラミックブロックがディ
スク表面上を通過させられる。より詳細には、読取り／
書込みヘッドはディスク表面から１インチの約１００万
分の６の高さに浮上され、且つ記憶されるべきデータを
表わすようにトラックの下側を磁化させる種々の状態へ
励磁しながらトラック上を浮上される。
【０００８】磁気ディスク上に記憶されたデータを検索
するために、読取り／書込みヘッドは金属製のディスク
上を浮上される。ディスクの磁化部分は読取り／書込み
ヘッド内に電流を誘導させる。読取り／書込みヘッドか
らの出力を観察することにより、データを再構成し、コ
ンピュータシステムで使用することができる。
【０００９】レコード盤と同様、一般にディスクの両面
はデータ又はディスク駆動機構の作動に必要な他の情報
を記憶させるために使用される。ディスクはスタックに
収容され、且つ互いに一定の間隔を置いた状態にあるの
で、ディスクのスタック内の各ディスクの上下両面には
それぞれ読取り／書込みヘッドがある。これは、一度に
レコード両面を演奏することのできるステレオをもつこ
とに匹敵する。各面にはレコードの特定面を演奏したレ
コード針があるものとする。
【００１０】さらに、ディスク駆動機構にはステレオレ
コードプレーヤのトーンアームに匹敵するものがある。
ディスク駆動機構には二つのタイプ、即ち回転式及びリ
ニア式とがある。回転式ディスク駆動機構にはレコード
プレーヤと全く同じように回転するトーンアームがあ
る。アクチュエータアームと称される回転式ディスク駆
動機構のトーンアームは、全ての変換器又は読取り／書
込みヘッドを保持し、それぞれのディスクの各表面のヘ
ッドはくし（コーム）に似た構造に支えられている。そ
の構造は通常、Ｅブロックとも呼ばれている。トーンア
ームと同様、アクチュエータアームは、該アームに固定
された読取り／書込みヘッドがディスクの種々のトラッ
ク上の位置へ移動できるように回転する。このようにし
て、読取り／書込みヘッドを使用して数個のトラック位
置の１つにおいてデータを表現するパターンのあるディ
スク表面を磁化したり、又はディスク上のある１つのト
ラックに磁化部分を検出することができる。例えば、必
要とされるデータを特定のディスク上の２つの異なった
トラックに記憶することもできるので、データの磁気表
現を読み取るためにアクチュエータアームをあるトラッ
クから別のトラックへと回転させる。しかし、リニア式
アクチュエータも類似のアクチュエータアームを備えて
いるが、この場合、回転運動による再位置付けの代わり
にリニア式運動によって、再位置付けが達成される。こ
の特定の発明はアクチュエータアームの再位置付けに必
要な時間を最小限にすることに関するものである。
【００１１】データを検出できる速度を早めることは、
ディスク駆動機構又は直接アクセス記憶装置において非
常に望ましいことである。これは、主にアクセス時間の
減少によってコンピュータシステムがデータを処理する
速度が早められるという事実によるものである。データ
をより迅速に処理することができると、一般により多く
の業務（トランザクション）をコンピュータによって特
定の時間単位で処理することができる。
【００１２】アクチュエータアームに取り付けられてい
るコイルはボイスコイルとしてよく知られている。ボイ
スコイルは、ボイスコイルモータとして知られた電気モ
ータの主要部分の１つであり、アクチュエータアームを
移動させるのに使用される。ボイスコイルを通る電流量
及びその方向を制御することによって、アクチュエータ
アームが移動可能な方向及び速度が調整される。当然、
ボイスコイルには物理的制約があって、その１つは、設
定電圧に対しボイスコイルを通って流れる最大電流であ
る。最大電流がボイスコイルを通って流れる時、これを
ボイスコイルモータの飽和モードにおける動作と呼ぶ。
飽和モードの間にボイスコイルに流れる電流量は飽和電
流と称せられる。
【００１３】アクセス時間を制御するための方法の多く
は速度プロファイルと関係がある。速度プロファイルは
望ましい速度とそれに対する目標トラックに到達して停
止するまで残されている距離が記入されたプリ・プログ
ラムによる方程式又は表である。プロファイル速度値
は、目標トラックに到達するとアクチュエータが減速さ
れて停止できるように、アクチュエータの特定位置にお
いて採り得る最高速度値である。アクチュエータに加え
ることのできる減速量は、ボイスコイル抵抗と、ファイ
ルトルク定数と、電源電圧とを含む多くの変数の関数
（ファンクション）である。これらの変数は概して、各
特定ファイルに対して既知ではなく、その結果、速度プ
ロファイルは最悪例の値を用いて決定され、目標トラッ
クに到達するとアクチュエータを停止させる適切な減速
能力が常に働くことを確証するものである。
【００１４】従来のシークは、目標トラックに到達する
までの距離を算定し、その算定された距離に対応する速
度プロファイルから速度を選択し、アクチュエータの実
速度を決定し、速度プロファイルから得られる被選択速
度からアクチュエータの実速度を引くことによって実行
される。次に、この値はゲインによって二倍に増加さ
れ、コントロール電流出力がボイスコイルに加えられ
る。この方法は、閉ループ制御方法の当該公知の技術で
ある。
【００１５】プロファイル速度が実速度よりも大きいと
き、速度プロファイルから得られた被選択速度からアク
チュエータの実速度を引いた結果は正の値となり、アク
チュエータは加速される。プロファイル速度が実速度よ
りも小さいとき、速度プロファイルから得られた被選択
速度からアクチュエータの実速度を引いた結果は負の値
となり、アクチュエータは減速される。ゲインは安定性
の範囲内であっても可能な限り高く、且つ速度プロファ
イルに対し好ましい一致が得られるように閉ループ制御
方法で選択される。
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】従来の方法には幾つか
の欠点があった。その内の１つはアクセス時間又はアク
チュエータアームに固定された磁気変換器を１つのディ
スクの別の部分に再配置できるようにアクチュエータア
