JPH02100704A - ロボットプログラミングチェック方式 - Google Patents

ロボットプログラミングチェック方式

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JPH02100704A
JPH02100704A JP63252891A JP25289188A JPH02100704A JP H02100704 A JPH02100704 A JP H02100704A JP 63252891 A JP63252891 A JP 63252891A JP 25289188 A JP25289188 A JP 25289188A JP H02100704 A JPH02100704 A JP H02100704A
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robot
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JP63252891A
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Maki Seki
関　真樹
Takeshi Aragaki
新垣　剛
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ロボットオフラインプログラミング方式に関
し、特に、すでに作成されたロボットプログラムを編集
した後その編集プログラムのチェックを行うチェック６
式に関する。
従来の技術 オフラインですでに作成されたロボットプログラムに対
し、編集を行いプログラムを更新した場合、従来、この
編集後のプログラムが、該プログラムが適用されるロボ
ットのコントローラに適合したフォーマットになってい
るが否が、また、指令位置データが該ロボットの動作可
能範囲内であるか等のチェックは一切行われていない。
ただ、ある特定のロボットに対し動作プログラムを作成
し、この動作プログラムをロボット本体またはそのコン
トローラの異なるロボットの動作プログラムに変換する
場合、この変換中に変換後のプログラムを使用するロボ
ットのコントローラのフォーマットに適合しているかの
チェック、及び該ロボットの動作可能範囲内の位置指令
であるか否かのチェックを行うものは、本願出願人によ
って、例えば、特願昭６３−１７３７００号、特ｌｉ昭
６３−２１０７７８号等で提案されている。
発明が解決しようとする課題 一度作成された［］ボットプログラムにおいても、その
プログラムを編集すると、編集自体が人間の手動入力に
よって行われるものであるから、プログラムのフ４−マ
ットエラーや位置データの入力ミスを起こし易くなる。
即ち、ロボットはそのロボットを制御するコン１ヘロー
ラによってプログラハフ４−マットが異なり、同じ指令
内容でも、各種指令コードや１ブロツクの構成が異なる
。また、ロボット本体の各軸の長さ等の機構的要因によ
りロボットの動作可能範囲が異なり、プログラムを編集
する者が、これらの事項、即ちプログラムが適用される
ロボットのコントローラやロボット本体を助違いして胃
なったフィーマットで編集したり、または、当該ロボッ
１−の動作範囲外の位置データをプログラムする場合が
生じる。
こうして、編集されたプログラムに対しては、従来は、
何らチェックが行われておらず、実際にロボットを稼動
させて始めてプログラム編集ミスが発見されるという問
題があった。
そこで、本発明の目的は、プログラム編集後、自動的に
プログラムのフォーマットチェック及び（１７首データ
のチェックを行う１コボツトプログラムのチェック方式
を提供することにある。
課題を解決するための手段 上記課題を解決するために、本発明は、予め、プログラ
ミング装置に、ロボットコン１−〇−ラのプログラムフ
ォーマット形式及びロボットの動作可能範囲を記憶して
おき、該プログラミング装置にブ［」グラム編集終了指
令が入力されると、自動的にプログラミング装置は編集
されたブ［１グラムを７ブロツク毎読取り、読取ったブ
ロックのフォーマットが記憶したフォーマツ（へ形式と
合致しているかチェックを行うと共に、読取ったブロッ
クが位置データであれば上記記憶したロボットのｔ）＋
作可能範囲か否かチェックしながらプログラムを更新し
、フォーマットにエラーがあるとき、または、動作可能
範囲外の指令であるときはエラー表示を行うようにした
。
作　　用 プログラム編集終了指令が入力されると、プログラミン
グ装置は編集されたプログラムを１ブロック毎順次読取
り、該読取ったブロックのフォーマツ］へが記憶ケるフ
ォーマット形式に合致しているか否かのフォーマットチ
ェックを行う共に、該ブロックの指令が位置データであ
れば、記憶するロボッ１への動作可能範囲内の位置デー
タか否かの動作範囲のチェックを行い、フォーマットが
