JPH0498406A - 無人搬送車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は各種工場内もしくは物流倉庫内を複数台の無人
搬送車を自動的に走行させて物品等を搬送するようにし
たシステムにおける各無人搬送車の障害物検出装置に関
するものである。

従来の技術 一般に流れ作業を利用して大量連続生産が行われている
各種工場もしくは物流の激しい倉庫等では、省力化の観
点から部品の供給とか製品の搬送手段として多数の無人
搬送車を利用している。

上記無人搬送車を採用するに際して、工場とか倉庫もし
くは物流センター内での敷地を有効に利用するために無
人搬送車の走行ルートの占める面積は出来るだけ小さく
することが望ましい。従って工場内に設定した無人搬送
車の走行ルートが交差もしくは合流したり、複数の走行
ルートが接近したりする地点が存在することが避けられ
ないのが通例である。

このような合流・接近地点（以下合流地点と略称する）
では、先ず先着の無人搬送車を走行させ、後着の無人搬
送車は先着した無人搬送車が通過するまで合流地点の手
前で停止させておき、先着の無人搬送車が通過後に後着
の無人搬送車を発進させるようにした手段が知られてい
る（例えば特公昭６２−３３６１１号公報もしくは特開
平１−１３０２０８号公報を参照）。

後続の無人搬送車が先着の無人搬送車を検知する手段と
して、予め個々の無人搬送車のフロント側に超音波や赤
外線、もしくは光等を発する障害物検出センサを装着し
ておき、この障害物検出センサから発せられた超音波と
か赤外線等の検出波が障害物に衝突して反射したことを
検知するようにした手段が一般に用いられている。

発明か解決しようとする課題 しかしながらこのような従来の無人搬送車の障害物検出
手段の場合、合流地点で２台の無人搬送車から発せられ
る障害物検出センサの検出波が相互干渉することに起因
して、無人搬送車の運行が停止してしまうことがあると
いう課題があった。

即ち、第８図に示したように、第１の無人搬送車１と第
２の無人搬送車２とがそれぞれ走行誘導ライン５．７に
沿って走行しながら合流地点３内に進入した際に、先着
した第１の無人搬送車１のフロント側に装着された障害
物検出センサ１ｇ。

１ｂから発せられた検出波と、後着して停止している第
２の無人搬送車２のフロント側に装着された障害物検出
センサ２ａ、２ｂから発せられた検出波とが相互干渉し
てともに相手側に検出されてしまい、その結果停止する
必要のない第１の搬送車１までが停止して物品等の搬送
がストップしてしまうという事態が生ずる。このような
検出波の相互干渉現象は、各センサｌａ、ｌｂ及び２ａ
。

２ｂの持つ障害物検出距離よりも長い距離でも発生する
ため、各無人搬送車の走行ルートを決定する上での大き
な問題点ともなっている。

上記相互干渉は、第１の無人搬送車１と第２の無人搬送
車２とが略正面がら対面した際に特に発生し易いもので
あるが、第９図に示したように第１の無人搬送車１と第
２の無人搬送車２とが正対せず、相互にすれ違う場合に
も発生することがある。

そこで本発明はこのような従来の無人搬送車の障害物検
出装置が有している課題を解消して、複数台の無人搬送
車が接近・合流地点で前記した障害物検出センサの相互
干渉に起因して走行が停止することがなく、各無人搬送
車を接近・合流地点でもスムーズに走行させることがで
きる走行制御装置を提供することを目的とするものであ
る。

