JPH0120020B2 - - Google Patents
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- JPH0120020B2 JPH0120020B2 JP56078335A JP7833581A JPH0120020B2 JP H0120020 B2 JPH0120020 B2 JP H0120020B2 JP 56078335 A JP56078335 A JP 56078335A JP 7833581 A JP7833581 A JP 7833581A JP H0120020 B2 JPH0120020 B2 JP H0120020B2
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- JP
- Japan
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- carrier
- assembly
- conveyor
- conveyors
- suspension
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Links
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/001—Article feeders for assembling machines
- B23P19/007—Picking-up and placing mechanisms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
- B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
-
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- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
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- B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
- B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
- B23Q7/1494—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices using grippers
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/51—Plural diverse manufacturing apparatus including means for metal shaping or assembling
- Y10T29/5124—Plural diverse manufacturing apparatus including means for metal shaping or assembling with means to feed work intermittently from one tool station to another
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/51—Plural diverse manufacturing apparatus including means for metal shaping or assembling
- Y10T29/5136—Separate tool stations for selective or successive operation on work
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は被作業物を搭載したキヤリアをコンベ
アによつて順次搬送しながら、そのコンベアに沿
つて設けられた複数のアツセンブリセンタにて上
記被作業物に対する部品の供給、加工、組立及び
これらに関連する作業を自動的に行うように構成
して成る自動組立装置に関するものである。
アによつて順次搬送しながら、そのコンベアに沿
つて設けられた複数のアツセンブリセンタにて上
記被作業物に対する部品の供給、加工、組立及び
これらに関連する作業を自動的に行うように構成
して成る自動組立装置に関するものである。
従来からこの種自動組立装置は各種機器の生産
設備として製造ラインに広範囲の分野に実施され
ている。しかしながら従来は上記複数のアツセン
ブリセンタにて上記被作業物に対する部品の供
給、加工、組立及びこれらに関連する一連の作業
を行わせる場合、上記コンベアによる上記キヤリ
アの搬送(流れ)の経路が一本化されていて、そ
の搬送の経路を任意に切換え得るような構成が全
く導入されていなかつた。
設備として製造ラインに広範囲の分野に実施され
ている。しかしながら従来は上記複数のアツセン
ブリセンタにて上記被作業物に対する部品の供
給、加工、組立及びこれらに関連する一連の作業
を行わせる場合、上記コンベアによる上記キヤリ
アの搬送(流れ)の経路が一本化されていて、そ
の搬送の経路を任意に切換え得るような構成が全
く導入されていなかつた。
従つて従来は、生産設備の利用形態の自由度が
非常に低く、生産される機器の機種や工程の変更
等に対する対応能力に欠け、その機種や工程の変
更等があつた場合には、複数のアツセンブリセン
タをその都度移動或いは改造等しなければなら
ず、その為には多大の段取り時間を必要とし、こ
のことが設備の稼動率上非常に大きなロス時間と
なつて、その稼動率を極めて低いものにしている
のが現状である。
非常に低く、生産される機器の機種や工程の変更
等に対する対応能力に欠け、その機種や工程の変
更等があつた場合には、複数のアツセンブリセン
タをその都度移動或いは改造等しなければなら
ず、その為には多大の段取り時間を必要とし、こ
のことが設備の稼動率上非常に大きなロス時間と
なつて、その稼動率を極めて低いものにしている
のが現状である。
本発明は上述の如き実状に鑑み発明されたもの
であつて、生産される機器の機種や工程の変更等
に対して複数のアツセンブリセンタの移動や改造
等を行うことなく速やかに対応することが出来、
以つて機種や工程の変更等によつて稼動率が低下
することを極力防止することが出来るようにした
自動組立装置を提供しようとするものである。
であつて、生産される機器の機種や工程の変更等
に対して複数のアツセンブリセンタの移動や改造
等を行うことなく速やかに対応することが出来、
以つて機種や工程の変更等によつて稼動率が低下
することを極力防止することが出来るようにした
自動組立装置を提供しようとするものである。
以下本発明をテープレコーダのメカシヤーシに
対する部品の供給、加工、組立及びこれらに関連
する作業を行う為の自動組立装置に適用した一実
施例を図面に基き説明する。
対する部品の供給、加工、組立及びこれらに関連
する作業を行う為の自動組立装置に適用した一実
施例を図面に基き説明する。
先ず第1図はこの自動組立装置に使用されるキ
ヤリア1の一例を示したものであつて、こゝに示
されたキヤリア1は、ベース板2の上部に4個の
パレツト3が縦横に正確に並べられて固定された
構造に構成されている。なおベース板2の4隅に
は懸架用把手4が取付けられている。
ヤリア1の一例を示したものであつて、こゝに示
されたキヤリア1は、ベース板2の上部に4個の
パレツト3が縦横に正確に並べられて固定された
構造に構成されている。なおベース板2の4隅に
は懸架用把手4が取付けられている。
そしてこの自動組立装置では、キヤリア1の各
パレツト3上に、被作業物であるメカシヤーシ5
と、そのメカシヤーシ5上に組立てるべき専用部
品のうちの主要部品(各種ギヤ類、レバー類、軸
受類やその他必要な部品)6とを夫々位置決めし
