JP2672701B2 - 二輪車用の推定車体速度検出装置 - Google Patents

二輪車用の推定車体速度検出装置

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JP2672701B2 JP2248293A JP24829390A JP2672701B2 JP 2672701 B2 JP2672701 B2 JP 2672701B2 JP 2248293 A JP2248293 A JP 2248293A JP 24829390 A JP24829390 A JP 24829390A JP 2672701 B2 JP2672701 B2 JP 2672701B2
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Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、二輪車のアンチロック制御装置に関し、更
に詳述すれば、二輪車の推定車体速度検出装置に関す
る。
従来技術 二輪車用の走行時にブレーキが加わると、車輪の回転
速度が減少され、それに従って二輪車の走行速度も減少
する。
ところが、急ブレーキ等により、路面の摩擦係数で決
まる限界以上のブレーキが加わると、車輪はロックされ
路面に対しスリップし、危険な状態になる。アンチロッ
ク制御装置は、かかる車輪のロック状態を解消するため
のもので、車輪速度と車体速度とを比較し、車輪速度が
車体速度よりも所定量以上低くなったことをひとつの条
件としてアンチロック制御を開始し、ブレーキ状態を自
動的に緩める。
発明が解決しようとする課題 ところで、車体速度は一般に車輪速度に基づいて算出
される推定車体速度が用いられるが、アンチロック制御
又はブレーキ操作を受けている車輪の速度に基づいて推
定車体速度を算出すれば、算出された推定車体速度と、
実際の車体速度との差は大きくなり、アンチロック制御
を正確に行なうことがむづかしくなる。
そこで本発明は、特に二輪車において、いずれかの車
輪がアンチロック制御中又はブレーキ操作中であって
も、実際の車体速度に一層近い推定車体速度を算出する
ことができる二輪車用の推定車体速度検出装置を提供す
ることを目的とする。
課題を解決するための手段 上述の目的を達成するため、本発明に係る二輪車用の
推定車体速度検出装置は、前輪・後輪のいずれかにアン
チロック制御が開始された時点又は前輪・後輪のいずれ
かのブレーキ操作が開始された時点の推定車体速度を記
憶する手段と、前輪・後輪のいずれかにアンチロック制
御が実行されている期間又は前輪・後輪のいずれかのブ
レーキが操作されている期間中は、前輪速度と、後輪速
度であって、該記憶手段に記憶された推定車体速度より
も低い値をもつ後輪速度とを比較し、いずれか高い方の
車輪速度に基づいて推定車体速度を算出する手段とから
成ることを特徴とする。
作用 前輪・後輪のいずれかにアンチロック制御が開始され
れば、その開始時点での推定車体速度が記憶手段に記憶
され、その後、ブレーキ操作が開始されれば、その開始
時点での推定車体速度が上書きされる形で同記憶手段に
記憶される。
本推定車体速検出手段は、前輪の車輪速度と、上記記
憶された推定車体速度を越えない値ををもった後輪車輪
速度のどちらかに高い速度をもった方の車輪速度を基に
推定車体速度を算出しているようにしているので、ホイ
ルスピン等で誤って高い推定車体速を取り込む事なく実
際の車体速度に一層近い推定車体速度を算出することが
可能となる。
実施例 第１図は本発明にかかる二輪車用の推定車体速度検出
装置を備えたアンチロック制御装置のブロック図を示
す。図において、FWは前輪、FBSは前輪ブレーキスイッ
チを示し、RWは後輪、RBSは後輪ブレーキスイッチを示
す。I/Oは入力インターフェイスで、前輪・後輪の回転
数に応じた信号や、前輪・後輪ブレーキスイッチのオ
ン、オフに応じた信号が出力される。CALは演算部で、
入力インターフェイスI/Oからの信号を受け、推定車体
速度の計算や、前輪・後輪それぞれについてアンチロッ
ク制御のための計算を行う。前輪のアンチロック制御の
計算結果は、前輪用ドライブ回路FDVに加えられ、そこ
から前輪ソレノイド出力FSOLが出力され、ソレノイドを
