JPH0498406A - Travel controller for unmanned carrier - Google Patents
Travel controller for unmanned carrierInfo
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- JPH0498406A JPH0498406A JP2213538A JP21353890A JPH0498406A JP H0498406 A JPH0498406 A JP H0498406A JP 2213538 A JP2213538 A JP 2213538A JP 21353890 A JP21353890 A JP 21353890A JP H0498406 A JPH0498406 A JP H0498406A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は各種工場内もしくは物流倉庫内を複数台の無人
搬送車を自動的に走行させて物品等を搬送するようにし
たシステムにおける各無人搬送車の障害物検出装置に関
するものである。[Detailed Description of the Invention] Industrial Application Field The present invention relates to each automatic guided vehicle in a system in which a plurality of automatic guided vehicles are automatically run within various factories or distribution warehouses to transport goods, etc. The present invention relates to an obstacle detection device.
従来の技術
一般に流れ作業を利用して大量連続生産が行われている
各種工場もしくは物流の激しい倉庫等では、省力化の観
点から部品の供給とか製品の搬送手段として多数の無人
搬送車を利用している。Conventional technology Generally speaking, in various factories where mass continuous production is carried out using assembly line operations or in warehouses where logistics are intensive, a large number of automated guided vehicles are used to supply parts and transport products from the perspective of labor saving. ing.
上記無人搬送車を採用するに際して、工場とか倉庫もし
くは物流センター内での敷地を有効に利用するために無
人搬送車の走行ルートの占める面積は出来るだけ小さく
することが望ましい。従って工場内に設定した無人搬送
車の走行ルートが交差もしくは合流したり、複数の走行
ルートが接近したりする地点が存在することが避けられ
ないのが通例である。When employing the above-mentioned automatic guided vehicle, it is desirable to minimize the area occupied by the travel route of the automatic guided vehicle in order to effectively utilize the premises in a factory, warehouse, or distribution center. Therefore, it is inevitable that there will be points within a factory where the travel routes of automatic guided vehicles intersect or merge, or where a plurality of travel routes approach each other.
このような合流・接近地点（以下合流地点と略称する）
では、先ず先着の無人搬送車を走行させ、後着の無人搬
送車は先着した無人搬送車が通過するまで合流地点の手
前で停止させておき、先着の無人搬送車が通過後に後着
の無人搬送車を発進させるようにした手段が知られてい
る（例えば特公昭６２−３３６１１号公報もしくは特開
平１−１３０２０８号公報を参照）。Such merging/approach points (hereinafter referred to as merging points)
First, the first-arriving automatic guided vehicle is driven, the second-arriving automatic guided vehicle is stopped in front of the merging point until the first-arriving automatic guided vehicle has passed, and after the first-arriving automatic guided vehicle has passed, the second-arriving automatic guided vehicle is started. Means for starting a transport vehicle are known (see, for example, Japanese Patent Publication No. 62-33611 or Japanese Patent Application Laid-Open No. 1-130208).
後続の無人搬送車が先着の無人搬送車を検知する手段と
して、予め個々の無人搬送車のフロント側に超音波や赤
外線、もしくは光等を発する障害物検出センサを装着し
ておき、この障害物検出センサから発せられた超音波と
か赤外線等の検出波が障害物に衝突して反射したことを
検知するようにした手段が一般に用いられている。As a means for the following automatic guided vehicle to detect the first arriving automatic guided vehicle, an obstacle detection sensor that emits ultrasonic waves, infrared rays, or light, etc. is installed on the front side of each automatic guided vehicle in advance. Generally, means is used to detect when detection waves such as ultrasonic waves or infrared rays emitted from a detection sensor collide with an obstacle and are reflected.
発明か解決しようとする課題
しかしながらこのような従来の無人搬送車の障害物検出
手段の場合、合流地点で２台の無人搬送車から発せられ
る障害物検出センサの検出波が相互干渉することに起因
して、無人搬送車の運行が停止してしまうことがあると
いう課題があった。Problems to be Solved by the Invention However, in the case of such conventional obstacle detection means for automatic guided vehicles, problems occur due to mutual interference between the detection waves of the obstacle detection sensors emitted from the two automatic guided vehicles at the merging point. Therefore, there was a problem in that the operation of the automatic guided vehicle sometimes stopped.
即ち、第８図に示したように、第１の無人搬送車１と第
２の無人搬送車２とがそれぞれ走行誘導ライン５．７に
沿って走行しながら合流地点３内に進入した際に、先着
した第１の無人搬送車１のフロント側に装着された障害
物検出センサ１ｇ。That is, as shown in FIG. 8, when the first automatic guided vehicle 1 and the second automatic guided vehicle 2 enter the confluence point 3 while traveling along the travel guidance line 5.7, , an obstacle detection sensor 1g attached to the front side of the first automatic guided vehicle 1 that arrived first.
１ｂから発せられた検出波と、後着して停止している第
２の無人搬送車２のフロント側に装着された障害物検出
センサ２ａ、２ｂから発せられた検出波とが相互干渉し
てともに相手側に検出されてしまい、その結果停止する
必要のない第１の搬送車１までが停止して物品等の搬送
がストップしてしまうという事態が生ずる。このような
検出波の相互干渉現象は、各センサｌａ、ｌｂ及び２ａ
。The detection waves emitted from the sensor 1b and the detection waves emitted from the obstacle detection sensors 2a and 2b mounted on the front side of the second automatic guided vehicle 2, which has arrived at the rear and is stopped, mutually interfere with each other. Both of them are detected by the other party, and as a result, a situation arises in which even the first conveyance vehicle 1, which does not need to be stopped, stops and the conveyance of articles, etc. is stopped. This mutual interference phenomenon of detected waves is caused by each sensor la, lb, and 2a.
.
２ｂの持つ障害物検出距離よりも長い距離でも発生する
ため、各無人搬送車の走行ルートを決定する上での大き
な問題点ともなっている。Since this problem occurs even at a distance longer than the obstacle detection distance of 2b, it is a major problem in determining the travel route of each automatic guided vehicle.
上記相互干渉は、第１の無人搬送車１と第２の無人搬送
車２とが略正面がら対面した際に特に発生し易いもので
あるが、第９図に示したように第１の無人搬送車１と第
２の無人搬送車２とが正対せず、相互にすれ違う場合に
も発生することがある。The above-mentioned mutual interference is particularly likely to occur when the first unmanned guided vehicle 1 and the second unmanned guided vehicle 2 face each other almost head-on. This may also occur when the guided vehicle 1 and the second automatic guided vehicle 2 do not directly face each other but pass each other.
