JPS61217494A - クレ−ンにおけるフオ−ク突出し量制御装置 - Google Patents
クレ−ンにおけるフオ−ク突出し量制御装置Info
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- JPS61217494A JPS61217494A JP5661585A JP5661585A JPS61217494A JP S61217494 A JPS61217494 A JP S61217494A JP 5661585 A JP5661585 A JP 5661585A JP 5661585 A JP5661585 A JP 5661585A JP S61217494 A JPS61217494 A JP S61217494A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、パイプ貯蔵装置の棚積及び払出し用クレーン
等におけるフォーク突出し量制御装置に関するものであ
る。
等におけるフォーク突出し量制御装置に関するものであ
る。
（従来の技術）
従来、パイプ貯蔵設備は、支柱の両側に収納棚を多段に
突設し、この支柱を列設してなる多数のラック列と、こ
のラック列に沿い巻上げ下げでき、かつ、ラック列の上
方を最大巻上げ状態で移動できるようクレーンガーダか
ら昇降ビームを吊持し、この昇降ビーム上に荷受は用フ
ォークをフォーク移動装置により棚側へ前後進可能に設
けてなるクレーンとを備えている。この従来設備では、
■建屋走行レール布設精度、■クレーン走行の停止誤差
、■クレーンガーダの剛性によるガーダ両端の走行方向
ずれ、■フォーク突出しの停止誤差、■ラック列の据付
は誤差。
突設し、この支柱を列設してなる多数のラック列と、こ
のラック列に沿い巻上げ下げでき、かつ、ラック列の上
方を最大巻上げ状態で移動できるようクレーンガーダか
ら昇降ビームを吊持し、この昇降ビーム上に荷受は用フ
ォークをフォーク移動装置により棚側へ前後進可能に設
けてなるクレーンとを備えている。この従来設備では、
■建屋走行レール布設精度、■クレーン走行の停止誤差
、■クレーンガーダの剛性によるガーダ両端の走行方向
ずれ、■フォーク突出しの停止誤差、■ラック列の据付
は誤差。
■パイプ載荷の有無による支柱・収納棚の撓み量誤差、
■経年変化、■その他を全て考慮して、棚側のパイプ受
は幅を必要以上に大きく、かつ、フォーク側のパイプ受
は幅を棚側のパイプ受は幅よりかなり大きく形成し、パ
イプの受渡しに際して全てのフォークを同一量突出し操
作していた。
■経年変化、■その他を全て考慮して、棚側のパイプ受
は幅を必要以上に大きく、かつ、フォーク側のパイプ受
は幅を棚側のパイプ受は幅よりかなり大きく形成し、パ
イプの受渡しに際して全てのフォークを同一量突出し操
作していた。
（発明が解決しようとする問題点）
フォーク先端を収納棚の奥端に合わせるようフォーク突
出し量を制御することが各フォーク毎に独立して行なえ
れば、フォーク側と棚側のパイプ受は幅を決定する際の
考慮事項としては、主に前記■のフォーク突出し停止誤
差に絞られ、しかもこの誤差を最小にすることができる
から、フォーク側と棚側のパイプ受は幅を必要最小限に
できるはずである。
出し量を制御することが各フォーク毎に独立して行なえ
れば、フォーク側と棚側のパイプ受は幅を決定する際の
考慮事項としては、主に前記■のフォーク突出し停止誤
差に絞られ、しかもこの誤差を最小にすることができる
から、フォーク側と棚側のパイプ受は幅を必要最小限に
できるはずである。
しかし前記従来設備では、クレーン側と棚側のパイプ受
は幅が必要以上に大きく、シかもこれによりラック列間
には、フォークを搭載した昇降ビームを支障なく巻上げ
下げできるだけの広い間隔が必要となるため、全パイプ
収納表面積の割に設備設置スペースが広くなり、その割
に収納能力が小さいという不具合を免れなかった０ 本発明は、かかる不具合を解消するためになされたもの
で、貯蔵設備の設置スペースを小さくしながら収納能力
の大巾な向上を図ることを目的とする。
は幅が必要以上に大きく、シかもこれによりラック列間
には、フォークを搭載した昇降ビームを支障なく巻上げ
下げできるだけの広い間隔が必要となるため、全パイプ
収納表面積の割に設備設置スペースが広くなり、その割
に収納能力が小さいという不具合を免れなかった０ 本発明は、かかる不具合を解消するためになされたもの
