JPH01242375A - エレベーターの制御装置 - Google Patents
エレベーターの制御装置Info
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- JPH01242375A JPH01242375A JP63063341A JP6334188A JPH01242375A JP H01242375 A JPH01242375 A JP H01242375A JP 63063341 A JP63063341 A JP 63063341A JP 6334188 A JP6334188 A JP 6334188A JP H01242375 A JPH01242375 A JP H01242375A
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
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- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
- B66B1/30—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor
- B66B1/304—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor with starting torque control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Elevator Control (AREA)
- Maintenance And Inspection Apparatuses For Elevators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、エレベータ−制御装置及び制御方法に係り、
特に起動時のショックをかご内荷重検出器を使用しない
で起動補償を行なう装置、かご内荷重検出器を使用しな
いで停電時の非常運転を行なう装置、及びかご内荷重を
推定する方法に関する。
特に起動時のショックをかご内荷重検出器を使用しない
で起動補償を行なう装置、かご内荷重検出器を使用しな
いで停電時の非常運転を行なう装置、及びかご内荷重を
推定する方法に関する。
従来は、特開昭50−149040号公報や特公昭50
−2275号公報で提示されているように、かご下に備
えた荷重検出器の信号により起動補償を行なうものが一
般的であった。
−2275号公報で提示されているように、かご下に備
えた荷重検出器の信号により起動補償を行なうものが一
般的であった。
また、特開昭62−56277号には、かご下の荷重検
出器を用いることなくブレーキ装置に加わる歪を歪ゲー
ジを用いた方法にて、アンバランストルクを検出して起
動補償を行う例が開示されている。
出器を用いることなくブレーキ装置に加わる歪を歪ゲー
ジを用いた方法にて、アンバランストルクを検出して起
動補償を行う例が開示されている。
上記従来技術は、ブレーキ装置に加わるアンバランスト
ルクをトルクセンサである歪ゲージで検出して、増幅す
ることにより起動補償を行なっているが、ブレーキシュ
ーを支えるブレーキレバーに歪センサを取り付けており
、精度が悪くかつ信頼性に欠けるものであった。このよ
うなトルクセンサでは誤差が大きく、かご内荷重の推定
などは事実上不可能であった。またブレーキドラムとシ
ーブをトルクピックアップで結合し、これをトルクセン
サとして使用する方法も述べられているが、寸法に制約
があるなど現実的な解決手段とはいえなかった。
ルクをトルクセンサである歪ゲージで検出して、増幅す
ることにより起動補償を行なっているが、ブレーキシュ
ーを支えるブレーキレバーに歪センサを取り付けており
、精度が悪くかつ信頼性に欠けるものであった。このよ
うなトルクセンサでは誤差が大きく、かご内荷重の推定
などは事実上不可能であった。またブレーキドラムとシ
ーブをトルクピックアップで結合し、これをトルクセン
サとして使用する方法も述べられているが、寸法に制約
があるなど現実的な解決手段とはいえなかった。
本発明の目的は、従来のかご下の荷重検出装置を用いる
ことなく、高精度で信頼性の高い起動補償を行なうこと
、また非常時の運転を行なうこと、更には高精度のかご
内荷重の推定を実現することにある。
ことなく、高精度で信頼性の高い起動補償を行なうこと
、また非常時の運転を行なうこと、更には高精度のかご
内荷重の推定を実現することにある。
第1に、乗かごが停止した状態で、乗かごとつり合いお
もりとのアンバランストルクにより相対変位する量及び
方向を検出する手段を備えたことにある。
もりとのアンバランストルクにより相対変位する量及び
方向を検出する手段を備えたことにある。
特に、乗かご及びつり合いおもりとのアンバランストル
クを静止保持するブレーキ装置を電動機軸に対して回転
弾性支持し、エレベータ−の起動時に、ブレーキ装置が
作動している状態でアンバランストルクを打ち消す方向
にトルクを印加して。
クを静止保持するブレーキ装置を電動機軸に対して回転
弾性支持し、エレベータ−の起動時に、ブレーキ装置が
作動している状態でアンバランストルクを打ち消す方向
にトルクを印加して。
変位量を所定値以下(零にするのが望ましい)にするよ
うに構成したものである。
うに構成したものである。
第2に、停電時乗かごが停止した状態で1乗かごをつり
合いおもりとのアンバランストルクにより相対変位する
方向を検出する手段と、変位した方向に乗かごを低速運
転する手段を備えたことにある。
合いおもりとのアンバランストルクにより相対変位する
方向を検出する手段と、変位した方向に乗かごを低速運
転する手段を備えたことにある。
第3に、乗かごが停止した状態で、乗かごとつり合いお
もりとのアンバランストルクにより相対変位する量及び
方向を検出し、ブレーキ装置が作動している状態で変位
量を所定値以下とするために制御する電動機の発生トル
クを用いて、かご内積載量を推定することにある。
