JPH01314656A - 四輪駆動車加速時の車両速度推定方法 - Google Patents
四輪駆動車加速時の車両速度推定方法Info
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- JPH01314656A JPH01314656A JP63145238A JP14523888A JPH01314656A JP H01314656 A JPH01314656 A JP H01314656A JP 63145238 A JP63145238 A JP 63145238A JP 14523888 A JP14523888 A JP 14523888A JP H01314656 A JPH01314656 A JP H01314656A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
Ａ１発明の目的
（１）産業上の利用分野
本発明は、四輪駆動車加速時の車両速度推定方法に関す
る。
る。
（２）従来の技術
従来、四輪駆動車のアンチロック制御は車両速度を基準
にして行なわれており、二輪駆動車においては車両速度
と被駆動輪速度（フロントドライブ車両では後輪速度）
とがほぼ一致するので、加速時にはこの被駆動輪速度を
基準にして車両速度を推定することができるのに対し、
四輪駆動車では被駆動輪がないので、雪路および氷結路
等での加速ホイルスピン時には、車両速度の推定が困難
である。
にして行なわれており、二輪駆動車においては車両速度
と被駆動輪速度（フロントドライブ車両では後輪速度）
とがほぼ一致するので、加速時にはこの被駆動輪速度を
基準にして車両速度を推定することができるのに対し、
四輪駆動車では被駆動輪がないので、雪路および氷結路
等での加速ホイルスピン時には、車両速度の推定が困難
である。
（３）発明が解決しようとする課題
上述のように加速時の車両速度を精度よく推定し得ない
と、アンチロック制御の精度も低下することになる。
と、アンチロック制御の精度も低下することになる。
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、加
速時の車両速度を精度よく推定し得るようにした四輪駆
動車加速時の車両速度推定方法を提供することを目的と
する。
速時の車両速度を精度よく推定し得るようにした四輪駆
動車加速時の車両速度推定方法を提供することを目的と
する。
Ｂ９発明の構成
（１）課題を解決するための手段
本発明によれば、推定後の車両速度の加速度が第１上限
加速度以下となるようにして車輪速度に基づいて第１車
両速度を推定するとともに、推定後の車両速度の加速度
が前記第１−ト限加速度よりも低い第２上限加速度以下
となるようにして四輪のうち最も低い車輪速度に基づい
て第２車両速度を推定し、第１および第２車両速度の比
較により加速時の車両速度を補正する。
加速度以下となるようにして車輪速度に基づいて第１車
両速度を推定するとともに、推定後の車両速度の加速度
が前記第１−ト限加速度よりも低い第２上限加速度以下
となるようにして四輪のうち最も低い車輪速度に基づい
て第２車両速度を推定し、第１および第２車両速度の比
較により加速時の車両速度を補正する。
（２）作用
上記方法によると、四輪のうち最も低い車輪速度に基づ
いて推定された第２車両速度と、対象とする車輪速度に
基づく第１車両速度との比較により加速時の車両速度を
補正することにより、対象とする車輪でホイルスピンを
生じていても、そのホイルスピンの影響を受けずに車両
速度をより正確に推定することができる。
いて推定された第２車両速度と、対象とする車輪速度に
基づく第１車両速度との比較により加速時の車両速度を
補正することにより、対象とする車輪でホイルスピンを
生じていても、そのホイルスピンの影響を受けずに車両
速度をより正確に推定することができる。
（３）実施例
以下、図面により本発明の一実施例について説明すると
、先ず四輪駆動車のアンチロック制御回路を示す第１圀
において、左右両前軸の車輪速度を個別に検出する前輪
速度検出器ＳＦＬ＋ ＳＦＲによる検出速度は演算回
路ＩＦに入力され、また左右側後輪の車輪速度を個別に
検出する後輪速度検出器Ｓ ＲＬ＋ Ｓ ＲＨによる
検出速度は演算回路ＩＲに入力される。両肩算回路ＩＦ
、ＩＲは入力された車輪速度を平均化して、両前軸の平
均車輪速度および両後輪の平均車輪速度を演算するもの
であるが、これらの演算回路ＩＦ、ＩＲに代えて、ロー
セレクト回路あるいはハイ−セレクト回路を用いてもよ
い。
、先ず四輪駆動車のアンチロック制御回路を示す第１圀
において、左右両前軸の車輪速度を個別に検出する前輪