で、貯蔵設備の設置スペースを小さくしながら収納能力
の大巾な向上を図ることを目的とする。
（問題点を解決するための手段）
本発明のクレーンにおけるフォーク突出し量制御装置は
、荷受は用フォークをフォーク移動装置により棚側へ前
後進可能に備えたクレーンにおいて、前記フォークの付
近にてクレーン・収納棚間の距離を検出するオｌの距離
検出器と、クレーンからのフォーク突出し量を検出する
第２の距離検出器と、収納棚の長さが予め入力されてお
り、この長さと第１の距離検出器から入力するクレーン
・収納棚間の距離とからフォーク突出し量を演算し、第
２の距離検出器によりフォーク突出し量をカウントしな
がら前記割出した値までフォーク移動装置を制御する演
算装置とを設けたことにより、フォーク突出し量を正確
に制御できるようにしたことを特徴とする。
、荷受は用フォークをフォーク移動装置により棚側へ前
後進可能に備えたクレーンにおいて、前記フォークの付
近にてクレーン・収納棚間の距離を検出するオｌの距離
検出器と、クレーンからのフォーク突出し量を検出する
第２の距離検出器と、収納棚の長さが予め入力されてお
り、この長さと第１の距離検出器から入力するクレーン
・収納棚間の距離とからフォーク突出し量を演算し、第
２の距離検出器によりフォーク突出し量をカウントしな
がら前記割出した値までフォーク移動装置を制御する演
算装置とを設けたことにより、フォーク突出し量を正確
に制御できるようにしたことを特徴とする。
（実施例）
以下その詳細をパイプ貯蔵設備に適用した例につき図面
により説明する。
により説明する。
クレーンガーダｌは、走行装置２によりラック列３の直
交方向に走行可能に設置されている。
交方向に走行可能に設置されている。
このクレーンガーダ１には、ウィンチ４が搭載され、該
クレーンガーダ下部にはテレスコ式伸縮構造の振止め用
ガイド５が垂設されている。
クレーンガーダ下部にはテレスコ式伸縮構造の振止め用
ガイド５が垂設されている。
また、クレーンガーダ１からは、これに一端を元付けし
、かつ、ウィンチ４に他端を巻付けたワイヤロープ６が
シープ７を介して吊下されている。
、かつ、ウィンチ４に他端を巻付けたワイヤロープ６が
シープ７を介して吊下されている。
昇降ビーム８は、これに設けたシープ９に掛けられたワ
イヤロープ６を介してクレーンガーダｌに吊持され、か
つ、ガイド５の下端に連結されている。かくして、該昇
降ビーム８は、ガイド５により案内されてウィンチ４に
より巻上げ下げられ、かつ、最大巻上げ状態でクレーン
ガーダ１の走行操作によりラック列３の上方を移動でき
るようになっている。この昇降ビーム８上には、ラック
列３の収納棚１ｏにパイプＰを棚積みし、又は払出すた
めのフォーク１１が並設されている。
イヤロープ６を介してクレーンガーダｌに吊持され、か
つ、ガイド５の下端に連結されている。かくして、該昇
降ビーム８は、ガイド５により案内されてウィンチ４に
より巻上げ下げられ、かつ、最大巻上げ状態でクレーン
ガーダ１の走行操作によりラック列３の上方を移動でき
るようになっている。この昇降ビーム８上には、ラック
列３の収納棚１ｏにパイプＰを棚積みし、又は払出すた
めのフォーク１１が並設されている。
フォーク１１は、上段フォーク１２と中段フォーク１３
と固定フォーク１４とから構成されている。上段フォー
ク１２は、中段フォーク１３に移動可能に支持されてお
り、図示しない連動機構を介して中段フォーク１３の移
動と連動して移動できるようになっている。該上段フォ
ーク１２の両端上部にフォークストッパ１６が設けられ
ている。中段フォーク１３は、昇降ビーム８上に設けら
れた固定フォーク１４に移動可能に支持されている。固
定フォーク１４の下面にはランク１６が設けられ、該ラ
ンク１６にはピニオン１７がかみ合っている。ピニオン
１７は、モータ１８の出力軸に装着したピニオン１９と
アイドラギヤ２０を介してかみ合っており、モータ１８
により正逆回転されるようになっている。
と固定フォーク１４とから構成されている。上段フォー
ク１２は、中段フォーク１３に移動可能に支持されてお
り、図示しない連動機構を介して中段フォーク１３の移
動と連動して移動できるようになっている。該上段フォ
ーク１２の両端上部にフォークストッパ１６が設けられ
ている。中段フォーク１３は、昇降ビーム８上に設けら
れた固定フォーク１４に移動可能に支持されている。固
定フォーク１４の下面にはランク１６が設けられ、該ラ
ンク１６にはピニオン１７がかみ合っている。ピニオン
