JPH04111946U - Eccentric swing type reducer - Google Patents
Eccentric swing type reducerInfo
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Abstract
(57)【要約】
【目的】偏心揺動式減速機において、偏心揺動歯車のか
み合い部のバックラッシュによるガタツキを解消するこ
と。このための構成を簡素化すること。
【構成】一対の偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）を具備す
る形式とし、この一方の偏心揺動歯車（２ａ）を相互に
ネジ対偶するリング歯車（２０ａ）とセンタディスク
（２０ｂ）とをネジ対偶させた構成とし、この両者を軸
線方向に付勢したこと。又は、一対の偏心揺動歯車（２
ａ）（２ｂ）のかみ合う内歯車（３１）を、相互にネジ
対偶関係にある第１歯車（３１ａ）と第２歯車（３１
ｂ）とから構成して、一方の第２歯車（３１ｂ）を軸線
方向に付勢したこと。
(57) [Summary] [Purpose] To eliminate rattling caused by backlash in the meshing part of eccentric oscillating gears in an eccentric oscillating gear reducer. To simplify the configuration for this purpose. [Structure] A type comprising a pair of eccentric oscillating gears (2a) (2b), one of which is connected to a ring gear (20a) and a center disk (20b) screwed together. The structure consists of a pair of screws, and both are biased in the axial direction. Or a pair of eccentric rocking gears (2
a) (2b) The meshing internal gear (31) is connected to the first gear (31a) and the second gear (31
b), and one of the second gears (31b) is biased in the axial direction.
Description
【０００１】0001
本考案は、入力軸によって自転自在に支持され且内歯車に対して内接状態で公 転してかみ合う偏心揺動歯車を具備する偏心揺動型減速機に関するものである。 In this invention, the input shaft is rotatably supported by the input shaft and is inscribed in the internal gear. The present invention relates to an eccentric oscillating speed reducer equipped with eccentric oscillating gears that rotate and mesh with each other.
【０００２】0002
所謂、偏心揺動型減速機として、既に、実開昭５８−１０２８５６号公報に開 示のものがあり、このものでは、図１０に示すように、入力軸（１）に形成した センタークランク（１０）のクランクピン（１１）（１１）と一対の偏心揺動歯 車（２ａ）（２ｂ）とをまわり対偶させて、これら偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ ）をケーシング（３）の内周面に形成した内歯車（３１）にかみ合わせ、偏心揺 動歯車（２ａ）（２ｂ）を入力軸（１）によって偏心揺動させることにより、前 記内歯車（３１）にかみ合わせながら公転させたときの差動回転数を出力軸（４ ）から取出すようにしている。 このものでは、前記差動回転を取出すために、センタークランク（１０）のク ランクピン（１１）と同じ寸法だけ偏心したクランクピンを具備する複数の周辺 クランク（５０）（５０）が、ディスク（５）に回転自在に取付けられ、各周辺 クランク（５０）のクランクピン（５１）が偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）の歯 の近傍でまわり対偶する。 The so-called eccentric swing type reducer has already been disclosed in Japanese Utility Model Application Publication No. 58-102856. In this case, as shown in Fig. 10, the input shaft (1) has a Crank pins (11) (11) of the center crank (10) and a pair of eccentric rocking teeth These eccentric rocking gears (2a) (2b) are rotated in pairs with wheels (2a) (2b). ) is engaged with the internal gear (31) formed on the inner peripheral surface of the casing (3), and the eccentric By eccentrically swinging the movable gears (2a) and (2b) by the input shaft (1), the front The differential rotation speed when the internal gear (31) is meshed with the output shaft (4 ). In this case, the center crank (10) is rotated in order to take out the differential rotation. a plurality of peripheries with crank pins eccentric by the same dimension as the crank pin (11); A crank (50) (50) is rotatably attached to the disc (5) and The crank pin (51) of the crank (50) is connected to the teeth of the eccentric rocking gears (2a) (2b). Contrasts around in the vicinity of .
【０００３】 これにより、入力軸（１）を回転駆動することにより内歯車（３１）に内接か み合い状態で偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）を揺動回転させたとき、各周辺クラ ンク（５０）のクランクピン（５１）がこの回転揺動に対応して回転し、偏心揺 動歯車（２ａ）（２ｂ）の歯数と内歯車（３１）の歯数との差に相当する回転角 度が、偏心揺動歯車の自転回転角度となり、これがディスク（５）の回転角度、 つまり、出力軸（４）の回転角度として取出せる。 このように、上記先行技術のものでは、入力軸（１）と出力軸（４）とが同軸 上に位置する条件下で、大きな減速比が得られる。又、偏心揺動歯車（２ａ）（ ２ｂ）とが入力軸（１）に対して対称な状態で回転することから、偏心揺動によ る回転のアンバランスが解消できる。0003 As a result, by rotationally driving the input shaft (1), the inner gear (31) is internally driven. When the eccentric rocking gears (2a) (2b) are rocked and rotated in the meshed state, each peripheral clamp The crank pin (51) of the crank (50) rotates in response to this rotational oscillation, causing eccentric oscillation. Rotation angle corresponding to the difference between the number of teeth of the moving gears (2a) (2b) and the number of teeth of the internal gear (31) degree is the rotation angle of the eccentric rocking gear, which is the rotation angle of the disk (5), In other words, it can be extracted as the rotation angle of the output shaft (4). In this way, in the prior art described above, the input shaft (1) and the output shaft (4) are coaxial. Under the above conditions, a large reduction ratio can be obtained. In addition, eccentric rocking gear (2a) ( 2b) rotates symmetrically with respect to the input shaft (1), due to eccentric rocking. The unbalance of rotation can be eliminated.