含む前輪アクチュエータFACTが駆動される。同様に後輪
のアンチロック制御の計算結果は、後輪用ドライブ回路
RDVに加えられ、そこから後輪ソレノイド出力RSOLが後
輪アクチュエータRACTへ出力される。前輪・後輪アクチ
ュエータFACT,RACTによりブレーキ油圧が減圧され、前
輪・後輪はそれぞれ個別にアンチロック制御が実行され
る。
第2a図、第2b図、第2c図は演算部CALにおいて行なわ
れる制御ステップの概略を示す。第2a図は制御の基本ル
ーチンを示し、制御がスタートされると、まず同時のシ
ステム自己診断が実行される。続いてRAMの初期化がな
され、割り込み許可が出される。その後、システムの自
己診断が繰り返し実行される。
第2b図は、第2a図の最後に示すシステムの自己診断中
に、定期的に実行される割り込みルーチンを示す。この
定時割り込みルーチンは種々のサブルーチンで構成さ
れ、まずソレノイド・センサ等の自己診断のためのサブ
ルーチンが実行され、続いてブレーキ操作信号の取り込
みのサブルーチンS1が実行される。そして、車輪速度・
減速度の計算のためのサブルーチンが実行され、推定車
体速度の計算のためのサブルーチンS2が実行される。次
いで制御アルゴリズムのサブルーチンS3が実行され、こ
こでアンチロック制御が開始されたかどうか、またはア
ンチロック制御期間中であるかどうかが判断される。そ
の後、ソレノイド出力やウォーニングランプ出力のサブ
ルーチンが実行され、一回の定時割り込みルーチンが終
了する。そして、所定期間経過後に同様に定時割り込み
ルーチンが繰り返し実行される。
第2c図は車輪速パルス割り込みルーチンで、前輪およ
び後輪の回転数に応じたパルスを読むためのルーチンで
ある。この車輪速パルス割り込みルーチンには、割り込
み禁止、パルス数の更新、パルスインターバルの更新、
および割り込み許可のサブルーチンが含まれている。車
輪速パルス割り込みルーチンが開始されれば、まず割り
込み禁止が発せられるので、定時割り込みルーチンが開
始される時間になっても定時割り込みルーチンは開始さ
れず、この車輪速パルス割り込みルーチンが優先して実
行され、車輪速のパルス数の更新およびパルスインター
バルの更新が行なわれ、その後割り込みが許可され、定
時割り込みルーチンが実行可能となる。
第３図は、第2b図で示したブレーキ操作信号の取り込
みのサブルーチンS1の詳細なステップを示すフローチャ
ートである。ステップ＃１で前輪ブレーキ操作信号がオ
ンであるか否か、すなわち第１図で示した前輪ブレーキ
スイッチFBSがオンかオフかを判断し、オフである場
合、すなわち前輪にブレーキがかかっていない場合はス
テップ＃２に進み前輪ブレーキフラッグFBRKを０にリセ
ットする。そして、ステップ＃３で前輪ブレーキエッジ
フラッグFBEGを０にリセットする。前輪ブレーキフラッ
グFBRKは前輪ブレーキが加わっている期間中１になるフ
ラッグである一方、前輪ブレーキエッジフラッグFBEGは
前輪ブレーキが加わった最初の時点でパルス的に１が出
力され、それ以外の時は０が出力されるフラッグであ
る。
ステップ＃１の判断結果がYESである場合、すなわち
前輪にブレーキが加わっている場合は、ステップ＃４に
進み、前輪ブレーキフラッグが０であるか否かが判断さ
れ、０であればステップ＃５に進み前輪ブレーキエッジ
フラッグFBEGを１にセットする一方、前輪ブレーキフラ
ッグFBRKが１である場合はステップ＃６へ進み、前輪ブ
レーキエッジフラッグFBEGを０にリセットする。ステッ
プ＃５、＃６からステップ＃７へ進み、そこで前輪ブレ
ーキフラッグFBRKが１にセットされる。
ステップ＃１から＃７までは前輪ブレーキについて判
断を行うためのフローであり、次に説明するステップ＃
８から＃14までは後輪ブレーキについて判断を行うフロ
ーである。ステップ＃８では後輪ブレーキ操作信号がオ
ンか否かが判断され、NOである場合、すなわち後輪ブレ
ーキが操作されていなければ、ステップ＃９へ進み後輪
ブレーキフラッグRBRKが０にリセットされ、さらにステ
ップ＃10で後輪ブレーキエッジフラッグRBEGが０にリセ
ットされる。他方、後輪ブレーキが操作されている場合
は、ステップ＃11へ進み、後輪ブレーキフラッグRBRKが
