JPH0940121A - 自動倉庫、補正データ作成装置及びクレーン装置の停止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】収納部の無用な空間を無くし、その分だけ全長
を短くする。 【解決手段】自動倉庫の枠組棚２ａには、複数の収納部
３が形成されている。この収納部３の両側はトラス６に
て区画されている。トラス６は幅の異なる太トラス６ａ
と細トラス６ｂとを使用している。そして、各収納部３
の間口幅Ｌは同一の長さとなっている。この場合、間口
幅Ｌは収納部３を区画するの両側のトラス６の内側面６
ｃ間の長さを意味している。又、自動倉庫はスタッカク
レーンを備え、当該クレーンの昇降キャリッジ１４によ
って各収納部３との間で荷Ｗの受渡し作業が行われる。
昇降キャリッジ１４にはトラスセンサ１７が取着されて
いる。トラスセンサ１４はフォーク１５のフォーク中央
位置Ｃ３から所定の長さｆだけ連方向に離れた位置に取
着されている。一方、前記クレーンの走行台には、各連
に対応して走行用レールに取着されたドグを検出するド
グセンサが取着されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は自動倉庫、補正デー
タ作成装置及びクレーン装置の停止装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】自動倉庫は、荷を収納する収納部が複数
段及び複数連にわたって多数形成されている。この各収
納部は、連方向にその中心軸線間が一定の間隔となるよ
うに立設されたトラスを（支柱）を枠組とし、そのトラ
スに桟を形成することによって形成される。そして、ス
タッカクレーンを連方向に走行させるとともに同クレー
ンに設けたキャリッジを昇降させることにより目的の収
納部とキャリッジとの間で荷の受渡しを行うようになっ
ている。

【０００３】この荷の受渡しには、キャリッジを収納部
に対して受渡し可能な相対向する位置（以下、「受渡し
位置」という。）に正確に停止させて行う必要がある。
各収納部に対する受渡し位置は、それぞれスタッカクレ
ーンの連方向の位置（走行停止位置）と、キャリッジの
段方向の位置（昇降停止位置）とで特定することができ
る。

【０００４】ところで、同じ連の各段の収納部に対する
受渡し位置は、その受渡し位置を特定する走行停止位置
と昇降停止位置のうち走行停止位置は全て同じとなるは
ずである。しかしながら、各段毎にその走行停止位置は
実際には異なっていた。これは、収納部を構成するトラ
スが構造力学上傾斜するためである。

【０００５】そこで、各収納部とキャリッジとの荷の受
渡しを行うために、全ての収納部に対して走行停止位置
に相当するデータと、昇降停止位置に相当するデータを
予め学習走行をして求めた後、そのデータに基づいてキ
ャリッジを目的の収納部に対する受渡し位置に案内する
ようにしている。

【０００６】そして、各収納部の受渡し位置のなかの走
行停止位置は、連方向に設けられた図６に示す一対のト
ラス５０の中心軸線（トラス中央位置）Ｃ４を結ぶ間隔
（トラス間幅Ｌ５の中央位置（トラス間中央位置）Ｃ５
としている。つまり、フォーク５４のフォーク中央位置
Ｃ３をトラス間中央位置Ｃ５に一致させることにより、
荷受渡し位置における走行停止位置が決定される。

【０００７】次に、前記学習走行によって各収納部の走
行停止位置の求め方について説明する。図６は、自動倉
庫の要部側面を示す。断面四角形のトラス５０が連方向
に所定間隔毎に立設され、そのトラス５０に桟５１を設
けることで枠組棚が形成されている。そして、隣接する
トラス５０間の桟５１同志で荷Ｗを載置するようになっ
て、各連方向における各収納部５２間の間隔、即ち、両
トラスの中心軸線を結ぶ長さＬ５は、全て同じ長さ２・
ｅとなっている。

【０００８】又、スタッカクレーンが走行する走行レー
ンには、各連における１段目の収納部５２に対応する位
置にドグが設けられている。各ドグは、一定の幅を有し
たプレートであって、それぞれの取付位置は、１段目に
おける各連のトラス間中央位置Ｃ５と当該ドグの幅方向
の中央位置（ドグ中央位置）とが一致する位置である。

【０００９】一方、スタッカクレーンの走行台には、前
記ドグを検出するドグセンサが設けられている。ドグセ
ンサの取付位置は、キャリッジに設けられたフォークの
幅方向（スタッカクレーンの走行方向）における中央位
置と一致する位置である。従って、ドグセンサがドグの
中心にあるとき、スタッカクレーンの連方向における１
段目の走行停止位置と一致することになる。

【００１０】又、走行台には、スタッカクレーンの走行
距離を計測する計測輪が設けられている。計測輪にはエ
ンコーダが設けられ、計測輪が所定の量だけ回動する毎
にパルスを出力するようになっている。

【００１１】又、スタッカクレーンのキャリッジ５３に
は、収納部５２との間でＷ荷の受渡しを行うフォーク５
４及び前記トラス５０を検出するトラスセンサ５５が設
けられている。トラスセンサ５５は、フォーク中央位置
Ｃ３から長さｅだけ離れた位置に取り付けられている。
従って、トラスセンサ５５がトラス中央位置Ｃ４に位置
すると、フォーク中央位置Ｃ３と、トラス中央位置Ｃ４
とが一致した走行停止位置にキャリッジ５３は位置する
ことになる。

【００１２】このように構成された自動倉庫１では、荷
Ｗの受渡し作業を行う前に、予め学習走行を行う。この
学習走行では、各走行ドグのドグ中心位置を記憶する。
更に、各収納部５２毎に、トラスセンサ５５が収納部５
２に対応するトラス５０（図６では収納部５２の左側に
位置するトラス５０）のトラス中央位置Ｃ４に位置した
時のフォーク中央位置Ｃ３と対応する走行ドグのドグ中
央位置までのズレを補正量として記憶する。

