JPH0453765B2 - - Google Patents
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- JPH0453765B2 JPH0453765B2 JP60056615A JP5661585A JPH0453765B2 JP H0453765 B2 JPH0453765 B2 JP H0453765B2 JP 60056615 A JP60056615 A JP 60056615A JP 5661585 A JP5661585 A JP 5661585A JP H0453765 B2 JPH0453765 B2 JP H0453765B2
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- Japan
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- fork
- crane
- shelf
- distance detector
- distance
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Links
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 6
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 2
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、パイプ貯蔵装置の棚積及び払出し用
クレーン等におけるフオーク突出し量制御装置に
関するものである。
クレーン等におけるフオーク突出し量制御装置に
関するものである。
（従来の技術）
従来、パイプ貯蔵設備は、支柱の両側に収納棚
を多段に突設し、この支柱を列設してなる多数の
ラツク列と、このラツク列に沿い巻上げ下げで
き、かつ、ラツク列の上方を最大巻上げ状態で移
動できるようクレーンガーダから昇降ビームを吊
持し、この昇降ビーム上に荷受け用フオークをフ
オーク移動装置により棚側へ前後進可能に設けて
なるクレーンとを備えている。この従来設備で
は、建屋走行レール布設精度、クレーン走行
の停止誤差、クレーンガーダの剛性によるガー
ダ両端の走行方向ずれ、フオーク突出しの停止
誤差、ラツク列の据付け誤差、パイプ載荷の
有無による支柱・収納棚の撓み量誤差、経年変
化、その他を全て考慮して、棚側のパイプ受け
幅を必要以上に大きく、かつ、フオーク側のパイ
プ受け幅を棚側のパイプ受け幅よりかなり大きく
形成し、パイプの受渡しに際して全てのフオーク
を同一量突出し操作していた。
を多段に突設し、この支柱を列設してなる多数の
ラツク列と、このラツク列に沿い巻上げ下げで
き、かつ、ラツク列の上方を最大巻上げ状態で移
動できるようクレーンガーダから昇降ビームを吊
持し、この昇降ビーム上に荷受け用フオークをフ
オーク移動装置により棚側へ前後進可能に設けて
なるクレーンとを備えている。この従来設備で
は、建屋走行レール布設精度、クレーン走行
の停止誤差、クレーンガーダの剛性によるガー
ダ両端の走行方向ずれ、フオーク突出しの停止
誤差、ラツク列の据付け誤差、パイプ載荷の
有無による支柱・収納棚の撓み量誤差、経年変
化、その他を全て考慮して、棚側のパイプ受け
幅を必要以上に大きく、かつ、フオーク側のパイ
プ受け幅を棚側のパイプ受け幅よりかなり大きく
形成し、パイプの受渡しに際して全てのフオーク
を同一量突出し操作していた。
（発明が解決しようとする問題点）
フオーク先端を収納棚の奥端に合わせるようフ
オーク突出し量を制御することが各フオーク毎に
独立して行なえれば、フオーク側と棚側のパイプ
受け幅を決定する際の考慮事項としては、主に前
記のフオーク突出し停止誤差に絞られ、しかも
この誤差を最小にすることができるなら、フオー
ク側と棚側のパイプ受け幅を必要最小限にできる
はずである。
オーク突出し量を制御することが各フオーク毎に
独立して行なえれば、フオーク側と棚側のパイプ
受け幅を決定する際の考慮事項としては、主に前
記のフオーク突出し停止誤差に絞られ、しかも
この誤差を最小にすることができるなら、フオー
ク側と棚側のパイプ受け幅を必要最小限にできる
はずである。
しかし前記従来設備では、クレーン側と棚側の
パイプ受け幅が必要以上に大きく、しかもこれに
よりラツク列間には、フオークを搭載した昇降ビ
ームを支障なく巻上げ下げできるだけの広い間隔
が必要となるため、全パイプ収納表面積の割に設
備設置スペースが広くなり、その割に収納能力が
小さいという不具合を免れなかつた。