ームを移動させるための必要な時間が最小限度になるま
で短縮されないことである。これは部分的に従来の方法
がアクチュエータアームの加速及び減速の際に、特定の
ディスクファイルの速度プロファイルを可能な限り密着
するように追跡するからである。適切な減速ができるよ
うに速度のプロファイルは最悪例の条件を仮定して決定
されるので、最悪例条件のもとでは作動しないすべての
ファイルは移動時間上は最適レベル未満で作動する。
【００１７】
【課題を解決するための手段】本発明は、ディスク駆動
機構又は直接アクセス記憶装置のアクチュエータアーム
を加速及び減速するための方法を開示するものであり、
その結果、従来の方法よりもシーク時間が短縮される。
【００１８】本発明による方法は、実速度が目標トラッ
クまでの特定の距離に関連する速度プロファイルから得
られる速度値を越えるまで飽和モードで電流を流すこと
によって開ループ制御のもとでアクチュエータアームを
加速させるものである。従来技術とは異なり、アクチュ
エータアームを加速させるための飽和電流は速度のプロ
ファイルとのクロス（交点）を越えても連続的に流され
る。被選択距離では電流方向が切り換えられてから、飽
和モード且つ反対方向での減速電流が流される。速度の
プロファイルを越えて加速が加えられる追加距離によっ
て従来技術よりもシーク時間を短縮することができる。
さらに、飽和モードの減速電流の供給時間を延長させ
る。反対方向への飽和電流の利用によって望ましいトラ
ックに到着する前に残りの短い距離内にある目標トラッ
ク又はトラック地帯においてアクチュエータアームの実
速度をプロファイル速度に戻すために、速度のプロファ
イルとのクロス（交点）を越えた被選択時間が選択され
る。該短い距離において、従来の閉ループプロファイル
追跡制御方法は、アクチュエータアームに取り付けられ
た磁気変換器が希望のトラック上に停止するまで、アク
チュエータアームを減速させる。
【００１９】
【実施例】本出願において述べられる発明はディスク駆
動機構又は直接アクセス記憶装置（ＤＡＳＤ）の全ての
機械上の配置について有効である。図１はディスク駆動
機構１０の分解斜視図である。回転式アクチュエータが
示されているが、ここに述べられる本発明はリニア式ア
クチュエータに適用できることに注目すべきである。デ
ィスク駆動機構１０はハウジング１２及びハウジングカ
バー１４を有し、組み立て後にフレーム１６内に取り付
けられる。アクチュエータアームアセンブリ２０はハウ
ジング１２内でアクチュエータシャフト１８上に回転自
在に取り付けられる。アクチュエータアームアセンブリ
２０の一端には複数のアーム２３を有するＥ型ブロック
又はくし型構造２２がある。荷重ばね２４はくし型又は
Ｅ型ブロック２２の分離型アーム２３に取り付けられ、
各荷重ばねの端部に固定されるスライダ２６は磁気変換
器（図１では図示せず）を装着する。アクチュエータア
ームアセンブリ２０の他端には荷重ばね２４及びスライ
ダ２６に対向してボイスコイル２８がある。
【００２０】ハウジング１２内には一対のマグネット３
０が固定される。一対のマグネット３０及びボイスコイ
ル２８はアクチュエータアセンブリ２０に力を加えてア
クチュエータシャフト１８を中心に回転させるようにし
たボイスコイルモータの主要部分である。さらに、スピ
ンドルシャフト３２はハウジング１２内に取り付けら
れ、スピンドルシャフト３２に回転自在に取り付けられ
る多数のディスク３４がある。図１では８枚のディスク
が一定の間隔を置いてスピンドルシャフト３２に取り付
けられている。
【００２１】図２はアクチュエータアームアセンブリ２
０を分解斜視図によって詳細に示すものである。Ｅ型ブ
ロック又はくし型構造２２の各アーム２３は、Ｅ型ブロ
ック２２の最上部及び最下部にあるアーム２３を除い
て、それぞれ２個の荷重ばねが装着される。この特定の
ディスク駆動機構１０において、ディスク３４はそれぞ
れその上面及び下面にスライダを設けている。Ｅ型ブロ
ック２２の最上部及び最下部アーム２３に荷重ばね２４
が１個しかないのは、それぞれディスク３４のスタック
内の最上部ディスクの上面及び最下部ディスクの下面に
使用されるからである。荷重ばね２４に取り付けられる
スライダ２６にはディスク３４の表面を磁化する磁気変
換器があって、希望のデータを表示し、且つ記憶する。
ディスク駆動機構の当該周知の技術にあるように、各デ
ィスクには磁気情報を記録する連続した同心円の複数の
トラックがある。スライダ２６及びそこに結合される磁
気変換器はデータの磁気表示が決まったディスク３４の
任意のトラック上に記憶させるためにそのディスク３４
の表面上を運動する。この特定のディスク駆動機構１０
において、変換器はアクチュエータシャフト１８を中心
に回転運動する。他のディスク駆動機構はアクチュエー
タアームアセンブリをリニアに運動させる。アクチュエ
ータアームアセンブリ２０を回転させることによって、
スライダ２６及びそこに位置する変換器はディスク３４
の表面上に再位置決めされる。
【００２２】さらに、図２はアクチュエータアセンブリ
２０に力を加えて、軸受けカートリッジ４０のアクチュ
エータシャフト１８を中心に回転させるためのボイスコ
イルモータの主要構成要素であるマグネット３０及びボ
イスコイル２８を詳細図示するものである。軸受けカー
トリッジ４０は円筒形状を呈し、アクチュエータアーム
アセンブリをその中心に回転させるアクチュエータシャ
フト１８を有する。アクチュエータアームアセンブリ２
０内には第１の開口部、即ち穴４２があり、軸受けカー
トリッジ４０はアクチュエータアームアセンブリ２０の
穴４２内に嵌合される。
【００２３】図３ではマイクロプロセッサの制御のもと
でマイクロコードで実行される実際の機械並びに電気要
素、及び種々の機能的ブロックをともに示すヘッド位置
決めシステムが図解されている。このような機能的コー
ドブロックは単にコードのモジュールとして存在するも
のであり、物理的に独立した要素でないことを認識して
おくべきである。
【００２４】ディスク駆動機構又はＤＡＳＤ１０には機
械並びに電気要素、及び種々の電気回路の双方が含まれ
