JPH0453765B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、パイプ貯蔵装置の棚積及び払出し用
クレーン等におけるフオーク突出し量制御装置に
関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a fork protrusion amount control device for a crane for stacking and discharging pipe storage devices.

（従来の技術） 従来、パイプ貯蔵設備は、支柱の両側に収納棚
を多段に突設し、この支柱を列設してなる多数の
ラツク列と、このラツク列に沿い巻上げ下げで
き、かつ、ラツク列の上方を最大巻上げ状態で移
動できるようクレーンガーダから昇降ビームを吊
持し、この昇降ビーム上に荷受け用フオークをフ
オーク移動装置により棚側へ前後進可能に設けて
なるクレーンとを備えている。この従来設備で
は、建屋走行レール布設精度、クレーン走行
の停止誤差、クレーンガーダの剛性によるガー
ダ両端の走行方向ずれ、フオーク突出しの停止
誤差、ラツク列の据付け誤差、パイプ載荷の
有無による支柱・収納棚の撓み量誤差、経年変
化、その他を全て考慮して、棚側のパイプ受け
幅を必要以上に大きく、かつ、フオーク側のパイ
プ受け幅を棚側のパイプ受け幅よりかなり大きく
形成し、パイプの受渡しに際して全てのフオーク
を同一量突出し操作していた。(Prior Art) Conventionally, pipe storage equipment has storage shelves protruding in multiple stages on both sides of a support, a large number of rows of racks formed by arranging these supports, and a rack that can be rolled up and lowered along the rows of racks. The crane has an elevating beam suspended from a crane girder so that it can move above the row of racks in a fully hoisted state, and a crane on which a cargo receiving fork is installed so that it can move forward and backward toward the shelf side using a fork moving device. There is. With this conventional equipment, there are problems such as building running rail installation accuracy, crane running stopping error, crane girder rigidity causing deviation in the running direction of both ends of the girder, fork protrusion stopping error, rack row installation error, and support and storage shelves due to the presence or absence of pipe loading. Considering the deflection amount error, aging, and all other factors, we made the pipe support width on the shelf side larger than necessary, and the pipe support width on the fork side was formed to be considerably larger than the pipe support width on the shelf side. During delivery, all forks were operated by protruding the same amount.

（発明が解決しようとする問題点） フオーク先端を収納棚の奥端に合わせるようフ
オーク突出し量を制御することが各フオーク毎に
独立して行なえれば、フオーク側と棚側のパイプ
受け幅を決定する際の考慮事項としては、主に前
記のフオーク突出し停止誤差に絞られ、しかも
この誤差を最小にすることができるなら、フオー
ク側と棚側のパイプ受け幅を必要最小限にできる
はずである。(Problem to be solved by the invention) If the fork protrusion amount can be controlled independently for each fork so that the tip of the fork is aligned with the back end of the storage shelf, the pipe receiving width on the fork side and the shelf side can be adjusted. The considerations when making a decision are mainly focused on the above-mentioned fork ejection stop error, and if this error can be minimized, then the pipe receiving width on the fork side and shelf side should be able to be minimized. be.

しかし前記従来設備では、クレーン側と棚側の
パイプ受け幅が必要以上に大きく、しかもこれに
よりラツク列間には、フオークを搭載した昇降ビ
ームを支障なく巻上げ下げできるだけの広い間隔
が必要となるため、全パイプ収納表面積の割に設
備設置スペースが広くなり、その割に収納能力が
小さいという不具合を免れなかつた。 However, in the conventional equipment mentioned above, the width of the pipe support on the crane side and the shelf side is larger than necessary, and this requires a wide gap between rack rows that is large enough to allow lifting beams carrying forks to be hoisted up and down without any problems. However, the equipment installation space was large compared to the total pipe storage surface area, and the storage capacity was small.

本発明は、かかる不具合を解消するためになさ
れたもので、貯蔵設備の設置スペースを小さくし
ながら収納能力の大巾な向上を図ることを目的と
する。 The present invention was made in order to eliminate such problems, and an object of the present invention is to significantly improve storage capacity while reducing the installation space of storage equipment.