て予め搭載して置く。そしてこの状態のキヤリア
1を後述するアツセンブリセンタに搬送し、その
アツセンブリセンタにて部品6を順次ピツクアツ
プしてメカシヤーシ5上に順次供給して順次組立
てる。なおこの際共通部品や専用部品の他の一部
(リール軸、ビスその他の必要な部品)はアツセ
ンブリセンタにて別に供給してメカシヤーシ5に
順次組立てる。またアツセンブリセンタでは上記
のメカシヤーシ5に対する部品の供給、組立の他
にも、ビス締め、注油、磁性部材への着磁やその
他の必要な加工及びこれらに関連する作業を夫々
自動的に行うようになされている。そしてアツセ
ンブリセンタでは上記の供給、加工、組立及びこ
れらに関連する作業をメカシヤーシ5上の4個の
パレツト3に対して同時に行うようになされてい
る。
パレツト3上に、被作業物であるメカシヤーシ5
と、そのメカシヤーシ5上に組立てるべき専用部
品のうちの主要部品(各種ギヤ類、レバー類、軸
受類やその他必要な部品)6とを夫々位置決めし
て予め搭載して置く。そしてこの状態のキヤリア
1を後述するアツセンブリセンタに搬送し、その
アツセンブリセンタにて部品6を順次ピツクアツ
プしてメカシヤーシ5上に順次供給して順次組立
てる。なおこの際共通部品や専用部品の他の一部
(リール軸、ビスその他の必要な部品)はアツセ
ンブリセンタにて別に供給してメカシヤーシ5に
順次組立てる。またアツセンブリセンタでは上記
のメカシヤーシ5に対する部品の供給、組立の他
にも、ビス締め、注油、磁性部材への着磁やその
他の必要な加工及びこれらに関連する作業を夫々
自動的に行うようになされている。そしてアツセ
ンブリセンタでは上記の供給、加工、組立及びこ
れらに関連する作業をメカシヤーシ5上の4個の
パレツト3に対して同時に行うようになされてい
る。
次に第2図はこの自動組立装置のコンベアとア
ツセンブリセンタとの配置状態の一例を示したも
のであつて、キヤリア1を同一方向に搬送する一
対のコンベア9,10が互に隣接されて平行状に
配置され、コンベア10の外側に沿つて例えば3
箇所にアツセンブリセンタ11,12,13が配
置されている。なお両コンベア9,10に対して
離間されて平行状にもう1つのコンベア14が配
置され、このコンベア14と両コンベア9,10
との両端部間には中継用の一対のコンベア15,
16が配置されている。従つてこれらのコンベア
9,10,14,15,16によつてエンドレス
状のコンベアラインが構成されていて、キヤリア
1はこれらのコンベアによつて矢印方向に搬送さ
れるように構成されている。またこれらのコンベ
アはキヤリア1を任意の位置でストツパーにより
自在に停止出来、かつストツパーの解除により直
ちに搬送開始出来るようなローラコンベア等にて
構成されている。また特にコンベア9,10,1
4はコンベアラインの組替えを自由に行えるよう
に夫々複数の短いコンベア9a,10a,14a
を直列状に連結して構成されている。またコンベ
ア15の先端部にはキヤリア1を両コンベア9,
10に選択的に供給する為の分配器17が設けら
れている。またコンベア14にはその下流側の例
えば2箇所にローデイングステーシヨン18,1
9が配置され、上流側にはアンローデイングステ
ーシヨン20が配置されている。
ツセンブリセンタとの配置状態の一例を示したも
のであつて、キヤリア1を同一方向に搬送する一
対のコンベア9,10が互に隣接されて平行状に
配置され、コンベア10の外側に沿つて例えば3
箇所にアツセンブリセンタ11,12,13が配
置されている。なお両コンベア9,10に対して
離間されて平行状にもう1つのコンベア14が配
置され、このコンベア14と両コンベア9,10
との両端部間には中継用の一対のコンベア15,
16が配置されている。従つてこれらのコンベア
9,10,14,15,16によつてエンドレス
状のコンベアラインが構成されていて、キヤリア
1はこれらのコンベアによつて矢印方向に搬送さ
れるように構成されている。またこれらのコンベ
アはキヤリア1を任意の位置でストツパーにより
自在に停止出来、かつストツパーの解除により直
ちに搬送開始出来るようなローラコンベア等にて
構成されている。また特にコンベア9,10,1
4はコンベアラインの組替えを自由に行えるよう
に夫々複数の短いコンベア9a,10a,14a
を直列状に連結して構成されている。またコンベ
ア15の先端部にはキヤリア1を両コンベア9,
10に選択的に供給する為の分配器17が設けら
れている。またコンベア14にはその下流側の例
えば2箇所にローデイングステーシヨン18,1
9が配置され、上流側にはアンローデイングステ
ーシヨン20が配置されている。
そしてこの自動組立装置では、各ローデイング
ステーシヨン18,19において作業者が個々の
キヤリア1上にメカシヤーシ5と部品6とを搭載
してそのキヤリア1をコンベア14上に載せる。
するとキヤリア1はコンベア14,15によつて
分配器17へ搬送され、この分配器17にて予め
設定された分配方式に基いてコンベア9又は10
に選択的に供給される。そしてその供給されたキ
ヤリア1はコンベア9又は10によつて最初のア
ツセンブリセンタ11へ搬送される。
ステーシヨン18,19において作業者が個々の
キヤリア1上にメカシヤーシ5と部品6とを搭載
してそのキヤリア1をコンベア14上に載せる。
するとキヤリア1はコンベア14,15によつて
分配器17へ搬送され、この分配器17にて予め
設定された分配方式に基いてコンベア9又は10
に選択的に供給される。そしてその供給されたキ
ヤリア1はコンベア9又は10によつて最初のア
ツセンブリセンタ11へ搬送される。
そしてその搬送されて来たキヤリア1は後述す
るキヤリアローダによつて取上げられてアツセン
ブリセンタ11の移動テーブル上に供給され、こ
のアツセンブリセンタ11にてメカシヤーシ5に
対する部品6の供給、加工、組立及びこれらに関
連する作業の第1工程の作業が自動的に行われ
る。そしてその作業終了後のキヤリア1は再びキ
ヤリアローダによつて何れか一方のコンベア9又
は10上へ排出されて次のアツセンブリセンタ1
2へ搬送される。
るキヤリアローダによつて取上げられてアツセン
ブリセンタ11の移動テーブル上に供給され、こ
のアツセンブリセンタ11にてメカシヤーシ5に
対する部品6の供給、加工、組立及びこれらに関
連する作業の第1工程の作業が自動的に行われ
る。そしてその作業終了後のキヤリア1は再びキ
ヤリアローダによつて何れか一方のコンベア9又
は10上へ排出されて次のアツセンブリセンタ1
2へ搬送される。
但しこの時後述するように、キヤリアローダは
アツセンブリセンタ11の移動テーブルに対向す
る第1の位置と両コンベア9,10に対向する第
2の位置との各々の位置において、そのキヤリア
ローダの後述する一対のチヤツキングステーシヨ
ンにより作業終了後のメカシヤーシ5が搭載され
たキヤリア1と、作業開始前のメカシヤーシ5が
搭載されたキヤリア1との受け渡しを行う。
アツセンブリセンタ11の移動テーブルに対向す
る第1の位置と両コンベア9,10に対向する第
2の位置との各々の位置において、そのキヤリア
ローダの後述する一対のチヤツキングステーシヨ
ンにより作業終了後のメカシヤーシ5が搭載され
たキヤリア1と、作業開始前のメカシヤーシ5が
搭載されたキヤリア1との受け渡しを行う。
そして両コンベア9,10の下流側に配置され
ているアツセンブリセンタ12,13においても
上記と同様の方式で第2工程及び第3工程の作業
が行われる。そしてこれらの作業終了後にキヤリ
ア1はコンベア16,14によつてアンローデイ
ングステーシヨン20へ搬送されて作業者によつ
てコンベア14から降ろされる。
ているアツセンブリセンタ12,13においても
上記と同様の方式で第2工程及び第3工程の作業
が行われる。そしてこれらの作業終了後にキヤリ
ア1はコンベア16,14によつてアンローデイ
ングステーシヨン20へ搬送されて作業者によつ
てコンベア14から降ろされる。
なおこの自動組立装置によれば、後述するよう