るものである。ディスク３４はモータ（図示せず）によ
って作動されるスピンドルシャフト３２上で回転する。
情報はヘッド、又はスライダ（図３では図示せず）内に
あってアクチュエータアームアセンブリ２０で位置決め
される磁気変換器（図３では図示せず）を用いてディス
ク３４に書き込み、又は読み取られる。アクチュエータ
アセンブリ２０はマイクロコードで生成されるアクチュ
エータ制御電圧信号Ｕを受信する電圧ドライバ４４から
の電流に応答して運動する。
【００２５】ディスク駆動機構には２つの位置決め方
法、即ち専用サーボ及びセクタサーボとがある。本発明
は磁気変換器を位置決めするためのどちらかの方法を用
いるディスク駆動機構に等しく適用されるものである。
【００２６】ここで示されているディスクドライブは専
用サーボ型であって、ディスク３６の１枚には専用サー
ボヘッド２７′の地点表示情報を構成するサーボパター
ンを支持する面がある。サーボヘッド２７′からの信号
はアンプ４６によって増幅され、且つ復調器４８によっ
て復調されて位置誤差信号ｘ1 が発生される。この信号
ｘ1 はサーボヘッドの位置を与えるデジタル信号であ
る。サーボヘッドの位置から、アクチュエータアームア
センブリの位置、又はより正確には、アームに取り付け
られた磁気変換器２７の位置が決定できる。
【００２７】図４ではディスク駆動機構１０のアクチュ
エータアーム及びそれに取り付けられた磁気変換器２７
を減速させるための保守的な速度プロファイル８０の代
表的な曲線が示されている。該保守的な速度プロファイ
ル８０はディスク駆動機構１０の各特定モデルに対し決
定され、且つ最悪例の条件を仮定としたシーク中におけ
る速度変化の曲線である。図４のｙ軸は速度、ｘ軸は磁
気変換器又はヘッド２７の目標トラックへ到達するまで
の距離を示す。この距離は一般的に、到達するまでのト
ラックの数で測定される。図４では連続的に減少する典
型的かつ保守的な速度プロファイル８０の曲線が示され
る。
【００２８】さらに、図４で示されている曲線８８は従
来技術の制御方法を用いて達成される実速度の軌道を示
すものである。ヘッド又は変換器２７をディスク上の第
１の位置から第２の位置へ移動させる最も普通の方法
は、目標速度が達成されるまで可能な限り多量の電流で
加速し、次に減速して保守的な速度プロファイル８０に
沿って希望のトラックに到達させるよう加速するもので
ある。アクチュエータアーム及び変換器２７の速度が保
守的な速度プロファイル８０の被選択速度量の範囲内に
あるとき、目標速度は達成される。曲線８８は従来技術
による典型的なシークが保守的な速度プロファイル８０
からそれていることを示している。代表的には、アクチ
ュエータアームの実速度は交点（クロスポイント）８６
で保守的な速度プロファイル８０とクロスした後、保守
的な速度プロファイル８０を越えていく。速度が所望値
よりも大きくなると、保守的な速度プロファイル８０の
許容量の範囲内になるまでアクチュエータアームを減速
させる。アクチュエータアームの速度が保守的な速度プ
ロファイル８０の被選択量の範囲内にあるとき、制御中
であるとされる。図４の曲線８８からわかるように、ア
クチュエータアームの速度はシークの終了前に充分に制
御を受けている。
【００２９】本発明の方法は又、図４では曲線８９とし
て示されている。本発明の本質は、可能な限りシーク時
間の多くを飽和モードの電流を供給し続けることにあ
る。飽和モードはボイスコイルモータがコイルに送るこ
とのできる最大の電流で動作することである。電流の大
きさは、飽和モードで作動して最大電流をコイルへ送る
トランジスタによって制御される。シークの始めにアク
チュエータアームアセンブリ２０の加速に伴う飽和電流
はボイスコイルへ伝達される。保守的な速度プロファイ
ル８０をクロスした後、保守的な速度プロファイル８０
に接近して進むというよりも、ボイスコイルを加速する
飽和電流はクロスポイント８６を通過して十分に継続さ
せられる。被選択ポイントにおいて、ボイスコイルの電
流は、アクチュエータアームアセンブリ２０を減速させ
る飽和電流に切換えられる。電流が加速の飽和電流から
減速の飽和電流に切り換えられる地点は、アクチューエ
タアームアセンブリが減速の飽和電流により減速され、
アクチュエータアームの実速度が制御下に入るか、又は
保守的な速度プロファイル８０の許容量の範囲内に入っ
て、ヘッド２７が希望のトラックへ到達するまでの短い
距離に到達するように選択される。言い換えれば、アク
チュエータアームの不飽和電流による減速が発生してい
る時間は、従来技術と比較した場合、本発明ではより短
縮される。シーク時間の大部分を占める飽和モードの電
流により駆動されるボイスコイル（図１〜図３において
図示）を設けた結果、シーク時間がより短縮される。
【００３０】図５は電流Ｉが距離に応じて変化するよう
すを示している。アクチュエータアームアセンブリ２０
の加速度の変化はボイスコイルに供給された電流Ｉの変
化と一致する。図５には２つの曲線があって、従来技術
のシーク実行方法に対応するボイスコイルに供給された
電流は点線の曲線９０として表示されている。曲線９２
は本願発明の方法による時間経過または距離に関する電
流と対応するものであり、実線で示されている。図５か
ら理解されるように、従来技術の方法では、保守的な速
度プロファイル８０のクロスポイント８６に一致する距
離で飽和モードの減速電流に切り換えられ、図５が示す
ところによれば、本願の方法においては従来技術の方法
と比較すると、加速の飽和電流はより長い距離と時間に
おいて維持され、次に、飽和モードの減速電流に切り換
えられる。さらに、図５では減速の飽和電流も本願の方
法において、より長い距離にわたって維持されることが
示され、これは曲線９０の下側平坦部分よりも長い曲線
９２の下側平坦部分によって示される。
【００３１】図６では、本発明によるシーク作動中のア
クチュエータアセンブリの移動に伴う経過時間に対する
速度（Ｘ２とも称せられる）の曲線１００が示されてい
る。また、シークの加速部分の際の飽和電流から減速部
分の際の飽和電流への切換え時期を決定するのに重要な