（問題点を解決するための手段） 本発明のクレーンにおけるフオーク突出し量制
御装置は、荷受け用フオークをフオーク移動装置
による棚側へ前後進可能に備えたクレーンにおい
て、フオーク移動装置とは独立して前記フオーク
の付近にクレーン・収納棚間の距離を検出する第
１の距離検出器と、クレーンからのフオーク突出
し量を検出する第２の距離検出器と、収納棚の長
さが予め入力されており、この長さと第１の距離
検出器から入力するクレーン・収納棚間の距離と
からフオーク突出し量を演算して算出し、第２の
距離検出器によりフオーク突出し量をカウントし
ながら前記算出した値になるとフオーク移動装置
を停止制御する演算装置とを設けたことにより、
フオーク突出し量を正確に制御できるようにした
ことを特徴とする。(Means for Solving the Problems) The fork protrusion amount control device for a crane of the present invention is a crane equipped with a cargo receiving fork that can be moved forward and backward toward the shelf side by a fork moving device, independently of the fork moving device. A first distance detector that detects the distance between the crane and the storage shelf is provided near the fork, a second distance detector that detects the amount of protrusion of the fork from the crane, and a length of the storage shelf is inputted in advance. Then, the fork protrusion amount is calculated from this length and the distance between the crane and the storage shelf input from the first distance detector, and the fork protrusion amount is counted by the second distance detector while the fork protrusion amount is calculated. By installing a calculation device that controls the fork moving device to stop when the value is reached,
A feature is that the fork protrusion amount can be accurately controlled.

（実施例） 以下その詳細をパイプ貯蔵設備に適用した例に
つき図面により説明する。(Example) The details will be explained below with reference to the drawings regarding an example in which the present invention is applied to a pipe storage facility.

クレーンガーダ１は、走行装置２によりラツク
列３の直交方向に走行可能に設置されている。こ
のクレーンガーダ１には、ウインチ４が搭載さ
れ、該クレーンガーダ下部にはテレスコ式伸縮構
造の振止め用ガイド５が垂設されている。また、
クレーンガーダ１からは、これに一端を元付け
し、かつ、ウインチ４に他端を巻付けたワイヤロ
ープ６がシーブ７を介して吊下されている。 The crane girder 1 is installed so as to be movable in a direction orthogonal to the row of racks 3 by means of a traveling device 2. A winch 4 is mounted on this crane girder 1, and a steadying guide 5 having a telescopic telescoping structure is vertically provided at the lower part of the crane girder. Also,
A wire rope 6 having one end attached thereto and the other end wrapped around a winch 4 is suspended from the crane girder 1 via a sheave 7.

昇降ビーム８は、これに設けたシーブ９に掛け
られたワイヤロープ６を介してクレーンガーダ１
に吊持され、かつ、ガイド５の下端に連結されて
いる。かくして、該昇降ビーム８は、ガイド５に
より案内されてウインチ４により巻上げ下げら
れ、かつ、最大巻上げ状態でクレーンガーダ１の
走行操作によりラツク列３の上方を移動できるよ
うになつている。この昇降ビーム８上には、ラツ
ク列３の収納棚１０にパイプＰを棚積みし、又は
払出すためのフオーク１１が並設されている。 The lifting beam 8 is connected to the crane girder 1 via a wire rope 6 hung on a sheave 9 provided thereon.
and is connected to the lower end of the guide 5. Thus, the lifting beam 8 is guided by the guide 5 and hoisted up and down by the winch 4, and can be moved above the row of racks 3 by the traveling operation of the crane girder 1 in the fully hoisted state. On this lifting beam 8, forks 11 for stacking pipes P on storage shelves 10 of the rack row 3 or for taking them out are arranged in parallel.