に両コンベア9,10による各アツセンブリセン
タ11,12,13でのキヤリア1の供給、排出
のラインの切換えにより、アツセンブリセンタ1
1,12,13にて別工程の作業を直列的に行う
こと、同一工程の作業を並列的に行うこと、その
直列的作業と並列的作業との複合作素を行うこと
を自在に切換え得るように構成されている。
に両コンベア9,10による各アツセンブリセン
タ11,12,13でのキヤリア1の供給、排出
のラインの切換えにより、アツセンブリセンタ1
1,12,13にて別工程の作業を直列的に行う
こと、同一工程の作業を並列的に行うこと、その
直列的作業と並列的作業との複合作素を行うこと
を自在に切換え得るように構成されている。
次に第3図〜第5H図はアツセンブリセンタ1
1を示したものであり、他のアツセンブリセンタ
12,13も同様の構造に構成されている。
1を示したものであり、他のアツセンブリセンタ
12,13も同様の構造に構成されている。
先ずベース23上に平面形状がほゞコ字状をな
す作業ユニツト取付用コラム24が設置されてい
る。そしてコラム24の互に直角な内側面24
a,24bには作業ユニツト取付板25,26が
垂直状に固着されている。そして各取付板25,
26には夫々水平方向に所定の間隔を隔てゝ複数
のキー27,28が垂直状に取付けられていて、
これらのキー27,28に各種の作業ユニツト2
9,30が選択的にかつ交換可能に取付けられて
いる。なお各作業ユニツト29,30の下端には
上下に往復動駆動される各種の作業用ヘツド(図
示せず)が取付けられている。一方ベース23の
上部には第4図でX方向とY方向とに水平状に駆
動される移動テーブル31が配置されている。ま
た移動テーブル31の上部には第4図でX方向に
一定範囲内で水平状に往複動駆動されるシフトテ
ーブル32が載置されている。
す作業ユニツト取付用コラム24が設置されてい
る。そしてコラム24の互に直角な内側面24
a,24bには作業ユニツト取付板25,26が
垂直状に固着されている。そして各取付板25,
26には夫々水平方向に所定の間隔を隔てゝ複数
のキー27,28が垂直状に取付けられていて、
これらのキー27,28に各種の作業ユニツト2
9,30が選択的にかつ交換可能に取付けられて
いる。なお各作業ユニツト29,30の下端には
上下に往復動駆動される各種の作業用ヘツド(図
示せず)が取付けられている。一方ベース23の
上部には第4図でX方向とY方向とに水平状に駆
動される移動テーブル31が配置されている。ま
た移動テーブル31の上部には第4図でX方向に
一定範囲内で水平状に往複動駆動されるシフトテ
ーブル32が載置されている。
またコラム24の一部にはローダガイド33が
水平状に架設されていて、このローダガイド33
の下側にキヤリアローダ34が取付けられてい
る。そしてキヤリアローダ34はローダガイド3
3に沿つてアツセンブリセンタ11の移動ケーブ
ル31の上部に対向する第1の位置と、両コンベ
ア9,10の上部に対向する第2の位置との間で
水平方向に往復動駆動されるように構成されてい
る。そしてキヤリアローダ34にはその下部に両
コンベア9,10に夫々対向する一対のチヤツキ
ングステーシヨン35,36が設けられている。
なお両チヤツキングステーシヨン35,36には
キヤリア1の4つの懸架用把手4に夫々係合して
キヤリア1を持上げるように動作する各々4個の
懸架用爪37,38が設けられている。
水平状に架設されていて、このローダガイド33
の下側にキヤリアローダ34が取付けられてい
る。そしてキヤリアローダ34はローダガイド3
3に沿つてアツセンブリセンタ11の移動ケーブ
ル31の上部に対向する第1の位置と、両コンベ
ア9,10の上部に対向する第2の位置との間で
水平方向に往復動駆動されるように構成されてい
る。そしてキヤリアローダ34にはその下部に両
コンベア9,10に夫々対向する一対のチヤツキ
ングステーシヨン35,36が設けられている。
なお両チヤツキングステーシヨン35,36には
キヤリア1の4つの懸架用把手4に夫々係合して
キヤリア1を持上げるように動作する各々4個の
懸架用爪37,38が設けられている。
そしてこの自動組立装置では、先ず第5A図の
如く一方のコンベア9によつて搬送されて来てア
ツセンブリセンタ11の前部で停止された作業開
始前のキヤリア1を、第5B図の如くキヤリアロ
ーダ34の一方のチヤツキングステーシヨン35
の懸架用爪37によつて持上げる。次に第5C図
の如くキヤリアローダ34をアツセンブリセンタ
11内の移動テーブル31上に移動する。次に第
5D図の如くシフトテーブル32上に載置されて
いる作業終了後のキヤリア1をキヤリアローダ3
4の他方のチヤツキングステーシヨン36の懸架
用爪38によつて持上げる。次に第5E図の如く
上部が空になつたシフトテーブル32をキヤリア
ローダ34の一方のチヤツキングステーシヨン3
5下に移動する。次に第5F図の如くその一方の
チヤツキングステーシヨン35に保持されている
作業開始前のキヤリア1をシフトテーブル32上
に下降して位置決めする。次に所定の制御システ
ムに従つて移動テーブル31をX方向とY方向と
に移動させ、かつこれに同期させて作業ユニツト
39,40の作業用ヘツドを上下動させて、その
作業用ヘツドによりメカシヤーシ5に対する部品
6の供給、加工、組立及びこれらに関連する作業
を行う。一方この作業の間にキヤリアローダ34
は第5G図の如く両コンベア9,10上に移動さ
れる。そして第5H図の如く他方のチヤツキング
ステーシヨン36に保持されている作業終了後の
キヤリア1を他方のコンベア10上に下降排出
し、これと同時に一方のコンベア9上の作業開始
前のキヤリア1を一方のチヤツキングステーシヨ
ン35の懸架用爪37によつて持上げて、アツセ
ンブリセンタ11での作業終了まで待機する。
如く一方のコンベア9によつて搬送されて来てア
ツセンブリセンタ11の前部で停止された作業開
始前のキヤリア1を、第5B図の如くキヤリアロ
ーダ34の一方のチヤツキングステーシヨン35
の懸架用爪37によつて持上げる。次に第5C図
の如くキヤリアローダ34をアツセンブリセンタ
11内の移動テーブル31上に移動する。次に第
5D図の如くシフトテーブル32上に載置されて
いる作業終了後のキヤリア1をキヤリアローダ3
4の他方のチヤツキングステーシヨン36の懸架
用爪38によつて持上げる。次に第5E図の如く
上部が空になつたシフトテーブル32をキヤリア
ローダ34の一方のチヤツキングステーシヨン3
5下に移動する。次に第5F図の如くその一方の
チヤツキングステーシヨン35に保持されている
作業開始前のキヤリア1をシフトテーブル32上
に下降して位置決めする。次に所定の制御システ
ムに従つて移動テーブル31をX方向とY方向と
に移動させ、かつこれに同期させて作業ユニツト
39,40の作業用ヘツドを上下動させて、その
作業用ヘツドによりメカシヤーシ5に対する部品
6の供給、加工、組立及びこれらに関連する作業
を行う。一方この作業の間にキヤリアローダ34
は第5G図の如く両コンベア9,10上に移動さ
れる。そして第5H図の如く他方のチヤツキング
ステーシヨン36に保持されている作業終了後の
キヤリア1を他方のコンベア10上に下降排出
し、これと同時に一方のコンベア9上の作業開始
前のキヤリア1を一方のチヤツキングステーシヨ
ン35の懸架用爪37によつて持上げて、アツセ
ンブリセンタ11での作業終了まで待機する。
なおこの自動組立装置によれば、シフトテーブ
ル32を特に使用せずに、移動テーブル31のポ
ジシヨンのみでもキヤリア1の自動交換が可能で
あるが、シフトテーブル32を使用することによ
り、移動テーブル31のX方向及びY方向の移動
量を最少限に出来て、装置の小型化を図り得る。
ル32を特に使用せずに、移動テーブル31のポ
ジシヨンのみでもキヤリア1の自動交換が可能で
あるが、シフトテーブル32を使用することによ
り、移動テーブル31のX方向及びY方向の移動
量を最少限に出来て、装置の小型化を図り得る。
次に第6図〜第8D図はキヤリアローダ34を