課題を解決するための手段 本発明は上記の目的を達成するために、超音波等の検出
波を発する障害物検出センサが装着された複数台の無人
搬送車を、各搬送車に装備された走行駆動源の作用に基
ついて予め設定された走行誘導ラインに沿って走行させ
るようにした無人搬送車走行システムにおいて、先ず請
求項１により、走行誘導ラインの接近・合流地点の近傍
部位に、各無人搬送車の通過を検出する検出手段を配設
する一方、上記接近・合流地点に先着した搬送車の通過
が検出手段によって検出された際には、この検出信号に
基づいて、接近・合流地点に後着した搬送車の走行を一
時停止するとともに、該後着搬送車の障害物検出センサ
から発せられる検出波を一定時間停止する制御手段を備
えた構成にしてあり、請求項２により、上記走行誘導ラ
インの接近・合流地点の近傍部位に、通電により誘導電
流を発生する複数個のブロッキングゾーンを設定し、各
搬送車に該搬送車がブロッキングゾーンに達したことを
検出する検出手段と、この検出手段から得られる信号に
基づいて搬送車の走行を一時停止するとともに該搬送車
から発生する検出波を一定時間停止する制御手段を備え
た無人搬送車の走行制御装置の構成にしである。請求項
３により、接近・合流地点へ後着した搬送車に備えられ
た制御手段により、障害物検出センサへの電源ラインを
遮断して、該搬送車から発生する検出波を一定時間停止
した構成にしである。

更に請求項４により、予め各無人搬送車に優先順位を付
しておき、各無人搬送車の障害物検出センサ間で相互干
渉が発生した際には、優先順位の高い搬送車は減速して
走行を継続する一方、優先順位の低い搬送車の走行を一
時停止し、更に該優先順位の低い搬送車の障害物検出セ
ンサから発せられる検出波を一定時間停止する制御手段
を備えた無人搬送車の走行制御装置の構成にしである。

作用 かかる請求項１．２の構成によれば、走行誘導ラインの
接近・合流地点に先着した搬送車の通過が検出手段によ
って検出されると、この検出信号に基づいて接近・合流
地点に後着した搬送車の走行が一時停止され、且つ該後
着の搬送車の障害物検出センサからの検出波の発生が一
定時間停止されるので、検出波の相互干渉に起因して先
着の無人搬送車の走行が停止されることがなくなり、各
無人搬送車を接近・合流地点でもスムーズに走行させる
ことができる。

又、請求項３により、接近・合流地点へ後着した搬送車
に備えられた制御手段によって後着搬送車の障害物検出
センサへの電源ラインを遮断したことにより、省電力化
をはかることが可能となる。

更に請求項４により、予め各無人搬送車に優先順位を付
したことによって、各無人搬送車の障害物検出センサの
検出波間で相互干渉が発生した際には、優先順位の高い
搬送車は減速して走行を継続する一方、優先順位の低い
搬送車は走行を一時停止して、且つこの搬送車の障害物
検出センサがら発せられる検出波を一定時間停止するこ
とができるので、請求項１と同様に検出波の相互干渉に
起因して先着の無人搬送車の走行が停止されることかな
くなり、各無人搬送車を接近・合流地点でもスムーズに
走行させることができる。

実施例 以下図面に基づいて本発明にかかる無人搬送車の障害物
検出装置の各種実施例を、前記従来の構成と同一の構成
部分に同一の符号を付して詳述する。

第１図は本発明の第１実施例を示す概要図であり、図中
の１は第１の無人搬送車であって、この第１の無人搬送
車１は、搬送車内に装備された走行駆動源の作用に基づ
いて走行誘導ライン５に沿って矢印Ａ方向に走行する。

２は第２の無人搬送車であって、この第２の無人搬送車
２は同様に走行誘導ライン７に沿って矢印Ｂ方向に走行
する。

第１の無人搬送車１のフロント側には障害物検出センサ
Ｉａ、Ｉｂが装着されており、第２の無人搬送車２のフ
ロント側には障害物検出センサ２ａ、　　２ｂが装着さ
れている。これら障害物検出センサｌａ、ｌｂ及び２ａ
、２ｂは、超音波や赤外線もしくは光等の検出波を発し
て、この検出波が障害物に衝突して反射したことを検知
するようにしたセンサである。

３は両走行誘導ライン５．７の合流地点であり、この合
流地点３内にある走行誘導ライン５の近傍部位には、第
１の無人搬送車１の通過検出手段としての第１の近接ス
イッチ９が配設されており、更に合流地点３の外側に位
置する走行誘導ライン５の近接部位に第２の近接スイッ
チ１１が配設されている。　又、前記合流地点３内にあ
る走行誘導ライン７の近傍部位には、第２の無人搬送車
２の通過検出手段としての第３の近接スイッチ１３が配
設されており、更に合流地点３の外側に位置する走行誘
導ライン７の近接部位に第４の近接スイッチ１５が配設
されている。

