JPS6373303A - 自動操縦車輌の交差点制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は工場等において使用される自動操縦車輌の交差
点制御方式に関するものである。

従来の技術 従来より自動操縦車輌として工場内等を走行させ、同時
に複数台の自動操縦車輌を用いる場合に走行路の交差点
、分舷点又は合流点（以下これを総称して交差点と定義
する。）において、複数台の自制操縦車輌が差しか一つ
た場合に、一台の自動操縦車輌を優先して通過させ、他
の自動操縦車輌を待機させておく、交差点制御方法とし
ては、例えば第２図に示すような制御方法が用いられる
。

図において、走行路の交差点を０、走行路をＬｌ、Ｌｌ
、Ｌｓ及びＬ４、交差点の制御エリアをＤとし、交差点
制御エリアＤと走行路Ｌｌ、　Ｌ２゜Ｌｓ及びＬ４との
交点全夫々Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３及びＣ４とする。いま、こ
の交点Ｃ１に自動操縦車柄入が到達し、自動操縦車輌Ｂ
が交点Ｃ２に近付きつ＼ある状ｔＱｔ−考える。

Ｓｌ、８２．８３及びＳ４は固定側（地上側）に設けら
れた光電検出装置等で構成された交差点制御装置で、自
動操縦車輌がこの制御装置の所で停止すると、自動操縦
車輌とで信号の授受ができるものである。

Ｓは交差点制御盤で、各制御装置Ｓ１．Ｓ２゜８３及び
Ｓ４の信号に基づき交差点制御を行う制御盤である。

自動操縦車柄入が交点Ｃ１に到達し、交差点制御装置Ｓ
１とで信号の授受を行い、交差点エリアＤ内に他の自動
操縦車輌が走行していないときは、制御表ｗｔ８１より
自動操縦車柄入に交差点制御エリアＤへの進入許可信号
を与えられ、交差点へ進入する。

自動操縦車柄入が交差点エリアＤ内を走行しているとき
は、自動操縦車輌Ｂが交点に達し、制御表＠８２の位置
で停止しても交差点エリアＤには進入できない。

自動操縦車柄入が走行し、第２図の点線で示すように交
差点エリアＤ４通過し交点Ｃ４に達し、制御装置Ｓ４と
で信号授受を行い、自動ＮＭ車輌Ａが交差点エリアＤ′
ｆ！：通過したことを知らせる。

この信号により自動操縦車輌Ｂは交差点エリアＤ内への
進入可能の信号を制御装置Ｓ２により与えられ、交差点
エリアＤ内への走行を開始する。

このようにして交差点エリアに近付−た自動操縦車輌は
順次交差点制御装置との信号の授受全行い走行できるこ
とになる。

しかし、この制御方法においては、固定側（地上側）に
自動操縦車輌と信号授受を行う制御装置及び制御盤が必
要であり、又この装置は各交差点エリアと走行路の交点
毎に必要となるので、装置が非常に複雑になるとともに
、そのための工事が必要で大きな費用ｆｔ要するという
問題点があった。

さらに、システムレイアウト変更等により交差点の位置
の変更全行う場合には、装置の変更が容易でなく、シス
テムとしての柔軟性に欠けるという問題点もあった。

発明が解決しようとする問題点 本発明は、上述した実情に鑑み自動操縦車輌の交差点に
おいて、固定側（地上側）設備が不要で簡単な構成とし
、しかもシステムレイアウトの変更にも部応し得る制御
方式を提供することを目的とする。

問題点を解決するための手段 本発明は、走行路に沿って同時に自動走行する複数台の
自動操縦車輌を有するシステムの交差点制御方式であっ
て、自動操縦車輌に設けられ、交差点エリアに到達した
こと及び通過したこと全検知する検知手段と、前記検知
手段により該当する交差点エリア内に在域する他の自動
操縦車輌より発する電波信号全受信状態とし、かつ交差
点エリア内に進入すると受信状態全停止する受信手段と
、前記受信手段により交差点エリア内に他の自動操縦車
輌の在域の有無を識別する手段と、交差点に進入する優
先順序を判断し、かつ複数台の自動操縦車輌が交差点エ
リア内に進入すること全防止する手段と、交差点エリア
内に進入すると交差点エリア毎に予め定められた所定の
在域することを示す電波信号を予め定められた周期で間
欠送信１ｉ−開始し、かつ交差点エリアを通過すると送
信を停止する送信手段と、前記受信手段の出力信号によ
り自動操縦車輌の走行を制御する手段とを備えたことを
特徴とする自動操縦車輌の交差点制御方式である。

