JPH05233085A - 接触式制御用入力機器 - Google Patents
接触式制御用入力機器Info
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- JPH05233085A JPH05233085A JP31713392A JP31713392A JPH05233085A JP H05233085 A JPH05233085 A JP H05233085A JP 31713392 A JP31713392 A JP 31713392A JP 31713392 A JP31713392 A JP 31713392A JP H05233085 A JPH05233085 A JP H05233085A
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- G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
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- G06F3/03543—Mice or pucks
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- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
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- G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
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- G06F3/0487—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 自由度が6まで拡張できる制御入力機器。
【構成】 ユーザーの接触による力に敏感な検出器11
0,115,…,135を装着し、ユーザーにとって直
感的で理解しやすい位置制御および回転制御入力の発生
を可能にする。6つの自由度を持つ制御入力の発生にお
いてユーザーは制御機器自体を動かす必要がないため、
対話型コンピュータにおけるカーソルやコンピュータグ
ラフィックス上の表示物体の制御あるいはクレーン、フ
ォークリフト等の重機械の制御に適している。位置制御
信号はユーザーによる“押し”あるいは“引きずり”
(dragging)といった操作によって発生する。
回転制御信号は“押し”、“ひねり”あるいは“回転の
ジェスチャー”といった操作によって発生する。同一検
出器を位置制御および回転制御の両方の信号を発生させ
るために使用するが、この場合、検出器に加えられる力
の大きさによってその信号の選択が決定される。
0,115,…,135を装着し、ユーザーにとって直
感的で理解しやすい位置制御および回転制御入力の発生
を可能にする。6つの自由度を持つ制御入力の発生にお
いてユーザーは制御機器自体を動かす必要がないため、
対話型コンピュータにおけるカーソルやコンピュータグ
ラフィックス上の表示物体の制御あるいはクレーン、フ
ォークリフト等の重機械の制御に適している。位置制御
信号はユーザーによる“押し”あるいは“引きずり”
(dragging)といった操作によって発生する。
回転制御信号は“押し”、“ひねり”あるいは“回転の
ジェスチャー”といった操作によって発生する。同一検
出器を位置制御および回転制御の両方の信号を発生させ
るために使用するが、この場合、検出器に加えられる力
の大きさによってその信号の選択が決定される。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は制御用入力機器の分野に
関するものである。本発明による入力機器は、ユーザー
が接触により与える力を検出する複数の表面センサーよ
り構成されており、6つの自由度を持つ制御入力を生み
出すことが可能な装置である。この自由度6の制御入力
信号は入力機器を物理的に移動させることなく発生させ
ることができるため、対話型のコンピュータグラフィッ
クス上におけるカーソルや表示物体の操作に適した入力
機器である。さらにこの入力機器は音響や電磁場の外乱
に対して影響を受けないため、クレーン,フォークリス
ト等の産業機械の制御用入力機器としても適している。
関するものである。本発明による入力機器は、ユーザー
が接触により与える力を検出する複数の表面センサーよ
り構成されており、6つの自由度を持つ制御入力を生み
出すことが可能な装置である。この自由度6の制御入力
信号は入力機器を物理的に移動させることなく発生させ
ることができるため、対話型のコンピュータグラフィッ
クス上におけるカーソルや表示物体の操作に適した入力
機器である。さらにこの入力機器は音響や電磁場の外乱
に対して影響を受けないため、クレーン,フォークリス
ト等の産業機械の制御用入力機器としても適している。
【0002】
(a)自由度3および自由度6の制御入力機器に関する
過去の技術 2次元入力機器として発明されたマウス,ジョイステッ
ク,トラックボール,ライトペン,タブレット等は対話
型のコンピュータグラフィックス用入力機器として広く
用いられている。そしてこれらの機器はユーザーが使用
しやすいように改良されている。3次元/自由度3
(“3D”)入力機器は、コンピュータグラフィックス
環境のカーソル、あるいは表示物体のX,YZ座標の位
置を操作するための装置であり、6次元/自由度6
(“6D”)入力機器は、3次元座標の位置操作のみな
らず、その姿勢(X,Y,Z軸まわりの回転)も操作で
きる装置である。しかし現在使用されている6D入力機
器は2D入力機器と比較してその位置操作の容易性,正
確度等に関して多くの改良すべき問題点を含んでいる。
すなわち現在までに発明されている3D/6D入力機器
は、ユーザーがその対象となる物体の制御をする上での
使用の容易さや精度面で難点があり、さらに入力操作が
“直感的”に理解できるものではなく、また長時間の使
用によるユーザーの疲労度の問題点が指摘されている。
過去の技術 2次元入力機器として発明されたマウス,ジョイステッ
ク,トラックボール,ライトペン,タブレット等は対話
型のコンピュータグラフィックス用入力機器として広く
用いられている。そしてこれらの機器はユーザーが使用
しやすいように改良されている。3次元/自由度3
(“3D”)入力機器は、コンピュータグラフィックス
環境のカーソル、あるいは表示物体のX,YZ座標の位
置を操作するための装置であり、6次元/自由度6
(“6D”)入力機器は、3次元座標の位置操作のみな
らず、その姿勢(X,Y,Z軸まわりの回転)も操作で
きる装置である。しかし現在使用されている6D入力機
器は2D入力機器と比較してその位置操作の容易性,正
確度等に関して多くの改良すべき問題点を含んでいる。
すなわち現在までに発明されている3D/6D入力機器
は、ユーザーがその対象となる物体の制御をする上での
使用の容易さや精度面で難点があり、さらに入力操作が
“直感的”に理解できるものではなく、また長時間の使
用によるユーザーの疲労度の問題点が指摘されている。
【0003】3次元入力機器として良く知られているも
のとしては、“コンピュータグローブ”があり、具体例
としてMattel社のPower Gloveがあ
る。また同様のものとしてEXOS社のEXOS De
xtrous Hand Master,VPL Re
search社のData Gloveがある。これら
のグローブにはセンサが装着されており、ユーザーはこ
のグローブを手に着けて位置と姿勢の入力を発生させる
ものである。位置と姿勢の入力情報は独立した電磁場源
あるいは音響源とその信号を検出するためにグローブに
装着されたセンサからのデータが利用される。しかしこ
の入力機器の使用に際してはユーザーが常にグローブを
手に付ける必要がある上、装置が簡素ではないため、使
いにくさ等の不快感を有無問題あるいは空間に手を揚げ
る操作によて6つの自由度を決定する必要があるため長
時間の使用により疲労感を生むという問題がある。さら
にこの入力機器はその設計原理が音響あるいは電磁波を
利用しているため、他のシステムから発生する同種類の
信号が外乱として入力機器に混入するという技術上の難
点も持っている。
のとしては、“コンピュータグローブ”があり、具体例
としてMattel社のPower Gloveがあ
る。また同様のものとしてEXOS社のEXOS De
xtrous Hand Master,VPL Re
search社のData Gloveがある。これら
のグローブにはセンサが装着されており、ユーザーはこ
のグローブを手に着けて位置と姿勢の入力を発生させる
ものである。位置と姿勢の入力情報は独立した電磁場源
あるいは音響源とその信号を検出するためにグローブに
装着されたセンサからのデータが利用される。しかしこ
の入力機器の使用に際してはユーザーが常にグローブを
手に付ける必要がある上、装置が簡素ではないため、使
いにくさ等の不快感を有無問題あるいは空間に手を揚げ
る操作によて6つの自由度を決定する必要があるため長
時間の使用により疲労感を生むという問題がある。さら
にこの入力機器はその設計原理が音響あるいは電磁波を
利用しているため、他のシステムから発生する同種類の
信号が外乱として入力機器に混入するという技術上の難
点も持っている。
【0004】3D/6D入力機器として、第2番目の部
類として考えられる機器は“フライングマウス”と呼ば
れるものである。Ascension Technol
ogy社のBirdコントローラはパルス状電磁場を用
いて制御入力機器自体の位置と姿勢を検出し、制御入力
信号を発生するものである。しかしこの入力機器はユー
ザーが入力機器を掴み、空間に手を揚げて使用する必要
がある。また金属物体が存在する場合、その入力性能が
影響を受けるといった問題がある。Logitech社
の2D/6Dマウスは、Mattel社の入力機器と同
様に音響センサを利用したものである。Polhemu
s社の3SPACEセンサ(U.S.Patent
4,017,858:Jack Kuiper氏に19
77年4月12日認可)は電磁的カップリングを利用し
た3つの送信アンテナと3つの受信アンテナより構成さ
れている。これらの3つの送信アンテナコイルと3つの
受信アンテナコイルは、それぞれが直交しており、これ
ら9つの送信/受信の組み合せによる情報を利用して入
力機器自体の3次元の位置と姿勢を同定するものであ
る。しかしいずれの“フライングマウス”入力機器もユ
ーザーが手を空間に揚げて使用する必要があるため長期
間の使用による疲労感、またコードと結合しているとい
う不便さ、さらに他の電磁波,音響外乱に敏感であると
いった難点がある。
類として考えられる機器は“フライングマウス”と呼ば
れるものである。Ascension Technol
ogy社のBirdコントローラはパルス状電磁場を用
いて制御入力機器自体の位置と姿勢を検出し、制御入力
信号を発生するものである。しかしこの入力機器はユー
ザーが入力機器を掴み、空間に手を揚げて使用する必要
がある。また金属物体が存在する場合、その入力性能が
影響を受けるといった問題がある。Logitech社
の2D/6Dマウスは、Mattel社の入力機器と同
様に音響センサを利用したものである。Polhemu
s社の3SPACEセンサ(U.S.Patent
4,017,858:Jack Kuiper氏に19
77年4月12日認可)は電磁的カップリングを利用し
た3つの送信アンテナと3つの受信アンテナより構成さ
れている。これらの3つの送信アンテナコイルと3つの
受信アンテナコイルは、それぞれが直交しており、これ
ら9つの送信/受信の組み合せによる情報を利用して入
力機器自体の3次元の位置と姿勢を同定するものであ
る。しかしいずれの“フライングマウス”入力機器もユ
ーザーが手を空間に揚げて使用する必要があるため長期
間の使用による疲労感、またコードと結合しているとい
う不便さ、さらに他の電磁波,音響外乱に敏感であると
いった難点がある。
【0005】“フライングマウス”に似た他の入力機器
としては、U.S.Patent4,839,838が
ある。この入力機器は6つの独立した加速度測定センサ
を利用した6D制御入力機器で“慣性マウス”と呼ばれ
るものである。しかし、この入力機器もユーザーが空間
にその機器を揚げて使用するタイプのものであり、入力
信号の精度の向上に限界がある。他の慣性マウスに関連
した発明としてはLynn T.Olson氏が発明し
たU.S.Patent 4,787,051がある。
としては、U.S.Patent4,839,838が
ある。この入力機器は6つの独立した加速度測定センサ
を利用した6D制御入力機器で“慣性マウス”と呼ばれ
るものである。しかし、この入力機器もユーザーが空間
にその機器を揚げて使用するタイプのものであり、入力
信号の精度の向上に限界がある。他の慣性マウスに関連
した発明としてはLynn T.Olson氏が発明し
たU.S.Patent 4,787,051がある。
【0006】第3番目の部類として考えられる3D/6
D入力機器としては3D/6Dジョイスティックとトラ
ックボールがある。Spacial Systems社
のSpeceballは球状の剛体にひずみゲージある
いは光センサを装着し、この球体を動かすことなく入力
信号を発生させるものである。ユーザーはこの球体を押
したり、ねじったりして3次元の位置と姿勢の入力信号
を制御する。このSpaceballはU.S.Pat
ent 4,811,608(1989年3月14日
John A.Hiton氏に認可)に示されている。
さらに同様の機器としてCis Graphics社よ
り販売されているDIMENSION6/Geobal
l コントローラは、6つの軸を持ち光センサが装着さ
れた球体状機器となっている。この入力機器も直線移動
の力と回転のトルクをユーザーからの入力として検出で
きるものである。しかしこれらの入力機器はいくつかの
技術的欠点を持っている。一例としては、これらの入力
機器は制御入力ペン(Stylus)が持っている精度
の高い入力操作ができない点である。さらにこれらの入
力機器は指を用いて制御するものではなく手首の筋肉を
使って入力機器を動かすために細かな操作に不適当であ
り、また発生する制御用入力信号は相対的なものである
ため絶対座標の入力には適していない。したがってこれ
らの入力機器は3次元入力用デジタイザーとしては利用
できない。また他の問題点としては、これらの入力機器
は制御対象の位置の決定が直交座標系に従っていない場
合、ユーザーに直感的で入力しやすい環境を提供できな
い点である。具体例として制御対象が円筒座標系あるい
は極座標系によってその位置が決定される場合、これら
の入力機器は直感的な入力を発生させる適応性に欠けて
いると言える。
D入力機器としては3D/6Dジョイスティックとトラ
ックボールがある。Spacial Systems社
のSpeceballは球状の剛体にひずみゲージある
いは光センサを装着し、この球体を動かすことなく入力
信号を発生させるものである。ユーザーはこの球体を押
したり、ねじったりして3次元の位置と姿勢の入力信号
を制御する。このSpaceballはU.S.Pat
ent 4,811,608(1989年3月14日
John A.Hiton氏に認可)に示されている。
さらに同様の機器としてCis Graphics社よ
り販売されているDIMENSION6/Geobal
l コントローラは、6つの軸を持ち光センサが装着さ
れた球体状機器となっている。この入力機器も直線移動
の力と回転のトルクをユーザーからの入力として検出で
きるものである。しかしこれらの入力機器はいくつかの