そこで本発明はこのような従来の無人搬送車の障害物検
出装置が有している課題を解消して、複数台の無人搬送
車が接近・合流地点で前記した障害物検出センサの相互
干渉に起因して走行が停止することがなく、各無人搬送
車を接近・合流地点でもスムーズに走行させることがで
きる走行制御装置を提供することを目的とするものであ
る。Therefore, the present invention solves the problems that conventional obstacle detection devices for automatic guided vehicles have, and solves the problem of mutual interference between the obstacle detection sensors described above at the approach/merging points of multiple automatic guided vehicles. It is an object of the present invention to provide a travel control device that allows each automatic guided vehicle to travel smoothly even at approach and merging points without stopping the travel due to such reasons.
課題を解決するための手段
本発明は上記の目的を達成するために、超音波等の検出
波を発する障害物検出センサが装着された複数台の無人
搬送車を、各搬送車に装備された走行駆動源の作用に基
ついて予め設定された走行誘導ラインに沿って走行させ
るようにした無人搬送車走行システムにおいて、先ず請
求項１により、走行誘導ラインの接近・合流地点の近傍
部位に、各無人搬送車の通過を検出する検出手段を配設
する一方、上記接近・合流地点に先着した搬送車の通過
が検出手段によって検出された際には、この検出信号に
基づいて、接近・合流地点に後着した搬送車の走行を一
時停止するとともに、該後着搬送車の障害物検出センサ
から発せられる検出波を一定時間停止する制御手段を備
えた構成にしてあり、請求項２により、上記走行誘導ラ
インの接近・合流地点の近傍部位に、通電により誘導電
流を発生する複数個のブロッキングゾーンを設定し、各
搬送車に該搬送車がブロッキングゾーンに達したことを
検出する検出手段と、この検出手段から得られる信号に
基づいて搬送車の走行を一時停止するとともに該搬送車
から発生する検出波を一定時間停止する制御手段を備え
た無人搬送車の走行制御装置の構成にしである。請求項
３により、接近・合流地点へ後着した搬送車に備えられ
た制御手段により、障害物検出センサへの電源ラインを
遮断して、該搬送車から発生する検出波を一定時間停止
した構成にしである。Means for Solving the Problems In order to achieve the above object, the present invention includes a plurality of automated guided vehicles each equipped with an obstacle detection sensor that emits detection waves such as ultrasonic waves. In an automatic guided vehicle traveling system in which the automatic guided vehicle travels along a travel guidance line preset based on the action of a travel drive source, first of all, according to claim 1, each A detection means for detecting the passage of an automated guided vehicle is provided, and when the detection means detects the passing of a guided vehicle that arrived first at the approach/merging point, the approach/merging point is detected based on this detection signal. According to claim 2, the configuration further comprises a control means for temporarily stopping the traveling of the guided vehicle that arrived later, and for stopping the detection wave emitted from the obstacle detection sensor of the later arriving guided vehicle for a certain period of time. A detection means for setting a plurality of blocking zones in which an induced current is generated by energization near the approach/merging point of the traveling guidance line, and detecting for each guided vehicle that the guided vehicle has reached the blocking zone; This is a configuration of a traveling control device for an automatic guided vehicle, which includes a control means that temporarily stops the traveling of the guided vehicle based on a signal obtained from the detected means and also stops the detection wave generated from the guided vehicle for a certain period of time. According to claim 3, the control means provided in the guided vehicle that arrived later at the approach/merging point cuts off the power line to the obstacle detection sensor and stops the detection waves generated from the guided vehicle for a certain period of time. It's Nishide.
更に請求項４により、予め各無人搬送車に優先順位を付
しておき、各無人搬送車の障害物検出センサ間で相互干
渉が発生した際には、優先順位の高い搬送車は減速して
走行を継続する一方、優先順位の低い搬送車の走行を一
時停止し、更に該優先順位の低い搬送車の障害物検出セ
ンサから発せられる検出波を一定時間停止する制御手段
を備えた無人搬送車の走行制御装置の構成にしである。Furthermore, according to claim 4, priority is given to each automatic guided vehicle in advance, and when mutual interference occurs between the obstacle detection sensors of each automatic guided vehicle, the guided vehicle with a higher priority is decelerated. An automated guided vehicle is provided with a control means that temporarily stops the traveling of a guided vehicle with a lower priority while continuing to travel, and further stops detection waves emitted from an obstacle detection sensor of the guided vehicle with a lower priority for a certain period of time. This is the configuration of the travel control device.
作用
かかる請求項１．２の構成によれば、走行誘導ラインの
接近・合流地点に先着した搬送車の通過が検出手段によ
って検出されると、この検出信号に基づいて接近・合流
地点に後着した搬送車の走行が一時停止され、且つ該後
着の搬送車の障害物検出センサからの検出波の発生が一
定時間停止されるので、検出波の相互干渉に起因して先
着の無人搬送車の走行が停止されることがなくなり、各
無人搬送車を接近・合流地点でもスムーズに走行させる
ことができる。Effects According to the configuration of claim 1.2, when the detection means detects the passing of the guided vehicle that arrived first at the approach/merging point of the travel guidance line, the vehicle arrives later at the approach/merging point based on this detection signal. The traveling of the guided vehicle is temporarily stopped, and the generation of detection waves from the obstacle detection sensor of the following guided vehicle is also stopped for a certain period of time. This means that each automatic guided vehicle can run smoothly even at approach and merging points.
又、請求項３により、接近・合流地点へ後着した搬送車
に備えられた制御手段によって後着搬送車の障害物検出
センサへの電源ラインを遮断したことにより、省電力化
をはかることが可能となる。Further, according to claim 3, the power supply line to the obstacle detection sensor of the following guided vehicle is cut off by the control means provided in the guided vehicle that arrived later at the approach/merging point, thereby saving power. It becomes possible.
更に請求項４により、予め各無人搬送車に優先順位を付
したことによって、各無人搬送車の障害物検出センサの
検出波間で相互干渉が発生した際には、優先順位の高い
搬送車は減速して走行を継続する一方、優先順位の低い
搬送車は走行を一時停止して、且つこの搬送車の障害物
検出センサがら発せられる検出波を一定時間停止するこ
とができるので、請求項１と同様に検出波の相互干渉に
起因して先着の無人搬送車の走行が停止されることかな
くなり、各無人搬送車を接近・合流地点でもスムーズに
走行させることができる。Furthermore, according to claim 4, by assigning priorities to each automatic guided vehicle in advance, when mutual interference occurs between the detection waves of the obstacle detection sensors of each automatic guided vehicle, the guided vehicle with a higher priority is decelerated. While the guided vehicle with a lower priority can temporarily stop traveling and stop the detection wave emitted from the obstacle detection sensor of this guided vehicle for a certain period of time, according to claim 1. Similarly, the traveling of the first arriving automatic guided vehicle will not be stopped due to mutual interference of the detected waves, and each automatic guided vehicle can run smoothly even at the approach/merging point.
実施例
以下図面に基づいて本発明にかかる無人搬送車の障害物
検出装置の各種実施例を、前記従来の構成と同一の構成
部分に同一の符号を付して詳述する。Embodiments Hereinafter, various embodiments of the obstacle detection device for an automatic guided vehicle according to the present invention will be described in detail based on the drawings, with the same reference numerals attached to the same components as in the conventional structure.