上記第１及び第２の近接スイッチ９．１１によって第１
の無人搬送車１の通過が検出され、第３及び第４の検出
スイッチ１３．１５によって第２の無人搬送車２の通過
が検出される。

１７は地上側の制御ユニットであって、前記各近接スイ
ッチ９，１１，１３．１５から導出された信号セイン９
ａ、Ｉｌａ、１３ａ、１５ａが該地上側の制御ユニット
１７に入力されている。

一方、１９ａ、１９ｂは走行誘導ライン５上に設定され
たブロッキングゾーンであり、１９Ｃ１１９ｄは走行誘
導ライン７上に設定されたブロッキングゾーンである。

そして制御ユニット１７から出力された制御ライン２１
ｇ、２１ｂが上記ブロッキングゾーン１９ａ、１９ｂに
接続され、制御ユニット１７から出力された制御ライン
２１　Ｃ。

２１ｄがブロッキングゾーン１９ｃ、１９ｄに接続され
ている。

更に第１の無人搬送車１には、ブロッキングゾーン検出
用コイルＩＣが配設されており、第２の無人搬送車２に
は、同様なブロッキングゾーン検出用コイル２Ｃが配設
されている。

第２図は無人搬送車の一例として、上記第２の無人搬送
車２の具体的な構成を示す概要図である。

図中の２３は搬送車側の制御ユニットであり、この制御
ユニット２３と前記障害物検出センサ２ａ、２ｂとは、
電源ライン２５，２５、接地ライン２７．２７及び受信
ライン２９．２９とによって接続されており、更に該制
御ユニット２３から出力された制御ライン３１が走行駆
動源としての走行モータ３３に接続されている。又、ブ
ロッキングゾーン検出用コイル２Ｃから導出された信号
ライン３５か制御ユニット２３に入力されている。

かかる第１実施例の作用を以下に説明する。

今、第１の無人搬送車１と第２の無人搬送車２とがそれ
ぞれ第１図に示す走行誘導ライン５及び走行誘導ライン
７に沿って走行しており、且つ第１の無人搬送車１の方
が先に合流地点３内に進入した場合を想定する。すると
先ず第１の近接スイッチ９によって第１の無人搬送車１
の通過が検出され、信号ライン９ａを介して地上側の制
御ユニット１７に検出信号が入力される。

制御ユニット１７は、第１の近接スイッチ９からの入力
信号に基づいて、直ちに制御ライン２１ａ、２１ｄを介
してブロッキングゾーン１９ａ。

１９ｄに誘導電流を流すための制御信号を出力する。こ
の状態のまま第１の無人搬送車ｌは走行誘導ライン５に
沿って走行が継続されるが、次に第２の無人搬送車２が
ブロッキングゾーン１９ｄに達すると、該第２の無人搬
送車２上に配設されたブロッキングゾーン検出用コイル
２ｃによって該ブロッキングゾーン１９ｄ内に流れてい
る誘導電流が検出され、第２図に示した信号ライン３５
を介して搬送車側の制御ユニット２３に検出信号が入力
される。

すると制御ユニット２３は、ブロッキングゾーン検出用
コイル２ｃからの入力信号に基づいて、直ちに制御ライ
ン３１を介して走行モータ３３の駆動を停止する信号を
出力するとともに、電源ライン２５．２５を遮断して障
害物検出センサ２ａ。

２ｂからの検出波の発生を停止する。

従って第１の無人搬送車１は、第２の無人搬送車２の障
害物検出センサ２ａ、２ｂの検出波による相互干渉の影
響を受けることなく走行誘導ライン５に沿って走行を継
続して、そのまま第２の近接スイッチ１１のある位置ま
で達する。