パイプ受け幅が必要以上に大きく、しかもこれに
よりラツク列間には、フオークを搭載した昇降ビ
ームを支障なく巻上げ下げできるだけの広い間隔
が必要となるため、全パイプ収納表面積の割に設
備設置スペースが広くなり、その割に収納能力が
小さいという不具合を免れなかつた。
本発明は、かかる不具合を解消するためになさ
れたもので、貯蔵設備の設置スペースを小さくし
ながら収納能力の大巾な向上を図ることを目的と
する。
れたもので、貯蔵設備の設置スペースを小さくし
ながら収納能力の大巾な向上を図ることを目的と
する。
（問題点を解決するための手段）
本発明のクレーンにおけるフオーク突出し量制
御装置は、荷受け用フオークをフオーク移動装置
による棚側へ前後進可能に備えたクレーンにおい
て、フオーク移動装置とは独立して前記フオーク
の付近にクレーン・収納棚間の距離を検出する第
１の距離検出器と、クレーンからのフオーク突出
し量を検出する第２の距離検出器と、収納棚の長
さが予め入力されており、この長さと第１の距離
検出器から入力するクレーン・収納棚間の距離と
からフオーク突出し量を演算して算出し、第２の
距離検出器によりフオーク突出し量をカウントし
ながら前記算出した値になるとフオーク移動装置
を停止制御する演算装置とを設けたことにより、
フオーク突出し量を正確に制御できるようにした
ことを特徴とする。
御装置は、荷受け用フオークをフオーク移動装置
による棚側へ前後進可能に備えたクレーンにおい
て、フオーク移動装置とは独立して前記フオーク
の付近にクレーン・収納棚間の距離を検出する第
１の距離検出器と、クレーンからのフオーク突出
し量を検出する第２の距離検出器と、収納棚の長
さが予め入力されており、この長さと第１の距離
検出器から入力するクレーン・収納棚間の距離と
からフオーク突出し量を演算して算出し、第２の
距離検出器によりフオーク突出し量をカウントし
ながら前記算出した値になるとフオーク移動装置
を停止制御する演算装置とを設けたことにより、
フオーク突出し量を正確に制御できるようにした
ことを特徴とする。
（実施例）
以下その詳細をパイプ貯蔵設備に適用した例に
つき図面により説明する。
つき図面により説明する。
クレーンガーダ１は、走行装置２によりラツク
列３の直交方向に走行可能に設置されている。こ
のクレーンガーダ１には、ウインチ４が搭載さ
れ、該クレーンガーダ下部にはテレスコ式伸縮構
造の振止め用ガイド５が垂設されている。また、
クレーンガーダ１からは、これに一端を元付け
し、かつ、ウインチ４に他端を巻付けたワイヤロ
ープ６がシーブ７を介して吊下されている。
列３の直交方向に走行可能に設置されている。こ
のクレーンガーダ１には、ウインチ４が搭載さ
れ、該クレーンガーダ下部にはテレスコ式伸縮構
造の振止め用ガイド５が垂設されている。また、
クレーンガーダ１からは、これに一端を元付け
し、かつ、ウインチ４に他端を巻付けたワイヤロ
ープ６がシーブ７を介して吊下されている。
昇降ビーム８は、これに設けたシーブ９に掛け
られたワイヤロープ６を介してクレーンガーダ１
に吊持され、かつ、ガイド５の下端に連結されて
いる。かくして、該昇降ビーム８は、ガイド５に
より案内されてウインチ４により巻上げ下げら
れ、かつ、最大巻上げ状態でクレーンガーダ１の
走行操作によりラツク列３の上方を移動できるよ
うになつている。この昇降ビーム８上には、ラツ
ク列３の収納棚１０にパイプＰを棚積みし、又は
払出すためのフオーク１１が並設されている。
られたワイヤロープ６を介してクレーンガーダ１
に吊持され、かつ、ガイド５の下端に連結されて
いる。かくして、該昇降ビーム８は、ガイド５に
より案内されてウインチ４により巻上げ下げら
れ、かつ、最大巻上げ状態でクレーンガーダ１の
走行操作によりラツク列３の上方を移動できるよ
うになつている。この昇降ビーム８上には、ラツ
ク列３の収納棚１０にパイプＰを棚積みし、又は
払出すためのフオーク１１が並設されている。
フオーク１１は、上段フオーク１２と中段フオ
ーク１３と固定フオーク１４とから構成されてい
る。上段フオーク１２は、中段フオーク１３に移
動可能に支持されており、図示しない連動機構を
介して中段フオーク１３の移動と連動して移動で
きるようになつている。該上段フオーク１２の両
端上部にフオークストツパ１５が設けられてい
る。中段フオーク１３は、昇降ビーム８上に設け
られた固定フオーク１４に移動可能に支持されて
いる。固定フオーク１４の下面にはラツク１６が
設けられ、該ラツク１６にはピニオン１７がかみ
合つている。ピニオン１７は、モータ１８の出力
軸に装着したピニオン１９とアイドラギヤ２０を
介してかみ合つており、モータ１８により正逆回
