JPH0512600A - 車載用レーダ装置 - Google Patents
車載用レーダ装置Info
- Publication number
- JPH0512600A JPH0512600A JP3161438A JP16143891A JPH0512600A JP H0512600 A JPH0512600 A JP H0512600A JP 3161438 A JP3161438 A JP 3161438A JP 16143891 A JP16143891 A JP 16143891A JP H0512600 A JPH0512600 A JP H0512600A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- distance
- preceding vehicle
- steering angle
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- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 車載用レーダ装置において、先行車との車間
距離や自車速によらず曲線路においても確実に先行車を
追尾捕捉する。 【構成】 車両前部に取り付けられた送受信器１０から
の検出信号は距離・相対速度演算回路１２に入力され距
離及び相対速度が算出され、さらに先行車距離判定回路
１４にて先行車までの距離が算出される。回動角決定回
路１８では算出された先行車との車間距離Ｌ、ハンドル
操舵角検出装置２０からの操舵角θH 、車速検出装置２
２からの車速Ｖに基づき、ｓｉｎ-1（Ｌ／２ρ）、ρ＝
（１＋Ｋ1Ｖ2 ）・Ｋ2 ／θH により送受信器１０の回
転角θS を決定する。この回転角θS に基づき送受信器
回動装置２４が送受信器１０を回動駆動し、先行車との
車間距離及び自車速、ハンドル操舵角に応じて回転し先
行車を追尾捕捉する。
距離や自車速によらず曲線路においても確実に先行車を
追尾捕捉する。 【構成】 車両前部に取り付けられた送受信器１０から
の検出信号は距離・相対速度演算回路１２に入力され距
離及び相対速度が算出され、さらに先行車距離判定回路
１４にて先行車までの距離が算出される。回動角決定回
路１８では算出された先行車との車間距離Ｌ、ハンドル
操舵角検出装置２０からの操舵角θH 、車速検出装置２
２からの車速Ｖに基づき、ｓｉｎ-1（Ｌ／２ρ）、ρ＝
（１＋Ｋ1Ｖ2 ）・Ｋ2 ／θH により送受信器１０の回
転角θS を決定する。この回転角θS に基づき送受信器
回動装置２４が送受信器１０を回動駆動し、先行車との
車間距離及び自車速、ハンドル操舵角に応じて回転し先
行車を追尾捕捉する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車載用レーダ装置、特に
曲線路においても先行車を確実に探知する改良された車
載用レーダ装置に関する。
曲線路においても先行車を確実に探知する改良された車
載用レーダ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、自動追従走行等を行うことを
目的とし、先行車までの車間距離や相対速度等を検出す
る車両用先行車検出装置が周知である。このような先行
車検出装置としては、従来よりレーザレーダ装置が用い
られているが、例えばカーブ走路における場合のよう
に、先行車と自車とが同一直線走路上に存在しない場合
にはレーザレーダ装置から放射されるレーザビームの方
向が固定されていると先行車が検出できなくなる。そこ
で、従来よりレーザビームを所定範囲内で走査するスキ
ャン型レーザレーダ装置あるいはカーブ走路を何等かの
手段により検出し、このカーブ方向に応じてビームを変
向させるステア型レーザレーダ装置等が提案されてい
る。例えば、特開昭５１−３０４９０号公報に開示され
た車両用レーダセンサにおいては、レーダセンサの放射
器を車両のハンドルと連動させ、ハンドルのステアリン
グ角度に応じて放射器から放射されるレーダビームの方
向を変化させるものである。
目的とし、先行車までの車間距離や相対速度等を検出す
る車両用先行車検出装置が周知である。このような先行
車検出装置としては、従来よりレーザレーダ装置が用い
られているが、例えばカーブ走路における場合のよう
に、先行車と自車とが同一直線走路上に存在しない場合
