JPH01311968A - 車体組立方法 - Google Patents
車体組立方法Info
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- JPH01311968A JPH01311968A JP63144166A JP14416688A JPH01311968A JP H01311968 A JPH01311968 A JP H01311968A JP 63144166 A JP63144166 A JP 63144166A JP 14416688 A JP14416688 A JP 14416688A JP H01311968 A JPH01311968 A JP H01311968A
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- JP
- Japan
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- panel
- vehicle body
- robot
- holder
- welding gun
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- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 17
- 238000003466 welding Methods 0.000 abstract description 101
- 238000003754 machining Methods 0.000 abstract 2
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 9
- 241000283973 Oryctolagus cuniculus Species 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
- B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
- B62D65/18—Transportation, conveyor or haulage systems specially adapted for motor vehicle or trailer assembly lines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
- B23K37/047—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work moving work to adjust its position between soldering, welding or cutting steps
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
- B25J15/0491—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof comprising end-effector racks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P2700/00—Indexing scheme relating to the articles being treated, e.g. manufactured, repaired, assembled, connected or other operations covered in the subgroups
- B23P2700/50—Other automobile vehicle parts, i.e. manufactured in assembly lines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2304/00—Optimising design; Manufacturing; Testing
- B60Y2304/07—Facilitating assembling or mounting
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
- Y10T29/49826—Assembling or joining
- Y10T29/49904—Assembling a subassembly, then assembling with a second subassembly
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- Transportation (AREA)
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- Robotics (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は、車体パネルに対する溶接及び車体パネルの搬
送等の作業をロボッ1−を用いて行って車体を構成して
いく車体組立方法に関する。
送等の作業をロボッ1−を用いて行って車体を構成して
いく車体組立方法に関する。
(従来の技術)
車体組立ラインにおいては、各種の作業がロボットによ
り行われるようにされて、車体組立工程の機械化あるい
は自動化が図られている。そして、それに関連して種々
の提案がなされており、例えば、特開詔60−1183
91号公報には、複数の構成部品から成るサイドパネル
等の車体パネルを構成するにあたり、主たる車体パネル
構成部材に組み付けられるべき他の車体パネル構成部材
の搬送と、主たる車体パネル構成部材に対する他の車体
パネル構成部材の溶接とを共通のロボットで行うように
することが開示されている。
り行われるようにされて、車体組立工程の機械化あるい
は自動化が図られている。そして、それに関連して種々
の提案がなされており、例えば、特開詔60−1183
91号公報には、複数の構成部品から成るサイドパネル
等の車体パネルを構成するにあたり、主たる車体パネル
構成部材に組み付けられるべき他の車体パネル構成部材
の搬送と、主たる車体パネル構成部材に対する他の車体
パネル構成部材の溶接とを共通のロボットで行うように
することが開示されている。
斯かる車体組立ラインにおけるロボットの導入にあたり
、例えば、11体パネルにおける溶接と溶接された車体