速度検出器ＳＦＬ＋ ＳＦＲによる検出速度は演算回
路ＩＦに入力され、また左右側後輪の車輪速度を個別に
検出する後輪速度検出器Ｓ ＲＬ＋ Ｓ ＲＨによる
検出速度は演算回路ＩＲに入力される。両肩算回路ＩＦ
、ＩＲは入力された車輪速度を平均化して、両前軸の平
均車輪速度および両後輪の平均車輪速度を演算するもの
であるが、これらの演算回路ＩＦ、ＩＲに代えて、ロー
セレクト回路あるいはハイ−セレクト回路を用いてもよ
い。
また両前軸速度検出器５ＦＬＩ ’ Ｓ ＦＨの検出信
号はローセレクト回路２Ｆに入力され、両後輪速度検出
器ＳＲＬ＋ ”ＲＲの検出信号はローセレクト回路２
、に入力される。しかも両口−セレクト回路２Ｆ、２Ｒ
からの信号はローセレクト回路３に入力される。したが
ってローセレクト回路３からは四輪すなわち両前軸およ
び両後輪のうち、最も低い車輪速度が出力されることに
なる。
号はローセレクト回路２Ｆに入力され、両後輪速度検出
器ＳＲＬ＋ ”ＲＲの検出信号はローセレクト回路２
、に入力される。しかも両口−セレクト回路２Ｆ、２Ｒ
からの信号はローセレクト回路３に入力される。したが
ってローセレクト回路３からは四輪すなわち両前軸およ
び両後輪のうち、最も低い車輪速度が出力されることに
なる。
演算回路ＩＰ、Ｉｌ＋で得られた車輪速度は、前輪用第
１車両速度推定手段４Ｆお′よび後輪用第１車両速度推
定手段４Ｒにそれぞれ入力され、各第１車両速度推定手
段４Ｆ、’４Ｍでは前輪速度および後輪速面に基づく第
１車両速度Ｖ ；ＦＩ Ｖ’ｌＲが得られる。またロ
ーセレクト回路３で選択された車輪速度は第２車両速度
推定手段５に入力され、この第２車両速度推定手段５で
四輪の車輪速度に基づいて第２車両速度■２が推定され
る。
１車両速度推定手段４Ｆお′よび後輪用第１車両速度推
定手段４Ｒにそれぞれ入力され、各第１車両速度推定手
段４Ｆ、’４Ｍでは前輪速度および後輪速面に基づく第
１車両速度Ｖ ；ＦＩ Ｖ’ｌＲが得られる。またロ
ーセレクト回路３で選択された車輪速度は第２車両速度
推定手段５に入力され、この第２車両速度推定手段５で
四輪の車輪速度に基づいて第２車両速度■２が推定され
る。
各車両速度推定手段４Ｆ、４Ｒ，５は、コンピュータか
ら成るものであり、前輪用第１車両速度推定手段４Ｆお
よび後輪用第１車両速度推定手段４Ｒでは第２図で示す
制御手順、また第２車両速度推定手段５では第３図で示
す制御手順に従って車両速度を推定する。
ら成るものであり、前輪用第１車両速度推定手段４Ｆお
よび後輪用第１車両速度推定手段４Ｒでは第２図で示す
制御手順、また第２車両速度推定手段５では第３図で示
す制御手順に従って車両速度を推定する。
先ず第２図において、前輪用および後輪用第１車両速度
推定手段４Ｆ、４□の制御手順について説明するが、こ
の第２図では、前輪用を示す添字１および後輪用を示す
添字、をそれぞれ省略する。
推定手段４Ｆ、４□の制御手順について説明するが、こ
の第２図では、前輪用を示す添字１および後輪用を示す
添字、をそれぞれ省略する。
第１ステンプＳ１では、ｖ’ ＝ｏとされる。該■′は
、この処理サイクルにおける前回のサイクルで得られた
車両速度を示すものであり、最初のサイクルではｖ’＝
ｏとするものである。次の第２ステツプＳ２では、演算
回路ＩＦ、ＩＲからの車輪速度すなわち両前輪あるいは
両後輪の車輪速度■１．１２Ｆ、■い２Ｒを仮の車両速
度として読込む。
、この処理サイクルにおける前回のサイクルで得られた
車両速度を示すものであり、最初のサイクルではｖ’＝
ｏとするものである。次の第２ステツプＳ２では、演算
回路ＩＦ、ＩＲからの車輪速度すなわち両前輪あるいは
両後輪の車輪速度■１．１２Ｆ、■い２Ｒを仮の車両速
度として読込む。
第３ステツプＳ３では前回の車両速度Ｖ′ と読込んだ
車輪速度■い２Ｆ Ｉ ＶＷ２Ｒとの比較により、前
回の車両速度Ｖ″が読込んだ車輪速度ＶＷ２Ｆ ＋Ｖ
Ｗ２Ｒ２Ｒ（ｖ’ ≧■い。、■ｌ ≧Ｖｗｚ＋＋ ）
であか否か、すなわち減速状態であるか否かが判断され
、Ｖ′ ≧■ｗｚＦ、Ｖ’ ≧■１１２Ｒであるときに
は第４ステツプＳ４に、またｖ’ ＜ｖい２Ｆ、ｖ’
＜Ｖ ＷＡＲすなわち加速状態であるときには第７ステ
ツプＳ７に進む。
車輪速度■い２Ｆ Ｉ ＶＷ２Ｒとの比較により、前
回の車両速度Ｖ″が読込んだ車輪速度ＶＷ２Ｆ ＋Ｖ
Ｗ２Ｒ２Ｒ（ｖ’ ≧■い。、■ｌ ≧Ｖｗｚ＋＋ ）
であか否か、すなわち減速状態であるか否かが判断され
、Ｖ′ ≧■ｗｚＦ、Ｖ’ ≧■１１２Ｒであるときに
は第４ステツプＳ４に、またｖ’ ＜ｖい２Ｆ、ｖ’
＜Ｖ ＷＡＲすなわち加速状態であるときには第７ステ
ツプＳ７に進む。
第４ステツプＳ４では、減速度が下限減速度に対応する