にはレーザレーダ装置から放射されるレーザビームの方
向が固定されていると先行車が検出できなくなる。そこ
で、従来よりレーザビームを所定範囲内で走査するスキ
ャン型レーザレーダ装置あるいはカーブ走路を何等かの
手段により検出し、このカーブ方向に応じてビームを変
向させるステア型レーザレーダ装置等が提案されてい
る。例えば、特開昭５１−３０４９０号公報に開示され
た車両用レーダセンサにおいては、レーダセンサの放射
器を車両のハンドルと連動させ、ハンドルのステアリン
グ角度に応じて放射器から放射されるレーダビームの方
向を変化させるものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うにレーダ装置をハンドルの操舵角に応じて回動駆動す
る構成では、車両の走行状態や目標車両である先行車と
の位置関係によっては必ずしも先行車を追尾することが
できない問題があった。図４には種々の曲率半径を有す
る曲線路とその時の操舵角との関係を車速をパタメータ
にとった時の関係が示されている。図からわかるよう
に、同一曲率半径を有する曲線路を走行する場合でも自
車両の車速が大なる場合と小なる場合とではハンドルの
操舵角が異なる値をとる。従って、この場合ハンドル操
舵角のみに基づいてレーダ装置を回転駆動させると、車
速が大なる場合には大きなハンドル操舵角に応じてレー
ダ装置を大きく回動駆動してしまうため目標車両を捕捉
できない場合が生じてしまう。また、図５に示されるよ
うに同一曲率半径を有する曲線路において目標車両と自
車両車間距離が大なる場合Ｌ2 と小なる場合Ｌ1 とでは
追尾するためのレーダ装置の回動角が異なるべきである
にもかかわらず自車のハンドルの操舵角が同一であるた
めレーダ装置も同一角度だけ回動駆動し、従って追尾す
ることができない問題があった。
うにレーダ装置をハンドルの操舵角に応じて回動駆動す
る構成では、車両の走行状態や目標車両である先行車と
の位置関係によっては必ずしも先行車を追尾することが
できない問題があった。図４には種々の曲率半径を有す
る曲線路とその時の操舵角との関係を車速をパタメータ
にとった時の関係が示されている。図からわかるよう
に、同一曲率半径を有する曲線路を走行する場合でも自
車両の車速が大なる場合と小なる場合とではハンドルの
操舵角が異なる値をとる。従って、この場合ハンドル操
舵角のみに基づいてレーダ装置を回転駆動させると、車
速が大なる場合には大きなハンドル操舵角に応じてレー
ダ装置を大きく回動駆動してしまうため目標車両を捕捉
できない場合が生じてしまう。また、図５に示されるよ
うに同一曲率半径を有する曲線路において目標車両と自
車両車間距離が大なる場合Ｌ2 と小なる場合Ｌ1 とでは
追尾するためのレーダ装置の回動角が異なるべきである
にもかかわらず自車のハンドルの操舵角が同一であるた
めレーダ装置も同一角度だけ回動駆動し、従って追尾す
ることができない問題があった。
【０００４】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は自車速や先行車との車
間距離によらず確実に先行車を追尾することが可能な車
載用レーダ装置を提供することにある。
なされたものであり、その目的は自車速や先行車との車
間距離によらず確実に先行車を追尾することが可能な車
載用レーダ装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る車載用レーダ装置は図１に示されるよ
うに前方障害物を探知するレーダ手段１と、自車速を検
出する車速検出手段２と、自車の操舵角を検出する操舵
角検出手段３と、レーダ手段からの検出信号に基づき先
行車との車間距離を算出する車間距離算出手段４と、操
舵角検出手段からの検出信号に基づき自車が曲線路を走
行しているか否かを判定する判定手段５と、この判定手
段にて曲線路を走行していると判定された場合に、車
速、操舵角及び先行車との車間距離に基づきレーダ手段
１を回動駆動する追尾手段６とを有することを特徴とす
る。
に、本発明に係る車載用レーダ装置は図１に示されるよ
うに前方障害物を探知するレーダ手段１と、自車速を検
出する車速検出手段２と、自車の操舵角を検出する操舵
角検出手段３と、レーダ手段からの検出信号に基づき先
行車との車間距離を算出する車間距離算出手段４と、操
舵角検出手段からの検出信号に基づき自車が曲線路を走
