JPH0239207A - Robot controller containing improving function for robot action properties - Google Patents
Robot controller containing improving function for robot action propertiesInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、ロボットの制御装置に関し、特に、ロボット
の動作特性を対話形式で改善できるロボット制御装置に
関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to a robot control device, and more particularly to a robot control device that can improve the operating characteristics of a robot in an interactive manner.
従来の技術
標準的なパラメータ設定やプログラミング方法でロボッ
トにプログラムを・教示し、ロボットを運転させたとき
、満足できる動作特性が得られないときがある。例えば
、指令した軌跡からのずれが大きい場合、振動が大きい
場合、動作に要する時間が長い場合、さらには、コーナ
部における動作軌跡が内回りを生じた場合等、希望する
動作軌跡が得られない場合がある。Conventional technology When a program is taught to a robot using standard parameter settings and programming methods, and the robot is operated, there are times when satisfactory operating characteristics cannot be obtained. For example, when the desired motion trajectory cannot be obtained, such as when there is a large deviation from the commanded trajectory, when vibration is large, when the time required for operation is long, or when the motion trajectory at a corner turns inward. There is.
このような場合、従来は加減速時定数などのパラメータ
を変更したり、教示点の修正、追加等の修正処理をオペ
レータの経験と勘によって試行し、最適な動作特性が得
られるまでこの試行を重ねることによって改善している
。In such cases, conventionally, the operator has tried correction processes such as changing parameters such as acceleration/deceleration time constants, modifying or adding teaching points, etc., based on the operator's experience and intuition, and these trials have been continued until the optimal operating characteristics are obtained. It improves by repeating it.
発明が解決しようとする課題 オペレータの経験と勘によって教示点の修正。Problems that the invention aims to solve Teach points can be corrected based on the operator's experience and intuition.
追加、パラメータの変更等を行いロボットの動作特性を
最適なものにする方法では、最適な動作特性を得るまで
に時間を要し、また、このような操作に憤れないユーザ
にとっては因１１’＞作業となる。The method of optimizing the robot's motion characteristics by adding additions, changing parameters, etc. takes time to obtain the optimal motion characteristics, and is difficult for users who do not resent such operations. ＞It becomes work.
そこで、本発明の目的は、ロボットの動作特性の改善を
オペレータの経験や勘に頼ることなく、簡単に行うこと
ができるロボット制御装置を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, an object of the present invention is to provide a robot control device that can easily improve the operating characteristics of a robot without relying on the operator's experience or intuition.
課題を解決するための手段
ロボットの動作特性は、プログラムのやり方や加減速時
定数等の種々のパラメータの設定値によって決まる。そ
のため、ロボットの動作に不具合があると、その不具合
を改善するにはどのような処理（教示点の修正、追加、
パラメータの設定値の変更等）を行えばよいかは、経験
的または理論的に分っている。そこで、本発明は、ロボ
ットの動作不具合を予め分類し、分類された不具合に対
する改良修正処理プログラムを記憶した記憶手段と、ロ
ボット動作の不具合個所及び不具合内容を入力する入力
手段と、該入力手段から入力された不具合内容に対する
改良修正処理プログラムを上記記憶手段より読出し、入
力された不具合個所に対し読出したプログラムによる改
良修正処理を行って教示プログラム、パラメータの修正
を行う修正制御手段とをロボット制御装置に設けること
によって上記目的を達成した。Means for Solving the Problems The operating characteristics of a robot are determined by the programming method and the settings of various parameters such as acceleration/deceleration time constants. Therefore, if there is a problem with the robot's operation, what kind of processing (correction, addition of teaching points,
It is known empirically or theoretically whether it is appropriate to change the set values of parameters, etc. Accordingly, the present invention provides a storage means for pre-classifying robot operation defects and storing an improvement/correction processing program for the classified defects, an input means for inputting defective parts and contents of the robot operation, and A robot control device comprising: a correction control means for reading an improvement/correction processing program for the input defect content from the storage means, and correcting the teaching program and parameters by performing improvement/correction processing for the input defect using the read program; The above objective was achieved by providing a
作 用
ロボットにプログラムを教示し、プログラムのテスト運
転等でロボットを運転させ、該運転によってロボット動
作の不具合個所が発見されると、オペレータは、上記入
力手段より不具合の内容と不具合が生じた個所のプログ
ラムのシーケンス番号（ブロック番号）を入力する。修
正制御手段は入力された不具合の内容より、その不具合
を改良する改良修正処理プログラムを上記記憶手段より
読出し、入力された不具合個所に対して、この読出した
プログラムによって改良修正処理を行って教示プログラ
ムまたはパラメータの修正を行う。The operator teaches the program to the robot, runs the robot through a test run of the program, etc., and when a malfunction in the robot operation is discovered through the operation, the operator inputs the details of the malfunction and the location where the malfunction occurred using the input means. Enter the sequence number (block number) of the program. The correction control means reads an improvement/correction processing program for improving the defect based on the content of the input defect from the storage means, performs improvement/correction processing on the input defect using the read program, and generates a teaching program. Or modify the parameters.