パネルの搬送とが共通のロボットによっズ行われるよう
にされる場合には、第6図に示される如く、車体パネル
に対する所定の作業が行われる2個の作業ステーション
ST、及びSr1の間に設置されたロボット1に対して
パネル溶接合2が配され、そのパネル溶接合2上に車体
パネル3が載置される。そして、先ず、ロボットlが、
そのアーム部1aの先端を溶接ガン保持部5に移動させ
、溶接ガン保持部5に保持された溶接ガン6がアーム部
1aの先端に装着される状態をとり、その状態から溶接
ガン6をパネル溶接合2上に載置された車体パネル3に
対接させ、車体パネル3における溶接箇所に対する溶接
を施す。次に、ロボット1は、溶接ガン6を、溶接ガン
保持部5の位置に移動させた後アーム部1aの先端から
離隔させて溶接ガン保持部5に戻し、続いて、そのアー
ム部1aの先端をワーク保持具支持部7に移動させ、ワ
ーク保持具支持部7により支持されたパネル保持具8が
アーム部1aの先端に装着される状態をとり、その状態
からパネル保持具8をパネル溶接合2上の溶接が施され
た車体パネル3に係合させて車体パネル3を保持する。
、例えば、11体パネルにおける溶接と溶接された車体
パネルの搬送とが共通のロボットによっズ行われるよう
にされる場合には、第6図に示される如く、車体パネル
に対する所定の作業が行われる2個の作業ステーション
ST、及びSr1の間に設置されたロボット1に対して
パネル溶接合2が配され、そのパネル溶接合2上に車体
パネル3が載置される。そして、先ず、ロボットlが、
そのアーム部1aの先端を溶接ガン保持部5に移動させ
、溶接ガン保持部5に保持された溶接ガン6がアーム部
1aの先端に装着される状態をとり、その状態から溶接
ガン6をパネル溶接合2上に載置された車体パネル3に
対接させ、車体パネル3における溶接箇所に対する溶接
を施す。次に、ロボット1は、溶接ガン6を、溶接ガン
保持部5の位置に移動させた後アーム部1aの先端から
離隔させて溶接ガン保持部5に戻し、続いて、そのアー
ム部1aの先端をワーク保持具支持部7に移動させ、ワ
ーク保持具支持部7により支持されたパネル保持具8が
アーム部1aの先端に装着される状態をとり、その状態
からパネル保持具8をパネル溶接合2上の溶接が施され
た車体パネル3に係合させて車体パネル3を保持する。
そして、ロボット1は、パネル保持具8を介して保持し
た車体パネル3を搬送して、例えば、車体パネル3に対
しての仕上加工作業が行われる作業ステーションST、
に対する車体パネル3の搬入及び搬出を行うパネル移送
部9にu、iZし、パネル保持具8の車体パネル3に対
する係合状態を解除して、車体パネル3をパネル移送部
9に移載する。それに、貝り、車体パネル3がパネル移
送部9により作業ステーションST、に搬入される。
た車体パネル3を搬送して、例えば、車体パネル3に対
しての仕上加工作業が行われる作業ステーションST、
に対する車体パネル3の搬入及び搬出を行うパネル移送
部9にu、iZし、パネル保持具8の車体パネル3に対
する係合状態を解除して、車体パネル3をパネル移送部
9に移載する。それに、貝り、車体パネル3がパネル移
送部9により作業ステーションST、に搬入される。
そして、ロボット1は、パネル保持具8を、ワ一り保持
具支持部7の位置に移動させた後アーム部1aの先端か
ら離隔させてワーク保持具支持部7に戻し、再度、アー
ム部1aの先端を溶接ガン保持部5に移動させて溶接ガ
ン保持部5に保持された溶接ガン6がアーム部1aの先
端に装着される状態をとり、その状態から溶接ガン6を
パネル溶接合2上に新たに載置された車体パネル3に対
接させ、新たな車体パネル3における溶接箇所に溶接を
施す。斯かる)立接の間に、作業ステーションST、に
おける車体パネル3に対する仕上加工作業が終了し、仕
上加工済の車体パネル3がパネル移送部9により作業ス
テーションST、から搬出される。
具支持部7の位置に移動させた後アーム部1aの先端か
ら離隔させてワーク保持具支持部7に戻し、再度、アー
ム部1aの先端を溶接ガン保持部5に移動させて溶接ガ
ン保持部5に保持された溶接ガン6がアーム部1aの先
端に装着される状態をとり、その状態から溶接ガン6を
パネル溶接合2上に新たに載置された車体パネル3に対
接させ、新たな車体パネル3における溶接箇所に溶接を
施す。斯かる)立接の間に、作業ステーションST、に
おける車体パネル3に対する仕上加工作業が終了し、仕
上加工済の車体パネル3がパネル移送部9により作業ス
テーションST、から搬出される。
次に、ロボット1は、溶接ガン6を、溶接ガン保持部5
の位置に移動させた後アーム部1aの先端から離隔させ
て溶接ガン保持部5に戻し、続いて、そのアーム部1a
の先端をワーク保持具支持部7に移動させ、再度、ワー
ク保持具支持部7に支持されたパネル保持具8がアニム
部1aの先端に装着される状態をとり、その状態からパ
ネル保持具8を、パネル移送部9により作業ステーショ
ンST、から搬出された仕上加工済の車体パネル3に係
合させてそれを保持する。そして、ロボッ1−1は、パ
ネル保持具8を介して保持した仕上加工済の車体パネル
3を搬送して、次の作業ステーションS T tに対す
る車体パネル3の搬入を行うパネル移送部10に載置し
、パネル保持具8の車体パネル3に対する保合状態を解
除して、車体パネル3をパネル移送部10に移載する。
の位置に移動させた後アーム部1aの先端から離隔させ
て溶接ガン保持部5に戻し、続いて、そのアーム部1a
の先端をワーク保持具支持部7に移動させ、再度、ワー
ク保持具支持部7に支持されたパネル保持具8がアニム
部1aの先端に装着される状態をとり、その状態からパ
ネル保持具8を、パネル移送部9により作業ステーショ
ンST、から搬出された仕上加工済の車体パネル3に係
合させてそれを保持する。そして、ロボッ1−1は、パ
ネル保持具8を介して保持した仕上加工済の車体パネル
3を搬送して、次の作業ステーションS T tに対す
る車体パネル3の搬入を行うパネル移送部10に載置し
、パネル保持具8の車体パネル3に対する保合状態を解
除して、車体パネル3をパネル移送部10に移載する。
それにより、仕上加工済の車体パネル3がパネル移送部
10により作業ステーションST2に搬入される。
10により作業ステーションST2に搬入される。
さらに、ロボット1は、パネル保持具8をパネル溶接合
2上の溶接が施された車体パネル3に係合させて車体パ
ネル3を保持し、その車体パネル3を搬送して、作業ス
テーションST、に対する車体パネル3の搬入及び搬出