もりとのアンバランストルクにより相対変位する量及び
方向を検出し、ブレーキ装置が作動している状態で変位
量を所定値以下とするために制御する電動機の発生トル
クを用いて、かご内積載量を推定することにある。
〔作用〕
エレベータ−の停止中は、乗かごとつり合いおもりとの
アンバランストルクはブレーキ装置によって静止保持さ
れている。エレベータ−起動時には、このアンバランス
トルクと電動機発生トルクが一致している状態でブレー
キ装置を解放すれば、エレベータ−の起動ショックは生
じない。
アンバランストルクはブレーキ装置によって静止保持さ
れている。エレベータ−起動時には、このアンバランス
トルクと電動機発生トルクが一致している状態でブレー
キ装置を解放すれば、エレベータ−の起動ショックは生
じない。
本発明はこの点に着目してなされたものであるが、まず
、アンバランストルクの検出の仕方に特徴がある。つま
り、エレベータ−を設置する建物に固定された系(例え
ば、電動機や巻上機の外枠など)とエレベータ−を駆動
する際に可動する系(電動機軸、シーブ、ロープ、乗か
ご、つり合いおもりなど)に大別できるが、本発明はこ
れらの固定系と可動系とがエレベータ−停止時に相対変
位する量と方向によりアンバランストルクを検出するよ
うに構成している。
、アンバランストルクの検出の仕方に特徴がある。つま
り、エレベータ−を設置する建物に固定された系(例え
ば、電動機や巻上機の外枠など)とエレベータ−を駆動
する際に可動する系(電動機軸、シーブ、ロープ、乗か
ご、つり合いおもりなど)に大別できるが、本発明はこ
れらの固定系と可動系とがエレベータ−停止時に相対変
位する量と方向によりアンバランストルクを検出するよ
うに構成している。
特に5ブレーキ装置(ディスクブレーキなど)を巻上機
の外枠に取り付けて回転弾性支持する構造とすると、エ
レベータ−停止した状態では乗かごとつり合いおもりと
のアンバランストルクにより弾性体が変位し、プレ−7
キ装置本体がわずかに電動機軸に対して回転変位する。
の外枠に取り付けて回転弾性支持する構造とすると、エ
レベータ−停止した状態では乗かごとつり合いおもりと
のアンバランストルクにより弾性体が変位し、プレ−7
キ装置本体がわずかに電動機軸に対して回転変位する。
この変位量と方向を検出し、エレベータ−起動時には、
ブレーキが動作した状態でこの変位方向と反対方向のト
ルクを印加し1弾性体の変位量が所定値以下を検出する
まで、電動機トルクを漸次増加し、変位量が所定値以下
を検出するとその電動機トルク値を保持するように制御
できる。このようにすれば、かご下に荷重検出装置を備
えることなく、起動補償を行なうことができる。
ブレーキが動作した状態でこの変位方向と反対方向のト
ルクを印加し1弾性体の変位量が所定値以下を検出する
まで、電動機トルクを漸次増加し、変位量が所定値以下
を検出するとその電動機トルク値を保持するように制御
できる。このようにすれば、かご下に荷重検出装置を備
えることなく、起動補償を行なうことができる。
尚、相対変位を生じせしめるものは弾性体に限らず、単
なる空隙(ギャップ)であってもかまわない。
なる空隙(ギャップ)であってもかまわない。
この相対変位する量を乗かごの許容着床レベル以内に設
定しておけば、従来技術に述べた歪ゲージなどと比較し
て格段精度のよい検出が可能である。
定しておけば、従来技術に述べた歪ゲージなどと比較し
て格段精度のよい検出が可能である。
また、停電時に、エレベータ−が階と階の中間に非常停
止した時、軽負荷方向の最寄階へ低速する運転方式が提
案されているが、この時、軽負荷方向を変位方向より検
出できるという利点もある。
止した時、軽負荷方向の最寄階へ低速する運転方式が提
案されているが、この時、軽負荷方向を変位方向より検
出できるという利点もある。
更には、かご下に荷重検出装置を用いることなく、荷重
の推定が可能となるため、いたずらの呼びキャンセル、
満員制御などにも貢献し得るものである。
の推定が可能となるため、いたずらの呼びキャンセル、
満員制御などにも貢献し得るものである。
以下、本発明の実施例を図面を用いて説明する。
第1図から第4図は本発明の一実施例を示す。
第1図は本発明の一実施例の全体構成図である。
かご1とつり合いおもり2はロープ3により結合され、
巻上機MCの一部であるシーブSを介してつるべ状に配
置しである。巻上機MCの駆動軸には駆動用電動機Mが
結合されている。この電動機Mは、直流電動機であって
も良く、また誘導電動機や同期電動機であっても良い。
巻上機MCの一部であるシーブSを介してつるべ状に配
置しである。巻上機MCの駆動軸には駆動用電動機Mが
結合されている。この電動機Mは、直流電動機であって
も良く、また誘導電動機や同期電動機であっても良い。
本実施例では三相誘導電動機で示している。電!!IJ
機Mの軸に直結したロータリエンコーダENCの信号は
エレベータ−制御袋[Cのトルク制御手段TCに入力さ
れる。
機Mの軸に直結したロータリエンコーダENCの信号は
エレベータ−制御袋[Cのトルク制御手段TCに入力さ
れる。
一方、エレベータ−を端正保持するブレーキ装置BRは
巻上機MCに対し単性体10を介して結合されており、
かご1とつり合いおもり2とのアンバランストルクによ
りm性体10が少し変位する。すなわち、ブレーキ装置
BRが巻上機MCに対して、アンバランストルクにより
回転変位する。
巻上機MCに対し単性体10を介して結合されており、
かご1とつり合いおもり2とのアンバランストルクによ
りm性体10が少し変位する。すなわち、ブレーキ装置
BRが巻上機MCに対して、アンバランストルクにより
回転変位する。
この時、ブレーキ装置BRの突起部材BRTもブレーキ
と同方向に回転する。一方、巻上機MCに固定支持され
た2つのマイクロスイッチSWA。
と同方向に回転する。一方、巻上機MCに固定支持され
た2つのマイクロスイッチSWA。
SWBが前述した突起部材BRTと動作するように配置
される。例えば、かご1の方がつり合いおもり2より重
い場合、弾性体10はそのアンバランストルクにより変
位し、ブレーキ装置BRは反時計回りに回転変位し、突