フオーク１１は、上段フオーク１２と中段フオ
ーク１３と固定フオーク１４とから構成されてい
る。上段フオーク１２は、中段フオーク１３に移
動可能に支持されており、図示しない連動機構を
介して中段フオーク１３の移動と連動して移動で
きるようになつている。該上段フオーク１２の両
端上部にフオークストツパ１５が設けられてい
る。中段フオーク１３は、昇降ビーム８上に設け
られた固定フオーク１４に移動可能に支持されて
いる。固定フオーク１４の下面にはラツク１６が
設けられ、該ラツク１６にはピニオン１７がかみ
合つている。ピニオン１７は、モータ１８の出力
軸に装着したピニオン１９とアイドラギヤ２０を
介してかみ合つており、モータ１８により正逆回
転されるようになつている。 The fork 11 is composed of an upper fork 12, a middle fork 13, and a fixed fork 14. The upper fork 12 is movably supported by the middle fork 13 and can move in conjunction with the movement of the middle fork 13 via an interlocking mechanism (not shown). Fork stops 15 are provided at the top of both ends of the upper fork 12. The middle stage fork 13 is movably supported by a fixed fork 14 provided on the lifting beam 8. A rack 16 is provided on the lower surface of the fixed fork 14, and a pinion 17 is engaged with the rack 16. The pinion 17 is engaged with a pinion 19 mounted on the output shaft of a motor 18 via an idler gear 20, and is configured to be rotated forward and backward by the motor 18.

本発明はパイプ貯蔵設備のかかるクレーンにお
いて、フオーク１１の付近にてクレーン（昇降ビ
ーム８）・収納棚１０間の距離を検出する第１の
距離検出器２１と、クレーン（昇降ビーム８）か
らフオーク１１が棚側に突出したときのそのフオ
ーク突出し量を検する第２の距離検出器２２と、
収納棚１０の長さ（第３図中Ａ）が予め入力され
ており、この長さと各第１の距離検出器２１から
入力するクレーン・収納棚１０間の距離（第３図
中Ｂ）とからフオーク突出し量（第３図中Ｃ）を
演算し、第２の距離検出器２２によりフオーク突
出し量をカウントしながら前記割出した値Ｃまで
フオーク移動装置のモータ１８を駆動制御する演
算装置２３とを設けたものである。 The present invention provides a crane with pipe storage equipment including a first distance detector 21 for detecting the distance between the crane (elevating beam 8) and the storage shelf 10 near the fork 11, and a first distance detector 21 for detecting the distance between the crane (elevating beam 8) and the storage shelf 10; a second distance detector 22 that detects the amount of fork protrusion when the fork 11 protrudes toward the shelf;
The length of the storage shelf 10 (A in Figure 3) is input in advance, and this length and the distance between the crane and storage shelf 10 input from each first distance detector 21 (B in Figure 3) a calculation device 23 which calculates the fork protrusion amount (C in FIG. 3) from , and drives and controls the motor 18 of the fork moving device up to the determined value C while counting the fork protrusion amount with the second distance detector 22; It has been established that

前記第１の距離検出器２１は、当接片２４をロ
ツド先端に直交させて設けたシリンダ２５にその
ストローク量を電気的に検出可能に付設されてい
る。シリンダ２５は、ラツク列３の直交方向にて
支柱２６に向かうようフオーク１１側部の下部に
設けられている。該シリンダ２５は、当接片２４
が収納棚１０の先端に当接して反力を受けると直
ちに伸長作動を停止する小容量のものである。 The first distance detector 21 is attached to a cylinder 25 having an abutment piece 24 perpendicular to the tip of the rod so as to be able to electrically detect the stroke amount thereof. The cylinder 25 is provided at the lower side of the fork 11 so as to face the column 26 in the direction orthogonal to the row of racks 3. The cylinder 25 is connected to the abutting piece 24
It is of small capacity and immediately stops extending when it comes into contact with the tip of the storage shelf 10 and receives a reaction force.

第２の距離検出器２２は、昇降ビーム８に軸受
２７を介して支持した軸２８の一端に接続されて
いる。軸２８の他端にはピニオン２９が装着さ
れ、該ピニオン２９は前記ピニオン１９とかみ合
つている。 The second distance detector 22 is connected to one end of a shaft 28 supported by the lifting beam 8 via a bearing 27. A pinion 29 is attached to the other end of the shaft 28, and the pinion 29 meshes with the pinion 19.