実施例 以下本発明の実施例について図面に基づき説明を行なう
。

第３図に示すような走行路において、いま交差点エリア
がＰＬ、Ｐ２・川・・Ｐｍ迄ｎ個所ある場合につ−て説
明を行なう。

Ｌ　ｌ　、　Ｌ　１１．　Ｌｌｇ−・−Ｌｎｌ、　Ｌｎ
２．Ｌｎｓ　　等は自動操縦車輌の走行路を示す。この
走行路Ｌｌ、Ｌ↓ｌ。

Ｌ１２・・・・・・　Ｌｍｌ、　Ｌｍｇ、　Ｌｍ３　　
等には例えば光学誘導テープが敷設されており自動操縦
車輌はごの誘導テープに沿って自動走行するようになっ
ている。

自動操縦車輌の制御系について、第４図及び第５図に基
づき説明する。

第４図は本発明の交差点制御方法を実現するための自動
操縦車輌の制御系の一実施例を示す図で第５図は第４図
における交差点制御回路の詳細の一実施例を示す図であ
る。

２１は誘導テープを検知する誘導検知装置で、２２は制
御部で論理判断部２２１と操舵制御部２２２で構成され
、誘導検知装置２１及び後述する交差点制御回路３０の
信号処理回路等の入力に従って予め定められた処理手順
に従って、自動操縦車輌を自動走行させる制御装置であ
る。

駆動制御部ｎは、制御部２２を介して操舵モータ２４ヲ
駆動する操舵モータドライブ回路２３１と、走行モータ
２６を駆動する走行モータドライブ回路２３２で構成さ
れる。操舵モータ冴の回転数測定用ボテンシ爾メータ５
が操舵モータ冴の駆動輪に接続されており、このボテン
シロメータ５の出力は制御部２２にフィードバックされ
、制御の安定がはかれるようになっている。操舵モータ
冴及び走行モータ２６ｔ−駆動することにより、自動操
縦車輌を走行路に沿って走行さすことができる。３０は
交差点制御回路で、電波全発信する発信機３１１、発信
回路３１２、電波を受信する受信１ｇ！Ａ３２１　、受
信回路３２２及び信号処理回路３０１で構成される。

第５図は交差点制御回路（支）の詳細を示すものである
。発信回路３１２は、制御部２２よりの出力に基づいて
信号処理回路３０１ｔ−介して交差点エリアＰＬ、　Ｐ
ｇ・・・・・・Ｐｍ毎に対応して所定の発信する電波の
周波数を選択する周波数選択及び発信周期選択信号回路
３３３と、・周波数選択及び発信周期選択信号回路３３
３の信号に基づ−て発信周波数ｆｌ。

ｆ２・・・・・・ｆｎ　　の電波発生装置より所定の周
波数の電波を発信する回路を切換選択する周波数切換回
路３３３と、変調回路３３１とで構成され、発信機３１
１で外部に電波を発信する。

受信回路３２２は、電波を受信する受信機３２１よりの
信号を復調する復調回路３４１と、受信した電波の周波
数をｆ、、　ｆｊ！・・・・・・ｆｎのいずれであるか
を判別する周波数判別回路３４２と、周波数判別回路３
４２で判別した周波数により、いずれの交差点エリアの
在域信号かの識別をする交差点エリア内在域識別回路３
４３とで構成され、識別した在域信号は信号処理回路３
０１　を介して制御部２２へ入力され、予め設定した各
交差点での交差点制御が行えるようにする。交差点エリ
アＰＬ内に在る自動操縦車輌が発信する在域信号の電波
の周波数はｆｌ、交差点エリアＰ２内に在るときの発信
周波数はｆ２、以下順次交差点エリアＰｎ内に在る在域
信号の発信周波数はｆｎと予め定めておく。