示したものであつて、先ずこのキヤリアローダ3
4は、第6図に示す如くローダガイド33の下部
に水平状をなして平行に架設された一対のガイド
軸41にガイドブロツク42を介して摺動自在に
係合されて懸架された水平状をなす懸架板43
と、その懸架板43の下部に水平状をなして平行
に配置された一対の昇降板44,45とによつて
構成されている。なお各昇降板44,45はこれ
ら夫々のほゞ対角線状の2箇所の上部に固着され
て上方に垂直状に延出された一対の被ガイド軸4
6,47を懸架板43に固着された各一対のガイ
ド筒48,49に挿通して、これらによつて案内
されて上下に平行移動されるように構成されてい
る。そして両昇降板44,45の4隅に懸架用爪
37,38が夫々取付けられて、これら両昇降板
44,45の下面部分が一対のチヤツキングステ
ーシヨン35,36に構成されている。なおこの
キヤリアローダ34は懸架板43を駆動するエア
シリンダ(図示せず)によつて前述の如く両コン
ベア9,10の上部位置とチヤツキングステーシ
ヨン11の移動テーブル31の上部位置との間で
往復動駆動されるように構成されている。
示したものであつて、先ずこのキヤリアローダ3
4は、第6図に示す如くローダガイド33の下部
に水平状をなして平行に架設された一対のガイド
軸41にガイドブロツク42を介して摺動自在に
係合されて懸架された水平状をなす懸架板43
と、その懸架板43の下部に水平状をなして平行
に配置された一対の昇降板44,45とによつて
構成されている。なお各昇降板44,45はこれ
ら夫々のほゞ対角線状の2箇所の上部に固着され
て上方に垂直状に延出された一対の被ガイド軸4
6,47を懸架板43に固着された各一対のガイ
ド筒48,49に挿通して、これらによつて案内
されて上下に平行移動されるように構成されてい
る。そして両昇降板44,45の4隅に懸架用爪
37,38が夫々取付けられて、これら両昇降板
44,45の下面部分が一対のチヤツキングステ
ーシヨン35,36に構成されている。なおこの
キヤリアローダ34は懸架板43を駆動するエア
シリンダ(図示せず)によつて前述の如く両コン
ベア9,10の上部位置とチヤツキングステーシ
ヨン11の移動テーブル31の上部位置との間で
往復動駆動されるように構成されている。
次に第7A図〜第8D図によつて一方のチヤツ
キングステーシヨン35を説明するが、他方のチ
ヤツキングステーシヨン36も同様の構造に構成
されている。
キングステーシヨン35を説明するが、他方のチ
ヤツキングステーシヨン36も同様の構造に構成
されている。
先ず懸架板43の所定位置の下部にレバー支持
板52が固着され、このレバー支持板52の下端
に水平状の支点軸53を介して回動レバー54が
上下方向に回動自在に枢支されている。一方昇降
板44の上部で両ガイド軸46間のほゞ中央部に
はほゞコ字状をなす懸架枠55が固着され、この
懸架枠55が回動レバー54の一端に回転自在に
枢着された昇降用ローラ56にて懸架されてい
る。なお回動レバー54の他端にはカムフオロア
用ローラ57が回転自在に枢着されている。そし
てローラ57の上部に対向する位置にスライドカ
ム58が配置されており、このスライドカム58
は懸架板43の下部に固着されたカムガイド59
にて案内されてその懸架板43に対して水平方向
に摺動自在に構成されている。なお昇降板44の
荷重が回動レバー54に作用してその回動レバー
54が第7A図で時計方向に回動附勢される結
果、ローラ57がスライドカム58の下面に形成
されたカム面60に下方から押圧されている。
板52が固着され、このレバー支持板52の下端
に水平状の支点軸53を介して回動レバー54が
上下方向に回動自在に枢支されている。一方昇降
板44の上部で両ガイド軸46間のほゞ中央部に
はほゞコ字状をなす懸架枠55が固着され、この
懸架枠55が回動レバー54の一端に回転自在に
枢着された昇降用ローラ56にて懸架されてい
る。なお回動レバー54の他端にはカムフオロア
用ローラ57が回転自在に枢着されている。そし
てローラ57の上部に対向する位置にスライドカ
ム58が配置されており、このスライドカム58
は懸架板43の下部に固着されたカムガイド59
にて案内されてその懸架板43に対して水平方向
に摺動自在に構成されている。なお昇降板44の
荷重が回動レバー54に作用してその回動レバー
54が第7A図で時計方向に回動附勢される結
果、ローラ57がスライドカム58の下面に形成
されたカム面60に下方から押圧されている。
一方4個の懸架用爪37は昇降板44の両端部
に水平状をなして平行に架設された一対の回転自
在の回転軸62,63の両端部に夫々固着されて
回転自在に取付けられている。また昇降板44の
上部には懸架枠55内を挿通する状態で回動レバ
ー64が水平状に配置されていて、その回動レバ
ー64のほゞ中央部が垂直状の支点軸65を介し
て昇降板44上に水平方向に回動自在に枢支され
ている。そしてこの回動レバー64の両端と両回
転軸62,63に夫々固着されたアーム66,6
7とが両端部に夫々一対のユニバーサルジヨイン
ト68,69を有する一対の連結杆70,71に
よつて互に連結されている。そして回動レバー6
4はこれと昇降板44上の一部に固着されたバネ
係止部73との間に介在された駆動用バネ74に
よつて第8A図で反時計方向に回動附勢されてい
る。なお昇降板44の上部には回動レバー64の
回動範囲を規制する一対のストツパー75,76
が取付けられている。
に水平状をなして平行に架設された一対の回転自
在の回転軸62,63の両端部に夫々固着されて
回転自在に取付けられている。また昇降板44の
上部には懸架枠55内を挿通する状態で回動レバ
ー64が水平状に配置されていて、その回動レバ
ー64のほゞ中央部が垂直状の支点軸65を介し
て昇降板44上に水平方向に回動自在に枢支され
ている。そしてこの回動レバー64の両端と両回
転軸62,63に夫々固着されたアーム66,6
7とが両端部に夫々一対のユニバーサルジヨイン
ト68,69を有する一対の連結杆70,71に
よつて互に連結されている。そして回動レバー6
4はこれと昇降板44上の一部に固着されたバネ
係止部73との間に介在された駆動用バネ74に
よつて第8A図で反時計方向に回動附勢されてい
る。なお昇降板44の上部には回動レバー64の
回動範囲を規制する一対のストツパー75,76
が取付けられている。
また昇降板44の一側部にはエアシリンダ78
が水平状に配置されている。このエアシリンダ7
8のシリンダ本体79の一端は懸架板43の下部
に固着されたシリンダ係止部80に垂直状の支点
軸81を介して回動自在に枢支され、またシリン
ダロツド82の先端は懸架板43の下部に水平状
に配置された回動レバー83に枢支ピン84を介
して枢支されている。そしてこの回動レバー83
の一端は懸架板43の下部に支点軸85を介して
回動自在に枢支され、また他端に回転自在に枢着
されたローラ86がスライドカム58のカム面6
0の一側部に設けられた溝部87内に嵌合されて
いる。なおスライドカム58の第7A図で右側の
端部88に当接可能なローラ89が回動レバー6
4上に回転自在に枢着されている。
が水平状に配置されている。このエアシリンダ7
8のシリンダ本体79の一端は懸架板43の下部
に固着されたシリンダ係止部80に垂直状の支点
軸81を介して回動自在に枢支され、またシリン
ダロツド82の先端は懸架板43の下部に水平状
に配置された回動レバー83に枢支ピン84を介
して枢支されている。そしてこの回動レバー83
の一端は懸架板43の下部に支点軸85を介して
回動自在に枢支され、また他端に回転自在に枢着
されたローラ86がスライドカム58のカム面6
0の一側部に設けられた溝部87内に嵌合されて
いる。なおスライドカム58の第7A図で右側の
端部88に当接可能なローラ89が回動レバー6
4上に回転自在に枢着されている。
そしてこのキヤリアローダ34によるキヤリア
1の持上げ動作は第7A図及び第8A図の状態か
ら開始されるが、この時昇降板44は下降位置に