起部材BRTはマイクロスイッチSWAに接触し、SW
AがONする。
される。例えば、かご1の方がつり合いおもり2より重
い場合、弾性体10はそのアンバランストルクにより変
位し、ブレーキ装置BRは反時計回りに回転変位し、突
起部材BRTはマイクロスイッチSWAに接触し、SW
AがONする。
反対につり合いおもり側が重い場合は、ブレーキ装[1
WBRは時計方向に回転変位し、マイクロスイッチSW
BがONする。また、平衡負荷の場合、かご1とつり合
いおもり2とはバランスするのでブレーキ装置BRは回
転変位せず、マイクロスイッチSWA、SWB両者共、
0FFL、でいる。
WBRは時計方向に回転変位し、マイクロスイッチSW
BがONする。また、平衡負荷の場合、かご1とつり合
いおもり2とはバランスするのでブレーキ装置BRは回
転変位せず、マイクロスイッチSWA、SWB両者共、
0FFL、でいる。
つまり、2つのマイクロスイッチSWAとSUBにより
、かご1とつり合いおもり2とのアンバランストルクの
方向が検出でき、また、後述するが、エレベータ−起動
時に起動補償を行なう時、電動機トルクと前述したアン
バランストルクとが平衡する点も検出できる。
、かご1とつり合いおもり2とのアンバランストルクの
方向が検出でき、また、後述するが、エレベータ−起動
時に起動補償を行なう時、電動機トルクと前述したアン
バランストルクとが平衡する点も検出できる。
さて、−例として、かご1がつり合いおもり2より重い
場合を考えよう。前述した様に、この時、ブレーキ装置
BRは反時計方向に少し回転変位し、マイクロスイッチ
SWAがON、SWBがOFFしている。エレベータ−
起動指令が発生すると、ブレーキ装置BRは作動したま
まの状態でトルク指令発生装置TPがトルク零から順次
増加する時計回り方向のトルク指令を発生し、トルク制
御手段TCに入力される。トルク制御手段TCは周知の
ベクトル制御を用いたインバータ装置で構成され、トル
ク指令に従って、電動機Mの発生トルクを制御する。や
がて、エレベータ−側のアンバランストルクと電動機の
トルクが所定の値以下になると弾性体10の変位量が零
近辺になり、ブレーキ装置BRも回転変位がなくなる。
場合を考えよう。前述した様に、この時、ブレーキ装置
BRは反時計方向に少し回転変位し、マイクロスイッチ
SWAがON、SWBがOFFしている。エレベータ−
起動指令が発生すると、ブレーキ装置BRは作動したま
まの状態でトルク指令発生装置TPがトルク零から順次
増加する時計回り方向のトルク指令を発生し、トルク制
御手段TCに入力される。トルク制御手段TCは周知の
ベクトル制御を用いたインバータ装置で構成され、トル
ク指令に従って、電動機Mの発生トルクを制御する。や
がて、エレベータ−側のアンバランストルクと電動機の
トルクが所定の値以下になると弾性体10の変位量が零
近辺になり、ブレーキ装置BRも回転変位がなくなる。
すると、マイクロスイッチSWAもOFFする様になり
、この時、マイクロスイッチSWAとSWBの信号がト
ルク指令発生装置TPに入力されており1両者の信号が
OFFしている時、トルク指令を現状まで増加した値に
保持するようなトルク指令とする。
、この時、マイクロスイッチSWAとSWBの信号がト
ルク指令発生装置TPに入力されており1両者の信号が
OFFしている時、トルク指令を現状まで増加した値に
保持するようなトルク指令とする。
トルク指令が保持した時、あるいは、マイクロスイッチ
SWA、SWBがOFFした時、ブレーキ装置BRのコ
イルを励磁する接点BRAがONしブレーキBRを開放
しても、電動機Mとエレベータ−側のアンバランストル
クとがつり合っているので起動ショックは発生しない。
SWA、SWBがOFFした時、ブレーキ装置BRのコ
イルを励磁する接点BRAがONしブレーキBRを開放
しても、電動機Mとエレベータ−側のアンバランストル
クとがつり合っているので起動ショックは発生しない。
そして速度指令発生装置SPは速度指令Slを発生しト
ルク制御手段TCによりエレベータ−を上昇または下降
運転する。
ルク制御手段TCによりエレベータ−を上昇または下降
運転する。
第2図は以上の説明をタイムチャートにしたものである
。
。
かご側が重いのでブレーキ装置は反時計方向に回転変位
し、スイッチSWAがONすることとなり、スイッチS
WBはOFFしたままである。エレベータ−起動指令が
ONすると、SWAとSWBの信号によりアンバランス
トルクと反対の方向すなわち、時計回り方向のトルクを
印加する必要があるので、トルク指令発生装置TPは順
次増加するトルク指令を時計回り方向に発生する。この
トルク指令には時計回りと反時計回りの両方向のトルク
指令を発生させることができ、それぞれにトルクリミッ
タTヨa8が設定されている。(スイッチSWBがON
した場合には反時計回り方向のトルクを印加する必要が
ある。) ゛さて、トルク指令に従って電動機のトルクTMは時計
回り方向に漸次増加し、やがてアンバランストルクTL
とつり合う点Pにくると、マイクロスイッチSWAが0
FFL、その信号でトルク指令をその値で保持すると共
に、ブレーキのコイルを励磁する接点BRAをONさせ
、ブレーキを開放させる。ブレーキの開放指令BRAは
、本実施例のようにスイッチSWA、またはSWBがO
FFした時であっても良いし、電動機トルクTMが保持
された時でも良い。また、エレベータ−起動指令後ある
所定時限後であって、エレベータ−の定格負荷に対して
十分電動機トルクがつり合える時限より長く設定した時
限TBRA後にブレーキ開放指令BRAをONL、ても
良い。
し、スイッチSWAがONすることとなり、スイッチS
WBはOFFしたままである。エレベータ−起動指令が
ONすると、SWAとSWBの信号によりアンバランス
トルクと反対の方向すなわち、時計回り方向のトルクを
印加する必要があるので、トルク指令発生装置TPは順
次増加するトルク指令を時計回り方向に発生する。この
トルク指令には時計回りと反時計回りの両方向のトルク
指令を発生させることができ、それぞれにトルクリミッ
タTヨa8が設定されている。(スイッチSWBがON