次に第１の無人搬送車１が第２の近接スイッチ１１の近
傍を通過したことが検出されると、該第２の近傍スイッ
チ１１から信号ラインｌｌａを介して地上側の制御ユニ
ット１７に検出信号が入力される。するとこの制御ユニ
ット１７は、第２の近接スイッチ１１からの人力信号に
基づいて、直ちに制御ライン２１ａ、２１ｄを介してプ
ロツキングゾーン１９１１９ｄに通電していた誘導電流
を停止するための制御信号を出力する。

すると第２の無人搬送車２のブロッキングゾーン検出用
コイル２Ｃによりブロワキングゾーン１９ｄに流れてい
た誘導電流が停止されたことが検出され、制御ライン３
５を介して搬送車側の制御ユニット２３に検出信号が入
力される。

制御ユニット２３は、ブロッキングゾーン検出用コイル
２Ｃからの入力信号に基づいて、直ちに制御ライン３１
を介して走行モータ３３の駆動を再開する信号を出力す
るとともに、電源ライン２５．２５を接続して障害物検
出センサ２ａ、　　２ｂからの検出波の発生を開始する
。従って第２の無人搬送車２は走行誘導ライン７に沿っ
てＢ方向へ走行することができる。

尚、上記の作用説明において、第２の無人搬送車２がブ
ロッキングゾーン１９ｄで停止している際にブロッキン
グゾーン１９ａにも誘導電流が流れているので、第１の
無人搬送車１の走行誘導ライン５に沿って後続の無人搬
送車が走行してきた場合でも、この後続車は前記した動
作原理に基づいてブロッキングゾーン１９ａで待機して
おり、従って第２の無人搬送車２が第１の無人搬送車１
の後続車に先を越される惧れかない。

上記の説明は、第１の無人搬送車１の方が先に合流地点
３内に進入した場合を想定しているが、第２の無人搬送
車２の方が先に合流地点３内に進入した場合には、前記
とは逆に先ず第３の近接スイッチ１３によって第２の無
人搬送車２の通過が検出され、地上側の制御ユニット１
７から制御ライン２１ｂ、２１ｃを介してブロッキング
ゾーン１９ｂ、１９ｃに誘導電流を流すための制御信号
を出力され、以下前記説明と同様に第２の無人搬送車２
が走行誘導ライン７に沿って第４の近接スイッチ１５に
達するまで第１の無人搬送車１はブロッキングゾーン１
９ｂで停止しており、第２の無人搬送車２が第４の近接
スイッチ１５を通過した際に第１の無人搬送車１の走行
モータが始動して走行を再開する（基本的な動作は前記
説明と同一であるため、詳細な動作説明の重複を避ける
）。

上記第１実施例では、後着の搬送車の走行を一時停止す
る手段として各ブロッキングゾーン１９ａ、１９ｂ、１
９ｃ、１９ｄに誘導電流を流す手段を開示したが、この
ような手段に代えて光学的テープとか磁気テープ等を利
用することもできる。

更に各無人搬送車１，２の通過を検出する手段として複
数個の近接スイッチ９．　１１．　１３．　１５を用い
たが、他の機械的もしくは光学的手段を用いることも可
能である。又、無人搬送車１．２を停止させるために地
上側の制御ユニット１７から無線で停止信号を発信する
ようにしても良い。

第３図は上記した地上側の制御ユニット１７の制御例を
示すアルゴリズムであり、第４図は搬送車側の制御ユニ
ット２３の制御例を示すアルゴリズムである。何れのア
ルゴリズムにあっても制御ユニット１７．２３を構成す
るマイクロコンピュータの一定周期毎に制御がスタート
する。

先ず第３図によれば、ステップ１０１で制御がスタート
した後、ステップ１０２で第１の近接スイッチ９から制
御ユニット１７へ検出信号が入力されたか否かが判断さ
れ、ＹＥＳ、即ち検出信号が入力された場合にはステッ
プ１０７へ進み、Ｎｏ１即ち検出信号が入力されない場
合にはステップ１０３へ進む。

次段のステップ１０３では、第３の近接スイッチ１３か
ら検出信号が入力されたか否かが判断され、ＹＥＳ、即
ち検出信号が入力された場合にはステップ１０４へ進み
、Ｎｏ１即ち検出信号が入力されない場合にはステップ
１０２に戻って同様な動作が繰り返される。