技術的欠点を持っている。一例としては、これらの入力
機器は制御入力ペン(Stylus)が持っている精度
の高い入力操作ができない点である。さらにこれらの入
力機器は指を用いて制御するものではなく手首の筋肉を
使って入力機器を動かすために細かな操作に不適当であ
り、また発生する制御用入力信号は相対的なものである
ため絶対座標の入力には適していない。したがってこれ
らの入力機器は3次元入力用デジタイザーとしては利用
できない。また他の問題点としては、これらの入力機器
は制御対象の位置の決定が直交座標系に従っていない場
合、ユーザーに直感的で入力しやすい環境を提供できな
い点である。具体例として制御対象が円筒座標系あるい
は極座標系によってその位置が決定される場合、これら
の入力機器は直感的な入力を発生させる適応性に欠けて
いると言える。
【0007】(b)接触による力に敏感な検出器に関す
る過去の技術 接触による力に敏感な検出器を用いた入力機器は大きな
機械的動作を機器に与えることなく制御入力信号を発生
できるという特長を持っている。これらの機器は様々な
形態があるが、単にユーザーの指やペンの接触圧力の有
無のみならず力の定量的な状態量を認識できる機器も開
発されている。このような機器の一例としてTeksc
an社(マサチューセッツ州ボストン市)の検出器があ
る。この検出器は力に敏感な格子状の複数の検出器パッ
ドが使用され、複数の指を検出器の表面に接触させた
時、それぞれの指の位置と圧力の定量値を検出するもの
である。他の検出器としてはIntelligent
Computer Music Systems社(N
ew York州Albany市)のTouch Su
rface(登録商標)がある。Touch Surf
aceは連続的に1本の指またはペンのXY座標の位置
と力(Z軸方向)の定量値を検出できる。さらにユーザ
ーの接触点が複数点の場合はその位置平均のX,Y座標
が得られる。しかしこれらの検出器は、2.5次元(す
なわちX,Y座標とZ軸の正方向)の入力操作能力しか
持っておらず3次元以上の制御用入力機器としては直接
的に使用できない。力に敏感な検出器はバネ式の2次元
入力用ジョイスティックに使用されている。一例として
U.S.Patent 4,719,538(John
D.Cox氏に認可)があり力センサ(force r
esponsive capacitive tran
sducer)を利用したジョイスティック型の入力機
器が発明されているがこれは3D/6D入力能力を持っ
ていない。2D入力機器の多機能化を図った2D入力機
器としては、U.S.Patent 4,896,54
3(Larry S.Gullnan氏に認可)があ
る。この入力機器は3軸の力を検出できるコンピュータ
入力用ペンとして設計されており、コンピュータグラフ
ィックスの線の幅や、濃度、色の選定等が制御できるよ
うになっている。しかしこれらの入力機器は3次元物体
の姿勢を制御する機能を持っていない。またZ軸の負の
方向の位置も操作できない。すなわち一旦入力ペンを入
力機器表面から離すと、もはや入力信号を発生できな
い。したがってこれらの入力機器は3次元入力機器とし
ては技術的限界があると言える。
る過去の技術 接触による力に敏感な検出器を用いた入力機器は大きな
機械的動作を機器に与えることなく制御入力信号を発生
できるという特長を持っている。これらの機器は様々な
形態があるが、単にユーザーの指やペンの接触圧力の有
無のみならず力の定量的な状態量を認識できる機器も開
発されている。このような機器の一例としてTeksc
an社(マサチューセッツ州ボストン市)の検出器があ
る。この検出器は力に敏感な格子状の複数の検出器パッ
ドが使用され、複数の指を検出器の表面に接触させた
時、それぞれの指の位置と圧力の定量値を検出するもの
である。他の検出器としてはIntelligent
Computer Music Systems社(N
ew York州Albany市)のTouch Su
rface(登録商標)がある。Touch Surf
aceは連続的に1本の指またはペンのXY座標の位置
と力(Z軸方向)の定量値を検出できる。さらにユーザ
ーの接触点が複数点の場合はその位置平均のX,Y座標
が得られる。しかしこれらの検出器は、2.5次元(す
なわちX,Y座標とZ軸の正方向)の入力操作能力しか
持っておらず3次元以上の制御用入力機器としては直接
的に使用できない。力に敏感な検出器はバネ式の2次元
入力用ジョイスティックに使用されている。一例として
U.S.Patent 4,719,538(John
D.Cox氏に認可)があり力センサ(force r
esponsive capacitive tran
sducer)を利用したジョイスティック型の入力機
器が発明されているがこれは3D/6D入力能力を持っ
ていない。2D入力機器の多機能化を図った2D入力機
器としては、U.S.Patent 4,896,54
3(Larry S.Gullnan氏に認可)があ
る。この入力機器は3軸の力を検出できるコンピュータ
入力用ペンとして設計されており、コンピュータグラフ
ィックスの線の幅や、濃度、色の選定等が制御できるよ
うになっている。しかしこれらの入力機器は3次元物体
の姿勢を制御する機能を持っていない。またZ軸の負の
方向の位置も操作できない。すなわち一旦入力ペンを入
力機器表面から離すと、もはや入力信号を発生できな
い。したがってこれらの入力機器は3次元入力機器とし
ては技術的限界があると言える。
【0008】(c)作業現場で使用される3D/6D入
力機器に関する過去の技術 作業現場においては様々な3D/6D制御入力機器が使
用されている。これら現場で用いられる入力機器は頑
丈、正確でかつ外乱に対して影響を受けない機器である
必要がある。コンピュータグラフィックス等に利用され
ている入力機器は鉱工業の作業現場における要求を満た
していないと考えられる。したがって現在使用されてい
る典型的な作業現場入力機器としては、複数のレバーを
同時に使用する方法が多く採用されている。しかしこの
方法はユーザーにとって直感的で理解しやすい入力方法
ではない。具体例として、土木作業用クレーンはそのク
レーン棒の回転、伸縮、昇降操作のための入力として複
数のレバーを使用する。このような非直感的で理解しに
くいユーザーインターフェイスにおいてオペレーターは
クレーン棒の位置と姿勢の決定に複数レバーの複雑な操
作を要求されるため、クレーン操作は高度なトレーニン
グを必要とし、また操作ミスによる事故の誘因ともなる
ものである。
力機器に関する過去の技術 作業現場においては様々な3D/6D制御入力機器が使
用されている。これら現場で用いられる入力機器は頑
丈、正確でかつ外乱に対して影響を受けない機器である
必要がある。コンピュータグラフィックス等に利用され
ている入力機器は鉱工業の作業現場における要求を満た
していないと考えられる。したがって現在使用されてい
る典型的な作業現場入力機器としては、複数のレバーを
同時に使用する方法が多く採用されている。しかしこの
方法はユーザーにとって直感的で理解しやすい入力方法
ではない。具体例として、土木作業用クレーンはそのク
レーン棒の回転、伸縮、昇降操作のための入力として複
数のレバーを使用する。このような非直感的で理解しに
くいユーザーインターフェイスにおいてオペレーターは
クレーン棒の位置と姿勢の決定に複数レバーの複雑な操
作を要求されるため、クレーン操作は高度なトレーニン
グを必要とし、また操作ミスによる事故の誘因ともなる
ものである。
【0009】すなわち3D/6Dの制御入力機器はユー
ザーにとってその使用が簡単で、その製造コストが低
く、正確かつ直感的な入力を可能とし、電磁場、音響等
の外乱に影響を受けずさらに制御対象の操作に対して柔
軟性を持った機器が望ましいと言える。特にコンピュー
タグラフィックス用入力機器に強く求められている性能
としては、コンピュータグラフィックスの物体の位置と
姿勢を正確に操作でき、かつコンピュータ入力ペンでも
同様の操作が簡単にできることである。この性能要求に
対してユーザーの指等を用いて簡単な操作で正確にかつ
直感的で理解しやすい方法で入力することが望ましい。
またユーザーが空間に機器を揚げることなく入力できる
という点も望ましい項目である。さらに3D/6D機器
は絶対座標と相対座標の両方の入力モードを可能にする
ことが望ましい。すなわちデータタブレットやタッチス
クリーンのように指定された絶対座標系における位置制
御入力を可能にするといった利点とマウス、トラックボ
ールのように前時点と次の操作時における位置の変化分
を制御入力信号として発生させる利点と両方の機能を持
つということである。またユーザーが複数の指を用い
て、位置と姿勢を正確に入力することが可能である点も
望ましい項目である。また中立点(制御対象物の定位
置)維持に関する制御入力においてはユーザーの継続的
な接触による制御信号の維持を必要としないという点も
望ましい項目である。
ザーにとってその使用が簡単で、その製造コストが低
く、正確かつ直感的な入力を可能とし、電磁場、音響等
の外乱に影響を受けずさらに制御対象の操作に対して柔
軟性を持った機器が望ましいと言える。特にコンピュー
タグラフィックス用入力機器に強く求められている性能
としては、コンピュータグラフィックスの物体の位置と
姿勢を正確に操作でき、かつコンピュータ入力ペンでも
同様の操作が簡単にできることである。この性能要求に
対してユーザーの指等を用いて簡単な操作で正確にかつ
直感的で理解しやすい方法で入力することが望ましい。
またユーザーが空間に機器を揚げることなく入力できる
という点も望ましい項目である。さらに3D/6D機器
は絶対座標と相対座標の両方の入力モードを可能にする
ことが望ましい。すなわちデータタブレットやタッチス
クリーンのように指定された絶対座標系における位置制
御入力を可能にするといった利点とマウス、トラックボ
ールのように前時点と次の操作時における位置の変化分
を制御入力信号として発生させる利点と両方の機能を持
つということである。またユーザーが複数の指を用い
て、位置と姿勢を正確に入力することが可能である点も
望ましい項目である。また中立点(制御対象物の定位
置)維持に関する制御入力においてはユーザーの継続的
な接触による制御信号の維持を必要としないという点も
望ましい項目である。
【0010】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、上述
した従来技術(a)〜(c)における種々の問題点を解
決し、かつ望ましい種々の項目を実現するようにした接
触式制御用入力機器を提供することにある。
した従来技術(a)〜(c)における種々の問題点を解
決し、かつ望ましい種々の項目を実現するようにした接
触式制御用入力機器を提供することにある。
【0011】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、請求項1記載の発明は、3軸に対して正およ
び負の方向を制御する情報を提供する制御用入力機器で
あって、この制御用入力機器はその外側表面に6つの検
出器を装着しており、その各2つの検出器は直交座標系
において各軸に向かい合って装着されており、X軸の負
の方向に装着された第1の検出器に圧力を加えると正の
方向のX座標制御情報を発生し、X軸の正の方向に装着
された第2の検出器に圧力を加えると、負のX座標制御
を発生し、Y軸の負の方向に装着された第3の検出器に
圧力を加えると正の方向のY座標制御情報を発生し、Y
軸の正の方向に装着された第4の検出器に圧力を加える
と負のY座標制御を発生し、Z軸の負の方向に装着され
た第5の検出器に圧力を加えると正の方向のZ座標制御
情報を発生し、Z軸の正の方向に装着された第6の検出
器に圧力を加えると負のZ座標制御を発生するように構
成したことを特徴とする。
るために、請求項1記載の発明は、3軸に対して正およ
び負の方向を制御する情報を提供する制御用入力機器で
あって、この制御用入力機器はその外側表面に6つの検
出器を装着しており、その各2つの検出器は直交座標系
において各軸に向かい合って装着されており、X軸の負
の方向に装着された第1の検出器に圧力を加えると正の
方向のX座標制御情報を発生し、X軸の正の方向に装着
された第2の検出器に圧力を加えると、負のX座標制御
を発生し、Y軸の負の方向に装着された第3の検出器に
圧力を加えると正の方向のY座標制御情報を発生し、Y
軸の正の方向に装着された第4の検出器に圧力を加える
と負のY座標制御を発生し、Z軸の負の方向に装着され
た第5の検出器に圧力を加えると正の方向のZ座標制御
情報を発生し、Z軸の正の方向に装着された第6の検出
器に圧力を加えると負のZ座標制御を発生するように構
成したことを特徴とする。
【0012】請求項2記載の発明は、請求項1に記載の
制御用入力機器において、X軸座標情報の正の方向と負
の方向の差分の積分計算によるX軸位置制御情報算出手
段、Y軸座標情報の正の方向と負の方向の差分の積分計
算によるX軸位置制御情報算出手段、およびZ軸座標情
報の正の方向と負の方向の差分の積方計算によるZ軸位
置制御情報算出手段をさらに具えたことを特徴とする。
制御用入力機器において、X軸座標情報の正の方向と負
の方向の差分の積分計算によるX軸位置制御情報算出手
段、Y軸座標情報の正の方向と負の方向の差分の積分計
算によるX軸位置制御情報算出手段、およびZ軸座標情
報の正の方向と負の方向の差分の積方計算によるZ軸位
置制御情報算出手段をさらに具えたことを特徴とする。
【0013】請求項3記載の発明は、請求項2に記載の
制御用入力機器において、前記6個の検出器からの信号
は少なくとも2つ以上の異なった出力レベルを有するこ
とを特徴とする。
制御用入力機器において、前記6個の検出器からの信号
は少なくとも2つ以上の異なった出力レベルを有するこ
とを特徴とする。
【0014】請求項4記載の発明は、3軸に対して位置
制御情報を提供する制御用入力機器であって、この制御
用入力機器はその外側表面に接触による力に敏感な検出
器を3個装着しており、第1の検出器は直交座標系のX
軸にほぼ直交するように配置され、第2の検出器は直交
座標系のY軸にほぼ直交するように配置され、第3の検
出器は直交座標系のZ軸にほぼ直交するように配置さ
れ、第1の検出器はY軸に沿ってその検出器に加えられ
る力に応答して第1のY座標信号を発生し、かつZ軸に
沿ってその検出器に加えられる力に応答して、第1のZ
座標信号を発生し、第2の検出器はX軸に沿ってその検
出器に加えられる力に応答して第1のX座標信号を発生
し、かつZ軸に沿ってその検出器に加えられる力に応答
して、第2のZ座標信号を発生し、第3の検出器はX軸
に沿ってその検出器に加えられる力に応答して第2のX
座標信号を発生し、かつY軸に沿ってその検出器に加え
られる力に応答して第2のY座標信号を発生し、さらに
前記第1,第2および第3の検出器に結合されて、第1
と第2のX信号を組合せてX軸位置制御信号を提供し、
第1と第2のY信号を組合せてY軸位置制御信号を提供
し、第1と第2のZ信号を組合せてZ軸位置制御信号を
提供する位置手段を具えたことを特徴とする。
制御情報を提供する制御用入力機器であって、この制御
用入力機器はその外側表面に接触による力に敏感な検出
器を3個装着しており、第1の検出器は直交座標系のX
軸にほぼ直交するように配置され、第2の検出器は直交
座標系のY軸にほぼ直交するように配置され、第3の検
出器は直交座標系のZ軸にほぼ直交するように配置さ
れ、第1の検出器はY軸に沿ってその検出器に加えられ
る力に応答して第1のY座標信号を発生し、かつZ軸に
沿ってその検出器に加えられる力に応答して、第1のZ
座標信号を発生し、第2の検出器はX軸に沿ってその検
出器に加えられる力に応答して第1のX座標信号を発生
し、かつZ軸に沿ってその検出器に加えられる力に応答