した場合には反時計回り方向のトルクを印加する必要が
ある。) ゛さて、トルク指令に従って電動機のトルクTMは時計
回り方向に漸次増加し、やがてアンバランストルクTL
とつり合う点Pにくると、マイクロスイッチSWAが0
FFL、その信号でトルク指令をその値で保持すると共
に、ブレーキのコイルを励磁する接点BRAをONさせ
、ブレーキを開放させる。ブレーキの開放指令BRAは
、本実施例のようにスイッチSWA、またはSWBがO
FFした時であっても良いし、電動機トルクTMが保持
された時でも良い。また、エレベータ−起動指令後ある
所定時限後であって、エレベータ−の定格負荷に対して
十分電動機トルクがつり合える時限より長く設定した時
限TBRA後にブレーキ開放指令BRAをONL、ても
良い。
そして、速度指令発生装置Spから速度指令SIが送信
されると、エレベータ−の運転が行なねれる。この時、
速度指令S、はブレーキの機械的な動作遅れTBRを考
慮して、所定時限遅らせて発生する様にしである。
されると、エレベータ−の運転が行なねれる。この時、
速度指令S、はブレーキの機械的な動作遅れTBRを考
慮して、所定時限遅らせて発生する様にしである。
尚、第1図の構成において、特に速度指令発生装置SP
やトルク指令発生装置TPはマイクロコンピュータ−内
のソフトウェアで処理可能であり、当業者なら容易に実
施できるので具体的な説明は省略する。
やトルク指令発生装置TPはマイクロコンピュータ−内
のソフトウェアで処理可能であり、当業者なら容易に実
施できるので具体的な説明は省略する。
尚、実際のエレベータ−の起動に際しては、アンバラン
ストルク以外にかごあるいは巻上機の静摩擦力と動摩擦
力との差によって起動ショックが発生する場合がある。
ストルク以外にかごあるいは巻上機の静摩擦力と動摩擦
力との差によって起動ショックが発生する場合がある。
これを考慮して、アンバランストルクTしに対してつり
合うモータトルクTMに所定の補償を行なう構成として
も良い。すなわち第2図で点P以降にモータトルクTM
に一定のバイアス値を加減算して印加すると更に起動シ
ョックの改善を図ることが可能となる。またバイアス値
は可変としたり、一定時間だけバイアス値を加えてオー
バーシュート等を防止することもできる。
合うモータトルクTMに所定の補償を行なう構成として
も良い。すなわち第2図で点P以降にモータトルクTM
に一定のバイアス値を加減算して印加すると更に起動シ
ョックの改善を図ることが可能となる。またバイアス値
は可変としたり、一定時間だけバイアス値を加えてオー
バーシュート等を防止することもできる。
第3図は第1図のブレーキ装置BRの正面図である。ブ
レーキ装置BRは巻上機MCに固定された部材20と弾
性体すなわちゴム10を介して結合され、ブレーキ部材
30の内部には周知のディスクブレーキとしてのコイル
31.バネ32.スプライン33.ライニング34等が
内蔵されている(第4図参照)、また、ブレーキ部材3
0には突起部材BRTが設けてあり、エレベータ−のか
ごとつり合いおもりとのアンバランストルクが巻上機の
軸SHを伝わってくるのをブレーキ部材30が静止保持
するため弾性体10が変位し、ブレーキ部材30が固定
部材20に対し回転変位する。そうすると突起部材BR
Tも同様に回転変位し、固定部材20あるいは巻上機に
設置された2つのマイクロスイッチSW、A、SWBと
突起部材BRTが接触、触放するので、スイッチSWA
。
レーキ装置BRは巻上機MCに固定された部材20と弾
性体すなわちゴム10を介して結合され、ブレーキ部材
30の内部には周知のディスクブレーキとしてのコイル
31.バネ32.スプライン33.ライニング34等が
内蔵されている(第4図参照)、また、ブレーキ部材3
0には突起部材BRTが設けてあり、エレベータ−のか
ごとつり合いおもりとのアンバランストルクが巻上機の
軸SHを伝わってくるのをブレーキ部材30が静止保持
するため弾性体10が変位し、ブレーキ部材30が固定
部材20に対し回転変位する。そうすると突起部材BR
Tも同様に回転変位し、固定部材20あるいは巻上機に
設置された2つのマイクロスイッチSW、A、SWBと
突起部材BRTが接触、触放するので、スイッチSWA
。
SWBがON、OFF、エレベータ−のアンバランスト
ルクの方向及び起動補償後のバランスを確立する信号を
発生することができる。−第4図は第3図のブレーキ装
置BRの断面図である。ブレーキ部材30には、停止時
にはバネ32で可動部材35を押しライニング34との
摩擦力にてエレベータ−を静止保持し、コイル31を励
磁すると可動部材35を吸引しブレーキ力を開放しエレ
ベータ−を運転することができる。尚、33はスプライ
ンである。
ルクの方向及び起動補償後のバランスを確立する信号を
発生することができる。−第4図は第3図のブレーキ装
置BRの断面図である。ブレーキ部材30には、停止時
にはバネ32で可動部材35を押しライニング34との
摩擦力にてエレベータ−を静止保持し、コイル31を励
磁すると可動部材35を吸引しブレーキ力を開放しエレ
ベータ−を運転することができる。尚、33はスプライ
ンである。
本実施例ではブレーキ装置BRは巻上機MC軸と直結す
る様な構成としたが、巻上機MCと電動機Mとの間に配
置しても良いし、また電動機Mの反負荷側に配置しても
同様の効果が得られる。
る様な構成としたが、巻上機MCと電動機Mとの間に配
置しても良いし、また電動機Mの反負荷側に配置しても
同様の効果が得られる。
また、ブレーキ装置を弾性支持とせず、単に空隙を若干
設けるだけでも固定部材に対してブレーキ部材が回転変
位するのでアンバランストルクの方向、補償するトルク
の発生は可能である。
設けるだけでも固定部材に対してブレーキ部材が回転変
位するのでアンバランストルクの方向、補償するトルク
の発生は可能である。
以上述べた様に本実施例を用いれば、かご下の荷重検出
器を用いることなく、また、安価に精度よく起動補償が
行なうことができる。さらに、ロープ重量による補正も
不必要となる。
器を用いることなく、また、安価に精度よく起動補償が