【０００４】 ところが、この偏心揺動型減速機の場合でも、偏心揺動歯車と内歯車（３１） との間のかみ合いにおいてバックラッシュによるガタツキが必然となる。 かかる不都合を解消するものとして、特開平２−１２０５５３号公報に開示し た技術を各偏心揺動歯車に採用することも可能であるが、この場合には、この一 対の偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）の構成が複雑となるとともに、ケーシング（ ３）内への組み付けに手間がかかる。一対の楔体からなる金具を複数個各歯車に 所定の姿勢で装着する必要があるからである。 本考案は、『ケーシング（３）に形成した内歯車（３１）に内接してかみ合 う一対の偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）を入力軸（１）に対して偏心揺動状態に 公転させ、前記内歯車（３１）と前記偏心揺動歯車との差動回転をこれら偏心揺 動歯車を揺動回転自在に保持させたディスク（５）又はケーシング（３）から取 出すようにした偏心揺動式減速機』において、一対の偏心揺動歯車（２ａ）（２ ｂ）が並設されることを利用して前記偏心揺動歯車と内歯車（３１）とのかみ合 い部におけるバックラッシュによるガタツキを防止できるようにし、さらに、こ れら偏心揺動歯車の組み付けを簡素化できるようにすることをその課題とする。 ［請求項１の考案］0004 However, even in the case of this eccentric oscillating type reducer, the eccentric oscillating gear and the internal gear (31) Backlash will inevitably cause backlash in the engagement between the two. In order to solve this inconvenience, a method is disclosed in Japanese Patent Application Laid-open No. 2-120553. It is also possible to apply this technology to each eccentric rocking gear, but in this case, this one The configuration of the pair of eccentric rocking gears (2a) (2b) becomes complicated, and the casing ( 3) It takes time to assemble inside. Each gear has multiple metal fittings consisting of a pair of wedge bodies. This is because it is necessary to wear it in a predetermined posture. The present invention is designed to "inscribe and mesh with the internal gear (31) formed in the casing (3)". The other pair of eccentric oscillating gears (2a) (2b) is placed in an eccentric oscillating state with respect to the input shaft (1). The internal gear (31) and the eccentric oscillating gear are caused to rotate differentially through these eccentric oscillating gears. It is removed from the disc (5) or casing (3) that holds the movable gear so that it can rotate freely. In the eccentric oscillating reducer, a pair of eccentric oscillating gears (2a) (2 b) The eccentric oscillating gear and the internal gear (31) are meshed by utilizing the fact that they are arranged in parallel. It is possible to prevent rattling due to backlash in the The objective is to simplify the assembly of these eccentric rocking gears. [Device of claim 1]
【０００５】[0005]
上記課題を解決するための本考案の技術的手段は、『一方の偏心揺動歯車（２ ａ）を、外周に歯を形成したリング歯車（２０ａ）とこれに対してネジ対偶状態 に嵌入されるセンタディスク（２０ｂ）とから構成し、前記センタディスク（２ ０ｂ）とリング歯車（２０ａ）との間に軸線方向に付勢する付勢手段を介装した 』ことである。 The technical means of the present invention for solving the above problems is that "one eccentric oscillating gear (2 a) is a ring gear (20a) with teeth formed on its outer periphery and a threaded mating state. and a center disk (20b) that is fitted into the center disk (20b). A biasing means for biasing in the axial direction is interposed between the ring gear (20a) and the ring gear (20a). ” That is.
【０００６】[0006]
上記技術的手段は次のように作用する。 入力軸（１）の駆動力が偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）の揺動回転に変換され 、この偏心揺動歯車と内歯車（３１）との差動回転がディスク（５）又はケーシ ング（３）から取出される点は従来と同様である。 前記伝動の際、偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）が共に内歯車（３１）とかみ合 うこととなるが、一方の偏心揺動歯車（２ａ）は相互にネジ対偶するリング歯車 （２０ａ）とセンタディスク（２０ｂ）とから構成され、両者には軸線方向の付 勢力が作用している。従って、入力軸（１）から共通の回転力が伝動された状態 では、偏心揺動歯車（２ａ）のリング歯車（２０ａ）には他方の偏心揺動歯車（ ２ｂ）に対して相対回転方向の付勢力が作用する。つまり、偏心揺動歯車（２ａ ）の歯と偏心揺動歯車（２ｂ）の歯とは、これらがかみ合う内歯車（３１）の歯 に対してバックラッシュによるガタツキを解消するように付勢されたものとなる 。 又、偏心揺動歯車の組み付けに際しては、予めリング歯車（２０ａ）とセンタ ディスク（２０ｂ）とをネジ対偶させた状態に組み付け、両者間に付勢手段を介 装した状態としてケーシング（３）内に組み込むだけで偏心揺動歯車（２ａ）の 各部が所定の状態に組み込まれる。従って、一対の偏心揺動歯車を具備する従来 のこの種減速機の歯車の組み付けと対比した場合、一方の偏心揺動歯車（２ａ） に付いてのみネジ対偶部の嵌合と付勢手段組み付けが付加されるだけである。 The above technical means works as follows. The driving force of the input shaft (1) is converted into the oscillating rotation of the eccentric oscillating gears (2a) (2b). , the differential rotation between the eccentric rocking gear and the internal gear (31) is caused by the disc (5) or the casing. The points taken out from the ring (3) are the same as in the conventional case. During the transmission, the eccentric rocking gears (2a) and (2b) both mesh with the internal gear (31). However, one of the eccentric oscillating gears (2a) is a ring gear that is screwed together. (20a) and a center disk (20b), both of which have an axial attachment. Forces are at play. Therefore, a state in which a common rotational force is transmitted from the input shaft (1) Here, the ring gear (20a) of the eccentric rocking gear (2a) is connected to the other eccentric rocking gear (2a). 2b), a biasing force in the relative rotational direction is applied. In other words, the eccentric rocking gear (2a ) and the teeth of the eccentric rocking gear (2b) are the teeth of the internal gear (31) with which they mesh. It is biased to eliminate backlash caused by backlash. . Also, when assembling the eccentric oscillating gear, the ring gear (20a) and center The disk (20b) is assembled in a screw-paired state, and a biasing means is interposed between the two. The eccentric oscillating gear (2a) can be easily installed by simply incorporating it into the casing (3). Each part is assembled in a predetermined state. Therefore, conventionally equipped with a pair of eccentric rocking gears When compared with the gear assembly of this type of reducer, one eccentric rocking gear (2a) Only the fitting of the pair of screws and the assembly of the biasing means are added.