第１図は本発明の第１実施例を示す概要図であり、図中
の１は第１の無人搬送車であって、この第１の無人搬送
車１は、搬送車内に装備された走行駆動源の作用に基づ
いて走行誘導ライン５に沿って矢印Ａ方向に走行する。FIG. 1 is a schematic diagram showing a first embodiment of the present invention, and 1 in the figure is a first automatic guided vehicle. The vehicle travels in the direction of arrow A along the travel guidance line 5 based on the action of the drive source.
２は第２の無人搬送車であって、この第２の無人搬送車
２は同様に走行誘導ライン７に沿って矢印Ｂ方向に走行
する。2 is a second automatic guided vehicle, and this second automatic guided vehicle 2 similarly travels in the direction of arrow B along the traveling guide line 7.
第１の無人搬送車１のフロント側には障害物検出センサ
Ｉａ、Ｉｂが装着されており、第２の無人搬送車２のフ
ロント側には障害物検出センサ２ａ、 ２ｂが装着さ
れている。これら障害物検出センサｌａ、ｌｂ及び２ａ
、２ｂは、超音波や赤外線もしくは光等の検出波を発し
て、この検出波が障害物に衝突して反射したことを検知
するようにしたセンサである。Obstacle detection sensors Ia and Ib are attached to the front side of the first automatic guided vehicle 1, and obstacle detection sensors 2a and 2b are attached to the front side of the second automated guided vehicle 2. These obstacle detection sensors la, lb and 2a
, 2b are sensors that emit detection waves such as ultrasonic waves, infrared rays, or light, and detect when the detection waves collide with an obstacle and are reflected.
３は両走行誘導ライン５．７の合流地点であり、この合
流地点３内にある走行誘導ライン５の近傍部位には、第
１の無人搬送車１の通過検出手段としての第１の近接ス
イッチ９が配設されており、更に合流地点３の外側に位
置する走行誘導ライン５の近接部位に第２の近接スイッ
チ１１が配設されている。 又、前記合流地点３内にあ
る走行誘導ライン７の近傍部位には、第２の無人搬送車
２の通過検出手段としての第３の近接スイッチ１３が配
設されており、更に合流地点３の外側に位置する走行誘
導ライン７の近接部位に第４の近接スイッチ１５が配設
されている。Reference numeral 3 denotes a confluence point of both travel guidance lines 5.7, and a first proximity switch as passage detection means for the first automatic guided vehicle 1 is installed near the travel guidance line 5 within this confluence point 3. Further, a second proximity switch 11 is provided at a position close to the travel guidance line 5 located outside the merging point 3. Further, a third proximity switch 13 as passage detection means for the second automated guided vehicle 2 is disposed near the travel guidance line 7 within the merging point 3. A fourth proximity switch 15 is disposed near the travel guidance line 7 located on the outside.
上記第１及び第２の近接スイッチ９．１１によって第１
の無人搬送車１の通過が検出され、第３及び第４の検出
スイッチ１３．１５によって第２の無人搬送車２の通過
が検出される。The first and second proximity switches 9.11
The passage of the second automatic guided vehicle 1 is detected by the third and fourth detection switches 13.15, and the passage of the second automatic guided vehicle 2 is detected by the third and fourth detection switches 13.15.
１７は地上側の制御ユニットであって、前記各近接スイ
ッチ９，１１，１３．１５から導出された信号セイン９
ａ、Ｉｌａ、１３ａ、１５ａが該地上側の制御ユニット
１７に入力されている。17 is a control unit on the ground side, which receives signals 9 derived from each of the proximity switches 9, 11, 13.15.
a, Ila, 13a, and 15a are input to the control unit 17 on the ground side.
一方、１９ａ、１９ｂは走行誘導ライン５上に設定され
たブロッキングゾーンであり、１９Ｃ１１９ｄは走行誘
導ライン７上に設定されたブロッキングゾーンである。On the other hand, 19a and 19b are blocking zones set on the travel guidance line 5, and 19C119d is a blocking zone set on the travel guidance line 7.
そして制御ユニット１７から出力された制御ライン２１
ｇ、２１ｂが上記ブロッキングゾーン１９ａ、１９ｂに
接続され、制御ユニット１７から出力された制御ライン
２１ Ｃ。And the control line 21 output from the control unit 17
g, 21b are connected to the blocking zones 19a, 19b, and a control line 21C output from the control unit 17.
２１ｄがブロッキングゾーン１９ｃ、１９ｄに接続され
ている。21d is connected to blocking zones 19c and 19d.
更に第１の無人搬送車１には、ブロッキングゾーン検出
用コイルＩＣが配設されており、第２の無人搬送車２に
は、同様なブロッキングゾーン検出用コイル２Ｃが配設
されている。Further, the first automatic guided vehicle 1 is provided with a blocking zone detection coil IC, and the second automated guided vehicle 2 is provided with a similar blocking zone detection coil 2C.
第２図は無人搬送車の一例として、上記第２の無人搬送
車２の具体的な構成を示す概要図である。FIG. 2 is a schematic diagram showing a specific configuration of the second automatic guided vehicle 2 as an example of an automatic guided vehicle.
図中の２３は搬送車側の制御ユニットであり、この制御
ユニット２３と前記障害物検出センサ２ａ、２ｂとは、
電源ライン２５，２５、接地ライン２７．２７及び受信
ライン２９．２９とによって接続されており、更に該制
御ユニット２３から出力された制御ライン３１が走行駆
動源としての走行モータ３３に接続されている。又、ブ
ロッキングゾーン検出用コイル２Ｃから導出された信号
ライン３５か制御ユニット２３に入力されている。23 in the figure is a control unit on the transport vehicle side, and this control unit 23 and the obstacle detection sensors 2a and 2b are
They are connected by power lines 25, 25, ground lines 27.27, and reception lines 29.29, and furthermore, a control line 31 output from the control unit 23 is connected to a travel motor 33 as a travel drive source. . Further, a signal line 35 derived from the blocking zone detection coil 2C is input to the control unit 23.
かかる第１実施例の作用を以下に説明する。The operation of the first embodiment will be explained below.
今、第１の無人搬送車１と第２の無人搬送車２とがそれ
ぞれ第１図に示す走行誘導ライン５及び走行誘導ライン
７に沿って走行しており、且つ第１の無人搬送車１の方
が先に合流地点３内に進入した場合を想定する。すると
先ず第１の近接スイッチ９によって第１の無人搬送車１
の通過が検出され、信号ライン９ａを介して地上側の制
御ユニット１７に検出信号が入力される。Now, the first automatic guided vehicle 1 and the second automatic guided vehicle 2 are traveling along the travel guidance line 5 and the travel guidance line 7 shown in FIG. 1, respectively, and the first automatic guided vehicle 1 Assume that the vehicle enters the confluence point 3 first. Then, first, the first proximity switch 9 switches the first automatic guided vehicle 1
is detected, and a detection signal is input to the control unit 17 on the ground side via the signal line 9a.