幾つかの値がある。これらの値は次の段落において説明
する。
【００３２】図７では、本発明によるシーク作動中のア
クチュエータアセンブリについて、移動に伴う時間に対
する電流の曲線１０２が示されているが、これは図５に
ついて上述したほとんど同じ方法で本発明を示したもの
にすぎない。図５のｘ軸は距離であるが、図７のｘ軸は
時間である。
【００３３】加速中の飽和電流から減速中の飽和電流に
切り換える時間点を数学的に引き出すことができる。こ
こに使用且つ表示される基礎数学的公式は、力によって
なされる仕事は物体の運動エネルギーの変化と等しいも
のであることを主張する力学の仕事原理から引き出すこ
とができる。この定理を適用することによって概して以
下の公式が与えられる。なお、以下に述べる式で *は乗
算を、**2 は自乗を表す。 式１： Work（仕事）＝ F[X1(1)−X1(2)]＝(1/2)m [X2(1)**2-X2(2)**2] この場合、Ｘ１（１）＝第１の位置 Ｘ１（２）＝第２の位置 Ｘ２（１）＝第１の速度 Ｘ２（２）＝第２の速度 Ｆ＝力＝（ｍ）＊（ａ） ｍ＝質量 ａ＝加速度 を示している。
【００３４】力Ｆを（ｍ）＊（ａ）として示し、且つ式
の両側を（ｍ）＊（ａ）で割ると、以下の式が得られ
る。式２： [X1(1)−X1(2)]＝｛X2(1)**2−X2(2)**2｝／ 2a
【００３５】式２は減速の開始地点を決定するための基
準として使用される。上記式２は、電流を加速方向から
減速方向に回転または反転することによる調整を付加す
ることによって修正されるもので、電流の変化がボイス
コイルに反映される前にアクチュエータが運動するとこ
ろのトラックの数である。この調整を行なった式は以下
の通りである。 式３： X1(min) ＝x1(target)＋slew＋｛x2(present)**2 - X2(target)**2｝／2*ACC 式３において、 X1(min) ：現時点の速度から目標速度までアクチュエー
タアームアセンブリを減速させるのに必要な最小限の距
離だけアクチュエータアームアセンブリから目標位置に
向かって離れた位置。単位−トラックの位置。位置の値
はサンプル時間当たり一度ファイルから読み取られる。 X1(target)：目標速度が想定される目標位置。単位−ト
ラックの位置 X2(present) ：現時点での速度。単位−トラック／サン
プル X2(target)：目標位置における目標速度。単位−トラッ
ク／サンプル slew：加速電流から減速電流に反転するときの時間に関
連する電流回転率を説明するための補正因数。単位−ト
ラック。回転率を算定するための公式は、 slew ＝ X2(present)*S この場合、S ：電流を加速方向から減速方向へと転換す
るのに必要なサンプルの数。単位−サンプル。 ACC ：減速段階で利用が可能な加速度（マイナス）。単
位−トラック／サンプル＊＊２ を示している。
【００３６】Ｘ１（ｍｉｎ）の値はシーク実行中に生じ
るサンプル時間ごとに算定される。サンプルのタイミン
グはシーク時間中に規則的な間隔を置いて生じる。さら
に、被選択目標位置Ｘ１（target）に到達するまでの距
離は各サンプル時間ごとに算定される。この到達距離は
ディスク駆動機構のサーボ情報を用いて決定することが
できる。サーボ情報によって現在のサンプルのタイミン
グＸ１（present ）における現在のトラック位置が示さ
れる。Ｘ１（present ）からＸ１（target）を引くこと
によってＸ１（target）に到達するまでの距離があとど
のくらいかを決定することができる。この差として得ら
れた値はＸ１（left to go）とされる。Ｘ１（target）
は一般的に、情報の書き込み、又は読み取りの必要のあ
る所望のトラックの位置であるＸ１(desired) に到達す
る前であって、Ｘ１(target)に達した後にＸ１（desire
d）までの間に複数のトラックがあるように選択される
ものである。これは、飽和電流より少ない電流を使って
当該公知の閉ループ方法を用いてディスク駆動機構のア
クチュエータアームアセンブリを減速させることのでき
る時間又は距離を考慮したものである。但し、Ｘ１(tar
get)の位置はＸ１(desired)の位置 に等しいものとして
選択してもよいことに注意を払うべきである。Ｘ１（ｍ
ｉｎ）の算定値が被選択値の範囲即ちＸ１（target）と
Ｘ１（desired）の間にあるか、又はＸ１（left to g
o）の決定値に近い場合、飽和モードでの加速電流は飽
和モードでの減速電流に切り換えられる。
【００３７】式３において、ＡＣＣの項、即ち減速段階
での可能なマイナスの加速度は以下のように決定され
る。 式４： ACC＝｛Kt*Lhead*TPM*T**2 * (Ipeak＋Ibemf)｝／Ｊ この場合、Kt：トルク定数。単位−ニュートン−メート
ル／アンペア １ニュートン＝１ キログラム−メート
ル／秒＊＊２ Lhead ：サーボヘッドまでの距離。単位−メートル TPM ：メートル当たりのトラックの数。単位−トラック
／メートル T ：サンプル時間。単位−秒／サンプル J ：慣性モーメント。単位−キログラム−メートル＊＊
２ Ipeak ：電源によって伝達可能なピーク電流。単位−ア
ンペア。ピーク電流を算定するための公式は、 Ipeak ＝ Ｖｓｕｐ／（Rcoil ＋ Rdriver） この場合、Vsup：電源電圧。単位−ボルト Rcoil ：ボイスコイル抵抗。単位−オーム Rdriver ：システム内の他の全ての要素の抵抗（例え
ば、最大限にある時のボイスコイルドライバＦＥＴの電
流感度抵抗、フレックスケーブルリード抵抗、等）。単
位−オーム Ibemf ：運動中のボイスコイルの逆起電力により生じた
減速に利用できる電流。単位−アンペア。コイルは減速
の際に遅くなるので、逆起電力により生じた電流は減少
する。従って、平均ＩｂｅｍｆはＸ１（ｍｉｎ）の値が
算定されるとき、各サンプルで入手できるＩｂｅｍｆの
半分に等しい。逆起電力を算定するための公式は、 Ibemf ＝ ｛X2(present)*Ke*Kemf ｝／2*Rcoil であり、Ke：Ktと同一値である。但し、単位はボルト／