行しているか否かを判定する判定手段５と、この判定手
段にて曲線路を走行していると判定された場合に、車
速、操舵角及び先行車との車間距離に基づきレーダ手段
１を回動駆動する追尾手段６とを有することを特徴とす
る。
【０００６】
【作用】このように、本発明の車載用レーダ装置は車両
の操舵角のみと連動させてレーダ手段１を回動駆動する
のではなく、自車速や先行車との車間距離をも考慮して
レーダ手段１を回動駆動することにより、自車の走行状
態あるいは先行車との位置関係がいかなる場合において
も確実に先行車を捕捉するものである。
の操舵角のみと連動させてレーダ手段１を回動駆動する
のではなく、自車速や先行車との車間距離をも考慮して
レーダ手段１を回動駆動することにより、自車の走行状
態あるいは先行車との位置関係がいかなる場合において
も確実に先行車を捕捉するものである。
【０００７】
【実施例】以下、図面を用いながら本発明に係る車載用
レーダ装置の好適な実施例を説明する。
レーダ装置の好適な実施例を説明する。
【０００８】図２には本実施例の構成ブロック図が示さ
れている。図において、レーダ手段として三角変調波を
送受信する送受信器１０が車両前部の所定位置に設けら
れており、先行車両などの前方障害物を探知する。そし
て、この送受信器１０からの検出信号は距離・相対速度
演算回路１２に入力され、前方障害物までの距離や相対
速度が演算される。具体的には、送信三角変調波と受信
三角変調波との和及び差をとることにより距離及び相対
速度が演算される。そして、この距離・相対速度演算回
路１２の出力は先行車距離判定回路１４に入力される。
この先行車距離判定回路１４ではこの距離・相対速度演
算回路１２からの出力及び現在の車両の運動量から先行
車までの現在の距離を判定する。また、この距離・相対
速度演算回路１２からの出力は危険判定回路１６にも入
力され、前方障害物までの距離や相対速度が所定の許容
値を越えた場合には車両運転者に警告音などで警報を与
える。
れている。図において、レーダ手段として三角変調波を
送受信する送受信器１０が車両前部の所定位置に設けら
れており、先行車両などの前方障害物を探知する。そし
て、この送受信器１０からの検出信号は距離・相対速度
演算回路１２に入力され、前方障害物までの距離や相対
速度が演算される。具体的には、送信三角変調波と受信
三角変調波との和及び差をとることにより距離及び相対
速度が演算される。そして、この距離・相対速度演算回
路１２の出力は先行車距離判定回路１４に入力される。
この先行車距離判定回路１４ではこの距離・相対速度演
算回路１２からの出力及び現在の車両の運動量から先行
車までの現在の距離を判定する。また、この距離・相対
速度演算回路１２からの出力は危険判定回路１６にも入
力され、前方障害物までの距離や相対速度が所定の許容
値を越えた場合には車両運転者に警告音などで警報を与
える。
【０００９】先行車距離判定回路１４にて算出された先
行車までの距離情報はさらに回動角決定回路１８に出力
される。この回動角決定回路１８では先行車との車間距
離及びハンドル操舵角検出装置２０からの操舵角信号、
車速検出装置２２からの車速信号に基づき送受信器１０
を回動する回動角を決定する。
行車までの距離情報はさらに回動角決定回路１８に出力
される。この回動角決定回路１８では先行車との車間距
離及びハンドル操舵角検出装置２０からの操舵角信号、
車速検出装置２２からの車速信号に基づき送受信器１０
を回動する回動角を決定する。
【００１０】本実施例においては、この回動角決定回路
１８は先行車との車間距離Ｌと自車の操舵角θH 及び車
速Ｖから以下の式により送受信器１０の回動角θS を決
定する。すなわち、 ｓｉｎ-1（Ｌ／２ρ） ρ＝（１＋Ｋ1 Ｖ2 ）・Ｋ2 ／θH ここで、Ｋ1 及びＫ2 は定数である。
１８は先行車との車間距離Ｌと自車の操舵角θH 及び車
速Ｖから以下の式により送受信器１０の回動角θS を決
定する。すなわち、 ｓｉｎ-1（Ｌ／２ρ） ρ＝（１＋Ｋ1 Ｖ2 ）・Ｋ2 ／θH ここで、Ｋ1 及びＫ2 は定数である。
【００１１】このようにして回動角θS が決定された
後、回動角決定回路１８は送受信器回動装置２４に回動
角信号θS を送り送受信器１０を回動駆動する。
後、回動角決定回路１８は送受信器回動装置２４に回動
角信号θS を送り送受信器１０を回動駆動する。
【００１２】以下、図３のフローチャートを参照しなが