０か否かが判断され、０であればステップ＃12で後輪エ
ッジフラッグRBEGが１にセットされ、０でなければステ
ップ＃13で後輪ブレーキエッジフラッグRBEGが０にリセ
ットされる。そしてステップ＃14で後輪ブレーキフラッ
グRBRKが１にセットされる。
第４図に示す種々の信号のタイムチャートを用いて、
第３図のフローチャートの具体的動作を以下に説明す
る。
前輪ブレーキが操作されていない状態ではステップ＃
１、＃２、＃３が実行され、前輪ブレーキフラッグFBRK
および前輪ブレーキエッジフラッグFBEGはいずれも０に
リセットされている。前輪ブレーキが操作されその後最
初のサブルーチンサイクル（第４図ではクロック信号の
立ち下がりエッジに相当）でステップ＃１からステップ
＃４へ進み、この時点ではまだ前輪ブレーキフラッグが
０にリセットされているので、ステップ＃５へ進み前輪
ブレーキエッジフラッグFBEGが１にセットされ、次いで
ステップ＃７で前輪ブレーキフラッグFBRKが１にセット
される。
次のサブルーチンサイクルではまだ前輪ブレーキが操
作された状態にあるのでステップ＃１からステップ＃４
へ進み、前輪ブレーキフラッグFBRKが１にセットされて
いるので、さらにステップ＃６へ進む。ステップ＃６で
前輪ブレーキエッジフラッグFBEGが０にリセットされ、
ステップ＃７で前輪ブレーキフラッグFBRKが１に保持さ
れることとなる。
その後のサブルーチンサイクルではステップ＃１、＃
４、＃６、＃７が繰り返し実行されることとなる。
その後、前輪ブレーキ操作が解除されれば、その直後
のサブルーチンサイクルからはステップ＃１、＃２、＃
３が実行され、前輪ブレーキフラッグFBRKは０にリセッ
トされ、前輪ブレーキエッジフラッグFBEGも０にリセッ
トされた状態に保持される。
このように、前輪ブレーキが操作されれば、その操作
期間中は前輪ブレーキフラッグFBRKがセット状態に保持
され、前輪ブレーキエッジフラッグFBEGは前輪ブレーキ
が加わった最初の時点でパルス的に１にセットされ、そ
れ以外の期間は０にリセットされた状態で保持される。
後輪ブレーキについても同様に、後輪ブレーキが操作
されている期間中は、後輪ブレーキフラッグRBRKがセッ
ト状態に保持され、後輪ブレーキエッジフラッグRBEG
は、後輪ブレーキが加わった最初の時点でパルス的に１
に保持され、それ以外の期間は０にリセットされる。
第５図は推定車体速度の計算のためのサブルーチンS2
の詳細なフローチャートを示す。最初にホイルスピン検
出のためのサブルーチンS2−１が実行され、このホイル
スピン検出のサブルーチンにおいて後輪速度を推定車体
速度の計算に使用してよいかどうかを、後輪のスピン状
態に基づいて判断する。まず、ホイルスピン検出のサブ
ルーチンの詳細を第６図を用いて説明する。
第６図において、ステップ＃41で後輪使用禁止フラッ
グVFIHを０にリセットする。後輪使用禁止フラッグVFIH
は、推定車体速度の計算に後輪速度を使用してもよいか
否かを示すフラッグで、１にセットされている場合は使
用が禁止される一方、０にリセットされている場合は後
輪速度の使用が許可される。ステップ＃42でタイマＴが
０か否かが判断される。このタイマＴはダウンカウント
タイマで、後輪車輪の加速度が所定の加速度を越えた時
点から一定時間をカウントするためのタイマである。タ
イマＴが０である場合、すなわち後輪の加速度が所定の
加速度を越えていない場合はステップ＃45に進み後輪使
用禁止フラッグVFIHを０にリセットする。他方、タイマ
Ｔが０でない場合、すなわち後輪加速度が所定の加速度
を越えその後所定期間をカウント中である場合はステッ
プ＃43に進み、タイマＴのカウント値を１つデクリメン
トし、ステップ＃44に進み後輪使用禁止フラッグVFIHを
１にセットする。ステップ＃46では前輪速度VFRNと後輪
速度VRERとが比較され、後輪速度VRERの方が大きい場合
は、ステップ＃47へ進み、後輪加速度ARERが所定の加速
度ATHRより大きいか否かが判断される。後輪加速度ARER
の方が所定の加速度ATHRよりも小さい場合はこのサブル
ーチンS2−１は終了し、後輪加速度ARERが所定加速度AT
HRと等しい、若しくはより大きい場合はステップ＃48へ