して、第2のZ座標信号を発生し、第3の検出器はX軸
に沿ってその検出器に加えられる力に応答して第2のX
座標信号を発生し、かつY軸に沿ってその検出器に加え
られる力に応答して第2のY座標信号を発生し、さらに
前記第1,第2および第3の検出器に結合されて、第1
と第2のX信号を組合せてX軸位置制御信号を提供し、
第1と第2のY信号を組合せてY軸位置制御信号を提供
し、第1と第2のZ信号を組合せてZ軸位置制御信号を
提供する位置手段を具えたことを特徴とする。
【0015】請求項5記載の発明は、3軸に対して位置
制御情報を提供する制御用入力機器であって、この制御
用入力機器はその外側表面に、接触による力に敏感な検
出器を3個装着しており、第1の検出器は直交座標系の
X軸にほぼ直交するように配置され、第2の検出器は直
交座標系のY軸にほぼ直交するように配置され、第3の
検出器は直交座標系のZ軸にほぼ直交するように配置さ
れ、第1の検出器はY軸に沿ってその検出器に加えられ
る力に応答して第1のY座標信号を発生し、かつZ軸に
沿ってその検出器に加えられる力に応答して、第1のZ
座標信号を発生し、第2の検出器はX軸に沿ってその検
出器に加えられる力に応答して第1のX座標信号を発生
し、かつZ軸に沿ってその検出器に加えられる力に応答
して、第2のZ座標信号を発生し、第3の検出器はX軸
に沿ってその検出器に加えられる力に応答して第2のX
座標信号を発生し、かつY軸に沿ってその検出器に加え
られる力に応答して第2のY座標信号を発生し、さらに
前記第1,第2および第3の検出器に結合されて、X
軸,Y軸およびZ軸の位置制御信号を発生する位置手段
と、第1のY座標と第1のZ座標に応答してX軸まわり
の回転制御信号を発生し、第1のX座標と第1のZ座標
に応答してY軸まわりの回転制御を発生し、第1のX座
標と第1のY座標に応答してZ軸まわりの回転制御信号
を発生する回転手段と、前記第1,第2および第3の検
出器を前記位置手段と前記回転手段に選択的に結合する
スイッチング手段とを具えたことを特徴とする。
制御情報を提供する制御用入力機器であって、この制御
用入力機器はその外側表面に、接触による力に敏感な検
出器を3個装着しており、第1の検出器は直交座標系の
X軸にほぼ直交するように配置され、第2の検出器は直
交座標系のY軸にほぼ直交するように配置され、第3の
検出器は直交座標系のZ軸にほぼ直交するように配置さ
れ、第1の検出器はY軸に沿ってその検出器に加えられ
る力に応答して第1のY座標信号を発生し、かつZ軸に
沿ってその検出器に加えられる力に応答して、第1のZ
座標信号を発生し、第2の検出器はX軸に沿ってその検
出器に加えられる力に応答して第1のX座標信号を発生
し、かつZ軸に沿ってその検出器に加えられる力に応答
して、第2のZ座標信号を発生し、第3の検出器はX軸
に沿ってその検出器に加えられる力に応答して第2のX
座標信号を発生し、かつY軸に沿ってその検出器に加え
られる力に応答して第2のY座標信号を発生し、さらに
前記第1,第2および第3の検出器に結合されて、X
軸,Y軸およびZ軸の位置制御信号を発生する位置手段
と、第1のY座標と第1のZ座標に応答してX軸まわり
の回転制御信号を発生し、第1のX座標と第1のZ座標
に応答してY軸まわりの回転制御を発生し、第1のX座
標と第1のY座標に応答してZ軸まわりの回転制御信号
を発生する回転手段と、前記第1,第2および第3の検
出器を前記位置手段と前記回転手段に選択的に結合する
スイッチング手段とを具えたことを特徴とする。
【0016】請求項6記載の発明は、請求項5に記載の
制御用入力機器において、前記第1,第2および第3の
検出器の各々がそれぞれの検出器に加えられた力の大き
さに応答して第3の信号を出力し、前記スイッチング手
段は前記第3の信号を受けるように結合されて、各検出
器をその検出器からの第3の信号の大きさに応答して選
択的に結合するようにしたことを特徴とする。
制御用入力機器において、前記第1,第2および第3の
検出器の各々がそれぞれの検出器に加えられた力の大き
さに応答して第3の信号を出力し、前記スイッチング手
段は前記第3の信号を受けるように結合されて、各検出
器をその検出器からの第3の信号の大きさに応答して選
択的に結合するようにしたことを特徴とする。
【0017】請求項7記載の発明は、請求項6に記載の
制御用入力機器において、その位置制御信号は、X,Y
およびZ信号の変化にX軸,Y軸およびZ軸制御信号が
応答する相対モードにあることを特徴とする。
制御用入力機器において、その位置制御信号は、X,Y
およびZ信号の変化にX軸,Y軸およびZ軸制御信号が
応答する相対モードにあることを特徴とする。
【0018】請求項8記載の発明は、請求項6に記載の
制御用入力機器において、その制御信号を絶対座標モー
ドにおいて設けたことを特徴とする。
制御用入力機器において、その制御信号を絶対座標モー
ドにおいて設けたことを特徴とする。
【0019】請求項9記載の発明は、請求項1に記載の
制御用入力機器において、第1の円筒型検出器がX軸に
沿って縦軸を形成しており、第2の円筒型検出器がY軸
に沿って縦軸を形成しており、第3の円筒型検出器がZ
軸に沿って縦軸を形成しており、各円筒型検出器は、制
御用入力機器の円筒部のわん曲した表面のまわりをほぼ
覆うように装着された力に敏感な検出器パッドを含み、
その円筒部に加えられる力の位置に応答する信号を出力
するようにしたことを特徴とする。
制御用入力機器において、第1の円筒型検出器がX軸に
沿って縦軸を形成しており、第2の円筒型検出器がY軸
に沿って縦軸を形成しており、第3の円筒型検出器がZ
軸に沿って縦軸を形成しており、各円筒型検出器は、制
御用入力機器の円筒部のわん曲した表面のまわりをほぼ
覆うように装着された力に敏感な検出器パッドを含み、
その円筒部に加えられる力の位置に応答する信号を出力
するようにしたことを特徴とする。
【0020】請求項10記載の発明は、請求項9に記載
の制御用入力機器において、負のX軸に沿って縦軸をも
つ第4の円筒検出器と、負のY軸に沿って縦軸をもつ第
5の円筒検出器と、負のZ軸に沿って縦軸をもつ第6の
円筒検出器とをさらに有し、各円筒型の検出器は、制御
機器の円筒部のわん曲した表面のまわりをほぼ覆うよう
に装着され、その円筒部に加えられる力の位置に応答す
る信号を出力する力に敏感な検出器パッドを含み、X軸
における円筒型検出器からの出力信号に応答してX回転
制御信号が発生し、Y軸における円筒型検出器からの出
力信号に応答してY回軸制御信号が発生し、Z軸におけ
る円筒型検出器からの出力信号に応答してZ回軸制御信
号が発生するようにしたことを特徴とする。
の制御用入力機器において、負のX軸に沿って縦軸をも
つ第4の円筒検出器と、負のY軸に沿って縦軸をもつ第
5の円筒検出器と、負のZ軸に沿って縦軸をもつ第6の
円筒検出器とをさらに有し、各円筒型の検出器は、制御
機器の円筒部のわん曲した表面のまわりをほぼ覆うよう
に装着され、その円筒部に加えられる力の位置に応答す
る信号を出力する力に敏感な検出器パッドを含み、X軸
における円筒型検出器からの出力信号に応答してX回転
制御信号が発生し、Y軸における円筒型検出器からの出
力信号に応答してY回軸制御信号が発生し、Z軸におけ
る円筒型検出器からの出力信号に応答してZ回軸制御信
号が発生するようにしたことを特徴とする。
【0021】請求項11記載の発明は、請求項9に記載
の制御用入力機器において、第1の円筒型検出器からの
出力信号の変化に応答してX回軸制御信号が発生し、第
2の円筒型検出器からの出力信号の変化に応答してY回
転制御信号が発生、第3の円筒型検出器からの出力信号
の変化に応答してZ回転制御信号が発生するようにした
ことを特徴とする。
の制御用入力機器において、第1の円筒型検出器からの
出力信号の変化に応答してX回軸制御信号が発生し、第
2の円筒型検出器からの出力信号の変化に応答してY回
転制御信号が発生、第3の円筒型検出器からの出力信号
の変化に応答してZ回転制御信号が発生するようにした
ことを特徴とする。
【0022】請求項12記載の発明は、請求項4に記載
の制御用入力機器において、X軸に沿って縦軸をもつ第
1の円筒型検出器と、Y軸に沿って縦軸をもつ第2の円
筒型検出器と、Z軸に沿って縦軸をもつ第3の円筒型検
出器とをさらに具え、各円筒型検出器は、制御用入力機
器の円筒部のわん曲した表面のまわりをほぼ覆うように
装着された力に敏感な検出器パッドを含み、その円筒部
に加えられる力の位置に応答する信号を出力するように
したことを特徴とする。
の制御用入力機器において、X軸に沿って縦軸をもつ第
1の円筒型検出器と、Y軸に沿って縦軸をもつ第2の円
筒型検出器と、Z軸に沿って縦軸をもつ第3の円筒型検
出器とをさらに具え、各円筒型検出器は、制御用入力機
器の円筒部のわん曲した表面のまわりをほぼ覆うように
装着された力に敏感な検出器パッドを含み、その円筒部
に加えられる力の位置に応答する信号を出力するように
したことを特徴とする。
【0023】請求項13記載の発明は、請求項12に記
載の制御用入力機器において、第1の円筒型検出器から
の出力信号の変化に応答してX回転制御信号が発生し、
第2の円筒型検出器からの出力信号の変化に応答してY
回転制御信号が発生、第3の円筒型検出器からの出力信
号の変化に応答してZ回転制御信号が発生するようにし
たことを特徴とする。
載の制御用入力機器において、第1の円筒型検出器から
の出力信号の変化に応答してX回転制御信号が発生し、
第2の円筒型検出器からの出力信号の変化に応答してY
回転制御信号が発生、第3の円筒型検出器からの出力信
号の変化に応答してZ回転制御信号が発生するようにし
たことを特徴とする。
【0024】請求項14記載の発明は、請求項1に記載
の制御用入力機器において、正のX軸のまわりに装着さ
れた複数の力検出器と、負のX軸のまわりに装着された
複数の力検出器と、正のY軸のまわりに装着された複数
の力検出器と、負のY軸のまわりに装着された複数の力
検出器と、正のZ軸のまわりに装着された複数の力検出
器と、負のZ軸のまわりに装着された複数の力検出器
と、それらの表面に垂直に加えられる力によりX軸のま
わりにトルクを発生するようにほぼ整列したY軸および
Z軸のまわりに装着されたこれらの検出器に加えられた
力に応答してX回転信号を出力するX回転手段と、それ
らの表面に垂直に加えられる力によりY軸のまわりにト
ルクを発生するようにほぼ整列したX軸とZ軸のまわり
に装着されたこれらの検出器に加えられた力に応答して
Y回転信号を出力するY回転手段と、それらの表面に垂
直に加えられる力によりZ軸のまわりにトルクを発生す
るようにほぼ整列したX軸とY軸のまわりに装着された
これらの検出器に加えられた力に応答してZ回転信号を
出力するZ回転手段とをさらに具えたことを特徴とす
る。
の制御用入力機器において、正のX軸のまわりに装着さ
れた複数の力検出器と、負のX軸のまわりに装着された
複数の力検出器と、正のY軸のまわりに装着された複数
の力検出器と、負のY軸のまわりに装着された複数の力
検出器と、正のZ軸のまわりに装着された複数の力検出
器と、負のZ軸のまわりに装着された複数の力検出器
と、それらの表面に垂直に加えられる力によりX軸のま
わりにトルクを発生するようにほぼ整列したY軸および
Z軸のまわりに装着されたこれらの検出器に加えられた
力に応答してX回転信号を出力するX回転手段と、それ
らの表面に垂直に加えられる力によりY軸のまわりにト
ルクを発生するようにほぼ整列したX軸とZ軸のまわり
に装着されたこれらの検出器に加えられた力に応答して
Y回転信号を出力するY回転手段と、それらの表面に垂
直に加えられる力によりZ軸のまわりにトルクを発生す
るようにほぼ整列したX軸とY軸のまわりに装着された
これらの検出器に加えられた力に応答してZ回転信号を
出力するZ回転手段とをさらに具えたことを特徴とす
る。
【0025】請求項15記載の発明は、直交座標系の3
軸に関する位置制御情報を提供する制御機器であって、
第1の力検出器はX軸のまわりに装着されており、第2
の力検出器はY軸まわりに装着されており、第3の力検
出器はZ軸のまわりに装着されており、第1の検出器は
X軸に沿って検出器に加えられる力の位置に応答してX
位置信号を発生し、第2の検出器は、Y軸に沿って検出
器に加えられる力の位置に応答してY位置信号を発生
し、第3の検出器はZ軸に沿って検出器に加えられる力
の位置に応答してZ位置信号を発生するようにしたこと
を特徴とする。
軸に関する位置制御情報を提供する制御機器であって、
第1の力検出器はX軸のまわりに装着されており、第2
の力検出器はY軸まわりに装着されており、第3の力検
出器はZ軸のまわりに装着されており、第1の検出器は
X軸に沿って検出器に加えられる力の位置に応答してX
位置信号を発生し、第2の検出器は、Y軸に沿って検出
器に加えられる力の位置に応答してY位置信号を発生
し、第3の検出器はZ軸に沿って検出器に加えられる力
の位置に応答してZ位置信号を発生するようにしたこと
を特徴とする。
【0026】請求項16記載の発明は、請求項15に記
載の制御用入力機器において、前記第1,第2および第
3の検出器は、その周囲に加える力の位置に応答して回
転信号を出力することを特徴とする。
載の制御用入力機器において、前記第1,第2および第
3の検出器は、その周囲に加える力の位置に応答して回
転信号を出力することを特徴とする。
【0027】請求項17記載の発明は、請求項16に記
載の制御用入力機器において、軸の負の座標部分に設け
た冗長性センサと各軸に装着した2つの検出器からの信
号を合成する手段をさらに具えたことを特徴とする。
載の制御用入力機器において、軸の負の座標部分に設け
た冗長性センサと各軸に装着した2つの検出器からの信
号を合成する手段をさらに具えたことを特徴とする。
【0028】請求項18記載の発明は、請求項15で記
載の制御用入力機器において、正のX軸のまわりに装着
された複数の力検出器と、負のX軸のまわりに装着され
た複数の力検出器と、正のY軸のまわりに装着された複
数の力検出器と、負のY軸のまわりに装着された複数の
力検出器と、正のZ軸のまわりに装着された複数の力検
出器と、負のZ軸のまわりに装着された複数の力検出器
と、それらの表面に垂直に加えられる力によりX軸のま
わりにトルクを発生するようにほぼ整列したY軸および
Z軸のまわりに装着されたこれらの検出器に加えられた
力に応答してX回転信号を出力するX回転手段と、それ
らの表面に垂直に加えられる力によりY軸のまわりにト
ルクを発生するようにほぼ整列したX軸とZ軸のまわり
に装着されたこれらの検出器に加えられた力に応答して
Y回転信号を出力するY回転手段と、それらの表面に垂
直に加えられる力によりZ軸のまわりにトルクを発生す
るようにほぼ整列したX軸とY軸のまわりに装着された
これらの検出器に加えられた力に応答してZ回転信号を
出力するZ回転手段とをさらに具えたことを特徴とす
る。
載の制御用入力機器において、正のX軸のまわりに装着
された複数の力検出器と、負のX軸のまわりに装着され
た複数の力検出器と、正のY軸のまわりに装着された複
数の力検出器と、負のY軸のまわりに装着された複数の
力検出器と、正のZ軸のまわりに装着された複数の力検
出器と、負のZ軸のまわりに装着された複数の力検出器
と、それらの表面に垂直に加えられる力によりX軸のま
わりにトルクを発生するようにほぼ整列したY軸および
Z軸のまわりに装着されたこれらの検出器に加えられた
力に応答してX回転信号を出力するX回転手段と、それ
らの表面に垂直に加えられる力によりY軸のまわりにト
ルクを発生するようにほぼ整列したX軸とZ軸のまわり
に装着されたこれらの検出器に加えられた力に応答して
Y回転信号を出力するY回転手段と、それらの表面に垂
直に加えられる力によりZ軸のまわりにトルクを発生す