あり、4つの懸架用爪37は水平状をなしてい
る。なおこの時には、スライドカム58が矢印a
方向に復動されていることで、ローラ57がカム
面60の上部水平面部60aに押圧され、これに
より回動レバー54が矢印b方向に回動されて昇
降板44が下降されている。また矢印a方向に復
動されたスライドカム58の端部88がローラ8
9を押して回動レバー64をバネ74に抗して矢
印c方向に回動させていることで、懸架用爪37
が矢印d方向に回動されて水平状をなしている。
1の持上げ動作は第7A図及び第8A図の状態か
ら開始されるが、この時昇降板44は下降位置に
あり、4つの懸架用爪37は水平状をなしてい
る。なおこの時には、スライドカム58が矢印a
方向に復動されていることで、ローラ57がカム
面60の上部水平面部60aに押圧され、これに
より回動レバー54が矢印b方向に回動されて昇
降板44が下降されている。また矢印a方向に復
動されたスライドカム58の端部88がローラ8
9を押して回動レバー64をバネ74に抗して矢
印c方向に回動させていることで、懸架用爪37
が矢印d方向に回動されて水平状をなしている。
次に第7B図及び第8B図において、エアシリ
ンダ78のシリンダロツド82が矢印e方向に押
出されると、回動レバー83が矢印f方向へ回動
されて、その先端のローラ86によつてスライド
カム58が矢印a′方向にスライドされる。そして
このスライドカム58のスライドに伴い、回動レ
バー64がバネ74によつて矢印c′方向に回動さ
れる。すると両連結杆71,72が矢印g方向に
押出されて、両アーム66,67を介して両回転
軸62,63が矢印d′方向に回動されて、4つの
懸架用爪37が同時に矢印d′方向、即ち下方に回
動される。
ンダ78のシリンダロツド82が矢印e方向に押
出されると、回動レバー83が矢印f方向へ回動
されて、その先端のローラ86によつてスライド
カム58が矢印a′方向にスライドされる。そして
このスライドカム58のスライドに伴い、回動レ
バー64がバネ74によつて矢印c′方向に回動さ
れる。すると両連結杆71,72が矢印g方向に
押出されて、両アーム66,67を介して両回転
軸62,63が矢印d′方向に回動されて、4つの
懸架用爪37が同時に矢印d′方向、即ち下方に回
動される。
そして4つの懸架用爪37が第7C図の如く下
方に回動されて垂直状になることによつて、これ
らの懸架用爪37の鉤状先端部90がキヤリア1
の4つの懸架用把手4に係合される。なお懸架用
爪37が懸架用把手4に垂直状に係合された時点
で、第8C図の如く回動レバー64が回動規制用
のストツパー76に当接して停止される為、以後
懸架用爪37は懸架用把手4との係合状態をその
まゝ保持する。
方に回動されて垂直状になることによつて、これ
らの懸架用爪37の鉤状先端部90がキヤリア1
の4つの懸架用把手4に係合される。なお懸架用
爪37が懸架用把手4に垂直状に係合された時点
で、第8C図の如く回動レバー64が回動規制用
のストツパー76に当接して停止される為、以後
懸架用爪37は懸架用把手4との係合状態をその
まゝ保持する。
一方懸架用爪37が懸架用把手4に係合される
のとほゞ同時にキヤリア1が持ち上げられる。
のとほゞ同時にキヤリア1が持ち上げられる。
即ち第7C図及び第8C図の如く、スライドカ
ム58の引き続きの矢印a′方向へのスライドに伴
い、ローラ57がカム面60の上部水平面部60
aから下方へ形成された傾斜面部60bへ相対的
に移動されて、その傾斜面部60bによつて下方
に押下げられる。この結果回動レバー54が矢印
b′方向に回動されて、ローラ56により懸架枠5
5を介して昇降板44が矢印h方向に上昇され
る。そしてこの昇降板44の上昇により4つの懸
架用爪37を介してキヤリア1が上方に持ち上げ
られる。
ム58の引き続きの矢印a′方向へのスライドに伴
い、ローラ57がカム面60の上部水平面部60
aから下方へ形成された傾斜面部60bへ相対的
に移動されて、その傾斜面部60bによつて下方
に押下げられる。この結果回動レバー54が矢印
b′方向に回動されて、ローラ56により懸架枠5
5を介して昇降板44が矢印h方向に上昇され
る。そしてこの昇降板44の上昇により4つの懸
架用爪37を介してキヤリア1が上方に持ち上げ
られる。
そして第7D図及び第8D図の如く、スライド
カム58が矢印a′方向の往動位置に達した時、ロ
ーラ57がカム面60の傾斜面部60bに引き続
いて形成された下部水平面部60cまで押下げら
れる。この結果回動レバー54が矢印b′方向に最
大に回動されて、昇降板44は所定の上昇位置に
達し、キヤリア1の持ち上げ動作が完了する。
カム58が矢印a′方向の往動位置に達した時、ロ
ーラ57がカム面60の傾斜面部60bに引き続
いて形成された下部水平面部60cまで押下げら
れる。この結果回動レバー54が矢印b′方向に最
大に回動されて、昇降板44は所定の上昇位置に
達し、キヤリア1の持ち上げ動作が完了する。
このキヤリアローダ34によるキヤリア1の持
ち上げ動作は上記の要領で行われるが、この逆
に、キヤリアローダ34にて保持しているキヤリ
ア1を下方に離脱する際には、第7D図及び第8
D図の状態でエアシリンダ78のシリンダロツド
82を矢印e′方向に引込むことになる。即ちこの
シリンダロツド82の引込みによりスライドカム
58が第7A図及び第8A図の復動位置へ復動さ
れ、この結果昇降板44が第7A図の下降位置へ
下降され、かつ4つの懸架用爪37が第7A図の
如く上方に回動されて、キヤリア1の下降と、そ
の懸架用把手4からの懸架用爪37の離脱の動作
が行われる。
ち上げ動作は上記の要領で行われるが、この逆
に、キヤリアローダ34にて保持しているキヤリ
ア1を下方に離脱する際には、第7D図及び第8
D図の状態でエアシリンダ78のシリンダロツド
82を矢印e′方向に引込むことになる。即ちこの
シリンダロツド82の引込みによりスライドカム
58が第7A図及び第8A図の復動位置へ復動さ
れ、この結果昇降板44が第7A図の下降位置へ
下降され、かつ4つの懸架用爪37が第7A図の
如く上方に回動されて、キヤリア1の下降と、そ
の懸架用把手4からの懸架用爪37の離脱の動作
が行われる。
次に第9A図及び第9B図はこの自動組立装置
による複数のアツセンブリセンタ11,12,1
3の運用方法を説明するものである。
による複数のアツセンブリセンタ11,12,1
3の運用方法を説明するものである。
先ず図中PS1,PS2,Pa1,Pa2,Pb1〜
Pb4,Pc1〜Pc4は夫々ストツパーを示してお
り、これらは夫々例えば電磁プランジヤにて駆動
されるピンにて構成されていて、各コンベア9,
10上に出没自在に構成されている。そしてこれ
らのストツパーが各コンベア9,10上に突出さ
れることによつてこれらのコンベア9,10上に
て搬送されているキヤリア1がこれらのストツパ
ーに当接して停止され、またこれらのストツパー
が下方に引込まれることによつてその停止されて
いたキヤリア1が再び搬送開始されるように構成
されている。またSa1,Sa2,Sb1,Sb2,Sc
1,Sc2は夫々センサーを示しており、これら
は無接触式或いは有接触式の何れであつても良
く、要するに各コンベア9,10にて搬送されて
来るキヤリア1を検知して上流側のストツパーを
制御するようになされている。
Pb4,Pc1〜Pc4は夫々ストツパーを示してお
り、これらは夫々例えば電磁プランジヤにて駆動
されるピンにて構成されていて、各コンベア9,
10上に出没自在に構成されている。そしてこれ
らのストツパーが各コンベア9,10上に突出さ
れることによつてこれらのコンベア9,10上に
て搬送されているキヤリア1がこれらのストツパ
ーに当接して停止され、またこれらのストツパー
が下方に引込まれることによつてその停止されて
いたキヤリア1が再び搬送開始されるように構成
されている。またSa1,Sa2,Sb1,Sb2,Sc
1,Sc2は夫々センサーを示しており、これら
は無接触式或いは有接触式の何れであつても良