進み、後輪禁止使用フラッグVFIHが１にセットされ、続
いてステップ＃49でタイマＴに所定時間T0がセットされ
る。すなわちホイルスピン検出のサブルーチンは、後輪
速度VRERが前輪速度VFRNを上回っており、かつ後輪の車
輪加速度ARERが所定加速度ATHRを上回っている場合に
は、後輪を基に推定車体速度を計算することを禁止する
ようにするため、後輪使用禁止フラッグVFIHを１にセッ
トするためのサブルーチンである。
第５図に戻りステップ＃21で第３図に示したブレーキ
操作信号の取り込みのためのサブルーチンS1で設定した
前輪ブレーキエッジフラッグFBEGがセット状態か否かが
判断され、セット状態であればステップ＃25に進む一
方、リセット状態であればステップ＃22に進む。同様に
ステップ＃22では第３図のフローチャートで求めた後輪
ブレーキエッジフラッグRBEGがセット状態か否かが判断
され、セット状態であればステップ＃25へ進む一方、リ
セット状態であればステップ＃23へ進む。ステップ＃23
では後で第７図のフローチャートで述べるアンチロック
制御エッジフラッグALEGがセット状態にあるか否かが判
断され、セット状態であればステップ＃25へ進む一方、
リセット状態であればステップ＃26へ進む。すなわちス
テップ＃21、＃22、＃23により、前輪もしくは後輪のブ
レーキが操作された直後か、またはアンチロック制御が
開始された直後であればステップ＃25へ進む一方、前輪
・後輪のブレーキが両方とも操作された直後ではなくか
つアンチロック制御が開始された直後でなければステッ
プ＃26へ進むようにプログラムされている。
ステップ＃26では、前回のサイクルで求めた推定車体
速度VREFに第１所定速度△V1を加えた値と、後で述べる
メモリVMEMに記憶されている速度とが比較され、メモリ
VMEMに記憶されている速度の方が大きい場合はステップ
＃27へ進む一方、小さい場合はステップ＃28へ進む。な
お、第１所定速度△V1の値としては例えば10Km〜20Kmの
間の値を取るようにしてもよい。ステップ＃27では前回
のサイクルで求めた推定車体速度に第１所定速度△V1を
加えた値がメモリVMEMに記憶される。
他方、ステップ＃25では前回のサイクルで求めた推定
車体速度に第２所定速度△V2を加えた値がメモリVMEMに
記憶される。なお第２所定速度△V2の値としては、推定
車体速度VREFの０〜数％の値、もしくは０〜3km程度の
値を取るようにしてもよい。
ステップ＃28では、後で第７図の説明において述べる
アンチロック制御フラッグALFGがセットされているか否
かが判断され、セットされていればステップ＃31へ進む
一方、セットされていなければステップ＃29へ進む。ス
テップ＃29では前輪ブレーキフラッグFBRKがセットされ
ているか否かが判断され、セットされていればステップ
＃31へ進む一方、セットされていなければステップ＃30
へ進む。ステップ＃30では後輪ブレーキフラッグがセッ
トされているか否かが判断され、セットされていれば前
述と同様ステップ＃31へ進み、セットされていなければ
ステップ＃35へ進む。すなわち、ステップ＃28、＃29、
＃30において、アンチロック制御中であるか、または前
輪もしくは後輪のいずれか一方のブレーキが操作中であ
れば、ステップ＃31へ進む一方、アンチロック制御中で
なく、かつ前輪・後輪のいずれのブレーキも操作されて
いなければステップ＃35へ進むようプログラムされてい
る。ステップ＃35ではメモリVMEMが０にクリヤされ、ス
テップ＃36でメモリVMEMに前回のサイクルで求めた推定
車体速度VREFが記憶される。
ステップ＃31では前輪速度VFRNと後輪速度VRERが比較
され、前輪速度VFRNの方が大きい場合は、ステップ＃37
へ進む一方、前輪速度VFRNの方が小さい場合はステップ
＃32へ進む。ステップ＃32では後輪速度VRERとメモリVM
EMに記憶されている速度とが比較され、後輪速度VRERの
方が大きい場合はステップ＃37へ進む一方、メモリVMEM
に記憶されている速度の方が大きい場合はステップ＃33
へ進む。ステップ＃33では後輪使用禁止フラッグVFIHが
１にセットされているか否かが判断され、セットされて
いる場合はステップ＃37へ進む一方、リセットされてい