合致し、かつ、８伯可能範囲の位置データであればプロ
グラムを更新し、フォーマットにエラーがあるときや動
作可能範囲外が指令されているときにはエラー表示を行
う。これにより、プログラム編集後、直ちにプログラム
フォーマットやロボットの動作可能な領域のプログラム
がチェックされ、エラーがあるときは即座にプログラム
の修正が可能となる。
実施例 第２図は、本発明のロボットプログラミングチェック方
式を実施する一実施例のロボットプログラミング装置の
要部ブロック図である。
該プログラミング装置の中央処理装置（以下、ＣＰ　Ｕ
という）１には、バス９を介して制御プログラムが格納
されたＲ　ＯＭ　２　、ロボットプログラム及び各種設
定値やデータを格納するＲＡＭで構成されたメインメモ
リ３．後述するようにロボットプログラムの編集等に利
用されるＲＡＭで構成されたワーキングメモリ４．プロ
グラムの編集時等にプログラムを表示したり各種メツレ
ージやデータを表示するグラフィックデイスプレィ装置
５゜キーボード６、ディスクコントローラ７、プリンタ
８が接続されている。
外部メモリとしてのディクコントローラ７に装着される
フロッピーディスク１０には、すでに作成されたロボッ
トプログラムや各種ロボットに使用されるロボットコン
トローラ毎のフォーマットテーブル（コード形式を記述
したテーブル）、各種ロボッ［−本体毎の直交座標系に
おける位置デ−夕からロボットの各軸傾（回転角等）へ
の変換またはその逆変換のための変換データ（各軸の長
さ。
変換係数等）、及び各ロボット本体毎の各軸の動作可能
範囲データが記憶されている。
そこで、すでにロボットプログラムが作成され、フロッ
ピーディスク１０に格納されているプログラムを編集す
る場合について第１図に示す動作処理フローチャートと
共に説明する。
まず、キーボード６を操作し、編集しようとするプログ
ラムの読込指令と該プログラムを使用するロボットのコ
ントローラ及びロボット本体を指定すると、ＣＰＵ１は
ディスクコントローラ７を介して、フロッピーディスク
１０より編集しようとするロボットプログラム及び指定
されたコントローラのフォーマットテーブル、指定ロボ
ット本体の変換データ及び指定ロボットの動作可能範囲
データをメインメモリ３に転送する（ステップＳ１）。
次に、キーボード６を操作し、プログラム編集モードに
すると、ＣＰＵ１はメインメモリ３に格納されたプログ
ラムをワーキングメモリに転送すると共に、グラフィッ
クデイスプレィ装置５の表示画面に該プログラムを表示
し、オペレータはこの表示両面を利用してプログラム編
集を行う（ステップ８２）。
そして、プログラムの編集が終了しオペレータがキーボ
ード６よりプログラム編集終了を入力すると、ＣＰＵＩ
は編集されたプログラムの始めより１ブロツク（１行）
読出しくステップ８３）、読出したプログラムの指令が
プログラム終了指令か否か判断しくステップＳ４）、プ
ログラム終了指令でなければ、読出したブ［１ツクのフ
ォーマットが上記フォーマットテーブルに記憶する指定
したコントローラのフォーマットと合致しているか否か
チェックしくステップ＄５）、フォーマットエラーがな
ければ（ステップＳ６）、読出したブロックのプログラ
ムが位置データか否かチェックし、位置データでなけれ
ば（ステップ８７．８８＞、メインメモリ３に記憶する
プログラムの当該ブロック番号のプログラムをワーキン
グメモリ４がら読出したプログラムに古き換え、また、
当該ブロック番号に対応する番号がメインメモリ３に記
憶するプログラムになければ挿入することによりプログ
ラムを更新する（ステップ５１２）。そして、再び、ス
テップＳ３に戻り、次のブロックを読出す。また、ステ
ップＳ８で位置データと判断されると、該位置データを
メインメモリ３に格納されている指定ロボット本体の変
換データに基いて、ロボットの各軸傾に変換しくステッ
プ８９）、この各軸傾に変換された値がメインメモリ３
に格納されている当該指定ロボットの動作可能範囲内で
あるか否かチェックしくステップ８１０，５１１）、動
作可能範囲内であれば、前述同様メインメモリ３に記憶
するプログラムを更新しくステップ８１２）、ステップ
Ｓ３に戻り、次のブロックを読出し、ステップ８４以下
の処理を行う。
一方、ステップＳ６．Ｓ１１でフォーマットエラーが読
出されたとき、または、位置データがロボットの動作可
能範囲外であったとぎには、ブロック番号とエラーの理
由を示すエラーメツセージをグラフィックデイスプレィ
装置５の表示画面に表示すると共にプリンタ８を駆動し
、同様なエラーメツセージをプリントアウトする（ステ
ップ５１３）。そして、前述同様プログラムを更新しく
ステップ５１２）、次のブロックのチェックに移行する
。
以上のステップＳ３・〜８１３の処理をプログラムエン
ドまで行い、ステップＳ４でプログラム終了が検出され
ると、このプログラムチェック処理は終了し、オペレー