上記ステップ１０７では、ブロッキングゾーン１９ａ、
１９ｄに通電してこのブロッキングゾーン１９ａ、１９
ｄに誘導電流を流し、次段のステップ１０８で第２の近
接スイッチ１１から制御ユニット１７へ検出信号が入力
されたか否かが判断され、ＹＥＳ、即ち検出信号が入力
された場合にはステップ１０６へ進み、Ｎｏ、即ち検出
信号が入力されない場合にはこのステップ１０８が繰り
返される。

一方、ステップ１０４では、ブロッキングゾーン１９ｂ
、１９ｃに通電してこのブロッキングゾーン１９ｂ、１
９ｃに誘導電流を流し、次段のステツブ１０５で第４の
近接スイッチ１５から制御ユニット１７へ検出信号が入
力されたか否かが判断され、ＹＥＳ、即ち検出信号が入
力された場合にはステップ１０６へ進み、ＮＯ１即ち検
出信号が入力されない場合にはこのステップ１０５が繰
り返される。

ステップ１０６では各ブロッキングゾーン１９ａ１９ｂ
、１９ｃ、１９ｄへの通電を解除してステップ１０２へ
戻り、以下同様な制御が繰り返される。

次に第４図により搬送車側の制御ユニット２３の制御例
を説明する。

ステップ２０１で制御がスタートした後、ステップ２０
２で該無人搬送車が通過するブロッキングゾーンに通電
されているか否かが判断され、ＹＥＳ、即ち通電されて
いる場合にはステップ２０３へ進み、ＮＯ９即ち通電さ
れていない場合にはステップ２０５へ進む。ステップ２
０３では無人搬送車の走行モータの駆動を停止した後、
該無人搬送車に装着された障害物検出センサへの電源ラ
インを遮断してステップ２０４へ進む。又、ステップ２
０５では無人搬送車の走行を継続して再度ステップ２０
２に戻る。

一方、ステップ２０４では各ブロッキングゾーン１９ａ
、１９ｂ、１９ｃ、１９ｄへの通電が解除されたか否か
が判断されてＮＯ，即ち通電が解除されていない場合に
はステップ２０４が繰り返され、ＹＥＳ、即ち通電が解
除されている場合には、ステップ２０５へ進んで無人搬
送車の走行を継続し、以下ステップ２０２へ戻って以下
同様な制御が繰り返される。

第５図は本発明の第２実施例を示す概要図であり、前記
の第９図に示したように第１の無人搬送車１と第２の無
人搬送車２とが相互にすれ違う場合の例を示している。

本実施例では、予め無人搬送車１．２間に優先順位を付
しておき、両搬送車１，２の障害物検出センサ間で前記
した相互干渉が発生した際には、優先順位の高い搬送車
は減速して走行を継続する一方、優先順位の低い搬送車
が一時停止して、定時間後に発進するようにしたことが
特徴となっている。

図示例では第１の無人搬送車１の優先順位か高くなるよ
うに設定してあり、両搬送車１，２が走行誘導ライン５
，７に沿って走行しながらすれ違う際に、障害物検出セ
ンサｌａ、ｌｂと障害物検出センサ２ａ、２ｂとの間で
相互干渉が生じると、第２の無人搬送車２に配備された
制御ユニット２３（第２図参照）が直ちに制御ライン３
１を介して走行モータ３３の駆動を停止する信号を出力
するとともに、電源ライン２５．２５を遮断して障害物
検出センサ２ａ、２ｂからの検出波の発生を停止する。

そのため第２の無人搬送車２は第５図に示した位置で一
時停止しており、一定の時間１例えば第１の無人搬送車
１が通過するのに要する時間が経過すると、制御ユニッ
ト２３が障害物検出センサ２ａ、２ｂへの電源ライン２
５．２５を接続し、検出波の相互干渉が発生していない
ことが確認された後、制御ライン３１を介して走行モー
タ３３の駆動を再開する信号を出力する。