【００１３】そして、荷Ｗの受渡し作業時には、スタッ
カクレーンは前記走行ドグのドグ中心位置及び補正量に
基づいて正確にスタッカクレーンを停止位置に停止させ
る。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、連方向に設
けられた各トラス５０の太さは一様ではない。従って、
太いトラス５０間に形成される収納部５２の間口幅Ｌａ
と、太いトラス５０と細いトラス５０との間に形成され
た収納部５２の間口幅Ｌｂとでは、間口幅Ｌｂの方が広
い。つまり、各連方向において全ての収納部５２の間口
幅Ｌａ，Ｌｂは一様でないことを意味する。

【００１５】このため、収納部５２に所定の幅の荷Ｗを
収納した時に荷Ｗとトラス５０との隙間が相違する。間
口幅Ｌａの収納部５２では、太いトラス５０と荷Ｗとの
隙間ｃとはそれぞれ左右同じとなる。一方、間口幅Ｌｂ
の収納部５２では、太いトラス５０と荷Ｗとの隙間ｃよ
り細いトラス５０と荷Ｗとの隙間ｄの方が大きい。この
大きい隙間ｄは、不用の隙間であり、その大きい分だ
け、無用な空間が存在、即ち、倉庫の全長が不必要に長
くなっていた。

【００１６】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その第１の目的は、収納部の無用な
空間を無くし、その分だけ全長を短くし、コンパクトな
自動倉庫を提供することにある。第２の目的は、全長を
短くすることができる自動倉庫に形成された各収納部の
走行停止位置に確実にキャリッジを案内することができ
る補正データ装置及びクレーン装置の停止装置を提供す
ることにある。

【００１７】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明は、枠組棚には連方向及び段方
向に複数の収納部が設けられ、各収納部の連方向は複数
の幅の異なる区画部材によって区画されるとともに、各
収納部には、その両側に位置する両区画部材の内側面間
よりなる間口から、荷移載装置を備えたクレーン装置に
て荷の受渡しが行われる自動倉庫において、前記枠組棚
に設けられた各収納部の間口幅は、全て同一の長さであ
ることをその要旨とする。

【００１８】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記荷移載装置には区画部材を検出するた
めの区画部材検出手段が、荷移載装置の移載中心位置か
ら所定距離だけ連方向に離れた位置に設けられたことを
その要旨とする。

【００１９】請求項３記載の発明は、請求項２記載の発
明において、前記所定距離は、最小幅の区画部材の区画
部材中央位置と、その区画部材によって区画された収納
部の間口幅の間口中央位置との間の距離であることをそ
の要旨とする。

【００２０】請求項４記載の発明は、請求項２又は３記
載の自動倉庫において、前記枠組棚の最下段の各収納部
に対応して設けられた収納部特定部材と、前記クレーン
装置に設けられ、収納部特定部材を検出する特定部材検
出手段と、前記クレーン装置の走行量を検出する走行量
検出手段と、前記特定部材検出手段及び走行量検出手段
からの検出信号に基づいてクレーン装置を収納部に停止
させるための基準となる基準停止位置を演算する基準停
止位置演算手段と、前記区画部材検出手段及び走行量検
出手段からの検出信号に基づいて各収納部の両側に位置
する区画部材の両内側面の位置を演算し、その両内側面
の位置に基づいてクレーン装置を各収納部に対して実際
に停止させる実停止位置を演算する実停止位置演算手段
と、基準停止位置及び実停止位置に基づいて、基準停止
位置を補正するための補正量を各収納部毎に演算する補
正量演算手段とを備えたことをその要旨とする。

【００２１】請求項５記載の発明は、請求項４記載の発
明において、前記実停止位置は各収納部の間口中心位置
であって、基準停止位置はその収納部が属する連の最下
段に位置する収納部の間口中心位置であることをその要
旨とする。

【００２２】請求項６記載の発明は、請求項３記載の自
動倉庫において、前記クレーン装置の走行量を検出する
走行量検出手段と、各収納部にクレーン装置を停止させ
る場合に基準とする基準走行量を記憶した第１記憶手段
と、前記基準走行量を補正するための補正量を各収納部
毎に記憶した第２記憶手段と、前記各記憶手段に記憶さ
れた基準走行量及び補正量に基づいて基準走行量を補正
して、補正基準走行量を演算する補正手段と、前記補正
手段の演算結果に基づいてクレーン装置を停止させる停
止制御手段と、前記クレーン装置を目的とする収納部に
対して停止させた時、区画部材検出手段が区画部材を検
出しているか否かを判断し、区画部材を検出している時
にはクレーン装置が正常な状態で停止したと判断し、区
画部材を検出していない時にはクレーン装置が異常な状
態で停止したと判断する停止判断手段とを備えたことを
その要旨とする。

【００２３】従って、請求項１記載の発明によれば、枠
組棚の各収納部の間口幅を同一としたので、例えば区画
部材の中央位置間の長さを同一とした場合に比較して、
枠組棚の連方向の長さを短くでき、自動倉庫をコンパク
ト化できる。

【００２４】請求項２記載の発明によれば、区画部材検
出手段によって、容易に各区画部材を検出できる。従っ
て、例えば学習走行時等において、各収納部の実際の間
口幅を正確且つ容易に検出でき、この検出に基づいてク
レーン装置を実際に停止させる実停止位置を正確且つ容
易に演算できる。

【００２５】請求項３記載の発明によれば、例えばクレ
ーン装置が実停止位置に停止すると、区画部材検出手段
は常に区画部材を検出する。従って、クレーン装置が実
際に荷受渡しのために停止した時、区画部材検出手段が
区画部材を検出しているか否かを判断することによっ
て、簡単にクレーン装置が実停止位置に停止したか否か
を判断できる。

【００２６】請求項４記載の発明によれば、例えばクレ
ーン装置の学習走行時において、走行量検出手段はクレ
ーン装置の走行量を検出し、その走行量を示す検出信号
を出力する。又、収納部特定部材は収納部を検出してい
る時、その検出を示す検出信号を出力し、区画部材検出
手段は区画部材を検出している時、その検出を示す検出
信号を出力する。