るようにほぼ整列したX軸とY軸のまわりに装着された
これらの検出器に加えられた力に応答してZ回転信号を
出力するZ回転手段とをさらに具えたことを特徴とす
る。
【0029】請求項19記載の発明は、円筒座標系に基
づいて制御信号を発生する円筒型制御機器において、こ
の円筒の周囲と端面に力検出器が装着されており、円筒
の端面に加えられる力の位置に応答して半径方向の位置
制御信号が発生し、円筒の周囲に加えられた力の位置に
応答してZ軸座標と角度に関する制御信号を発生するよ
うにしたことを特徴とする。
づいて制御信号を発生する円筒型制御機器において、こ
の円筒の周囲と端面に力検出器が装着されており、円筒
の端面に加えられる力の位置に応答して半径方向の位置
制御信号が発生し、円筒の周囲に加えられた力の位置に
応答してZ軸座標と角度に関する制御信号を発生するよ
うにしたことを特徴とする。
【0030】請求項20記載の発明は、2つの検出器が
機器表面に装着されており、そのうち1つの検出器はZ
軸の正方向の位置制御信号を出力し、および他の検出器
はZ軸の負の方向の位置制御信号を出力するようにした
ことを特徴とする。
機器表面に装着されており、そのうち1つの検出器はZ
軸の正方向の位置制御信号を出力し、および他の検出器
はZ軸の負の方向の位置制御信号を出力するようにした
ことを特徴とする。
【0031】請求項21記載の発明は、第1,第2の力
検出器は互いに機器表面の向かい合った側に装着され、
各検出器はオペレーターが検出器に加えた力の位置と力
の定量値を同定する信号を発生し、この信号のうち力の
定量値を示す信号は時計回りあるは反時計回りのクレー
ンの回転方向制御に使用され、第1の力検出器において
検出器表面に加える力の位置をオペレーターが自らの方
向に近づけたり、あるいは遠ざけたりする動作によって
オペレーターとクレーンの半径軸方向の位置制御を可能
とし、第2の力検出器において検出器表面に加える力の
位置をオペレーターが自らの方向に近づけたり、あるい
は遠ざけたりする動作によってオペレーターとクレーン
の半径軸方向の他の位置制御を可能とし、第1の検出器
において検出器表面に加える力の位置をオペレーターが
上下に移動させる動作によってクレーンの垂直方向の位
置制御を可能とし、第2の検出器において検出器表面に
加える力の位置をオペレーターが上下に移動させる動作
によってクレーンとオペレーターの半径軸方向の位置制
御を可能としたことを特徴とする。
検出器は互いに機器表面の向かい合った側に装着され、
各検出器はオペレーターが検出器に加えた力の位置と力
の定量値を同定する信号を発生し、この信号のうち力の
定量値を示す信号は時計回りあるは反時計回りのクレー
ンの回転方向制御に使用され、第1の力検出器において
検出器表面に加える力の位置をオペレーターが自らの方
向に近づけたり、あるいは遠ざけたりする動作によって
オペレーターとクレーンの半径軸方向の位置制御を可能
とし、第2の力検出器において検出器表面に加える力の
位置をオペレーターが自らの方向に近づけたり、あるい
は遠ざけたりする動作によってオペレーターとクレーン
の半径軸方向の他の位置制御を可能とし、第1の検出器
において検出器表面に加える力の位置をオペレーターが
上下に移動させる動作によってクレーンの垂直方向の位
置制御を可能とし、第2の検出器において検出器表面に
加える力の位置をオペレーターが上下に移動させる動作
によってクレーンとオペレーターの半径軸方向の位置制
御を可能としたことを特徴とする。
【0032】請求項22記載の発明は、極座標系におけ
る制御信号を出力する制御機器であって、半球の表面の
まわりおよび端部に装着された力検出器を有し、この力
検出器は前記端部に加えられる力の半径方向位置に応答
して制御信号を発生し、および前記半球の表面に加えら
れる力の位置に応答して角度制御信号を出力することを
特徴とする。
る制御信号を出力する制御機器であって、半球の表面の
まわりおよび端部に装着された力検出器を有し、この力
検出器は前記端部に加えられる力の半径方向位置に応答
して制御信号を発生し、および前記半球の表面に加えら
れる力の位置に応答して角度制御信号を出力することを
特徴とする。
【0033】請求項23記載の発明は、2次元における
制御信号を出力する制御機器であって、第1および第2
の力検出器を具え、その第1の力検出器はそれに加えら
れる力の位置を規定する2つの信号を前記第1の力検出
器に加えられる力の位置に応答して発生し、前記第2の
力検出器は第1の力検出器の四つの端部に装着され、第
1の力検出器とは異なる接触をなすようにされ、それに
加えられる力に応答して信号を発生するようにしたこと
を特徴とする。
制御信号を出力する制御機器であって、第1および第2
の力検出器を具え、その第1の力検出器はそれに加えら
れる力の位置を規定する2つの信号を前記第1の力検出
器に加えられる力の位置に応答して発生し、前記第2の
力検出器は第1の力検出器の四つの端部に装着され、第
1の力検出器とは異なる接触をなすようにされ、それに
加えられる力に応答して信号を発生するようにしたこと
を特徴とする。
【0034】請求項24記載の発明は、請求項23に記
載の制御機器において、前記第2の力検出器は、第1の
力検出器における異なる位置に加えられる力を区別する
ことを特徴とする。
載の制御機器において、前記第2の力検出器は、第1の
力検出器における異なる位置に加えられる力を区別する
ことを特徴とする。
【0035】
【作用】本発明は、ユーザーの接触による力に敏感な検
出器を複数個利用することにより6つの自由度を持つ制
御入力発生に関して、ユーザーにとってきわめて直感的
で理解しやすい入力環境を提供する入力機器の設計概念
であり、その6つの自由度(位置と姿勢)の入力は直交
座標、円筒座標、極座標のいずれにも適応できるもので
ある。6つの自由度を持つ制御入力の発生において、入
力機器自体を移動させる必要がないため、対話型コンピ
ュータグラフィックスにおけるカーソル制御あるいはグ
ラフィックス上の表示物体の操作に適していると同時に
作業現場で使用されるクレーン、フォークリフト等の制
御入力機器としても使用できるものである。この入力機
器の位置制御に関する入力は、ユーザーが“押す”ある
いは“ひきずる”といった動作を制御入力機器表面に与
えることにより発生させることができる。この発明の中
で示されている設計例の中には同一の検出器を用いて位
置制御入力と姿勢制御入力を発生させることが可能であ
る。この場合2つの異なる制御入力モードはユーザーか
ら検出器に与えられる力の定量値により入力モードの選
択の判定がなされる。ここに記述されている発明におい
て上記の利点および他の特筆すべき技術上の利点は以下
に示す実施例の詳細な記述と添付されている図面によっ
て示されている。
出器を複数個利用することにより6つの自由度を持つ制
御入力発生に関して、ユーザーにとってきわめて直感的
で理解しやすい入力環境を提供する入力機器の設計概念
であり、その6つの自由度(位置と姿勢)の入力は直交
座標、円筒座標、極座標のいずれにも適応できるもので
ある。6つの自由度を持つ制御入力の発生において、入
力機器自体を移動させる必要がないため、対話型コンピ
ュータグラフィックスにおけるカーソル制御あるいはグ
ラフィックス上の表示物体の操作に適していると同時に
作業現場で使用されるクレーン、フォークリフト等の制
御入力機器としても使用できるものである。この入力機
器の位置制御に関する入力は、ユーザーが“押す”ある
いは“ひきずる”といった動作を制御入力機器表面に与
えることにより発生させることができる。この発明の中
で示されている設計例の中には同一の検出器を用いて位
置制御入力と姿勢制御入力を発生させることが可能であ
る。この場合2つの異なる制御入力モードはユーザーか
ら検出器に与えられる力の定量値により入力モードの選
択の判定がなされる。ここに記述されている発明におい
て上記の利点および他の特筆すべき技術上の利点は以下
に示す実施例の詳細な記述と添付されている図面によっ
て示されている。
【0036】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細
に説明する。
に説明する。
【0037】図1は、本発明に関する第1の好適実施例
である、接触による力に敏感な検出器を持つ3D制御入
力機器を示している。
である、接触による力に敏感な検出器を持つ3D制御入
力機器を示している。
【0038】制御入力機器105は立方体の形状をして
いる。第1番目の入力検出器110は入力機器105の
前面に装着されている。第2番目の力検出器115は入
力機器105の右側に付いている。第5番目の力検出器
130は入力機器の裏側に付いている。第6番目の力検
出器135は入力機器105の底部に付いている。フレ
ーム140は入力機器105の端に取り付けられてお
り、入力機器105の6面すべてにユーザーが接触でき
るように設計されている。制御用接続部145は6つの
力検出器110,115,120,125,130およ
び135を結合し、これら力検出器の応答信号を出力す
る。
いる。第1番目の入力検出器110は入力機器105の
前面に装着されている。第2番目の力検出器115は入
力機器105の右側に付いている。第5番目の力検出器
130は入力機器の裏側に付いている。第6番目の力検
出器135は入力機器105の底部に付いている。フレ
ーム140は入力機器105の端に取り付けられてお
り、入力機器105の6面すべてにユーザーが接触でき
るように設計されている。制御用接続部145は6つの
力検出器110,115,120,125,130およ
び135を結合し、これら力検出器の応答信号を出力す
る。
【0039】制御入力機器105は6つの検出器のいず
れかを押すことにより制御入力を発生する。この立方体
表面に沿ってユーザーが力を与えると、その与えられた
力の方向に制御対称物体が移動するため、ユーザーイン
ターフェイスとしては極めて直感的で理解しやすいもの
となる。一例としては、ユーザーが入力機器105の上
部に付いている力検出器120を下に向けて押すと制御
対象物体は下(−Y方向)へ移動する。同様に入力機器
105の底部に付いている力検出器135を上に向って
押すと制御対象物体は上(+Y方向)に移動する。入力
機器105の裏側に付いている力検出器130を押せば
制御対象物体はユーザーに向って(−Z方向)接近して
くる。入力機器105の前面に付いている力検出器11
0を押すと制御対象物体は、ユーザーから遠ざかってい
く(+Z方向)。入力機器105の右側に付いている力
検出器115を左側方向に押すと制御対象物体は左の方
向(−X方向)へ移動する。同様に入力機器105の左
側に付いている力検出器125を右側方向に押すと制御
対象物体は右方向(+X方向)へ移動する。
れかを押すことにより制御入力を発生する。この立方体
表面に沿ってユーザーが力を与えると、その与えられた
力の方向に制御対称物体が移動するため、ユーザーイン
ターフェイスとしては極めて直感的で理解しやすいもの
となる。一例としては、ユーザーが入力機器105の上
部に付いている力検出器120を下に向けて押すと制御
対象物体は下(−Y方向)へ移動する。同様に入力機器
105の底部に付いている力検出器135を上に向って
押すと制御対象物体は上(+Y方向)に移動する。入力
機器105の裏側に付いている力検出器130を押せば
制御対象物体はユーザーに向って(−Z方向)接近して
くる。入力機器105の前面に付いている力検出器11
0を押すと制御対象物体は、ユーザーから遠ざかってい
く(+Z方向)。入力機器105の右側に付いている力
検出器115を左側方向に押すと制御対象物体は左の方
向(−X方向)へ移動する。同様に入力機器105の左
側に付いている力検出器125を右側方向に押すと制御
対象物体は右方向(+X方向)へ移動する。
【0040】図1の制御入力機器における3次元座標の
制御入力信号処理に関する電子回路のブロックダイヤグ
ラムを図2に示してある。力検出器110,115,1
20,125,130および135は制御接続部145
によって統合されアナログ−デジタル(A/D)変換器
205に接続される。A/D変換器205はそれぞれ力
検出器が独立して発生するアナログ信号をデジタル信号
に変換する。6つの独立したディジタル信号は積分器2
10に入力される。積分器210は入力機器の左右に付
いている力検出器125と115のディジタル信号の差
を積分し、X軸方向の位置制御信号(X=∫(X125 −
x115 )dt)を出力する。同様にして入力機器の上
部、底部に付いている力検出器120,135からのデ
ィジタル信号の差を積分して、Y軸方向の位置制御信号
(Y=∫(Y135 −Y120 )dt)を出力し、さらに入
力機器の前面と裏面に付いている力検出器110,13
0からのディジタル信号の差を積分してZ軸方向の位置
制御信号(Z=∫(Z110 −Z130 )dt)を出力す
る。このようにして処理された位置制御指令信号X,
Y,Zはコンピュータ220に接続され、コンピュータ
画面上のカーソルやコンピュータグラフィックス上の表
示物体の操作信号として使用される。またクレーン用サ
ーボモータ230等に接続して、重機械の制御信号とし
ても利用できる。
制御入力信号処理に関する電子回路のブロックダイヤグ
ラムを図2に示してある。力検出器110,115,1
20,125,130および135は制御接続部145
によって統合されアナログ−デジタル(A/D)変換器
205に接続される。A/D変換器205はそれぞれ力
検出器が独立して発生するアナログ信号をデジタル信号
に変換する。6つの独立したディジタル信号は積分器2
10に入力される。積分器210は入力機器の左右に付
いている力検出器125と115のディジタル信号の差
を積分し、X軸方向の位置制御信号(X=∫(X125 −
x115 )dt)を出力する。同様にして入力機器の上
部、底部に付いている力検出器120,135からのデ
ィジタル信号の差を積分して、Y軸方向の位置制御信号
(Y=∫(Y135 −Y120 )dt)を出力し、さらに入
力機器の前面と裏面に付いている力検出器110,13
0からのディジタル信号の差を積分してZ軸方向の位置
制御信号(Z=∫(Z110 −Z130 )dt)を出力す
る。このようにして処理された位置制御指令信号X,
Y,Zはコンピュータ220に接続され、コンピュータ
画面上のカーソルやコンピュータグラフィックス上の表
示物体の操作信号として使用される。またクレーン用サ
ーボモータ230等に接続して、重機械の制御信号とし
ても利用できる。
【0041】第1番目の制御入力機器の設計概念105
は接触圧力の有無に敏感であり、A/D変換器は力検出
器から送られてくる信号を変換後バイナリー出力信号と
して積分器210へ転送する。この方式は単一速度を持
った制御入力信号を発生させるためにコンピュータ上の
カーソルやグラフィックス上の表示物体はあらかじめ決
められた速度で望ましい方向へ移動する。しかし力検出
器110,115,120,125,130および13
5に接触圧力の定量値を測定できる機能を付加すればA
/D変換器205はマルチビットのディジタル信号を出
力することが可能であり、その結果積分器210の最終
出力もマルチビットの値となる。このマルチビットの値
を制御指令信号として利用すると制御速度を変化させる
ことが可能となりユーザーの与える接触圧力の増減に対
して制御対象の移動速度の増減を操作できることにな
る。
は接触圧力の有無に敏感であり、A/D変換器は力検出
器から送られてくる信号を変換後バイナリー出力信号と
して積分器210へ転送する。この方式は単一速度を持
った制御入力信号を発生させるためにコンピュータ上の
カーソルやグラフィックス上の表示物体はあらかじめ決
められた速度で望ましい方向へ移動する。しかし力検出
器110,115,120,125,130および13