ラジアン／秒 Kemf：分子の単位をボルトに変換するための校正係数で
あり、その公式は、 Kemf ＝ 1 ／ TPM*Lhead*T として示される。
【００３８】前記式は、ＡＣＣが電源電圧と、ボイスコ
イル抵抗と、トルク定数の関数であることを示してい
る。過去においては最悪例により、電源電圧値と、ボイ
スコイル抵抗値と、トルク定数値を用いてＡＣＣの保守
的な推定値を生成してきた。このＡＣＣの保守的な推定
値を使用して保守的な速度プロファイル８０を生成す
る。式３によって理解されるように、ＡＣＣの推定値が
保守的であればあるほど、又はその値が低ければ低いほ
ど、Ｘ１（ｍｉｎ）はより大きいものでなければならな
い。電源電圧と、ボイスコイル抵抗と、トルク定数のパ
ラメータに対し最悪例の値を選択するよりはむしろ、シ
ークの加速部分でのボイスコイル２８の電流と、ボイス
コイル２８の抵抗と、ボイスコイル２８の温度とを測定
することによって、これら３つのパラメータの合理的推
定値を得るようにしてもよい。コイル抵抗は温度によっ
て変化し、多くの場合、その変化はコイルの作動範囲を
越えた線状であることは公知である。従って、ボイスコ
イル温度を測定することによって、コイル抵抗の推定値
を算出する。
【００３９】コイル電流を測定することによって、アク
チュエータアームのトルク定数を推定することができ
る。図６及び図７を参照すると、シークの加速段階にお
けるコイル電流及びその対応速度を二度測定することに
よって、ボイスコイルの逆起電力によるコイル電流の変
化Ｉ（delta ）と、速度の変化Ｘ２（delta ）を算定す
ることができる。Ｉ（delta ）の測定値から、速度の変
化Ｘ２（delta ）によってどのように電流が変化するか
を決定することができる。Ｉ（delta ）及びＸ２（delt
a ）の値がわかると、トルク定数の推定値は以下の公式
を用いて得られる。 式５： Kt ＝ （Rcoil*Idelta）／（X2delta*Kemf）
【００４０】もう一度、図６及び図７を参照すると、さ
らにコイル電流を測定することによって、Ipeak を決定
することができる。シークの加速段階における最大電流
Ｉ（ｍａｘ）及びそれに対応する最大速度Ｘ２（ｍａ
ｘ）が測定される。これら２つの測定値から、減速段階
で利用できるピーク電流Ｉ(peak)を次の公式を用いて決
定することができる。 式６： Ipeak ＝ Imax ＋（X2max*Ke*Kemf ）／Rcoil
【００４１】前記方程式による推定値を得るのに必要な
数値のいくつかは、規則的なサンプル時間ごとにではな
く、適宜取得されるものである。ボイスコイル抵抗は、
それほど急速には変化しない。その結果、ボイスコイル
抵抗は各シークの前に更新される。ピーク電流（Ipeak)
及びトルク定数（Kt）はロングシークごとに更新され
る。シークが加速段階において充分長い時間を割くもの
でなければ、コイルの回転率によって最大電流状態及び
逆起電力状態に到達しないようにするので、ロングシー
クが実行される時に、ピーク電流（Ipeak)及びトルク定
数（Kt）は単に更新されるに過ぎない。シークがロング
シーク上で加速段階に充分長い時間を割くので、これら
の値はその時測定されるものである。
【００４２】コイル温度、コイル抵抗、又はコイル電流
の測定がコスト又は何か別の理由によって不可能である
とき、本発明の第２の実施例を使用することができる。
実速度及び保守的な速度プロファイル８０が収束、又は
被選択値の範囲内にある地点に到達するまでの距離によ
り示される位置をＸ１（arrive）と呼ぶ。第２の実施例
においてＸ１（arrive）が位置する領域を本質的に定め
るための２つのポイントがある。この２つのポイントは
Ｘ１（arrive min）とＸ１（arrive max）であり、３つ
の条件が生じるものである。ここで、Ｘ１（arrive mi
n）はＸ１（arrive）より所定の距離だけ手前にあり、
Ｘ１（arrive max）はＸ１（arrive）より所定の距離だ
け遠方にあるものとする。もし、Ｘ１（arrive）の値が
Ｘ１（arrive min）よりも小さく、又はそれより前に生
じた場合、次のシークは充分長い時間を飽和モードの加
速電流で加速することができる。このように、加速が飽
和モードでの減速電流に切り換わる時間は遅くなる。一
方、Ｘ１（arrive）の値がＸ１（arrive max）よりも大
きく、又はそれよりも後に生じた場合、次のシークは飽
和モードでの加速時間を短縮して行なわなければならな
い。従って、加速が飽和モードの減速電流で減速に切り
換わる時期はこの条件が生じた場合により早く始まる。
もし、Ｘ１（arrive）の値がＸ１（arrive min）とＸ１
（arrive max）との間にある時、飽和モードの減速電流
で減速が始まる時期に対して何ら調整はされない。Ｘ１
（arrive）は各シークごとにモニタされる。このように
して、作動中の温度変化のような全ての要素の影響を説
明することができる。
【００４３】アクチュエータアームが減速し始める時期
は次の方程式によって決定されるものであることを留意
すべきである。 式７： X1(min)=X1(target)＋slew＋｛X2(present)**2-X2(target)**2｝/2*ACC＋ADJ この場合、ACC ：保守的な速度プロファイルを生成する
ために使用される減速段階において利用できる最悪例の
加速度。 ADJ ：調整の項。単位−トラック。
【００４４】上記の式７は調整項のＡＤＪを加えた、前
記式３と同じようなものであることを注意すべきであ
る。さらに、ＡＣＣという項は、第１の実施例について
説明したように推定した項というよりも、減速段階にお
いて得ることができる最悪例の加速度である。本発明の
第１の実施例ではＡＣＣの項は決定又は推定される。本
実施例においてＡＣＣの項は保守的なものを使ってＸ１
（ｍｉｎ）は調整される。
【００４５】飽和モードで連続して加速するための時間
の増加は、ＡＤＪの数値が各サンプル毎に運動するトラ