く、要するに各コンベア9,10にて搬送されて
来るキヤリア1を検知して上流側のストツパーを
制御するようになされている。
次に第9A図によつて直列運用を説明するが、
この直列運用とは、キヤリア1を複数のアツセン
ブリセンタ11,12,13へ直列的に搬送し
て、これらのアツセンブリセンタ11,12,1
3にて前述したメカシヤーシ5に対する部品6の
供給、加工、組立及びこれらに関連する作業のう
ち各々別工程の作業を直列的に行うことを言う。
この直列運用とは、キヤリア1を複数のアツセン
ブリセンタ11,12,13へ直列的に搬送し
て、これらのアツセンブリセンタ11,12,1
3にて前述したメカシヤーシ5に対する部品6の
供給、加工、組立及びこれらに関連する作業のう
ち各々別工程の作業を直列的に行うことを言う。
この直列運用に際しては、ストツパーPS2,
Pa1,Pb2,Pc1はコンベア9,10上に突出
させた状態にセツトされ、センサーSa1によつ
てストツパーPS1を制御して、一方のコンベア
9からキヤリア1を搬送して供給する。なおスト
ツパーPa2,Pb1,Pb3,Pb4,Pc2,Pc4,
Pc3は下方に引込まれた状態にセツトされてい
る。
Pa1,Pb2,Pc1はコンベア9,10上に突出
させた状態にセツトされ、センサーSa1によつ
てストツパーPS1を制御して、一方のコンベア
9からキヤリア1を搬送して供給する。なおスト
ツパーPa2,Pb1,Pb3,Pb4,Pc2,Pc4,
Pc3は下方に引込まれた状態にセツトされてい
る。
即ち先ずストツパーPS1が下方に引込まれて
いることによつて、キヤリア1は一方のコンベア
9によつて最初のアツセンブリセンタ11の前部
位置へ搬送され、ストツパーPa1に当接して停
止される。なおこの直前にセンサーSa1がキヤ
リア1を検知してストツパーPS1を一方のコン
ベア9上に突出させ、次のキヤリア1の供給を一
時的に止める。そしてアツセンブリセンタ11の
前部位置で停止されたキヤリア1はキヤリアロー
ダ34によつて前述の如く取上げられてアツセン
ブリセンタ11内に供給され、前述した作業が行
われる。次にその作業終了後に、キヤリア1は今
度は他方のコンベア10上に排出され、この他方
のコンベア10によつて次のアツセンブリセンタ
12の前部位置へ搬送され、ストツパーPb2に
当接して停止される。そしてこのアツセンブリセ
ンタ12の前部位置で停止されたキヤリア1はキ
ヤリアローダ34によつて前述の如く取上げられ
てアツセンブリセンタ12内に供給され、前述し
た作業が行われる。次にその作業終了後に、キヤ
リア1は今度は一方のコンベア9上に排出され、
この一方のコンベア9によつて次のアツセンブリ
センタ13の前部位置へ搬送され、ストツパー
Pc1に当接して停止される。そしてこのアツセ
ンブリセンタ13の前部位置で停止されたキヤリ
ア1はキヤリアローダ34によつて前述の如く取
上げられてアツセンブリセンタ13内に供給さ
れ、前述した作業が行われる。次にその作業終了
後に、キヤリア1は今度は他方のコンベア10上
に排出される。
いることによつて、キヤリア1は一方のコンベア
9によつて最初のアツセンブリセンタ11の前部
位置へ搬送され、ストツパーPa1に当接して停
止される。なおこの直前にセンサーSa1がキヤ
リア1を検知してストツパーPS1を一方のコン
ベア9上に突出させ、次のキヤリア1の供給を一
時的に止める。そしてアツセンブリセンタ11の
前部位置で停止されたキヤリア1はキヤリアロー
ダ34によつて前述の如く取上げられてアツセン
ブリセンタ11内に供給され、前述した作業が行
われる。次にその作業終了後に、キヤリア1は今
度は他方のコンベア10上に排出され、この他方
のコンベア10によつて次のアツセンブリセンタ
12の前部位置へ搬送され、ストツパーPb2に
当接して停止される。そしてこのアツセンブリセ
ンタ12の前部位置で停止されたキヤリア1はキ
ヤリアローダ34によつて前述の如く取上げられ
てアツセンブリセンタ12内に供給され、前述し
た作業が行われる。次にその作業終了後に、キヤ
リア1は今度は一方のコンベア9上に排出され、
この一方のコンベア9によつて次のアツセンブリ
センタ13の前部位置へ搬送され、ストツパー
Pc1に当接して停止される。そしてこのアツセ
ンブリセンタ13の前部位置で停止されたキヤリ
ア1はキヤリアローダ34によつて前述の如く取
上げられてアツセンブリセンタ13内に供給さ
れ、前述した作業が行われる。次にその作業終了
後に、キヤリア1は今度は他方のコンベア10上
に排出される。
次に第9B図によつて並列運用を説明するが、
この並列運用とは、キヤリア1を複数のアツセン
ブリセンタ11,12,13へ並列的に搬送し
て、これらのアツセンブリセンタ11,12,1
3にて前述したメカシヤーシ5に対する部品6の
供給、加工、組立及びこれらに関連する作業のう
ち各々同一工程の作業を並列的に行うことを言
う。
この並列運用とは、キヤリア1を複数のアツセン
ブリセンタ11,12,13へ並列的に搬送し
て、これらのアツセンブリセンタ11,12,1
3にて前述したメカシヤーシ5に対する部品6の
供給、加工、組立及びこれらに関連する作業のう
ち各々同一工程の作業を並列的に行うことを言
う。
この並列運用に際しては、一方のコンベア9を
キヤリア1の供給専用ラインとして使用し、他方
のコンベア10をキヤリア1の排出専用ラインと
して使用する。そしてストツパーPS2,Pc1は
コンベア10上に突出した状態にセツトされ、ス
トツパーPa2,Pb2,Pc2は下方に引込まれた
状態にセツトされていて、センサーSa1,Sb1,
Sc1によつて夫々ストツパーPS1,Pa1,Pb1
を夫々制御する。
キヤリア1の供給専用ラインとして使用し、他方
のコンベア10をキヤリア1の排出専用ラインと
して使用する。そしてストツパーPS2,Pc1は
コンベア10上に突出した状態にセツトされ、ス
トツパーPa2,Pb2,Pc2は下方に引込まれた
状態にセツトされていて、センサーSa1,Sb1,
Sc1によつて夫々ストツパーPS1,Pa1,Pb1
を夫々制御する。
即ち先ずストツパーPS1が下方に引込まれて
いることによつてキヤリア1は一方のコンベア9
によつてアツセンブリセンタ11,12,13の
前部位置へ順次連続的に搬送される。そしてこの
時にはセンサーSc1がキヤリア1を検知しない
限り、ストツパーPb1,Pb4,Pa1は下方に引
込まれた状態を保持しており、先行するキヤリア
1は下流側のアツセンブリセンタ13の前部位置
まで搬送され、ストツパーPc1に当接して停止
される。そしてこの直前にセンサーSc1がキヤ
リア1を検知することによつてストツパーPb1
が一方のコンベア9上へ突出され、次のキヤリア
1を中間のアツセンブリセンタ12の前部位置に
て停止させる。またこの直前にセンサーSb1が
キヤリア1を検知することによつてストツパー
Pa1が一方のコンベア9上に突出され、次のキ
ヤリア1を上流側のアツセンブリセンタ11の前
部位置にて停止させる。またこの直前にセンサー
Sa1がキヤリア1を検知することによつてスト
ツパーPS1が一方のコンベア9上に突出されて
次のキヤリア1の供給を一時的に停止する。そし
てこのようにして各アツセンブリセンタ11,1
2,13の前部位置にキヤリア1が夫々供給され
終ると、前述の如くキヤリアローダ34によつて
その各々のキヤリア1が取上げられて各々のアツ
センブリセンタ11,12,13内に供給され、
前述した作業が行われる。次にその作業が各々終
了されると、各々のキヤリア1は今度は他方のコ
ンベア10上に排出される。なおこの際アツセン
ブリセンタ12,13から他方のコンベア10上
へのキヤリア1の排出時に、そのコンベア10上
を先に搬送されているキヤリア1上に二重に載せ
ることがないように、ストツパーPb3,Pc3を
他方のコンベア10上に夫々突出させて、そのコ
ンベア10上を搬送されているキヤリア1があれ
ば、そのキヤリア1を各々のストツパーPb3,
Pc3に当接されて、アツセンブリセンタ12,