5に接触圧力の定量値を測定できる機能を付加すればA
/D変換器205はマルチビットのディジタル信号を出
力することが可能であり、その結果積分器210の最終
出力もマルチビットの値となる。このマルチビットの値
を制御指令信号として利用すると制御速度を変化させる
ことが可能となりユーザーの与える接触圧力の増減に対
して制御対象の移動速度の増減を操作できることにな
る。
【0042】図3は、本発明の第2の好適実施例であ
る、接触式の6D制御用入力機器を示している。制御入
力機器305は、立方体の形状をしているが、この入力
機器には合計3つの力検出器が装着されている。第1番
目の力検出器310は入力機器305の前面に付いてお
り、図4(a)の示す如く、この検出器はユーザーの接
触点の位置(X,Y)を検出し、2つのアナログ信号を
出力する。さらにこの力検出器310はユーザーの接触
圧力の定量値を3番目の信号として出力する。第2番目
の力検出器315は入力機器の右側に付いており、図4
(a)に示す如く、この検出器に触れるユーザーの接触
点の位置を検出し、Y,Z座標として認識する。さらに
この力検出器315は接触圧力の定量値を出力する。第
3番目の力検出器320は、入力機器305の上部に付
いており、この検出器320は図4(a)に示す如く接
触点の位置をZおよびX座標として認識し、接触圧力の
定量値を出力する。
る、接触式の6D制御用入力機器を示している。制御入
力機器305は、立方体の形状をしているが、この入力
機器には合計3つの力検出器が装着されている。第1番
目の力検出器310は入力機器305の前面に付いてお
り、図4(a)の示す如く、この検出器はユーザーの接
触点の位置(X,Y)を検出し、2つのアナログ信号を
出力する。さらにこの力検出器310はユーザーの接触
圧力の定量値を3番目の信号として出力する。第2番目
の力検出器315は入力機器の右側に付いており、図4
(a)に示す如く、この検出器に触れるユーザーの接触
点の位置を検出し、Y,Z座標として認識する。さらに
この力検出器315は接触圧力の定量値を出力する。第
3番目の力検出器320は、入力機器305の上部に付
いており、この検出器320は図4(a)に示す如く接
触点の位置をZおよびX座標として認識し、接触圧力の
定量値を出力する。
【0043】この制御入力の操作において検出器31
0,315および320は、コンピュータのカーソル、
コンピュータグラフィックス上の表示物体あるいはその
他の制御対象物体の位置制御信号を発生するが、これら
の信号は冗長系となっている。すなわちY座標の位置制
御信号は力検出器310または315より入力すること
が可能である。同様にしてX座標の位置制御信号は力検
出器310または320より入力が可能であり、Z座標
の位置制御信号は力検出器315または320より入力
可能である。これらの2つのX座標入力はその和を計算
して最終的なX座標用信号として出力される。Y,Z座
標入力をX座標入力処理と同様にして処理される。この
ようにして検出器上におけるユーザーの接触点の座標の
変化は制御対象物の位置変化の指令信号として解釈さ
れ、その制御指令信号の大きさは一定値かあるいはユー
ザーが調節できる可変ゲイン用いられる。
0,315および320は、コンピュータのカーソル、
コンピュータグラフィックス上の表示物体あるいはその
他の制御対象物体の位置制御信号を発生するが、これら
の信号は冗長系となっている。すなわちY座標の位置制
御信号は力検出器310または315より入力すること
が可能である。同様にしてX座標の位置制御信号は力検
出器310または320より入力が可能であり、Z座標
の位置制御信号は力検出器315または320より入力
可能である。これらの2つのX座標入力はその和を計算
して最終的なX座標用信号として出力される。Y,Z座
標入力をX座標入力処理と同様にして処理される。この
ようにして検出器上におけるユーザーの接触点の座標の
変化は制御対象物の位置変化の指令信号として解釈さ
れ、その制御指令信号の大きさは一定値かあるいはユー
ザーが調節できる可変ゲイン用いられる。
【0044】6つの自由度を必要とする応用制御におい
て、力検出器310,315および320は回転制御入
力を発生させることができる。これらの力検出器はユー
ザーの接触圧力の大きさを検出できるため、その圧力値
の大小によりモード切り換えが可能となる。図5に示す
閾値検出器535は各検出器から第3番目の信号である
接触圧力値を入力として取り込み、その値の大小により
検出器群の第1,第2番目の信号である接触点の位置信
号を位置制御指令処理部540へ転送するかあるいは回
転制御指令処理部545へ転送するかを決定する。すな
わちもしユーザーが入力機器上の検出器表面に与える力
があらかじめ指定された値を超えたならば、この検出器
が出力する2つのアナログ信号は回転制御のための指令
信号として認識される。図4(b)に示す如く検出器3
10において強い接触圧力が検出されたならば検出器3
10より出力される2つのアナログ信号はZ軸まわりの
回転制御のための信号として使用される。同様に検出器
315において強い接触圧力が検出されたならば検出器
315より出力される2つのアナログ信号はX軸まわり
の回転制御用信号として使用され、検出器320におい
て強い接触圧力が検出されたならば検出器320より出
力される2つのアナログ信号はY軸まわりの回転制御用
信号として使用される。
て、力検出器310,315および320は回転制御入
力を発生させることができる。これらの力検出器はユー
ザーの接触圧力の大きさを検出できるため、その圧力値
の大小によりモード切り換えが可能となる。図5に示す
閾値検出器535は各検出器から第3番目の信号である
接触圧力値を入力として取り込み、その値の大小により
検出器群の第1,第2番目の信号である接触点の位置信
号を位置制御指令処理部540へ転送するかあるいは回
転制御指令処理部545へ転送するかを決定する。すな
わちもしユーザーが入力機器上の検出器表面に与える力
があらかじめ指定された値を超えたならば、この検出器
が出力する2つのアナログ信号は回転制御のための指令
信号として認識される。図4(b)に示す如く検出器3
10において強い接触圧力が検出されたならば検出器3
10より出力される2つのアナログ信号はZ軸まわりの
回転制御のための信号として使用される。同様に検出器
315において強い接触圧力が検出されたならば検出器
315より出力される2つのアナログ信号はX軸まわり
の回転制御用信号として使用され、検出器320におい
て強い接触圧力が検出されたならば検出器320より出
力される2つのアナログ信号はY軸まわりの回転制御用
信号として使用される。
【0045】図5は図3に示した6D制御入力機器の電
子回路に関するブロックダイヤグラムを示している。接
触圧力に敏感な検出器310,315および320は接
続部510で結合されて閾値検出器535へ接続され
る。閾値検出器535は力検出器の信号を位置制御部5
40あるいは回転制御部545へ転送する。位置制御部
540は2つのモード(絶対/相対座標)を持ってい
る。絶対座標モードにおいては力検出器におけるX座標
は直接的にコンピュータ上のカーソルあるは制御対象物
体の座標系におけるX座標として処理される。もし同時
に2つの入力信号が入ってきた時は、その平均を取るか
あるいは一方を排除する。相対座標モードにおいては位
置制御部540はX値の変化分のみを出力する。もし2
つの入力信号が同時に入ってきた時はその平均を取るか
あるいは一方を排除する。この機能はYおよびZに関す
る情報処理においても同様に適用される。
子回路に関するブロックダイヤグラムを示している。接
触圧力に敏感な検出器310,315および320は接
続部510で結合されて閾値検出器535へ接続され
る。閾値検出器535は力検出器の信号を位置制御部5
40あるいは回転制御部545へ転送する。位置制御部
540は2つのモード(絶対/相対座標)を持ってい
る。絶対座標モードにおいては力検出器におけるX座標
は直接的にコンピュータ上のカーソルあるは制御対象物
体の座標系におけるX座標として処理される。もし同時
に2つの入力信号が入ってきた時は、その平均を取るか
あるいは一方を排除する。相対座標モードにおいては位
置制御部540はX値の変化分のみを出力する。もし2
つの入力信号が同時に入ってきた時はその平均を取るか
あるいは一方を排除する。この機能はYおよびZに関す
る情報処理においても同様に適用される。
【0046】回転制御部545はユーザーの力検出器表
面における回転のジェスチャーを回転指令信号として認
識する。すなわちユーザーが閾値検出器で判定で指定さ
れた圧力値以上の強い接触圧力を力検出器に与えた場
合、この力検出器のアナログ信号は回転制御部545へ
転送され、この力検出器表面に垂直な軸まわりの回転指
令信号として処理される。この時接触圧力点の角度は検
出器表面の中心点を原点として計算される。相対モード
では角度変化のみが回転制御信号として使用される。回
転制御信号はユーザーの指定するゲイン調整によりその
信号強度の度合を変化させることができる。また絶対モ
ードによる入力も可能でありこの入力モードでは力検出
器表面における接触圧力点の絶対角度が回転指令信号で
となる。
面における回転のジェスチャーを回転指令信号として認
識する。すなわちユーザーが閾値検出器で判定で指定さ
れた圧力値以上の強い接触圧力を力検出器に与えた場
合、この力検出器のアナログ信号は回転制御部545へ
転送され、この力検出器表面に垂直な軸まわりの回転指
令信号として処理される。この時接触圧力点の角度は検
出器表面の中心点を原点として計算される。相対モード
では角度変化のみが回転制御信号として使用される。回
転制御信号はユーザーの指定するゲイン調整によりその
信号強度の度合を変化させることができる。また絶対モ
ードによる入力も可能でありこの入力モードでは力検出
器表面における接触圧力点の絶対角度が回転指令信号で
となる。
【0047】図6は本発明の第3の好適実施例である6
D制御入力機器605を示している。この入力機器60
5は立方体の形状をしている。第1番目の力検出器61
0は入力機器605の前面に付いている。第2番目の力
検出器615は入力機器605の右側に付いている。第
3番目の力検出器620は入力機器605の上部に付い
ている。第4番目の力検出器625は入力機器605の
左側に付いている。第5番目の力検出器630は入力機
器605の裏側に付いている。第6番目635は入力機
器605の底部に付いている。フレーム640は入力機
器605の端に取り付けられており、入力機器605の
6つの表面がユーザーによって接触できるよう配慮され
ている。接続部645は力検出器610,615,62
0,625,630および635を結合し各検出器にお
けるユーザーの接触点位置信号よび接触圧力信号を供給
する。
D制御入力機器605を示している。この入力機器60
5は立方体の形状をしている。第1番目の力検出器61
0は入力機器605の前面に付いている。第2番目の力
検出器615は入力機器605の右側に付いている。第
3番目の力検出器620は入力機器605の上部に付い
ている。第4番目の力検出器625は入力機器605の
左側に付いている。第5番目の力検出器630は入力機
器605の裏側に付いている。第6番目635は入力機
器605の底部に付いている。フレーム640は入力機
器605の端に取り付けられており、入力機器605の
6つの表面がユーザーによって接触できるよう配慮され
ている。接続部645は力検出器610,615,62
0,625,630および635を結合し各検出器にお
けるユーザーの接触点位置信号よび接触圧力信号を供給
する。
【0048】X,Y,Z座標の位置データおよび姿勢デ
ータは図3よび図4に示されている制御入力機器305
と同様の方法によって算出される。力検出器の数を増加
させることにより入力機器の入力の冗長性の能力を強化
している。すなわちZ軸まわりの回転入力は検出器61
0または630から入力可能となる。またX軸まわりの
回転入力は検出器615または625から入力可能とな
りさらにY軸まわりの回転入力は検出器620または6
35から入力可能となる。同様にしてX座標の位置入力
は検出器610,615,630および625から入力
可能となる。またY座標の位置入力は検出器610,6
15,630および625から入力可能となり、さらに
Z座標の位置入力は検出器620,615,635およ
び625より入力可能となる。前に記述したように同時
に複数の制御入力信号が発生した場合はその平均をとる
かあるいは第2番目以降の入力信号を排除する。この性
質は設計において検出器信号に優先度を割り当てて処理
するかあるいは入力信号の相対的時間によって優先度を
決定することによって処理することも可能である。さら
に入力信号は絶対座標/相対座標モードのいずれの方法
でも利用できる。
ータは図3よび図4に示されている制御入力機器305
と同様の方法によって算出される。力検出器の数を増加
させることにより入力機器の入力の冗長性の能力を強化
している。すなわちZ軸まわりの回転入力は検出器61
0または630から入力可能となる。またX軸まわりの
回転入力は検出器615または625から入力可能とな
りさらにY軸まわりの回転入力は検出器620または6
35から入力可能となる。同様にしてX座標の位置入力
は検出器610,615,630および625から入力
可能となる。またY座標の位置入力は検出器610,6
15,630および625から入力可能となり、さらに
Z座標の位置入力は検出器620,615,635およ
び625より入力可能となる。前に記述したように同時
に複数の制御入力信号が発生した場合はその平均をとる
かあるいは第2番目以降の入力信号を排除する。この性
質は設計において検出器信号に優先度を割り当てて処理
するかあるいは入力信号の相対的時間によって優先度を
決定することによって処理することも可能である。さら
に入力信号は絶対座標/相対座標モードのいずれの方法
でも利用できる。
【0049】本発明の第4の好適実施例である6D制御
入力機器は図7に示されている。制御入力機器705は
立方体の形状をしており、3つのつまみを持っている。
6つの力検出器710,715,720,725,73
0および735は入力機器705の表面に付いており、
その機能は図6に示した制御入力機器605で記述した
内容と同様のものである。しかしこれら力検出器はX,
Y,Zの座標に関する位置入力信号の発生にのみ使用さ
れる。
入力機器は図7に示されている。制御入力機器705は
立方体の形状をしており、3つのつまみを持っている。
6つの力検出器710,715,720,725,73
0および735は入力機器705の表面に付いており、
その機能は図6に示した制御入力機器605で記述した
内容と同様のものである。しかしこれら力検出器はX,
Y,Zの座標に関する位置入力信号の発生にのみ使用さ
れる。
【0050】つまみ740,750および760はX,
Y,Z軸まわりの回転入力信号を発生させる。すなわち
つまみ740はY軸まわりの回転、つまみ750はX軸
まわりの回転、さらにつまみ760はZ軸まわりの回転
入力を発生する。
Y,Z軸まわりの回転入力信号を発生させる。すなわち
つまみ740はY軸まわりの回転、つまみ750はX軸
まわりの回転、さらにつまみ760はZ軸まわりの回転
入力を発生する。
【0051】つまみ740に示されているように各つま
みは少なくともひとつの力検出器パッドが装着されてお
り、このつまみの外表面周囲(Circumferen
ce)に関する一次元の接触圧力情報を検出できるよう
になっている。このつまみに付いている検出器は2つの
接触入力に対してはその平均値を出力できる。この検出
器が付いたつまみ表面に1点あるいは2点の接触圧力が