【０００７】[0007]
偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）と内歯車（３１）とのかみ合い部においてはバ ックラッシュによるガタツキが解消され、円滑な伝動が可能となる。又、このた めに付加された構成によっても、付加される組み付け工程が少なく、バックラッ シュによるガタツキ解消のための他の機構を採用するものに比べて全体の組立が 大幅に簡素化できる。 ［請求項２の考案］ At the meshing part between the eccentric rocking gears (2a) and (2b) and the internal gear (31), there is a This eliminates rattling caused by crash and enables smooth transmission. Also, this The added configuration also reduces the number of additional assembly steps and reduces backlash. The overall assembly process is easier than those that use other mechanisms to eliminate rattling caused by It can be greatly simplified. [Claim 2 invention]
【０００８】 この請求項２の考案は、内歯車（３１）側にバックラッシュによるガタツキを 解消させる機能を具備させようとするもので上記請求項１の考案と同様の課題を 解決するものである。 このために採用される技術的手段は、『内歯車（３１）を、偏心揺動歯車（２ ａ）にかみ合う第１歯車（３１ａ）と偏心揺動歯車（２ｂ）にかみ合う第２歯車 （３１ｂ）とを並設した構成とし、前記第１歯車（３１ａ）をケーシング（３） に固定すると共に、他方の第２歯車（３１ｂ）をケーシング（３）又は前記第１ 歯車（３１ａ）に対してネジ対偶させ、前記第２歯車（３１ｂ）を軸線方向に付 勢する付勢手段を設けた』ことである。 この手段を採用するものでは、一体的に回動する偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ ）が第１歯車（３１ａ）と第２歯車（３１ｂ）に各別にかみ合う。そして、これ ら第１・第２歯車相互には、第１歯車（３１ａ）と第２歯車（３１ｂ）とのネジ 対偶作用と（３１）を軸線方向に付勢する作用との組合せによって、相対回転方 向の付勢力が作用し、しかも、逆転方向に対して大きな抵抗力が作用する。これ により上記請求項１の考案と同様の作用及び効果を発揮するものとなる。[0008] The invention of claim 2 prevents rattling due to backlash on the internal gear (31) side. This invention aims to provide a function to solve the problem and solves the same problem as the invention of claim 1 above. It is something to be solved. The technical means adopted for this purpose is to ``move the internal gear (31) into the eccentric oscillating gear (2 a) A first gear (31a) that meshes with the gear and a second gear that meshes with the eccentric rocking gear (2b) (31b) are arranged in parallel, and the first gear (31a) is connected to the casing (3). while fixing the other second gear (31b) to the casing (3) or the first gear. The gear (31a) is screwed together, and the second gear (31b) is attached in the axial direction. ``A biasing means was provided to apply force.'' In a device employing this means, the eccentric rocking gears (2a) (2b) rotate integrally. ) mesh with the first gear (31a) and the second gear (31b), respectively. And this The screws between the first gear (31a) and the second gear (31b) are connected to each other. Due to the combination of the pairwise action and the action that urges (31) in the axial direction, A biasing force in the direction acts, and a large resistance force acts in the reverse direction. this Accordingly, the same operation and effect as the invention of claim 1 can be achieved.
【０００９】[0009]
次に、上記した本考案の実施例を図面に従って詳述する。 図１〜図４に示す実施例１は、既述の従来例と同様に、一対の偏心揺動歯車（ ２ａ）（２ｂ）をケーシング（３）内のディスク（５）に固定し、ケーシング（ ３）を固定とし可動のディスク（５）を介してこれに連設される出力軸（４）か ら差動回転を取出すようにしたものである。又、偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ） を偏心揺動させるために、各偏心揺動歯車をセンタークランク（１０）のクラン クピン（１１）によって駆動するものである。 ここで、偏心揺動歯車（２ａ）と偏心揺動歯車（２ｂ）とは、入力軸（１）に 対して反対方向に偏心する。従って、入力軸（１）に具備させた一対のセンター クランク（１０）（１０）のクランクピン（１１）（１１）の偏心方向には１８ ０度の角度ズレがある。なお、前記各クランクピンの偏心距離は、偏心揺動歯車 （２ａ）（２ｂ）のピッチ円の直径と内歯車（３１）のそれとの差に適合させて ある。 前記入力軸（１）は、ケーシング（３）の一方の側壁となる蓋板（３２）に対 して回転自在に貫通し、その先端にセンタークランク（１０）が装備され、この センタークランク（１０）の他方のクランク軸がディスク（５）の中心に対して まわり対偶状態に支持されている。 Next, the embodiments of the present invention described above will be described in detail with reference to the drawings. Embodiment 1 shown in FIGS. 1 to 4 has a pair of eccentric rocking gears ( 2a) (2b) are fixed to the disc (5) inside the casing (3), and the casing ( 3) is fixed and the output shaft (4) is connected to this via a movable disk (5). It is designed to take out differential rotation. Also, eccentric rocking gears (2a) (2b) In order to swing eccentrically, each eccentric swinging gear is connected to the crank of the center crank (10). It is driven by a coupler pin (11). Here, the eccentric oscillating gear (2a) and the eccentric oscillating gear (2b) are connected to the input shaft (1). eccentric in the opposite direction. Therefore, a pair of centers provided on the input shaft (1) 18 in the eccentric direction of the crank pins (11) (11) of the cranks (10) (10) There is an angular deviation of 0 degrees. In addition, the eccentric distance of each crank pin is the eccentric oscillating gear. Adapt it to the difference between the pitch circle diameter of (2a) and (2b) and that of the internal gear (31). be. The input shaft (1) is connected to a cover plate (32) that forms one side wall of the casing (3). The center crank (10) is equipped at the tip of the The other crankshaft of the center crank (10) is aligned with the center of the disc (5) It is supported in a pairwise manner.