ックの数と等しいか、又はそれよりも少ないものである
ように選択する。これは、１つのシークから別のシーク
への調整または加速から減速への切り換えへのタイミン
グの調整がただ１つのサンプルのタイミング以内である
ことを意味する。
【００４６】調整量はシークの長さによって異なる。ロ
ングシークにおいて、アクチュエータアームの実速度は
一定となり、ＡＤＪの項はロングシークが生じたところ
のそれに対し同一である。より短縮されたシークではア
クチュエータアームの実速度はシークが長くなるにつれ
て増加され、その結果、ＡＤＪの項が変化するのは、増
加速度に帰するものである。
【００４７】本発明及びこれを実行する最良の形態をこ
こに述べた。上記の説明は実例に過ぎないもので、他の
手段及び技術は添付の請求項に記載された本発明の全体
範囲から逸脱することなく使用できることを理解すべき
である。
【００４８】
【発明の効果】本発明のディスク駆動機構のアクチュエ
ータアームアセンブリは上記のように構成されているの
で、アクチュエータアームを加速し、且つ減速させるこ
とによって、シーク時間を短縮することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、ディスク駆動機構の分解斜視図であ
る。
【図２】図２は、ディスク駆動機構のアクチュエータア
ームアセンブリの分解斜視図である。
【図３】図３は、ディスク駆動機構のアクチュエータア
ームと、ボイスコイルモータと、位置決め装置の他の部
分を示す概略図である。
【図４】図４は、最悪例条件に基づく速度のプロファイ
ルを示す曲線と、従来技術による実速度の曲線と、本発
明の方法による実速度の曲線である。
【図５】図５は、従来技術及び本発明によるシークにお
いて距離に対するコイル電流を示す曲線である。
【図６】図６は、シーク中の時間に対する速度Ｘ２の曲
線である。
【図７】図７は、シーク中の時間に対する電流Ｉの曲線
である。
【符号の説明】
１０ ディスク駆動機構 １２ ハウジング １４ ハウジングカバー １６ フレーム １８ アクチュエータシャフト ２０ アクチュエータアームアセンブリ ２２ Ｅ型ブロック（くし型構造） ２３ アーム ２４ 荷重ばね ２６ スライダ ２７ 磁気変換器 ２７′ サーボヘッド ２８ ボイスコイル ３０ マグネット ３２ スピンドルシャフト ３４ ディスク ４０ 軸受けカートリッジ ４２ 内径 ４４ 電圧ドライバ ４６ アンプ ４８ 復調器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 マーティン レン グリーン アメリカ合衆国55901、ミネソタ州ロチ ェスター、ヴァイキング ドライヴ 1911、ナンバー 38 (72)発明者 ジョン ジェフリー スティーヴンソン アメリカ合衆国55902、ミネソタ州ロチ ェスター、トウェンティエイトス スト リート サウス ウェスト 1323 (72)発明者 マイケル チャールズ スティッチ アメリカ合衆国55901、ミネソタ州ロチ ェスター、マノービュー ドライヴ ノ ース ウェスト 4106 (56)参考文献 特開 昭63−204421（ＪＰ，Ａ) 特公 昭60−28238（ＪＰ，Ｂ２)

Claims (17)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ディスク駆動機構において電気モータの
    コイルへ流す電流を調整することによって制御するアク
    チュエータアームアセンブリの運動制御方法であって、 （１）目標位置及び該目標位置における目標速度を選択
    するステップと、 （２）前記電気モータのコイルに飽和モードの加速電流
    を加えてアクチュエータアームアセンブリを加速させる
    ステップと、 （３）複数のサンプル時間において前記アクチュエータ
    アームアセンブリの位置と前記目標位置から、前記目標
    位置と前記アクチュエータアームアセンブリとの間の距
    離を決定するステップと、 （４）前記複数の各サンプル時間毎に前記アクチュエー
    タアームアセンブリの各位置における速度を決定するス
    テップと、 （５）前記目標位置、前記飽和モードの加速電流から飽
    和モードの減速電流に変化するまでに前記アクチュエー
    タアームアセンブリが移動するトラック数、前記サンプ
    ル時間毎のアクチュエータアームアセンブリの速度、前
    記目標速度、及び前記飽和モードの減速電流を供給する
    ことにより利用可能な加速度に基づいて、前記複数の各
    サンプル時間のそれぞれにおける速度から前記目標速度
    まで前記アクチューエータアームアセンブリを最小限の
    距離で減速させたときの位置を決定するステップと、 （６）前記決定された最小限の距離で減速させたときの
    位置と、前記複数の各サンプル時間における前記目標位
    置と前記アクチュエータアームアセンブリとの間の距離
    とを比較するステップと、 （７）前記決定された最小限の距離で減速させたときの
    位置が、特定のサンプル時間において前記目標位置から
    前記アクチュエータアームアセンブリまでの距離のうち
    の所定の範囲内に入った時点で、前記目標位置に到達す
    るまで前記飽和モードの減速電流をコイルに加えるステ
    ップと、 を含む運動制御方法。
  2. 【請求項２】 前記目標位置を選択するステップ（１）
    は、 前記アクチュエータアームアセンブリが停止すべき位置
    を決定するステップと、 前記停止すべき位置から所定のトラック数以上前記アク
    チュエータアームアセンブリに向かって離れた位置を選
    択するステップとを含む請求項１記載の運動制御方法。
  3. 【請求項３】 前記最小限の距離で減速させたときの位
    置を決定するステップ（５）は、前記電気モータのコイ
    ル電流及びコイル抵抗を推定するステップを含む請求項
    ２記載の方法。
  4. 【請求項４】 さらに、最悪例の減速条件を仮定した保