値８以上（Ｖ’ Ｖｗｚｒ≧ａ、Ｖ’ −ＶＷ２Ｒ≧
ａ）であるか否かが判断され、（ｖ’ −ｖＷ２Ｆ ）
≧ａ、 （Ｖ’ ＶｗｚＲ）≧ａであるときには
第５ステツプＳ５で新たな車両速度■をＶ−（Ｖ’−ａ
）とし、また（” Ｖｗｚｒ ） ＜ ａ。
値８以上（Ｖ’ Ｖｗｚｒ≧ａ、Ｖ’ −ＶＷ２Ｒ≧
ａ）であるか否かが判断され、（ｖ’ −ｖＷ２Ｆ ）
≧ａ、 （Ｖ’ ＶｗｚＲ）≧ａであるときには
第５ステツプＳ５で新たな車両速度■をＶ−（Ｖ’−ａ
）とし、また（” Ｖｗｚｒ ） ＜ ａ。
（Ｖ’−ＶｗｚＲ）＜ａであるときに第６ステツプＳ６
で■−■い２として第１０ステツプＳ１０に進む。
で■−■い２として第１０ステツプＳ１０に進む。
第７ステツプＳ７では、加速度が第１上限加速度たとえ
ば１．０Ｇに対応する値す以上（ｖ’ −ｖ８□、≧ｂ
、 ｖ’−ｖ、、□８≧ｂ）であるか否かが判断され
、（Ｖ’ ＶｗｚＦ）≧ｂ、 （Ｖ’ Ｖｗ□８
）≧ｂであるときには第８ステツプＳ８で新たな車両速
度■２Ｆ’＋ Ｖ２ＲをＶ２Ｆ−（Ｖ’ ＋ｂ） 、
Ｖ２Ｒ−（ｖ’ ＋ｂ）とし、また（ｖ’−ｖ、□
、）＜、ｂ。
ば１．０Ｇに対応する値す以上（ｖ’ −ｖ８□、≧ｂ
、 ｖ’−ｖ、、□８≧ｂ）であるか否かが判断され
、（Ｖ’ ＶｗｚＦ）≧ｂ、 （Ｖ’ Ｖｗ□８
）≧ｂであるときには第８ステツプＳ８で新たな車両速
度■２Ｆ’＋ Ｖ２ＲをＶ２Ｆ−（Ｖ’ ＋ｂ） 、
Ｖ２Ｒ−（ｖ’ ＋ｂ）とし、また（ｖ’−ｖ、□
、）＜、ｂ。
（Ｖ’ Ｖｗｚｕ ） ＜ ｂであるときに第９ス
テツプＳ９でＶ２Ｆ−ＶＷ□Ｆ 、ｖ２Ｒ＝ｖ。２．と
して第１０ステツプＳｈｏに進む。ところで車両の最大
加速度は０．７Ｇ程度であるが、制動時の車両速度推定
精度のために上記第１上限加速度は１．０Ｇに設定−９
〜 される。
テツプＳ９でＶ２Ｆ−ＶＷ□Ｆ 、ｖ２Ｒ＝ｖ。２．と
して第１０ステツプＳｈｏに進む。ところで車両の最大
加速度は０．７Ｇ程度であるが、制動時の車両速度推定
精度のために上記第１上限加速度は１．０Ｇに設定−９
〜 される。
さらに第１０ステツプＳＩＯでは、推定された車両速度
Ｖ ２Ｆ＋ ■２Ｒを第２車両速度として出力し、次
いで第１１ステツプＳｌｌでＶ’ −Ｖ２Ｆ、 Ｖ’−
ＶＯＲとする。
Ｖ ２Ｆ＋ ■２Ｒを第２車両速度として出力し、次
いで第１１ステツプＳｌｌでＶ’ −Ｖ２Ｆ、 Ｖ’−
ＶＯＲとする。
この第１車両速度推定手段４Ｆ、４Ｈにおける加速状態
での車両速度推定手順をまとめると、推定後の車両速度
の加速度が第１上限加速度す以下となるようにして対象
とする二輪の車輪速度に基づいて第１車両速度■２Ｆ＋
Ｖ２Ｒを推定することになり、この際、車輪速度の
加速度が第１上限加速度すよりも高いときには、第１上
限加速度すを車両加速度として推定し、車輪速度の加速
度が第１上限加速度す以下であるときには、車輪速度の
加速度を車両加速度として推定している。
での車両速度推定手順をまとめると、推定後の車両速度
の加速度が第１上限加速度す以下となるようにして対象
とする二輪の車輪速度に基づいて第１車両速度■２Ｆ＋
Ｖ２Ｒを推定することになり、この際、車輪速度の
加速度が第１上限加速度すよりも高いときには、第１上
限加速度すを車両加速度として推定し、車輪速度の加速
度が第１上限加速度す以下であるときには、車輪速度の
加速度を車両加速度として推定している。
第２車両速度推定手段５でも、第３図で示すように基本
的には上記第１車両速度推定手段４ｖ。
的には上記第１車両速度推定手段４ｖ。
４Ｒと同様の手順により第１車両速度■４が推定される
が、読込まれるのは四輪のうち最も低い車輪速度■い、
であり、加速時に判断基準となるのは第１上限加速度す
よりも低くたとえば０．７Ｇに設定された第２上限加速
度ｂ″である。
が、読込まれるのは四輪のうち最も低い車輪速度■い、
であり、加速時に判断基準となるのは第１上限加速度す
よりも低くたとえば０．７Ｇに設定された第２上限加速
度ｂ″である。
この第２車両速度推定手段５における加速状態での車両
速度推定手順をまとめると、推定後の車両速度の加速度
が第２上限加速度ｂ′以下となるようにして四輪のうち
最も低い車輪速度■。Ｌに基づいて第２車両速度Ｖ４を
推定することになり、この際、最も低い車輪速度ＶＷＬ
の加速度が第２上限加速度ｂ′よりも高いときには、第
２上限加速度ｂ′を車両加速度として推定し、最も低い
車輪速度ＷＬの加速度が第２上限加速度ｂ′以下である
ときには、最も低い車輪速度■。１の加速度を車両加速
度として推定している。
速度推定手順をまとめると、推定後の車両速度の加速度
が第２上限加速度ｂ′以下となるようにして四輪のうち
最も低い車輪速度■。Ｌに基づいて第２車両速度Ｖ４を