１７は、モータ１８の出力軸に装着したピニオン１９と
アイドラギヤ２０を介してかみ合っており、モータ１８
により正逆回転されるようになっている。
本発明はパイプ貯蔵設備のかかるクレーンにおいて、フ
ォーク１１の付近にてクレーン（昇降ビーム８）・収納
棚１０間の距離を検出するオｌの距離検出器２１と、ク
レーン（昇降ビーム８）からフォーク１１が棚側に突出
したときのそのフォーク突出しｔを構出する第２の距離
検出器２２と、収納棚１０の長さく第３図中人）が予め
入力されており、この長さと各オｌの距離検出器２１か
ら入力するクレーン・収納棚１０間の距離（第３図中Ｂ
）とからフォーク突出し量（第３図中Ｃ）を演算し、第
２の距離検出器２２によりフォーク突出し量をカウント
しながら前記割出した値Ｃまでフォーク移動装置のモー
タ１８を駆動制御する演算装置２３とを設けたものであ
る。
ォーク１１の付近にてクレーン（昇降ビーム８）・収納
棚１０間の距離を検出するオｌの距離検出器２１と、ク
レーン（昇降ビーム８）からフォーク１１が棚側に突出
したときのそのフォーク突出しｔを構出する第２の距離
検出器２２と、収納棚１０の長さく第３図中人）が予め
入力されており、この長さと各オｌの距離検出器２１か
ら入力するクレーン・収納棚１０間の距離（第３図中Ｂ
）とからフォーク突出し量（第３図中Ｃ）を演算し、第
２の距離検出器２２によりフォーク突出し量をカウント
しながら前記割出した値Ｃまでフォーク移動装置のモー
タ１８を駆動制御する演算装置２３とを設けたものであ
る。
前記第１の距離検出器２１は、当接片２４をロッド先端
に直交させて設は九シリンダ２５にそのストローク量ｔ
−電気的に検出可能に付設されている。シリンダ２５は
、ラック列３の直交方向にて支柱２６に向かうようフォ
ークｌｌ側部の下部に設けられている。該シリンダ２５
は、当接片２４が収納棚１０の先端に当接して反力を受
けると直ちに伸長作動を停止する小容量のものである。
に直交させて設は九シリンダ２５にそのストローク量ｔ
−電気的に検出可能に付設されている。シリンダ２５は
、ラック列３の直交方向にて支柱２６に向かうようフォ
ークｌｌ側部の下部に設けられている。該シリンダ２５
は、当接片２４が収納棚１０の先端に当接して反力を受
けると直ちに伸長作動を停止する小容量のものである。
第２の距離検出器２２は、昇降ビーム８に軸受２７を介
して支持した軸２日の一端に接続されている。軸２日の
他端にはビニオン２９が装着され、該ビニオン２９は前
記ビニオン１９とかみ合っている。
して支持した軸２日の一端に接続されている。軸２日の
他端にはビニオン２９が装着され、該ビニオン２９は前
記ビニオン１９とかみ合っている。
演算装置２３はモータ１８に接続され、該装置２３には
第１．第２の距離検出器２１．２２が接続されている。
第１．第２の距離検出器２１．２２が接続されている。
以上の構成において、フォーク側から棚側ヘパイブＰを
棚積みする場合、クレーンガーダ１を所定の走行番地に
停止させた後、昇降ビーム８を所定の高さまで巻下げる
。次いで、シリンダ２５を伸長作動させると、当接片２
４は目的とする収納棚１０の先端に当接し、該棚先端か
ら受ける反力によりシリンダ２５は停止する。
棚積みする場合、クレーンガーダ１を所定の走行番地に
停止させた後、昇降ビーム８を所定の高さまで巻下げる
。次いで、シリンダ２５を伸長作動させると、当接片２
４は目的とする収納棚１０の先端に当接し、該棚先端か
ら受ける反力によりシリンダ２５は停止する。
そのストローク量、即ち昇降ビーム８・収納棚１０間の
距離Ｂは、第１の距離検出器２１によシミ気的に検出さ
れる。この検出信号は、演算装置２３に入力される。
距離Ｂは、第１の距離検出器２１によシミ気的に検出さ
れる。この検出信号は、演算装置２３に入力される。
演算装置２３は、予め入力設定されている収納棚１０の
長さＡと、第１の距離検出器２１から入力された昇降ビ
ーム８・収納棚１０間の距離Ｂとからフォーク突出し量
Ｃを演算し、これを目標値として次に述べるようモータ
１８をフィードバック制御する。
長さＡと、第１の距離検出器２１から入力された昇降ビ
ーム８・収納棚１０間の距離Ｂとからフォーク突出し量
Ｃを演算し、これを目標値として次に述べるようモータ
１８をフィードバック制御する。
つまり、モータ１日は、演算装置２３による前記演算後
起動される。このモータ１８によりギヤ機構１９．２０
を介してビニオン１７が回転され、ラック彎ビニオン機