ら本実施例の車載用レーダ装置の作用を詳細に説明す
る。まず、Ｓ３０１にて自車がほぼ直進しているか否か
が判定される。この判定にはハンドル操舵角検出装置２
０から出力される操舵角θH 信号が用いられ、一定時間
所定の操舵角θTHL 以上である場合にはＮＯ、すなわち
自車が曲線路を走行していると判定され、それ以外の場
合には直線路、すなわちＹＥＳと判定される。このステ
ップで自車がほぼ直線路を走行していると判定された場
合には次のＳ３０２に移行し距離及び相対速度をモニタ
する。そして、Ｓ３０３にてターゲットである先行車両
を検出したか否かが判定される。そして、先行車両を検
出した場合には次のＳ３０４に移行しＳ３０２にてモニ
タした相対速度が所定の相対速度Ｖro以下であるか否か
が判定される。このステップにてＮＯ、すなわち相対速
度がＶro以上であると判定された場合には先行車が存在
しかつ先行車との相対速度が所定値以上であることを意
味するから危険な場合が生じることを意味するからＳ３
１８の危険判定ステップに移行し、危険な場合にはＳ３
１９にて警報やブレーキ制御が行われる。
ら本実施例の車載用レーダ装置の作用を詳細に説明す
る。まず、Ｓ３０１にて自車がほぼ直進しているか否か
が判定される。この判定にはハンドル操舵角検出装置２
０から出力される操舵角θH 信号が用いられ、一定時間
所定の操舵角θTHL 以上である場合にはＮＯ、すなわち
自車が曲線路を走行していると判定され、それ以外の場
合には直線路、すなわちＹＥＳと判定される。このステ
ップで自車がほぼ直線路を走行していると判定された場
合には次のＳ３０２に移行し距離及び相対速度をモニタ
する。そして、Ｓ３０３にてターゲットである先行車両
を検出したか否かが判定される。そして、先行車両を検
出した場合には次のＳ３０４に移行しＳ３０２にてモニ
タした相対速度が所定の相対速度Ｖro以下であるか否か
が判定される。このステップにてＮＯ、すなわち相対速
度がＶro以上であると判定された場合には先行車が存在
しかつ先行車との相対速度が所定値以上であることを意
味するから危険な場合が生じることを意味するからＳ３
１８の危険判定ステップに移行し、危険な場合にはＳ３
１９にて警報やブレーキ制御が行われる。
【００１３】一方、このＳ３０４にてＹＥＳ、すなわち
先行車を検出しかつ先行車との相対速度が所定値Ｖro以
下である場合にはＳ３０５に移行する。このＳ３０５で
は先行車が追従している状態か否かを判定し、すなわち
ターゲットである先行車を検出しかつ先行車との相対速
度が所定値Ｖro以下である状態が一定時間Ｔ0 継続して
いる場合には先行車追従状態と判定し先行車追従フラグ
をＯＮとする。そして、Ｓ３０６に移行し先行車との距
離及び相対速度の経時変化をメモリに記憶する。一方、
Ｓ３０３にてターゲットである先行車が検出されない場
合、すなわちこのステップでＮＯと判定された場合には
Ｓ３０７に移行し先行車追従フラグをＯＦＦとする。
先行車を検出しかつ先行車との相対速度が所定値Ｖro以
下である場合にはＳ３０５に移行する。このＳ３０５で
は先行車が追従している状態か否かを判定し、すなわち
ターゲットである先行車を検出しかつ先行車との相対速
度が所定値Ｖro以下である状態が一定時間Ｔ0 継続して
いる場合には先行車追従状態と判定し先行車追従フラグ
をＯＮとする。そして、Ｓ３０６に移行し先行車との距
離及び相対速度の経時変化をメモリに記憶する。一方、
Ｓ３０３にてターゲットである先行車が検出されない場
合、すなわちこのステップでＮＯと判定された場合には
Ｓ３０７に移行し先行車追従フラグをＯＦＦとする。
【００１４】このように、自車が直線路を走行している
場合には先行車追従状態か否かを判定して先行車追従フ
ラグをＯＮ、あるいはＯＦＦに設定して先行車追従走行
あるいは非追従走行を行うが、自車が曲線路を走行して
いる場合にはすでに述べたように先行車を補足するため
にレーダ手段を追尾駆動する必要が生じる。このための
処理がＳ３０８以降のステップであり、Ｓ３０１にてＮ
Ｏ、すなわち自車が曲線路を走行していると判定された
場合にはまずＳ３０８に移行する。このＳ３０８では先
行車追従フラグがＯＮか否かが判定される。前述のＳ３
０５にて先行車追従フラグがＯＮに設定されている場合
にはこのステップにてＹＥＳと判定され、次のＳ３０９
に移行して先行車との車間距離Ｌ、操舵角θH、車速Ｖ