与えられ、さらにこの接触点が移動する時、つまみに付
いている力検出器はつまみの軸まわりの回転入力として
認識する。各つまみを2本の指でひねるようにすべらせ
るとその動作速度に応じて各つまみの力検出器は各軸ま
わりの回転入力に対応する信号を出力する。すなわちつ
まみ740に装着されれている力検出器745はつまみ
740の外周まわりの一次元位置情報を検出する。この
検出器に2点の接触圧力が与えられた場合、この2つの
接触点の平均となる位置の移動が相対座標モードで検出
され、さらに信号の大きさは可変式ゲインで指定された
値を提供する。この処理において回転指令信号(角度変
化)は以下の方程式を用いて算出する。
みは少なくともひとつの力検出器パッドが装着されてお
り、このつまみの外表面周囲(Circumferen
ce)に関する一次元の接触圧力情報を検出できるよう
になっている。このつまみに付いている検出器は2つの
接触入力に対してはその平均値を出力できる。この検出
器が付いたつまみ表面に1点あるいは2点の接触圧力が
与えられ、さらにこの接触点が移動する時、つまみに付
いている力検出器はつまみの軸まわりの回転入力として
認識する。各つまみを2本の指でひねるようにすべらせ
るとその動作速度に応じて各つまみの力検出器は各軸ま
わりの回転入力に対応する信号を出力する。すなわちつ
まみ740に装着されれている力検出器745はつまみ
740の外周まわりの一次元位置情報を検出する。この
検出器に2点の接触圧力が与えられた場合、この2つの
接触点の平均となる位置の移動が相対座標モードで検出
され、さらに信号の大きさは可変式ゲインで指定された
値を提供する。この処理において回転指令信号(角度変
化)は以下の方程式を用いて算出する。
【0052】
【数1】角度(θ)=G*360°*dl/L ここにおいて θ=回転指令信号 G=可変(プログラマブル)ゲイン dl=2本の指位置の平均値の変化分 L=つまみの外周距離 具体的算出例としてはつまみ740を2つの指でまわす
動作を行いながら指をすべらせる。その結果2本の指の
位置の平均値が1センチメートル移動したとするならば
Y軸に対して90度の回転指令信号というように計算す
る。この時ゲイン調整により指令角度の量を望ましい値
に増減できる。
動作を行いながら指をすべらせる。その結果2本の指の
位置の平均値が1センチメートル移動したとするならば
Y軸に対して90度の回転指令信号というように計算す
る。この時ゲイン調整により指令角度の量を望ましい値
に増減できる。
【0053】図8は接触式円筒型の制御入力機器800
を分解して示したものであり、この入力機器も本発明で
生み出された設計概念である。この円筒型入力機器80
0は6つの円筒が互いに直交して結合しており、この円
筒表面に装着している力検出器801,802,80
3,804,805,806に接触圧力を加えることに
よりX,Y,Zの位置制御入力を発生させるものであ
る。6つの力検出器は図1に示された制御入力機器10
5において使用されている検出器と同様のものでありそ
の機能や信号処理も同様である。円筒型入力機器800
は、力検出器810,811,812,813,81
4,815を用いて回転制御信号を発生させることが可
能である。この回転に関する入力は図7に示されている
制御入力機器705に装着されているつまみ740,7
50および760の持つ機能と同等のものであり、各軸
まわりの回転指令入力はその和を算出して最終的回転入
力とする。
を分解して示したものであり、この入力機器も本発明で
生み出された設計概念である。この円筒型入力機器80
0は6つの円筒が互いに直交して結合しており、この円
筒表面に装着している力検出器801,802,80
3,804,805,806に接触圧力を加えることに
よりX,Y,Zの位置制御入力を発生させるものであ
る。6つの力検出器は図1に示された制御入力機器10
5において使用されている検出器と同様のものでありそ
の機能や信号処理も同様である。円筒型入力機器800
は、力検出器810,811,812,813,81
4,815を用いて回転制御信号を発生させることが可
能である。この回転に関する入力は図7に示されている
制御入力機器705に装着されているつまみ740,7
50および760の持つ機能と同等のものであり、各軸
まわりの回転指令入力はその和を算出して最終的回転入
力とする。
【0054】他の種類の円筒型制御入力機器900は図
9に示されている。円筒型入力機器900は6つの円筒
が互いに直交しており直交座標系の原点で結合してい
る。そして6つの円筒には円筒型入力機器800と同じ
ように力検出器がそれぞれ装着されており位置制御入力
を発生できるようになっている。しかし円筒型入力機器
900は入力機器800とは異なる方法で回転制御入力
を発生させる機能を持っている。すなわち各円筒部分に
装着されている力検出器はその検出信号の利用の観点か
ら少なくとも4つの区域に機能的に分けて信号処理を行
う。そして区分された力検出器の各区域は円筒表面を9
0度おおうものである。他の5つの円筒も同様にして機
能面より4つの区域に分けて信号処理を行う。図に示す
ように各区分された区域の中心は6つの円筒で定義され
る直交座標系の軸平面上に位置している。
9に示されている。円筒型入力機器900は6つの円筒
が互いに直交しており直交座標系の原点で結合してい
る。そして6つの円筒には円筒型入力機器800と同じ
ように力検出器がそれぞれ装着されており位置制御入力
を発生できるようになっている。しかし円筒型入力機器
900は入力機器800とは異なる方法で回転制御入力
を発生させる機能を持っている。すなわち各円筒部分に
装着されている力検出器はその検出信号の利用の観点か
ら少なくとも4つの区域に機能的に分けて信号処理を行
う。そして区分された力検出器の各区域は円筒表面を9
0度おおうものである。他の5つの円筒も同様にして機
能面より4つの区域に分けて信号処理を行う。図に示す
ように各区分された区域の中心は6つの円筒で定義され
る直交座標系の軸平面上に位置している。
【0055】円筒型入力機器900の操作は“押し”モ
ードとして記述される。回転入力は機能的に4分割され
た円筒の一区域を押すことによりこの区域を含む平面に
対して垂直な軸まわりの回転制御入力が発生し、この入
力は制御対称物を同じ回転方向に押す動作と同等の制御
用入力として使用される。この操作は図9(b)に示さ
れており、Z軸まわりの回転入力は力検出器の分割区域
902,904,905,907,908,909ある
いは910を押すことにより入力が発生する。力検出器
分割区域904,906,908および910は正方向
のZ軸まわりの回転入力(時計回り)を発生し、力検出
器分割区域902,905,907および909は負方
向(反時計回り)の回転入力を発生する。これらの信号
は和を取って処理することができ、信号の大きさも“O
N/OFF”のバイナリーレベルかあるいは複数レベル
の処理が可能である。X軸およびY軸まわりの回転入力
発生の操作もZ軸の場合と基本的に同じものである。
ードとして記述される。回転入力は機能的に4分割され
た円筒の一区域を押すことによりこの区域を含む平面に
対して垂直な軸まわりの回転制御入力が発生し、この入
力は制御対称物を同じ回転方向に押す動作と同等の制御
用入力として使用される。この操作は図9(b)に示さ
れており、Z軸まわりの回転入力は力検出器の分割区域
902,904,905,907,908,909ある
いは910を押すことにより入力が発生する。力検出器
分割区域904,906,908および910は正方向
のZ軸まわりの回転入力(時計回り)を発生し、力検出
器分割区域902,905,907および909は負方
向(反時計回り)の回転入力を発生する。これらの信号
は和を取って処理することができ、信号の大きさも“O
N/OFF”のバイナリーレベルかあるいは複数レベル
の処理が可能である。X軸およびY軸まわりの回転入力
発生の操作もZ軸の場合と基本的に同じものである。
【0056】第3番目の円筒型制御入力機器1000は
図10に示されている。円筒型入力機器800および9
00と異なり円筒型入力機器1000は6つの円筒の端
に力検出器が装着されていない。円筒に装着されている
力検出器の回転入力に関する機能は円筒型入力機器80
0における力検出器810〜815と同じものである。
しかし円筒型入力機器1000の力検出器はユーザーの
接触に関する2次元情報を検出する能力を持っており、
円筒表面におけるユーザーの接触点における軸方向と円
周方向の座標信号を発生する。図10(a)に示すよう
に親指と人指し指でX軸円筒表面をX軸方向に滑らせた
場合、この接触点は力検出器1010によって検出され
る。2本の指で触れた場合はその接触点の位置平均値が
位置入力信号として処理され、この信号はコンピュータ
のカーソルあるいは制御対象物の相対位置制御入力信号
として利用される。Y軸およびZ軸に関する位置制御入
力に関してもX軸における入力信号発生機能と同様であ
り図10(b),図10(c)にそれぞれ示されてい
る。
図10に示されている。円筒型入力機器800および9
00と異なり円筒型入力機器1000は6つの円筒の端
に力検出器が装着されていない。円筒に装着されている
力検出器の回転入力に関する機能は円筒型入力機器80
0における力検出器810〜815と同じものである。
しかし円筒型入力機器1000の力検出器はユーザーの
接触に関する2次元情報を検出する能力を持っており、
円筒表面におけるユーザーの接触点における軸方向と円
周方向の座標信号を発生する。図10(a)に示すよう
に親指と人指し指でX軸円筒表面をX軸方向に滑らせた
場合、この接触点は力検出器1010によって検出され
る。2本の指で触れた場合はその接触点の位置平均値が
位置入力信号として処理され、この信号はコンピュータ
のカーソルあるいは制御対象物の相対位置制御入力信号
として利用される。Y軸およびZ軸に関する位置制御入
力に関してもX軸における入力信号発生機能と同様であ
り図10(b),図10(c)にそれぞれ示されてい
る。
【0057】図11は配管移動ロボットの制御入力機器
1100であり円筒座標系で位置が決定される制御対象
物への本発明の適用として示されている。この例は工業
プラントの配管内を移動するロボットの制御に本発明の
制御入力機器が有効に利用されることを示すものであ
り、配管移動ロボットは図12に描かれている。この図
においてロボット1205は3本の足1210,121
5および1220を持っておりカメラあるいは超音波検
出器1225を搭載して配管1230の内壁を検査する
ために移動する。
1100であり円筒座標系で位置が決定される制御対象
物への本発明の適用として示されている。この例は工業
プラントの配管内を移動するロボットの制御に本発明の
制御入力機器が有効に利用されることを示すものであ
り、配管移動ロボットは図12に描かれている。この図
においてロボット1205は3本の足1210,121
5および1220を持っておりカメラあるいは超音波検
出器1225を搭載して配管1230の内壁を検査する
ために移動する。
【0058】この配管移動ロボット用の制御入力機器1
100は3つの力検出器1105,1110および11
15が装着されており、この力検出器はユーザーの接触
点位置と接触圧力の値を検出できる。配管にそったZ軸
の位置データは検出器1110における接触点のZ軸方
向の座標をもとに出力される。また角度データは検出器
1110における接触点の角度の値をもとに出力され
る。
100は3つの力検出器1105,1110および11
15が装着されており、この力検出器はユーザーの接触
点位置と接触圧力の値を検出できる。配管にそったZ軸
の位置データは検出器1110における接触点のZ軸方
向の座標をもとに出力される。また角度データは検出器
1110における接触点の角度の値をもとに出力され
る。
【0059】半径に関する位置データは検出器1105
および1115における接触点の半径の長さがその座標
成分として使用される。
および1115における接触点の半径の長さがその座標
成分として使用される。
【0060】また別の入力方法としては制御入力機器1
05と同様の機能を応用して検出器1105および11
15に加える接触圧力を用いてZ軸上の位置制御を実行
することも可能である。また角度情報は制御入力機器3
05と同様の機能を用いて発生することが可能である。
半径方向の情報は検出器1110に加える接触圧力値を
検出して、制御入力を発生させることが可能である。
05と同様の機能を応用して検出器1105および11
15に加える接触圧力を用いてZ軸上の位置制御を実行
することも可能である。また角度情報は制御入力機器3
05と同様の機能を用いて発生することが可能である。
半径方向の情報は検出器1110に加える接触圧力値を
検出して、制御入力を発生させることが可能である。
【0061】図13に示す制御入力機器1305はコン
ピュータ用入力ペンが容易に使用できるように入力機器
の前面を修正したものである。すなわち前面に装着して
ある力検出器1310が傾いている。位置制御の機能は
入力機器305と同様である。傾いた力検出器はその傾
きによって入力信号を修正することはなく検出器131
0で検出するユーザーの接触点の移動の同定は入力機器
305に装置されている検出器310の機能と同様のも
のである。また、回転制御に関するつまみ1315,1
320および1325の機能も制御入力機器705にお
けるつまみと機能と同様のものである。
ピュータ用入力ペンが容易に使用できるように入力機器
の前面を修正したものである。すなわち前面に装着して
ある力検出器1310が傾いている。位置制御の機能は
入力機器305と同様である。傾いた力検出器はその傾
きによって入力信号を修正することはなく検出器131
0で検出するユーザーの接触点の移動の同定は入力機器
305に装置されている検出器310の機能と同様のも
のである。また、回転制御に関するつまみ1315,1
320および1325の機能も制御入力機器705にお
けるつまみと機能と同様のものである。
【0062】図14は制御入力機器705の形状修正を
したもので大型検出器1410が採用されている。この
変形はCAD/CAMにおけるデジタイザー用として適
している。
したもので大型検出器1410が採用されている。この
変形はCAD/CAMにおけるデジタイザー用として適
している。
【0063】図15はマウス150に力検出器を2つ装
着したシステムを示している。マウス1505は通常の
マウス操作によりXY位置制御入力を発生する。力検出
器1510はZ軸の負の方向(−Z)、また力検出器1
515は正の方向(+Z)に関する位置制御入力を発生
する。
着したシステムを示している。マウス1505は通常の
マウス操作によりXY位置制御入力を発生する。力検出
器1510はZ軸の負の方向(−Z)、また力検出器1
515は正の方向(+Z)に関する位置制御入力を発生
する。
【0064】図16に示されているくさび形状の制御入
力機器1605は図17に示しているクレーン車170
5のような重機械のクレーン棒制御に適用できる。力検
出器1610はX,Y軸方向の位置制御入力を発生し、
ユーザーの接触圧力値に対応する第3番目の出力信号は
クレーン棒1705を反時計回りに回転させる角度制御
入力として使用される。この時ユーザーが入力機器を右
側から押すことにより発生する回転制御入力に対応して
クレーン棒はあたかも右側から力が加わったごとく反時
計回りに動くことになる。力検出器1610より発生す
るX軸方向の位置制御信号はクレーン棒端1710の伸
縮制御に使用され、Y軸方向の位置制御信号はクレーン
棒端1710の高さの制御に使用される。力検出器16
15はX,Y軸方向の位置制御入力を発生し、ユーザー
の接触圧力値に対応する第3番目の出力信号はクレーン