    守的な速度プロファイルを生成するステップと、 前記目標位置と前記アクチュエータアームアセンブリが
    停止すべき位置との間の前記保守的な速度プロファイル
    に従って前記アクチュエータアームアセンブリを制御す
    るステップとを含む請求項２記載の運動制御方法。
  5. 【請求項５】 前記最小限の距離で減速させたときの位
    置を決定するステップ（５）は、 X1(min)=x1(target)＋slew＋{x2(present)**2-X2(target)**2}/(2*ACC)+ADJ の公式であって、このとき、 X1(min)：現時点での速度から目標速度まで減速させる
    のに必要な最小限の距離だけアクチューエータアームア
    センブリから目標位置に向かって離れた位置、単位：ト
    ラック、位置の値はサンプル時間毎に一度ファイルから
    読み取られる、 X1(target)：目標速度が想定される目標位置、単位−ト
    ラック、 X2(present) ：現時点での速度、単位−トラック／サン
    プル、 X2(target)：目標位置での目標速度、単位−トラック／
    サンプル、 slew：加速電流から減速電流に反転するときの時間に関
    連する電流回転率を説明するための補正因子、単位−ト
    ラック、回転率を算定するための公式は、 slew＝X2(present)*S であって、S：電流を加速方向から減速方向へと変える
    間に費やされるサンプルの数、単位−サンプル、 ACC ：減速段階で利用が可能な加速度（マイナス）、単
    位−トラック／サンプル＊＊２、 さらに、ＡＣＣを決定する公式は、 ACC＝｛Kt*Lhead*TPM*T**2 * (Ipeak＋Ibemf)｝／Ｊ であって、Kt：トルク定数、単位−ニュートン−メート
    ル／アンペア、１ニュートン＝１キログラム−メートル
    ／秒＊＊２、 Lhead：サーボヘッドまでの距離、単位−メートル、 TPM：メートル当たりのトラックの数、単位−トラック
    ／メートル、 T：サンプル時間、単位−秒／サンプル、 J：慣性モーメント、単位−キログラム−メートル＊＊
    ２、 Ipeak：電源によって伝達されることの可能なピーク電
    流、単位−アンペア、ピーク電流を算定するための公式
    は、 Ipeak＝Vsup／（Rcoil ＋ Rdriver） であって、Vsup：電源電圧、単位−ボルト、 Rcoil：ボイスコイルモータのコイル抵抗、単位−オー
    ム、 Rdriver：システム内の他の全ての要素の抵抗（例え
    ば、最大限にある時のボイスコイル・ドライバＦＥＴの
    電流感度抵抗、フレックス・ケーブル・リード抵抗、
    等）、単位−オーム、 Ibemf ：運動中のボイスコイルの逆起電力により生じた
    減速に利用できる電流、単位−アンペア、コイルは減速
    の際に速度が落ちるので逆起電力で生じた電流は減少す
    る、従って、Ｉｂｅｍｆ平均値はＸ１（ｍｉｎ）の値を
    算定するとき、各サンプルで入手できるＩｂｅｍｆの値
    の二分の一に等しい、逆起電力を算定するための公式
    は、 Ibemf＝｛X2(present)*Ke*Kemf ｝／(2*Rcoil) であって、Ke：Ktと同一値である、但し単位はボルト／
    ラジアン／秒、 Kemf：分子の単位をボルトに変換するための校正係数で
    あって、その公式は、 Kemf＝1 ／(TPM*Lhead*T) である請求項１記載の運動制御方法。
  6. 【請求項６】 さらに、各シークに先だって前記ボイス
    コイルの抵抗を測定するステップを含む請求項５記載の
    運動制御方法。
  7. 【請求項７】 さらに、電流の変化Ｉ（delta）を決定
    するために前記アクチュエータアームアセンブリのシー
    クにおける加速段階中に少なくとも二度前記コイルの電
    流を測定するステップを含む請求項６記載の運動制御方
    法。
  8. 【請求項８】 前記電流の変化Ｉ（delta）を決定する
    ときの始めと終わりに前記アクチュエータアームアセン
    ブリが存在する位置の速度は、前記電流の変化Ｉ（delt
    a）に起因して変化する速度の変化Ｘ２（delta）を決定
    するために使用され、前記コイルの抵抗値、前記電流の
    変化Ｉ（delta）及び前記速度の変化Ｘ２（delta）は前
    記トルク定数を推定するために、公式 Kt ＝ {Rcoil*I(delta)}／{X2(delta)*Kemf} において使用され、前記推定されたトルク定数は飽和モ
    ードの減速電流で減速するときの速度プロファイルを生
    成するために使用される前記加速度ＡＣＣを推定するた
    めに使用される請求項７記載の運動制御方法。
  9. 【請求項９】 さらに、加速電流を前記コイルに加える
    間に、最大電流Ｉ（ｍａｘ）と該最大電流に対応する速
    度Ｘ２（ｍａｘ）を測定するステップと、前記速度プロ
    ファイルにおける速度を生成するＡＣＣを推定するのに
    使われるＩ（ｐｅａｋ）、即ち Ipeak ＝ Imax ＋（X2max*Ke*Kemf）／ Rcoil をＩ（ｍａｘ）及びＸ２（ｍａｘ）を用いて推定するス
    テップと、 を含む請求項８記載の運動制御方法。
  10. 【請求項１０】 ディスク駆動機構において電気モータ
    のコイルに流す電流を調整することによって制御するア
    クチュエータアームアセンブリの運動制御方法であっ
    て、 （ａ）該アクチュエータアームアセンブリが停止すべき
    位置に停止するように減速させるための保守的な速度プ
    ロファイルを生成するステップと、 （ｂ）前記アクチュエータアームアセンブリが停止すべ
    き位置に関連する第１の位置Ｘ１（arrive max）を選択
    するステップと、 （ｃ）前記第１の位置から前記アクチュエータアームア
    センブリの方向に複数のトラック数離れた第２の位置Ｘ
    １（arrive min）を選択するステップと、 （ｄ）前記アクチュエータアームアセンブリを加速させ
