JPH07128443A - 車載レーダ装置 - Google Patents
車載レーダ装置Info
- Publication number
- JPH07128443A JPH07128443A JP5274527A JP27452793A JPH07128443A JP H07128443 A JPH07128443 A JP H07128443A JP 5274527 A JP5274527 A JP 5274527A JP 27452793 A JP27452793 A JP 27452793A JP H07128443 A JPH07128443 A JP H07128443A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は車載レーダ装置に関し、自車の走行
レーンの隣接レーンの走行車両を先行車として誤検出す
るのを防止することを目的とする。 【構成】 レーダ装置Ｍ１は、自車両の進行方向の先行
車両までの相対距離を検出する。広がり角度可変手段Ｍ
２は、上記レーダ装置Ｍ１の発射するレーダビームの広
がり角度を可変する。広がり角度制御手段Ｍ３は、検出
された上記相対距離が長いほど、上記レーダビームの広
がり角度を狭くするよう広がり角度可変手段Ｍ２を制御
する。
レーンの隣接レーンの走行車両を先行車として誤検出す
るのを防止することを目的とする。 【構成】 レーダ装置Ｍ１は、自車両の進行方向の先行
車両までの相対距離を検出する。広がり角度可変手段Ｍ
２は、上記レーダ装置Ｍ１の発射するレーダビームの広
がり角度を可変する。広がり角度制御手段Ｍ３は、検出
された上記相対距離が長いほど、上記レーダビームの広
がり角度を狭くするよう広がり角度可変手段Ｍ２を制御
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車載レーダ装置に関し、
車両に搭載されて目標物体を検出する車載レーダ装置に
関する。
車両に搭載されて目標物体を検出する車載レーダ装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、運転者の運転操作低域や安全
性向上等を目的とした種々の装置が開発されて車両に搭
載されており、先行車等の周囲物体までの距離や相対速
度を検出するためのレーダ装置の開発も盛んに行なわれ
ている。レーダ装置としては、ミリ波等の電波を用いる
もの、あるいはレーザ光を用いるものが提案されてい
る。
性向上等を目的とした種々の装置が開発されて車両に搭
載されており、先行車等の周囲物体までの距離や相対速
度を検出するためのレーダ装置の開発も盛んに行なわれ
ている。レーダ装置としては、ミリ波等の電波を用いる
もの、あるいはレーザ光を用いるものが提案されてい
る。
【０００３】従来のレーダ装置は、例えば実開平３−９
５９８０号公報に記載の如く、車速に応じてレーザ光の
広がり角を可変して、低速走行時には近距離かつ広範囲
の先行車両を検出し、高速走行時には遠距離かつ狭範囲
の先行車両を検出している。
５９８０号公報に記載の如く、車速に応じてレーザ光の
広がり角を可変して、低速走行時には近距離かつ広範囲
の先行車両を検出し、高速走行時には遠距離かつ狭範囲
の先行車両を検出している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来のレーダ装置は、
低速走行時に検知範囲を近距離かつ広範囲としているた
め、自車の走行レーン上に先行車両がいない場合に、隣
接レーンの走行車両を検出してしまう可能性が高いとい
う問題がある。
低速走行時に検知範囲を近距離かつ広範囲としているた
め、自車の走行レーン上に先行車両がいない場合に、隣
接レーンの走行車両を検出してしまう可能性が高いとい
う問題がある。
【０００５】また、画像センサで得た画像データと白線
のテンプレートとの相関から白線を認識して自車の走行
レーンの幅を検出し、自車の走行レーン内だけを検出領
域とする方法も知られているが、自車の走行レーンの幅
を検出するための認識装置が必要なためにコストが高く
なり実用的ではないという問題があった。
のテンプレートとの相関から白線を認識して自車の走行
レーンの幅を検出し、自車の走行レーン内だけを検出領
域とする方法も知られているが、自車の走行レーンの幅
を検出するための認識装置が必要なためにコストが高く
なり実用的ではないという問題があった。
【０００６】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
先行車両までの相対距離が長いほどレーダビームの広が