を行うパネル移送部9に載置し、パネル保持具8の車体
パネル3に対する係合状態を解除して、車体パネル3を
パネル移送部9に移載する。それにより、車体パネル3
がパネル移送部9により作業ステーションST。
2上の溶接が施された車体パネル3に係合させて車体パ
ネル3を保持し、その車体パネル3を搬送して、作業ス
テーションST、に対する車体パネル3の搬入及び搬出
を行うパネル移送部9に載置し、パネル保持具8の車体
パネル3に対する係合状態を解除して、車体パネル3を
パネル移送部9に移載する。それにより、車体パネル3
がパネル移送部9により作業ステーションST。
に搬入される。
その後、ロボット1は、パネル保持具8を、ワーク保持
具支持部7の位置に移動させた後アーム部1aの先端か
ら離隔させてワーク保持具支持部7に戻し、再度、アー
ム部1aの先端を溶接ガン保持部5に移動させて溶接ガ
ン保持部5に保持された溶接ガン6がアーム部1aの先
端に装着される状態をとり、その状態から溶接ガン6を
パネル溶接合2上に新たに載置された車体パネル3に対
接させ、新、たな車体パネル3における溶接箇所に溶接
を施すものとなり、以下、上述の作業を繰り返す。
具支持部7の位置に移動させた後アーム部1aの先端か
ら離隔させてワーク保持具支持部7に戻し、再度、アー
ム部1aの先端を溶接ガン保持部5に移動させて溶接ガ
ン保持部5に保持された溶接ガン6がアーム部1aの先
端に装着される状態をとり、その状態から溶接ガン6を
パネル溶接合2上に新たに載置された車体パネル3に対
接させ、新、たな車体パネル3における溶接箇所に溶接
を施すものとなり、以下、上述の作業を繰り返す。
(発明が解決しようとする課題)
上述の如くに、車体パネル3における溶接と溶接された
車体パネル3の搬送とが共通のロボットlにより行われ
て車体が構成される車体組立方法がとられる際には、ロ
ボットlによる作業が溶接からパネル搬送へと、また、
その逆に切り換えられる都度、ロボット1から溶接ガン
6が離脱せしめられて溶接ガン保持部5に戻された後、
ワーク保持具支持部7に支持されたパネル保持具8のロ
ボットlへの装着がなされ、また、ロボット1がらパネ
ル保持具8が離脱せしめられてワーク保持具支持部7に
戻された後、溶接ガン保持部5に保持された溶接ガン6
のロボッl−1への装着がなされる。このため、ロボッ
ト】における溶接ガン6とパネル保持具8とのうちの一
方から他方への交換装着に比較的長い時間が要され、ロ
ボットの作業効率が低いものとなってしまうという不都
合がある。
車体パネル3の搬送とが共通のロボットlにより行われ
て車体が構成される車体組立方法がとられる際には、ロ
ボットlによる作業が溶接からパネル搬送へと、また、
その逆に切り換えられる都度、ロボット1から溶接ガン
6が離脱せしめられて溶接ガン保持部5に戻された後、
ワーク保持具支持部7に支持されたパネル保持具8のロ
ボットlへの装着がなされ、また、ロボット1がらパネ
ル保持具8が離脱せしめられてワーク保持具支持部7に
戻された後、溶接ガン保持部5に保持された溶接ガン6
のロボッl−1への装着がなされる。このため、ロボッ
ト】における溶接ガン6とパネル保持具8とのうちの一
方から他方への交換装着に比較的長い時間が要され、ロ
ボットの作業効率が低いものとなってしまうという不都
合がある。
斯かる点に鑑み、本発明は、車体パネルに対する溶接等
の所定の加工及び車体パネルの搬送を共通のロボットを
用いて行うようになし、ロボットに対しての車体パネル
に対する所定の加工のための加工具と車体パネルの搬送
のためのパネル保持具とのうちの一方から他方への交換
装着が比較的短時間のうちに行われて、ロボットの作業
効率の改善が図られるようにされたIII体組体力立方
法供することを目的とする。
の所定の加工及び車体パネルの搬送を共通のロボットを
用いて行うようになし、ロボットに対しての車体パネル
に対する所定の加工のための加工具と車体パネルの搬送
のためのパネル保持具とのうちの一方から他方への交換
装着が比較的短時間のうちに行われて、ロボットの作業
効率の改善が図られるようにされたIII体組体力立方
法供することを目的とする。
(課題を解決するための手段)
上述の目的を達成すべく、本発明に係る車体組立方法は
、第1の作業ステーションとそれに続く第2の作業ステ
ーションとの間に配され、車体パネルに所定の加工を施
すだめの加工具と車体パネルを保持するための保持具と
の夫々が着脱可能とされたロボットに、加工具が装着さ
れて第1の車体パネルに対する所定の加工を行う状態、
加工具に代えて保持具が装着され、第1の車体パネルを
保持してそれを第1の作業ステーションに搬入すべく搬
送する状態、保持具を第1の作業ステーションに搬入さ
れる第1の車体パネルに係合した状態で卯1脱させる状
態、加工具が再度装着されて第2の車体パネルに対する
所定の加工を行う状態、加工具に代えて第1の作業ステ
ーションにおける所定の作業が終了した第1の車体パネ
ルに係合した保持具が装着され、第1の作業ステーショ
ンにおける所定の作業が終了した第1の車体パネルを保
持してそれを第2の作業ステーションに搬入すべく搬送
する状態、保持具の第2の作業ステーションに搬入され
る第1の車体パネルに対する係合状態を解除する状態、
を順次とらせて、車体パネルが形成されるようにするも
のとされる。
、第1の作業ステーションとそれに続く第2の作業ステ
ーションとの間に配され、車体パネルに所定の加工を施
すだめの加工具と車体パネルを保持するための保持具と
の夫々が着脱可能とされたロボットに、加工具が装着さ
れて第1の車体パネルに対する所定の加工を行う状態、
加工具に代えて保持具が装着され、第1の車体パネルを
保持してそれを第1の作業ステーションに搬入すべく搬
送する状態、保持具を第1の作業ステーションに搬入さ
れる第1の車体パネルに係合した状態で卯1脱させる状
態、加工具が再度装着されて第2の車体パネルに対する
所定の加工を行う状態、加工具に代えて第1の作業ステ
ーションにおける所定の作業が終了した第1の車体パネ
ルに係合した保持具が装着され、第1の作業ステーショ
ンにおける所定の作業が終了した第1の車体パネルを保
持してそれを第2の作業ステーションに搬入すべく搬送
する状態、保持具の第2の作業ステーションに搬入され
る第1の車体パネルに対する係合状態を解除する状態、
を順次とらせて、車体パネルが形成されるようにするも
のとされる。
(作 用)
上述の如くの本発明に係る車体組立方法によれば、ロボ
ットにより第1の車体パネルが第1の作業ステーション
