JPH03131911A - 無人搬送システムのカーブにおける衝突防止方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、無人車を用いた無人搬送システムの走行経路
のカーブにおいて、無人車同志の衝突を防止する方法に
関するものである。

（従来の技術） 一般に、工場や倉庫などにおいて床面上に走行経路を敷
設し、その上を複数の無人車を走行させて製品等の搬送
をする、いわゆる無人搬送システムが採られている。か
かるシステムにあっては無人車同志の衝突を避けるため
に、無人車の前方にビームセンサを装着し、走行経路前
方に無人車を検知したときは後続の無人車は停止させる
ようにしている。

また、走行経路の合流ゾーンでは優先路の無人車から非
優先路に向けて投光し、非優先路を走行する無人車がそ
の光を検知した場合には停止するようにして、合流ゾー
ンにおいても無人車同志の衝突の防止が図られている。

（発明が解決しようとする手段） しかるに、従来のものは直線の走行経路や走行経路の合
流ゾーンでは無人車同志の衝突を避けることができるが
、走行経路のカーブにおいては、もはやカーブ出口にい
る無人車をカーブ入口の無人車が検知できないため、カ
ーブ出口で無人車が停止しているような場合にはこれに
後続の無人車が衝突してしまう問題がある。

（課題を解決するための手段） 本発明は以上の技術的課題を解決すべく、走行経路のカ
ーブにおいても無人車同志が衝突しないようにすること
を目的とするものであり、そのための手段として、走行
経路上に複数の無人車を走行させ、走行経路の合流ゾー
ンでは非優先路の無人車が優先路の無人車からの投光を
検知して停止するようにした無人搬送システムにおいて
、走行経路のカーブ出口にある無人車の後方からカーブ
入口に向けて投光し、カーブ入口を走行する無人車が該
投光を検知して停止するようにして、無人搬送システム
のカーブにおける衝突防止方法を構成した。

（作用） 以上のように構成された本発明方法にあっては、カーブ
出口に無人車がある場合には、その無人車後方からカー
ブ入口に向かって投光されるので、カーブに接近して走
行してきた無人車は、カーブ入口でその投光を検知し、
停止する。従って、走行経路のカーブにおいても無人車
同志は衝突しなくなる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面をもとにして説明する。

第１図は、三輪型の無人車１の概略を示す平面図である
。

無人車１は床面上に敷設された走行経路Ｒ上を矢印Ｘ方
向に走行するようになっており、２は走行モータ３で駆
動される前輪、４．５は従動する後輪である。前輪２は
垂直軸６に支持されて回動自在になっている。

７は操舵モータであり、その出力軸には小スプロケット
８が取り付けられている。そして、垂直軸６の上方には
大スプロケット９が取り付けられており、これら小スプ
ロケット８と大スプロケット９に無端チェーン１０が巻
回されて両者が連動していることにより、操舵モータ７
を稼動すると前輪２が左右にステアリング操作されるよ
うになっている。

無人車の左前方には投光センサ１１が装着されており、
後述する走行経路Ｒの合流ゾーン付近においては、この
投光センサ１１から車体左前方に指向して光１２が投光
されるようになっている。

無人車１の前方中央には、車体下面において床面上の走
行経路Ｒを検出するガイドセンサ１３が装着されており
、その上側には車体前方に向かって電波を発振して、走
行経路前方の他の無人車の有無を検出するビームセンサ
１４が装着されている。

無人車ｌの右前方には受光センサ１５が装着されており
、車体右前方から投光されてきた光１６を、検知するよ
うになっている。

無人車１の右後方には、上記投光センサ１１と同様のも
のからなるカーブ投光センサ１７が装着されており、後
述するように、無人車ｌが走行経路Ｒのカーブ出口にあ
る場合には、このカーブ投光センサ１７から右後方のカ
ーブ入口に指向して光１８が投光されるようになってい
る。

その他、１９は、駆動モータ３、操舵モータ７及び各セ
ンサ１１．１３．１４．１５．１７等を司る制御装置で
あり、２０．２１はバッテリー、２２はバンパーである
。

第２図は制御装置１９の構成を示すブロック図であり、
２３はＲＡＭ、２４はＣＰＵ、２５はＲＯＭ、２６はイ
ンターフェースである。

無人車１の通常の走行時においては、ガイドセンサー１
３で床面上の走行経路Ｒを検出してモーターコントロー
ラ２７で操舵モータ７を制御して、無人車ｌが走行経路
Ｒから外れないように誘導している。