り角度を狭くすることにより、自車の走行レーンの隣接
レーンの走行車両を先行車両として誤検出することのな
い車載レーダ装置を提供することを目的とする。
先行車両までの相対距離が長いほどレーダビームの広が
り角度を狭くすることにより、自車の走行レーンの隣接
レーンの走行車両を先行車両として誤検出することのな
い車載レーダ装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理図を
示す。
示す。
【０００８】同図中、レーダ装置Ｍ１は、自車両の進行
方向の先行車両までの相対距離を検出する。
方向の先行車両までの相対距離を検出する。
【０００９】広がり角度可変手段Ｍ２は、上記レーダ装
置Ｍ１の発射するレーダビームの広がり角度を可変す
る。
置Ｍ１の発射するレーダビームの広がり角度を可変す
る。
【００１０】広がり角度制御手段Ｍ３は、検出された上
記相対距離が長いほど、上記レーダビームの広がり角度
を狭くするよう広がり角度可変手段Ｍ２を制御する。
記相対距離が長いほど、上記レーダビームの広がり角度
を狭くするよう広がり角度可変手段Ｍ２を制御する。
【００１１】
【作用】本発明においては、先行車両までの相対距離に
応じて、この相対距離が長いほどレーダビームの広がり
角度を狭くするため、自車の走行レーン先行車両だけを
検出し、隣接レーンの走行車両を先行車両として誤検出
することが防止される。
応じて、この相対距離が長いほどレーダビームの広がり
角度を狭くするため、自車の走行レーン先行車両だけを
検出し、隣接レーンの走行車両を先行車両として誤検出
することが防止される。
【００１２】
【実施例】図２は本発明の車載用レーダ装置の一実施例
のブロック図を示す。
のブロック図を示す。
【００１３】同図中、三角変調波を送受信する送受信器
１０が車両前部の所定位置に設けられており、先行車両
などの目標物体を探知する。そして、この送受信器１０
からの検出信号は距離・相対速度演算回路１２に供給さ
れ、前方障害物までの相対距離及び相対速度が演算され
る。具体的には、送信三角変調波と受信三角変調波との
和及び差を取ることにより相対距離及び相対速度が演算
される。そして、この距離・相対速度演算回路１２の出
力は先行車距離判定回路１４に供給される。この先行車
距離判定回路１４ではこの距離・相対速度演算回路１２
からの出力及び現在の車両の運動量から先行車までの現
在の距離を判定する。また、この距離・相対速度演算回
路１２からの出力は危険判定回路１６にも供給され、前
方障害物までの距離や相対速度が所定の許容値を越えた
場合には車両運転者に警告音などで警報を発する。
１０が車両前部の所定位置に設けられており、先行車両
などの目標物体を探知する。そして、この送受信器１０
からの検出信号は距離・相対速度演算回路１２に供給さ
れ、前方障害物までの相対距離及び相対速度が演算され
る。具体的には、送信三角変調波と受信三角変調波との
和及び差を取ることにより相対距離及び相対速度が演算
される。そして、この距離・相対速度演算回路１２の出
力は先行車距離判定回路１４に供給される。この先行車
距離判定回路１４ではこの距離・相対速度演算回路１２
からの出力及び現在の車両の運動量から先行車までの現
在の距離を判定する。また、この距離・相対速度演算回
路１２からの出力は危険判定回路１６にも供給され、前
方障害物までの距離や相対速度が所定の許容値を越えた
場合には車両運転者に警告音などで警報を発する。
【００１４】先行車距離判定回路１４にて算出された先
行車までの距離情報はさらに回動角決定回路１８に供給
される。この回動角決定回路１８では先行車両との車間
距離及びハンドル操舵角検出装置２０からの操舵角信
号、車速検出装置２２からの車速信号に基づき送受信器
１０を回動する回動角θを決定する。
行車までの距離情報はさらに回動角決定回路１８に供給
される。この回動角決定回路１８では先行車両との車間
距離及びハンドル操舵角検出装置２０からの操舵角信
号、車速検出装置２２からの車速信号に基づき送受信器
１０を回動する回動角θを決定する。
【００１５】このようにして回動角θS が決定された
後、回動角決定回路１８は送受信器回動装置２４に回動
角信号θS を送り送受信器１０を回動駆動する。
後、回動角決定回路１８は送受信器回動装置２４に回動
角信号θS を送り送受信器１０を回動駆動する。
【００１６】図３は本発明装置のトラッキング処理のフ
ローチャートを示す。同図中、ステップＳ１０ではター
ゲットである先行車両を検出しているか否かを判別す
る。具体的には先行車両によるレーダ反射波が送受信器
１０で受信され、距離・相対速度演算回路１２で先行車
