JPH087447Y2 - 無人搬送車の衝突防止装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本考案は例えば工場などにおいて加工組立材料並びに
製品を移動させるのに使用する無人搬送車に関する。

「従来の技術」 従来、複数の搬送車体を無人運転で同一の路線上を走
行させる場合、三又路形または十字路形の軌道の合流部
で２台以上の搬送車体が衝突するのを防ぐ技術が、特開
昭56-82910号、実開昭59-80804号、特開昭60-77208号、
特開昭61-25217号の各公報に開示されている。

「考案が解決しょうとする問題点」 前記従来技術は、軌道の合流部において一方の搬送車
体が他方の搬送車体を検出して合流部の手前で停止し、
他方の搬送車体が合流部を通過後に発車するという優先
型の衝突防止手段であるが、この手段においては、優先
順位を判断する車体検出を走行中に行うため、確実性に
欠け、優先順位の誤判断の発生率が高く、衝突の危険性
をなくすことができず、また一方の搬送車体が他方の搬
送車体の合流部への進入から通過までを監視する必要が
あるために、各搬送車体前面に複数のセンサが必要とな
る上に、制御も複雑になる問題があった。

「問題点を解決するための手段」 然るに、本考案は、少なくとも２台以上の搬送車体が
略直交するように軌道の合流部を形成すると共に、自走
型の搬送車体前部一側に送光部材を、またその反対側に
受光部材を夫々設け、複数の搬送車体が同時に合流部に
到達した際、受光部材に受光していない側の搬送車体が
必ず優先して発車する、優先順位が固定された無人搬送
車の走行システムであり、前記送光部材及び受光部材を
進行方向に対し略45度の角度で斜前方に向けて配設し、
また軌道の合流部の手前に搬送車体の一時停止目標であ
るチェックポイントを形成し、同じ合流部の手前で略直
交するように一時停止した一方の搬送車体の送光部材か
ら発せられる光を他方の搬送車体の受光部材へ直接進入
させるように、各チェックポイントは全て合流部から等
距離の位置に形成し、各チェックポイントで一時停止し
た搬送車体のうち、受光部材で受光しない側の搬送車体
は所定の一時停止時間後に発車し、受光部材で光を受光
した側の搬送車体は所定の一時停止時間に、さらに他方
の搬送車体が合流部を通過するに必要な所定時間を加え
た時間だけ停止した後発車するようにしたものである。

「作用」 従って、軌道の合流部に差しかかった搬送車体は全て
合流部の手前のチェックポイントで一時停止し、優先順
位を判断する車体検出を停車した状態で確実に行うの
で、この優先順位の判断が確実に行い得、優先順位の誤
判断をなくし得、よって衝突の危険性をなくし得、また
車体検出は軌道の合流部の手前のチェックポイントで一
時停止した時に行うだけ済むから、車体検出用のセンサ
ーとして発光部材と受光部材を各１つづつ搬送車体に設
けるだけで済み、無人搬送システムの安全性を充分に確
保しながら、車体検出用のセンサーの削減並びに無人搬
送システム制御の簡略化を容易に図り得るものである。

「実施例」 以下、本考案の実施例を図面に基づいて詳述する。第
１図は要部平面図、第２図は平面図、第３図は断面側面
図であり、下面を開口した四角箱形の搬送車体（１）上
面に荷台（２）を形成し、制御ボックス（３）などを設
ける操作台（４）を前記車体（１）の後側上面に設ける
と共に、駆動及び操向用前輪（５）並びに一対の左右後
輪（６）（６）を搬送車体（１）に備え、前記車体
（１）に支点軸（７）を介して水平方向に回転自在に設
けるアクスルフレーム（８）に前輪（５）を軸支し、前
輪（５）を前進方向に回転させる走行モータ（９）を前
記アクスルフレーム（８）に取付け、また搬送車体
（１）に内設する操舵モータ（10）にプーリ（１）（1
2）及びベルト（13）を介して前記支点軸（７）を連結
させ、走行モータ（９）により前輪（５）を前進回転さ
せる一方、操舵モータ（10）により前輪（５）を方向転
換させるように構成している。