発信周波数の決定にあっては、交差点エリア相互間で干
渉しない周波数を選択して行う。

又、本実施例では各交差点エリアの識別には、発信周波
数を各交差点エリアに対応してｆｌ、ｆｇ・・・・・・
ｆｎとして変えるものとしたが、これは周波数を変える
ことなく、発信電波に所定の各交差点エリア毎のパルス
信号を変調して、交差点エリアを識別することも可能で
ある。

第３図に示す走行路において、交差点エリアＰＬにおけ
る交差点制御の動作を第１図に基づき説明を行なう。

走行路Ｌｌｌ　ｋ走行し交差点エリアＰＩＶｃ進入して
くる自動操縦車輌を人、走行路Ｌｌｔ−走行し交差点エ
リアＰ１に進入してくる自動操縦車輌１ｋＢ。

走行路Ｌ１ｚｔ−走行し交差点エリアＰｌに進入してく
る自動操縦車輌１ｃとする。交差点エリアＰ１の外側に
所定の範囲に進入確認エリア５１ｔ−設ける。交差点エ
リアＰ１と走行路Ｌｌｌ、　Ｌｌ、　Ｌ１２゜Ｌｌとの
交点ｔ−Ｐａ１．　Ｐ’ｂｌ、　Ｐｃｌ、　Ｐｄ１とし
、進入確認エリアＳ１との交点ｔ−８ａｇ、　８’ｂｇ
、　８ｃｇ、　８ｄｇとする。

図において、ａｌ、ｂｌ、Ｃ１及びｄｌ＃″ｌ：所定の
長さの光学反射テープで走行路に敷設した光学誘導テー
プと平行に敷設され、自動操縦車輌が交差点エリアＰＬ
に到達したこと及び交差点エリアＰＬ′に通過したこと
を検知するための被検知体である。

又、ａ２．　ｂ、ｇ及びＣ２は所定の長さの光学反射テ
ープで走行路に敷設した光学誘導テープと平行に敷設さ
れ、自動操縦車輌が進入確認エリアＳ１に到達したこと
を検知するための被検知体である。

自動操縦車輌は各被検知体ａｌ、ｂｌ、Ｃ１゜ｄｌｔ　
ａｊ！、ｂｇ及びＣ２１１：誘導検知装［１２１で検知
することができる。いま進入確認エリアｓ１にまづ自動
操縦車画人が到達し、つぎに自動操縦車輌Ｂ及び自動操
縦車輌Ｃが到達してくる場合についての交差点エリアＰ
Ｌでの動作について説明を行なう。

以下動作を第６図に基づき説明を行なう。

自動操縦車画人が走行路Ｌｌｌを走行しくステップ５０
１　）　、テープａｇｉ検知すると進入確認エリアＳ１
に到着し、交点ｓａｇに達したことを検知する（ステッ
プ５０２）。

交点８ａｇに達すると自動操縦車画人は受信機３２１　
’ｋ　ＯＮの状態である「受信モード」に設定し、（ス
テップ５０３　）　、交差点エリアＰ１内の他の自動操
縦車輌が発信する在職信号を受信できるようにし、交差
点エリアＰｉ内に他の先行する自動操縦車輌の有無を判
断する（ステップ５０４）。

在職信号を受信しないと交差点エリアＰｌ内に他の自動
操縦車輌が在職しないことになるので、自動操縦車画人
はそのま＼走行路Ｌｌｌを交差点エリアＰｌに向けて走
行する（ステップ５ｏ５）。

在職信号を受信すると交差点エリアＰｌ内に他の自動操
縦車輌が在職することになるので、自動操縦車画人は交
差点エリアＰ１に達し、なおそのとき交差点エリアＰｌ
内に他の自動操縦車輌が在職すれば、交差点エリアＰ１
に進入できず、交点Ｐａ１で停止する必要があるので、
その場合は交点Ｐａ１ですぐに停止できるように交点Ｓ
ａｇで走行速度を減速し交点Ｐａ１に向けて走行路Ｌｌ
ｌを走行する（ステップ５０６）。