行なうことができる。さらに、ロープ重量による補正も
不必要となる。
本発明の他の実施例を第5図及び第6図を用いて説明す
る。第5図は他の実施例の全体構成図である。第1図と
同様、エレベータ−を静止保持するブレーキ装置BRは
弾性体10を介して巻上機MCに弾性支持されているが
、ブレーキ装置には突起部材BRTは設置されておらず
、従ってマイクロスイッチSWA、SWBも備えていな
い。代りに、エンコーダENCの出力が、パルスカウン
タ手段ENCIに接続され、ENCIの出力はトルク制
御手段TCと、パルス数を記憶するメモリENC2に接
続しである。周知の様に、最近のエレベータ−制御には
マイクロコンピュータ−を搭載し、電動機の回転あるい
はエレベータ−の走行に応じて出力するパルス発生器の
パルス数を積算して、エレベータ−の位置検出器とした
り、あるいは、単位時間当りのパルス数を計測して速度
検出器としたりする例が多い。本実施例のエンコーダE
NCもまさに上記の機能を目的として備えであるが、エ
ンコーダENCのパルスをカウント・シて起動補償にも
応用するものである。
る。第5図は他の実施例の全体構成図である。第1図と
同様、エレベータ−を静止保持するブレーキ装置BRは
弾性体10を介して巻上機MCに弾性支持されているが
、ブレーキ装置には突起部材BRTは設置されておらず
、従ってマイクロスイッチSWA、SWBも備えていな
い。代りに、エンコーダENCの出力が、パルスカウン
タ手段ENCIに接続され、ENCIの出力はトルク制
御手段TCと、パルス数を記憶するメモリENC2に接
続しである。周知の様に、最近のエレベータ−制御には
マイクロコンピュータ−を搭載し、電動機の回転あるい
はエレベータ−の走行に応じて出力するパルス発生器の
パルス数を積算して、エレベータ−の位置検出器とした
り、あるいは、単位時間当りのパルス数を計測して速度
検出器としたりする例が多い。本実施例のエンコーダE
NCもまさに上記の機能を目的として備えであるが、エ
ンコーダENCのパルスをカウント・シて起動補償にも
応用するものである。
第6図はエンコーダENCを用いた起動補償のタイムチ
ャートである。第6図(a)はエレベータ−の速度特性
を示すものである。エレベータ−が走行を終了して停止
した隣間(時刻T1)では、まだブレーキは開放してお
り、エレベータ−のアンバランストルクは電動機のトル
クによって保持されているわずかの時間T ENCが存
在する。第6図(b)のブレーキ動作図にそのTENC
のタイミングを示す。この図でON区間はブレーキ装置
BRが開放している状態を示している。第6図(d)は
エンコーダENCのパルス数を計数する手段E P、
C1の出力値で、エレベータ−の走行に応じてこの出力
値が変化し、エレベータ−の現在位置を示すものである
。時刻T1の時のパルス計数値がPNIとすると、実際
にブレーキが作動して完全に静止保持するまでの時間T
ENCの間は、電動機のトルクにより静止保持されてい
るので、パルス数には変化が無<PNIの値を維持して
いる。この瞬間をつかまえて、パルス数を記憶する手段
(通常はランダムアクセスメモリ(RAM))ENC2
にパルス数PNIを記憶する。このメモリはさらにバッ
テリーでバックアンプし、停電時にも揮発しない不揮発
性メモリとするとさらに効果的である。この様子を第6
図(e)に示す。さて、ブレーキが動作しドアが開いて
乗客が乗降すると、かご内積載量が変化し、弾性体1o
が変位し、ブレーキ装置が回転変位する。電動機軸はブ
レーキ軸と結合されているので電動機軸も回転し、エン
コーダENCのパルスが発生する。第6図(d)では時
間T3の間であり、本実施例ではパルスの計数値が減る
方向、すなわち、下降方向に変位し、前回の停止時より
さらに積載量が増えたことを意味する。エレベータ−が
次の呼びに応じて起動指令(第6図(C))が発生する
直前、エンコーダのパルス計数値はPN2になり、停止
した時のPNIからΔPN減少した。
ャートである。第6図(a)はエレベータ−の速度特性
を示すものである。エレベータ−が走行を終了して停止
した隣間(時刻T1)では、まだブレーキは開放してお
り、エレベータ−のアンバランストルクは電動機のトル
クによって保持されているわずかの時間T ENCが存
在する。第6図(b)のブレーキ動作図にそのTENC
のタイミングを示す。この図でON区間はブレーキ装置
BRが開放している状態を示している。第6図(d)は
エンコーダENCのパルス数を計数する手段E P、
C1の出力値で、エレベータ−の走行に応じてこの出力
値が変化し、エレベータ−の現在位置を示すものである
。時刻T1の時のパルス計数値がPNIとすると、実際
にブレーキが作動して完全に静止保持するまでの時間T
ENCの間は、電動機のトルクにより静止保持されてい
るので、パルス数には変化が無<PNIの値を維持して
いる。この瞬間をつかまえて、パルス数を記憶する手段
(通常はランダムアクセスメモリ(RAM))ENC2
にパルス数PNIを記憶する。このメモリはさらにバッ
テリーでバックアンプし、停電時にも揮発しない不揮発
性メモリとするとさらに効果的である。この様子を第6
図(e)に示す。さて、ブレーキが動作しドアが開いて
乗客が乗降すると、かご内積載量が変化し、弾性体1o
が変位し、ブレーキ装置が回転変位する。電動機軸はブ
レーキ軸と結合されているので電動機軸も回転し、エン
コーダENCのパルスが発生する。第6図(d)では時
間T3の間であり、本実施例ではパルスの計数値が減る
方向、すなわち、下降方向に変位し、前回の停止時より
さらに積載量が増えたことを意味する。エレベータ−が
次の呼びに応じて起動指令(第6図(C))が発生する
直前、エンコーダのパルス計数値はPN2になり、停止
した時のPNIからΔPN減少した。
起動指令が発生すると(第6図(c)のTST点)マイ
クロコンピュータ内のトルク指令発生装置Tpは、前回
停止した時のパルス数PNIを記憶手段EPC2から読
み取り、現在のパルス数PN2をパルス計数手段EPC
Iから読み、その大小、関係で印加するトルクの方向を
決定する。本実施例では、PNI>PN2であり、トル