構１．６ 、１７及び連動機構を介して中段フォーク１
３と上段フォーク１２が前進されることによって、フォ
ーク１１は、収納棚１０の上方を突出してゆく。その間
第２の距離検出器２２は電気信号を演算装置２３に発信
し続ける。演算装置２３は、第２の距離検出器２２によ
りフォーク突出し量をカウントしながら、これと前記割
出したフォーク突出し量Ｃとの偏差が許容範囲内に収ま
るまでモータ１８を駆動制御する。
起動される。このモータ１８によりギヤ機構１９．２０
を介してビニオン１７が回転され、ラック彎ビニオン機
構１．６ 、１７及び連動機構を介して中段フォーク１
３と上段フォーク１２が前進されることによって、フォ
ーク１１は、収納棚１０の上方を突出してゆく。その間
第２の距離検出器２２は電気信号を演算装置２３に発信
し続ける。演算装置２３は、第２の距離検出器２２によ
りフォーク突出し量をカウントしながら、これと前記割
出したフォーク突出し量Ｃとの偏差が許容範囲内に収ま
るまでモータ１８を駆動制御する。
従って、フォーク１１は収納棚１０の奥端まで突出され
、その上段フォーク１２上に支持された７４１２群を棚
側に受渡し可能となる。
、その上段フォーク１２上に支持された７４１２群を棚
側に受渡し可能となる。
パイプＰの払出しは昇降ビーム８を下降させることによ
り行なわれる。その完了後フォーク１１を昇降ビーム８
上に引込め、次いで昇降ビーム８を上限まで巻上げるこ
とにより、クレーンは、次の動作に移る。
り行なわれる。その完了後フォーク１１を昇降ビーム８
上に引込め、次いで昇降ビーム８を上限まで巻上げるこ
とにより、クレーンは、次の動作に移る。
棚側からフォーク側へパイプＰを払出す場合、フォーク
１１を目的とする収納棚１０の下方に突出し配置し、該
収納棚１０よシ１段下の収納棚１０を利用して前記と同
様にフォーク突出し量を制御し、パイプ受渡しに際して
昇降ビーム８を巻上げればよい。
１１を目的とする収納棚１０の下方に突出し配置し、該
収納棚１０よシ１段下の収納棚１０を利用して前記と同
様にフォーク突出し量を制御し、パイプ受渡しに際して
昇降ビーム８を巻上げればよい。
（発明の効果）
以上の通り本発明は、フォーク先端を収納棚の奥端に合
わせるようフォーク突出し量を確実に制御することがで
き、るから、フォーク側と棚側の荷受は幅を必要最小限
に決定でき、かつ、ラック列の間隔を狭めることができ
、設備設置スペースをそれだけ小さくできる。
わせるようフォーク突出し量を確実に制御することがで
き、るから、フォーク側と棚側の荷受は幅を必要最小限
に決定でき、かつ、ラック列の間隔を狭めることができ
、設備設置スペースをそれだけ小さくできる。
従って、同一の設備設置スペース描りの収納能力を大巾
に向上させることができる。
に向上させることができる。
オニ図は本発明をパイプ貯蔵設備に適用した例を示す正
面図、第２図は第１図の■〜■線に浴う側断面図、第３
図は第１図の■〜■線に沿う拡大側断面図、第４図は第
３図の■〜線に沿う断面図、第５図は本発明を示すブロ
ック図である。 １・・・クレーンガーダ、８・・・昇降ビーム、１０・
・・収納棚、１１・・・フォーク、１６・・・ラック、
１７゜１９・・・ビニオン、１８・・・モータ、２０・
・・アイドラギヤ、２１−・・オニの距離検出器、２２
・・・第２の距離検出器、２３・・・演算装置、２４・
・・当接片、２５・・・シリンダ、２６・・・支柱、２
７・・・軸受、２Ｂ・・・軸、２９− ピニオン。 第１図 第２図
面図、第２図は第１図の■〜■線に浴う側断面図、第３
図は第１図の■〜■線に沿う拡大側断面図、第４図は第
３図の■〜線に沿う断面図、第５図は本発明を示すブロ
ック図である。 １・・・クレーンガーダ、８・・・昇降ビーム、１０・
・・収納棚、１１・・・フォーク、１６・・・ラック、
１７゜１９・・・ビニオン、１８・・・モータ、２０・
・・アイドラギヤ、２１−・・オニの距離検出器、２２
・・・第２の距離検出器、２３・・・演算装置、２４・
・・当接片、２５・・・シリンダ、２６・・・支柱、２
７・・・軸受、２Ｂ・・・軸、２９− ピニオン。 第１図 第２図
Claims (1)
- 荷受け用フォークをフォーク移動装置により棚側へ前後
進可能に備えたクレーンにおいて、前記フォークの付近
にてクレーン・収納棚間の距離を検出する第１の距離検
出器と、クレーンからのフォーク突出し量を検出する第
２の距離検出器と、収納棚の長さが予め入力されており