制御ユニット１７は、第１の近接スイッチ９からの入力
信号に基づいて、直ちに制御ライン２１ａ、２１ｄを介
してブロッキングゾーン１９ａ。Based on the input signal from the first proximity switch 9, the control unit 17 immediately activates the blocking zone 19a via control lines 21a, 21d.
１９ｄに誘導電流を流すための制御信号を出力する。こ
の状態のまま第１の無人搬送車ｌは走行誘導ライン５に
沿って走行が継続されるが、次に第２の無人搬送車２が
ブロッキングゾーン１９ｄに達すると、該第２の無人搬
送車２上に配設されたブロッキングゾーン検出用コイル
２ｃによって該ブロッキングゾーン１９ｄ内に流れてい
る誘導電流が検出され、第２図に示した信号ライン３５
を介して搬送車側の制御ユニット２３に検出信号が入力
される。A control signal for causing an induced current to flow is output to 19d. The first automatic guided vehicle 1 continues to travel along the travel guidance line 5 in this state, but when the second automatic guided vehicle 2 reaches the blocking zone 19d, the second automatic guided vehicle l continues to travel along the travel guidance line 5. The induced current flowing in the blocking zone 19d is detected by the blocking zone detection coil 2c disposed on the blocking zone 19d, and the signal line 35 shown in FIG.
A detection signal is inputted to the control unit 23 on the transport vehicle side via.
すると制御ユニット２３は、ブロッキングゾーン検出用
コイル２ｃからの入力信号に基づいて、直ちに制御ライ
ン３１を介して走行モータ３３の駆動を停止する信号を
出力するとともに、電源ライン２５．２５を遮断して障
害物検出センサ２ａ。Then, the control unit 23 immediately outputs a signal to stop driving the travel motor 33 via the control line 31 based on the input signal from the blocking zone detection coil 2c, and cuts off the power supply line 25.25. Obstacle detection sensor 2a.
２ｂからの検出波の発生を停止する。Generation of the detection wave from 2b is stopped.
従って第１の無人搬送車１は、第２の無人搬送車２の障
害物検出センサ２ａ、２ｂの検出波による相互干渉の影
響を受けることなく走行誘導ライン５に沿って走行を継
続して、そのまま第２の近接スイッチ１１のある位置ま
で達する。Therefore, the first automatic guided vehicle 1 continues traveling along the travel guidance line 5 without being affected by mutual interference caused by the detection waves of the obstacle detection sensors 2a and 2b of the second automatic guided vehicle 2. As it is, it reaches the position where the second proximity switch 11 is located.
次に第１の無人搬送車１が第２の近接スイッチ１１の近
傍を通過したことが検出されると、該第２の近傍スイッ
チ１１から信号ラインｌｌａを介して地上側の制御ユニ
ット１７に検出信号が入力される。するとこの制御ユニ
ット１７は、第２の近接スイッチ１１からの人力信号に
基づいて、直ちに制御ライン２１ａ、２１ｄを介してプ
ロツキングゾーン１９１１９ｄに通電していた誘導電流
を停止するための制御信号を出力する。Next, when it is detected that the first automatic guided vehicle 1 has passed near the second proximity switch 11, the detection is sent from the second proximity switch 11 to the control unit 17 on the ground side via the signal line lla. A signal is input. Then, based on the human input signal from the second proximity switch 11, the control unit 17 immediately issues a control signal to stop the induced current flowing to the blocking zone 19119d via the control lines 21a and 21d. Output.
すると第２の無人搬送車２のブロッキングゾーン検出用
コイル２Ｃによりブロワキングゾーン１９ｄに流れてい
た誘導電流が停止されたことが検出され、制御ライン３
５を介して搬送車側の制御ユニット２３に検出信号が入
力される。Then, the blocking zone detection coil 2C of the second automatic guided vehicle 2 detects that the induced current flowing in the blowing zone 19d has been stopped, and the control line 3
A detection signal is inputted to the control unit 23 on the transport vehicle side via 5.
制御ユニット２３は、ブロッキングゾーン検出用コイル
２Ｃからの入力信号に基づいて、直ちに制御ライン３１
を介して走行モータ３３の駆動を再開する信号を出力す
るとともに、電源ライン２５．２５を接続して障害物検
出センサ２ａ、 ２ｂからの検出波の発生を開始する
。従って第２の無人搬送車２は走行誘導ライン７に沿っ
てＢ方向へ走行することができる。The control unit 23 immediately switches the control line 31 based on the input signal from the blocking zone detection coil 2C.
At the same time, a signal for restarting driving of the travel motor 33 is outputted via the power supply line 25, 25, and the generation of detection waves from the obstacle detection sensors 2a and 2b is started. Therefore, the second automatic guided vehicle 2 can travel in the B direction along the travel guide line 7.
尚、上記の作用説明において、第２の無人搬送車２がブ
ロッキングゾーン１９ｄで停止している際にブロッキン
グゾーン１９ａにも誘導電流が流れているので、第１の
無人搬送車１の走行誘導ライン５に沿って後続の無人搬
送車が走行してきた場合でも、この後続車は前記した動
作原理に基づいてブロッキングゾーン１９ａで待機して
おり、従って第２の無人搬送車２が第１の無人搬送車１
の後続車に先を越される惧れかない。In addition, in the above operation description, when the second automatic guided vehicle 2 is stopped in the blocking zone 19d, the induced current also flows in the blocking zone 19a, so the traveling guidance line of the first automatic guided vehicle 1 Even when a following automatic guided vehicle 2 travels along the road 5, the following vehicle waits in the blocking zone 19a based on the above-mentioned operating principle, and therefore the second automatic guided vehicle 2 is unable to move forward to the first automatic guided vehicle. car 1
There is no danger of being overtaken by the car behind you.
上記の説明は、第１の無人搬送車１の方が先に合流地点
３内に進入した場合を想定しているが、第２の無人搬送
車２の方が先に合流地点３内に進入した場合には、前記
とは逆に先ず第３の近接スイッチ１３によって第２の無
人搬送車２の通過が検出され、地上側の制御ユニット１
７から制御ライン２１ｂ、２１ｃを介してブロッキング
ゾーン１９ｂ、１９ｃに誘導電流を流すための制御信号
を出力され、以下前記説明と同様に第２の無人搬送車２
が走行誘導ライン７に沿って第４の近接スイッチ１５に
達するまで第１の無人搬送車１はブロッキングゾーン１
９ｂで停止しており、第２の無人搬送車２が第４の近接
スイッチ１５を通過した際に第１の無人搬送車１の走行
モータが始動して走行を再開する（基本的な動作は前記
説明と同一であるため、詳細な動作説明の重複を避ける
）。The above explanation assumes that the first automated guided vehicle 1 enters the merging point 3 first, but the second automated guided vehicle 2 enters the merging point 3 first. In this case, contrary to the above, passage of the second automatic guided vehicle 2 is first detected by the third proximity switch 13, and the control unit 1 on the ground side
7 outputs a control signal for causing an induced current to flow through the blocking zones 19b and 19c via the control lines 21b and 21c, and hereafter, as in the above description, the second automatic guided vehicle 2
The first automated guided vehicle 1 remains in the blocking zone 1 until it reaches the fourth proximity switch 15 along the travel guidance line 7.