クは上昇方向に印加し第6図(f)に示す様、漸次増加
するトルク指令を発生する。やがて、電動機は少しずつ
回転し、パルス数計数手段EPCIが記憶手段EPC2
の値、つまりPNIに到達するとトルク指令はその値で
保持し起動補償を完了する。(尚、先の実施例でも述べ
たが、トルク指令値は、バイアス値を加減算して可変と
することも可能である。)この完了信号でブレーキBR
のコイルを励磁しブレーキを開放しエレベータ−は上昇
運転する。
クロコンピュータ内のトルク指令発生装置Tpは、前回
停止した時のパルス数PNIを記憶手段EPC2から読
み取り、現在のパルス数PN2をパルス計数手段EPC
Iから読み、その大小、関係で印加するトルクの方向を
決定する。本実施例では、PNI>PN2であり、トル
クは上昇方向に印加し第6図(f)に示す様、漸次増加
するトルク指令を発生する。やがて、電動機は少しずつ
回転し、パルス数計数手段EPCIが記憶手段EPC2
の値、つまりPNIに到達するとトルク指令はその値で
保持し起動補償を完了する。(尚、先の実施例でも述べ
たが、トルク指令値は、バイアス値を加減算して可変と
することも可能である。)この完了信号でブレーキBR
のコイルを励磁しブレーキを開放しエレベータ−は上昇
運転する。
また、ブレーキの開放タイミングは、起動指令が発生し
てから所定の時限後であって、かつ、エンコーダのパル
ス数が前回停止した値を近づくのに十分な時間(第6図
(d)のT 4)より長く設定しても良い。本実施例に
よれば、先の実施例の如くマイクロスイッチ等を用いて
いないので、さらに低コストが図れるなどの効果がある
。
てから所定の時限後であって、かつ、エンコーダのパル
ス数が前回停止した値を近づくのに十分な時間(第6図
(d)のT 4)より長く設定しても良い。本実施例に
よれば、先の実施例の如くマイクロスイッチ等を用いて
いないので、さらに低コストが図れるなどの効果がある
。
さらに、本発明の実施例を第7図を用いて説明する。第
1図と異なるのは、ブレーキ装置BRを支持する弾性体
10の変位量をその量に比例して電気的信号に変換する
変換器8oを備け、このアナログ出力をディジタルに変
換するA/Dコンバータ81を介してマイクロコンピュ
ータ−から成るトルク制御手段TCに入力され、起動時
、変換器80の出力が零となる様負帰還制御して起動補
償を行なうようにしたものである。従って、本実施例に
おいてもマイクロスイッチなどは省いた構成とすること
が可能である。
1図と異なるのは、ブレーキ装置BRを支持する弾性体
10の変位量をその量に比例して電気的信号に変換する
変換器8oを備け、このアナログ出力をディジタルに変
換するA/Dコンバータ81を介してマイクロコンピュ
ータ−から成るトルク制御手段TCに入力され、起動時
、変換器80の出力が零となる様負帰還制御して起動補
償を行なうようにしたものである。従って、本実施例に
おいてもマイクロスイッチなどは省いた構成とすること
が可能である。
以上、本発明の3つの主な実施例を示したが、このそれ
ぞれの方法に対して次の様なかご白魚荷検出方法とその
応用が考えられる。
ぞれの方法に対して次の様なかご白魚荷検出方法とその
応用が考えられる。
まず、起動補償が完了し電動機トルクとエレベータ−側
のアンバランストルクがつり合った時のトルク指令TM
から逆にかご内積載荷重を推定できる。
のアンバランストルクがつり合った時のトルク指令TM
から逆にかご内積載荷重を推定できる。
一般にエレベータ−のつり合いおもりは、つり合いおも
り重量=かご自重十定格積載置×1/2で設定されてい
る。それで、定格積載量で上昇する時、通常電動機の定
格トルクが必要となる種型動機も設定しであるので、下
記演算によりかご内積載量を推定できる。すなわち、 である。
り重量=かご自重十定格積載置×1/2で設定されてい
る。それで、定格積載量で上昇する時、通常電動機の定
格トルクが必要となる種型動機も設定しであるので、下
記演算によりかご内積載量を推定できる。すなわち、 である。
この様に、かご内積載量が演算により、起動時に求める
ことができ、その応用としては、かご内のいたずら呼び
に対し、エレベータ−停止後、不要な呼びをキャンセル
する機能や、満貫通過機能や、満員対を点灯したり、ま
た、複数のエレベータ−を有機的に制御する群管理エレ
ベータ−制御装置にこの積載量の情報を伝送することで
、より積載量の少ないエレベータ−にホール呼びを割り
当てる等、かご下に負荷検出器等を用いることなく様々
な制御が可能となる。
ことができ、その応用としては、かご内のいたずら呼び
に対し、エレベータ−停止後、不要な呼びをキャンセル
する機能や、満貫通過機能や、満員対を点灯したり、ま
た、複数のエレベータ−を有機的に制御する群管理エレ
ベータ−制御装置にこの積載量の情報を伝送することで
、より積載量の少ないエレベータ−にホール呼びを割り
当てる等、かご下に負荷検出器等を用いることなく様々
な制御が可能となる。
第8図は別の実施例を示したものである。本実施例は、
起動補償のみならず非常運転に応用したものであり、第
1図の実施例に対して、停電時に非常用電源としてエレ
ベータ−装置に給電する非常用直流電源BAT、直流を
所定の商用電源と同様の電圧9周波数に変換するインバ
ータ装置100を備え、制御装置Cと接続する。通常、
非常用電源は必要最小限の容量しかなく、エレベータ−
のアンバランストルクの軽い方向へしか運転するだけの
容量である。そこで、停電発生時に、エレベータ−が階
と階の中間にて停止した時、前述したように、マイクロ
スイッチSWAあるいはSWBがONするので停電時の
非常運転(最寄階へ低速運転)として、スイッチがON
L、ている方向へ非常運転することができる。
起動補償のみならず非常運転に応用したものであり、第
1図の実施例に対して、停電時に非常用電源としてエレ
ベータ−装置に給電する非常用直流電源BAT、直流を
所定の商用電源と同様の電圧9周波数に変換するインバ
ータ装置100を備え、制御装置Cと接続する。通常、
非常用電源は必要最小限の容量しかなく、エレベータ−