に搬入されるべく搬送された後、保持具が第1の作業ス
テーションに搬入される第1の車体パネルに係合した状
態でロボットから離脱せしめられることによって、第2
の車体パネルに対する所定の加工のためのロボットに対
する加工具の装着、及び、その後における、第1の作業
ステーションでの所定の作業が終了した第1の車体パネ
ルを第2のステーションに搬入されるべく搬送するため
の、ロボットに対する加工具から保持具への交換装着が
、比較的短い時間内に行われることになり、ロボットの
作業効率が改善される。
ットにより第1の車体パネルが第1の作業ステーション
に搬入されるべく搬送された後、保持具が第1の作業ス
テーションに搬入される第1の車体パネルに係合した状
態でロボットから離脱せしめられることによって、第2
の車体パネルに対する所定の加工のためのロボットに対
する加工具の装着、及び、その後における、第1の作業
ステーションでの所定の作業が終了した第1の車体パネ
ルを第2のステーションに搬入されるべく搬送するため
の、ロボットに対する加工具から保持具への交換装着が
、比較的短い時間内に行われることになり、ロボットの
作業効率が改善される。
(実施例)
以下、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。
。
第1図は、本発明に係る車体組立方法の一例が実施され
る車体組立ラインの要部を示す。この車体組立ラインの
要部においては、作業ステーションST、’とそれに続
く作業ステーションST、’との間に、ロボット20が
設置されており、また、ロボット20の近傍にはパネル
溶接合21が配されていて、このパネル溶接合21には
、車体を構成するサイドパネル22が溶接を必要とする
状態のもとに順次供給されて′i1.置される。ロボッ
ト20は、その本体部20aが360度の範囲に亙って
回転可能に配され、その本体部20aから、先端に係合
部20cが設けられたアーム部20bが上下動及び軸周
回動が可能な状態で伸びるものとされて構成されている
。
る車体組立ラインの要部を示す。この車体組立ラインの
要部においては、作業ステーションST、’とそれに続
く作業ステーションST、’との間に、ロボット20が
設置されており、また、ロボット20の近傍にはパネル
溶接合21が配されていて、このパネル溶接合21には
、車体を構成するサイドパネル22が溶接を必要とする
状態のもとに順次供給されて′i1.置される。ロボッ
ト20は、その本体部20aが360度の範囲に亙って
回転可能に配され、その本体部20aから、先端に係合
部20cが設けられたアーム部20bが上下動及び軸周
回動が可能な状態で伸びるものとされて構成されている
。
さらに、ロボット20のアーム部20bが到達し得る範
囲内に、サイドパネル22に対する溶接を行うための溶
接ガン23を保持する溶接ガン保持部24、及び、サイ
ドパネル22に係合してそれを保持するパネル保持具2
5を支持するワーク保持具支持部26が夫々設置されて
いる。そして、溶接ガン23とパネル保持具25とは、
夫々、ロボット20におけるアーム部20bに装着され
得るものとなされている。
囲内に、サイドパネル22に対する溶接を行うための溶
接ガン23を保持する溶接ガン保持部24、及び、サイ
ドパネル22に係合してそれを保持するパネル保持具2
5を支持するワーク保持具支持部26が夫々設置されて
いる。そして、溶接ガン23とパネル保持具25とは、
夫々、ロボット20におけるアーム部20bに装着され
得るものとなされている。
溶接ガン23は、第2図に示される如く、保合突起部2
3aと溶接電極部23bとを備えており、その係合突起
部23aがロボット20におけるアーム部20bの先端
に形成された保合部20cに係合せしめられて、ロボッ
ト20におけるアーム部20bへの装着がなされる。そ
して、溶接電極部23bは、サイドパネル22における
溶接部分に当接せしめられる。
3aと溶接電極部23bとを備えており、その係合突起
部23aがロボット20におけるアーム部20bの先端
に形成された保合部20cに係合せしめられて、ロボッ
ト20におけるアーム部20bへの装着がなされる。そ
して、溶接電極部23bは、サイドパネル22における
溶接部分に当接せしめられる。
一方、パネル保持具25は、第3図A及びBに示される
如く、複数のパイプ部材が3■み合わされて構成された
本体部25aと、本体部25aから突出する係合突起部
25bとを備えるものとされる。そして、本体部25a
の所定の位置には、−点鎖線で示されるサイドパネル2
2に係合してそれを保持するための複数のクランプ手段
28が設けられており、各クランプ手段28は、サイド
パネル22に当接せしめられる保合片28aと、その係
合片28aを、サイドパネル22に対する当接状態と非
当接状態とを選択的にとらせるべく回動させるエアシリ
ンダ28bとにより構成されている。そして、パネル保
持具25がロボット20におけるアーム部20bに装着
される際には、第4図に示される如く、ロボット20に
おけるアーム部20bの先端に形成された係合部20c
に、係合突起部25bが係合せしめられる。
如く、複数のパイプ部材が3■み合わされて構成された
本体部25aと、本体部25aから突出する係合突起部
25bとを備えるものとされる。そして、本体部25a
の所定の位置には、−点鎖線で示されるサイドパネル2
2に係合してそれを保持するための複数のクランプ手段
28が設けられており、各クランプ手段28は、サイド
パネル22に当接せしめられる保合片28aと、その係
合片28aを、サイドパネル22に対する当接状態と非
当接状態とを選択的にとらせるべく回動させるエアシリ
ンダ28bとにより構成されている。そして、パネル保
持具25がロボット20におけるアーム部20bに装着
される際には、第4図に示される如く、ロボット20に
おけるアーム部20bの先端に形成された係合部20c
に、係合突起部25bが係合せしめられる。
また、作業ステーションST、’は、例えば、サイドパ
ネル22に対する仕上加工作業が行われるものとされ、
この作業ステーションST、°に関連して、サイドパネ
ル22の作業ステーションS T1゛に対する搬入及び
搬出を行うパネル移送部29が設置されている。第5図
に示される如く、パネル移送部2つは、ローラ30が設
けられた基部29aとその基部29a上に立設されたパ
ネル支持部29bとから構成され、基部29a及びパネ
ル支持部29bの夫々には、パネル保持具25に係合す
るクランプ手段31が設けられている。それにより、サ