推定することになり、この際、最も低い車輪速度ＶＷＬ
の加速度が第２上限加速度ｂ′よりも高いときには、第
２上限加速度ｂ′を車両加速度として推定し、最も低い
車輪速度ＷＬの加速度が第２上限加速度ｂ′以下である
ときには、最も低い車輪速度■。１の加速度を車両加速
度として推定している。
両箱１車両速度推定手段４Ｆ、４Ｒで得られた第１車両
速度Ｖ２Ｆ＋ Ｖ２Ｒは演算回路６Ｆ、６Ｒにそれぞ
れ入力され、第２車両速度推定手段４で得られた第２車
両速度■４も演算回路６Ｆ、６Ｒにそれぞれ入力される
。
速度Ｖ２Ｆ＋ Ｖ２Ｒは演算回路６Ｆ、６Ｒにそれぞ
れ入力され、第２車両速度推定手段４で得られた第２車
両速度■４も演算回路６Ｆ、６Ｒにそれぞれ入力される
。
演算回路６Ｆ、’６Ｒでは、各第１車両速度推定手段４
．．４Ｒで得られた第１車両速度Ｖ２１． Ｖ２８と
、第２車両速而推定手段５で得られた第２車両速度■４
との減算処理が行なわれる。すなわち（Ｖ２Ｆ Ｖ４
） 、 （Ｖ２Ｒ−Ｖａ ）が演算回路６Ｆ、６Ｒ
が得られ、この演算結果は比較回路７．。
．．４Ｒで得られた第１車両速度Ｖ２１． Ｖ２８と
、第２車両速而推定手段５で得られた第２車両速度■４
との減算処理が行なわれる。すなわち（Ｖ２Ｆ Ｖ４
） 、 （Ｖ２Ｒ−Ｖａ ）が演算回路６Ｆ、６Ｒ
が得られ、この演算結果は比較回路７．。
７、の非反転端子にそれぞれ入力される。一方、比較回
路７Ｆ、７Ｈの反転端子には、設定速度■８がそれぞれ
人力されている。したがって前記演算結果（ｖ２ｒ、−
、ｖ、）、（ｖ、−ｖ４）が設定速度■６よりも大きい
ときに各比較回路７Ｆ、７Ｒはハイレベルの信号を出力
する。
路７Ｆ、７Ｈの反転端子には、設定速度■８がそれぞれ
人力されている。したがって前記演算結果（ｖ２ｒ、−
、ｖ、）、（ｖ、−ｖ４）が設定速度■６よりも大きい
ときに各比較回路７Ｆ、７Ｒはハイレベルの信号を出力
する。
各比較回路７Ｆ、７Ｒの出力端子はＡＮＤ回路８Ｆ、８
１１の一方の入力端子に接続されており、これらのＡＮ
Ｄ回路８Ｆ、’８Ｒの他方の入力端子には、車両加速状
態を検出する加速センサ９から加速時にハイレベルとな
る信号が入力される。したがって両箱１車両速度Ｖ２Ｆ
＋ ■２Ｒが第２車両速度Ｖ４よりも一定値■８以上
大きい状態での加速時にＡＮＤ回路８Ｆ、８Ｒはハイレ
ベルの信号を出力する。
１１の一方の入力端子に接続されており、これらのＡＮ
Ｄ回路８Ｆ、’８Ｒの他方の入力端子には、車両加速状
態を検出する加速センサ９から加速時にハイレベルとな
る信号が入力される。したがって両箱１車両速度Ｖ２Ｆ
＋ ■２Ｒが第２車両速度Ｖ４よりも一定値■８以上
大きい状態での加速時にＡＮＤ回路８Ｆ、８Ｒはハイレ
ベルの信号を出力する。
しかも各ＡＮＤ回路８Ｆ、’８Ｍの出力は、両箱１車両
速度推定手段４Ｆ、４Ｒに入力されており、第１車両速
度推定手段４ｒ’、４ｉではＡＮＤ回路８、．８．から
の信号がハイレベルとなったときには、そのときの推定
車両速度■２Ｆ＋ ■２Ｒをそのまま保持する。
速度推定手段４Ｆ、４Ｒに入力されており、第１車両速
度推定手段４ｒ’、４ｉではＡＮＤ回路８、．８．から
の信号がハイレベルとなったときには、そのときの推定
車両速度■２Ｆ＋ ■２Ｒをそのまま保持する。
前輪用第１車両速度推定手段４Ｆからの信号は、基準車
両速度設定回路１０Ｆ＋、 ’１０Ｆ２にそれぞれ入力
され、また後輪用第１車両速度推定手段４Ｒからの信号
は基準車両速度設定回路ＩＬ、、１０７□にそれぞされ
人力される。これらの基準車両速度設定回路１０Ｆ＋、
１０Ｆ２． １ ＯＲ１，１０Ｒ２は、アンチロッ
ク制御に必要な基準車両速度を設定するものであり、た
とえば入力された車両速度■２．。
両速度設定回路１０Ｆ＋、 ’１０Ｆ２にそれぞれ入力
され、また後輪用第１車両速度推定手段４Ｒからの信号
は基準車両速度設定回路ＩＬ、、１０７□にそれぞされ
人力される。これらの基準車両速度設定回路１０Ｆ＋、
１０Ｆ２． １ ＯＲ１，１０Ｒ２は、アンチロッ
ク制御に必要な基準車両速度を設定するものであり、た
とえば入力された車両速度■２．。
ＶＯＲに単純に設定値を乗じることにより基準車両速度
が得られる。
が得られる。
前輪に対応する各基準車両速度設定回路１０Ｆ１゜１０
Ｆ２からの基準車両速度は、左前輪用比較回路１２ＦＬ
’ｌ 、 １２Ｆ！、２の非反転端子に入力されると
ともに右前輪用比較回路１２ＦＲＩ 、 １２ＦＲ□
の非反転端子に入力され、後輪に対応する各基準車両速
度設定回路１０Ｒ＋、 １０Ｒ２からの基準車両速度
は、後輪用比較回路１２ｍ＋、 ｌ ２Ｒ２の非反転
端子に入力される。しかも左前輪用比較回路１２ＦＬ。
Ｆ２からの基準車両速度は、左前輪用比較回路１２ＦＬ