演算装置２３はモータ１８に接続され、該装置
２３には第１、第２の距離検出器２１，２２が接
続されている。 The computing device 23 is connected to the motor 18, and the first and second distance detectors 21, 22 are connected to the device 23.

以上の構成において、フオーク側から棚側へパ
イプＰを棚積みする場合、クレーンガーダ１を所
定の走行番地に停止させた後、昇降ビーム８を所
定の高さまで巻下げる。次いで、シリンダ２５を
伸長作動させると、当接片２４は目的とする収納
棚１０の先端に当接し、該棚先端から受ける反力
によりシリンダ２５は停止する。そのストローク
量、即ち昇降ビーム８・収納棚１０間の距離Ｂ
は、第１の距離検出器２１により電気的に検出さ
れる。この検出信号は、演算装置２３に入力され
る。 In the above configuration, when stacking pipes P from the fork side to the shelf side, the crane girder 1 is stopped at a predetermined travel address, and then the lifting beam 8 is lowered to a predetermined height. Next, when the cylinder 25 is extended, the contact piece 24 comes into contact with the tip of the target storage shelf 10, and the cylinder 25 is stopped by the reaction force received from the shelf tip. The stroke amount, that is, the distance B between the lifting beam 8 and the storage shelf 10
is electrically detected by the first distance detector 21. This detection signal is input to the arithmetic unit 23.

演算装置２３は、予め入力設定されている収納
棚１０の長さＡと、第１の距離検出器２１から入
力された昇降ビーム８・収納棚１０間の距離Ｂと
からフオーク突出し量Ｃを演算し、これを目標値
として次に述べるようモータ１８をフイードバツ
ク制御する。 The calculation device 23 calculates the fork protrusion amount C from the length A of the storage shelf 10 that is input and set in advance and the distance B between the lifting beam 8 and the storage shelf 10 that is input from the first distance detector 21. Then, using this as a target value, the motor 18 is controlled in a feedback manner as described below.

つまり、モータ１８は、演算装置２３による前
記演算後起動される。このモータ１８によりギヤ
機構１９，２０を介してピニオン１７が回転さ
れ、ラツク９・ピニオン機構１６，１７及び連動
機構を介して中段フオーク１３と上段フオーク１
２が前進されることによつて、フオーク１１は、
収納棚１０の上方を突出してゆく。その間第２の
距離検出器２２は電気信号を演算装置２３に発信
し続ける。演算装置２３は、第２の距離検出器２
２によりフオーク突出し量をカウントしながら、
これと前記割出したフオーク突出し量Ｃとの偏差
が許容範囲内に収まるまでモータ１８を駆動制御
する。 That is, the motor 18 is started after the calculation by the calculation device 23. The pinion 17 is rotated by the motor 18 via the gear mechanisms 19 and 20, and the middle fork 13 and the upper fork 1 are rotated via the rack 9 and pinion mechanisms 16 and 17 and the interlocking mechanism.
2 is advanced, the fork 11
The upper part of the storage shelf 10 is projected. Meanwhile, the second distance detector 22 continues to send electrical signals to the arithmetic unit 23. The calculation device 23 is the second distance detector 2
While counting the amount of fork protrusion according to 2,
The motor 18 is driven and controlled until the deviation between this and the determined fork protrusion amount C falls within the allowable range.

従つて、フオーク１１は収納棚１０の奥端まで
突出され、その上段フオーク１２上に支持された
パイプＰ群を棚側に受渡し可能となる。 Therefore, the fork 11 is projected to the far end of the storage shelf 10, and the group of pipes P supported on the upper fork 12 can be delivered to the shelf side.

パイプＰの払出しは昇降ビーム８を下降させる
ことにより行なわれる。その完了後フオーク１１
を昇降ビーム８上に引込め、次いで昇降ビーム８
を上限まで巻上げることにより、クレーンは、次
の動作に移る。 The pipe P is discharged by lowering the lifting beam 8. After its completion, Folk 11
is retracted onto the lifting beam 8, and then the lifting beam 8
By hoisting up to the upper limit, the crane moves to the next operation.