棒1705を時計回りに回転させる角度制御入力として
使用される。この時ユーザーが入力機器を左側から押す
ことにより発生する回転制御入力に対応してクレーン棒
はあたかも左側から力が加わったごとく時計回りに動く
ことになる。力検出器1615のX軸方向の位置制御入
力はクレーン車の安定用支持棒(outrigger)
の移動に使用され、Y軸方向の位置制御入力はクレーン
かぎ(hook)の昇降制御に使用される。この制御入
力機器表面におけるユーザーの接触点の移動とこの入力
に対応して動くクレーン車1705の動作の関係をより
理解しやすく示すために参照番号が図16および図17
に1から5まで記述してある。制御入力機器上の参照番
号で示してある接触点のXY座標と圧力に関する入力動
作がユーザーによって加えられるとクレーン車1705
はその入力機器の参照番号と同じ参照番号に対応するク
レーンの動作を実行する。
力機器1605は図17に示しているクレーン車170
5のような重機械のクレーン棒制御に適用できる。力検
出器1610はX,Y軸方向の位置制御入力を発生し、
ユーザーの接触圧力値に対応する第3番目の出力信号は
クレーン棒1705を反時計回りに回転させる角度制御
入力として使用される。この時ユーザーが入力機器を右
側から押すことにより発生する回転制御入力に対応して
クレーン棒はあたかも右側から力が加わったごとく反時
計回りに動くことになる。力検出器1610より発生す
るX軸方向の位置制御信号はクレーン棒端1710の伸
縮制御に使用され、Y軸方向の位置制御信号はクレーン
棒端1710の高さの制御に使用される。力検出器16
15はX,Y軸方向の位置制御入力を発生し、ユーザー
の接触圧力値に対応する第3番目の出力信号はクレーン
棒1705を時計回りに回転させる角度制御入力として
使用される。この時ユーザーが入力機器を左側から押す
ことにより発生する回転制御入力に対応してクレーン棒
はあたかも左側から力が加わったごとく時計回りに動く
ことになる。力検出器1615のX軸方向の位置制御入
力はクレーン車の安定用支持棒(outrigger)
の移動に使用され、Y軸方向の位置制御入力はクレーン
かぎ(hook)の昇降制御に使用される。この制御入
力機器表面におけるユーザーの接触点の移動とこの入力
に対応して動くクレーン車1705の動作の関係をより
理解しやすく示すために参照番号が図16および図17
に1から5まで記述してある。制御入力機器上の参照番
号で示してある接触点のXY座標と圧力に関する入力動
作がユーザーによって加えられるとクレーン車1705
はその入力機器の参照番号と同じ参照番号に対応するク
レーンの動作を実行する。
【0065】図18は極座標系(球面極座標系)で定義
される制御対象物に適用する制御入力機器1805を示
したものである。入力機器1805は半球形状をしてお
り、半球表面1810と底面1815よりなっている。
半径方位の位置入力は半球の底面1815に付けられて
いる力検出器への接触圧力によって検出し、2つの角度
座標(θ:シータ,φ:ファイ)の入力は半球表面に付
けられている力検出器によって検出する。
される制御対象物に適用する制御入力機器1805を示
したものである。入力機器1805は半球形状をしてお
り、半球表面1810と底面1815よりなっている。
半径方位の位置入力は半球の底面1815に付けられて
いる力検出器への接触圧力によって検出し、2つの角度
座標(θ:シータ,φ:ファイ)の入力は半球表面に付
けられている力検出器によって検出する。
【0066】図19は2次元レベルでコンピュータ上の
カーソルやグラフィックス表示物体の制御を可能にする
制御入力機器である。ユーザーの接触による力に敏感な
力検出器1905はその接触点におけるX,Y座標と圧
力の値を検出する。力検出器1905は平坦な部分19
15と突き出した四辺の部分1910よりなっている。
この設計概念では検出器の平坦な部1915の四辺の端
が***した部分1910となっており、この四辺の棒は
平坦な部分に対して傾きを持っている。この形状は力検
出器の平坦な部分と***した部分に異なる制御機器を持
たせるために利用される。一例として相対座標モードに
おいて力検出器1915におけるユーザーの接触点の位
置の変化はコンピュータ上のカーソルの位置変化に比例
する制御入力を発生する。もしユーザーの指が力検出器
の平坦部分の端である***部分1910に達したならば
ユーザーの指の動きは止まり***部分1910に定常の
接触圧力を加えることになるが、この時検出される圧力
信号はカーソルの移動を継続する制御信号として処理さ
れる。カーソル移動の継続を実行する制御入力はユーザ
ーの接触点が***部分に達する直前の速度と移動の方向
に関する制御情報を利用するか、あるいは事前に指定さ
れた速度が用いられる。この継続動作の制御信号は***
部分1910に接触圧力が検出される時に限り発生し、
***部分1920の場合であればX軸の正の方向へ向か
ってカーソルは継続的に移動する。あるいは継続動作の
速度は接触圧力の大きさに比例するものであっても良
い。このような機能を用いて***部分1920は+Xの
方向のカーソルの制御、***部分1925は+Y方向の
カーソルの制御、***部分1930は−X方向のカーソ
ルの制御、***部分1935は−Y方向のカーソルの制
御を可能にする。
カーソルやグラフィックス表示物体の制御を可能にする
制御入力機器である。ユーザーの接触による力に敏感な
力検出器1905はその接触点におけるX,Y座標と圧
力の値を検出する。力検出器1905は平坦な部分19
15と突き出した四辺の部分1910よりなっている。
この設計概念では検出器の平坦な部1915の四辺の端
が***した部分1910となっており、この四辺の棒は
平坦な部分に対して傾きを持っている。この形状は力検
出器の平坦な部分と***した部分に異なる制御機器を持
たせるために利用される。一例として相対座標モードに
おいて力検出器1915におけるユーザーの接触点の位
置の変化はコンピュータ上のカーソルの位置変化に比例
する制御入力を発生する。もしユーザーの指が力検出器
の平坦部分の端である***部分1910に達したならば
ユーザーの指の動きは止まり***部分1910に定常の
接触圧力を加えることになるが、この時検出される圧力
信号はカーソルの移動を継続する制御信号として処理さ
れる。カーソル移動の継続を実行する制御入力はユーザ
ーの接触点が***部分に達する直前の速度と移動の方向
に関する制御情報を利用するか、あるいは事前に指定さ
れた速度が用いられる。この継続動作の制御信号は***
部分1910に接触圧力が検出される時に限り発生し、
***部分1920の場合であればX軸の正の方向へ向か
ってカーソルは継続的に移動する。あるいは継続動作の
速度は接触圧力の大きさに比例するものであっても良
い。このような機能を用いて***部分1920は+Xの
方向のカーソルの制御、***部分1925は+Y方向の
カーソルの制御、***部分1930は−X方向のカーソ
ルの制御、***部分1935は−Y方向のカーソルの制
御を可能にする。
【0067】このようにユーザーは2つの選択的モード
を用いてユーザーの指が検出器の平坦な部分1915の
端に達しても、そのままの状態でカーソルを望みの方向
に制御することができる。
を用いてユーザーの指が検出器の平坦な部分1915の
端に達しても、そのままの状態でカーソルを望みの方向
に制御することができる。
【0068】図1から図10までのものおよび図13,
図14に示した制御入力機器は直交座標系に適したもの
である。一般的にこれらの機器の制御入力は位置制御と
回転制御に分類される。さらに位置制御における“押し
モード”は図1,図8および図9(a)に示す設計概念
に採用されている。“引きずり”モードを用いる位置制
御は図3,図6,図7および図10(a),図10
(b),図10(c)に示す設計概念に示してある。回
転制御入力に関しては3つのモードが使用される。“回
転のジェスチャー”モードは図3と図6に示す設計概念
に用いられ、回転の“押し”モードあるいは“トルク”
モードは図9(a),図9(b),図9(c),図9
(d)に示す設計概念に用いられている。最後に回転の
“ねじり”モードは図7と図8に示す設計概念に示され
ている。これらの制御モードは様々な設計概念の応用に
対応して自由に組み合わせることができる。さらに図1
1,図12,図16,図17に示した円筒座標系や極座
標系用の制御入力機器においても同様にして様々な制御
モードの組み合わせが可能である。
図14に示した制御入力機器は直交座標系に適したもの
である。一般的にこれらの機器の制御入力は位置制御と
回転制御に分類される。さらに位置制御における“押し
モード”は図1,図8および図9(a)に示す設計概念
に採用されている。“引きずり”モードを用いる位置制
御は図3,図6,図7および図10(a),図10
(b),図10(c)に示す設計概念に示してある。回
転制御入力に関しては3つのモードが使用される。“回
転のジェスチャー”モードは図3と図6に示す設計概念
に用いられ、回転の“押し”モードあるいは“トルク”
モードは図9(a),図9(b),図9(c),図9
(d)に示す設計概念に用いられている。最後に回転の
“ねじり”モードは図7と図8に示す設計概念に示され
ている。これらの制御モードは様々な設計概念の応用に
対応して自由に組み合わせることができる。さらに図1
1,図12,図16,図17に示した円筒座標系や極座
標系用の制御入力機器においても同様にして様々な制御
モードの組み合わせが可能である。
【0069】以上、本発明を種々の好適実施例について
説明してきたが、当業者は、本発明の精神および範囲を
逸脱することなく種々の変形、変更を加えることができ
るものである。例えば、本発明の実施例はシングルまた
はマルチビットの検出器およびA/D変換器の組み合わ
せからの情報の取り出し方について種々記述している
が、これらの内容は応用事例に応じて最前の適応となる
ように互いに取り換えて実施できるということはよく知
られていることである。さらに直交座標系に適用する制
御入力機器は、図1,図3に示すとおりその検出器が互
いに直交しているが、検出器は図13のように傾きを与
えることもできる。しかしこの変更も基本的に直交座標
系に帰属すると考えられる。すなわちこのような変形、
変更は本発明の技術的範囲に属すると考えられる。
説明してきたが、当業者は、本発明の精神および範囲を
逸脱することなく種々の変形、変更を加えることができ
るものである。例えば、本発明の実施例はシングルまた
はマルチビットの検出器およびA/D変換器の組み合わ
せからの情報の取り出し方について種々記述している
が、これらの内容は応用事例に応じて最前の適応となる
ように互いに取り換えて実施できるということはよく知
られていることである。さらに直交座標系に適用する制
御入力機器は、図1,図3に示すとおりその検出器が互
いに直交しているが、検出器は図13のように傾きを与
えることもできる。しかしこの変更も基本的に直交座標
系に帰属すると考えられる。すなわちこのような変形、
変更は本発明の技術的範囲に属すると考えられる。
【図1】接触による力に敏感な検出器を6個持つ3D制
御入力機器を示す斜視図である。
御入力機器を示す斜視図である。
【図2】図1に示した3D制御入力機器の電子回路処理
のブロックダイヤグラムである。
のブロックダイヤグラムである。
【図3】X−Y軸の位置および接触による力に敏感な検
出器を3個持つ6D制御入力機器を示す斜視図である。
出器を3個持つ6D制御入力機器を示す斜視図である。
【図4】(a)は図3における位置制御に関するユーザ
ーインターフェイスを示す斜視図であり、(b)は図3
における回転制御に関するユーザーインターフェイスを
示す斜視図である。
ーインターフェイスを示す斜視図であり、(b)は図3
における回転制御に関するユーザーインターフェイスを
示す斜視図である。
【図5】図3の6D制御入力機器の電子回路のブロック
ダイヤグラムである。
ダイヤグラムである。
【図6】X−Y軸の位置および接触による力に敏感な検
出器を6個持つ6D制御入力機器を示す斜視図である。
出器を6個持つ6D制御入力機器を示す斜視図である。
【図7】X−Y軸の位置および接触による力に敏感な検
出器を6個持ち、さらに3つの制御用つまみを持つ6D
制御入力機器を示す斜視図である。
出器を6個持ち、さらに3つの制御用つまみを持つ6D
制御入力機器を示す斜視図である。
【図8】接触式円筒型制御入力機器の“ねじりモード”
の操作の説明図である。
の操作の説明図である。
【図9】(a)は接触式円筒型制御入力機器の“押しモ
ード”を示す斜視図であり、(b),(c)および
(d)は、それぞれ、(a)におけるZ,XおよびY軸
まわりの回転制御入力の検出を示す斜視図である。
ード”を示す斜視図であり、(b),(c)および
(d)は、それぞれ、(a)におけるZ,XおよびY軸
まわりの回転制御入力の検出を示す斜視図である。
【図10】(a),(b)および(c)は、それぞれ、
“引きずりモード”におけるX,YおよびZ座標の検出
を示す斜視図である。
“引きずりモード”におけるX,YおよびZ座標の検出
を示す斜視図である。
【図11】配管内移動ロボットの制御入力機器を示す斜
視図である。
視図である。
【図12】配管内移動ロボットを示す斜視図である。
【図13】コンピュータ用入力ペンの使用を容易にする
ため制御入力機器705の形状修正を示す斜視図であ
る。
ため制御入力機器705の形状修正を示す斜視図であ
る。
【図14】制御入力機器705をCAD/CAMディジ
タイザー用に修正した形を示す斜視図である。
タイザー用に修正した形を示す斜視図である。
【図15】マウスに対して接触力検出器を2個装置した
制御入力機器を示す斜視図である。
制御入力機器を示す斜視図である。
【図16】クレーン車において制御入力機器として使用
されるくさび形状の入力機器を示す斜視図である。
されるくさび形状の入力機器を示す斜視図である。
【図17】クレーン車の説明図である。
【図18】極座標系で位置が決定される制御対象に使用
する制御入力機器を示す斜視図である。
する制御入力機器を示す斜視図である。
【図19】2次元におけるカーソルあるいは物体の制御
における2つの異なるモードを持つ制御入力機器を示す
斜視図である。
における2つの異なるモードを持つ制御入力機器を示す
斜視図である。
105 入力機器 110, 115, 120,125,130,135
力検出器 140 フレーム 145 制御接続部 205 A/D変換器 210 積分器 220 コンピュータ 230 クレーン用サーボモータ
力検出器 140 フレーム 145 制御接続部 205 A/D変換器 210 積分器 220 コンピュータ 230 クレーン用サーボモータ
Claims (24)
- 【請求項1】 3軸に対して正および負の方向を制御す
る情報を提供する制御用入力機器であって、この制御用
入力機器はその外側表面に6つの検出器を装着してお
り、その各2つの検出器は直交座標系において各軸に向
かい合って装着されており、X軸の負の方向に装着され
た第1の検出器に圧力を加えると正の方向のX座標制御
情報を発生し、X軸の正の方向に装着された第2の検出
器に圧力を加えると、負のX座標制御を発生し、 Y軸の負の方向に装着された第3の検出器に圧力を加え
ると正の方向のY座標制御情報を発生し、Y軸の正の方
向に装着された第4の検出器に圧力を加えると負のY座
標制御を発生し、 Z軸の負の方向に装着された第5の検出器に圧力を加え
ると正の方向のZ座標制御情報を発生し、Z軸の正の方
向に装着された第6の検出器に圧力を加えると負のZ座
標制御を発生するように構成したことを特徴とする接触
式制御用入力機器。 - 【請求項2】 請求項1に記載の制御用入力機器におい
て、X軸座標情報の正の方向と負の方向の差分の積分計