る場合はステップ＃34へ進む。ステップ＃34ではレジス
タVHIに後輪速度VRERが設定される一方、ステップ＃37
ではレジスタVHIに前輪速度VFRNが設定される。すなわ
ち、ステップ＃31で前輪速度VFRNと後輪速度VRERが比較
され、前輪速度VFRNの方が大きい場合は前輪速度VFRNの
値がレジスタVHIに登録される一方、後輪速度VRERの方
が大きい場合は、ステップ＃32およびステップ＃33の判
別をクリアした後ステップ＃34で後輪速度VRERがレジス
タVHIに記憶される。したがって、たとえ後輪速度VRER
の方が前輪速度VFRNより大きい場合であっても、ステッ
プ＃32で後輪速度VRERがメモリVMEMに記憶されている速
度よりも大きい、もしくはステップ＃33で後輪使用禁止
フラッグVFIHが１にセットされていると判断されれば、
前輪速度VFRNがレジスタVHIに記憶される。ステップ＃3
8では、レジスタVHIに記憶された速度が推定車体速度VR
EFとして記憶される。ステップ＃38の代わりに、点線で
示すステップ＃39を採用してもよい。この場合は、レジ
スタVHIに記憶された速度と、前回のサイクルで求めた
推定車体速度VREFに基づいて次式 で表わされるフィルタにかけて実際の車体速度により近
い推定車体速度VREFを算出することが可能となる。
第７図は制御アルゴリズムのサブルーチンS3のフロー
チャートを示す。まず図示しないアンチロック制御シス
テムにより、ブレーキ油圧の減圧を制御するソレノイド
出力が決定される。すなわち、ブレーキが加わっている
車輪にロック兆候が現われれば、かかるロックを解除す
るため、ソレノイドに出力が加わりブレーキ圧を減圧す
る。このソレノイド出力の発生と共にアンチロック制御
が開始される。ソレノイド出力がなくなった後も一定期
間T1の間はアンチロック制御中とみなされる。
ステップ＃51で、一定期間T1をカウントするタイマAL
TMが０か否かが判断され、０であればステップ＃52に進
み前輪ソレノイド出力があるか否か、すなわち前輪のブ
レーキ油圧を減圧しているか否かが判断され、前輪ソレ
ノイド出力があればステップ＃55へ進む一方前輪ソレノ
イド出力がなければ＃53へ進む。ステップ＃53では後輪
ソレノイド出力があるか否かが判断され、後輪ソレノイ
ド出力があればステップ＃55へ進む一方、後輪ソレノイ
ド出力がなければ＃54へ進む。ステップ＃55ではアンチ
ロック制御エッジフラッグALEGがセットされ、ステップ
＃54ではアンチロック制御エッジフラッグALEGがリセッ
トされる。
ステップ＃56、＃57はステップ＃52、＃53と同様前輪
および後輪のソレノイド出力があるかないかが判断さ
れ、いずれか一方のソレノイド出力がある場合はステッ
プ＃58へ進みタイマALTMに一定期間T1をセットする一
方、前輪ソレノイド出力も後輪ソレノイド出力もいずれ
もない場合はステップ＃59へ進む。ステップ＃59ではタ
イマALTMが０か否かが判断され、０である場合はステッ
プ＃62へ進みアンチロック制御中であることを示すアン
チロック制御フラッグALFGを０にリセットしアンチロッ
ク制御中でないことを示す。タイマALTMが０でない場合
は、ステップ＃60へ進み、タイマALTMを１つデクリメン
トし、更にステップ＃61でアンチロック制御フラッグAL
FGを１にセットし、アンチロック制御中であることを示
す。
次に第８図に示すタイムチャートを用いて、第７図の
フローチャートの動作を前輪ソレノイド出力のみに着目
して具体的に説明する。
前輪ソレノイド出力がない場合、すなわちアンチロッ
ク制御が行なわれていない場合は、ステップ＃51、＃5
2、＃53、＃54、＃56、＃57、＃59、＃62が実行され、
アンチロック制御フラッグALFGおよびアンチロック制御
エッジフラッグALEGは共に０にリセットされると共に、
タイマALTMは０に保持される。アンチロック制御が開始
され、前輪ソレノイド出力が０から１に変われば、その
後の最初のサブルーチンのサイクル（クロックの立ち下
がり）で、ステップ＃52からステップ＃55が実行され、
アンチロック制御エッジフラッグALEGが１にセットさ
れ、続いてステップ＃56からステップ＃58へ進み、タイ
マALTMに一定期間T1がセットされ、さらにステップ＃59