自動操縦車画人がテープａｌｔ検知すると交差点エリア
ＰＬに到達し、交点Ｐａ１に達したこと全検知する（ス
テップ５０７）。

交点Ｐａｌに達すると在職信号全受信するかどうかによ
り交差点エリアＰｌ内に他の先行する自動操縦車輌の有
無全判断する（ステップ５０８）。

自動操縦車画人が在職信号を受信しないと、交差点エリ
アＰＬ内に他の先行する自動操縦車輌が無いので、自動
操縦車輌Ａは「発信モード」に設定し、交差点エリアＰ
ｌ内に進入全開始すると共に「受信モード」を解除する
（ステップ５１０　）。

「発信モード」に設定したときの自動操縦車画人が発信
する信号の状況を第７図に示す。発信信号の周波数は各
交差点エリアに対応したｆｌ、ｆ２・・・・・・ｆｎと
し、本実施例の交差点エリアＰ１では発信周波数はｆｌ
とする。さらにこの発信信号は一定の時間ｔで信号を発
信し、残り時間は発信を停止する所定の周期ｔｎ６有す
るものとし、この発信信号を周期ｔｎごとに間欠的に発
信する。

こ＼で、信号を発信する時間ｔは自動操縦車輌毎て同一
とし１周期ｔｎは各自動操縦車輌毎に異なる時間とし、
例えば自動操縦車輌Ａはｔｌ、自動操縦車輌ＢＦｉｔｚ
、自動操縦車輌Ｃ＃′ｉｔｓ・曲・とする。

従って、この発信信号を受信することにより各自動操縦
車輌はどの交差エリア内に有るどの自動操縦車輌が在職
するのか判断することができる。

又、信号を発信しな−（ｔｎ−ｔ）の時間は他の自動操
縦車輌の在職信号を受信できる状態にある。

自動操縦車画人が在職信号を受信すると、交差点エリア
ＰＬ内に他の先行する自動操縦車輌が有ることになり、
自動操縦車輌Ａは交差点エリアＰｌ内に進入できないの
で、交差エリア人口Ｐａ１で在職信号を受信しなくなる
まで待機する（ステップ５０９）。

交差点エリアＰｌ内に間欠信号を発信しながら進入した
自動操縦車輌Ａ［在域信号の受信の有無を判断しながら
交差点エリアＰＩ内を走行しくステップ５１１）、在職
信号を受信しないとそのま一走行し、テープｄｌｌ）検
知すると交差点Ｐｄｘ［達したことを検知し、交差点エ
リアＰｌｔ−脱出したことを判断する（ステップ５１２
）。

自動操縦車輌Ａが交差点エリアＰ１＝ｉ走行中に在職信
号を受信すると、自動操縦車画人は走行を停止し、その
位置で停止する（ステップ５１３）。

そして、自動操縦車画人は「受信モード」に設定すると
共に「発信モード」を解除し、発信を停止しくステップ
５１４）、つぎに在職信号を受信しながら（ステップ５
１５）、在職信号が無くなると再び「発信モード」に設
定され、交差点エリアＰ１内に進入を開始する（ステッ
プ５１０）。

自動操縦車両人が交差点エリアＰｌｉ脱出したことを判
断すると「発信モード」を解除し発信を停止しくステッ
プ５１６）、走行路Ｌｌに沿って通常の走行を開始する
（ステップ５１７）。

第８図に自動操縦車両人が進入確認エリアＳ１に到達し
、交差点エリアｐＨに脱出するまでの各モードの状態を
示す。交点８ａｇに達すると、■「受信モード」となり
他の自動操縦車輌の在職信号を受信できる状態になる。