そして、走行中は車体前方中央のビームセンサ１４から
前方に向かって電波を発振しており（第３図参照）、そ
の反射波によって走行経路前方にある他の無人車１′を
検出して、衝突の防止が図られている。

また、第４図に示すような２つの走行経路Ｒ，Ｒ，の合
流ゾーンＺにおいては、優先路Ｒ１を走行する無人車１
の投光センサ１１から投光された光１２を、非優先路Ｒ
２を走行してきた無人車ｌの受光センサ１５が検知する
ことにより、非優先路Ｒ，上で無人車ｌを一旦停止せし
め、優先路Ｒ１の無人車ｌが先行して合流ゾーンＺを通
過するようにしている。

しかして、以上のようにして第３図のような直線の走行
経路Ｒや、第４図のような２つの走行経路Ｒ，Ｒ，の合
流ゾーンＺにおいては無人車１同志の衝突防止が図られ
ているが、第６図に示すような走行経路ＲのカーブＣに
おいては、カーブ入口ＣＩに走行して来た無人車１ａの
ビームセンサ１４によっては、カーブ出口Ｃ２の無人車
１ｂを検出できないため、従来はカーブ出口Ｃ２で無人
車ｌｂが停止しているような場合には、無人車１ａはそ
のままカーブＣ内を走行し、カーブ出口Ｃ２で無人車１
ｂと衝突してしまう問題があった。

そこで、本発明は上記合流ゾーンＺでの合流制御を応用
し、カーブ出口Ｃ２にある無人車１ｂの後方からカーブ
人口Ｃ３に向けて投光し、カーブ人口Ｃ３に走行してき
た無人車１ａがその投光を検出して停止するようにして
、走行経路のカーブＣでの衝突防止を図ったものである
。

第５図は走行経路Ｒが９０°折曲しているカーブＣにお
いて、カーブ出口Ｃ２付近に無人車１ｂが停止しており
、その状態でカーブ人口Ｃ１付近に走行車１ａが走行し
て来た場合を示している。

カーブ出口Ｃ２に停止している無人車 １ｂの右後方に装着されているカーブ投光センサ１７か
らは、カーブ人口Ｃ１に指向して光１８が投光されてい
る。投光センサ１７は合流ゾーン２で光を発する投光セ
ンサ ー１１と同様のもので構成されており、発せられた光も
同種類のものである。そして、カーブ人口Ｃ１付近に無
人車１ａが走行して（ると、上記光１８を無人車１ａ右
前方に装着された受光センサ１５が検知する。そうする
と、無人車１ａは合流ゾーンＺにおいて非優先路Ｒ２を
走行して来た無人車が優先路Ｒ上に他の無人車を検出し
た場合と全く同じ状態となり、カーブ人口Ｃ１付近で停
止することになる。

しかして、以上の手段によれば合流ゾーンＺ上において
合流制御に用いられた受光センサ１５を応用し、カーブ
Ｃにおける無人車１同志の衝突を防止することができる
ようになる。

なお、各センサは赤外光を変調した公知の光電スイッチ
を使用すれば、外乱光の干渉等４゜ を避けることができ、安定した制御ができるようになる
。

（発明の効果） 以上何れにしても、本発明の無人搬送システムにおける
衝突防止方法によれば、従来は無人車同志が衝突する問
題があった走行経路のカーブにおいて、後続の無人車を
カーブ入口で停止させることにより、衝突防止を図るこ
とができる。

しかも、走行経路の合流ゾーンでの制御方法を応用する
ことができるから、無人車の設計や、制御装置の設定等
に特別な変更を課するものでなく、容易かつ低順に構成
できるという優れた特徴がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は無人車の概略平面図、第２図は制御装置のブロ
ック図、第３図は直線走行経路での衝突防止の説明図、
第４図は合流ゾーンでの衝突防止の説明図、第５図は走
行経路のカーブでの衝突防止の説明図、第６図は従来技
術の説明図である。 Ｃ・・・・・カーブ、Ｒ 路、Ｚ・・・合流ゾーン。 １５・・・受光センサ、１ 光センサ。 ・・走行経 ・無人車。 ・カーブ投

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行経路上に複数の無人車を走行させ、走行経路の合流
   ゾーンでは非優先路の無人車が優先路の無人車からの投
   光を検知して停止するようにした無人搬送システムにお
   いて、走行経路のカーブ出口にある無人車の後方からカ
   ーブ入口に向けて投光し、カーブ入口を走行する無人車
   が該投光を検知して停止するように構成した無人搬送シ
   ステムのカーブにおける衝突防止方法。