転されるようになつている。
ーク１３と固定フオーク１４とから構成されてい
る。上段フオーク１２は、中段フオーク１３に移
動可能に支持されており、図示しない連動機構を
介して中段フオーク１３の移動と連動して移動で
きるようになつている。該上段フオーク１２の両
端上部にフオークストツパ１５が設けられてい
る。中段フオーク１３は、昇降ビーム８上に設け
られた固定フオーク１４に移動可能に支持されて
いる。固定フオーク１４の下面にはラツク１６が
設けられ、該ラツク１６にはピニオン１７がかみ
合つている。ピニオン１７は、モータ１８の出力
軸に装着したピニオン１９とアイドラギヤ２０を
介してかみ合つており、モータ１８により正逆回
転されるようになつている。
本発明はパイプ貯蔵設備のかかるクレーンにお
いて、フオーク１１の付近にてクレーン（昇降ビ
ーム８）・収納棚１０間の距離を検出する第１の
距離検出器２１と、クレーン（昇降ビーム８）か
らフオーク１１が棚側に突出したときのそのフオ
ーク突出し量を検する第２の距離検出器２２と、
収納棚１０の長さ（第３図中Ａ）が予め入力され
ており、この長さと各第１の距離検出器２１から
入力するクレーン・収納棚１０間の距離（第３図
中Ｂ）とからフオーク突出し量（第３図中Ｃ）を
演算し、第２の距離検出器２２によりフオーク突
出し量をカウントしながら前記割出した値Ｃまで
フオーク移動装置のモータ１８を駆動制御する演
算装置２３とを設けたものである。
いて、フオーク１１の付近にてクレーン（昇降ビ
ーム８）・収納棚１０間の距離を検出する第１の
距離検出器２１と、クレーン（昇降ビーム８）か
らフオーク１１が棚側に突出したときのそのフオ
ーク突出し量を検する第２の距離検出器２２と、
収納棚１０の長さ（第３図中Ａ）が予め入力され
ており、この長さと各第１の距離検出器２１から
入力するクレーン・収納棚１０間の距離（第３図
中Ｂ）とからフオーク突出し量（第３図中Ｃ）を
演算し、第２の距離検出器２２によりフオーク突
出し量をカウントしながら前記割出した値Ｃまで
フオーク移動装置のモータ１８を駆動制御する演
算装置２３とを設けたものである。
前記第１の距離検出器２１は、当接片２４をロ
ツド先端に直交させて設けたシリンダ２５にその
ストローク量を電気的に検出可能に付設されてい
る。シリンダ２５は、ラツク列３の直交方向にて
支柱２６に向かうようフオーク１１側部の下部に
設けられている。該シリンダ２５は、当接片２４
が収納棚１０の先端に当接して反力を受けると直
ちに伸長作動を停止する小容量のものである。
ツド先端に直交させて設けたシリンダ２５にその
ストローク量を電気的に検出可能に付設されてい
る。シリンダ２５は、ラツク列３の直交方向にて
支柱２６に向かうようフオーク１１側部の下部に
設けられている。該シリンダ２５は、当接片２４
が収納棚１０の先端に当接して反力を受けると直
ちに伸長作動を停止する小容量のものである。
第２の距離検出器２２は、昇降ビーム８に軸受
２７を介して支持した軸２８の一端に接続されて
いる。軸２８の他端にはピニオン２９が装着さ
れ、該ピニオン２９は前記ピニオン１９とかみ合
つている。
２７を介して支持した軸２８の一端に接続されて
いる。軸２８の他端にはピニオン２９が装着さ
れ、該ピニオン２９は前記ピニオン１９とかみ合
つている。
演算装置２３はモータ１８に接続され、該装置
２３には第１、第２の距離検出器２１，２２が接
続されている。
２３には第１、第２の距離検出器２１，２２が接
続されている。
以上の構成において、フオーク側から棚側へパ
イプＰを棚積みする場合、クレーンガーダ１を所
定の走行番地に停止させた後、昇降ビーム８を所
定の高さまで巻下げる。次いで、シリンダ２５を
伸長作動させると、当接片２４は目的とする収納
棚１０の先端に当接し、該棚先端から受ける反力
によりシリンダ２５は停止する。そのストローク
量、即ち昇降ビーム８・収納棚１０間の距離Ｂ
は、第１の距離検出器２１により電気的に検出さ
れる。この検出信号は、演算装置２３に入力され
る。
イプＰを棚積みする場合、クレーンガーダ１を所
定の走行番地に停止させた後、昇降ビーム８を所
定の高さまで巻下げる。次いで、シリンダ２５を
伸長作動させると、当接片２４は目的とする収納
棚１０の先端に当接し、該棚先端から受ける反力
によりシリンダ２５は停止する。そのストローク
量、即ち昇降ビーム８・収納棚１０間の距離Ｂ
は、第１の距離検出器２１により電気的に検出さ
れる。この検出信号は、演算装置２３に入力され
る。
演算装置２３は、予め入力設定されている収納
棚１０の長さＡと、第１の距離検出器２１から入
力された昇降ビーム８・収納棚１０間の距離Ｂと