からステップ＃60,＃61へ進み、タイマALTMが１つデク
リメントされ、アンチロック制御フラッグALFGが１にセ
ットされる。次のサイクルではステップ＃51からステッ
プ＃54へ進み、アンチロック制御エッジフラッグALEGが
リセットされ、ステップ＃56からステップ＃58へ進み再
度タイマALTMに一定期間T1がセットされる。そして、ス
テップ＃59からステップ＃60,＃61へ進み、タイマALTM
が１つデクリメントされ、アンチロック制御フラッグAL
FGは１にセットされた状態で保持される。その後ステッ
プ＃51、＃54、＃56、＃58、＃59、＃60,＃61が繰り返
し実行される。
前輪ソレノイド出力が１から０に変われば、その後に
最初に実行されるサブルーチンS3のサイクルでは、ステ
ップ＃51、＃54が実行され、アンチロック制御エッジフ
ラッグALEGが０に保持され、さらにステップ＃56、＃5
7、＃59が実行され、ステップ＃60,＃61へ進み、タイマ
ALTMがデクリメントされる間は、依然としてアンチロッ
ク制御フラッグALFGが１に保たれる。この様にしてタイ
マALTMが所定期間T1から０までカウントダウンする期間
中はアンチロック制御フラッグALFGは１に保持される。
次に、本発明に係る二輪車用の推定車体速度検出装置
の動作を第９図に示すグラフを参照しながら説明する。
今、前輪・後輪のいずれにもブレーキがかかっておら
ず、かつアンチロック制御中でないものと仮定する。し
たがって、フラッグFBEG、RBEG、ALEG、ALFG、FBRK、RB
RK、VFIH、はすべて０にリセットされている。
第９図において時刻t1で前輪にブレーキが加わったと
する。これにより第３図に示すサブルーチンS1により前
輪ブレーキフラッグFBRKが１にセットされると共に前輪
ブレーキエッジフラッグFBEGもパルス的に１がセットさ
れる。したがって、第５図のサブルーチンS2では、ステ
ップ＃21からステップ＃25へ進み、メモリVMEMに前回の
サイクルで得られた推定車体速度VREFに第２所定速度△
V2が加わった値が記憶される。
次に時刻t2においてアンチロック制御が開始されたと
仮定する。したがって、第７図に示すステップ＃55にお
いてアンチロック制御エッジフラッグが１に設定される
と共に、ステップ＃60においてアンチロックフラッグAL
FGが１に設定される。これにより第５図のステップ＃23
からステップ＃25へ進み全サイクルの推定車体速度VREF
に第２所定値△V2が加わった値がメモリVMEMに記憶さ
れ、前回の記録が更新される。また、時刻t1から時刻t3
までの間はアンチロック制御中もしくは前輪にブレーキ
が加わった状態にあるので、第５図に示すステップ＃28
もしくはステップ＃29からステップ＃31へ進む。ここで
前輪速度VFRNと後輪速度VRERが比較され、第９図に示す
例示では後輪速度VRERの方が大きく、その時点における
メモリVMEMに記憶された推定車体速度よりも後輪速度VR
ERの方が小さく（ステップ＃32）、かつ後輪使用禁止フ
ラッグVFIHは０にリセットされているので、ステップ＃
34で後輪速度VRERがレジスタVHIに記憶され、その値、
すなわち後輪速度が、推定車体速度VREFとして設定され
る（＃38）か、又はこの後輪速度に基づいてフィルタ処
理（ステップ＃39）により実際の車体速度に一層近い推
定車体速度VREFが算出、設定される。
また、時刻t3あたりでは前輪ブレーキエッジフラッグ
FBEG、後輪ブレーキエッジフラッグRBEGおよびアンチロ
ックエッジフラッグALEGのいずれもはリセット状態にあ
るので、ステップ＃23から＃26へ進み、メモリVMEMに記
憶されている推定車体速度と、前回のサイクルで得られ
た推定車体速度VREFに第１所定角度△V1が加わった値と
が比較され、メモリVMEMに記憶されている推定車体速度
の方が大きいと判断された場合、すなわち記憶されてい
る推定車体速度とサイクルごとに更新されている推定車
体速度VREFとの差が第１所定角度△V1以上になると、ス
テップ＃27へ進み、メモリVMEMに記憶される推定車体速
度を、サイクルごとに更新される推定車体速度VREFに第
１所定角度△V1を加えた値で更新する。その後、推定車