、この長さと第１の距離検出器から入力するクレーン・
収納棚間の距離とからフォーク突出し量を演算し、第２
の距離検出器によりフォーク突出し量をカウントしなが
ら前記割出した値までフォーク移動装置を制御する演算
装置とを設けたことを特徴とするクレーンにおけるフォ
ーク突出し量制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5661585A JPS61217494A (ja) | 1985-03-20 | 1985-03-20 | クレ−ンにおけるフオ−ク突出し量制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5661585A JPS61217494A (ja) | 1985-03-20 | 1985-03-20 | クレ−ンにおけるフオ−ク突出し量制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61217494A true JPS61217494A (ja) | 1986-09-27 |
| JPH0453765B2 JPH0453765B2 (ja) | 1992-08-27 |
Family
ID=13032165
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5661585A Granted JPS61217494A (ja) | 1985-03-20 | 1985-03-20 | クレ−ンにおけるフオ−ク突出し量制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61217494A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63185706A (ja) * | 1987-01-28 | 1988-08-01 | Nippon Steel Corp | 複数材格納装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012121723A (ja) * | 2010-12-10 | 2012-06-28 | Ihi Corp | 物品移載装置及び物品移載方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS496711A (ja) * | 1972-05-08 | 1974-01-21 | ||
| JPS4917191A (ja) * | 1972-05-31 | 1974-02-15 | ||
| JPS5741402A (en) * | 1980-08-23 | 1982-03-08 | Minoru Sasaki | Cooling lubricant feeding and discharging apparatus for rotary engine or rotary internal combustion engine |
-
1985
- 1985-03-20 JP JP5661585A patent/JPS61217494A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS496711A (ja) * | 1972-05-08 | 1974-01-21 | ||
| JPS4917191A (ja) * | 1972-05-31 | 1974-02-15 | ||
| JPS5741402A (en) * | 1980-08-23 | 1982-03-08 | Minoru Sasaki | Cooling lubricant feeding and discharging apparatus for rotary engine or rotary internal combustion engine |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63185706A (ja) * | 1987-01-28 | 1988-08-01 | Nippon Steel Corp | 複数材格納装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0453765B2 (ja) | 1992-08-27 |
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