からフオーク突出し量Ｃを演算し、これを目標値
として次に述べるようモータ１８をフイードバツ
ク制御する。
棚１０の長さＡと、第１の距離検出器２１から入
力された昇降ビーム８・収納棚１０間の距離Ｂと
からフオーク突出し量Ｃを演算し、これを目標値
として次に述べるようモータ１８をフイードバツ
ク制御する。
つまり、モータ１８は、演算装置２３による前
記演算後起動される。このモータ１８によりギヤ
機構１９，２０を介してピニオン１７が回転さ
れ、ラツク９・ピニオン機構１６，１７及び連動
機構を介して中段フオーク１３と上段フオーク１
２が前進されることによつて、フオーク１１は、
収納棚１０の上方を突出してゆく。その間第２の
距離検出器２２は電気信号を演算装置２３に発信
し続ける。演算装置２３は、第２の距離検出器２
２によりフオーク突出し量をカウントしながら、
これと前記割出したフオーク突出し量Ｃとの偏差
が許容範囲内に収まるまでモータ１８を駆動制御
する。
記演算後起動される。このモータ１８によりギヤ
機構１９，２０を介してピニオン１７が回転さ
れ、ラツク９・ピニオン機構１６，１７及び連動
機構を介して中段フオーク１３と上段フオーク１
２が前進されることによつて、フオーク１１は、
収納棚１０の上方を突出してゆく。その間第２の
距離検出器２２は電気信号を演算装置２３に発信
し続ける。演算装置２３は、第２の距離検出器２
２によりフオーク突出し量をカウントしながら、
これと前記割出したフオーク突出し量Ｃとの偏差
が許容範囲内に収まるまでモータ１８を駆動制御
する。
従つて、フオーク１１は収納棚１０の奥端まで
突出され、その上段フオーク１２上に支持された
パイプＰ群を棚側に受渡し可能となる。
突出され、その上段フオーク１２上に支持された
パイプＰ群を棚側に受渡し可能となる。
パイプＰの払出しは昇降ビーム８を下降させる
ことにより行なわれる。その完了後フオーク１１
を昇降ビーム８上に引込め、次いで昇降ビーム８
を上限まで巻上げることにより、クレーンは、次
の動作に移る。
ことにより行なわれる。その完了後フオーク１１
を昇降ビーム８上に引込め、次いで昇降ビーム８
を上限まで巻上げることにより、クレーンは、次
の動作に移る。
棚側からフオーク側へパイプＰを払出す場合、
フオーク１１を目的とする収納棚１０の下方に突
出し配置し、該収納棚１０より１段下の収納棚１
０を利用して前記と同様にフオーク突出し量を制
御し、パイプ受渡しに際して昇降ビーム８を巻上
げればよい。
フオーク１１を目的とする収納棚１０の下方に突
出し配置し、該収納棚１０より１段下の収納棚１
０を利用して前記と同様にフオーク突出し量を制
御し、パイプ受渡しに際して昇降ビーム８を巻上
げればよい。
（発明の効果）
以上の通り本発明は、フオーク先端を収納棚の
奥端に合わせるようフオーク突出し量を確実に制
御することができるから、フオーク側と棚側の荷
受け幅を必要最小限に決定でき、かつ、ラツク列
の間隔を狭めることができ、設備設置スペースを
それだけ小さくできる。
奥端に合わせるようフオーク突出し量を確実に制
御することができるから、フオーク側と棚側の荷
受け幅を必要最小限に決定でき、かつ、ラツク列
の間隔を狭めることができ、設備設置スペースを
それだけ小さくできる。
従つて、同一の設備設置スペース当りの収納能
力を大巾に向上させることができる。
力を大巾に向上させることができる。
第１図は本発明をパイプ貯蔵設備に適用した例
を示す正面図、第２図は第１図の〜線に沿う
側断面図、第３図は第１図の〜線に沿う拡大
側断面図、第４図は第３図の〜線に沿う断面
図、第５図は本発明を示すブロツク図である。 １…クレーンガーダ、８…昇降ビーム、１０…
収納棚、１１…フオーク、１６…ラツク、１７，
１９…ピニオン、１８…モータ、２０…アイドラ
ギヤ、２１…第１の距離検出器、２２…第２の距
離検出器、２３…演算装置、２４…当接片、２５
…シリンダ、２６…支柱、２７…軸受、２８…
軸、２９…ピニオン。
を示す正面図、第２図は第１図の〜線に沿う
側断面図、第３図は第１図の〜線に沿う拡大
側断面図、第４図は第３図の〜線に沿う断面
図、第５図は本発明を示すブロツク図である。 １…クレーンガーダ、８…昇降ビーム、１０…
収納棚、１１…フオーク、１６…ラツク、１７，
１９…ピニオン、１８…モータ、２０…アイドラ
ギヤ、２１…第１の距離検出器、２２…第２の距
離検出器、２３…演算装置、２４…当接片、２５
…シリンダ、２６…支柱、２７…軸受、２８…
軸、２９…ピニオン。
Claims (1)
- １ 荷受け用フオークをフオーク移動装置により
棚側へ前後進可能に備えたクレーンにおいて、フ
オーク移動装置とは独立して前記フオークの付近