9b, and when the second automatic guided vehicle 2 passes the fourth proximity switch 15, the traveling motor of the first automatic guided vehicle 1 starts and resumes traveling (the basic operation is Since this is the same as the above description, the detailed operation description will not be repeated).
上記第１実施例では、後着の搬送車の走行を一時停止す
る手段として各ブロッキングゾーン１９ａ、１９ｂ、１
９ｃ、１９ｄに誘導電流を流す手段を開示したが、この
ような手段に代えて光学的テープとか磁気テープ等を利
用することもできる。In the first embodiment, each blocking zone 19a, 19b, 1
Although a means for passing an induced current through 9c and 19d has been disclosed, an optical tape, a magnetic tape, etc. may be used instead of such means.
更に各無人搬送車１，２の通過を検出する手段として複
数個の近接スイッチ９． １１． １３． １５を用い
たが、他の機械的もしくは光学的手段を用いることも可
能である。又、無人搬送車１．２を停止させるために地
上側の制御ユニット１７から無線で停止信号を発信する
ようにしても良い。Furthermore, a plurality of proximity switches 9 are provided as means for detecting passage of each automatic guided vehicle 1, 2. 11. 13. 15, but other mechanical or optical means can also be used. Further, in order to stop the automatic guided vehicle 1.2, a stop signal may be transmitted wirelessly from the control unit 17 on the ground side.
第３図は上記した地上側の制御ユニット１７の制御例を
示すアルゴリズムであり、第４図は搬送車側の制御ユニ
ット２３の制御例を示すアルゴリズムである。何れのア
ルゴリズムにあっても制御ユニット１７．２３を構成す
るマイクロコンピュータの一定周期毎に制御がスタート
する。FIG. 3 is an algorithm showing an example of control of the control unit 17 on the ground side, and FIG. 4 is an algorithm showing an example of control of the control unit 23 on the transport vehicle side. Regardless of which algorithm is used, control is started at regular intervals of the microcomputer constituting the control unit 17.23.
先ず第３図によれば、ステップ１０１で制御がスタート
した後、ステップ１０２で第１の近接スイッチ９から制
御ユニット１７へ検出信号が入力されたか否かが判断さ
れ、ＹＥＳ、即ち検出信号が入力された場合にはステッ
プ１０７へ進み、Ｎｏ１即ち検出信号が入力されない場
合にはステップ１０３へ進む。First, according to FIG. 3, after control starts in step 101, it is determined in step 102 whether or not a detection signal has been input from the first proximity switch 9 to the control unit 17. If YES, that is, the detection signal has been input. If the detection signal is inputted, the process proceeds to step 107, and if No. 1, that is, no detection signal is input, the process proceeds to step 103.
次段のステップ１０３では、第３の近接スイッチ１３か
ら検出信号が入力されたか否かが判断され、ＹＥＳ、即
ち検出信号が入力された場合にはステップ１０４へ進み
、Ｎｏ１即ち検出信号が入力されない場合にはステップ
１０２に戻って同様な動作が繰り返される。In the next step, step 103, it is determined whether or not a detection signal is input from the third proximity switch 13. If YES, that is, a detection signal is input, the process proceeds to step 104, and No. 1, that is, no detection signal is input. If so, the process returns to step 102 and similar operations are repeated.
上記ステップ１０７では、ブロッキングゾーン１９ａ、
１９ｄに通電してこのブロッキングゾーン１９ａ、１９
ｄに誘導電流を流し、次段のステップ１０８で第２の近
接スイッチ１１から制御ユニット１７へ検出信号が入力
されたか否かが判断され、ＹＥＳ、即ち検出信号が入力
された場合にはステップ１０６へ進み、Ｎｏ、即ち検出
信号が入力されない場合にはこのステップ１０８が繰り
返される。In step 107, the blocking zone 19a,
19d is energized to block these blocking zones 19a, 19.
d, and in the next step 108 it is determined whether or not a detection signal has been input from the second proximity switch 11 to the control unit 17. If YES, that is, a detection signal has been input, step 106 If No, that is, no detection signal is input, step 108 is repeated.
一方、ステップ１０４では、ブロッキングゾーン１９ｂ
、１９ｃに通電してこのブロッキングゾーン１９ｂ、１
９ｃに誘導電流を流し、次段のステツブ１０５で第４の
近接スイッチ１５から制御ユニット１７へ検出信号が入
力されたか否かが判断され、ＹＥＳ、即ち検出信号が入
力された場合にはステップ１０６へ進み、ＮＯ１即ち検
出信号が入力されない場合にはこのステップ１０５が繰
り返される。On the other hand, in step 104, the blocking zone 19b
, 19c to block this blocking zone 19b, 1.
9c, and in the next step 105 it is determined whether or not a detection signal has been input from the fourth proximity switch 15 to the control unit 17. If YES, that is, a detection signal has been input, step 106 If NO1, that is, no detection signal is input, step 105 is repeated.
ステップ１０６では各ブロッキングゾーン１９ａ１９ｂ
、１９ｃ、１９ｄへの通電を解除してステップ１０２へ
戻り、以下同様な制御が繰り返される。In step 106, each blocking zone 19a19b
, 19c, and 19d, the process returns to step 102, and the same control is repeated thereafter.
次に第４図により搬送車側の制御ユニット２３の制御例
を説明する。Next, an example of control of the control unit 23 on the transport vehicle side will be explained with reference to FIG.
ステップ２０１で制御がスタートした後、ステップ２０
２で該無人搬送車が通過するブロッキングゾーンに通電
されているか否かが判断され、ＹＥＳ、即ち通電されて
いる場合にはステップ２０３へ進み、ＮＯ９即ち通電さ
れていない場合にはステップ２０５へ進む。ステップ２
０３では無人搬送車の走行モータの駆動を停止した後、
該無人搬送車に装着された障害物検出センサへの電源ラ
インを遮断してステップ２０４へ進む。又、ステップ２
０５では無人搬送車の走行を継続して再度ステップ２０
２に戻る。After control starts in step 201, step 20
In step 2, it is determined whether or not the blocking zone through which the automatic guided vehicle passes is energized. If YES, that is, it is energized, the process proceeds to step 203; if NO9, that is, it is not energized, the process proceeds to step 205. . Step 2
In 03, after stopping the driving of the automatic guided vehicle's travel motor,
The power line to the obstacle detection sensor mounted on the automatic guided vehicle is cut off, and the process proceeds to step 204. Also, step 2
In step 05, the automatic guided vehicle continues to run and returns to step 20.