【００２７】基準停止位置演算手段は、特定部材検出手
段及び走行量検出手段からの検出信号に基づいてクレー
ン装置を収納部に停止させるための基準となる基準停止
位置を演算する。実停止位置演算手段は、区画部材検出
手段及び走行量検出手段からの検出信号に基づいて各収
納部の両側に位置する区画部材の両内側面の位置を演算
し、その両側面の位置に基づいてクレーン装置を各収納
部に対して実際に停止させる実停止位置を演算する。そ
して、補正量演算手段は、基準停止位置及び実停止位置
に基づいて、基準停止位置を補正するための補正量を各
収納部毎に演算する。

【００２８】請求項５記載の発明によれば、実停止位置
は各収納部の間口中心位置であって、基準停止位置はそ
の収納部が属する連の最下段に位置する収納部の間口中
心位置であることから、より簡単な演算で基準停止位
置、実停止位置及び補正量が演算される。

【００２９】請求項６記載の発明によれば、クレーン装
置を荷受渡しのために停止する時には、まず、補正手段
が各記憶装置に記憶された基準走行量及び補正量に基づ
いて目的とする収納部の補正基準走行量を演算する。そ
して、停止制御手段は補正手段の演算結果及び走行量検
出手段からの検出信号に基づいて、クレーン装置が目的
の収納部に到達した時、クレーン装置を停止させる。

【００３０】この停止時において、停止判断手段は、区
画部材検出手段が区画部材を検出しているか否かを判断
し、区画部材を検出している時にはクレーン装置が正常
な状態で停止したと判断し、区画部材を検出していない
時にはクレーン装置が異常な状態で停止したと判断す
る。そして、例えばクレーン装置が正常な状態で停止し
た場合には、荷移載装置のフォーク等を駆動して荷の受
渡し作業を行う。

【００３１】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
の形態を図１〜図５に従って説明する。図１，図２に示
すように、自動倉庫１には左右一対の枠組棚２ａ，２ｂ
が設けられ、各枠組棚２ａ，２ｂには奥行き方向（連方
向）及び上下方向（段方向）に複数の収納部３が設けら
れている。両枠組棚２ａ，２ｂ間には走行用レール４が
敷設され、走行用レール４にはクレーン装置としてのス
タッカクレーン５が走行可能に設けられている。このス
タッカクレーン５はホームポジションＨＰとオポジット
ポジションＯＰとの間を走行するようになっている。ホ
ームポジションＨＰ及びオポジットポジションＯＰはス
タッカクレーン５の走行の基準となる位置であって、例
えばスタッカクレーン５の走行位置はホームポジション
ＨＰからの距離となる。尚、自動倉庫１の電源投入時に
は、スタッカクレーン５は原点確認のためホームポジシ
ョンＨＰへと移動するようになっている。

【００３２】図２，図３に示すように、枠組棚２ａ，２
ｂには連方向に向かって複数の区画部材としてのトラス
６が配設されている。トラス６は断面正方形からなり、
その一辺の長さが長い（幅が太い）太トラス６ａと、一
辺の長さが短い（幅が細い）細トラス６ｂとの２種類
（複数種類）が使用されている。この場合、太トラス６
ａは例えば強度を必要な部位に使用される。

【００３３】収納部３は連方向においてその両側をトラ
ス６によって区画されている。そして、収納部３の間口
幅Ｌは、全ての収納部３において同一幅となっている。
この間口幅Ｌは収納部３の両側に位置する両トラス６の
内側面６ｃから内側面６ｃまでの距離である。

【００３４】走行用レール４には、連方向の各収納部３
と対応する位置に収納部特定部材としての走行用定位置
ドグ（以下、単に「ドグ」という。）８が設けられてい
る。ドグ８は連方向に幅Ｋを有し、ドグ８の連方向の中
央位置（ドグ中央位置）Ｃ１と、枠組棚２の最下段に配
設された収納部３の間口幅Ｌの中央位置（間口中央位
置）Ｃ２とが一致するようになっている。この場合、各
ドグ８のドグ中央位置Ｃ１がそのドグ８が位置する連の
各収納部３に対する基準停止位置であり、各収納部３の
間口中央位置Ｃ２がその収納部３における実停止位置と
なる。

【００３５】スタッカクレーン５には走行用レール４に
沿って走行する走行台９が設けられている。走行台９に
は上下方向に延びる一対のマスト１０ａ，１０ｂが立設
され、マスト１０ａ側にはクレーンコントローラ１１
が、マスト１０ｂ側には走行モータ１２及び昇降モータ
１３が設けられている。

【００３６】走行台９は走行輪９ａを備え、当該走行輪
９ａは走行モータ１２によって回転駆動される。そし
て、走行輪９ａが走行用レール４上を転動することによ
ってスタッカクレーン５は走行用レール４に沿って走行
するようになっている。又、走行台９には当該走行用レ
ール４を転動する計測輪９ｂが設けられるとともに、そ
の計測輪９ａの回転数を検出する走行量検出手段として
のエンコーダＥが設けられている。

【００３７】各マスト１０ａ，１０ｂ間には、昇降キャ
リッジ１４がワイヤＰにて吊下され、ワイヤＰが図示し
ない巻き上げ装置にて巻き上げ及び繰り出しされること
によって昇降するようになっている。そして、巻き上げ
装置は昇降モータ１３によって駆動される。又、昇降キ
ャリッジ１４にはフォーク１５が設けられている。そし
て、昇降キャリッジ１４は荷受渡し位置にて収納部３と
の間で荷Ｗの受渡しを行うようになっている。この荷受
渡し位置はスタッカクレーン５の連方向の停止位置（以
下、「走行停止位置」という。）と、昇降キャリッジ１
４の段方向の停止位置（以下、「昇降停止位置」とい
う。）とで特定される。この走行停止位置はフォーク１
５の中央位置（フォーク中央位置）Ｃ３と、停止すべき
収納部３の間口中央位置Ｃ２とが一致する位置である。
昇降停止位置は、フォーク１５による荷取り時と、フォ
ーク１５からの荷おろし時とでは異なり、荷取り時での
昇降停止位置は、フォーク１５の上面が停止すべき収納
部３の載置板７よりも僅かに下方に位置する位置であ
り、荷おろし時での昇降停止位置は、フォーク１５の上
面が停止すべき収納部３の載置板７よりも僅かに上方に
位置する位置である。