算によるX軸位置制御情報算出手段、Y軸座標情報の正
の方向と負の方向の差分の積分計算によるX軸位置制御
情報算出手段、およびZ軸座標情報の正の方向と負の方
向の差分の積方計算によるZ軸位置制御情報算出手段を
さらに具えたことを特徴とする接触式制御用入力機器。 - 【請求項3】 請求項2に記載の制御用入力機器におい
て、前記6個の検出器からの信号は少なくとも2つ以上
の異なった出力レベルを有することを特徴とする接触式
制御用入力機器。 - 【請求項4】 3軸に対して位置制御情報を提供する制
御用入力機器であって、この制御用入力機器はその外側
表面に接触による力に敏感な検出器を3個装着してお
り、第1の検出器は直交座標系のX軸にほぼ直交するよ
うに配置され、第2の検出器は直交座標系のY軸にほぼ
直交するように配置され、第3の検出器は直交座標系の
Z軸にほぼ直交するように配置され、第1の検出器はY
軸に沿ってその検出器に加えられる力に応答して第1の
Y座標信号を発生し、かつZ軸に沿ってその検出器に加
えられる力に応答して、第1のZ座標信号を発生し、第
2の検出器はX軸に沿ってその検出器に加えられる力に
応答して第1のX座標信号を発生し、かつZ軸に沿って
その検出器に加えられる力に応答して、第2のZ座標信
号を発生し、第3の検出器はX軸に沿ってその検出器に
加えられる力に応答して第2のX座標信号を発生し、か
つY軸に沿ってその検出器に加えられる力に応答して第
2のY座標信号を発生し、さらに前記第1,第2および
第3の検出器に結合されて、第1と第2のX信号を組合
せてX軸位置制御信号を提供し、第1と第2のY信号を
組合せてY軸位置制御信号を提供し、第1と第2のZ信
号を組合せてZ軸位置制御信号を提供する位置手段を具
えたことを特徴とする接触式制御用入力機器。 - 【請求項5】 3軸に対して位置制御情報を提供する制
御用入力機器であって、この制御用入力機器はその外側
表面に、接触による力に敏感な検出器を3個装着してお
り、第1の検出器は直交座標系のX軸にほぼ直交するよ
うに配置され、第2の検出器は直交座標系のY軸にほぼ
直交するように配置され、第3の検出器は直交座標系の
Z軸にほぼ直交するように配置され、第1の検出器はY
軸に沿ってその検出器に加えられる力に応答して第1の
Y座標信号を発生し、かつZ軸に沿ってその検出器に加
えられる力に応答して、第1のZ座標信号を発生し、第
2の検出器はX軸に沿ってその検出器に加えられる力に
応答して第1のX座標信号を発生し、かつZ軸に沿って
その検出器に加えられる力に応答して、第2のZ座標信
号を発生し、第3の検出器はX軸に沿ってその検出器に
加えられる力に応答して第2のX座標信号を発生し、か
つY軸に沿ってその検出器に加えられる力に応答して第
2のY座標信号を発生し、さらに前記第1,第2および
第3の検出器に結合されて、X軸,Y軸およびZ軸の位
置制御信号を発生する位置手段と、第1のY座標と第1
のZ座標に応答してX軸まわりの回転制御信号を発生
し、第1のX座標と第1のZ座標に応答してY軸まわり
の回転制御を発生し、第1のX座標と第1のY座標に応
答してZ軸まわりの回転制御信号を発生する回転手段
と、前記第1,第2および第3の検出器を前記位置手段
と前記回転手段に選択的に結合するスイッチング手段と
を具えたことを特徴とする接触式制御用入力機器。 - 【請求項6】 請求項5に記載の制御用入力機器におい
て、前記第1,第2および第3の検出器の各々がそれぞ
れの検出器に加えられた力の大きさに応答して第3の信
号を出力し、前記スイッチング手段は前記第3の信号を
受けるように結合されて、各検出器をその検出器からの
第3の信号の大きさに応答して選択的に結合するように
したことを特徴とする接触式制御用入力機器。 - 【請求項7】 請求項6に記載の制御用入力機器におい
て、その位置制御信号は、X,YおよびZ信号の変化に
X軸,Y軸およびZ軸制御信号が応答する相対モードに
あることを特徴とする接触式制御用入力機器。 - 【請求項8】 請求項6に記載の制御用入力機器におい
て、その制御信号を絶対座標モードにおいて設けたこと
を特徴とする接触式制御用入力機器。 - 【請求項9】 請求項1に記載の制御用入力機器におい
て、第1の円筒型検出器がX軸に沿って縦軸を形成して
おり、第2の円筒型検出器がY軸に沿って縦軸を形成し
ており、第3の円筒型検出器がZ軸に沿って縦軸を形成
しており、各円筒型検出器は、制御用入力機器の円筒部
のわん曲した表面のまわりをほぼ覆うように装着された
力に敏感な検出器パッドを含み、その円筒部に加えられ
る力の位置に応答する信号を出力するようにしたことを
特徴とする接触式制御用入力機器。 - 【請求項10】 請求項9に記載の制御用入力機器にお
いて、負のX軸に沿って縦軸をもつ第4の円筒検出器
と、負のY軸に沿って縦軸をもつ第5の円筒検出器と、
負のZ軸に沿って縦軸をもつ第6の円筒検出器とをさら
に有し、各円筒型の検出器は、制御機器の円筒部のわん
曲した表面のまわりをほぼ覆うように装着され、その円
筒部に加えられる力の位置に応答する信号を出力する力
に敏感な検出器パッドを含み、X軸における円筒型検出
器からの出力信号に応答してX回転制御信号が発生し、
Y軸における円筒型検出器からの出力信号に応答してY
回軸制御信号が発生し、Z軸における円筒型検出器から
の出力信号に応答してZ回軸制御信号が発生するように
したことを特徴とする接触式制御用入力機器。 - 【請求項11】 請求項9に記載の制御用入力機器にお
いて、第1の円筒型検出器からの出力信号の変化に応答
してX回軸制御信号が発生し、第2の円筒型検出器から
の出力信号の変化に応答してY回転制御信号が発生、第
3の円筒型検出器からの出力信号の変化に応答してZ回
転制御信号が発生するようにしたことを特徴とする接触
式制御用入力機器。 - 【請求項12】 請求項4に記載の制御用入力機器にお
いて、X軸に沿って縦軸をもつ第1の円筒型検出器と、
Y軸に沿って縦軸をもつ第2の円筒型検出器と、Z軸に
沿って縦軸をもつ第3の円筒型検出器とをさらに具え、
各円筒型検出器は、制御用入力機器の円筒部のわん曲し
た表面のまわりをほぼ覆うように装着された力に敏感な
検出器パッドを含み、その円筒部に加えられる力の位置
に応答する信号を出力するようにしたことを特徴とする
接触式制御用入力機器。 - 【請求項13】 請求項12に記載の制御用入力機器に
おいて、第1の円筒型検出器からの出力信号の変化に応
答してX回転制御信号が発生し、第2の円筒型検出器か
らの出力信号の変化に応答してY回転制御信号が発生、
第3の円筒型検出器からの出力信号の変化に応答してZ
回転制御信号が発生するようにしたことを特徴とする接
触式制御用入力機器。 - 【請求項14】 請求項1に記載の制御用入力機器にお
いて、正のX軸のまわりに装着された複数の力検出器
と、負のX軸のまわりに装着された複数の力検出器と、
正のY軸のまわりに装着された複数の力検出器と、負の
Y軸のまわりに装着された複数の力検出器と、正のZ軸
のまわりに装着された複数の力検出器と、負のZ軸のま
わりに装着された複数の力検出器と、それらの表面に垂
直に加えられる力によりX軸のまわりにトルクを発生す
るようにほぼ整列したY軸およびZ軸のまわりに装着さ
れたこれらの検出器に加えられた力に応答してX回転信
号を出力するX回転手段と、それらの表面に垂直に加え
られる力によりY軸のまわりにトルクを発生するように
ほぼ整列したX軸とZ軸のまわりに装着されたこれらの
検出器に加えられた力に応答してY回転信号を出力する
Y回転手段と、それらの表面に垂直に加えられる力によ
りZ軸のまわりにトルクを発生するようにほぼ整列した
X軸とY軸のまわりに装着されたこれらの検出器に加え
られた力に応答してZ回転信号を出力するZ回転手段と
をさらに具えたことを特徴とする接触式制御用入力機
器。 - 【請求項15】 直交座標系の3軸に関する位置制御情
報を提供する制御機器であって、第1の力検出器はX軸
のまわりに装着されており、第2の力検出器はY軸まわ
りに装着されており、第3の力検出器はZ軸のまわりに
装着されており、第1の検出器はX軸に沿って検出器に
加えられる力の位置に応答してX位置信号を発生し、第
2の検出器は、Y軸に沿って検出器に加えられる力の位
置に応答してY位置信号を発生し、第3の検出器はZ軸
に沿って検出器に加えられる力の位置に応答してZ位置
信号を発生するようにしたことを特徴とする接触式制御
用入力機器。 - 【請求項16】 請求項15に記載の制御用入力機器に
おいて、前記第1,第2および第3の検出器は、その周
囲に加える力の位置に応答して回転信号を出力すること
を特徴とする接触式制御用入力機器。 - 【請求項17】 請求項16に記載の制御用入力機器に
おいて、軸の負の座標部分に設けた冗長性センサと各軸
に装着した2つの検出器からの信号を合成する手段をさ
らに具えたことを特徴とする接触式制御用入力機器。 - 【請求項18】 請求項15で記載の制御用入力機器に
おいて、正のX軸のまわりに装着された複数の力検出器
と、負のX軸のまわりに装着された複数の力検出器と、
正のY軸のまわりに装着された複数の力検出器と、負の
Y軸のまわりに装着された複数の力検出器と、正のZ軸
のまわりに装着された複数の力検出器と、負のZ軸のま
わりに装着された複数の力検出器と、それらの表面に垂
直に加えられる力によりX軸のまわりにトルクを発生す
るようにほぼ整列したY軸およびZ軸のまわりに装着さ
れたこれらの検出器に加えられた力に応答してX回転信
号を出力するX回転手段と、それらの表面に垂直に加え
られる力によりY軸のまわりにトルクを発生するように
ほぼ整列したX軸とZ軸のまわりに装着されたこれらの
検出器に加えられた力に応答してY回転信号を出力する
Y回転手段と、それらの表面に垂直に加えられる力によ
りZ軸のまわりにトルクを発生するようにほぼ整列した
X軸とY軸のまわりに装着されたこれらの検出器に加え
られた力に応答してZ回転信号を出力するZ回転手段と
をさらに具えたことを特徴とする接触式制御用入力機
器。 - 【請求項19】 円筒座標系に基づいて制御信号を発生
する円筒型制御機器において、この円筒の周囲と端面に
力検出器が装着されており、円筒の端面に加えられる力
の位置に応答して半径方向の位置制御信号が発生し、円
筒の周囲に加えられた力の位置に応答してZ軸座標と角
度に関する制御信号を発生するようにしたことを特徴と
する円筒型制御機器。 - 【請求項20】 2つの検出器が機器表面に装着されて
おり、そのうち1つの検出器はZ軸の正方向の位置制御
信号を出力し、および他の検出器はZ軸の負の方向の位
置制御信号を出力するようにしたことを特徴とするマウ
ス制御機器。 - 【請求項21】 第1,第2の力検出器は互いに機器表
面の向かい合った側に装着され、各検出器はオペレータ
ーが検出器に加えた力の位置と力の定量値を同定する信
号を発生し、この信号のうち力の定量値を示す信号は時
計回りあるは反時計回りのクレーンの回転方向制御に使
用され、第1の力検出器において検出器表面に加える力
の位置をオペレーターが自らの方向に近づけたり、ある
いは遠ざけたりする動作によってオペレーターとクレー
ンの半径軸方向の位置制御を可能とし、第2の力検出器
において検出器表面に加える力の位置をオペレーターが
自らの方向に近づけたり、あるいは遠ざけたりする動作
によってオペレーターとクレーンの半径軸方向の他の位
置制御を可能とし、第1の検出器において検出器表面に
加える力の位置をオペレーターが上下に移動させる動作
によってクレーンの垂直方向の位置制御を可能とし、第
2の検出器において検出器表面に加える力の位置をオペ
レーターが上下に移動させる動作によってクレーンとオ
ペレーターの半径軸方向の位置制御を可能としたことを
特徴とするクレーン制御機器。 - 【請求項22】 極座標系における制御信号を出力する
制御機器であって、半球の表面のまわりおよび端部に装
着された力検出器を有し、この力検出器は前記端部に加
えられる力の半径方向位置に応答して制御信号を発生
し、および前記半球の表面に加えられる力の位置に応答
して角度制御信号を出力することを特徴とする制御機
器。 - 【請求項23】 2次元における制御信号を出力する制
御機器であって、第1および第2の力検出器を具え、そ
の第1の力検出器はそれに加えられる力の位置を規定す
る2つの信号を前記第1の力検出器に加えられる力の位
置に応答して発生し、前記第2の力検出器は第1の力検
出器の四つの端部に装着され、第1の力検出器とは異な
る接触をなすようにされ、それに加えられる力に応答し
て信号を発生するようにしたことを特徴とする制御機
器。 - 【請求項24】 請求項23に記載の制御機器におい
て、前記第2の力検出器は、第1の力検出器における異
なる位置に加えられる力を区別することを特徴とする制
御機器。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US798572 | 1991-11-26 | ||
US07/798,572 US5335557A (en) | 1991-11-26 | 1991-11-26 | Touch sensitive input control device |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
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Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05233085A true JPH05233085A (ja) | 1993-09-10 |
JP3351832B2 JP3351832B2 (ja) | 2002-12-03 |
Family
ID=25173746
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP31713392A Expired - Fee Related JP3351832B2 (ja) | 1991-11-26 | 1992-11-26 | 接触式制御用入力機器 |
JP9343347A Pending JPH10260776A (ja) | 1991-11-26 | 1997-12-12 | 接触式入力機器および位置制御方法 |
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
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---|---|
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JP (2) | JP3351832B2 (ja) |
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WO2014087758A1 (ja) * | 2012-12-06 | 2014-06-12 | 日本電気硝子株式会社 | 表示装置 |
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---|---|---|---|---|
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USRE40891E1 (en) * | 1991-11-26 | 2009-09-01 | Sandio Technology Corp. | Methods and apparatus for providing touch-sensitive input in multiple degrees of freedom |
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