又、第１の無人搬送車１が減速した際に上記相互干渉が
継続している場合には、第１の無人搬送車１も一時停止
し、第２の無人搬送車２が通過して該相互干渉がなくな
った際に再発進するように制御することもできる。

各無人搬送車の優先順位の付は方は、工場内での作業性
を考慮して適宜選択することが可能であり、例えば予め
各搬送車側に固有の優先順位を設定するか、もしくは走
行誘導ラインによって優先順位を決定することができる
。

更にすれ違う無人搬送車が３台以上ある場合には、各無
人搬送車に優先順位がっけ難い場合があるが、例えば第
５図に示した走行誘導ライン７の適宜位置に予めステー
ション３７．３９を設けておき、この区間内を無人搬送
車が通過中であることが該ステーション３７．３９によ
って検出された場合には、この搬送車の優先順位を対向
する搬送車よりも低いものと判断するようにして制御す
れば良い。

第６図は第２実施例における前記第１の搬送車１の制御
例を示すアルゴリズムであり、第７図は第２の搬送車２
の制御例を示すアルゴリズムである。何れのアルゴリズ
ムにあっても搬送車側の制御ユニット２３を構成するマ
イクロコンピュータの一定周期毎に制御がスタートする
。

先ず第６図によれば、ステップ３０１で制御がスタート
した後、ステップ３０２で第１の無人搬送車１に配備さ
れた障害物検出センサｌａ、ｌｂが障害物を検出したか
否かが判断され、ＹＥＳ、即ち検出信号が入力された場
合にはステップ３０３へ進み、ＮＯ１即ち検出信号が入
力されない場合にはステップ３０６へ進んで第１の無人
搬送車１の走行が継続される。そしてステップ３０２へ
戻って同一の操作が繰り返される。

ステップ３０３では第１の無人搬送車１に減速する信号
を伝達し、次段のステップ３０４で再度障害物検出セン
サｌａ、ｌｂが障害物を検出したか否かが判断され、Ｙ
ＥＳ、即ち検出信号が入力された場合にはステップ３０
５へ進み、ＮＯ１即ち検出信号が入力されない場合には
ステップ３０６へ進む。

次にステップ３０５では第１の無人搬送車１の走行を停
止し、しかる後、ステップ３０４に戻って同一の操作が
繰り返される。

一方、第７図によれば、ステップ４０１で制御がスター
トした後、ステップ４０２で第２の無人搬送車２に配備
された障害物検出センサ２ａ、　　２ｂが障害物を検出
したか否かが判断され、ＹＥＳ、即ち検出信号が入力さ
れた場合にはステップ４０３へ進み、ＮＯ１即ち検出信
号が入力されない場合にはステップ４０５へ進んで第２
の無人搬送車２の走行が継続される。そしてステップ４
０２へ戻って同一の操作が繰り返される。

ステップ４０３では第２の無人搬送車１の走行を停止す
るとともに障害物検出センサ２ａ、２ｂへの電源を遮断
する信号を出力し、次段のステップ４０４で上記第２の
無人搬送車２の走行停止と電源遮断状態を一定時間継続
した後、ステップ４０２に戻って同一の操作が継続され
る。

発明の効果 以上詳細に説明した如く、本発明にかかる無人搬送車の
走行制御装置によれば、走行誘導ラインの接近・合流地
点に先着した搬送車の通過が検出手段によって検出され
ると、この検出信号に基づいて接近・合流地点に後着し
た搬送車の走行が一時停止され、且つ該後着の搬送車の
障害物検出センサからの検出波の発生が一定時間停止さ
れるので、各無人搬送車に装着された障害物検出センサ
から発せられる検出波の相互干渉に起因して先着の無人
搬送車の走行が停止されるという事態が防止されて、し
かも各無人搬送車を接近・合流地点でもスムーズに走行
させることができて、作業能率が向上するという効果が
得られる。

又、予め各無人搬送車に優先順位を付したことにより、
各無人搬送車の障害物検出センサ間で相互干渉が発生し
た際にあっても優先順位の高い搬送車は減速して走行を
継続する一方、優先順位の低い搬送車は走行を一時停止
するとともに該搬送車から発生する検出波を一定時間停
止することができるので、検出波の相互干渉に起因する
先着無人搬送車の走行が停止されることがなく、各無人
搬送車のスムーズな走行がはかれるという効果がある。