ロボットの動作の不具合が改良され最適なロボット動作
になるまでこの修正処理を行えばよく、オペレータは単
に不具合個所と不具合内容を入力するだけでロボット動
作が改良され、最適なロボット動作が得られるので、ロ
ボット操作に馴れないユーザにとっても簡単に最適なロ
ボット動作の設定を行うことができる。This correction process can be carried out until the defect in the robot's movement is corrected and the robot moves optimally.The operator can improve the robot's movement and obtain the optimal robot movement by simply inputting the defect location and the details of the defect. Even users who are not familiar with robot operation can easily set the optimal robot operation.
実施例
第１図は本発明の一実施例のｂボット制御装置の要部ブ
ロック図で、図中、１０はロボット制御装置で、該ロボ
ット制御装置１０はマイクロプロセッサ（以下、ＣＰＵ
という）１１を有し、該ＣＰｔＪ１１には、制御プログ
ラムが格納されたＲＯＭ１２．データの一時記憶、演算
のために利用されるＲＡＭ１３．バブルメモリやＣＭＯ
Ｓメモリで構成された不揮発性メモリ１４．ＣＲＴ表示
装置付手動データ入力装置（以下、ＣＲＴ／ＭＤＩとい
う）１５．教示操作５１１１１６．補間器を含み、ロボ
ットの各軸を制御する軸制御器１７．ロボット作業対象
４０とのインターフェイスをとるインターフェイス１９
がパス２０で接続されている。Embodiment FIG. 1 is a block diagram of main parts of a b-bot control device according to an embodiment of the present invention.
) 11, and the CPtJ 11 includes a ROM 12 . RAM 13 used for temporary storage of data and calculations. Bubble memory and CMO
Non-volatile memory 14 composed of S memory. Manual data input device with CRT display device (hereinafter referred to as CRT/MDI) 15. Teaching operation 511116. Axis controller 17, which includes an interpolator and controls each axis of the robot. Interface 19 for interfacing with robot work object 40
are connected by path 20.
軸制御器１７は各軸のサーボ回路１８を介してロボット
本体３０の各軸を駆動するサーボモータに接続されてい
る。The axis controller 17 is connected to a servo motor that drives each axis of the robot body 30 via a servo circuit 18 for each axis.
上記不揮発性メモリ１４には、ＣＲＴ／ＭＤ１１５、教
示操作盤１６、さらに【ま図示しないフロッピーカセッ
トアダプタ等から入力された教示データ、即ち、教示プ
ログラム、各種パラメータの設定値が格納されている。The nonvolatile memory 14 stores teaching data, that is, teaching programs, and setting values of various parameters inputted from the CRT/MD 115, the teaching operation panel 16, and a floppy cassette adapter (not shown).
上述したロボット制御装置の構成は従来のロボット制御
装置の構成とほぼ同じで、本発明においては、上記不揮
発性メモリ１４に、ロボット動作の各不具合に対する改
良修正処理ブ１コグラムが各々格納されていること、及
びＣＲＴ／ＭＤ Ｉ １４のＣＲＴ画面を利用して対話
形式でロボット動作の不具合を改良できるような後述す
る機能が組み込まれている点において、従来のロボット
制御装置と異なる。The configuration of the robot control device described above is almost the same as that of a conventional robot control device, and in the present invention, the nonvolatile memory 14 stores improvement and correction processing blocks for each defect in robot operation. This differs from conventional robot control devices in that it incorporates a function that will be described later that allows users to use the CRT screen of the CRT/MD I 14 to interactively correct defects in robot operation.
ロボット動作の不具合に対し、その不具合を改善するに
はどのような処理を行えばよいかは、経験及び理論的に
分っており、本発明では、この不具合に対する改良修正
処理プログラムを予め不揮発性メモリ１４内に格納して
いる。例えば、コーナ部の教示軌跡に対し、ロボット動
作が内回りを行うようであれば、コーナ部の教示点を１
または２増加すればよいこと、ロボット動作に振動が大
きいようであれば、これは、ロボットの移動において目
標位置に対しオーバシュートを生じているものであるか
ら、加減速時定数を大きくすればよいこと、また、教示
軌跡に対しロボット動作軌跡のずれが大きい場合やロボ
ット動作に要する時間が長い場合には、加減速時定数が
大きすぎるため、小さく覆ればよいこと、また、動作速
度を速めること等の処理を行えばよい。このように、ロ
ボット動作の不具合に対し、その不具合を解消するため
の対策は１！Ｉ！論的、経験的に知られており、この不
具合のパターンを分類し、分類された各不具合毎に、そ
の不具合を改良する処理プログラムを不揮発性メモリ１
４内に格納しておく。即ち、本実施例においては、各不
具合に対する改良修正処理プログラムを記憶する記憶手
段をこの不揮発性メモリ１４で構成している。It is known from experience and theory what kind of processing should be carried out to improve the defect in robot operation, and in the present invention, the improvement and correction processing program for this defect is stored in advance in a non-volatile manner. It is stored in the memory 14. For example, if the robot moves inward with respect to the teaching trajectory at the corner, change the teaching point at the corner by 1.
Or, if there is large vibration in the robot movement, this is due to an overshoot with respect to the target position in the movement of the robot, so it is better to increase the acceleration/deceleration time constant. In addition, if the deviation of the robot motion trajectory from the taught trajectory is large or if the time required for robot motion is long, the acceleration/deceleration time constant is too large, so it is sufficient to reduce the acceleration/deceleration time constant. All you have to do is take the following steps. In this way, there are 1 countermeasures to solve problems in robot operation. I! This is known theoretically and empirically, and the patterns of these defects are classified, and for each classified defect, a processing program to improve the defect is stored in the non-volatile memory 1.
Store it within 4. That is, in this embodiment, the nonvolatile memory 14 constitutes a storage means for storing improvement and correction processing programs for each defect.
そこで、教示プログラムのテスト運転等でロボットを運
転しロボット動作を監視する。ロボット動作に不具合が
ある場合には、オペレータはＣＲＴ／ＭＤ Ｉ １．５
を操作して不具合修正モードにロボット制御装置を切換
える。これにより、ＣＰＬＪｌｌは第２図に示す不具合
修正処理をｌ１ｉｔ始し、まず、不具合修正入力画面に
ＣＲＴ／ＭＤ Ｉ １５の画面を切換える（ステップＳ
１）。該画面には、不揮発性メモリ１４に格納されてい
る各不具合修正処理プログラムに対応する不具合修正の
内容を示すメニューが表示される。そこで、オペレータ
は表示されたメニューから当該不具合に対する修正の内
容を選択し入力すると、ＣＰｔＪｌｌはこの入力を検出
しくステップＳ２＞、ＣＲＴ画面を修正個所入力要求両
面に切換える（ステップ８３）。Therefore, the robot is operated in a test run of the teaching program and the robot operation is monitored. If there is a problem with robot operation, the operator should use the CRT/MD I 1.5
Operate to switch the robot control device to defect correction mode. As a result, CPLJll starts the defect correction process shown in FIG. 2, and first switches the screen of the CRT/MD I 15 to the defect correction input screen (step S
1). On this screen, a menu showing the contents of defect correction corresponding to each defect correction processing program stored in the nonvolatile memory 14 is displayed. Then, when the operator selects and inputs the content of correction for the defect from the displayed menu, CPtJll detects this input, steps S2>, and switches the CRT screen to a double-sided display requesting input of correction points (step 83).
オペレータは修正個所を教示プログラムのシーケンス番
号（ブロック番号）で入力し実行キーを押す。ＣＰｔＪ
ｌｌは実行キーが押されたことを検出しくステップＳ４
）、修正個所に対し、入力された不具合修正内容に対す
る不揮発性メモリ１４に格納されている改良修正処理プ
ログラムを実行し、教示プログラムまたはパラメータの
修正を行う（ステップＳ５）。即ち、不具合修正内容に
応じて修正個所における教示点を変更したり、追加した
り、またはパラメータの値を変更、修正する。The operator inputs the correction part using the sequence number (block number) of the teaching program and presses the execution key. CPtJ
ll detects that the execution key is pressed in step S4.
), the improvement/correction processing program stored in the non-volatile memory 14 for the input defect correction content is executed for the correction location, and the teaching program or parameters are corrected (step S5). That is, depending on the content of the defect correction, the teaching point at the corrected part is changed or added, or the value of the parameter is changed or corrected.
このＣＰＵ１１が行うステップＳ５の処理をもって、本
実施例は教示プログラム、パラメータの修正を行う外圧
制御手段を構成している。そして、修正終了をＣＲＴ画
面に表示しくステップ８６）、不（４合昨正処理を終了
する。The process of step S5 performed by the CPU 11 constitutes an external pressure control means for modifying the teaching program and parameters in this embodiment. Then, the completion of the correction is displayed on the CRT screen (step 86), and the correction process is terminated (step 86).
その後、再びテスト運転等を行って不具合が解消されて
いるか、または他に不具合がないか確認し、不具合があ
れば上記処理を繰り返し行い、最適なロボット動作特性
になるように調整する。Thereafter, test operation is performed again to check whether the problem has been resolved or whether there are any other problems. If any problems are found, the above process is repeated and adjustments are made to achieve the optimal robot operating characteristics.
例えば、第３図に示すように教示プログラムが教示点Ｎ
１２．Ｎ１３．Ｎ１４からなるコーナー部の軌跡であっ
たにもかかわらず、テスト運転において、ロボットはコ
ーナ一部の内回りを行い軌跡しになったとする。この場
合、不具合修正モードにロボット制御装置を切換え、第
２図に示す不具合修正処理を開始し、まず、オペレータ
はステップＳ１でＣＲＴ画面に表示されたメニューから
コーナ一部の内回り修正項目を選択入力する。次に、ス
テップＳ３で修正個所入力要求がＣＲＴ画面に表示され
るから、オペレータは修正しようとするコーナ一部の教
示点（シーケンス番号＞Ｎ１２、Ｎ１３．Ｎ１４を入力
し、実行キーを押す。For example, as shown in FIG.
12. N13. Assume that even though the trajectory of the corner portion was N14, during the test run, the robot made an inward turn at a portion of the corner and ended up on the trajectory. In this case, the robot control device is switched to the defect correction mode and the defect correction process shown in FIG. do. Next, in step S3, a correction point input request is displayed on the CRT screen, so the operator inputs the teaching point (sequence number>N12, N13, N14) of a part of the corner to be corrected, and presses the execution key.
実行キーが押されると（ステップｓ４）、ｃＰＵｌｌは
不揮発性メモリ１４に格納されているコーナ一部の内回
り修正処理プログラムを読出し、該プログラムを実行し
、挿入点Ｐ、 ＱＪＩｉ：ｉ出し、コーナ一部の頂点の
教示点Ｎ１３を修正し、修正教示点Ｎ１３′を算出し、
プログラムを修正Ｊ′る（ステップ８５）。その結果、
教示プログラムは教示点Ｎ１２→Ｎ１３→Ｎ１４がら教
示点Ｎ１２→Ｐ−）Ｎ１３’ →Ｑ→Ｎ１４に修正され
る。When the execution key is pressed (step s4), the cPUll reads the inner rotation correction processing program for a part of the corner stored in the nonvolatile memory 14, executes the program, and inserts the insertion point P, QJIi:i exit, and corner 1. correct the teaching point N13 at the vertex of the part, calculate the corrected teaching point N13',
The program is modified (step 85). the result,
The teaching program is modified from the teaching point N12→N13→N14 to the teaching point N12→P-)N13'→Q→N14.
このように、標準的なパラメータ設定、プログラミング
方法で作成された教示プログラムによるロボット動作特
性が満足できるものでないとぎ、本発明は、不具合個所
と不具合内容を入力するだけで自動的に不具合を改善す
るものである。In this way, when the robot operating characteristics obtained by the teaching program created using the standard parameter setting and programming method are not satisfactory, the present invention automatically corrects the problem by simply inputting the location and details of the problem. It is something.
発明の効果
本発明は、不具合個所と不具合内容を入力するだけで、
ロボット制ｉ装置が自動的にロボット動作の不具合を修
正し改良するため、不具合修正方法を熟知していないオ
ペレータにとっても簡単に不具合を改善することができ
、また、従来のようにオペレータの経験によって不具合
を修正することと異なり、間違いなく筒単に、かつ、最
適で効率よ（修正することができる。Effects of the Invention With the present invention, just by inputting the location of the problem and the details of the problem,
Since the robot control i-device automatically corrects and improves defects in robot operation, even operators who are not familiar with defect correction methods can easily correct defects. Unlike fixing a defect, it can definitely be done simply, optimally, and efficiently.
第１図は本発明の一実施例のロボット制御装置の要部ブ
ロック図、第２図は同実施例のロボット動作不具合修正
処理のフローヂャート、第３図は同実施例におけるコー
ナ一部内回り修正の説明図である。
１０・・・ロボット制御装置、２０・・・バス。Fig. 1 is a block diagram of the main parts of a robot control device according to an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a flowchart of a robot operation malfunction correction process according to the embodiment, and Fig. 3 is a flowchart for correcting a part of a corner inwardly according to the embodiment. It is an explanatory diagram. 10... Robot control device, 20... Bus.
Claims (1)
ト制御装置において、ロボットの動作の不具合を予め分
類し、分類された各不具合に対する改良修正処理プログ
ラムを各々記憶する記憶手段と、ロボット動作の不具合
個所及び不具合内容を入力する入力手段と、該入力手段
から入力された不具合内容に対する改良修正処理プログ
ラムを上記記憶手段より読出し、入力された不具合個所
に対し読出したプログラムによる改良修正処理を行つて
教示プログラム、パラメータの修正を行う修正制御手段
とを有することを特徴とするロボット動作特性の改良機
能を備えたロボット制御装置。A robot control device that controls robot motion using a teaching program includes a storage means for classifying malfunctions in robot motion in advance, storing improvement and correction processing programs for each classified malfunction, and storing malfunction locations and contents of malfunctions in robot motion. An input means to be inputted and an improvement/correction processing program for the defect content inputted from the input means are read from the storage means, and the teaching program and parameters are corrected by performing improvement/correction processing on the input defective part using the read program. What is claimed is: 1. A robot control device having a function for improving robot operating characteristics, characterized in that it has a correction control means for performing the following:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18688988A JP2662990B2 (en) | 1988-07-28 | 1988-07-28 | Robot controller with improved function of robot operation characteristics |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
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| JPH0239207A true JPH0239207A (en) | 1990-02-08 |
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| Country | Link |
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| JP (1) | JP2662990B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08166814A (en) * | 1994-12-15 | 1996-06-25 | Fanuc Ltd | Teaching console panel for robot |
| CN111069787A (en) * | 2018-10-19 | 2020-04-28 | 通快机床两合公司 | Method for machining a workpiece and machining device |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3834307B2 (en) | 2003-09-29 | 2006-10-18 | ファナック株式会社 | Robot system |
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1988
- 1988-07-28 JP JP18688988A patent/JP2662990B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH08166814A (en) * | 1994-12-15 | 1996-06-25 | Fanuc Ltd | Teaching console panel for robot |
| CN111069787A (en) * | 2018-10-19 | 2020-04-28 | 通快机床两合公司 | Method for machining a workpiece and machining device |
| CN111069787B (en) * | 2018-10-19 | 2024-04-02 | 通快机床欧洲股份公司 | Method and processing machine for processing workpieces |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2662990B2 (en) | 1997-10-15 |
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