交点Ｐａｌに達すると、■「発信モード」に切替り第７
図で説明した周波数ｆ１で周期ｔｌで一定時間ｔのみ発
信する間欠信号を発信し、又（ｔｌ−ｔ）　の時間は在
職信号を受信できる状態になり、自動操縦車輌Ａは交差
点エリアＰＬ内に進入する。

第８図にお−で時間ｔｄは各自動操縦車輌が発信する間
欠信号を受信した場合に連続した受信信号として扱える
ように設けるものとして、又ｔｄと間欠信号の最大周期
ｔｎＭＡＸとの関係は、　ｔｄ）ｔｎ　ＭＡＸ　　とす
る。

本実施例によれば交差点エリアＰ１を走行中でも他の自
動操縦車輌の在職信号を受信できることになり、もし同
一交差エリア内に複数の自動操縦車輌が進入しても、１
台の自動操縦車輌のみ進入させ、他の自動操縦車輌をそ
の位置で停止させ、自動操縦車輌同志の衝突を防止でき
る。

交点Ｐｄ１に達すると自動操縦車両人は交差点エリアＰ
１＝ｊ（脱出したことになるので、■「発信モード」を
解除し、■ｌ’−ＮＵＬＬ　　モード」となり、発信を
行わす又受信もしない状態となり通常の走行全開始する
。

自動操縦車両人が交差点エリアＰ１ｔ−脱出すると所定
の時間経過後、次に優先して交差点エリアＰ１に進入で
きる他の自動操縦車輌が交差点エリアＰｌ内に進入でき
ることになる。

本実施例においては、交差点エリアＰ１に進入できる優
先順位は、時間的に早く交差点エリア入口に到達した順
序とし、到達した時間が同時のときは例えば発信の周期
であるｔｌ、ｔｌ、ｔ３・・・・・・ｔｎの順序とし自
動操縦車輌毎に優先順序を予め定めておくものとする。

この優先順序は任意に発信の周期を設定することにより
可能なのは勿論である。

本実施例にお−では、自動操縦車両人につソいて自動操
縦車輌Ｂと自動操縦車輌Ｃが同時に進入確認エリアＳ１
に到達し、夫々走行路を走行し、同時に交差点エリアＰ
１人口に到達した場合について説明をする。又、優先順
位は自動操縦車輌Ｂと自動操縦車輌Ｃとでは自動操縦車
輌Ｂにあるものとする。この場合の各自動操縦車輌のモ
ード及び各点における信号の受信状況を第９図に示し、
第９図■は自動操縦車両人の場合を、第９図■は自動操
縦車輌Ｂの場合を、第９図■は自動操縦車輌Ｃの場合を
夫々示す。

いま、自動操縦車輌Ｂが走行路Ｌｌｔ−走行し進入確認
エリアｓｌとの交点８ｂ２に達すると「受信モードｊに
設定され、他の自動操縦車輌の在職信号の有無を確認し
ながら、交差点エリアＰ１の入口である交点Ｐｂ：ｔ　
Ｋ向けて走行する。交点Ｐｂ１に到達するまでに自動操
縦車両人の在職信号を受信するので、交差点エリアＰｌ
内に進入できないので、交点Ｐ’ｂｌで停止し待機する
。又、自動操縦車輌Ｃも走行路Ｌｌｚ　Ｔｈ走行し進入
確認エリアＳ１との交点８ｃｇに達すると「受信モード
」に設定され、他の自動操縦車輌の在職信号の有無を確
認しながら、交差点エリアＰ１の入口である交点ＰＣＩ
に向けて走行する。交点ＰＣＩに到達するまでに自動操
縦車両人の在職信号を受信するので、交差点エリアＰｌ
内に進入できないので交点ＰＣＩで停止し待機する。