【００１０】 前記ディスク（５）は、出力軸（４）と一体に結合されており、このディスク （５）には、図３，図４のように、三つの支持軸（５２）（５２）が入力軸（１ ）と平行に突出し、これらの支持軸（５２）（５２）は同一円周上に当間隔で配 列されている。又、前記支持軸（５２）（５２）間の中間位置には補強リング（ ６）を取付けるための取付け軸（５４）が配設されている。従って、前記ディス ク（５）の一方の面には前記支持軸（５２）と取付け軸（５４）とが交互に連続 することとなる。 偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）における前記支持軸（５２）の貫通部には、こ の支持軸（５２）の直径よりも大きな貫通孔（２１）が形成されており、この貫 通孔にまわり対偶する偏心筒（５３）が前記支持軸（５２）に対してまわり対偶 状態に外嵌している。そして、この偏心筒（５３）の支持軸（５２）に対する偏 心距離は、上記のセンタークランク（１０）のクランク軸に対するクランクピン （１１）の偏心距離に一致させてある。 他方の取付け軸（５４）については、図１及び図３に示すように、偏心揺動歯 車（２ａ）（２ｂ）に形成した逃がし孔（２２）を貫通しており、この逃がし孔 （２２）の大きさは十分に大きく設定されてあり、偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ ）がセンタークランク（１０）によって揺動回転した場合に取付け軸（５４）が 逃がし孔（２２）の内周面に接触しない。従って、取付け軸（５４）と偏心揺動 歯車とは相互に自由な関係にある。0010 The disk (5) is integrally coupled with the output shaft (4), and the disk (5) is integrally connected to the output shaft (4). (5), as shown in Figures 3 and 4, three support shafts (52) (52) are connected to the input shaft (1 ), and these support shafts (52) (52) are arranged at equal intervals on the same circumference. They are lined up. Further, a reinforcing ring ( 6) is provided with a mounting shaft (54) for mounting. Therefore, the disk The support shaft (52) and the mounting shaft (54) are arranged alternately and continuously on one surface of the rack (5). I will do it. The penetrating portion of the support shaft (52) in the eccentric rocking gears (2a) and (2b) has this A through hole (21) larger than the diameter of the support shaft (52) is formed. An eccentric cylinder (53) that is arranged around the through hole is arranged around the support shaft (52). It is fitted into the state. The eccentric cylinder (53) is eccentric with respect to the support shaft (52). The center distance is the crank pin relative to the crankshaft of the center crank (10) above. It is made to match the eccentric distance of (11). As for the other mounting shaft (54), as shown in FIGS. 1 and 3, It passes through the relief holes (22) formed in the cars (2a) and (2b), and this relief hole (22) is set sufficiently large, and the eccentric rocking gears (2a) (2b ) is oscillated by the center crank (10), the mounting shaft (54) Do not contact the inner peripheral surface of the relief hole (22). Therefore, the mounting shaft (54) and eccentric rocking There is a mutually free relationship with gears.
【００１１】 上記支持軸（５２）及び取付け軸（５４）はディスク（５）に固定さているが 、その先端部は、偏心揺動歯車（２ａ）とケーシング（３）の蓋板（３２）との 間に配設された補強リング（６）にネジ止めされている。 従って、各支持軸（５２）は、ディスク（５）と補強リング（６）によって両 端部が支持された状態となり、偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）の伝動回転時の前 記支持軸（５２）の支持力が増強された状態にある。 又、この実施例では、支持軸（５２）の中央部にはスペーサリング（５７）が 介在されており、これが、偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）間に介在する。これに より、両者が相互に接触することなく、一定の間隔を保った状態で相対回転する 。[0011] The support shaft (52) and the mounting shaft (54) are fixed to the disk (5). , its tip is connected to the eccentric rocking gear (2a) and the cover plate (32) of the casing (3). It is screwed to a reinforcing ring (6) arranged between them. Therefore, each support shaft (52) is supported by the disk (5) and the reinforcing ring (6). The ends are supported, and the eccentric rocking gears (2a) and (2b) are rotated before transmission. The supporting force of the support shaft (52) is in an enhanced state. Further, in this embodiment, a spacer ring (57) is provided at the center of the support shaft (52). This is interposed between the eccentric rocking gears (2a) and (2b). to this Therefore, the two rotate relative to each other while maintaining a constant distance without touching each other. .
【００１２】 偏心揺動歯車（２ａ）は、図１及び図２に示すように、隣接する偏心揺動歯車 （２ｂ）側にフランジ（２３）を具備するセンタディスク（２０ｂ）にリング歯 車（２０ａ）が外嵌して、リング歯車（２０ａ）の外周の歯が内歯車（３１）に かみ合う。センタディスク（２０ｂ）の外周面とリング歯車（２０ａ）の内周面 とは円筒対偶しており、この対偶境界面に図４に示すように多数の傾斜ピン（Ｐ ）（Ｐ）を介在させている。この傾斜ピン（Ｐ）（Ｐ）はフランジ（２３）に形 成した傾斜孔部に圧入されると共に、その断面の半分がセンタディスク（２０ｂ ）の外周面の凹溝に埋没している。そして、センタディスク（２０ｂ）の外周面 からの傾斜ピン（Ｐ）の突出部に対応する部分がリング歯車（２０ａ）の内周面 に形成した半円形断面の凹溝（２４）に嵌り込んでいる。 前記傾斜ピン（Ｐ）は図２に示すように偏心揺動歯車（２ａ）の軸線に対して 僅かに傾斜するように取付けられ、前記凹溝（２４）も同様に傾斜する。従って 、複数箇所における傾斜ピン（Ｐ）と凹溝（２４）との対偶によりリング歯車（ ２０ａ）はセンタディスク（２０ｂ）に対して全体としてネジ対偶する。 又、傾斜ピン（Ｐ）（Ｐ）の配設部の中間位置のそれぞれにはリング歯車（２ ０ａ）の側面のフランジ（２３）に対面する箇所に凹陥部（２５）が形成され、 各凹陥部には圧縮バネ（２６）が収容される。そして、この圧縮バネ（２６）の 一端は、凹陥部（２５）の底部に対接し他端はフランジ（２３）に対接する。こ れにより、圧縮バネ（２６）が既述の付勢手段として機能し、リング歯車（２０ ａ）とフランジ（２３）との間に斥力が作用し、リング歯車（２０ａ）が軸線方 向に付勢されることとなる。 以上の構成によりリング歯車（２０ａ）がセンタディスク（２０ｂ）に対して 相対回動方向に付勢され、結果として偏心揺動歯車（２ａ）が偏心揺動歯車（２ ｂ）に対して相対回動方向に付勢されることとなる。これにより、偏心揺動歯車 （２ａ）（２ｂ）と内歯車（３１）のかみ合いにおいてバックラッシュによるガ タツキが解消される。0012 As shown in FIGS. 1 and 2, the eccentric oscillating gear (2a) is connected to the adjacent eccentric oscillating gear. A ring tooth is attached to the center disk (20b) which has a flange (23) on the (2b) side. The wheel (20a) is fitted externally, and the teeth on the outer periphery of the ring gear (20a) are fitted onto the internal gear (31). interlock. The outer peripheral surface of the center disk (20b) and the inner peripheral surface of the ring gear (20a) are cylindrical pairs, and as shown in Fig. 4, there are many inclined pins (P )(P) is interposed. This inclined pin (P) (P) is shaped into a flange (23). The center disc (20b ) is buried in the groove on the outer circumferential surface. And the outer peripheral surface of the center disk (20b) The part corresponding to the protrusion of the inclined pin (P) from the ring gear (20a) is the inner peripheral surface of the ring gear (20a). It fits into a groove (24) with a semicircular cross section formed in the groove. The inclined pin (P) is aligned with respect to the axis of the eccentric rocking gear (2a) as shown in FIG. It is installed so as to be slightly inclined, and the groove (24) is also inclined. Therefore , the ring gear ( 20a) is threadedly mated as a whole to the center disk (20b). In addition, a ring gear (2 A recessed portion (25) is formed at a location facing the flange (23) on the side surface of 0a), A compression spring (26) is accommodated in each recess. And, this compression spring (26) One end is in contact with the bottom of the recess (25), and the other end is in contact with the flange (23). child As a result, the compression spring (26) functions as the biasing means described above, and the ring gear (20 A repulsive force acts between the ring gear (20a) and the flange (23), causing the ring gear (20a) to move in the axial direction. It will be biased in the direction. With the above configuration, the ring gear (20a) is connected to the center disk (20b). The eccentric oscillating gear (2a) is biased in the relative rotation direction, and as a result, the eccentric oscillating gear (2a) b) will be biased in the direction of relative rotation. This allows the eccentric oscillating gear to (2a) Gag due to backlash in the meshing of (2b) and internal gear (31) Tatsuki is eliminated.