    るために前記電気モータのコイルに飽和モードの加速電
    流を加えるステップと、 （ｅ）前記保守的な速度プロファイルを越えた後、連続
    的に前記アクチュエータアームアセンブリを加速させる
    ステップと、 （ｆ）前記アクチュエータアームアセンブリを減速させ
    るために前記電気モータのコイルに飽和モードの減速電
    流を加えるステップと、 （ｇ）前記飽和モードの減速電流によって前記アクチュ
    エータアームアセンブリの速度が前記保守的な速度プロ
    ファイルに対して所定の範囲内に入るまで減速されたと
    き、前記アクチュエータアームアセンブリの位置を決定
    することによって第３の位置Ｘ１（arrive）を決定する
    ステップと、 （ｈ）Ｘ１（arrive）がＸ１（arrive min）とＸ１（ar
    rive max）との間にない場合、前記コイルの電流が飽和
    モードの加速電流から飽和モードの減速電流に切り換わ
    る時期を調整するステップと、 を含む運動制御方法。
  11. 【請求項１１】 前記保守的な速度プロファイルを生成
    するステップ（ａ）において最悪例条件に関連する最小
    限の加速度が使用される請求項１０記載の運動制御方
    法。
  12. 【請求項１２】 Ｘ１（arrive）がＸ１（arrive min）
    の前に現れる場合、コイル内の電流が飽和モードの加速
    電流から飽和モードの減速電流に切り換わる時期が遅延
    される請求項１０記載の運動制御方法。
  13. 【請求項１３】 前記遅延の時期が１つのサンプルタイ
    ミングだけ遅延される請求項１２記載の運動制御方法。
  14. 【請求項１４】 前記コイルの電流が飽和モードの加速
    電流から飽和モードの減速電流に切り換わる時期はＸ１
    （arrive）がＸ１（arrive max）の後に現れないように
    選択される請求項１０記載の運動制御方法。
  15. 【請求項１５】 前記遅延の時期が１つのサンプルタイ
    ミングだけ早くなる請求項１４記載の運動制御方法。
  16. 【請求項１６】 ディスク駆動機構において電気モータ
    のコイルに流す電流を調整することによって制御するア
    クチュエータアームアセンブリの運動制御装置であっ
    て、 前記アクチュエータアームアセンブリが停止すべき位置
    に停止するよう減速させるための保守的な速度プロファ
    イルを生成する手段と、 前記アクチュエータアームアセンブリが停止すべき位置
    に関する第１の位置Ｘ１（arrive max）を選択する手段
    と、 前記第１の位置から前記アクチューエータアームアセン
    ブリの方向に複数のトラック数離れた第２の位置Ｘ１
    （arrive min）を選択する手段と、 前記アクチュエータアームを加速させるために前記電気
    モータのコイルに飽和モードの加速電流を加える手段
    と、 前記保守的な速度プロファイルを越えた後、連続的に前
    記アクチュエータアームアセンブリを加速する手段と、 前記アクチュエータアームアセンブリを減速させるため
    に前記電気モータのコイルに飽和モードの減速電流を加
    える手段と、 前記飽和モードの減速電流によって前記アクチュエータ
    アームアセンブリの速度が前記保守的な速度プロファイ
    ルに対して所定の範囲内に入るまで減速されたとき、前
    記アクチュエータアームアセンブリの位置を決定するこ
    とによって第３の位置Ｘ１（arrive）を決定する手段
    と、 Ｘ１（arrive）がＸ１（arrive min）及びＸ１（arrive
    max）との間にない場合、前記コイル内の電流が飽和モ
    ードの加速電流から飽和モードの減速電流に切り換わる
    時期を調整する手段と、 を含む運動制御装置。
  17. 【請求項１７】ディスク駆動機構において電気モータの
    コイルへ流す電流を調整することによって制御するアク
    チュエータアームアセンブリの運動制御装置であって、 （１）目標位置及び該目標位置における目標速度を選択
    する手段と、 （２）前記電気モータのコイルに飽和モードの加速電流
    を加えて前記アクチュエータアームアセンブリを加速さ
    せる手段と、 （３）複数のサンプル時間において前記アクチュエータ
    アームアセンブリの位置と前記目標位置から、前記目標
    位置と前記アクチュエータアームアセンブリとの間の距
    離を決定する手段と、 （４）前記複数の各サンプル時間毎に前記アクチュエー
    タアームアセンブリの各位置における速度を決定する手
    段と、 （５）前記目標位置、前記飽和モードの加速電流から飽
    和モードの減速電流に変化するまでに前記アクチュエー
    タアームアセンブリが移動するトラック数、前記サンプ
    ル時間毎のアクチュエータアームアセンブリの速度、前
    記目標速度、及び前記飽和モードの減速電流を供給する
    ことにより利用可能な加速度に基づいて、前記複数の各
    サンプル時間のそれぞれにおける速度から前記目標速度
    まで前記アクチューエータアームアセンブリを最小限の
    距離で減速させたときの位置を決定する手段と、 （６）前記決定された最小限の距離で減速させたときの
    位置と、前記複数の各サンプル時間における前記目標位
    置と前記アクチュエータアームアセンブリとの間の距離
    とを比較する手段と、 （７）前記決定された最小限の距離で減速させたときの
    位置が、特定のサンプル時間において前記目標位置から
    前記アクチュエータアームアセンブリまでの距離のうち
    の所定の範囲内に入った時点で、前記目標位置に到達す
    るまで前記飽和モードの減速電流をコイルに加える手段
    と、 を含む運動制御装置。
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