にクレーン・収納棚間の距離を検出する第１の距
離検出器と、クレーンからのフオーク突出し量を
検出する第２の距離検出器と、収納棚の長さが予
め入力されており、この長さと第１の距離検出器
から入力するクレーン・収納棚間の距離とからフ
オーク突出し量を演算して算出し、第２の距離検
出器によりフオーク突出し量をカウントしながら
前記算出した値になるとフオーク移動装置を停止
制御する演算装置とを設けたことを特徴とするク
レーンにおけるフオーク突出し量制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5661585A JPS61217494A (ja) | 1985-03-20 | 1985-03-20 | クレ−ンにおけるフオ−ク突出し量制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5661585A JPS61217494A (ja) | 1985-03-20 | 1985-03-20 | クレ−ンにおけるフオ−ク突出し量制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61217494A JPS61217494A (ja) | 1986-09-27 |
| JPH0453765B2 true JPH0453765B2 (ja) | 1992-08-27 |
Family
ID=13032165
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5661585A Granted JPS61217494A (ja) | 1985-03-20 | 1985-03-20 | クレ−ンにおけるフオ−ク突出し量制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61217494A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012121723A (ja) * | 2010-12-10 | 2012-06-28 | Ihi Corp | 物品移載装置及び物品移載方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0757641B2 (ja) * | 1987-01-28 | 1995-06-21 | 新日本製鐵株式会社 | 長尺物用ラック式立体自動倉庫 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS496711A (ja) * | 1972-05-08 | 1974-01-21 | ||
| JPS4917191A (ja) * | 1972-05-31 | 1974-02-15 | ||
| JPS5741402A (en) * | 1980-08-23 | 1982-03-08 | Minoru Sasaki | Cooling lubricant feeding and discharging apparatus for rotary engine or rotary internal combustion engine |
-
1985
- 1985-03-20 JP JP5661585A patent/JPS61217494A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS496711A (ja) * | 1972-05-08 | 1974-01-21 | ||
| JPS4917191A (ja) * | 1972-05-31 | 1974-02-15 | ||
| JPS5741402A (en) * | 1980-08-23 | 1982-03-08 | Minoru Sasaki | Cooling lubricant feeding and discharging apparatus for rotary engine or rotary internal combustion engine |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012121723A (ja) * | 2010-12-10 | 2012-06-28 | Ihi Corp | 物品移載装置及び物品移載方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61217494A (ja) | 1986-09-27 |
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