Return to 2.
一方、ステップ２０４では各ブロッキングゾーン１９ａ
、１９ｂ、１９ｃ、１９ｄへの通電が解除されたか否か
が判断されてＮＯ，即ち通電が解除されていない場合に
はステップ２０４が繰り返され、ＹＥＳ、即ち通電が解
除されている場合には、ステップ２０５へ進んで無人搬
送車の走行を継続し、以下ステップ２０２へ戻って以下
同様な制御が繰り返される。On the other hand, in step 204, each blocking zone 19a
, 19b, 19c, and 19d. If NO, ie, the energization has not been released, step 204 is repeated; if YES, ie, the energization has been released, step 204 is repeated. The process advances to step 205, where the automatic guided vehicle continues to travel, and then returns to step 202, where the same control is repeated.
第５図は本発明の第２実施例を示す概要図であり、前記
の第９図に示したように第１の無人搬送車１と第２の無
人搬送車２とが相互にすれ違う場合の例を示している。FIG. 5 is a schematic diagram showing a second embodiment of the present invention, in which the first automatic guided vehicle 1 and the second automatic guided vehicle 2 pass each other as shown in FIG. 9 above. An example is shown.
本実施例では、予め無人搬送車１．２間に優先順位を付
しておき、両搬送車１，２の障害物検出センサ間で前記
した相互干渉が発生した際には、優先順位の高い搬送車
は減速して走行を継続する一方、優先順位の低い搬送車
が一時停止して、定時間後に発進するようにしたことが
特徴となっている。In this embodiment, priorities are assigned in advance between the automatic guided vehicles 1 and 2, and when the above-mentioned mutual interference occurs between the obstacle detection sensors of both guided vehicles 1 and 2, the automatic guided vehicles 1 and 2 are prioritized. The system is characterized by the fact that the guided vehicle continues to travel at a reduced speed, while the lower priority guided vehicle temporarily stops and starts after a set period of time.
図示例では第１の無人搬送車１の優先順位か高くなるよ
うに設定してあり、両搬送車１，２が走行誘導ライン５
，７に沿って走行しながらすれ違う際に、障害物検出セ
ンサｌａ、ｌｂと障害物検出センサ２ａ、２ｂとの間で
相互干渉が生じると、第２の無人搬送車２に配備された
制御ユニット２３（第２図参照）が直ちに制御ライン３
１を介して走行モータ３３の駆動を停止する信号を出力
するとともに、電源ライン２５．２５を遮断して障害物
検出センサ２ａ、２ｂからの検出波の発生を停止する。In the illustrated example, the priority order of the first automatic guided vehicle 1 is set to be higher, and both guided vehicles 1 and 2 are placed on the travel guidance line 5.
, 7 and when mutual interference occurs between the obstacle detection sensors la, lb and the obstacle detection sensors 2a, 2b, the control unit installed in the second automatic guided vehicle 2 23 (see Figure 2) immediately connects control line 3.
1 to output a signal to stop driving the traveling motor 33, and also cut off the power supply lines 25 and 25 to stop the generation of detection waves from the obstacle detection sensors 2a and 2b.
そのため第２の無人搬送車２は第５図に示した位置で一
時停止しており、一定の時間１例えば第１の無人搬送車
１が通過するのに要する時間が経過すると、制御ユニッ
ト２３が障害物検出センサ２ａ、２ｂへの電源ライン２
５．２５を接続し、検出波の相互干渉が発生していない
ことが確認された後、制御ライン３１を介して走行モー
タ３３の駆動を再開する信号を出力する。Therefore, the second automatic guided vehicle 2 is temporarily stopped at the position shown in FIG. Power line 2 to obstacle detection sensors 2a and 2b
5.25 is connected, and after it is confirmed that there is no mutual interference of detected waves, a signal is output via the control line 31 to restart driving of the travel motor 33.
又、第１の無人搬送車１が減速した際に上記相互干渉が
継続している場合には、第１の無人搬送車１も一時停止
し、第２の無人搬送車２が通過して該相互干渉がなくな
った際に再発進するように制御することもできる。In addition, if the mutual interference continues when the first automatic guided vehicle 1 decelerates, the first automatic guided vehicle 1 also temporarily stops, and the second automatic guided vehicle 2 passes and It is also possible to control the vehicle to restart when there is no longer any mutual interference.
各無人搬送車の優先順位の付は方は、工場内での作業性
を考慮して適宜選択することが可能であり、例えば予め
各搬送車側に固有の優先順位を設定するか、もしくは走
行誘導ラインによって優先順位を決定することができる
。The priority order for each automated guided vehicle can be selected as appropriate, taking into account work efficiency within the factory. For example, it is possible to set a unique priority order for each guided vehicle in advance, or to Priority can be determined by guiding lines.
更にすれ違う無人搬送車が３台以上ある場合には、各無
人搬送車に優先順位がっけ難い場合があるが、例えば第
５図に示した走行誘導ライン７の適宜位置に予めステー
ション３７．３９を設けておき、この区間内を無人搬送
車が通過中であることが該ステーション３７．３９によ
って検出された場合には、この搬送車の優先順位を対向
する搬送車よりも低いものと判断するようにして制御す
れば良い。Furthermore, if there are three or more automatic guided vehicles passing each other, it may be difficult to assign priority to each automatic guided vehicle, but for example, stations 37 and 39 may be placed in advance at appropriate positions on the travel guidance line 7 shown in FIG. If the station 37.39 detects that an automated guided vehicle is passing through this section, the priority of this guided vehicle is determined to be lower than that of the oncoming guided vehicle. You can control it like this.
第６図は第２実施例における前記第１の搬送車１の制御
例を示すアルゴリズムであり、第７図は第２の搬送車２
の制御例を示すアルゴリズムである。何れのアルゴリズ
ムにあっても搬送車側の制御ユニット２３を構成するマ
イクロコンピュータの一定周期毎に制御がスタートする
。FIG. 6 shows an algorithm showing an example of controlling the first carrier 1 in the second embodiment, and FIG. 7 shows an algorithm for controlling the second carrier 2.
This is an algorithm showing an example of control. Regardless of which algorithm is used, control is started at regular intervals of the microcomputer that constitutes the control unit 23 on the transport vehicle side.