【００１３】 この実施例の減速機の組立に付いて次に説明する。 三つの支持軸（５２）（５２）および取付け軸（５４）（５４）は共にディス ク（５）に組み付けられる。このユニットに対して、入力軸（１）の先端側のク ランクピン（１１）に偏心揺動歯車（２ｂ）を嵌込んだユニットを入力軸（１） の先端のクランク軸をディスク（５）の軸受部に挿入するようにして組み付け、 その後、図３に示すように、偏心揺動歯車（２ｂ）の前記組み付け姿勢に適合す るように、偏心筒（５３）を支持軸（５２）と貫通孔（２１）との間に挿入する 。ついで、偏心揺動歯車（２ａ）を組み付けるが、この偏心揺動歯車（２ａ）の 組み付けに先立って、各凹陥部（２５）内に圧縮バネ（２６）を収容した状態で 傾斜ピン（Ｐ）と凹溝（２４）とが一致するようにリング歯車（２０ａ）をセン タディスク（２０ｂ）に外嵌させて偏心揺動歯車（２ａ）をユニットとする。そ して、各支持軸（５２）にスペーサリング（５７）を外嵌した後、他方のクラン クピン（１１）に前記のようにユニット化された偏心揺動歯車（２ａ）を嵌込み 、図４に示すように、支持軸（５２）と偏心揺動歯車（２ａ）の貫通孔（２１） との間に偏心筒（５３）を各別に挿入すると、偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）が 入力軸（１）及びディスク（５）との関係で適正に組み付けられる。その後、支 持軸（５２）及び取付け軸（５４）の先端に補強リング（６）をネジ止めして、 その全体を偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）の歯が内歯車（３１）にかみ合う姿勢 でケーシング（３）内に挿入し、ケーシング（３）の蓋板（３２）を閉塞すると 、減速機が組み上る。[0013] The assembly of the speed reducer of this embodiment will be explained next. The three support shafts (52) (52) and the mounting shafts (54) (54) are both disc (5). For this unit, click the tip end side of the input shaft (1). The input shaft (1) is a unit in which the eccentric rocking gear (2b) is fitted into the rank pin (11). Assemble by inserting the crankshaft at the tip of the disc (5) into the bearing part of the disc (5), Thereafter, as shown in FIG. Insert the eccentric cylinder (53) between the support shaft (52) and the through hole (21) so that . Next, the eccentric oscillating gear (2a) is assembled, but the eccentric oscillating gear (2a) Prior to assembly, a compression spring (26) is housed in each recess (25). Center the ring gear (20a) so that the inclined pin (P) and the groove (24) are aligned. The eccentric rocking gear (2a) is fitted onto the data disk (20b) to form a unit. So After fitting the spacer ring (57) onto each support shaft (52), attach the other clamp. Insert the unitized eccentric rocking gear (2a) into the cup pin (11) as described above. , as shown in FIG. 4, the through hole (21) of the support shaft (52) and the eccentric rocking gear (2a) When the eccentric cylinders (53) are inserted separately between the eccentric rocking gears (2a) and (2b), It is assembled properly in relation to the input shaft (1) and the disk (5). After that, support Screw the reinforcing ring (6) to the tip of the holding shaft (52) and the mounting shaft (54), The entire structure is in a position where the teeth of the eccentric rocking gears (2a) and (2b) mesh with the internal gear (31). Insert it into the casing (3) and close the cover plate (32) of the casing (3). , the reducer is assembled.
【００１４】 図５及び図６に示す実施例２は、偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）の貫通孔（２ １）にまわり対偶状態に収容され且支持軸（５２）にまわり対偶状態に外嵌する 偏心筒（５３）（５３）を一体的に結合し、これら偏心筒を入力軸（１）によっ て回転駆動するようにしたものである。このため、偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ ）間に一定の間隙（Ｇ）を設け、前記偏心筒（５３）（５３）を一体化させたク ランク体（５６）の中間に円盤状の伝動ローラ（５５）を張出させ、この伝動ロ ーラ（５５）の周縁を前記間隙（Ｇ）内で入力軸（１）の外周面に摩擦伝動させ ている。 この実施例では、入力軸（１）と伝動ローラ（５５）との伝動によってクラン ク体（５６）が回転されることから、これに伴って偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ ）が偏心揺動することとなり、これにより内歯車（３１）と偏心揺動歯車（２ａ ）（２ｂ）との差動回転がディスク（５）を介して出力軸（４）から取出せる。[0014] Embodiment 2 shown in FIGS. 5 and 6 has a through hole (2 1), and are fitted around the support shaft (52) in a paired state. The eccentric cylinders (53) (53) are integrally connected, and these eccentric cylinders are connected to the input shaft (1). It is designed so that it can be rotated. For this reason, eccentric rocking gears (2a) (2b ) with a certain gap (G) between them, and the eccentric cylinders (53) (53) are integrated. A disc-shaped transmission roller (55) is protruded from the middle of the rank body (56), and this transmission roller The peripheral edge of the roller (55) is frictionally transmitted to the outer peripheral surface of the input shaft (1) within the gap (G). ing. In this embodiment, the clamp is driven by transmission between the input shaft (1) and the transmission roller (55). Since the gear body (56) is rotated, the eccentric rocking gears (2a) (2b ) will eccentrically oscillate, which causes the internal gear (31) and eccentric oscillating gear (2a ) (2b) can be extracted from the output shaft (4) via the disk (5).