のアンバランストルクの軽い方向へしか運転するだけの
容量である。そこで、停電発生時に、エレベータ−が階
と階の中間にて停止した時、前述したように、マイクロ
スイッチSWAあるいはSWBがONするので停電時の
非常運転(最寄階へ低速運転)として、スイッチがON
L、ている方向へ非常運転することができる。
本実施例によれば、従来の様にかご下に50%負荷検出
装置を用いることなく、軽負荷方向が検出でき、コスト
ダウンに貢献できる。
装置を用いることなく、軽負荷方向が検出でき、コスト
ダウンに貢献できる。
尚、本発明は、巻胴式や油圧エレベータ−にも適用可能
である。
である。
以上、本発明によれば、かご下の荷重検出装置を用いる
ことなく、簡単な構成で起動補償、非常運転及びかご内
負荷検出が可能となる。
ことなく、簡単な構成で起動補償、非常運転及びかご内
負荷検出が可能となる。
第1図は本発明の一実施例を示す全体構成図、第2図は
第1図の動作を説明するタイムチャート、第3図は第1
図のブレーキ装置の正面図、第4図は第1図のブレーキ
装置の断面図、第5図は他の実施例の全体構成図、第6
図は第5図の動作を示すタイムチャート、第7図は他の
実施例の全体構成図、第8図は他の実施例の全体構成図
である。 1・・・乗かご、2・・・つり合いおもり、10・・・
弾性体、MC・・・巻上機、BR・・・ブレーキ装置、
M・・・電動機、SWA、SWB・・・マイクロスイッ
チ、TP・・・トルク指令発生装置、TC・・・トルク
制御手段、EN、C・・・パルス発生器(ロータリエン
コーダ)、EPCI・・・パルス計数手段、EPC2・
・・パルス記憶手段。 第 1 図 第 2 圃 $ 3 目 第十凶 第 5 カ 搗 6 凶 為 7 図
第1図の動作を説明するタイムチャート、第3図は第1
図のブレーキ装置の正面図、第4図は第1図のブレーキ
装置の断面図、第5図は他の実施例の全体構成図、第6
図は第5図の動作を示すタイムチャート、第7図は他の
実施例の全体構成図、第8図は他の実施例の全体構成図
である。 1・・・乗かご、2・・・つり合いおもり、10・・・
弾性体、MC・・・巻上機、BR・・・ブレーキ装置、
M・・・電動機、SWA、SWB・・・マイクロスイッ
チ、TP・・・トルク指令発生装置、TC・・・トルク
制御手段、EN、C・・・パルス発生器(ロータリエン
コーダ)、EPCI・・・パルス計数手段、EPC2・
・・パルス記憶手段。 第 1 図 第 2 圃 $ 3 目 第十凶 第 5 カ 搗 6 凶 為 7 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、エレベーター駆動用電動機と、該電動機によつて駆
動されるシーブと、該シーブにロープを介してつるべ状
に吊り下げられた乗かご及びつり合いおもりと、該乗か
ご及びつり合いおもりとのアンバランストルクを静止保
持するブレーキ装置とを備えたエレベーターにおいて、
前記乗かごが停止した状態で、前記乗かご及びつり合い
おもりとのアンバランストルクにより相対変位する量及
び方向を検出する手段を備えたことを特徴とするエレベ
ーターの制御装置。 2、エレベーター駆動用電動機と、該電動機によつて駆
動されるシーブを有する巻上機と、該シーブにロープを
介してつるべ状に吊り下げられた乗かご及びつり合いお
もりと、該乗かご及びつり合いとのアンバランストルク
を静止保持するブレーキ装置と、前記電動機の発生トル
クを制御する制御装置を備えたエレベーターにおいて、
前記乗かごが停止した状態で、前記乗かごとつり合いと
のアンバランストルクにより相対変位するように前記ブ
レーキ装置を前記巻上機の外枠に取り付け、前記ブレー
キ装置の変位量及び前記アンバランストルクの方向を検
出する手段と、前記ブレーキ装置が作動している状態で
、前記変位量を所定値以下とするために、前記アンバラ
ンストルクを打ち消す方向に前記電動機の発生トルクを
制御する手段を備えたことを特徴とするエレベーターの
制御装置。 3、前記相対変位する量は、上記乗かごの許容着床レベ
ル以内である請求項1又は2記載のエレベーターの制御
装置。 4、前記巻上機と前記ブレーキ装置の間に弾性体を設け
、該弾性体により前記相対変位を検出するように構成し
た請求項2記載のエレベーターの制御装置。 5、前記ブレーキ装置の開放は、前記変位量を所定値以
下とした上で行なうように構成した請求項2記載のエレ
ベーターの制御装置。 6、前記ブレーキ装置を開放する信号は、エレベーター
起動指令発生後の所定時限後に発生するものであつて少
なくとも前記変位量が所定値以下となるに必要な時間よ
り長く設定した時限後に発生するように構成した請求項
5記載のエレベーターの制御装置。 7、前記制御装置は、前記電動機の発生トルクを指令す
るトルク指令手段を有し、該トルク指令手段は、前記変
位量が所定値以下になつたことを検出した時のトルク指
令値を保持するように構成した請求項2記載のエレベー
ターの制御装置。 8、前記トルク指令値が保持された後、前記ブレーキ装
置の開放を許可するように構成した請求項7記載のエレ
ベーターの制御装置。 9、前記ブレーキ装置が作動している状態での前記発生
トルクは、トルク零から順次正転または逆転方向に増大
するトルクを発生するように構成した請求項2記載のエ
レベーターの制御装置。 10、前記弾性体の変位量及び前記アンバランストルク
の方向を検出する手段は、複数のマイクロスイッチで構
成した請求項4記載のエレベーターの制御装置。 11、前記弾性体の変位量及び前記アンバランストルク
の方向を検出する手段は、前記電動機の軸あるいは前記
ブレーキの軸に結合したパルス発生器で構成した。 12、前記パルス発生器の出力を計数するパルス計数器
と、エレベーター停止直前における該パルス計数器の値
を記憶する手段とを備け、エレベーター起動時に、パル
ス計数器の出力値と前記記憶手段により記憶された停止
直前のパルス計数値との差を所定の値以下になるよう、
前記ブレーキ装置が動作した状態で前記発生トルクを正
転あるいは逆転方向に漸次増加するように構成した請求
項11記載のエレベーターの制御装置。 13、前記弾性体の変位量を検出する手段は、該変位量