【００３８】図２，図４に示すように、走行台９のホー
ムポジションＨＰ側には光通信器Ｈａが設けられてい
る。又、走行台９の下部の長手方向の略中央位置にはド
グ８を検出するための特定部材検出手段としてのドグセ
ンサ１６が設けられている。

【００３９】図２，図３に示すように、昇降キャリッジ
１４のホームポジションＨＰ側には、区画部材検出手段
としてのトラスセンサ１７が設けられている。トラスセ
ンサ１７が細トラス６ｂのトラス中央位置Ｃ４に位置し
た時、フォーク中央位置Ｃ３と収納部３の間口中央位置
Ｃ２とが一致する位置に昇降キャリッジ１４は位置する
ようになっている。即ち、昇降キャリッジ１４は間口中
央位置Ｃ２と対応する位置に位置する。尚、太いトラス
６ａのトラス中央位置と間口中央位置Ｃ２との距離は長
さｅであり、細いトラス６ｂのトラス中央位置Ｃ４と間
口中央位置Ｃ２との距離は長さｆである。

【００４０】又、図１，図２に示すように、自動倉庫１
のホームポジションＨＰ側には、地上制御盤１８が設け
られている。地上制御盤１８には、ディスプレイ１９、
各種データを入力するキーボード２０及び地上コントロ
ーラ２１が設けられている。又、地上制御盤１８には光
通信器Ｈｂが設けられている。作業者は地上制御盤１８
を操作することによってスタッカクレーン５を制御する
ようになっている。

【００４１】次に、このように構成したスタッカクレー
ンの停止装置の電気的構成について説明する。図５に示
すように、地上コントローラ２１には、ディスプレイ１
９及びキーボード２０等が接続されている。そして、キ
ーボード２０からの入力信号に基づいて地上コントロー
ラ２１は制御信号を光通信器Ｈａ，Ｈｂを介してクレー
ンコントローラ１１と通信するようになっている。クレ
ーンコントローラ１１は基準停止位置演算手段、実停止
位置演算手段、補正量演算手段、補正手段、停止制御手
段及び停止判断手段を構成している。

【００４２】クレーンコントローラ１１にはドグセンサ
１６、トラスセンサ１７及びエンコーダＥが接続されて
いる。又、クレーンコントローラ１１にはメモリ２２が
設けられている。ドグセンサ１６はドグ８を検出する
と、ドグ検出信号をクレーンコントローラ１１に出力す
るようになっている。トラスセンサ１７はトラス６を検
出するとトラス検出信号を出力するようになっている。
エンコーダＥは走行輪９の回転を検出し、その回転量を
示すパルス信号を出力するようになっている。

【００４３】クレーンコントローラ１１は走行モータ１
２及び昇降モータ１３を駆動して、走行台９を走行させ
るとともに、昇降キャリッジ１４を昇降させるようにな
っている。

【００４４】クレーンコントローラ１１はホームポジシ
ョンＨＰからのドグ８の数をカウントし、スタッカクレ
ーン５がどの連の収納部３と対応する位置に位置するか
を判断するようになっている。

【００４５】クレーンコントローラ１１は停止すべき収
納部３の所定の手前位置から走行モータ１２を減速制御
して、スタッカクレーン５を減速走行させるようになっ
ている。そして、クレーンコントローラ１１は、停止さ
せるべき収納部３のドグ８を検出すると、スタッカクレ
ーン５を微速速度Ｖｓにて走行させた後、停止させる。
このスタッカクレーン５の減速を開始する手前位置は、
スタッカクレーン５の走行速度によって一義的に定ま
り、スタッカクレーン５の走行速度と、減速を開始する
手前位置を示すマップが予めメモリ２２に記憶されてい
る。

【００４６】前記メモリ２２には、フォーク中央位置Ｃ
３とトラスセンサ１７の取付位置との間の長さｆに対応
するエンコーダＥのパルス数（取付偏差パルス数）Ｐｆ
が記憶されている。この取付偏差パルス数Ｐｆは、細ト
ラス６ｂのトラス中央位置Ｃ４と間口中央位置との間の
長さｆを走行した時に要するパルス数と対応している。

【００４７】又、メモリ２２には、ドグセンサ１６がド
グ８を検出してからスタッカクレーン５をそのドグ８と
対応する収納部３の走行停止位置に停止させるために必
要なパルス数、即ち、基準走行量としてのドグ基準パル
ス数Ｐ₀ が記憶されている。このドグ基準パルス数Ｐ₀
は、ドグ８の一端からドグ中央位置Ｃ２までの距離に対
応するパルス数であって、本実施の形態で使用される各
ドグ８の連方向の長さは全て同一であるので、各ドグ８
においてドグ基準パルス数Ｐ₀ は全て同一の値となる。
つまり、メモリ２２には全てのドグ８に対応する１つの
ドグ基準パルス数Ｐ₀ が記憶されている。この場合、ス
タッカクレーン５の前進及び後進のいずれの場合におい
てもドグ８の検出時点からドグ基準パルス数Ｐ₀ だけ走
行した時には、ドグセンサ１６はドグ中央位置Ｃ２に位
置し、スタッカクレーン５は走行停止位置に位置する。

【００４８】更に、メモリ２２には、各収納部３毎に前
記ドグ基準パルス数Ｐ₀ のデータを補正するための補正
量としての補正パルス数δが記憶されている。補正パル
ス数δは収納部３の間口中央位置Ｃ２と、ドグ８の連方
向の中央位置Ｃ１との偏差（変位距離）に対応するパル
ス数である。そして、これら各収納部３毎の各補正パル
ス数δは、荷Ｗの入出庫作業に先立って行われる学習走
行によって予め求められる。