先ず第６図によれば、ステップ３０１で制御がスタート
した後、ステップ３０２で第１の無人搬送車１に配備さ
れた障害物検出センサｌａ、ｌｂが障害物を検出したか
否かが判断され、ＹＥＳ、即ち検出信号が入力された場
合にはステップ３０３へ進み、ＮＯ１即ち検出信号が入
力されない場合にはステップ３０６へ進んで第１の無人
搬送車１の走行が継続される。そしてステップ３０２へ
戻って同一の操作が繰り返される。First, according to FIG. 6, after control starts in step 301, it is determined in step 302 whether or not the obstacle detection sensors la and lb provided in the first automatic guided vehicle 1 have detected an obstacle. , YES, that is, if the detection signal is input, the process proceeds to step 303, and if NO1, that is, the detection signal is not input, the process proceeds to step 306, where the first automatic guided vehicle 1 continues to travel. Then, the process returns to step 302 and the same operation is repeated.
ステップ３０３では第１の無人搬送車１に減速する信号
を伝達し、次段のステップ３０４で再度障害物検出セン
サｌａ、ｌｂが障害物を検出したか否かが判断され、Ｙ
ＥＳ、即ち検出信号が入力された場合にはステップ３０
５へ進み、ＮＯ１即ち検出信号が入力されない場合には
ステップ３０６へ進む。In step 303, a signal to decelerate is transmitted to the first automatic guided vehicle 1, and in the next step 304, it is determined again whether the obstacle detection sensors la and lb have detected an obstacle, and Y
If ES, that is, a detection signal is input, step 30
If NO1, that is, no detection signal is input, the process advances to step 306.
次にステップ３０５では第１の無人搬送車１の走行を停
止し、しかる後、ステップ３０４に戻って同一の操作が
繰り返される。Next, in step 305, the traveling of the first automatic guided vehicle 1 is stopped, and then the process returns to step 304 and the same operation is repeated.
一方、第７図によれば、ステップ４０１で制御がスター
トした後、ステップ４０２で第２の無人搬送車２に配備
された障害物検出センサ２ａ、 ２ｂが障害物を検出
したか否かが判断され、ＹＥＳ、即ち検出信号が入力さ
れた場合にはステップ４０３へ進み、ＮＯ１即ち検出信
号が入力されない場合にはステップ４０５へ進んで第２
の無人搬送車２の走行が継続される。そしてステップ４
０２へ戻って同一の操作が繰り返される。On the other hand, according to FIG. 7, after the control starts in step 401, it is determined in step 402 whether or not the obstacle detection sensors 2a and 2b installed in the second automatic guided vehicle 2 have detected an obstacle. If the result is YES, that is, the detection signal is input, the process proceeds to step 403, and if NO1, that is, the detection signal is not input, the process proceeds to step 405, where the second
The automatic guided vehicle 2 continues to travel. and step 4
The process returns to step 02 and the same operation is repeated.
ステップ４０３では第２の無人搬送車１の走行を停止す
るとともに障害物検出センサ２ａ、２ｂへの電源を遮断
する信号を出力し、次段のステップ４０４で上記第２の
無人搬送車２の走行停止と電源遮断状態を一定時間継続
した後、ステップ４０２に戻って同一の操作が継続され
る。In step 403, a signal is output to stop the running of the second automated guided vehicle 1 and cut off the power to the obstacle detection sensors 2a and 2b, and in the next step 404, the running of the second automated guided vehicle 2 is outputted. After continuing the stopped and power-off state for a certain period of time, the process returns to step 402 and the same operation is continued.
発明の効果
以上詳細に説明した如く、本発明にかかる無人搬送車の
走行制御装置によれば、走行誘導ラインの接近・合流地
点に先着した搬送車の通過が検出手段によって検出され
ると、この検出信号に基づいて接近・合流地点に後着し
た搬送車の走行が一時停止され、且つ該後着の搬送車の
障害物検出センサからの検出波の発生が一定時間停止さ
れるので、各無人搬送車に装着された障害物検出センサ
から発せられる検出波の相互干渉に起因して先着の無人
搬送車の走行が停止されるという事態が防止されて、し
かも各無人搬送車を接近・合流地点でもスムーズに走行
させることができて、作業能率が向上するという効果が
得られる。Effects of the Invention As explained in detail above, according to the automatic guided vehicle travel control device according to the present invention, when the detection means detects the passage of the guided vehicle that arrived first at the approach/merging point of the travel guidance line, this Based on the detection signal, the traveling of the guided vehicle that arrives last at the approach/merging point is temporarily stopped, and the generation of detection waves from the obstacle detection sensor of the last guided vehicle is stopped for a certain period of time. This prevents the situation in which the first automatic guided vehicle is stopped due to mutual interference of the detection waves emitted from the obstacle detection sensors attached to the guided vehicle, and also allows each automatic guided vehicle to approach and meet at the merging point. However, it can run smoothly and has the effect of improving work efficiency.
又、予め各無人搬送車に優先順位を付したことにより、
各無人搬送車の障害物検出センサ間で相互干渉が発生し
た際にあっても優先順位の高い搬送車は減速して走行を
継続する一方、優先順位の低い搬送車は走行を一時停止
するとともに該搬送車から発生する検出波を一定時間停
止することができるので、検出波の相互干渉に起因する
先着無人搬送車の走行が停止されることがなく、各無人
搬送車のスムーズな走行がはかれるという効果がある。In addition, by prioritizing each automatic guided vehicle,
Even if mutual interference occurs between the obstacle detection sensors of each automated guided vehicle, the guided vehicle with higher priority will decelerate and continue traveling, while the guided vehicle with lower priority will temporarily stop traveling and Since the detection waves generated from the guided vehicle can be stopped for a certain period of time, the traveling of the first automatic guided vehicle will not be stopped due to mutual interference of the detected waves, and each automatic guided vehicle can run smoothly. There is an effect.
更に接近・合流地点へ後着した搬送車に備えられた制御
手段によって後着搬送車の障害物検出センサへの電源ラ
インを遮断したことにより、省電力化をはかれるという
効果が発揮される。Furthermore, by cutting off the power line to the obstacle detection sensor of the last-arriving guided vehicle by the control means provided in the last-arriving guided vehicle at the approach/merging point, it is possible to achieve the effect of saving power.