【００１５】 この形式の偏心揺動型減速機にも、本考案が採用可能であり、この実施例では 、偏心揺動歯車（２ａ）をリング歯車（２０ａ）とセンタディスク（２０ｂ）か ら構成し 両者をセンタディスク（２０ｂ）の外周面とリング歯車（２０ａ）の 内周面とがネジ対偶する関係としてある。このネジ対偶を実現するため、前記対 偶部をスプラインの凸条及び凹溝が共に僅かにねじれたねじれスプライン（２８ ）としてある。このねじれスプラインの嵌合によってリング歯車（２０ａ）とセ ンタディスク（２０ｂ）とがネジ対偶することとなる。尚、リング歯車（２０ａ ）を軸線方向に付勢する手段としては、上記実施例１と同様に構成し、リング歯 車（２０ａ）の側面から同一円周上に多数配列した凹陥部（２５）（２５）のそ れぞれに圧縮バネ（２６）を収容する構成としている。これにより、上記実施例 １と同様にリング歯車（２０ａ）が軸線方向に付勢され、フランジ（２３）との 間に斥力が生じ、実施例１と同様の効果が生じる。 この実施例では、入力軸（１）と伝動ローラ（５５）との摩擦伝動効率を高め るため、伝動ローラ（５５）の周縁の断面をＳ字状の弾性変形部（５７）として あり、この弾性変形部（５７）が入力軸（１）の表面に加圧された状態で伝動さ れる。[0015] The present invention can also be applied to this type of eccentric oscillating reducer, and in this example, , the eccentric rocking gear (2a) is connected to the ring gear (20a) and the center disc (20b). The outer peripheral surface of the center disk (20b) and the ring gear (20a) The inner circumferential surface is in a screw-to-coupled relationship. In order to realize this pair of screws, The joint part is a twisted spline (28 ). This torsion spline fitting allows the ring gear (20a) and the The center disk (20b) is screwed together. In addition, the ring gear (20a ) is constructed in the same manner as in the first embodiment, and the means for urging the ring tooth in the axial direction is A large number of recesses (25) (25) arranged on the same circumference from the side of the car (20a) Each of them is configured to accommodate a compression spring (26). As a result, the above example Similarly to 1, the ring gear (20a) is biased in the axial direction, and the flange (23) A repulsive force is generated between them, and the same effect as in Example 1 is produced. In this embodiment, the friction transmission efficiency between the input shaft (1) and the transmission roller (55) is increased. In order to The elastic deformation portion (57) is pressed against the surface of the input shaft (1) when transmitting power. It will be done.
【００１６】 次に、図７及び図８に示す実施例３は、請求項２の考案に対応するもので、内 歯車（３１）を第１歯車（３１ａ）と第２歯車（３１ｂ）とに２分割して一方の 第２歯車（３１ｂ）をケーシング３にネジ対偶させたものである。 このため、図８に示すように、ケーシング（３）の開放端部を閉塞する蓋板（ ３２）の取付け用のボルト（７）（７）が傾斜状態で第２歯車（３１ｂ）を貫通 するように配設されている。前記ボルト（７）の傾斜角度は、ケーシング（３） の軸線に対して１度〜１０度程度に、好ましくは３度〜７度程度に設定されてお り、各ボルト（７）の傾斜角度及び方向は同一に設定されている。又、前記ボル ト（７）の貫通部は第２歯車（３１ｂ）がボルト（７）の軸部に対してＪＩＳ： Ｈ−７程度のはめあい公差で対偶する摺動部と、前記軸部が遊嵌する拡大孔部（ ３３）とからなり、この拡大孔部（３３）が第１歯車（３１ａ）の側面に対向す る。この第１歯車（３１ａ）の側面で前記拡大孔部（３３）に対向する部分には 浅い凹陥部（３４）が形成されており、この凹陥部（３４）の底部にボルト（７ ）の先端がねじ込まれている。又、凹陥部（３４）と拡大孔部（３３）の底部間 には圧縮バネ（２６）がボルト（７）の軸部に外嵌する態様で介装されている。 前記第２歯車（３１ｂ）は第１歯車（３１ａ）と蓋板（３２）の間の空間に収 容されるが、この収容空間の横幅は第２歯車（３１ｂ）の厚さよりも僅かに大き く設定されている。従って、第２歯車（３１ｂ）は前記収容空間内において軸線 方向に一定範囲移動可能である。 以上の構成により、第２歯車（３１ｂ）はケーシング（３）及び第１歯車（３ １ａ）とネジ対偶し、且、第１・第２歯車（３１ａ）（３１ｂ）相互は圧縮バネ （２６）により相対回動方向に常時付勢される。これにより、記述の作用及び効 果を発揮するものとなる。 尚、この実施例３では、内歯車（３１）として通常の歯を採用する構成とした が、この内歯車（３１）として、多数のピンを円周上に一定ピッチで配した構成 を採用することができる。[0016] Next, Embodiment 3 shown in FIGS. 7 and 8 corresponds to the invention of claim 2, and The gear (31) is divided into two, the first gear (31a) and the second gear (31b), and one The second gear (31b) is screwed onto the casing 3. For this reason, as shown in FIG. 8, a lid plate ( 32) mounting bolts (7) (7) pass through the second gear (31b) in an inclined state. It is arranged so that The inclination angle of the bolt (7) is the same as that of the casing (3). It is set at about 1 degree to 10 degrees, preferably about 3 degrees to 7 degrees, with respect to the axis of The inclination angle and direction of each bolt (7) are set to be the same. Also, the bolt The penetration part of the bolt (7) is such that the second gear (31b) is connected to the shaft of the bolt (7) according to JIS: A pair of sliding parts with a fitting tolerance of about H-7 and an enlarged hole part into which the shaft part loosely fits ( 33), and this enlarged hole portion (33) faces the side surface of the first gear (31a). Ru. On the side surface of this first gear (31a), the portion facing the enlarged hole portion (33) has a A shallow recess (34) is formed, and a bolt (7) is installed at the bottom of this recess (34). ) is screwed in. Also, between the bottom of the recessed part (34) and the enlarged hole part (33) A compression spring (26) is interposed in such a manner that it fits onto the shaft of the bolt (7). The second gear (31b) is housed in the space between the first gear (31a) and the cover plate (32). However, the width of this accommodation space is slightly larger than the thickness of the second gear (31b). It is set as follows. Therefore, the second gear (31b) is aligned with the axis within the accommodation space. It is possible to move within a certain range in the direction. With the above configuration, the second gear (31b) is connected to the casing (3) and the first gear (3 1a) and screws, and the first and second gears (31a) and (31b) are each connected to a compression spring. (26), it is constantly biased in the relative rotation direction. This ensures the operation and effectiveness of the description. It will be a fruitful one. In addition, in this Example 3, a structure was adopted in which normal teeth were used as the internal gear (31). However, this internal gear (31) has a configuration in which many pins are arranged at a constant pitch on the circumference. can be adopted.