【００４９】次に、補正パルス数δのデータを求めるた
めの学習走行について図２〜図４に基づいて説明する。
まず、スタッカクレーン５の昇降キャリッジ１４を最下
段の収納部３と対応する高さに位置決めし、スタッカク
レーン５を一定速度（微速速度）Ｖｓにてホームポジシ
ョンＨＰ側からオポジットポジションＯＰ側へと走行
（前進走行）させる。

【００５０】この最下段での前進走行時では、各収納部
３を通過する毎に、ドグセンサ１６は各ドグ８を検出
し、それらドグ８の検出を示すドグ検出信号をクレーン
コントローラ１１に出力する。又、トラスセンサ１７は
各トラス６を検出し、それらトラス６の検出を示すトラ
ス検出信号をクレーンコントローラ１１に出力する。更
に、エンコーダＥはスタッカクレーン５の走行量を示す
パルス信号をクレーンコントローラ１１に出力する。コ
ントローラ１１はホームポジションＨＰを基準としたエ
ンコーダＥからのパルス信号を順次カウントする。

【００５１】クレーンコントローラ１１は各ドグ８の検
出を示す検出信号の立ち上がり時のパルス数（ドグ立ち
上がりパルス数）Ｐ_DU及び立ち下がり時のパルス数（ド
グ立ち下がりパルス数）Ｐ_DDをメモリ２２に記憶させ
る。同様に、クレーンコントローラ１１は各トラス６の
立ち上がり時のパルス数（トラス立ち上がりパルス数）
Ｐ_TU及び立ち下がり時のパルス数（トラス立ち下がりパ
ルス数）Ｐ_TDをメモリ２２に記憶させる。

【００５２】続いて、スタッカクレーン５は、２段目の
収納部３の高さまで昇降キャリッジ１４を上昇させ、前
記最下段の時の走行と同様に前進走行させる。この前進
走行時では、各トラス６の検出を示すトラス検出信号の
トラス立ち上がりパルス数Ｐ _TU及びトラス立ち下がりパ
ルス数Ｐ_TDをメモリ２２に記憶させる。

【００５３】更に、各段においても、２段目と同様に、
スタッカクレーン５の前進走行を行わせ、各トラス６の
検出を示すトラス検出信号のトラス立ち上がりパルス数
Ｐ_TU及びトラス立ち下がりパルス数Ｐ_TDをメモリ２２に
記憶させる。

【００５４】そして、クレーンコントローラ１１は、各
連のドグ８のドグ立ち上がりパルス数Ｐ_DU及び立ち下が
りパルス数Ｐ_DDに基づいて各ドグ８のドグ中央位置Ｃ１
を示すドグ中央位置パルス数Ｐ_C1を演算する。例えばｎ
連目のドグ８のドグ中央位置パルス数Ｐ_C1,nは、そのド
グ８を示すドグ検出信号のドグ立ち上がりパルス数Ｐ
_DU,n及び立ち下がりパルス数Ｐ_DD,nに従って次式に基
づいて演算される。即ち、ドグ立ち上がりパルス数Ｐ
_DU,nとドグ立ち下がりパルス数Ｐ_DD,nとの和を求め、そ
の和を２で割ることによって求める。

【００５５】Ｐ_C1,n＝（Ｐ_DU,n＋Ｐ_DD,n）／２ … このように、各連毎に配設されたドグ８のドグ中央位置
パルス数Ｐ_C1をドグ８毎に求め、各ドグ８のドグ中央位
置パルス数Ｐ_C1をメモリ２２に記憶させる。

【００５６】次に、クレーンコントローラ１１は、全収
納部３に対するトラス立ち上がりパルス数Ｐ_TU及びトラ
ス立ち下がりパルス数Ｐ_TDに基づいて、全収納部３の間
口中央位置Ｃ２を示す間口中央位置パルス数Ｐ_C2を演算
する。即ち、クレーンコントローラ１１は演算すべき収
納部３の両側に位置するトラス６の内側面（目的の収納
部３に面する側の面）６ｃの位置に基づいて間口中央位
置パルス数Ｐ_C2を演算する。つまり、図３において目的
とする収納部３のホームポジションＨＰ側に位置するト
ラス６の立ち下がりパルス数Ｐ_TDと、オポジットポジシ
ョンＯＰ側に位置するトラス６の立ち上がりパルス数Ｐ
_TUとによって演算される。例えば、ｎ連目，ｍ段目に位
置する収納部３の間口中央位置パルス数Ｐ_C2,n,mを演算
する場合には、次式に示すように、目的とする収納部
３のホームポジションＨＰ側のトラス６（ｎ本目）のｍ
段目におけるトラス立ち下がりパルス数Ｐ_TD,n,mと、オ
ポジットポジションＯＰ側のトラス６（ｎ＋１本目）の
ｍ段目におけるトラス立ち上がりパルス数Ｐ_TU,n+1,mと
に基づいて演算する。即ち、トラス立ち下がりパルス数
Ｐ_TD,n,mと、トラス立ち上がりパルス数Ｐ_TU,n+1,mとの
和の半分を演算し、その演算結果からトラスセンサ１７
とフォーク中央位置Ｃ３との差ｆに対応する取付偏差パ
ルス数Ｐｆだけ減じることによって、間口中央位置パル
ス数Ｐ_C2,n,mを求める。

【００５７】 Ｐ_C2,n,m＝｛（Ｐ_TD,n,m＋Ｐ_TU,n+1,m）／２｝−Ｐｆ… このように、全収納部３に対して間口中央位置パルス数
Ｐ_C2を求め、メモリ２２に記憶させる。

【００５８】そして、次式に従って、各収納部３毎に
求めた間口中央位置パルス数Ｐ_C2と、その収納部３に対
応する（その収納部３が属する連の）ドグ８のドグ中央
位置パルス数Ｐ_C1との差を求めることにより補正パルス
数δを求める。

【００５９】δ＝Ｐ_C2−Ｐ_C1 … このようにクレーンコントローラ１１は全ての段及び連
に位置する全ての収納部３に対して補正パルス数δを演
算し、演算した補正パルス数δをメモリ２２に記憶させ
る。