13の前部位置の上流側で一時的に停止させる。
またアツセンブリセンタ12,13のキヤリアロ
ーダ34がキヤリア1を取上げる際に、ストツパ
ーPb4,Pc4が一方のコンベア9上に突出して、
夫々のキヤリア1をストツパーPb1,Pc1とPb
4,Pc4との間で前後から挾み、キヤリアロー
ダ34によるキヤリア1の取上げ時にキヤリア1
がコンベア9上で不測に逃げるようなことを防止
し、キヤリアローダ34によるキヤリア1の取上
げ動作を確実にしている。
いることによつてキヤリア1は一方のコンベア9
によつてアツセンブリセンタ11,12,13の
前部位置へ順次連続的に搬送される。そしてこの
時にはセンサーSc1がキヤリア1を検知しない
限り、ストツパーPb1,Pb4,Pa1は下方に引
込まれた状態を保持しており、先行するキヤリア
1は下流側のアツセンブリセンタ13の前部位置
まで搬送され、ストツパーPc1に当接して停止
される。そしてこの直前にセンサーSc1がキヤ
リア1を検知することによつてストツパーPb1
が一方のコンベア9上へ突出され、次のキヤリア
1を中間のアツセンブリセンタ12の前部位置に
て停止させる。またこの直前にセンサーSb1が
キヤリア1を検知することによつてストツパー
Pa1が一方のコンベア9上に突出され、次のキ
ヤリア1を上流側のアツセンブリセンタ11の前
部位置にて停止させる。またこの直前にセンサー
Sa1がキヤリア1を検知することによつてスト
ツパーPS1が一方のコンベア9上に突出されて
次のキヤリア1の供給を一時的に停止する。そし
てこのようにして各アツセンブリセンタ11,1
2,13の前部位置にキヤリア1が夫々供給され
終ると、前述の如くキヤリアローダ34によつて
その各々のキヤリア1が取上げられて各々のアツ
センブリセンタ11,12,13内に供給され、
前述した作業が行われる。次にその作業が各々終
了されると、各々のキヤリア1は今度は他方のコ
ンベア10上に排出される。なおこの際アツセン
ブリセンタ12,13から他方のコンベア10上
へのキヤリア1の排出時に、そのコンベア10上
を先に搬送されているキヤリア1上に二重に載せ
ることがないように、ストツパーPb3,Pc3を
他方のコンベア10上に夫々突出させて、そのコ
ンベア10上を搬送されているキヤリア1があれ
ば、そのキヤリア1を各々のストツパーPb3,
Pc3に当接されて、アツセンブリセンタ12,
13の前部位置の上流側で一時的に停止させる。
またアツセンブリセンタ12,13のキヤリアロ
ーダ34がキヤリア1を取上げる際に、ストツパ
ーPb4,Pc4が一方のコンベア9上に突出して、
夫々のキヤリア1をストツパーPb1,Pc1とPb
4,Pc4との間で前後から挾み、キヤリアロー
ダ34によるキヤリア1の取上げ時にキヤリア1
がコンベア9上で不測に逃げるようなことを防止
し、キヤリアローダ34によるキヤリア1の取上
げ動作を確実にしている。
なお上述した直列運用と並列運用とを組合せ
て、複合(直並列)運用を行うことが出来る。
て、複合(直並列)運用を行うことが出来る。
以上本発明の実施例に付き述べたが、本発明の
技術的思想に基き各種の変更が可能である。
技術的思想に基き各種の変更が可能である。
例えば実施例ではテープレコーダのメカシヤー
シに対する部品の供給、加工、組立及びこれらに
関連する作業を行う為の自動組立装置に付き述べ
たが、本発明によればこれに限定されることな
く、その他の各種機器の自動組立装置として広範
囲の分野、用途に適用可能である。
シに対する部品の供給、加工、組立及びこれらに
関連する作業を行う為の自動組立装置に付き述べ
たが、本発明によればこれに限定されることな
く、その他の各種機器の自動組立装置として広範
囲の分野、用途に適用可能である。
また本発明で言うキヤリア、コンベア、アツセ
ンブリセンタ、キヤリアローダ、コンベアによる
キヤリアの搬送ラインの切換機構及びこれらに関
連する機構は実施例に示されたものに限定される
ことなく、各種の変更が可能である。
ンブリセンタ、キヤリアローダ、コンベアによる
キヤリアの搬送ラインの切換機構及びこれらに関
連する機構は実施例に示されたものに限定される
ことなく、各種の変更が可能である。
本発明は上述の如く、夫々が被作業物を搭載し
たキヤリアを同一方向に搬送することが出来る平
行状をなす一対のコンベアを設け、上記コンベア
に沿つて配置され、上記被作業物に対する部品の
供給、加工、組立及びこれらに関連する作業を自
動的に行う複数のアツセンブリセンタを設け、こ
れらのアツセンブリセンタに夫々設けられ、上記
両コンベアのうち一方のコンベアにて搬送されて
来た上記キヤリアをアツセンブリセンタに供給
し、そのアツセンブリセンタでの作業終了後にそ
のキヤリアを他方のコンベアへ排出するキヤリア
ローダを設け、上記両コンベアによる上記各アツ
センブリセンタでの上記キヤリアの上記供給、排
出のラインの切換えにより、上記複数のアツセン
ブリセンタにて別工程の作業を直列的に行うか若
しくは同一工程の作業を並列的に行うかを任意に
切換え得るように構成して成る自動組立装置であ
る。
たキヤリアを同一方向に搬送することが出来る平
行状をなす一対のコンベアを設け、上記コンベア
に沿つて配置され、上記被作業物に対する部品の
供給、加工、組立及びこれらに関連する作業を自
動的に行う複数のアツセンブリセンタを設け、こ
れらのアツセンブリセンタに夫々設けられ、上記
両コンベアのうち一方のコンベアにて搬送されて
来た上記キヤリアをアツセンブリセンタに供給
し、そのアツセンブリセンタでの作業終了後にそ
のキヤリアを他方のコンベアへ排出するキヤリア
ローダを設け、上記両コンベアによる上記各アツ
センブリセンタでの上記キヤリアの上記供給、排
出のラインの切換えにより、上記複数のアツセン
ブリセンタにて別工程の作業を直列的に行うか若
しくは同一工程の作業を並列的に行うかを任意に
切換え得るように構成して成る自動組立装置であ
る。
従つて本発明によれば、生産される機器の機種
や工程の変更等があつた場合、複数のアツセンブ
リセンタに対するキヤリアの搬送(流れ)の経路
をその都度任意に切換えることが出来て、この切
換えにより、その都度複数のアツセンブリセンタ
の移動や改造等を行うことなく、その機種や工程
の変更等に速やかに対応した組立作業を行うこと
が出来る。従つて機種や工程の変更等に対する対
応能力が非常に高く、その機種や工程の変更等が
あつた場合の再編成を極めて短時間に行えるか
ら、その再編成の為のロス時間が極めて短く、設
備の稼動率が極めて高いと言う利点がある。
や工程の変更等があつた場合、複数のアツセンブ
リセンタに対するキヤリアの搬送(流れ)の経路
をその都度任意に切換えることが出来て、この切
換えにより、その都度複数のアツセンブリセンタ
の移動や改造等を行うことなく、その機種や工程
の変更等に速やかに対応した組立作業を行うこと
が出来る。従つて機種や工程の変更等に対する対
応能力が非常に高く、その機種や工程の変更等が
あつた場合の再編成を極めて短時間に行えるか
ら、その再編成の為のロス時間が極めて短く、設
備の稼動率が極めて高いと言う利点がある。
図面は本発明をテープレコーダのメカシヤーシ
に対する部品の供給、加工、組立及びこれらに関
連する作業を行う為の自動組立装置に適用した一
実施例を示したものであつて、第1図はキヤリア
の斜視図、第2図はコンベアとアツセンブリセン
タとの配置状態を示した平面図、第3図はアツセ
ンブリセンタの斜視図、第4図は同上の平面図、
第5A図〜第5H図はコンベアとアツセンブリセ
ンタとの間でのキヤリアの供給及び排出の動作を
説明する側面図、第6図はキヤリアローダの斜視
図、第7A図〜第7D図はキヤリアローダの一方
のチヤツキングステーシヨンによるキヤリアの持
上げ及び離脱の動作を説明する側面図、第8A図
〜第8D図は第7A図〜第7D図に各々対応する
平面図、第9A図及び第9B図は直列運用と並列
運用とを説明する平面図である。 また図面に用いられた符号において、1……キ
ヤリア、5……メカシヤーシ、6……部品、9,