に比例した電気出力信号である請求項4記載のエレベー
ターの制御装置。 14、エレベーター駆動用電動機と、該電動機によつて
駆動されるシーブと、該シーブにロープを介してつるべ
状に吊り下げられた乗かご及びつり合いおもりと、該乗
かご及びつり合いおもりとを静止保持するブレーキ装置
とを備えたエレベーターにおいて、停電時前記乗かごが
停止した状態で、前記乗かごとつり合いおもりとのアン
バランストルクにより相対変位する方向を検出する手段
と、変位した方向に前記乗かごを低速運転する手段を備
えたことを特徴とするエレベーターの制御装置。 15、前記低速運転する手段は非常用電源を備えた構成
とした請求項14記載のエレベーターの制御装置。 16、エレベーター駆動用電動機と、該電動機によつて
駆動されるシーブと、該シーブにロープを介してつるべ
状に吊り下げられた乗かご及びつり合いおもりと、該乗
かご及びつり合いおもりとのアンバランストルクを静止
保持するブレーキ装置とを備えたエレベーターにおいて
、 前記乗かごが停止した状態で、前記乗かごとつり合いお
もりとのアンバランストルクにより相対変位する量及び
方向を検出し、前記ブレーキ装置が作動している状態で
前記変位量を所定値以下とするために制御する前記発生
トルクを用いて、かご内積載量を推定することを特徴と
するエレベーターの制御方法。 17、前記かご内積載量の推定は、 |トルク指令|/定格積載量で上昇した時のトルク指令
±定格積載量/2(但し、+;トルク指令が上昇運転方
向、 −;トルク指令が下降運転方向) により求める請求項16記載のエレベーターの制御方法
。
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63063341A JPH0780646B2 (ja) | 1988-03-18 | 1988-03-18 | エレベーターの制御装置 |
US07/322,913 US5025896A (en) | 1988-03-18 | 1989-03-14 | Elevator control apparatus |
GB8905913A GB2217124B (en) | 1988-03-18 | 1989-03-15 | Elevator control system |
KR1019890003276A KR920010417B1 (ko) | 1988-03-18 | 1989-03-16 | 엘리베이터의 제어장치 |
CN89101574A CN1019907C (zh) | 1988-03-18 | 1989-03-18 | 电梯控制装置 |
SG1338/92A SG133892G (en) | 1988-03-18 | 1992-12-29 | Elevator control system |
HK272/93A HK27293A (en) | 1988-03-18 | 1993-03-25 | Elevator control system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63063341A JPH0780646B2 (ja) | 1988-03-18 | 1988-03-18 | エレベーターの制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01242375A true JPH01242375A (ja) | 1989-09-27 |
JPH0780646B2 JPH0780646B2 (ja) | 1995-08-30 |
Family
ID=13226440
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP63063341A Expired - Lifetime JPH0780646B2 (ja) | 1988-03-18 | 1988-03-18 | エレベーターの制御装置 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5025896A (ja) |
JP (1) | JPH0780646B2 (ja) |
KR (1) | KR920010417B1 (ja) |
CN (1) | CN1019907C (ja) |
GB (1) | GB2217124B (ja) |
HK (1) | HK27293A (ja) |
SG (1) | SG133892G (ja) |
Cited By (6)
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---|---|---|---|---|
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CN102097987A (zh) * | 2011-02-18 | 2011-06-15 | 哈尔滨工业大学 | 无称重传感器电梯曳引用永磁同步电机启动转矩补偿方法 |
CN102311023A (zh) * | 2011-08-18 | 2012-01-11 | 上海交通大学 | 一种在线检测载重的矿井提升机附加启动力矩给定方法 |
CN102348628A (zh) * | 2009-03-10 | 2012-02-08 | 奥蒂斯电梯公司 | 制动扭矩控制 |
CN104477716A (zh) * | 2014-11-28 | 2015-04-01 | 陈永煊 | 一种无负载电梯平衡系数的测试方法及其测试装置 |
CN105314476A (zh) * | 2015-07-03 | 2016-02-10 | 西子奥的斯电梯有限公司 | 一种无称重装置电梯***控制方法 |
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KR100312772B1 (ko) * | 1998-12-15 | 2002-11-22 | 엘지 오티스 엘리베이터 유한회사 | 엘리베이터의속도제어장치 |
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