を入力する。そして、Ｓ３１０にて前述の式、 ｓｉｎ-1（Ｌ／２ρ） ρ＝（１＋Ｋ1 Ｖ2 ）・Ｋ2 ／θH により送受信器の回転角θS を演算する。そして、Ｓ３
１３にて送受信器回動装置２０が算出された回転角θS
だけ送受信器１０を駆動して先行車を追尾する。
場合には先行車追従状態か否かを判定して先行車追従フ
ラグをＯＮ、あるいはＯＦＦに設定して先行車追従走行
あるいは非追従走行を行うが、自車が曲線路を走行して
いる場合にはすでに述べたように先行車を補足するため
にレーダ手段を追尾駆動する必要が生じる。このための
処理がＳ３０８以降のステップであり、Ｓ３０１にてＮ
Ｏ、すなわち自車が曲線路を走行していると判定された
場合にはまずＳ３０８に移行する。このＳ３０８では先
行車追従フラグがＯＮか否かが判定される。前述のＳ３
０５にて先行車追従フラグがＯＮに設定されている場合
にはこのステップにてＹＥＳと判定され、次のＳ３０９
に移行して先行車との車間距離Ｌ、操舵角θH、車速Ｖ
を入力する。そして、Ｓ３１０にて前述の式、 ｓｉｎ-1（Ｌ／２ρ） ρ＝（１＋Ｋ1 Ｖ2 ）・Ｋ2 ／θH により送受信器の回転角θS を演算する。そして、Ｓ３
１３にて送受信器回動装置２０が算出された回転角θS
だけ送受信器１０を駆動して先行車を追尾する。
【００１５】一方、Ｓ３０８にてＮＯ、すなわち前述の
Ｓ３０７にて先行車追従フラグがＯＦＦに設定されてい
る場合には先行車との車間距離をある値に固定して送受
信器の回転角を決定する。すなわち、Ｓ３１１にて操舵
角θH 及び車速Ｖを入力し、さらにＳ３１２にて先行車
との車間距離Ｌとして固定値Ｒ0 を入力し前述の式に従
い回転角を演算する。
Ｓ３０７にて先行車追従フラグがＯＦＦに設定されてい
る場合には先行車との車間距離をある値に固定して送受
信器の回転角を決定する。すなわち、Ｓ３１１にて操舵
角θH 及び車速Ｖを入力し、さらにＳ３１２にて先行車
との車間距離Ｌとして固定値Ｒ0 を入力し前述の式に従
い回転角を演算する。
【００１６】このようにして送受信器１０の回転角を演
算して回転駆動した後、再び距離及び相対速度をモニタ
し、Ｓ３１５にてターゲットである先行車を検出したか
否かが判定される。先行車を検出した場合には現在の距
離及び相対速度の状態が安全か否かを判定するためにＳ
３１８に移行し危険と判定された場合にはＳ３１９にて
警報を与えまたはブレーキ制御を行う。一方、先行車が
検出されなかった場合には、Ｓ３１６に移行してＳ３１
２にて設定した距離Ｒ0 の値を変化させ送受信器１０を
回転駆動して再びターゲット検出を行う。そして、ター
ゲットが検出された場合にはＳ３１８にて危険判定を行
い、一方一定時間Ｔ0 の間ターゲットが検出されない場
合には先行車が存在しないと判定し先行車フラグをＯＦ
Ｆに設定する。
算して回転駆動した後、再び距離及び相対速度をモニタ
し、Ｓ３１５にてターゲットである先行車を検出したか
否かが判定される。先行車を検出した場合には現在の距
離及び相対速度の状態が安全か否かを判定するためにＳ
３１８に移行し危険と判定された場合にはＳ３１９にて
警報を与えまたはブレーキ制御を行う。一方、先行車が
検出されなかった場合には、Ｓ３１６に移行してＳ３１
２にて設定した距離Ｒ0 の値を変化させ送受信器１０を
回転駆動して再びターゲット検出を行う。そして、ター
ゲットが検出された場合にはＳ３１８にて危険判定を行
い、一方一定時間Ｔ0 の間ターゲットが検出されない場
合には先行車が存在しないと判定し先行車フラグをＯＦ
Ｆに設定する。
【００１７】このように、本実施例においては操舵角の
みに基づいて送受信器を回転させるのではなく、車速及
び先行車との車間距離をも考慮して送受信器を回転させ
ることにより先行車を確実に補足することができ自動追
従システムや衝突警報システムの信頼性を向上させるこ
とが可能となる。
みに基づいて送受信器を回転させるのではなく、車速及
び先行車との車間距離をも考慮して送受信器を回転させ
ることにより先行車を確実に補足することができ自動追
従システムや衝突警報システムの信頼性を向上させるこ
とが可能となる。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車載
用レーダ装置によれば曲線路においても最適な回転角で
レーダ手段を回動駆動して先行車を追尾することができ
るので、路側物を先行車と誤検出することなく確実に先