【００６０】次に、上記のように構成したスタッカクレ
ーンの停止装置の作用及び効果について説明する。入出
庫作業のために所定の収納部３にスタッカクレーン５を
停止させる場合には、地上コントローラ２１は作業者の
操作に基づいてクレーンコントローラ１１に、停止させ
るべき目的の収納部３の段及び連を示す作業指示データ
を出力する。すると、クレーンコントローラ１１は、作
業指示データに基づいて停止させるべき収納部３を示す
ドグ８のホームポジションＨＰからのカウント数を求め
るとともに、ドグ基準パルス数Ｐ₀ と目的の収納部３の
補正パルス数δとから、ドグ基準パルス数Ｐ₀ を補正し
て、補正基準走行量としての補正ドグ基準パルス数Ｐ _0x
を演算する。この場合、スタッカクレーン５が前進して
目的の収納部３に向かう場合には、ドグ基準パルス数Ｐ
₀ から補正パルス数δを減じることによりドグ基準パル
ス数Ｐ₀ を補正する。又、スタッカクレーン５が後進し
て目的の収納部３に向かう場合には、ドグ基準パルス数
Ｐ₀ に補正パルス数δを加えることにより基準ドグパル
ス数Ｐ₀ を補正する。

【００６１】そして、クレーンコントローラ１１は走行
モータ１２を駆動してスタッカクレーン５を走行させ
る。この走行時において、クレーンコントローラ１１は
ホームポジションＨＰからのドグ８の数を順次カウント
し、そのカウント数に基づいて目的の収納部３のドグ８
を識別するとともに、その目的の収納部３の手前位置か
らスタッカクレーン５を減速させ、その目的の収納部３
を示すドグ８をドグセンサ１６が検出すると、スタッカ
クレーン５を微速速度Ｖｓにて走行させる。

【００６２】この微速走行状態において、クレーンコン
トローラ１１は、ドグセンサ１６のドグ８の検出時点か
らエンコーダＥより出力されるパルスを順次カウント
し、そのカウント数が補正ドグ基準パルス数Ｐ_0xになっ
たか否かを判断する。そして、その補正ドグ基準パルス
数Ｐ_0xになると、走行モータ１２の駆動を中止し、スタ
ッカクレーン５を停止させる。すると、スタッカクレー
ン５は目的の収納部３の走行停止位置に停止する。

【００６３】又、クレーンコントローラ１１は昇降モー
タ１３を駆動して昇降キャリッジ１４を昇降させること
により、目的の収納部３の荷受渡し位置に位置決めす
る。このように走行モータ１２及び昇降モータ１３を制
御して、昇降キャリッジ１４を荷受渡し位置に停止させ
ると、クレーンコントローラ１１はトラスセンサ１７か
らトラス検出信号が出力されているか否かを判断する。
そして、トラス検出信号が出力されている時には、クレ
ーンコントローラ１１は正常にスタッカクレーン５を走
行させることができたと判断し、フォーク１５を駆動し
て荷Ｗの受渡し作業を収納部３との間で行わせる。この
場合、トラスセンサ１７がトラス６を検出していること
から、フォーク１５を駆動して出し入れしても、フォー
ク１５の駆動方向にはトラス６が存在せず、フォーク１
５とトラス６等の干渉等が防止できる。

【００６４】一方、トラス検出信号が出力されていない
時には、クレーンコントローラ１１はスタッカクレーン
５の走行が正常に行われず、異常な状態で停止したと判
断して、フォーク１５の駆動を行わず、収納部３との間
で荷Ｗの受渡し作業を行わない。

【００６５】従って、本実施の形態によれば、自動倉庫
１の各収納部３の間口幅Ｌが一定の長さに設定されてい
るので、従来のように各収納部３のトラス間幅を一定の
長さにした場合に比べて枠組棚２の連方向の長さを短く
でき、自動倉庫１をコンパクト化できる。

【００６６】更に、細トラス６ｂのトラス中央位置Ｃ４
と、そのトラス６ｂが区画する収納部３の間口中央位置
Ｃ２までの長さｆは、フォーク中央位置Ｃ３からトラス
センサ１７までの長さと同一である。このため、昇降キ
ャリッジ１４が荷Ｗの受渡しを行うために荷受渡し位置
に位置決めされると、トラスセンサ１７はトラス６が太
トラス６ａ又は細トラス６ｂのいずれであっても確実に
トラス６を検出できる。従って、クレーンコントローラ
１１は昇降キャリッジ１４を荷受渡し位置まで制御した
とき、トラスセンサ１７がトラス６を検出しているか否
かを判断することによって、容易にスタッカクレーン５
が正常に動作（走行）したか否かを判断できる。そし
て、正常に動作したと判断した時には、フォーク１５の
出し入れを行うことにより確実に荷Ｗの受渡し作業を行
うことができる。又、正常に動作しなかったと判断した
場合には、フォーク１５の出し入れを行わないため、例
えばフォーク１５の出し入れ時に、フォーク１５がトラ
ス６等と干渉するなどの異常を防止できる。

【００６７】又、学習走行時において、トラスセンサ１
７のトラス検出に基づいて容易に各収納部３の間口中央
位置Ｃ２の位置を演算することができる。この場合、収
納部３の両側に位置するトラス６の内側面６ｃの位置か
ら、実際の当該収納部３の間口幅Ｌを求め、その両内側
面６ｃ間の中央位置を求めることにより容易且つ正確に
間口中央位置Ｃ２を求めることができる。そして、各収
納部３の間口中央位置Ｃ２と、ドグ中央位置Ｃ１との差
を補正パルス数δとして記憶することにより、容易にス
タッカクレーン５の走行停止位置を補正できる。

【００６８】この場合、各収納部３の間口中央位置Ｃ２
及びドグ８のドグ中央位置Ｃ１を示すパルス数Ｐ_C2，Ｐ
_C1を演算するだけで容易に補正パルス数δを求めること
ができる。そして、トラスセンサ１７はフォーク中央位
置Ｃ３から所定の長さｆだけ離れた位置に取り付けられ
ているので、トラスセンサ１７が検出した収納部３の両
側に位置する両トラス６の内側面６ｃの両位置に基づい
てその両位置の中間位置を求めた後、長さｆだけ減じる
ことにより、容易に間口中央位置Ｃ２を求めることがで
きる。