体速度VREFが減少を続ければ、サイクルごとにメモリVM
EMに記憶される推定車体速度は、更新されることとな
る。
時刻t3からt4の間では、前輪速度VFRNの方が後輪速度
VRERよりも大きいので、ステップ＃31からステップ＃37
へ進み、前輪速度VFRNがレジスタVHIに設定され、ステ
ップ＃38で前輪速度が推定車体速度として設定される
か、又はステップ＃39でフィルタ処理によりより実際の
車体速度に一層近い推定車体速度が算出、設定される。
記憶手段に記憶した値、すなわちメモリVMEMに記憶さ
れている値は、第９図に示すように、ブレーキがかけら
れた後においては、推定車体速度VREFより所定値ΔV1又
はΔV2だけ大きな値である。メモリVMEMに記憶された値
が用いられるのは、ステップ＃32であり、そこで、後輪
速度VRERとVMEMの値が比較される。もし、ステップ＃32
で後輪速度VRERと、推定車体速度VREFの値（すなわちΔ
V1＝０又はΔV2＝０のときのVMEMの値）とが比較されれ
ば、後輪速度VRERは頻繁に前回のサイクルで求めた推定
車体速度VREFを越えることとなり、ステップ＃32からス
テップ＃33,＃34がほとんど実行されなくなる。すなわ
ち推定車体速度をとらえるレジスタVHIには、ほとんど
ステップ＃37の前輪速度VFRNが登録されることとなり、
後輪速度VRERがあまり用いられ無いこととなる。そこ
で、前輪、後輪の両方からデータを取り込むことが出来
るようにメモリVMEMに記憶した値を、推定車体速度VREF
に所定値を加えた値としたのである。
なお、第９図に示すグラフ上には現われていないが、
点線で示す後輪速度VRERが一点鎖線で示す推定車体速度
VREFを上回ると、ステップ＃31、＃32、＃37が実行さ
れ、前輪速度VFRNが推定車体速度VREFの計算に用いられ
ることとなる。
また、第９図のグラフには示されていないが、点線で
示す後輪速度VRERが、実線で示す前輪速度VFRNより大き
く、かつ推定車体速度VREFより小さい場合であっても、
所定加速度ATHR以上の加速度を示した場合は、第６図に
示すステップ＃48で、後輪使用禁止フラッグVFIHが１に
セットされるので、第５図に示すステップ＃33からステ
ップ＃37へ進み、この場合も前輪速度VFRNが推定車体速
度の算出に用いられる。
以上詳述した如く、本発明に係る二輪車用の推定車体
速度検出装置は、アンチロック制御中またはブレーキ操
作中は、前輪速度と、後輪速度であって前回の推定車体
速度よりも小さい値をもつものとのいずれか高い方の車
体速度を用いて推定車体速度を計算するよう構成されて
いるので、実際の車体速度により近い推定車体速度を計
算することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
第１図は、本発明に係る二輪車用の推定車体速度検出装
置を備えたアンチロック制御装置のブロック図、第2a
図，第2b図，第2c図は演算部において行なわれる制御ス
テップの概略を示すフローチャート、第３図，第５図，
第６図，第７図は演算部において行なわれる制御ステッ
プの詳細なフローチャート、第４図，第８図はタイムチ
ャート、第９図は本発明に基づいて推定車体速度が算出
される手順を説明するためのグラフである。 FW……前輪、FBS……前輪ブレーキスイッチ、 RW……後輪、RBS……後輪ブレーキスイッチ、 CAL……演算部、 I/O……入力インターフェイス、 FSOL……前輪ソレノイド出力、 RSOL……後輪ソレノイド出力、 FACT……前輪アクチュエータ、 RACT……後輪アクチュエータ、 FDV……前輪用ドライブ回路、 RDV……後輪用ドライブ回路。

Claims (12)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】前輪・後輪の速度に基づいて推定車体速度
    を算出し、算出結果を基に各輪についてアンチロック制
    御を行う二輪車の推定車体速度を検出する装置であっ
    て、 前輪・後輪のいずれかにアンチロック制御が開始された
    時点又は前輪・後輪のいずれかのブレーキ操作が開始さ
    れた時点の推定車体速度を記憶する手段と、 前輪・後輪のいずれかにアンチロック制御が実行されて