両との相対距離及び相対速度が算出されているとき先行
車あり、相対距離及び相対速度が算出されないとき先行
車なしと判別する。
ローチャートを示す。同図中、ステップＳ１０ではター
ゲットである先行車両を検出しているか否かを判別す
る。具体的には先行車両によるレーダ反射波が送受信器
１０で受信され、距離・相対速度演算回路１２で先行車
両との相対距離及び相対速度が算出されているとき先行
車あり、相対距離及び相対速度が算出されないとき先行
車なしと判別する。
【００１７】ステップＳ１０で先行車ありと判別された
場合はステップＳ２０に進み、先行車両なしと判別され
た場合はステップＳ３０で相対距離Ｒi に所定値Ｒ0 を
設定してステップＳ２０に進む。所定値Ｒ0 は例えば５
０ｍである。
場合はステップＳ２０に進み、先行車両なしと判別され
た場合はステップＳ３０で相対距離Ｒi に所定値Ｒ0 を
設定してステップＳ２０に進む。所定値Ｒ0 は例えば５
０ｍである。
【００１８】次にステップＳ２０では自車の操舵角θH
から自車がカーブ内にいるか否か、つまり操舵角の絶対
値が一定時間所定角θTHL 以上であるか否かを判別す
る。カーブ内にいなければステップＳ４０に進んで相対
距離Ｒi 及び道路の車線幅Ｗ（Ｗは一定値で例えばＷ＝
３．５ｍ）を用いてスキャニング範囲θを次式により決
定する。
から自車がカーブ内にいるか否か、つまり操舵角の絶対
値が一定時間所定角θTHL 以上であるか否かを判別す
る。カーブ内にいなければステップＳ４０に進んで相対
距離Ｒi 及び道路の車線幅Ｗ（Ｗは一定値で例えばＷ＝
３．５ｍ）を用いてスキャニング範囲θを次式により決
定する。
【００１９】 θ＝±ｔan-1 Ｗ／Ｒi …（１） 図４に示す如く、自車３０から先行車３１までの相対距
離Ｒ1 のときはスキャニング範囲θ1 はθ1 ＝±ｔan-1
Ｗ／Ｒ1 となり、先行車両３２までの相対距離がＲ2
のときはスキャニング範囲θ2 はθ2 ±ｔan-1 Ｗ／Ｒ
2 となる。この後、ステップＳ５０において、送受信器
回動装置２０を駆動して送受信器１０を上記（１）式の
スキャニング範囲θ内で微小角度毎に回動させてスキャ
ンを行ない、その後ステップＳ９０に進む。
離Ｒ1 のときはスキャニング範囲θ1 はθ1 ＝±ｔan-1
Ｗ／Ｒ1 となり、先行車両３２までの相対距離がＲ2
のときはスキャニング範囲θ2 はθ2 ±ｔan-1 Ｗ／Ｒ
2 となる。この後、ステップＳ５０において、送受信器
回動装置２０を駆動して送受信器１０を上記（１）式の
スキャニング範囲θ内で微小角度毎に回動させてスキャ
ンを行ない、その後ステップＳ９０に進む。
【００２０】ステップＳ２０で自車がカーブ内にいると
判別されるとステップＳ６０に進んで、ハンドル操舵角
検出装置２０からの操舵角θH 及び車速検出装置２２か
らの車速Ｖに基づきカーブＲの曲率半径ρを算出する。
判別されるとステップＳ６０に進んで、ハンドル操舵角
検出装置２０からの操舵角θH 及び車速検出装置２２か
らの車速Ｖに基づきカーブＲの曲率半径ρを算出する。
【００２１】 ρ＝（１＋Ｋ1 ×Ｖ2 ）×Ｋ2 ／θH …（２） 但し、Ｋ1 Ｋ2 は定数である。
【００２２】この車速Ｖ及び操舵角θH と、曲率半径ρ
との関係は図５に示す如くなる。
との関係は図５に示す如くなる。
【００２３】次に、ステップＳ７０に進んで、相対距離
Ｒi 及び曲率半径ρを用いてステア角θS を次式により
算出する。
Ｒi 及び曲率半径ρを用いてステア角θS を次式により
算出する。
【００２４】 θS ＝ｓin-1 Ｒ1 ／２ρ …（３） 更に次式によりスキャニング範囲θを算出する。
【００２５】θ＝θS ±ｔan-1 Ｗ／Ｒi つまり、カーブ内を走行しているときは、このカーブの
曲率半径ρに基づくステア角θS を算出して直線路のス
キャニング範囲θi ＝±ｔan-1 Ｗ／Ｒi に上記ステア
角θs を加算してスキャニング範囲θi ＝θS ±ｔan-1
Ｗ／Ｒi を設定している。
曲率半径ρに基づくステア角θS を算出して直線路のス
キャニング範囲θi ＝±ｔan-1 Ｗ／Ｒi に上記ステア
角θs を加算してスキャニング範囲θi ＝θS ±ｔan-1
Ｗ／Ｒi を設定している。
【００２６】この後、ステップＳ８０において、送受信
器回動装置２０を駆動して送受信器１０を上記（３）式
のスキャニング範囲θ内で微小角度毎に回動させてスキ
ャンを行ない、その後ステップＳ９０に進む。
器回動装置２０を駆動して送受信器１０を上記（３）式
のスキャニング範囲θ内で微小角度毎に回動させてスキ
ャンを行ない、その後ステップＳ９０に進む。