【００６９】加えて、補正パルス数δを収納部３毎に記
憶させたので、メモリ２２には各収納部３毎に補正パル
ス数δのみを記憶させればよい。従って、ドグ基準パル
ス数Ｐ₀ と補正パルス数δとに基づいて予め補正ドグ基
準パルス数Ｐ_0xを演算し、補正ドグ基準パルス数Ｐ_0xを
記憶した場合のように、１つの収納部３に対して前進時
と後進時における２つの補正ドグ基準パルス数Ｐ_0xを記
憶する必要がなく、メモリ２２の使用する記憶領域を節
減できる。

【００７０】尚、本発明は上記実施の形態に限定される
ものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜に
変更して実施してもよい。 （１）上記実施の形態では、走行量検出手段としてエン
コーダを使用した。これを、クレーンコントローラ１１
に設けられた時間を計測するタイマ等によって走行量を
検出してもよい。この場合、クレーンコントローラ１１
は走行モータ１２の回転数を制御する制御量及びタイマ
の計時時間に基づいてスタッカクレーン５の走行量を演
算する。又、学習走行時等のように、スタッカクレーン
５が一定速度で走行している場合には、タイマの計時時
間がそのまま走行量と比例する。従って、学習走行時に
おいて、ドグ及びトラス立ち上がりパルス数Ｐ_DU，Ｐ_TU
並びにドグ及びトラス立ち下がりパルス数Ｐ_DD，Ｐ_TDに
代えて、各ドグ８及び各段における各トラス６のホーム
ポジションＨＰを基準とする立ち上がり時間及び立ち下
がり時間を計測することによって、容易に補正パルス数
δに対応する補正時間を演算することができる。

【００７１】このスタッカクレーン５において、メモリ
２２には前記ドグ基準パルス数Ｐ₀に代えて基準時間が
予め記憶されている。即ち、ドグセンサ１６がドグ８を
検出した時点から基準時間経過後には、ドグセンサ１６
はドグ８のドグ中央位置Ｃ１を検出する。このスタッカ
クレーン５を荷Ｗの受渡しのために目的の収納部３に停
止させるには、クレーンコントローラ１１は、目的の収
納部３を示すドグ８の検出時点から、予め記憶された基
準時間を補正時間にて補正した時間後に、スタッカクレ
ーン５を停止させることにより、スタッカクレーン５を
走行停止位置に停止させる。この場合、エンコーダＥを
使用する必要がないので、スタッカクレーン５の構成を
簡略化できる。

【００７２】（２）上記実施の形態では、走行用レール
４にドグ８を取り付けたが、床面にドグ８を取り付けて
もよい。 （３）上記実施の形態において、クレーンコントローラ
１１がスタッカクレーン５を走行停止位置に位置決めす
る制御を行ったとき、トラスセンサ１７がトラス６を検
出しない時には、異常な状態でスタッカクレーン５が停
止したとして警報灯を点灯させてもよい。この場合、警
報灯の点灯によってスタッカクレーン５の異常が作業者
等に確実に報知できる。

【００７３】（４）上記実施の形態において、学習走行
時にドグ立ち上がりパルス数Ｐ_DU及びドグ立ち下がりパ
ルス数Ｐ_DDに基づいてドグ基準パルス数Ｐ₀ を各ドグ８
毎に求めてもよい。即ち、ｎ連目のドグ８のドグ基準パ
ルス数Ｐ_{0 ,n}は、次式に示すように、そのドグ８のド
グ立ち上がりパルス数Ｐ_DU,n及びドグ立ち下がりパルス
数Ｐ_DD,nに基づいて演算される。 Ｐ_{0 ,n}＝Ｐ_DU,n−Ｐ_DD,n … この場合、各ドグ８毎にドグ基準パルス数Ｐ₀ が記憶さ
れているので、より正確にスタッカクレーン５を走行停
止位置に停止させることができる。

【００７４】（５）上記実施の形態では、学習走行時に
おいて、スタッカクレーン５を各段毎に前進走行させ、
各ドグ８及び各収納部３を区画するトラス６の検出時に
おける検出信号の立ち上がり及び立ち下がり時のパルス
数に基づいて、各ドグ８及びトラス６の位置を規定し
た。これを、学習走行時において、スタッカクレーン５
を各段毎に前進及び後進走行させ、各前進及び後進走行
時における各ドグ８及び各トラス６の検出信号の立ち上
がり時のパルス数のみに基づいて、当該各ドグ８及び各
トラス６の位置を規定してもよい。この場合、立ち上が
りのみで、各ドグ８及び各トラス６の位置を規定するこ
とによって、各センサ１６，１７に存在する立ち上がり
時と立ち下がり時との検出感度の相違を解消できるの
で、より正確に各ドグ８及び各トラス６の位置を規定で
きる。

【００７５】（６）上記実施の形態では、太トラス６ａ
と細トラス６ｂとの２種類のトラスを使用したが、トラ
ス６の幅は走行定位置ドグ８の幅よりも狭いトラス６で
あればよく、３種類以上の幅の異なるトラス６を使用し
て、枠組棚２ａ，２ｂを形成してもよい。

【００７６】上記実施の形態から把握できる請求項以外
の技術思想について、以下にその効果とともに記載す
る。 （１）請求項６記載の発明において、クレーンコントロ
ーラ１１がスタッカクレーン５が正常に停止したと判断
した時には、フォーク１５を駆動して、収納部３との間
で荷Ｗの受渡し作業を行うクレーン装置の移載制御装
置。この移載制御装置によれば、確実に収納部３との間
で荷の受渡しを行うことができる。

【００７７】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１記載の発明
によれば、枠組棚の各収納部の間口幅を同一としたの
で、例えば区画部材の中央位置間の長さを同一とした場
合に比較して、枠組棚の連方向の長さを短くでき、自動
倉庫をコンパクト化できる。