タは再度プログラム編集モードにプログラミング装置を
切換えると、メインメモリ３に記憶されている更新され
たプログラムが再度ワーキングメモリに書き込まれ、グ
ラフィックデイスプレィ装置５の表示画面に表示される
。
そこで、オペレータはプリントアウトされたエラーメツ
セージ、即ち、エラーがあるブロック番号とその理由（
フォーマットエラーまたは動作範囲外の位置データ指令
である旨）に基いて当該ブロックを修正し、プログラム
編集終了指令を入力すれば、再びステップ８３以下の処
理をｃＰＵｌは行い、プログラムのチェックを行うと共
にプログラムの更新を行う。かくして、エラーメツセー
ジが表示されなくなるまで上記処理を繰返せば、誤りの
ないロボット動作プログラムが得られる。
上記実施例においては、ステップ８１３でエラーメツセ
ージが表示された誤ったブロックに対してもプログラム
を更新する（ステップ５１２）ようにしたが、エラーが
あるブロックに対してはプログラムを更新せず、ワーキ
ングメモリ内にエラーのあるブロック番号とそのプログ
ラム及びエラーの理由を示したエラーメツセージを記憶
させると共にグラフィックデイスプレィ装置５の表示画
面にこのエラーメツセージを表示し、再度プログラムを
編集するとき、この表示された１ラーメツセージを利用
してプログラムの修正を行うようにしてもよい。この場
合は、エラーメツセージをプリントアウトする必要はな
い。
または、プログラム再編集指令、プログラムチェック終
了指令をソフトキー等により設け、プログラム編集指令
が入力されるとステップ８３以下の処理を行わせ、かつ
、ステップ８１２のプログラム更新処理は行わず、単に
、エラープログラムの検出２表示（印字）のみを行い、
ステップＳ４でプログラム終了が検出され、プログラム
チェックが終了すると、次に、プログラム再編集指令ま
たはプログラムチェック終了指令が入力されたか否か判
断さける。そして、エラーが検出され表示されているこ
とにより、オペレータがプログラム再編集指令を入力す
ると再び編集モードにしてエラーブロックに対して修正
を行わせるようにする。
そして、プログラム編集終了指令で再びステップ８３以
下の処理を行わせる。この動作をエラーが検出されなく
なるまで繰返し行い、エラーが検出されなく、プログラ
ム終了が検出された１ｌＲｔ　Ｑでオペレータがプログ
ラムチェック終了指令を入力すると、この入力によりワ
ーキングメモリに記憶されている編集後のプログラムを
メインプログラムまたは外部メモリに転送するように構
成してもよい。
発明の効宋 本発明は、プログラムを編集した後、自動的に編集され
たプログラムのフォーマットが、該プログラムが適用さ
れるロボットコントローラのフォーマットに合致してい
るか、及び、位置データが当該ロボットの動作可能範囲
内にあるか否かチェックしてプログラムを更新するから
、誤ったプログラムが作成されることがない。また、プ
ログラム編集後、即座にプログラム編集ミスが発見され
るから、従来のように、直接ロボットを稼動させて始め
てプログラムミスまたは編集ミスを発見する場合と比べ
、格段に効率的となる。
【図面の簡単な説明】
第１図は、本発明の一実ＭＰＡの動作９８即フローチヤ
ート、第２図は、同実施例を実施するプログラミング装
置の要部ブロック図である。 １・・・中央処理装置（ＣＰＵ）、２・・・ＲＯＭ、３
・・・メインメモリ、４・・・ワーキングメモリ、５・
・・グラフィックデイスプレィ装置、６・・・キーボー
ド、７・・・ディスクコントローラ、８・・・プリンタ
、９・・・バス、１０・・・フロッピーディスク。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. ロボットオフラインプログラミング方式において、プロ
    グラミング装置に、ロボットコントローラのプログラム
    フォーマット形式及びロボットの動作可能範囲を記憶し
    ておき、該プログラミング装置にプログラム編集終了指
    令が入力されると、自動的にプログラミング装置は編集
    されたプログラムを１ブロック毎読取り、読取つたブロ
    ックのフォーマットが記憶したフォーマット形式と合致
    しているかチェックを行うと共に、読取ったブロックが
    位置データであれば上記記憶したロボットの動作可能範
    囲か否かチェックしながらプログラムを更新し、フォー
    マットにエラーがあるとき、または、動作可能範囲外の
    指令であるときはエラー表示を行うロボットプログラミ
    ングチェック方式。
JP63252891A 1988-10-08 1988-10-08 ロボットプログラミングチェック方式 Pending JPH02100704A (ja)

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