【００２７】ステップＳ９０ではステップＳ５０又はＳ
８０で行なったスキャンにおいて、レーダ反射波の受信
レベルが最大となったスキャン角度θT となるように送
受信器回動装置２０を駆動して送受信器２０を回動させ
る。
８０で行なったスキャンにおいて、レーダ反射波の受信
レベルが最大となったスキャン角度θT となるように送
受信器回動装置２０を駆動して送受信器２０を回動させ
る。
【００２８】次にステップＳ１００で距離・相対速度演
算回路１２の算出した相対距離及び相対速度を危険判定
回路１６にモニタし、ステップＳ１１０で危険判定回路
１６によりモニタした先行車との相対距離及び相対速度
から危険な状態か否かを判定し、危険状態ではステップ
Ｓ１２０でブザー，ランプ点滅等の警報を発した後、ス
テップＳ１０に戻り、危険状態でなければステップＳ１
１０からステップＳ１０に戻り、処理を繰り返す。
算回路１２の算出した相対距離及び相対速度を危険判定
回路１６にモニタし、ステップＳ１１０で危険判定回路
１６によりモニタした先行車との相対距離及び相対速度
から危険な状態か否かを判定し、危険状態ではステップ
Ｓ１２０でブザー，ランプ点滅等の警報を発した後、ス
テップＳ１０に戻り、危険状態でなければステップＳ１
１０からステップＳ１０に戻り、処理を繰り返す。
【００２９】このように、先行車両までの相対距離に応
じて、相対距離だけ離れた位置の道路幅をスキャンでき
るようにスキャニング範囲を決めているため、レーダビ
ームは自車の走行レーンだけをスキャンして隣接レーン
をスキャンすることがなく、これによって隣接レーンの
車両を検出することなく自車の走行レーンの先行車両だ
けを検出できる。
じて、相対距離だけ離れた位置の道路幅をスキャンでき
るようにスキャニング範囲を決めているため、レーダビ
ームは自車の走行レーンだけをスキャンして隣接レーン
をスキャンすることがなく、これによって隣接レーンの
車両を検出することなく自車の走行レーンの先行車両だ
けを検出できる。
【００３０】上記実施例ではスキャンによりレーダビー
ムの広がり角を可変しているが、これに限らず発射する
レーダビームの焦点位置を可変して広がり角を可変して
も良い。
ムの広がり角を可変しているが、これに限らず発射する
レーダビームの焦点位置を可変して広がり角を可変して
も良い。
【００３１】ただし、レーダビームの焦点位置を可変し
てレーダビームの広がり角度を可変する方法では、レー
ダビームの広がり角度を広角側にしたとき、レーダビー
ムの単位角度あたりのエネルギーが減少し、検出精度が
低下する。これに対し、本実施例の如くレーダ装置の回
動角を可変してレーダビームの広がり角度を可変する方
法ではレーダビームの広がり角度が広角側から狭角側ま
で一定した検出精度を得ることができる。
てレーダビームの広がり角度を可変する方法では、レー
ダビームの広がり角度を広角側にしたとき、レーダビー
ムの単位角度あたりのエネルギーが減少し、検出精度が
低下する。これに対し、本実施例の如くレーダ装置の回
動角を可変してレーダビームの広がり角度を可変する方
法ではレーダビームの広がり角度が広角側から狭角側ま
で一定した検出精度を得ることができる。
【００３２】
【発明の効果】上述の如く、本発明の車載レーダ装置に
よれば、先行車両までの相対距離が長いほどレーダビー
ムの広がり角度を狭くするこめ、自車の走行レーンの隣
接レーンの走行車両を先行車両として誤検出することが
なく、実用上きわめて有用である。
よれば、先行車両までの相対距離が長いほどレーダビー
ムの広がり角度を狭くするこめ、自車の走行レーンの隣
接レーンの走行車両を先行車両として誤検出することが
なく、実用上きわめて有用である。
【図１】本発明の原理図である。
【図２】本発明装置のブロック図である。
【図３】本発明のトラッキング処理のフローチャートで
ある。
ある。
【図４】スキャニング範囲を説明するための図である。
【図５】曲率半径と車速及び操舵角との関係を示す図で
ある。
ある。
１０ 送受信器 １４ 先行車距離判定回路 １８ 回動角決定回路 ２０ ハンドル操舵角検出装置 ２２ 車速検出装置 ２４ 送受信器回動装置 Ｍ１ レーダ装置 Ｍ２ 広がり角度可変手段 Ｍ３ 広がり角度制御手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｓ 17/93
Claims (2)
- 【請求項１】 自車両の進行方向の先行車両までの相対
距離を検出するレーダ装置と、 上記レーダ装置の発射するレーダビームの広がり角度を
可変する広がり角度可変手段と、 検出された上記相対距離が長いほど、上記レーダビーム
の広がり角度を狭くするよう広がり角度可変手段を制御
する広がり角度制御手段とを有する車載レーダ装置。 - 【請求項２】 前記広がり角可変手段は、前記レーダ装
置を回転させ、その回動角を前記レーダビームの広がり
角度とすることを特徴とする車載レーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5274527A JPH07128443A (ja) | 1993-11-02 | 1993-11-02 | 車載レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5274527A JPH07128443A (ja) | 1993-11-02 | 1993-11-02 | 車載レーダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07128443A true JPH07128443A (ja) | 1995-05-19 |
Family
ID=17542956
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5274527A Pending JPH07128443A (ja) | 1993-11-02 | 1993-11-02 | 車載レーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07128443A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2002099456A1 (ja) * | 2001-05-30 | 2004-09-16 | 株式会社日立製作所 | レーダ装置 |
| JP2005351853A (ja) * | 2004-06-14 | 2005-12-22 | Mitsubishi Electric Corp | 光波レーダ装置 |
| JP2007173884A (ja) * | 2005-12-19 | 2007-07-05 | Alpine Electronics Inc | 車載用他車検出装置 |
| JP2012011947A (ja) * | 2010-07-02 | 2012-01-19 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行制御装置 |
| JP2014115137A (ja) * | 2012-12-07 | 2014-06-26 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ装置、及び、信号処理方法 |
| KR20170095436A (ko) * | 2016-02-12 | 2017-08-23 | 만도헬라일렉트로닉스(주) | 차량용 레이더 제어장치 |
-
1993
- 1993-11-02 JP JP5274527A patent/JPH07128443A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2002099456A1 (ja) * | 2001-05-30 | 2004-09-16 | 株式会社日立製作所 | レーダ装置 |
| JP2005351853A (ja) * | 2004-06-14 | 2005-12-22 | Mitsubishi Electric Corp | 光波レーダ装置 |
| JP2007173884A (ja) * | 2005-12-19 | 2007-07-05 | Alpine Electronics Inc | 車載用他車検出装置 |
| JP4571071B2 (ja) * | 2005-12-19 | 2010-10-27 | アルパイン株式会社 | 車載用他車検出装置 |
| JP2012011947A (ja) * | 2010-07-02 | 2012-01-19 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行制御装置 |
| JP2014115137A (ja) * | 2012-12-07 | 2014-06-26 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ装置、及び、信号処理方法 |
| KR20170095436A (ko) * | 2016-02-12 | 2017-08-23 | 만도헬라일렉트로닉스(주) | 차량용 레이더 제어장치 |
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