’ｌ 、 １２Ｆ！、２の非反転端子に入力されると
ともに右前輪用比較回路１２ＦＲＩ 、 １２ＦＲ□
の非反転端子に入力され、後輪に対応する各基準車両速
度設定回路１０Ｒ＋、 １０Ｒ２からの基準車両速度
は、後輪用比較回路１２ｍ＋、 ｌ ２Ｒ２の非反転
端子に入力される。しかも左前輪用比較回路１２ＦＬ。
、１２ＦＬ２の反転端子には左側前輪速度検出器Ｓ、Ｌ
から左前輪速度が入力され、右前輪用比較回路＝１４− １２ＦＲ１，１２ＦＲ２の反転端子には右側前輪速度検
出器ＳＦＲから左前輪速度が入力され、後輪用比較回路
１２Ｒ，，１２Ｒ２の反転端子には、両後輪速度検出器
ＳＲ１，，ＳＲＲで得られた車輪速度のうちの低い方が
ローセレクト回路１１で選択されて人力される。
から左前輪速度が入力され、右前輪用比較回路＝１４− １２ＦＲ１，１２ＦＲ２の反転端子には右側前輪速度検
出器ＳＦＲから左前輪速度が入力され、後輪用比較回路
１２Ｒ，，１２Ｒ２の反転端子には、両後輪速度検出器
ＳＲ１，，ＳＲＲで得られた車輪速度のうちの低い方が
ローセレクト回路１１で選択されて人力される。
比較回路１２ＦＬ８． １２ＦＲ０，１２ＲＩからは車
輪速度に基づいて対応する車輪のスリップ率が成る４
ｔ４３値を超えたときにハイレベルとなる信号λ、が出
力され、この信号λ１はＡＮＤ回路１３．Ｌ＋ 、１３
ＦＲ１，１３Ｒ＋に入力される。また比較回路１２Ｆ＋
、２ 、 １２ＦＲ２、１２Ｒ２からは車輪速度に基づ
いて対応する車輪のスリップ率が前記基準値よりも大き
く設定された基準値を超えたときにハイレベルとなる信
号λ２が出力され、該信号λ２ばＡＮＤ回路１３ＦＬ２
、 １３ＦＲ２、１３Ｒ２に人力される。さらに各Ａ
ＮＤ回路１３Ｆ、、 、 １３．Ｒ。
輪速度に基づいて対応する車輪のスリップ率が成る４
ｔ４３値を超えたときにハイレベルとなる信号λ、が出
力され、この信号λ１はＡＮＤ回路１３．Ｌ＋ 、１３
ＦＲ１，１３Ｒ＋に入力される。また比較回路１２Ｆ＋
、２ 、 １２ＦＲ２、１２Ｒ２からは車輪速度に基づ
いて対応する車輪のスリップ率が前記基準値よりも大き
く設定された基準値を超えたときにハイレベルとなる信
号λ２が出力され、該信号λ２ばＡＮＤ回路１３ＦＬ２
、 １３ＦＲ２、１３Ｒ２に人力される。さらに各Ａ
ＮＤ回路１３Ｆ、、 、 １３．Ｒ。
、１３Ｒ，には、車輪減速度が成る値を超えたときにハ
イレベルとなる信号βが入力され、ＡＮＤ回路１３ＦＬ
２ 、 １３ＦＲ２、１３Ｈ□には車輪加速度が成る値
を超えたときにハイレベルとなる信号αが反転して入力
される。
イレベルとなる信号βが入力され、ＡＮＤ回路１３ＦＬ
２ 、 １３ＦＲ２、１３Ｈ□には車輪加速度が成る値
を超えたときにハイレベルとなる信号αが反転して入力
される。
したがってＡＮＤ回路１３Ｆ１．Ｉ 、 １３ＦＲＩ
、 １３Ｒ１は、車両速度が基準速度を超える減速
状態で車輪がロックを生じる可能性があると判断したと
きにハイレベルの信号を出力し、ＡＮＤ回路１３ＦＬ□
、 １３ＦＲ２、１３Ｒ２は、車両速度が基準速度を
超えるとともに増速中ではない状態で車輪がロックを生
じる可能性が大きくなったと判断したときにハイレベル
の信号を出力する。
、 １３Ｒ１は、車両速度が基準速度を超える減速
状態で車輪がロックを生じる可能性があると判断したと
きにハイレベルの信号を出力し、ＡＮＤ回路１３ＦＬ□
、 １３ＦＲ２、１３Ｒ２は、車両速度が基準速度を
超えるとともに増速中ではない状態で車輪がロックを生
じる可能性が大きくなったと判断したときにハイレベル
の信号を出力する。
左前輪に対応するＡＮＤ回路１３Ｆ１１． １３Ｆ＋２
はＯＲ回路１４ＦＬに接続され、右前輪に対応するＡＮ
Ｄ回路１３ＦＲ１，１３ＦＲ２はＯＲ回路１４、Ｒに接
続され、両後輪に対応するＡＮＤ回路１３Ｒ１，１３Ｒ
□はＯＲ回路１４Ｒに接続される。さらにＯＲ回路１４
．Ｌはハイレベルの信号が人力されたときに左前輪ブレ
ーキの制動油圧を減圧するための左前輪用アンチロック
制御部１５ＦＬに、ＯＲ回路１４ＦＲばハイレベルの信
号が入力されたときに右前輪ブレーキの制動油圧を減圧
するための右前輪用アンチロック制御部１５．Ｒに、Ｏ
Ｒ回路１４Ｒはハイレベルの信号が入力されたときに両
後輪のブレーキの制動油圧を同時に減圧するための両後
輪用アンチロック制御部１５．に接続される。
はＯＲ回路１４ＦＬに接続され、右前輪に対応するＡＮ
Ｄ回路１３ＦＲ１，１３ＦＲ２はＯＲ回路１４、Ｒに接
続され、両後輪に対応するＡＮＤ回路１３Ｒ１，１３Ｒ
□はＯＲ回路１４Ｒに接続される。さらにＯＲ回路１４
．Ｌはハイレベルの信号が人力されたときに左前輪ブレ
ーキの制動油圧を減圧するための左前輪用アンチロック
制御部１５ＦＬに、ＯＲ回路１４ＦＲばハイレベルの信