さらに前記搬送車体（１）内部にレール（14）を介し
てバッテリケース（15）を取出し自在に設け、前記各モ
ータ（９）（10）の電源であるバッテリ（16）をそのケ
ース（15）に載せ、前記車体（１）一側の開閉自在なド
ア（17）からバッテリ（16）を出入すると共に、搬送車
体（１）の後部中央に連結用フック（18）を、また前記
車体（１）前側に可撓性のクッションバンパ（19）を夫
々固定させる一方、前記搬送車体（１）の前部両側に一
対の左右補助輪（20）（20）を取付け、前後輪（５）
（６）よりも接地位置を高く形成した前記補助輪（20）
を前輪（５）より前方でこの両側方に配設している。

また第２図に示す如く、電源スイッチ（21）と、手動
切換スイッチ（22）と、左旋回及び右旋回用手動スイッ
チ（23）（24）と、緊急停車スイッチ（25）と、発車ス
イッチ（26）と、行先を指令するキーボード（27）と、
現在地及び行先表示器（28）（29）とを、前記操作台
（４）上面に設けるもので、前記手動スイッチ（23）
（24）操作により目的場所に有人運転で移動する一方、
前記キーボード（27）及び発車スイッチ（26）操作によ
り目的場所に無人運転で自動的に移動させるように構成
している。

一方、第２図、第３図、第５図及び第６図に示す如
く、前記クッションバンパ（19）に内設してこれが衝突
変形したときに導電する可撓性パイプ形の衝突センサ
（20）と、搬送車体（１）前部中央に設けて進行方向の
障害物を検出する障害物センサ（31）と、搬送車体
（１）前部右側に設けて進行方向に対し外側方に約45度
傾けた方向に存在信号（光）を送出する送光部材である
送光器（32）と、搬送車体（１）前部左側に設けて他の
搬送車体（１）からの存在信号を受光する光導電型の受
光部材である搬送車センサ（33）とを備え、前記各セン
サ（30）（31）（33）出力に基づいて走行モータ（９）
を停止させるように構成している。

さらに第１図及び第４図に示す如く、アルミニュウム
箔またはステンレス製接着テープにより光学式路面テー
プである閉ループ形軌道（34）及びチェックポイント
（35）を形成するもので、前記軌道（34）を中心にこの
両側対称位置に一対のチェックポイント（35）（35）を
設け、分岐点及び合流点における三又路形の軌道（34）
とチェックポイント（35）を判別可能に構成すると共
に、軌道（34）の横幅に比べてチェックポイント（35）
を進行方向に充分に長尺に形成し、搬送車体（１）が軌
道（34）を横断する時間とチェックポイント（35）を通
過する時間とを異ならせ、分岐点及び合流点における十
字路形の軌道（34）とチェックポイント（35）を判別可
能に構成している。

また前記軌道（34）の両側縁部にランプ（36）の光を
当ててこの反射光を光導電素子（37）により受光する左
右操向センサ（38）（39）と、前記チェックポイント
（35）にランプ（40）の光を当ててこの反射光を光導電
素子（41）により受光する左右一対の前後ポイントセン
サ（42）（42）（43）（43）とを備えると共に、前記ア
クスルフレーム（８）に支持させるセンサケース（44）
を前輪（５）の前方に位置させ、外部光を遮閉可能な前
記センサケース（44）内部に前記各センサ（38）（39）
（42）（43）を配設するもので、前記操向センサ（38）
（39）を前輪（５）の直進走行線上より右側に変位させ
て支持し、前記軌道（34）の一側外方でチェックポイン
ト（35）との間を前輪（５）が移動するように構成して
いる。

次いで第７図に示す如く、第４図の軌道（34）パター
ンに基づいて左折及び右折などの走行方向並びに停車位
置など走行プログラムを記憶入力させるメモリ（45）
と、その走行プログラムに基づいて走行モータ（９）及
び操舵モータ（10）を作動制御する走行制御回路（46）
とを備え、電源スイッチ（21）を介してバッテリ（16）
を入力接続させると共に、前記各スイッチ（22）（23）
（24）（25）（26）、前記各センサ（30）（33）（38）
（39）（42）（43）及びキーボード（27）を走行制御回
路（46）に接続させる。

また走行速度を低速と高速に切換える変速ドライバ
（47）を介して走行モータ（９）に走行制御回路（46）
を接続させると共に、走行方向を左または右に変更する
左右旋回ドライバ（48）（49）を介して操舵モータ（1
0）に走行制御回路（45）を接続させるもので、前記各
センサ（30）（33）（42）（43）出力に基づいて走行モ
ータ（９）を駆動及び停止制御する一方、前記各センサ
（38）（39）（42）（43）出力に基づいて操舵モータ
（10）を正転及び逆転制御し、軌道（34）に沿って目的
場所まで移動させるものである。

本考案は上記の如く構成するもので、工場などの床面
にアルミニュウム箔などの接着テープを貼付け、第４図
のように閉ループ形の軌道（34）を形成すると共に、三
又路形または十字路形の手前並びに停車（荷物積降し）
位置にチェックポイント（35）を形成する。そして手動
スイッチ（23）（24）操作により搬送車体（１）を軌道
（34）上に移動させるもので、操向センサ（38）（39）
により軌道（34）を検出したとき、前記手動スイッチ
（23）動作が自動的に中断される。さらにキーボード
（27）操作により行先を指定し、発車スイッチ（26）を
操作して無人運転で軌道（34）に沿って目的場所まで移
動させ、荷物の積み降し作業を行うものである。

さらに第８図のフローチャートに示す如く、搬送車体
（１）が軌道（34）上に移動している途中において、左
右操向センサ（38）（39）のいずれか一方から旋回出力
が生じたとき、前記センサ（38）（39）出力に基づいて
操舵モータ（10）を作動させ、左または右旋回制御によ
り前輪（５）を左右に方向転換させて搬送車体（１）の
走行方向を修正すると共に、第９図のフローチャートに
示す如く、クッションバンパ（19）が障害物に当接して
変形することにより、衝突センサ（30）がオン作動し、
その衝突センサ（30）出力に基づいて走行モータ（９）
をオフ制御して停車させる。

また第10図のフローチャートに示す如く、軌道（34）
の交叉部並びにチェックポイント（35）上を搬送車体
（１）が通過するとき、ポイントセンサ（42）（43）出
力に基づいてチェックポイント（35）であるか否かを判
断するもので、左右の前後ポイントセンサ（42）（42）
（43）（43）から全てチェックポイント（35）を検知出
力が生じたとき、走行モータ（９）をオフ制御して停車
させ、そして他の搬送車体（１）が接近していないと
き、一定時間経過後に走行モータ（９）をオン制御して
発車させると共に、第５図及び第６図に示す如く、軌道
（34）の合流部において、この手前のチェックポイント
（35）で停車したとき、他方向から他の搬送車体（１）
が接近し、これを搬送車センサ（33）により確認するこ
とにより、そのセンサ（33）出力により停車状態を持続
させ、前記センサ（33）出力の中断により一定時間経過
後に発車させ、軌道（34）合流部での搬送車体（１）の
衝突並びに追突を防止している。前記軌道（34）の合流
部において、左側の搬送車体（１）からの送光器（32）
の光を、右側の搬送車体（１）の搬送車センサ（33）に
より検出し、左側の搬送車体（１）を優先させて移動さ
せる。また搬送車センサ（33）からの搬送車検知出力が
ないとき、またはその出力がなくなったとき、搬送車体
（１）がチェックポイント（35）を通過後で軌道（34）
の合流部を脱出するのに必要な一定時間だけ合流部手前
のチェックポイント（35）に一時停車させ、左側の搬送
車体（１）が軌道（34）合流部を通過後に右側の搬送車
体（１）を通過させるもので、例えば搬送車体（１）が
軌道（34）合流部を通過途中にその合流部手前のチェッ
クポイント（35）の他に搬送車体（１）が到達しても、
後で到達した搬送車体（１）を一時停車させるから、そ
の搬送車体（１）が通過途中の搬送車体（１）に追突す
るのを防止でき、通過途中の搬送車体（１）を軌道（3
4）合流部から安全に脱出させるものである。

一方、第11図のフローチャートに示す如く、搬送車体
（１）がチェックポイント（35）上に到達し、全てのポ
イントセンサ（42）（42）（43）（43）からチェックポ
イント（35）検知出力が生じたとき、メモリ（45）から
走行プログラムを入力させるもので、前記チェックポイ
ント（35）が荷物を積み降すための停止位置のときは走
行モータ（９）をオフ制御して搬送車体（１）を停車さ
せ、また前記チェックポイント（35）が左折位置のとき
は操舵モータ（10）を左旋回制御して次の軌道（34）分
岐点を左折させ、また前記と逆にチェックポイント（3
5）が右折位置のときは操舵モータ（10）を右旋回制御
して次の軌道（34）分岐点を右折させ、また前記チェッ
クポイント（35）が走行速度変更位置で増速のときは走
行モータ（９）を高速運転し、また前記チェックポイン
ト（35）が走行速度変更位置で増速でないときは走行モ
ータ（９）を低速運転し、軌道（34）上を無人運転で一
方向に移動させて荷物を運ばせるものである。