つぎに自動操縦車両人が交差点エリアＰＬを脱出すると
在職信号を発信しなくなるので、自動操縦車輌Ｂ及び自
動操縦車輌Ｃは在職信号を受信しなくなるので、時間ｔ
ｄ経経過夫夫「発信モード」に切替えて所定の周期ｔｌ
及びｔｌｔ間欠発信を繰返し交差点エリアＰｌ内に進入
ｔ−ｇ始しようとする。この時、交差点エリアＰｌへの
優先順序は自動操縦車輌Ｂが先にあるので、間欠信号の
夫々の周期の関係はｔ　ｚ　（ｔ　ｓであり、各自動操
縦車輌の間欠信号は第８図■の■で示す時間に自動操縦
車輌Ｃが先に自動操縦車輌Ｂの在職信号金信号を発信し
ていない受信状態のときに受信する。そのため、自動操
縦車輌Ｃはその位置で停止し、再び［受信モード−］に
切替わる。自動操縦車輌Ｂはそのま一交差点エリアＰｌ
内に進入する。

ぞして、走行路Ｌ１ｆｔ走行し、交点Ｐｄｘに到達し交
差点エリアＰ１を脱出したこと６・こなハ「発信モード
」を解除し、「ＮＵＬＬモード」となり、発信全行わず
又受信もしない状態となり通常の走行を開始する。

自動操縦車輌Ｃね、自動操縦車柄入の在職信号全受信し
なくなって時間ｔｄ経過後一旦「発信モード」に切替え
て所定の周期ｔ３全有する間欠発信を繰返し交差点エリ
アＰｌ内に進入？開始するが自動操縦車輌Ｂの発信する
在職信号を受信するのでその位置で停止し、「発信モー
ド」全解除し「受信モード」に切替り待機する。

自動操縦車輌Ｂが交差点エリアＰｘ２脱出すると在職信
号を発信しなくなるので、自動操縦車輌Ｃは在職信号全
受信（〜なくなるので、再び［発信モード」に切替少交
差点エリアＰｌ内に所定の周期ｔ３ｔｒ有する間欠発信
を繰返し進入し、走行路Ｌ１２から走行路１・〕に沿つ
ｔ走行し、交点Ｐ　ｄ　１に到達し、交差点エリアＰｌ
を脱出したことになり、「発信モード」を解除し、ｌ’
−ＮＵＬＬモード」となり、発信を行わず又受信もしな
い状態となり通常の走行を開始する。

従って、交差点エリアＰ１内において３台の各自動操縦
車輌Ａ、Ｂ及びＣが、夫々定められた優先順序に従って
交差点制御が行えることになる。

なお、本実施例においては交差点エリアＰｌ内での優先
順序については、自動操縦車輌毎に予め定めたものとし
たが、この優先順序については自動操縦車輌毎でなくて
、交差点エリアＰＬ内での走行路毎に優先順序を予め定
めることも可能である。

例えば第１Ｎにおφで各走行路Ｌｌｌ、ＬＸ及びＬＩ！
！に到達した自動操縦車−が発信する信号は第１０図に
示すものとし、信号全発信する時間ｔμ自動操縦車輌全
て同一とし、周期ｔｎは各走行路毎に異なる時間とし、
例えば走行路１・〕ｌはｔ］１、走行路Ｌｌ＃ｉｔ！、
走行路Ｌｌｌはｔ３とする。優先順序ｔ−ｔｌ、ｔｇ、
ｔｓの順序とし、走行路毎に優先順序を予め定めておく
ものも可能である。

この場合における交差点エリアＰ１において各走行路Ｌ
ｌｌ、　Ｌｌ及びＬｌｚに到達してきた３台の各自動操
縦車柄入、Ｂ及びＣは夫々定められた優先順序に従って
前述した実施例と同様に交差点制御を行うことができる
。

上記の交差点エリアＰＩにおける制御方式と同様にして
、第３図に示す他の交差点エリアＰ２・・・Ｐ２に於て
も同様に交差点制御が行なえる。

以上の動作によって、交差点エリアが走行路に複数ある
場合でも、走行路を走行する自動操縦車輌の交差点にお
―で、固定側（地上側）交差点エリア及び進入ｓ紹エリ
アの各交点に検知用テープを敷設するのみで、自動操縦
車輌に電波の発信機及び受信機を設けるのみの簡単な構
成で交差点制御が効率よく行え、しかもシステムレイア
ウトの変更にも即応し得る制御方式である。