号が入力されたときに右前輪ブレーキの制動油圧を減圧
するための右前輪用アンチロック制御部１５．Ｒに、Ｏ
Ｒ回路１４Ｒはハイレベルの信号が入力されたときに両
後輪のブレーキの制動油圧を同時に減圧するための両後
輪用アンチロック制御部１５．に接続される。
次にこの実施例の作用について説明すると、アンチロッ
ク制御時に必要とされる車両速度の推定にあたって、前
輪速度を基準として推定する前輪用第１車両速度推定手
段４Ｆと、後輪速度を基準として推定する後輪用第１車
両速度推定手段４Ｒで得られる第１車両速度Ｖ ２ＦＩ
Ｖ ２Ｒは、四輪の最も低い車輪速度を基準として
推定する第２車両速度推定手段５で得られる第２車両速
度■４と比較され、加速時には、第２車両速度■４が第
１車両速度■２Ｆ、■２Ｒよりも一定値■８以上低いと
きには、両箱１車両速度推定手段４Ｆ、４．の出力を一
定に保持する。したがって第４図で示すように、第１車
両速度Ｖ２Ｆ＋ ＶＯＲは、第２車両速度■４にほぼ対
応した値として推定される。
ク制御時に必要とされる車両速度の推定にあたって、前
輪速度を基準として推定する前輪用第１車両速度推定手
段４Ｆと、後輪速度を基準として推定する後輪用第１車
両速度推定手段４Ｒで得られる第１車両速度Ｖ ２ＦＩ
Ｖ ２Ｒは、四輪の最も低い車輪速度を基準として
推定する第２車両速度推定手段５で得られる第２車両速
度■４と比較され、加速時には、第２車両速度■４が第
１車両速度■２Ｆ、■２Ｒよりも一定値■８以上低いと
きには、両箱１車両速度推定手段４Ｆ、４．の出力を一
定に保持する。したがって第４図で示すように、第１車
両速度Ｖ２Ｆ＋ ＶＯＲは、第２車両速度■４にほぼ対
応した値として推定される。
この結果、車輪がホイルスピンを生しているときには、
車両速度を四輪のうち最も低い車輪速度を基準とした車
両速度から大きく外れることのない値として推定するこ
とができ、その推定車両速度に基づいてアンチロック制
御を行なうので、アンチロック制御の精度が向」二する
。
車両速度を四輪のうち最も低い車輪速度を基準とした車
両速度から大きく外れることのない値として推定するこ
とができ、その推定車両速度に基づいてアンチロック制
御を行なうので、アンチロック制御の精度が向」二する
。
Ｃ１発明の効果
以上のように本発明によれば、推定後の車両速度の加速
度が第１上限加速度以下となるようにして車輪速度に基
づいて第１車両速度を推定するとともに、推定後の車両
速度の加速度が前記第１上限加速度よりも低い第２上限
加速度以下となるようにして四輪のうち最も低い車輪速
度に基づいて第２車両速度を推定し、第１および第２車
両速度の比較により加速時の車両速度を補正するので、
対象とする車輪にホイルスピンが生じても、四輪のうち
最も低い車輪速度に基づく車両速度よりも推定車両速度
が大きくなることを回避して、車両速度推定精度を向上
することができる。
度が第１上限加速度以下となるようにして車輪速度に基
づいて第１車両速度を推定するとともに、推定後の車両
速度の加速度が前記第１上限加速度よりも低い第２上限
加速度以下となるようにして四輪のうち最も低い車輪速
度に基づいて第２車両速度を推定し、第１および第２車
両速度の比較により加速時の車両速度を補正するので、
対象とする車輪にホイルスピンが生じても、四輪のうち
最も低い車輪速度に基づく車両速度よりも推定車両速度
が大きくなることを回避して、車両速度推定精度を向上
することができる。
図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図はアンチ
ロック制御回路の構成を示すブロック図、第２図は第１
車両速度推定手段における処理手順を示すフローチャー
ト、第３図は第２車両速度推定手段の処理手順を示すフ
ローチャート、第４図は推定車両速度特性を示すグラフ
である。
ロック制御回路の構成を示すブロック図、第２図は第１
車両速度推定手段における処理手順を示すフローチャー
ト、第３図は第２車両速度推定手段の処理手順を示すフ
ローチャート、第４図は推定車両速度特性を示すグラフ
である。
Claims (3)
- （１）推定後の車両速度の加速度が第１上限加速度以下
となるようにして車輪速度に基づいて第１車両速度を推
定するとともに、推定後の車両速度の加速度が前記第１
上限加速度よりも低い第２上限加速度以下となるように
して四輪のうち最も低い車輪速度に基づいて第２車両速
度を推定し、第１および第２車両速度の比較により加速
時の車両速度を補正することを特徴とする四輪駆動車加
速時の車両速度推定方法。 - （２）加速時に、第２車両速度が第１車両速度よりも一
定値以上低いときに、推定車両速度を第２車両速度とほ