第１図は本発明にかかる無人搬送車の走行制御装置の第
１実施例を示す概要図、第２図は無人搬送車の構成例を
示す概略平面図、第３図、第４図は上記第１実施例の制
御の一例を示すアルゴリズム、第５図は本発明の第２実
施例を示す概要図、第６図、第７図は上記第２実施例の
制御の一例を示すアルゴリズム、第８図、第９図は従来
の無人搬送車における検出波の干渉状態を示す概要図で
ある。
１・・・第１の搬送車、２・・・第２の搬送車、ｌａ、
ｌｂ、２ａ、２ｂ−障害物検出センサ、ｌｃ、２ｃ・・
ブロッキングゾーン検出用コイル、３・・・合流地点、
５．７・・走行誘導ライン、９・・・第１の近接スイッ
チ（通過検出手段）、１１・・・第２の近接スイッチ、
１３・・・第３の近接スイッチ、
１５・・・第４の近接スイッチ、
１７・・・（地上側の）制御ユニット、１９ａ、１９ｂ
、１９ｃ、１９ｄ・・・ブｏ−）キングゾーン、
２３・・・（搬送車側の）制御ユニット、３３・・・走
行モータ。
２Ｃ・・・ブロッキングゾーン検出用コイル２３・・・
制御ユニット（搬送車側）
３３・・・走行モータ
第３図
第６図
第４図
第
図
第
図FIG. 1 is a schematic diagram showing a first embodiment of the travel control device for an automatic guided vehicle according to the present invention, FIG. 2 is a schematic plan view showing a configuration example of the automatic guided vehicle, and FIGS. 3 and 4 are the above-mentioned An algorithm showing an example of control in the first embodiment; FIG. 5 is a schematic diagram showing a second embodiment of the present invention; FIGS. 8 and 9 are schematic diagrams showing the interference state of detected waves in a conventional automatic guided vehicle. 1... First carrier vehicle, 2... Second carrier vehicle, la,
lb, 2a, 2b - obstacle detection sensor, lc, 2c...
Blocking zone detection coil, 3...merging point,
5.7... Travel guidance line, 9... First proximity switch (passage detection means), 11... Second proximity switch, 13... Third proximity switch, 15... Fourth proximity switch, 17... (ground side) control unit, 19a, 19b
, 19c, 19d... Book o-) king zone, 23... Control unit (on transport vehicle side), 33... Travel motor. 2C...Blocking zone detection coil 23...
Control unit (transport vehicle side) 33...Travel motor Fig. 3 Fig. 6 Fig. 4 Fig. Fig. Fig.
Claims (4)
着された複数台の無人搬送車を、各搬送車に装備された
走行駆動源の作用に基づいて予め設定された走行誘導ラ
インに沿って走行させるようにした無人搬送車走行シス
テムにおいて、 走行誘導ラインの接近・合流地点の近傍部位に、各無人
搬送車の通過を検出する検出手段を配設する一方、上記
接近・合流地点に先着した搬送車の通過が検出手段によ
って検出された際には、この検出信号に基づいて、接近
・合流地点に後着した搬送車の走行を一時停止するとと
もに、該後着搬送車の障害物検出センサから発せられる
検出波を一定時間停止する制御手段を備えて成ることを
特徴とする無人搬送車の走行制御装置。(1) Move multiple automated guided vehicles equipped with obstacle detection sensors that emit detection waves such as ultrasonic waves to a preset travel guidance line based on the action of the travel drive source installed on each guided vehicle. In an automatic guided vehicle travel system in which the automatic guided vehicle travels along the travel guidance line, a detection means for detecting passage of each automatic guided vehicle is installed near the approach/merging point of the travel guidance line, and When the detection means detects the passage of the first-arriving guided vehicle, based on this detection signal, the traveling of the last-arrived guided vehicle is temporarily stopped at the approach/merging point, and the obstacle of the second-arriving guided vehicle is detected. A traveling control device for an automatic guided vehicle, comprising a control means for stopping a detection wave emitted from a detection sensor for a certain period of time.
に、通電により誘導電流を発生する複数個のブロッキン
グゾーンを設定し、各搬送車に該搬送車がブロッキング
ゾーンに達したことを検出する検出手段と、この検出手
段から得られる信号に基づいて搬送車の走行を一時停止
するとともに該搬送車から発生する検出波を一定時間停
止する制御手段を備えて成ることを特徴とする請求項１
記載の無人搬送車の走行制御装置。(2) A plurality of blocking zones are set in the vicinity of the approach/merging point of the travel guidance line, and each guided vehicle is detected when the guided vehicle reaches the blocking zone. Claim 1 characterized in that it comprises a detection means and a control means for temporarily stopping the traveling of the guided vehicle and stopping the detection wave generated from the guided vehicle for a certain period of time based on the signal obtained from the detecting means.
A travel control device for the automatic guided vehicle described above.
御手段により、障害物検出センサへの電源ラインを遮断
して、該搬送車から発生する検出波を一定時間停止した
ことを特徴とする請求項１，２記載の無人搬送車の走行
制御装置。(3) A control means installed in the guided vehicle that arrived later at the approach/merging point cuts off the power line to the obstacle detection sensor and stops the detection waves generated from the guided vehicle for a certain period of time. The travel control device for an automatic guided vehicle according to claim 1 or 2.
着された複数台の無人搬送車を、各搬送車に装備された
走行駆動源の作用に基づいて予め設定された走行誘導ラ
インに沿って走行させるようにした無人搬送車走行シス
テムにおいて、 予め各無人搬送車に優先順位を付しておき、各無人搬送
車の障害物検出センサ間で相互干渉が発生した際には、
優先順位の高い搬送車は減速して走行を継続する一方、
優先順位の低い搬送車の走行を一時停止し、更に優先順
位の低い搬送車の障害物検出センサから発せられる検出
波を一定時間停止する制御手段を備えて成ることを特徴
とする無人搬送車の走行制御装置。(4) Move multiple automated guided vehicles equipped with obstacle detection sensors that emit detection waves such as ultrasonic waves to a travel guidance line set in advance based on the action of the travel drive source installed on each guided vehicle. In an automatic guided vehicle traveling system that allows automatic guided vehicles to travel along the same route, priority is given to each automatic guided vehicle in advance, and when mutual interference occurs between the obstacle detection sensors of each automatic guided vehicle,
Transport vehicles with higher priority decelerate and continue traveling, while
An automatic guided vehicle characterized by comprising a control means for temporarily stopping the traveling of a guided vehicle having a lower priority and further stopping a detection wave emitted from an obstacle detection sensor of the guided vehicle having a lower priority for a certain period of time. Travel control device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2213538A JP2572151B2 (en) | 1990-08-10 | 1990-08-10 | Travel control device for automatic guided vehicles |
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|---|---|---|---|
| JP2213538A JP2572151B2 (en) | 1990-08-10 | 1990-08-10 | Travel control device for automatic guided vehicles |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0498406A true JPH0498406A (en) | 1992-03-31 |
| JP2572151B2 JP2572151B2 (en) | 1997-01-16 |
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ID=16640851
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|---|---|
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000187513A (en) * | 1998-12-21 | 2000-07-04 | Toshiba Corp | Carrier system |
| WO2011070868A1 (en) * | 2009-12-07 | 2011-06-16 | 国立大学法人東京大学 | Automated warehouse |
| JP2017142659A (en) * | 2016-02-10 | 2017-08-17 | 村田機械株式会社 | Autonomous moving body system |
-
1990
- 1990-08-10 JP JP2213538A patent/JP2572151B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000187513A (en) * | 1998-12-21 | 2000-07-04 | Toshiba Corp | Carrier system |
| WO2011070868A1 (en) * | 2009-12-07 | 2011-06-16 | 国立大学法人東京大学 | Automated warehouse |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2572151B2 (en) | 1997-01-16 |
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