棚側からフオーク側へパイプＰを払出す場合、
フオーク１１を目的とする収納棚１０の下方に突
出し配置し、該収納棚１０より１段下の収納棚１
０を利用して前記と同様にフオーク突出し量を制
御し、パイプ受渡しに際して昇降ビーム８を巻上
げればよい。 When discharging the pipe P from the shelf side to the fork side,
A storage shelf 1 protruding below the storage shelf 10 intended for the fork 11 and located one step below the storage shelf 10.
0, the fork protrusion amount may be controlled in the same manner as described above, and the lifting beam 8 may be hoisted up at the time of pipe delivery.

（発明の効果） 以上の通り本発明は、フオーク先端を収納棚の
奥端に合わせるようフオーク突出し量を確実に制
御することができるから、フオーク側と棚側の荷
受け幅を必要最小限に決定でき、かつ、ラツク列
の間隔を狭めることができ、設備設置スペースを
それだけ小さくできる。(Effects of the Invention) As described above, the present invention can reliably control the amount of fork protrusion so that the tip of the fork is aligned with the back end of the storage shelf, so the receiving width on the fork side and the shelf side can be determined to the necessary minimum. In addition, the spacing between rack rows can be narrowed, and the equipment installation space can be reduced accordingly.

従つて、同一の設備設置スペース当りの収納能
力を大巾に向上させることができる。 Therefore, the storage capacity per the same equipment installation space can be greatly improved.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は本発明をパイプ貯蔵設備に適用した例
を示す正面図、第２図は第１図の〜線に沿う
側断面図、第３図は第１図の〜線に沿う拡大
側断面図、第４図は第３図の〜線に沿う断面
図、第５図は本発明を示すブロツク図である。 １…クレーンガーダ、８…昇降ビーム、１０…
収納棚、１１…フオーク、１６…ラツク、１７，
１９…ピニオン、１８…モータ、２０…アイドラ
ギヤ、２１…第１の距離検出器、２２…第２の距
離検出器、２３…演算装置、２４…当接片、２５
…シリンダ、２６…支柱、２７…軸受、２８…
軸、２９…ピニオン。 Fig. 1 is a front view showing an example in which the present invention is applied to pipe storage equipment, Fig. 2 is a side sectional view taken along the line ~ in Fig. 1, and Fig. 3 is an enlarged side sectional view taken along the - line in Fig. 1. 4 is a sectional view taken along the line .about. in FIG. 3, and FIG. 5 is a block diagram showing the present invention. 1...Crane girder, 8...Elevating beam, 10...
Storage shelf, 11... fork, 16... rack, 17,
19... Pinion, 18... Motor, 20... Idler gear, 21... First distance detector, 22... Second distance detector, 23... Arithmetic device, 24... Contact piece, 25
...Cylinder, 26...Strut, 27...Bearing, 28...
Shaft, 29...pinion.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] １ 荷受け用フオークをフオーク移動装置により
棚側へ前後進可能に備えたクレーンにおいて、フ
オーク移動装置とは独立して前記フオークの付近
にクレーン・収納棚間の距離を検出する第１の距
離検出器と、クレーンからのフオーク突出し量を
検出する第２の距離検出器と、収納棚の長さが予
め入力されており、この長さと第１の距離検出器
から入力するクレーン・収納棚間の距離とからフ
オーク突出し量を演算して算出し、第２の距離検
出器によりフオーク突出し量をカウントしながら
前記算出した値になるとフオーク移動装置を停止
制御する演算装置とを設けたことを特徴とするク
レーンにおけるフオーク突出し量制御装置。1. In a crane equipped with a cargo receiving fork that can be moved forward and backward toward the shelf by a fork moving device, a first distance detector for detecting the distance between the crane and the storage shelf is provided near the fork independently of the fork moving device. , a second distance detector that detects the amount of fork protrusion from the crane, and the length of the storage shelf are input in advance, and this length and the distance between the crane and the storage shelf input from the first distance detector and an arithmetic device that calculates the fork protrusion amount from and controls the fork moving device to stop when the calculated value is reached while counting the fork protrusion amount using a second distance detector. Fork overhang control device for cranes.