    いる期間又は前輪・後輪のいずれかのブレーキが操作さ
    れている期間中は、前輪速度と、後輪速度であって、該
    記憶手段に記憶された推定車体速度よりも低い値をもつ
    後輪速度とを比較し、いずれか高い方の車輪速度に基づ
    いて推定車体速度を算出する手段とから成ることを特徴
    とする二輪車用の推定車体速度検出装置。
  2. 【請求項２】請求項１項記載の装置であって、前輪もし
    くは後輪のブレーキが操作された直後か否か、またはア
    ンチロック制御が開始された直後か否かを判断する手段
    （＃21,＃22,＃23）を有することを特徴とする二輪車用
    の推定車体速度検出装置。
  3. 【請求項３】請求項２項記載の装置であって、前輪もし
    くは後輪のブレーキが操作された直後でなく、かつアン
    チロック制御が開始された直後でなければ、上記記憶手
    段に記憶された推定車体速度と、新たに求められた推定
    車体速度に第１所定値を加えた値とを比較し、前者の方
    が大きい場合は、新たに求められた推定車体速度に第１
    所定値を加えた値を、上記記憶手段に記憶することを特
    徴とする二輪車用の推定車体速度検出装置。
  4. 【請求項４】請求項３項記載の装置であって、上記第１
    所定値は、10〜20Kmであることを特徴とする二輪車用の
    推定車体速度検出装置。
  5. 【請求項５】請求項２項記載の装置であって、前輪もし
    くは後輪のブレーキが操作された直後であるか、または
    アンチロック制御が開始された直後であれば、上記記憶
    手段に記憶された推定車体速度に第２所定値を加えた値
    を、上記記憶手段に記憶することを特徴とする二輪車用
    の推定車体速度検出装置。
  6. 【請求項６】請求項５項記載の装置であって、上記第２
    所定値は、数Km又は推定車体速度の数％の値であること
    を特徴とする二輪車用の推定車体速度検出装置。
  7. 【請求項７】請求項１項記載の装置であって、更に、前
    輪・後輪のいずれもアンチロック制御が行なわれておら
    ず、かつ前輪・後輪のいずれもブレーキ操作がなされて
    いなければ上記記憶手段の記憶値をリセットする手段を
    設けたことを特徴とする二輪車用の推定車体速度検出装
    置。
  8. 【請求項８】請求項１項記載の装置であって、更に、前
    輪・後輪のいずれもアンチロック制御が行なわれておら
    ず、かつ前輪・後輪のいずれもブレーキ操作がなされて
    いなければ、前輪速度に基づいて推定車体速度を算出す
    る手段を設けたことを特徴とする二輪車用の推定車体速
    度検出装置。
  9. 【請求項９】請求項１項から８項までのいずれか１項記
    載の装置であって、更に、後輪速度の方が前輪速度より
    大きく、かつ後輪の加速度が所定加速度以上であれば、
    後輪に基づいて推定車体速度を算出することを禁止する
    手段を設けたことを特徴とする二輪車用の推定車体速度
    検出装置。
  10. 【請求項１０】請求項９項記載の装置であって、更に、
    後輪速度の方が前輪速度より大きく、かつ後輪の加速度
    が所定加速度以上であるとの判断が覆された後、一定時
    間計時するカウンタを設け、該一定時間計時中は、後輪
    に基づいて推定車体速度を算出することを禁止する手段
    を設けたことを特徴とする二輪車用の推定車体速度検出
    装置。
  11. 【請求項１１】請求項１項から10項までのいずれか１項
    記載の装置であって、上記推定車体速度算出手段は、車
    輪速度そのものの速度をもって推定車体速度とすること
    を特徴とする二輪車用の推定車体速度検出装置。
  12. 【請求項１２】請求項１項から10項までのいずれか１項
    記載の装置であって、上記推定車体速度算出手段は、車
    輪速度をフィルター処理した後の値をもって、推定車体
    速度とすることを特徴とする二輪車用の推定車体速度検
    出装置。
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