行車を検出でき、自動追従システムや衝突警報システム
に組み込んで信頼性の高いシステムを構築することが可
能となる。
用レーダ装置によれば曲線路においても最適な回転角で
レーダ手段を回動駆動して先行車を追尾することができ
るので、路側物を先行車と誤検出することなく確実に先
行車を検出でき、自動追従システムや衝突警報システム
に組み込んで信頼性の高いシステムを構築することが可
能となる。
【図１】本発明の構成ブロック図である。
【図２】本発明の一実施例の構成ブロック図である。
【図３】同実施例の動作フローチャート図である。
【図４】曲線路の曲率半径及び車速と操舵角との関係を
示すグラフ図である。車間距離と操舵角との関係を示す
説明図である。
示すグラフ図である。車間距離と操舵角との関係を示す
説明図である。
【図５】車間距離と操舵角との関係を示す説明図であ
る。
る。
１０ 送受信器 １４ 先行車距離判定回路 １８ 回動角決定回路 ２０ ハンドル操舵角検出装置 ２２ 車速検出装置 ２４ 送受信器回動装置
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 前方障害物を探知するレーダ手段と、 自車速を検出する車速検出手段と、 自車の操舵角を検出する操舵角検出手段と、 前記レーダ手段からの検出信号に基づき先行車との車間
距離を算出する車間距離算出手段と、 前記操舵角検出手段からの検出信号に基づき自車が曲線
路を走行しているか否かを判定する判定手段と、 この判定手段にて曲線路を走行していると判定された場
合に、車速、操舵角及び先行車との車間距離に基づき前
記レーダ手段を回動駆動する追尾手段と、 を有することを特徴とする車載用レーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3161438A JP2803393B2 (ja) | 1991-07-02 | 1991-07-02 | 車載用レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3161438A JP2803393B2 (ja) | 1991-07-02 | 1991-07-02 | 車載用レーダ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0512600A true JPH0512600A (ja) | 1993-01-22 |
| JP2803393B2 JP2803393B2 (ja) | 1998-09-24 |
Family
ID=15735118
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3161438A Expired - Lifetime JP2803393B2 (ja) | 1991-07-02 | 1991-07-02 | 車載用レーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2803393B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05203746A (ja) * | 1992-01-28 | 1993-08-10 | Mitsubishi Motors Corp | 車間距離検知・警報装置 |
| JPH09288179A (ja) * | 1996-04-22 | 1997-11-04 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用カーブ径推定装置および目標先行車検出装置 |
| EP0840140A1 (en) * | 1996-11-01 | 1998-05-06 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Antenna apparatus |
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1991
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|---|---|
| JP2803393B2 (ja) | 1998-09-24 |
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