ぼ同一に補正することを特徴とする第（１）項記載の四
輪駆動車加速時の車両速度推定方法。 - （３）第２車両速度の推定にあたって、四輪のうち最も
低い車輪速度の加速度が第２上限加速度よりも高いとき
には、第２上限加速度を車両加速度として推定し、四輪
のうち最も低い車輪速度の加速度が第２上限加速度以下
であるときには、四輪のうち最も低い車輪速度の加速度
を車両加速度として推定することを特徴とする第（１）
項または第（２）項記載の四輪駆動車加速時の車両速度
推定方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63145238A JP2691210B2 (ja) | 1988-06-13 | 1988-06-13 | 四輪駆動車加速時の車両速度推定方法 |
| US07/356,727 US4982348A (en) | 1988-06-13 | 1989-05-25 | Method for determining vehicle speed during acceleration of a four-wheel drive vehicle |
| DE3919293A DE3919293C2 (de) | 1988-06-13 | 1989-06-13 | Verfahren zum Erzeugen eines die Fahrzeuggeschwindigkeit eines allradgetriebenen Fahrzeugs während eines Beschleunigungsvorgangs nachbildenden Fahrzeuggeschwindigkeitssignals |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63145238A JP2691210B2 (ja) | 1988-06-13 | 1988-06-13 | 四輪駆動車加速時の車両速度推定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01314656A true JPH01314656A (ja) | 1989-12-19 |
| JP2691210B2 JP2691210B2 (ja) | 1997-12-17 |
Family
ID=15380528
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63145238A Expired - Fee Related JP2691210B2 (ja) | 1988-06-13 | 1988-06-13 | 四輪駆動車加速時の車両速度推定方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4982348A (ja) |
| JP (1) | JP2691210B2 (ja) |
| DE (1) | DE3919293C2 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2627453B2 (ja) * | 1989-10-05 | 1997-07-09 | 本田技研工業株式会社 | 車両のトラクション制御方法 |
| JP2672701B2 (ja) * | 1990-09-17 | 1997-11-05 | 住友電気工業株式会社 | 二輪車用の推定車体速度検出装置 |
| US5373446A (en) * | 1991-09-20 | 1994-12-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle ground-speed detecting apparatus |
| JP3422566B2 (ja) * | 1994-07-28 | 2003-06-30 | 富士重工業株式会社 | ４輪駆動車の車体速度算出方法 |
| DE19610864B4 (de) * | 1996-03-20 | 2005-03-03 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Raddrehgeschwindigkeit |
| DE19735562B4 (de) * | 1997-08-16 | 2010-01-07 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Referenz-Geschwindigkeit in einem Kraftfahrzeug |