更に接近・合流地点へ後着した搬送車に備えられた制御
手段によって後着搬送車の障害物検出センサへの電源ラ
インを遮断したことにより、省電力化をはかれるという
効果が発揮される。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明にかかる無人搬送車の走行制御装置の第
１実施例を示す概要図、第２図は無人搬送車の構成例を
示す概略平面図、第３図、第４図は上記第１実施例の制
御の一例を示すアルゴリズム、第５図は本発明の第２実
施例を示す概要図、第６図、第７図は上記第２実施例の
制御の一例を示すアルゴリズム、第８図、第９図は従来
の無人搬送車における検出波の干渉状態を示す概要図で
ある。 １・・・第１の搬送車、２・・・第２の搬送車、ｌａ、
ｌｂ、２ａ、２ｂ−障害物検出センサ、ｌｃ、２ｃ・・
ブロッキングゾーン検出用コイル、３・・・合流地点、
５．７・・走行誘導ライン、９・・・第１の近接スイッ
チ（通過検出手段）、１１・・・第２の近接スイッチ、 １３・・・第３の近接スイッチ、 １５・・・第４の近接スイッチ、 １７・・・（地上側の）制御ユニット、１９ａ、１９ｂ
、１９ｃ、１９ｄ・・・ブｏ−）キングゾーン、 ２３・・・（搬送車側の）制御ユニット、３３・・・走
行モータ。 ２Ｃ・・・ブロッキングゾーン検出用コイル２３・・・
制御ユニット（搬送車側） ３３・・・走行モータ 第３図 第６図 第４図 第 図 第 図

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）超音波等の検出波を発する障害物検出センサが装
   着された複数台の無人搬送車を、各搬送車に装備された
   走行駆動源の作用に基づいて予め設定された走行誘導ラ
   インに沿って走行させるようにした無人搬送車走行シス
   テムにおいて、 走行誘導ラインの接近・合流地点の近傍部位に、各無人
   搬送車の通過を検出する検出手段を配設する一方、上記
   接近・合流地点に先着した搬送車の通過が検出手段によ
   って検出された際には、この検出信号に基づいて、接近
   ・合流地点に後着した搬送車の走行を一時停止するとと
   もに、該後着搬送車の障害物検出センサから発せられる
   検出波を一定時間停止する制御手段を備えて成ることを
   特徴とする無人搬送車の走行制御装置。
2. （２）上記走行誘導ラインの接近・合流地点の近傍部位
   に、通電により誘導電流を発生する複数個のブロッキン
   グゾーンを設定し、各搬送車に該搬送車がブロッキング
   ゾーンに達したことを検出する検出手段と、この検出手
   段から得られる信号に基づいて搬送車の走行を一時停止
   するとともに該搬送車から発生する検出波を一定時間停
   止する制御手段を備えて成ることを特徴とする請求項１
   記載の無人搬送車の走行制御装置。
3. （３）接近・合流地点へ後着した搬送車に備えられた制
   御手段により、障害物検出センサへの電源ラインを遮断
   して、該搬送車から発生する検出波を一定時間停止した
   ことを特徴とする請求項１，２記載の無人搬送車の走行
   制御装置。
4. （４）超音波等の検出波を発する障害物検出センサが装
   着された複数台の無人搬送車を、各搬送車に装備された
   走行駆動源の作用に基づいて予め設定された走行誘導ラ
   インに沿って走行させるようにした無人搬送車走行シス
   テムにおいて、 予め各無人搬送車に優先順位を付しておき、各無人搬送
   車の障害物検出センサ間で相互干渉が発生した際には、
   優先順位の高い搬送車は減速して走行を継続する一方、
   優先順位の低い搬送車の走行を一時停止し、更に優先順
   位の低い搬送車の障害物検出センサから発せられる検出
   波を一定時間停止する制御手段を備えて成ることを特徴
   とする無人搬送車の走行制御装置。