イドパネル22が作業ステーションST l’に搬入さ
れる際においては、ロボット20におけるアーム部20
bに装着されたパネル保持具25により保持されたサイ
ドパネル22が、第5図において実線で示される如くに
、クランプ手段31を介して、基部29a及びパネル支
持部29bによっ“で支持される。そして、パネル保持
具25と共にサイドパネル22がパネル移送部29によ
って支持されると、パネル保持具25の係合突起部25
bはロボット20におけるアーム部20bの係合部20
cから離脱せしめられ、パネル移送部29は、第5図に
おいて一点鎖線で示される如くに、パネル保持具25を
伴ったサイドパネル22を作業ステーションST、’に
搬入する。
ネル22に対する仕上加工作業が行われるものとされ、
この作業ステーションST、°に関連して、サイドパネ
ル22の作業ステーションS T1゛に対する搬入及び
搬出を行うパネル移送部29が設置されている。第5図
に示される如く、パネル移送部2つは、ローラ30が設
けられた基部29aとその基部29a上に立設されたパ
ネル支持部29bとから構成され、基部29a及びパネ
ル支持部29bの夫々には、パネル保持具25に係合す
るクランプ手段31が設けられている。それにより、サ
イドパネル22が作業ステーションST l’に搬入さ
れる際においては、ロボット20におけるアーム部20
bに装着されたパネル保持具25により保持されたサイ
ドパネル22が、第5図において実線で示される如くに
、クランプ手段31を介して、基部29a及びパネル支
持部29bによっ“で支持される。そして、パネル保持
具25と共にサイドパネル22がパネル移送部29によ
って支持されると、パネル保持具25の係合突起部25
bはロボット20におけるアーム部20bの係合部20
cから離脱せしめられ、パネル移送部29は、第5図に
おいて一点鎖線で示される如くに、パネル保持具25を
伴ったサイドパネル22を作業ステーションST、’に
搬入する。
さらに、作業ステーションST2°は、作業ステーショ
ンST、’において仕上加工がなされたサイドパネル2
2が供給されるものとされ、この作業ステーションST
、’に関連して、サイドパネル22の作業ステーション
ST2°に対する搬入を行うパネル移送部32が設置さ
れている。パネル移送部32は、レール33上を移動可
能とされており、その上に載置された、作業ステーショ
ンST、’において仕上加工がなされたサイドパネル2
2を、レー°ル33に沿って作業ステーションST、’
に搬入する。
ンST、’において仕上加工がなされたサイドパネル2
2が供給されるものとされ、この作業ステーションST
、’に関連して、サイドパネル22の作業ステーション
ST2°に対する搬入を行うパネル移送部32が設置さ
れている。パネル移送部32は、レール33上を移動可
能とされており、その上に載置された、作業ステーショ
ンST、’において仕上加工がなされたサイドパネル2
2を、レー°ル33に沿って作業ステーションST、’
に搬入する。
斯かるちとで、本発明に係る車体組立方法の一例が実施
されるにあたっては、第1図に示される如くに、先ず、
サイドパネル22の1個がパネル溶接合21上に載置さ
れる。そして、ロボット20に、アーム部20bを第1
図においてRaが付された一点鎖線で示される位置をと
るものとなるように回動させて、その先端に設けられた
係合部20cを、溶接ガン保持部24に位置せしめ、溶
接ガン保持部24に保持された溶接ガン23の係合突起
部23aに係合する状態をとらせる。それにより、溶接
ガン23が、ロボット20におけるアーム部20bの先
端に装着されることになる。
されるにあたっては、第1図に示される如くに、先ず、
サイドパネル22の1個がパネル溶接合21上に載置さ
れる。そして、ロボット20に、アーム部20bを第1
図においてRaが付された一点鎖線で示される位置をと
るものとなるように回動させて、その先端に設けられた
係合部20cを、溶接ガン保持部24に位置せしめ、溶
接ガン保持部24に保持された溶接ガン23の係合突起
部23aに係合する状態をとらせる。それにより、溶接
ガン23が、ロボット20におけるアーム部20bの先
端に装着されることになる。
そして、斯かる4大態からロボット20におけるアーム
部20bを回動させて、その先端に装着された溶接ガン
23をパネル溶接合21上に載置されたサイドパネル2
2の位置に移動させ、溶接ガン23における溶接電極部
23bをサイドパネル22における溶接部分に当接さ一
υ゛て、サイドパネル22における溶接部分に対する溶
接を施す。
部20bを回動させて、その先端に装着された溶接ガン
23をパネル溶接合21上に載置されたサイドパネル2
2の位置に移動させ、溶接ガン23における溶接電極部
23bをサイドパネル22における溶接部分に当接さ一
υ゛て、サイドパネル22における溶接部分に対する溶
接を施す。
その後、ロボット20に、先端に溶接ガン23が装着さ
れたアーム部20bを、Raが付された一点鎖線で示さ
れる位置に戻るように回動させる状態をとらせ、その先
端に設けられた係合部20Cを溶接ガン23との係合状
態から解除して、溶接ガン23を、溶接ガン保持部24
により保持された状態に戻す。続いて、ロボット20に
、アーム部20bを第1図においてRbが付された一点
鎖線で示される位置をとるものとなるように回動させて
、その先端に設けられた係合部20cを、ワーク保持具
支持部26に位置せしめ、ワーク保持具支持部26に支
持されたパネル保持具25の係合突起部25bに係合す
る状態をとらせる。それにより、パネル保持具25が、
ロボット20におけるアーム部20bの先端に装着され
ることになる。そして、斯かる状態からロボソl−20
におけるアーム部20bを回動させて、第1図において
実線で示される如くに、その先端に装着されたパネル保
持具25を、パネル溶接合21上に載置されて溶接が施
されたサイドパネル22の位置に移動させ、パネル保持
具25に設けられたクランプ手段28の係合片28aに
サイドパネル22に対する当接状態をとらせる。それに
より、ロボット2 ’Oにおけるアーム部20bが、パ
ネル保持具25を介してサイドパネル22を保持する状
態とされることになる。
れたアーム部20bを、Raが付された一点鎖線で示さ
れる位置に戻るように回動させる状態をとらせ、その先
端に設けられた係合部20Cを溶接ガン23との係合状
態から解除して、溶接ガン23を、溶接ガン保持部24
により保持された状態に戻す。続いて、ロボット20に
、アーム部20bを第1図においてRbが付された一点