【００７８】請求項２記載の発明によれば、区画部材検
出手段によって、容易に各区画部材を検出できる。従っ
て、例えば学習走行時等において、各収納部の実際の間
口幅を正確且つ容易に検出でき、この検出に基づいてク
レーン装置を実際に停止させる実停止位置を正確且つ容
易に演算できる。

【００７９】請求項３記載の発明によれば、例えばクレ
ーン装置が実停止位置に停止すると、区画部材検出手段
は常に区画部材を検出しているので、クレーン装置が実
際に荷受渡しのために停止した時、区画部材検出手段が
区画部材を検出しているか否かを判断することによっ
て、簡単にクレーン装置が実停止位置に停止したか否か
を判断できる。

【００８０】請求項４記載の発明によれば、収納部の両
側に位置する区画部材の内側面の位置に基づいてクレー
ン装置の実停止位置を演算するので、より正確にクレー
ン装置の実停止位置を演算できる。

【００８１】請求項５記載の発明によれば、実停止位置
は各収納部の間口中心位置であって、基準停止位置はそ
の収納部が属する連の最下段に位置する収納部の間口中
心位置であることから、より簡単な演算で基準停止位
置、実停止位置及び補正量が演算できる。

【００８２】請求項６記載の発明によれば、クレーン装
置が正確に目的の収納部に対して停止したか否かを容易
に判断できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 自動倉庫を示す斜視図。

【図２】 自動倉庫を示す側面図。

【図３】 自動倉庫の各収納部を区画するトラスを示す
側面図。

【図４】 ドグ及びドグセンサを示す側面図。

【図５】 自動倉庫の電気ブロック図。

【図６】 従来の自動倉庫の各収納部を区画するトラス
を示す側面図。

【符号の説明】

１…自動倉庫、２ａ，２ｂ…枠組棚、３…収納部、５…
クレーン装置としてのスタッカクレーン、６…区画部材
としてのトラス、６ａ…太トラス、６ｂ…最小幅の区画
部材としての細トラス、６ｃ…内側面、８…収納部特定
部材としてのドグ、１１…基準停止位置演算手段、実停
止位置演算手段、補正量演算手段、補正手段、停止制御
手段及び停止判断手段を構成するクレーンコントロー
ラ、１４…荷移載装置としての昇降キャリッジ、１６…
特定部材検出手段としてのドグセンサ、１７…区画部材
検出手段としてのトラスセンサ、２２…第１，第２記憶
手段としてのメモリ、Ｅ…エンコーダ、Ｃ１…基準停止
位置としてのドグ中央位置、Ｃ２…実停止位置としての
間口中央位置、Ｐ₀ …基準走行量としてのドグ基準パル
ス数、Ｐ_0x…補正基準走行量としての補正ドグ基準パル
ス数δ…補正量としての補正パルス数。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 枠組棚には連方向及び段方向に複数の収
   納部が設けられ、各収納部の連方向は複数の幅の異なる
   区画部材によって区画されるとともに、各収納部には、
   その両側に位置する両区画部材の内側面間よりなる間口
   から、荷移載装置を備えたクレーン装置にて荷の受渡し
   が行われる自動倉庫において、 前記枠組棚に設けられた各収納部の間口幅は、全て同一
   の長さである自動倉庫。
2. 【請求項２】 前記荷移載装置には区画部材を検出する
   ための区画部材検出手段が、荷移載装置の移載中心位置
   から所定距離だけ連方向に離れた位置に設けられた請求
   項１記載の自動倉庫。
3. 【請求項３】 前記所定距離は、最小幅の区画部材の区
   画部材中央位置と、その区画部材によって区画された収
   納部の間口幅の間口中央位置との間の距離である請求項
   ２記載の自動倉庫。
4. 【請求項４】 請求項２又は３記載の自動倉庫におい
   て、 前記枠組棚の最下段の各収納部に対応して設けられた収
   納部特定部材と、 前記クレーン装置に設けられ、収納部特定部材を検出す
   る特定部材検出手段と、 前記クレーン装置の走行量を検出する走行量検出手段
   と、 前記特定部材検出手段及び走行量検出手段からの検出信
   号に基づいてクレーン装置を収納部に停止させるための
   基準となる基準停止位置を演算する基準停止位置演算手
   段と、 前記区画部材検出手段及び走行量検出手段からの検出信
   号に基づいて各収納部の両側に位置する区画部材の両内
   側面の位置を演算し、その両内側面の位置に基づいてク
   レーン装置を各収納部に対して実際に停止させる実停止
   位置を演算する実停止位置演算手段と、 基準停止位置及び実停止位置に基づいて、基準停止位置
   を補正するための補正量を各収納部毎に演算する補正量
   演算手段とを備えた補正データ作成装置。
5. 【請求項５】 前記実停止位置は各収納部の間口中心位
   置であって、基準停止位置はその収納部が属する連の最
   下段に位置する収納部の間口中心位置である請求項４記
   載の補正データ作成装置。
6. 【請求項６】 請求項３記載の自動倉庫において、 前記クレーン装置の走行量を検出する走行量検出手段
   と、 各収納部にクレーン装置を停止させる場合に基準とする
   基準走行量を記憶した第１記憶手段と、 前記基準走行量を補正するための補正量を各収納部毎に
   記憶した第２記憶手段と、 前記各記憶手段に記憶された基準走行量及び補正量に基
   づいて基準走行量を補正して、補正基準走行量を演算す
   る補正手段と、 前記補正手段の演算結果に基づいてクレーン装置を停止
   させる停止制御手段と、 前記クレーン装置を目的とする収納部に対して停止させ
   た時、区画部材検出手段が区画部材を検出しているか否
   かを判断し、区画部材を検出している時にはクレーン装
   置が正常な状態で停止したと判断し、区画部材を検出し
   ていない時にはクレーン装置が異常な状態で停止したと
   判断する停止判断手段とを備えたクレーン装置の停止装
   置。