10……コンベア、11,12,13……アツセ
ンブリセンタ、34……キヤリアローダ、Pa1,
Pa2,Pb1,Pb2,Pc1,Pc2……ストツパ
ー、Sa1,Sa2,Sb1,Sb2,Sc1,Sc2……
センサーである。
に対する部品の供給、加工、組立及びこれらに関
連する作業を行う為の自動組立装置に適用した一
実施例を示したものであつて、第1図はキヤリア
の斜視図、第2図はコンベアとアツセンブリセン
タとの配置状態を示した平面図、第3図はアツセ
ンブリセンタの斜視図、第4図は同上の平面図、
第5A図〜第5H図はコンベアとアツセンブリセ
ンタとの間でのキヤリアの供給及び排出の動作を
説明する側面図、第6図はキヤリアローダの斜視
図、第7A図〜第7D図はキヤリアローダの一方
のチヤツキングステーシヨンによるキヤリアの持
上げ及び離脱の動作を説明する側面図、第8A図
〜第8D図は第7A図〜第7D図に各々対応する
平面図、第9A図及び第9B図は直列運用と並列
運用とを説明する平面図である。 また図面に用いられた符号において、1……キ
ヤリア、5……メカシヤーシ、6……部品、9,
10……コンベア、11,12,13……アツセ
ンブリセンタ、34……キヤリアローダ、Pa1,
Pa2,Pb1,Pb2,Pc1,Pc2……ストツパ
ー、Sa1,Sa2,Sb1,Sb2,Sc1,Sc2……
センサーである。
Claims (1)
- 1 夫々が被作業物を搭載したキヤリアを同一方
向に搬送することが出来る平行状をなす一対のコ
ンベアを設け、上記コンベアに沿つて配置され、
上記被作業物に対する部品の供給、加工、組立及
びこれらに関連する作業を自動的に行う複数のア
ツセンブリセンタを設け、これらのアツセンブリ
センタに夫々設けられ、上記両コンベアのうち一
方のコンベアにて搬送されて来た上記キヤリアを
アツセンブリセンタに供給し、そのアツセンブリ
センタでの作業終了後にそのキヤリアを他方のコ
ンベアへ排出するキヤリアローダを設け、上記両
コンベアによる上記各アツセンブリセンタでの上
記キヤリアの上記供給、排出のラインの切換えに
より、上記複数のアツセンブリセンタにて別工程
の作業を直列的に行うか若しくは同一工程の作業
を並列的に行うかを任意に切換え得るように構成
して成る自動組立装置。
Priority Applications (9)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP56078335A JPS57194841A (en) | 1981-05-23 | 1981-05-23 | Automatic assembling device |
IT21420/82A IT1190835B (it) | 1981-05-23 | 1982-05-21 | Apparato di assemblaggio automatico |
CA000403465A CA1195831A (en) | 1981-05-23 | 1982-05-21 | Automatic assembling apparatus |
GB08214923A GB2101065B (en) | 1981-05-23 | 1982-05-21 | Automatic assembling apparatus. |
KR8202237A KR880002553B1 (ko) | 1981-05-23 | 1982-05-21 | 자동조립장치 |
US06/380,997 US4494298A (en) | 1981-05-23 | 1982-05-21 | Automatic assembling apparatus |
DE19823219394 DE3219394A1 (de) | 1981-05-23 | 1982-05-24 | Automatische montagevorrichtung |
FR8208965A FR2506197B1 (fr) | 1981-05-23 | 1982-05-24 | Dispositif de chargement et dechargement pour machine d'assemblage automatique |
AT0204082A AT385933B (de) | 1981-05-23 | 1982-05-24 | Automatische montagevorrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP56078335A JPS57194841A (en) | 1981-05-23 | 1981-05-23 | Automatic assembling device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS57194841A JPS57194841A (en) | 1982-11-30 |
JPH0120020B2 true JPH0120020B2 (ja) | 1989-04-13 |
Family
ID=13659097
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP56078335A Granted JPS57194841A (en) | 1981-05-23 | 1981-05-23 | Automatic assembling device |
Country Status (9)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4494298A (ja) |
JP (1) | JPS57194841A (ja) |
KR (1) | KR880002553B1 (ja) |
AT (1) | AT385933B (ja) |
CA (1) | CA1195831A (ja) |
DE (1) | DE3219394A1 (ja) |
FR (1) | FR2506197B1 (ja) |
GB (1) | GB2101065B (ja) |
IT (1) | IT1190835B (ja) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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DE19853184A1 (de) * | 1998-11-19 | 2000-06-08 | Steiff Foerdertech | Vorrichtung zum Fördern eines Trägerelements |
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CN110589401B (zh) * | 2019-09-24 | 2021-06-22 | 武汉琦尔工业设备有限公司 | 筒体加工检测自动生产***及筒体自动生产用转运*** |
CN110919358B (zh) * | 2019-12-17 | 2024-06-04 | 厦门攸信信息技术有限公司 | 自动组装机及组装*** |
CN115716208A (zh) * | 2021-03-20 | 2023-02-28 | 西安航空职业技术学院 | 一种镗铣类数控机床用多零件工作台码放装置 |
CN114714076B (zh) * | 2022-03-18 | 2022-11-22 | 佛山市南海建泰铝制品有限公司 | 助行器械的环形装配线 |
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1981
- 1981-05-23 JP JP56078335A patent/JPS57194841A/ja active Granted
-
1982
- 1982-05-21 US US06/380,997 patent/US4494298A/en not_active Expired - Fee Related
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