鎖線で示される位置をとるものとなるように回動させて
、その先端に設けられた係合部20cを、ワーク保持具
支持部26に位置せしめ、ワーク保持具支持部26に支
持されたパネル保持具25の係合突起部25bに係合す
る状態をとらせる。それにより、パネル保持具25が、
ロボット20におけるアーム部20bの先端に装着され
ることになる。そして、斯かる状態からロボソl−20
におけるアーム部20bを回動させて、第1図において
実線で示される如くに、その先端に装着されたパネル保
持具25を、パネル溶接合21上に載置されて溶接が施
されたサイドパネル22の位置に移動させ、パネル保持
具25に設けられたクランプ手段28の係合片28aに
サイドパネル22に対する当接状態をとらせる。それに
より、ロボット2 ’Oにおけるアーム部20bが、パ
ネル保持具25を介してサイドパネル22を保持する状
態とされることになる。
次に、ロボット20に、アーム部20bを第1図におい
て虹が付された一点鎖1fAで示される位置をとるもの
となるように回動させて、サイドパネル22に係合した
パネル保持具25をパネル移送部29へと搬送し、サイ
ドパネル22に係合したパネル保持具25がクランプ手
段31を介してパネル移送部29により支持される状態
をとらせる。サイドパネル22を伴ったパネル保持具2
5がパネル移送部29により支持された後、ロボット2
0におけるアーム部20bの係合部20cをパネル保持
具25との保合状態から解除して、サイドパネル22を
伴ったパネル保持具25をパネル移送部29に移載する
。それにより、パネル保持具25とそれにより保持され
たサイドパネル22とが、パネル移送部29により作業
ステーションST、’に搬入される。
て虹が付された一点鎖1fAで示される位置をとるもの
となるように回動させて、サイドパネル22に係合した
パネル保持具25をパネル移送部29へと搬送し、サイ
ドパネル22に係合したパネル保持具25がクランプ手
段31を介してパネル移送部29により支持される状態
をとらせる。サイドパネル22を伴ったパネル保持具2
5がパネル移送部29により支持された後、ロボット2
0におけるアーム部20bの係合部20cをパネル保持
具25との保合状態から解除して、サイドパネル22を
伴ったパネル保持具25をパネル移送部29に移載する
。それにより、パネル保持具25とそれにより保持され
たサイドパネル22とが、パネル移送部29により作業
ステーションST、’に搬入される。
続いて、ロボット20に、再度、アーム部20bを第1
図においてRaが付された一点鎖線で示される位置をと
るものとなるように回動させて、係合部20cを、溶接
ガン保持部24に位置せしめ、溶接ガン保持部24に保
持された溶接ガン23の係合突起部23aに係合する状
態をとらせる。
図においてRaが付された一点鎖線で示される位置をと
るものとなるように回動させて、係合部20cを、溶接
ガン保持部24に位置せしめ、溶接ガン保持部24に保
持された溶接ガン23の係合突起部23aに係合する状
態をとらせる。
そして、溶接ガン23が装着されたロボット20におけ
るアーム部20bを回動させて、溶接ガン23をパネル
溶接合21上に新たに載置されたサイドパネル22の位
置に移動させ、溶接ガン23における溶接電極部23b
を新たなサイドパネル22における溶接部分に当接させ
て、サイドパネル22における溶接部分に対する溶接を
施す。斯かる溶接の間に、作業ステーションST、’に
おけるサイドパネル22に対する仕上加工作業が終了し
、仕上加工済のサイドパネル22を保持したパネル保持
具25がパネル移送部29により作業ステーションST
、’からIll出される。
るアーム部20bを回動させて、溶接ガン23をパネル
溶接合21上に新たに載置されたサイドパネル22の位
置に移動させ、溶接ガン23における溶接電極部23b
を新たなサイドパネル22における溶接部分に当接させ
て、サイドパネル22における溶接部分に対する溶接を
施す。斯かる溶接の間に、作業ステーションST、’に
おけるサイドパネル22に対する仕上加工作業が終了し
、仕上加工済のサイドパネル22を保持したパネル保持
具25がパネル移送部29により作業ステーションST
、’からIll出される。
そして、ロボット20に、先端に溶接ガン23が装着さ
れたアーム部20bを、再び、第1図においてPaが付
された一点鎖線で示される位置に戻るように回動させる
状態をとらせ、その先端に設けられた係合部20cを溶
接ガン23との係合状態から解除して、溶接ガン23を
、溶接ガン保持部24により保持された状態に戻した後
、直ちに、ロボット20に、チー11部20bを第1図
においてRcがイ」された−点鎖線で示される位置をと
るものとなるように回動させて、その先端に設けられた
係合部20cを、パネル移送部29により支持され、サ
イドパネル22を保持したパネル保持具25の係合突起
部25bに係合する状態をとら−lる。それにより、ロ
ボット20におけろアーム部20bに装着されたパネル
保持具25により仕上加工済のサイドパネル22が保持
された状態が得られ、パネル移送部29におけるクラン
プ手段31のパネル保持具25に対する保合状態が解除
される。
れたアーム部20bを、再び、第1図においてPaが付
された一点鎖線で示される位置に戻るように回動させる
状態をとらせ、その先端に設けられた係合部20cを溶
接ガン23との係合状態から解除して、溶接ガン23を
、溶接ガン保持部24により保持された状態に戻した後
、直ちに、ロボット20に、チー11部20bを第1図
においてRcがイ」された−点鎖線で示される位置をと
るものとなるように回動させて、その先端に設けられた
係合部20cを、パネル移送部29により支持され、サ
イドパネル22を保持したパネル保持具25の係合突起
部25bに係合する状態をとら−lる。それにより、ロ
ボット20におけろアーム部20bに装着されたパネル
保持具25により仕上加工済のサイドパネル22が保持
された状態が得られ、パネル移送部29におけるクラン
プ手段31のパネル保持具25に対する保合状態が解除
される。
次に、ロボット20に、アーム部20bを第1図におい
てRdが付された一点鎖線で示される位置をとるものと
なるように回動させて、パネル保持具25により保持さ
れた仕上加工済のサイドパネル22をパネル移送部32
へと搬送する状態をとらせ、サイドパネル22をパネル
移送部32上に載置するとともに、パネル保持具25に
おけるクランプ手段2日のサイドパネル22に対する係