（２り 本実施例にお−ては、自動操縦車輌の走行路の誘導を行
なうのは光学誘導テープとしたが、走行路の誘導方法は
これに限定されることはなく、電磁誘導及びレーザ誘導
等で可能なのは勿論である。

又、交差点エリアの到着及び通過検知のための被検知体
として光学反射テープを用−九が、これに限定されるこ
とはなく、近接スイッチ等の検知装置で可能なのも勿論
である。

発明の効果 本発明によれば、固定側（地上側）に特別な装置を必要
とせず、簡単な構成でもって交差点が複数あっても自動
操縦車輌の交差点制御ができ、もし同一の交差点に複数
の自動操縦車輌が進入しても衝突を防ぐことができるの
で信頼性の高い、かつ効率的な運用が可能な交差点制御
方式を提供することができる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の交差点制御方式を示す説明図、第２図
は従来の交差点制御方式を示す説明図、第３図は走行路
の一実施例図、第４図、第５肉は本発明制御方法を実現
するための自動操縦車輌の制御系を示す回路図、第６図
は動作説明図、第７図は交差点エリヤ走行時発信信号の
説明図、第８図は発信信号と受信信号の説明図、第９図
は各自動操縦車輌のモード及び各点における信号の受信
状況を示す説明図、第１Ｏ図は交差点エリア走行時発信
信号の説明図である。 Ｌｌ、　Ｌｌｌ、　Ｌ１２・・・走行路、　Ａ、Ｂは自
動操縦車輌、Ｄは交差点エリア、（資）は交差点制御回
路、３１１は発信機、３２１は受信機。 特許出願人　　　日立機電工業株式金社代　　理　　人
　　　　　林　　　　　　　　清　　　明はか１名 手続補正書印引 昭和６２年４月２４日 特許庁長官　　黒　　１）　明　　雄　　殿２、発明の
名称 自動操縦車輌の交差点制御方式 ３、補正をする者 事件との関係　　　特許出願人 兵庫県尼崎市Ｆ坂部３丁目１１番１号 日立機電工業株式会社 ４、代理人 ５、補正の対象 １、明細書第６頁１３行目及び第８頁８１ｉ　［」ｒ　
Ｐ　ｍ　Ｊとあるを、それぞれｒＰｎ」と訂正する。 ２、同頁１７行目ｒＬｍ、、Ｌｍ２．Ｉ、ｍ３Ｊとある
をｒＬｎ、、Ｌｎａ　＋　Ｌｎａ　ｊと訂正する。 ３、第８頁１１行目「信号回路３３３」とあるをｒ　１
ｉ１号回路３３２」と訂正する。 ４、第２１頁１２行目「Ｐ２」とあるをｒＰｎ」と訂正
する。 ５、第２３頁８行目ｒＡ、Ｂは自動」とあるをｒＡ。 Ｂ、Ｃは自動」と訂正する。 ６、図面中第４図を別紙の通り訂正する。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）走行路に沿つて同時に自動走行する複数台の自動
   操縦車輌を有するシステムの交差点制御方式であつて、
   自動操縦車輌に設けられ、交差点エリアに到達したこと
   及び通過したことを検知する検知手段と、前記検知手段
   により該当する交差点エリア内に在域する他の自動操縦
   車輌より発する電波信号を受信状態とし、かつ交差点エ
   リア内に進入すると受信状態を停止する受信手段と、前
   記受信手段により交差点エリア内に他の自動操縦車輌の
   在域の有無を識別する手段と、交差点に進入する優先順
   序を判断し、かつ複数台の自動操縦車輌が交差点エリア
   内に進入することを防止する手段と、交差点エリア内に
   進入すると交差点エリア毎に予め定められた所定の在域
   することを示す電波信号をあらかじめ定められた周期で
   間欠送信を開始し、かつ交差点エリアを通過すると送信
   を停止する送信手段と、前記受信手段の出力信号により
   自動操縦車輌の走行を制御する手段とを備えたことを特
   徴とする自動操縦車輌の交差点制御方式。