「考案の効果」 以上実施例から明らかなように本考案は、少なくとも
２台以上の搬送車体（１）…が略直交するように軌道
（34）の合流部を形成すると共に、自走型の搬送車体
（１）前部一側に送光部材（32）を、またその反対側に
受光部材（33）を夫々設け、複数の搬送車体（１）が同
時に合流部に到達した際、受光部材（33）に受光してい
ない側の搬送車体（１）が必ず優先して発車する、優先
順位が固定された無人搬送車の走行システムであり、前
記送光部材（32）及び受光部材（33）を進行方向に対し
略45度の角度で斜前方に向けて配設し、また軌道（34）
の合流部の手前に搬送車体（１）の一時停止目標である
チェックポイント（35）を形成し、同じ合流部の手前で
略直交するように一時停止した一方の搬送車体（１）の
送光部材（32）から発せられる光を他方の搬送車体
（１）の受光部材（33）へ直接進入させるように、各チ
ェックポイント（35）は全て合流部から等距離の位置に
形成し、各チェックポイント（35）で一時停止した搬送
車体（１）のうち、受光部材（33）で受光しない側の搬
送車体（１）は所定の一時停止時間後に発車し、受光部
材（33）で光を受光した側の搬送車体（１）は所定の一
時停止時間に、さらに他方の搬送車体（１）が合流部を
通過するに必要な所定時間を加えた時間だけ停止した後
発車するようにしたもので、軌道（34）の合流部に差し
かかった搬送車体（１）は全て合流部の手前のチェック
ポイント（35）で一時停止し、優先順位を判断する車体
（１）検出を停車した状態で確実に行うので、この優先
順位の判断が確実に行うことができ、優先順位の誤判断
をなくすことができ、よって衝突の危険性をなくすこと
ができ、また車体（１）検出は軌道（34）の合流部の手
前のチェックポイント（35）で一時停止した時に行うだ
けで済むから、車体（１）検出用のセンサーとして発光
部材（32）と受光部材（33）を各１つづつ搬送車体
（１）に設けるだけで済み、無人搬送システムの安全性
を充分に確保しながら、車体（１）検出用のセンサーの
削減並びに無人搬送システム制御の簡略化を容易に図る
ことができる顕著な効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示す要部正面図、第２図は
平面図、第３図は断面側面図、第４図は軌道の説明図、
第５図及び第６図は軌道合流部の平面説明図、第７図は
要部制御回路図、第８図乃至第11図はそのフローチャー
トである。 （１）……搬送車体 （32）……送光器（送光部材） （33）……搬送車センサ（受光部材） （34）……軌道 （35）……チェックポイント

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】少なくとも２台以上の搬送車体（１）…が
   略直交するように軌道（34）の合流部を形成すると共
   に、自走型の搬送車体（１）前部一側に送光部材（32）
   を、またその反対側に受光部材（33）を夫々設け、複数
   の搬送車体（１）が同時に合流部に到達した際、受光部
   材（33）に受光していない側の搬送車体（１）が必ず優
   先して発車する、優先順位が固定された無人搬送車の走
   行システムであり、前記送光部材（32）及び受光部材
   （33）を進行方向に対し略45度の角度で斜前方に向けて
   配設し、また軌道（34）の合流部の手前に搬送車体
   （１）の一時停止目標であるチェックポイント（35）を
   形成し、同じ合流部の手前で略直交するように一時停止
   した一方の搬送車体（１）の送光部材（32）から発せら
   れる光を他方の搬送車体（１）の受光部材（33）へ直接
   進入させるように、各チェックポイント（35）は全て合
   流部から等距離の位置に形成し、各チェックポイント
   （35）で一時停止した搬送車体（１）のうち、受光部材
   （33）で受光しない側の搬送車体（１）は所定の一時停
   止時間後に発車し、受光部材（33）で光を受光した側の
   搬送車体（１）は所定の一時停止時間に、さらに他方の
   搬送車体（１）が合流部を通過するに必要な所定時間を
   加えた時間だけ停止した後発車することを特徴とする無
   人搬送車の衝突防止装置。