合状態を解除させる。それにより、仕上加工済のサイド
パネル22がパネル保持具25から離脱せしめられ、パ
ネル移送部32によって作業ステーションST2°に搬
入される。
てRdが付された一点鎖線で示される位置をとるものと
なるように回動させて、パネル保持具25により保持さ
れた仕上加工済のサイドパネル22をパネル移送部32
へと搬送する状態をとらせ、サイドパネル22をパネル
移送部32上に載置するとともに、パネル保持具25に
おけるクランプ手段2日のサイドパネル22に対する係
合状態を解除させる。それにより、仕上加工済のサイド
パネル22がパネル保持具25から離脱せしめられ、パ
ネル移送部32によって作業ステーションST2°に搬
入される。
その後、ロボット20に、パネル保持具25が装着され
たアーム部20bを回動させて、第1図において実線で
示される如くに、パネル保持具25をパネル溶接合21
上に載置されて溶接が施された新たなサイドパネル22
の位置に移動させ、パネル保持具25に設けられたクラ
ンプ手段28の係合片28aにサイドパネル22に対す
る当接状態をとらせる。それにより、ロボット20にお
けるアーム部20bが、パネル保持具25を介して新た
なサイドパネル22を保持する状態とされることになる
。続いて、ロボット20に、アーム部20bを第1図に
おいてRcが付された一点鎖線で示される位置をとるも
のとなるように回動させて、()“イドパネル22に係
合したパネル保持具25をパネル移送部29へと搬送し
、サイドパネル22に係合したパネル保持具25がクラ
ンプ手段31を介してパネル移送部29により支持され
る状態をとらせる。4ノ・イドパネル22を伴ったパネ
ル保持具25がパネル移送部29により支持された後、
ロボット20におけるアーム部20bの係合部20cを
パネル保持具25との係合状態から解除して、サイドパ
ネル22を伴ったパネル保持具25をパネル移送部29
に移載する。それにより、パネル保持具25とそれによ
り保持されたナイドパネル22とが、パネル移送部29
により作業ステーションST、°に搬入される。
たアーム部20bを回動させて、第1図において実線で
示される如くに、パネル保持具25をパネル溶接合21
上に載置されて溶接が施された新たなサイドパネル22
の位置に移動させ、パネル保持具25に設けられたクラ
ンプ手段28の係合片28aにサイドパネル22に対す
る当接状態をとらせる。それにより、ロボット20にお
けるアーム部20bが、パネル保持具25を介して新た
なサイドパネル22を保持する状態とされることになる
。続いて、ロボット20に、アーム部20bを第1図に
おいてRcが付された一点鎖線で示される位置をとるも
のとなるように回動させて、()“イドパネル22に係
合したパネル保持具25をパネル移送部29へと搬送し
、サイドパネル22に係合したパネル保持具25がクラ
ンプ手段31を介してパネル移送部29により支持され
る状態をとらせる。4ノ・イドパネル22を伴ったパネ
ル保持具25がパネル移送部29により支持された後、
ロボット20におけるアーム部20bの係合部20cを
パネル保持具25との係合状態から解除して、サイドパ
ネル22を伴ったパネル保持具25をパネル移送部29
に移載する。それにより、パネル保持具25とそれによ
り保持されたナイドパネル22とが、パネル移送部29
により作業ステーションST、°に搬入される。
続いて、ロボット20に、再度、アーム部20bを第1
図においてRaが付された一点鎖線で示される位置をと
るものとなるように回動させて、係合部20cを、溶接
ガン保持部24に位置せしめ、溶接ガン保持部24に保
持された溶接ガン23の係合突起部23aに係合する状
態をとらせる。
図においてRaが付された一点鎖線で示される位置をと
るものとなるように回動させて、係合部20cを、溶接
ガン保持部24に位置せしめ、溶接ガン保持部24に保
持された溶接ガン23の係合突起部23aに係合する状
態をとらせる。
そして、溶接ガン23が装着されたロボット20におけ
るアーム部20bを回動させて、溶接ガン23をパネル
溶接合21上に新たに載置されたサイドパネル22の位
置に移動させ、溶接ガン23における溶接電極部23b
を新たなサイドパネル22における溶接部分に当接させ
て、サイドパネル22における溶接部分に対する溶接を
施し、以下、上述の動作を繰り返すようになす。
るアーム部20bを回動させて、溶接ガン23をパネル
溶接合21上に新たに載置されたサイドパネル22の位
置に移動させ、溶接ガン23における溶接電極部23b
を新たなサイドパネル22における溶接部分に当接させ
て、サイドパネル22における溶接部分に対する溶接を
施し、以下、上述の動作を繰り返すようになす。
上述の如くの動作の結果、作業ステーションST2°に
は、パネル溶接合21上において溶接が施された後、作
業ステーションST、’において仕上加工がなされたサ
イドパネル22が次々と搬入されることになり、斯かる
サイドパネル22が組み込まれた車体が組み立てられる
ことになる。
は、パネル溶接合21上において溶接が施された後、作
業ステーションST、’において仕上加工がなされたサ
イドパネル22が次々と搬入されることになり、斯かる
サイドパネル22が組み込まれた車体が組み立てられる
ことになる。
(発明の効果)
上述の説明から明らかな如く、本発明に係る車体組立方
法によれば、車体パネルに対する溶接等の加工と車体パ
ネルの搬送とを行うものとされたロボットにより第1の
車体パネルが第1の作業ステーションに搬入されるべく
搬送された後、車体パネルを保持するための保持具が第
1の作業ステーションに搬入される第1の車体パネルに
係合した状態でロボットから離脱せしめられることによ
って、第2の車体パネルに対する加工のための、溶接ガ
ン等の加工具のロボットに対する装着、及び、その後に
おける、第1の作業ステーションでの所定の作業が終了
した第1の車体パネルを第2のステーションに搬入され
るべく搬送するための、ロボットに対する加工具から保
持具への交換装着が、比較的短い時間内に行われること
になり、それによって、ロボットの作業効率の改善を図
ることができることになる。
法によれば、車体パネルに対する溶接等の加工と車体パ
ネルの搬送とを行うものとされたロボットにより第1の
車体パネルが第1の作業ステーションに搬入されるべく
搬送された後、車体パネルを保持するための保持具が第
1の作業ステーションに搬入される第1の車体パネルに
係合した状態でロボットから離脱せしめられることによ
って、第2の車体パネルに対する加工のための、溶接ガ
ン等の加工具のロボットに対する装着、及び、その後に
おける、第1の作業ステーションでの所定の作業が終了
した第1の車体パネルを第2のステーションに搬入され
るべく搬送するための、ロボットに対する加工具から保
持具への交換装着が、比較的短い時間内に行われること
になり、それによって、ロボットの作業効率の改善を図
ることができることになる。
第1図は本発明に係る車体組立方法の一例が実施、され
る車体組立ラインの要部を示す概略平面図、第2図は本
発明に係る車体組立方法の一例の実施に用いられるロボ
ットの要部と溶接ガンとの係合状態を示す側面図、第3
図A及びBは本発明に係る車体組立方法の一例の実施に
用いられるパネル保持具の平面図及び断面図、第4図は
本発明に係る車体組立方法の一例の実施に用いられるロ
ボットとパネル保持具との保合状態を示す側面図、第5
図は本発明に係る車体組立方法の一例の実施に用いられ
るパネル移送部の説明に供される側面図、第6図は従来
の車体組立方法の説明に供される概略平面図である。 図中、20はロボット、20bはアーム部、21はパネ
ル溶接合、22はサイドパネル、23は溶接ガン、25
はパネル保持具、29及び32はパネル移送部、ST、
°及びST2’は作業ステーションである。 特許出願人 マツダ株式会社 サイドパネル 第5図 22:サイドパネル 25、パネル保持具 jlJ j
lJ第6図 ST。
る車体組立ラインの要部を示す概略平面図、第2図は本
発明に係る車体組立方法の一例の実施に用いられるロボ
ットの要部と溶接ガンとの係合状態を示す側面図、第3
図A及びBは本発明に係る車体組立方法の一例の実施に
用いられるパネル保持具の平面図及び断面図、第4図は
本発明に係る車体組立方法の一例の実施に用いられるロ
ボットとパネル保持具との保合状態を示す側面図、第5
図は本発明に係る車体組立方法の一例の実施に用いられ
るパネル移送部の説明に供される側面図、第6図は従来
の車体組立方法の説明に供される概略平面図である。 図中、20はロボット、20bはアーム部、21はパネ
ル溶接合、22はサイドパネル、23は溶接ガン、25
はパネル保持具、29及び32はパネル移送部、ST、
°及びST2’は作業ステーションである。 特許出願人 マツダ株式会社 サイドパネル 第5図 22:サイドパネル 25、パネル保持具 jlJ j
lJ第6図 ST。
Claims (1)
- 第1の作業ステーションと該第1の作業ステーションに
続く第2の作業ステーションとの間に配され、車体パネ
ルに所定の加工を施すための加工具と車体パネルを保持
するための保持具との夫々が着脱可能とされたロボット
に、上記加工具が装着されて第1の車体パネルに対する
上記所定の加工を行う状態をとらせた後、上記加工具に
代えて上記保持具が装着され、上記第1の車体パネルを
保持して該第1の車体パネルを上記第1の作業ステーシ
ョンに搬入すべく搬送するとともに、上記保持具を上記
第1の作業ステーションに搬入される上記第1の車体パ
ネルに係合した状態で離脱させる状態をとらせ、さらに
、上記ロボットに再度上記加工具が装着されて第2の車
体パネルに対する上記所定の加工を行わせた後、上記加
工具に代えて上記第1の作業ステーションでの所定の作
業が終了した上記第1の車体パネルに係合した上記保持
具が装着され、上記第1の作業ステーションでの所定の
作業が終了した上記第1の車体パネルを保持して該第1
の車体パネルを上記第2の作業ステーションに搬入すべ
く搬送するとともに、上記保持具の上記第2の作業ステ
ーションに搬入される上記第1の車体パネルに対する係
合状態を解除させる状態をとらせることを特徴とする車
体組立方法。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63144166A JPH0639274B2 (ja) | 1988-06-11 | 1988-06-11 | 車体組立方法 |
US07/361,951 US4960969A (en) | 1988-06-11 | 1989-06-06 | Method of processing and transferring vehicle body members with a robot |
KR1019890007984A KR930001867B1 (ko) | 1988-06-11 | 1989-06-09 | 차체 조립방법 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63144166A JPH0639274B2 (ja) | 1988-06-11 | 1988-06-11 | 車体組立方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01311968A true JPH01311968A (ja) | 1989-12-15 |
JPH0639274B2 JPH0639274B2 (ja) | 1994-05-25 |
Family
ID=15355735
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP63144166A Expired - Fee Related JPH0639274B2 (ja) | 1988-06-11 | 1988-06-11 | 車体組立方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4960969A (ja) |
JP (1) | JPH0639274B2 (ja) |
KR (1) | KR930001867B1 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100494902B1 (ko) * | 2002-11-05 | 2005-06-13 | 현대자동차주식회사 | 로봇 행거 장치 |
KR100836933B1 (ko) * | 2007-08-22 | 2008-06-12 | 현대자동차주식회사 | 차량용 루프레일 이송장치 |
JP2011121436A (ja) * | 2009-12-09 | 2011-06-23 | Honda Motor Co Ltd | 自動車車体の組立装置及び車体組立方法 |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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