| WO2001056848A1 (de) | 2000-02-04 | 2001-08-09 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und schaltungsanordnung zur steuerung einer blockiergeschützten bremsanlage für kraftfahrzeuge mit allradantrieb |
| JP6005724B2 (ja) | 2011-03-29 | 2016-10-12 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ | ホイールがスピンしている状況下にある４ｗｄ車両のための車両速度の推定 |
| US11584352B2 (en) * | 2018-10-09 | 2023-02-21 | Ford Global Technologies, Llc | Estimation of vehicle speed in all-wheel-drive vehicle |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62182668A (ja) * | 1986-02-06 | 1987-08-11 | Toyota Motor Corp | 車速決定方法 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3345730C2 (de) * | 1983-12-17 | 1994-06-23 | Teves Gmbh Alfred | Anordnung zur Erzeugung einer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit |
| JP2503386B2 (ja) * | 1985-03-18 | 1996-06-05 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 車輪の異常検出装置 |
| US4776421A (en) * | 1986-03-25 | 1988-10-11 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Road speed detection device and method for 4WD vehicle, determining road speed according to the lesser of the front wheels rotational speed and the rear wheels rotational speed |
| DE3612170A1 (de) * | 1986-04-11 | 1987-10-15 | Daimler Benz Ag | Einrichtung zur vortriebs-regelung fuer ein kraftfahrzeug mit allradantrieb |
| JP2517911B2 (ja) * | 1986-06-10 | 1996-07-24 | トヨタ自動車株式会社 | 四輪駆動装置の制御方法 |
| JPS6488161A (en) * | 1987-09-29 | 1989-04-03 | Aisin Seiki | Vehicle speed detecting device |
-
1988
- 1988-06-13 JP JP63145238A patent/JP2691210B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1989
- 1989-05-25 US US07/356,727 patent/US4982348A/en not_active Expired - Lifetime
- 1989-06-13 DE DE3919293A patent/DE3919293C2/de not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62182668A (ja) * | 1986-02-06 | 1987-08-11 | Toyota Motor Corp | 車速決定方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3919293C2 (de) | 1993-12-02 |
| JP2691210B2 (ja) | 1997-12-17 |
| DE3919293A1 (de) | 1989-12-14 |
| US4982348A (en) | 1991-01-01 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |