JPH0239207A - ロボット動作特性の改良機能を備えたロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ロボットの制御装置に関し、特に、ロボット
の動作特性を対話形式で改善できるロボット制御装置に
関する。

従来の技術 標準的なパラメータ設定やプログラミング方法でロボッ
トにプログラムを・教示し、ロボットを運転させたとき
、満足できる動作特性が得られないときがある。例えば
、指令した軌跡からのずれが大きい場合、振動が大きい
場合、動作に要する時間が長い場合、さらには、コーナ
部における動作軌跡が内回りを生じた場合等、希望する
動作軌跡が得られない場合がある。

このような場合、従来は加減速時定数などのパラメータ
を変更したり、教示点の修正、追加等の修正処理をオペ
レータの経験と勘によって試行し、最適な動作特性が得
られるまでこの試行を重ねることによって改善している
。

発明が解決しようとする課題 オペレータの経験と勘によって教示点の修正。

追加、パラメータの変更等を行いロボットの動作特性を
最適なものにする方法では、最適な動作特性を得るまで
に時間を要し、また、このような操作に憤れないユーザ
にとっては因１１’＞作業となる。

そこで、本発明の目的は、ロボットの動作特性の改善を
オペレータの経験や勘に頼ることなく、簡単に行うこと
ができるロボット制御装置を提供することにある。

課題を解決するための手段 ロボットの動作特性は、プログラムのやり方や加減速時
定数等の種々のパラメータの設定値によって決まる。そ
のため、ロボットの動作に不具合があると、その不具合
を改善するにはどのような処理（教示点の修正、追加、
パラメータの設定値の変更等）を行えばよいかは、経験
的または理論的に分っている。そこで、本発明は、ロボ
ットの動作不具合を予め分類し、分類された不具合に対
する改良修正処理プログラムを記憶した記憶手段と、ロ
ボット動作の不具合個所及び不具合内容を入力する入力
手段と、該入力手段から入力された不具合内容に対する
改良修正処理プログラムを上記記憶手段より読出し、入
力された不具合個所に対し読出したプログラムによる改
良修正処理を行って教示プログラム、パラメータの修正
を行う修正制御手段とをロボット制御装置に設けること
によって上記目的を達成した。

作　　用 ロボットにプログラムを教示し、プログラムのテスト運
転等でロボットを運転させ、該運転によってロボット動
作の不具合個所が発見されると、オペレータは、上記入
力手段より不具合の内容と不具合が生じた個所のプログ
ラムのシーケンス番号（ブロック番号）を入力する。修
正制御手段は入力された不具合の内容より、その不具合
を改良する改良修正処理プログラムを上記記憶手段より
読出し、入力された不具合個所に対して、この読出した
プログラムによって改良修正処理を行って教示プログラ
ムまたはパラメータの修正を行う。

ロボットの動作の不具合が改良され最適なロボット動作
になるまでこの修正処理を行えばよく、オペレータは単
に不具合個所と不具合内容を入力するだけでロボット動
作が改良され、最適なロボット動作が得られるので、ロ
ボット操作に馴れないユーザにとっても簡単に最適なロ
ボット動作の設定を行うことができる。

実施例 第１図は本発明の一実施例のｂボット制御装置の要部ブ
ロック図で、図中、１０はロボット制御装置で、該ロボ
ット制御装置１０はマイクロプロセッサ（以下、ＣＰＵ
という）１１を有し、該ＣＰｔＪ１１には、制御プログ
ラムが格納されたＲＯＭ１２．データの一時記憶、演算
のために利用されるＲＡＭ１３．バブルメモリやＣＭＯ
Ｓメモリで構成された不揮発性メモリ１４．ＣＲＴ表示
装置付手動データ入力装置（以下、ＣＲＴ／ＭＤＩとい
う）１５．教示操作５１１１１６．補間器を含み、ロボ
ットの各軸を制御する軸制御器１７．ロボット作業対象
４０とのインターフェイスをとるインターフェイス１９
がパス２０で接続されている。

軸制御器１７は各軸のサーボ回路１８を介してロボット
本体３０の各軸を駆動するサーボモータに接続されてい
る。

上記不揮発性メモリ１４には、ＣＲＴ／ＭＤ１１５、教
示操作盤１６、さらに【ま図示しないフロッピーカセッ
トアダプタ等から入力された教示データ、即ち、教示プ
ログラム、各種パラメータの設定値が格納されている。

上述したロボット制御装置の構成は従来のロボット制御
装置の構成とほぼ同じで、本発明においては、上記不揮
発性メモリ１４に、ロボット動作の各不具合に対する改
良修正処理ブ１コグラムが各々格納されていること、及
びＣＲＴ／ＭＤ　Ｉ　１４のＣＲＴ画面を利用して対話
形式でロボット動作の不具合を改良できるような後述す
る機能が組み込まれている点において、従来のロボット
制御装置と異なる。

ロボット動作の不具合に対し、その不具合を改善するに
はどのような処理を行えばよいかは、経験及び理論的に
分っており、本発明では、この不具合に対する改良修正
処理プログラムを予め不揮発性メモリ１４内に格納して
いる。例えば、コーナ部の教示軌跡に対し、ロボット動
作が内回りを行うようであれば、コーナ部の教示点を１
または２増加すればよいこと、ロボット動作に振動が大
きいようであれば、これは、ロボットの移動において目
標位置に対しオーバシュートを生じているものであるか
ら、加減速時定数を大きくすればよいこと、また、教示
軌跡に対しロボット動作軌跡のずれが大きい場合やロボ
ット動作に要する時間が長い場合には、加減速時定数が
大きすぎるため、小さく覆ればよいこと、また、動作速
度を速めること等の処理を行えばよい。このように、ロ
ボット動作の不具合に対し、その不具合を解消するため
の対策は１！Ｉ！論的、経験的に知られており、この不
具合のパターンを分類し、分類された各不具合毎に、そ
の不具合を改良する処理プログラムを不揮発性メモリ１
４内に格納しておく。即ち、本実施例においては、各不
具合に対する改良修正処理プログラムを記憶する記憶手
段をこの不揮発性メモリ１４で構成している。

そこで、教示プログラムのテスト運転等でロボットを運
転しロボット動作を監視する。ロボット動作に不具合が
ある場合には、オペレータはＣＲＴ／ＭＤ　Ｉ　１．５
を操作して不具合修正モードにロボット制御装置を切換
える。これにより、ＣＰＬＪｌｌは第２図に示す不具合
修正処理をｌ１ｉｔ始し、まず、不具合修正入力画面に
ＣＲＴ／ＭＤ　Ｉ　１５の画面を切換える（ステップＳ
１）。該画面には、不揮発性メモリ１４に格納されてい
る各不具合修正処理プログラムに対応する不具合修正の
内容を示すメニューが表示される。そこで、オペレータ
は表示されたメニューから当該不具合に対する修正の内
容を選択し入力すると、ＣＰｔＪｌｌはこの入力を検出
しくステップＳ２＞、ＣＲＴ画面を修正個所入力要求両
面に切換える（ステップ８３）。

オペレータは修正個所を教示プログラムのシーケンス番
号（ブロック番号）で入力し実行キーを押す。ＣＰｔＪ
ｌｌは実行キーが押されたことを検出しくステップＳ４
）、修正個所に対し、入力された不具合修正内容に対す
る不揮発性メモリ１４に格納されている改良修正処理プ
ログラムを実行し、教示プログラムまたはパラメータの
修正を行う（ステップＳ５）。即ち、不具合修正内容に
応じて修正個所における教示点を変更したり、追加した
り、またはパラメータの値を変更、修正する。

このＣＰＵ１１が行うステップＳ５の処理をもって、本
実施例は教示プログラム、パラメータの修正を行う外圧
制御手段を構成している。そして、修正終了をＣＲＴ画
面に表示しくステップ８６）、不（４合昨正処理を終了
する。

その後、再びテスト運転等を行って不具合が解消されて
いるか、または他に不具合がないか確認し、不具合があ
れば上記処理を繰り返し行い、最適なロボット動作特性
になるように調整する。

例えば、第３図に示すように教示プログラムが教示点Ｎ
１２．Ｎ１３．Ｎ１４からなるコーナー部の軌跡であっ
たにもかかわらず、テスト運転において、ロボットはコ
ーナ一部の内回りを行い軌跡しになったとする。この場
合、不具合修正モードにロボット制御装置を切換え、第
２図に示す不具合修正処理を開始し、まず、オペレータ
はステップＳ１でＣＲＴ画面に表示されたメニューから
コーナ一部の内回り修正項目を選択入力する。次に、ス
テップＳ３で修正個所入力要求がＣＲＴ画面に表示され
るから、オペレータは修正しようとするコーナ一部の教
示点（シーケンス番号＞Ｎ１２、Ｎ１３．Ｎ１４を入力
し、実行キーを押す。

実行キーが押されると（ステップｓ４）、ｃＰＵｌｌは
不揮発性メモリ１４に格納されているコーナ一部の内回
り修正処理プログラムを読出し、該プログラムを実行し
、挿入点Ｐ、　ＱＪＩｉ：ｉ出し、コーナ一部の頂点の
教示点Ｎ１３を修正し、修正教示点Ｎ１３′を算出し、
プログラムを修正Ｊ′る（ステップ８５）。その結果、
教示プログラムは教示点Ｎ１２→Ｎ１３→Ｎ１４がら教
示点Ｎ１２→Ｐ−）Ｎ１３’　→Ｑ→Ｎ１４に修正され
る。

このように、標準的なパラメータ設定、プログラミング
方法で作成された教示プログラムによるロボット動作特
性が満足できるものでないとぎ、本発明は、不具合個所
と不具合内容を入力するだけで自動的に不具合を改善す
るものである。

発明の効果 本発明は、不具合個所と不具合内容を入力するだけで、
ロボット制ｉ装置が自動的にロボット動作の不具合を修
正し改良するため、不具合修正方法を熟知していないオ
ペレータにとっても簡単に不具合を改善することができ
、また、従来のようにオペレータの経験によって不具合
を修正することと異なり、間違いなく筒単に、かつ、最
適で効率よ（修正することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のロボット制御装置の要部ブ
ロック図、第２図は同実施例のロボット動作不具合修正
処理のフローヂャート、第３図は同実施例におけるコー
ナ一部内回り修正の説明図である。 １０・・・ロボット制御装置、２０・・・バス。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 教示プログラムによってロボット動作を制御するロボッ
   ト制御装置において、ロボットの動作の不具合を予め分
   類し、分類された各不具合に対する改良修正処理プログ
   ラムを各々記憶する記憶手段と、ロボット動作の不具合
   個所及び不具合内容を入力する入力手段と、該入力手段
   から入力された不具合内容に対する改良修正処理プログ
   ラムを上記記憶手段より読出し、入力された不具合個所
   に対し読出したプログラムによる改良修正処理を行つて
   教示プログラム、パラメータの修正を行う修正制御手段
   とを有することを特徴とするロボット動作特性の改良機
   能を備えたロボット制御装置。