【００１７】 図９に示す実施例４は、ピン（３８）（３８）によって構成した内歯車（３１ ）を二分割して上記実施例と同様の効果を有するようにしたものである。 このものでは、ケーシング（３）を、出力軸（４）が挿通する本体部（３５） と、胴部（３６）と、蓋板（３２）とに分離し、前記本体部（３５）と胴部（３ ６）との境界部に多数のピン（３８）（３８）を配列して第１歯車（３１ａ）の 歯を形成し、他方の胴部（３６）と蓋板（３２）との間に多数のピン（３８）（ ３８）を配列して第２歯車（３１ｂ）の歯を形成している。各ピン（３８）は、 第１歯車（３１ａ）又は第２歯車（３１ｂ）の環状部材によって保持されるとと もに、両端部分がフランジ部（Ｆ）によって保持されている。 特に、第２歯車（３１ｂ）のピン（３８）（３８）については、蓋板（３２） のフランジ部（Ｆ）とこれに対向する胴部（３６）のフランジ部（Ｆ）とによっ て円周方向に移動できるように保持され、第２歯車（３１ｂ）の内周に設けた凹 溝（３９）に前記ピン（３８）がその断面の半円部分が埋没した態様に保持され ている。 そして、第２歯車（３１ｂ）の外周部と胴部（３６）の大径内周部との境界部 には、実施例１の場合と同様に傾斜ピン（Ｐ）（Ｐ）を配列してあり、これによ って前記両者がネジ対偶する構成となっている。又、前記第２歯車の側面は蓋板 （３２）の側面に形成した凹陥部に収容した圧縮バネ（２６）によって軸線方向 に付勢されている。 以上の構成によって第２歯車（３１ｂ）と胴部（３６）とのネジ対偶作用、及 び、圧縮バネ（２６）の付勢力の作用により、この第２歯車（３１ｂ）のピン（ ３８）（３８）が円周方向に付勢されるものとなる。[0017] Embodiment 4 shown in FIG. 9 has an internal gear (31) configured by pins (38) (38). ) is divided into two to obtain the same effect as the above embodiment. In this case, the casing (3) is inserted into the main body (35) through which the output shaft (4) passes. The main body (35) and the body (32) are separated into a body (36) and a lid plate (32). A large number of pins (38) (38) are arranged at the boundary between the first gear (31a) and the first gear (31a). A large number of pins (38) are provided between the other body (36) and the lid plate (32) to form teeth. 38) are arranged to form the teeth of the second gear (31b). Each pin (38) is When held by the annular member of the first gear (31a) or the second gear (31b), Both end portions are held by flange portions (F). In particular, regarding the pins (38) (38) of the second gear (31b), the cover plate (32) by the flange part (F) of the body part (36) and the flange part (F) of the body part (36) opposite thereto. The second gear (31b) is held so that it can move in the circumferential direction, and is The pin (38) is held in the groove (39) in such a manner that a semicircular portion of its cross section is buried. ing. and a boundary between the outer periphery of the second gear (31b) and the large diameter inner periphery of the body (36). The inclined pins (P) (P) are arranged in the same way as in Example 1. Thus, the two are screwed together. Also, the side surface of the second gear is a cover plate. (32) in the axial direction by a compression spring (26) housed in a recess formed on the side surface. is energized by With the above configuration, the screw coupling action between the second gear (31b) and the body (36), and Due to the biasing force of the compression spring (26), the pin ( 38) (38) is biased in the circumferential direction.
【００１８】 尚、図１〜図４では、各まわり対偶部における転がり軸受を図示していないが 、所要部の回り対偶部に転がり軸受を配設してもよいことは言うまでもない。 又、偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）がケーシング（３）により偏心揺動自在に 取付けられる形式の減速機や、偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）の周辺部の偏心揺 動支持部を他のクランク機構を利用したもの等にも本考案が使用できる。 さらに、各実施例のネジ対偶部分の嵌合公差及びねじれ角度は、上記実施例３ と同様に設定される。[0018] In addition, in FIGS. 1 to 4, rolling bearings in each pair of circumferential parts are not shown. , it goes without saying that rolling bearings may be provided in the rotation pairs of the required parts. In addition, the eccentric rocking gears (2a) (2b) can freely swing eccentrically by the casing (3). The type of reducer to be installed and the eccentric oscillation around the eccentric oscillation gears (2a) (2b) The present invention can also be used in devices that use other crank mechanisms for the dynamic support portion. Furthermore, the fitting tolerance and torsion angle of the pair of screws in each example are as follows from Example 3 above. is set in the same way as .
【図１】本考案実施例の断面図[Figure 1] Cross-sectional view of an embodiment of the present invention
【図２】傾斜ピン（Ｐ）の近傍部分の詳細図[Figure 2] Detailed view of the vicinity of the inclined pin (P)
【図３】Ｘ−Ｘ断面図[Figure 3] XX sectional view
【図４】Ｙ−Ｙ断面図[Figure 4] Y-Y sectional view
【図５】実施例２の断面図[Fig. 5] Cross-sectional view of Example 2
【図６】Ｚ−Ｚ断面図[Figure 6] Z-Z sectional view
【図７】実施例３の断面図[Fig. 7] Cross-sectional view of Example 3
【図８】ボルト（７）と第１歯車（３１ａ）及び第２歯
車（３１ｂ）の関係の説明図[Fig. 8] An explanatory diagram of the relationship between the bolt (7), the first gear (31a), and the second gear (31b)
【図９】実施例４の要部説明図[Fig. 9] Explanatory diagram of main parts of Example 4
【図１０】従来例の説明図[Fig. 10] Explanatory diagram of conventional example
【符合の説明】（３）・・・ケーシング （２
ａ）・・・偏心揺動歯車
（３１）・・・内歯車 （２ｂ）・・・偏心
揺動歯車
（１）・・・入力軸 （２０ａ）・・リン
グ歯車
（５２）・・・支持軸 （２０ｂ）・・セン
タディスク
（３１ａ）・・第１歯車 （３１ｂ）・・第２
歯車[Explanation of code] (3)...Casing (2
a)...Eccentric oscillating gear (31)...Internal gear (2b)...Eccentric oscillating gear (1)...Input shaft (20a)...Ring gear (52)...Support shaft (20b)...Center disk (31a)...First gear (31b)...Second
gear
Claims (2)
１）に内接してかみ合う一対の偏心揺動歯車（２ａ）
（２ｂ）を入力軸（１）に対して偏心揺動状態に公転さ
せ、前記内歯車（３１）と前記偏心揺動歯車との差動回
転をこれら偏心揺動歯車を揺動回転自在に保持させたデ
ィスク（５）又はケーシング（３）から取出すようにし
た偏心揺動型減速機において、一方の偏心揺動歯車（２
ａ）を、外周に歯を形成したリング歯車（２０ａ）とこ
れに対してネジ対偶状態に嵌入されるセンタディスク
（２０ｂ）とから構成し、前記センタディスク（２０
ｂ）とリング歯車（２０ａ）との間に軸線方向に付勢す
る付勢手段を介装した偏心揺動型減速機。[Claim 1] An internal gear (3) formed on a casing (3).
A pair of eccentric rocking gears (2a) inscribed in and meshing with 1)
(2b) revolves around the input shaft (1) in an eccentric oscillating state, and the differential rotation between the internal gear (31) and the eccentric oscillating gear is maintained such that these eccentric oscillating gears can freely oscillate. In an eccentric oscillating type reducer which is taken out from the disk (5) or casing (3), one eccentric oscillating gear (2
a) is composed of a ring gear (20a) having teeth formed on its outer periphery and a center disk (20b) fitted into the ring gear in a screw-paired state,
b) An eccentric rocking type speed reducer in which a biasing means for biasing in the axial direction is interposed between the ring gear (20a) and the ring gear (20a).
１）に内接してかみ合う一対の偏心揺動歯車（２ａ）
（２ｂ）を入力軸（１）に対して偏心揺動状態に公転さ
せ、前記内歯車（３１）と前記偏心揺動歯車との差動回
転をこれら偏心揺動歯車を揺動回転自在に保持させたデ
ィスク（５）又はケーシング（３）から取出すようにし
た偏心揺動式減速機において、内歯車（３１）を、偏心
揺動歯車（２ａ）にかみ合う第１歯車（３１ａ）と偏心
揺動歯車（２ｂ）にかみ合う第２歯車（３１ｂ）とを並
設した構成とし、前記第１歯車（３１ａ）をケーシング
（３）に固定すると共に、他方の第２歯車（３１ｂ）を
ケーシング（３）に対してネジ対偶させ、前記第２歯車
（３１ｂ）を軸線方向に付勢する付勢手段を設けた偏心
揺動方減速機。[Claim 2] An internal gear (3) formed on the casing (3).
A pair of eccentric rocking gears (2a) inscribed in and meshing with 1)
(2b) revolves around the input shaft (1) in an eccentric oscillating state, and the differential rotation between the internal gear (31) and the eccentric oscillating gear is maintained such that these eccentric oscillating gears can freely oscillate. In an eccentric rocking type reducer which is taken out from a disc (5) or a casing (3), the internal gear (31) is eccentrically rocked with the first gear (31a) meshing with the eccentric rocking gear (2a). A second gear (31b) that meshes with the gear (2b) is arranged in parallel, and the first gear (31a) is fixed to the casing (3), and the other second gear (31b) is attached to the casing (3). An eccentric oscillating speed reducer, which is provided with a biasing means for biasing the second gear (31b) in the axial direction.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4041591U JPH04111946U (en) | 1991-03-15 | 1991-03-15 | Eccentric swing type reducer |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4041591U JPH04111946U (en) | 1991-03-15 | 1991-03-15 | Eccentric swing type reducer |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04111946U true JPH04111946U (en) | 1992-09-29 |
Family
ID=31921477
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4041591U Pending JPH04111946U (en) | 1991-03-15 | 1991-03-15 | Eccentric swing type reducer |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04111946U (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003287155A (en) * | 2002-03-29 | 2003-10-10 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Series of valve driving devices |
| JP2004301270A (en) * | 2003-03-31 | 2004-10-28 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Valve driving device |
| JP2015036581A (en) * | 2013-08-14 | 2015-02-23 | 住友重機械工業株式会社 | Eccentric oscillation type speed reducer |
| JP2016200178A (en) * | 2015-04-08 | 2016-12-01 | ナブテスコ株式会社 | Eccentric oscillation type gear device and rigidity adjustment method of the same |
-
1991
- 1991-03-15 JP JP4041591U patent/JPH04111946U/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003287155A (en) * | 2002-03-29 | 2003-10-10 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Series of valve driving devices |
| JP2004301270A (en) * | 2003-03-31 | 2004-10-28 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Valve driving device |
| JP2015036581A (en) * | 2013-08-14 | 2015-02-23 | 住友重機械工業株式会社 | Eccentric oscillation type speed reducer |
| JP2016200178A (en) * | 2015-04-08 | 2016-12-01 | ナブテスコ株式会社 | Eccentric oscillation type gear device and rigidity adjustment method of the same |
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