JPH0239671Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、コンベアラインに沿つて工業用ロボ
ツトを配設し、コンベアラインで搬送されてくる
ワークを順次ロボツトにより加工する、工業用ロ
ボツトを組込んだコンベアラインに関する。

〔従来の技術とその問題点〕 前述コンベアラインの従来例としては、特開昭
55−73500号公報、特開昭57−19211号公報、特開
昭59−61575号公報（いずれも本出願人による出
願）に開示されているようなものがある。しか
し、これらの公報に開示されているコンベアライ
ンは、いずれもコンベアライン上でワークまたは
ワークを搭載した搬送パレツトを位置決め固定す
るため、ロボツトがワークに対する加工作業を行
つている間、コンベアラインの稼働を停止しなけ
ればならない。特にコンベアラインに沿つて複数
のロボツトを設置した場合、各ロボツトの１つの
ワークに対する加工作業時間が大きく異なると、
コンベアラインは加工作業時間の最も長いロボツ
トに合わせて稼働するため、他のロボツトが休止
する時間も長くなり、コンベアライン全体の実稼
働率の低下を招く。

〔問題点の解決手段とその作用〕

本考案によるコンベアラインは、主コンベアを
ロボツト付近で欠除し、該欠除部分に主コンベア
に対し直角方向に移動可能にワーク取付具を配設
し、該ワーク取付具は前記直角方向のロボツト側
および反ロボツト側にそれぞれ第１および第２の
接続コンベアを設け、第１接続コンベアにはワー
ク位置決め固定機構を備え、第１および第２接続
コンベアはワーク取付具の移動により前記欠除部
分に選択的に配置して主コンベアと共に一連のコ
ンベアラインを形成し得、第１接続コンベアを前
記欠除部分に配置した際コンベアラインとの間で
ワークの受け渡しを可能とし、第２接続コンベア
を前記欠除部分に配置した際第２接続コンベアを
介しコンベアラインの稼働を可能とし且つロボツ
トが第１接続コンベアに搭載のワークに対し自動
加工作業を行えるごとくしたことを特徴とする。
従つて、コンベアラインは、主コンベアと第１接
続コンベアとの間でワークの受け渡しを行う際の
み停止するだけであり、ロボツトが加工作業を行
つているときは第２接続コンベアが主コンベアの
欠除部分を補うため、コンベアラインの稼働が可
能である。

〔実施例〕

以下、図面の実施例に基づき詳述する。説明の
便宜上、第１図における左・右をそれぞれ
「左」・「右」、第２図における左・右をそれぞれ
「後」・「前」と呼称する。

１は上面にワークＷを位置決め固定した多数の
搬送パレツトＰを循環移送するローラコンベア方
式のコンベアラインで、前・後横列コンベア２，
３、左・右縦列コンベア４，５、並びに４隅の方
向転換コンベア６，７，８，９により矩形ループ
状に配置してある。

前記前横列コンベア２（以下、主コンベア２と
呼称）は、途中４ケ所の欠除部分Ｓ１〜Ｓ４を形
成して５つの短コンベア２ａ〜２ｆに分断してあ
る。そして前記欠除部分Ｓ１〜Ｓ４の床Ｆには主
コンベア２を前後に横断するように基台１０〜１
３を敷設し、該基台１０〜１３は前・後交互に長
く突出し、各基台１０〜１３の長く突出した側の
突出端部上面に工業用ロボツトとしての多関節形
溶接ロボツト（エンドエフエクタとして溶接トー
チＴを取着）１４〜１７を設置している。また、
前記各基台１０〜１３には、それぞれ前記欠除部
分Ｓ１〜Ｓ４を前後方向に往復横断移動可能に、
ワーク取付具１８〜２１を設置してある。

前記ワーク取付具１８，２０とワーク取付具１
９，２１は左右対称であるだけで同一構成のた
め、第２，３図を参照しながら代表的にワーク取
付具１８についてさらに詳しく説明する。尚、ワ
ーク取付具１８〜２１の個々の部分に対しては同
一の符号を付す。

２２は自走式台車で、左・右側部に２個宛車輪
２３を軸支し、基台１０上に左右離間して前後方
向に敷設した２条のレール２４に前記車輪２３を
転動自在に係合させ、台車２２上に設置した減速
機およびブレーキ付可逆モータ２５の駆動により
左右１対の車輪２３，２３を駆動して前後方向に
走行するごとくしてある。２６は基台１０の中央
部と後部に設けた台車位置決め手段（但し中央側
は図示せず）で、基台１０上に水平回転可能に前
後１対の開閉アーム２６ａ，２６ｂを枢支し、各
開閉アーム２６ａ，２６ｂの先端上面に小ローラ
２６ｃ，２６ｄを軸支したものから成り、前記台
車２２が前記中央部または後部に停止した際前記
モータ２５のブレーキ解除の状態で開閉アーム２
６ａ，２６ｂが閉じ、台車２２下面に突設した位
置決め板（図示せず）を前後両側から挾持し、台
車２２を所定位置に位置決め固定するようになつ
ている。

２７は台車２２上に立設した架台で、上部に減
速機およびブレーキ付可逆モータ２８を設置し、
該モータ２８の前方に延びる出力軸端には前後方
向の水平軸線Ｈまわりに回転可能な面板２９を固
定してある。３０は垂直部３０ａを前記面板２９
に固定したＬ字形部材で、水平部３０ｂ下面に減
速機およびブレーキ付可逆モータ３１を設置し、
前記水平部３０ｂ上方に突出した前記モータ３１
の出力軸端には前記水平軸線Ｈに直交する垂直軸
線Ｎまわりに水平回転可能に、治具兼用の第１接
続コンベア３２を固定してある。

前記第１接続コンベア３２は、前記欠除部分Ｓ
１を埋め合わせる大きさのものであつて、底板３
３の前・後端部に固設した前・後側板３４ａ，３
４ｂ間に３つの駆動源内蔵ローラ３５を並列して
軸支してある。３６は前記底板３３の左端部に取
付けた前後１対の昇降ストツパで、第１接続コン
ベア３２が前記欠除部分Ｓ１に配置された状態に
おいて図示しないエアシリンダの作動により前記
ローラ３５より上方に突出し、上流側の主コンベ
ア２より該第１接続コンベア３２に搬送されてく
る搬送パレツトＰを移動停止させるものである。
３７ａ，３７ｂは前記第１接続コンベア３２に設
けた前後１対のワーク位置決め固定機構で、ブラ
ケツト３７a₁，３７b₁を前記前・後側板３４ａ，
３４ｂに固設し、該ブラケツト３７a₁，３７b₁の
上部屈曲水平部にエアシリンダ３７a₂，３７b₂を
取付けている。前記エアシリンダ３７a₂，３７b₂
の垂直下方に延びる伸縮ロツド（符号付さず）下
端には水平状の押圧板３７a₃，３７b₃を固定し、
該押圧板３７a₃，３７b₃の内方側先端下面に位置
決め用のテーパピン３７a₄，３７b₄（但し３７a₄
は図示せず）を突設してある。

３８は前記架台２７の後部にブラケツト３９に
より水平に設置した第２接続コンベアで、前記第
１接続コンベア３２と同様に前記欠除部分Ｓ１を
埋め合わせる大きさのものであつて、底板４０の
前・後端部に固設した前・後側板４１ａ，４１ｂ
間に３つの駆動源内蔵ローラ４２を並列して軸支
してある。

次に以上の構成によるコンベアライン全体の作
用につき説明する。

先ず、コンベアライン１には多数の搬送パレツ
トＰが並べてあり、前方右隅の方向転換コンベア
６において未溶接のワークＷを順次各搬送パレツ
トＰ上に位置決め固定してあるものとする。これ
らの搬送パレツトＰは主コンベア２を左方に移送
される間に４つのワーク取付具１８〜２１のうち
いずれか１つに捕捉され、該ワーク取付具１８〜
２１に対応する溶接ロボツト１４〜１７によりワ
ークＷに対する溶接作業を行う。そして溶接済み
ワークW′を積載した搬送パレツトＰはワーク取
付具１８〜２１から主コンベア２に解放され、方
向転換コンベア７、左縦列コンベア４、方向転換
コンベア８、後横列コンベア３を経て方向転換コ
ンベア９に至り、該コンベア９において溶接済み
ワークW′を搬送ペレツトＰから取外し、空パレ
ツトＰは右縦列コンベア５に送り込み、ワークＷ
積込場所である方向転換コンベア６に帰還させ
る。

いま、１つの搬送パレツトＰが主コンベア２を
移送される間にワーク取付具１８によつて捕捉さ
れ、溶接ロボツト１４が該搬送パレツトＰに搭載
のワークＷに対し自動溶接を行う場合につき説明
する。

初期状態として、ワーク取付具１８の台車２２
は、後方側の台車位置決め手段２６により後方の
所定位置に位置決め固定し、面板２９は第１接続
コンベア３２を水平に保持して丁度欠除部分Ｓ１
を埋め合わせ、昇降ストツパ３６は左方に位置し
てローラ３５より上方に上昇している。

この状態で、未溶接ワークＷを積載した搬送パ
レツトＰが短コンベア２ａから第１接続コンベア
３２に搬入されると、該搬送パレツトＰは昇降ス
トツパ３６に衝接して停止し、これに伴い、短コ
ンベア２ａの駆動も停止する。次いで、ワーク位
置決め固定機構３７ａ，３７ｂはエアシリンダ３
７a₂，３７b₂のロツド伸長作動によりテーパピン
３７a₄，３７b₄がパレツトＰの前後上面のテーパ
穴（図示せず）に嵌入して該パレツトＰを位置決
めし押圧板３７a₃３７b₃がパレツトＰの前・後上
面をローラ３５に押付け、結局パレツトＰを介し
ワークＷを位置決め固定することになる。

続いて、前記後方側台車位置決め手段２６の開
閉アーム２６ａ，２６ｂが開いて台車２２を解放
し、該台車２２等はモータ２５の駆動により前方
に自走し、前方側の台車位置決め手段２６の作動
により該台車２２を前方の所定位置に位置決め固
定する（第１〜３図実線の状態。但し、第３図で
は搬送パレツトＰとワークＷを削除してある）。
これにより第２接続コンベア３８は前記欠除部分
Ｓ１に配置され、主コンベア２の一部を形成す
る。

こうして搬送パレツトＰおよびワークＷを位置
決め固定した第１接続コンベア３２は、溶接ロボ
ツト１４の可動範囲に入り、溶接トーチＴは第１
接続コンベア３２との相対的な位置制御を行いな
がらワークＷに対する自動溶接を行う。この自動
溶接の間も、短コンベア２ａから搬送されてくる
後続の搬送パレツトＰは第２接続コンベア３８を
通過して、さらに下流に移送することができる。

前記自動溶接を終了すると、第１接続コンベア
３２は元の水平状態に復帰し、台車２２等は元と
逆の順序で後退移動し、後方の所定位置に位置決
め固定される。これにより第２接続コンベア３８
および架台２７は欠除部分Ｓ１より後方に移動
し、代つて第１接続コンベア３２が該欠除部分Ｓ
１を占め、主コンベア２の一部を形成する。次い
でワーク位置決め固定機構３７ａ，３７ｂの作動
解除および昇降ストツパ３６の下降により、搬送
パレツトＰおよび溶接済みワークW′は固定を解
除され、第１接続コンベア３２のローラ３５回転
駆動により下流の短コンベア２ｂに搬出される。
その後、前記搬送パレツトＰは各ワーク取付具１
９〜２１の第１接続コンベア３２（昇降ストツパ
３６下降退避状態）または第２接続コンベア３
８、並びに短コンベア２ｃ，２ｄ，２ｅを介し主
コンベア２を通過し、さらに各コンベア７，４，
８，３を経て、方向転換コンベア９に至り、ここ
で溶接済みワークW′を取外す。

本考案は前述実施例以外に下記する変形もまた
可能である。

（） 前述実施例では、溶接ロボツト１４〜１
７を主コンベア２に対し千鳥状に配置し、隣合
うロボツト１４〜１７の可動範囲が干渉しない
で主コンベア２の全長を短くするようにした
が、スペース的に許されれば主コンベア２に沿
つて同一側に間隔を広げて配置してもよい。

（） 前述実施例では、コンベアライン１を矩
形ループ状に形成したが、楕円ループ状でもよ
く、あるいは無端ループを描かず単に直線状の
コンベアラインとしてもよい。この直線コンベ
アラインの場合、コンベアラインの始端部でパ
レツトおよびワークを積込み、終端部でパレツ
トおよびワーク共積下し、他の場所でパレツト
から溶接済みワークを取外し、空パレツトは適
宜運搬手段により前記始端部付近に集積してお
く。また、ワーク自体がコンベアラインでの搬
送に適した形状のものであれば、パレツトを使
用せずワーク自体をコンベアラインに載せるよ
うにしてもよい。

（） 前述実施例では、各溶接ロボツト１４〜
１７は一種類のワークＷを対象としているが、
各ロボツト１４〜１７毎に別種のワークを溶接
するようにし、各ロボツト１４〜１７に対応す
るワーク取付具１８〜２１がワークを選択的に
捕捉し、他のワークを通過させるようにしても
よい。あるいは一種類のワークＷのままで、各
溶接ロボツト１４〜１７が平均した加工時間を
もつてワークの溶接個所につき役割分担をもつ
ようにしてもよい。

（） 前述ロボツト１４〜１７はすべて溶接ロ
ボツトであるが、溶断ロボツト、ばり取りロボ
ツト、研摩ロボツト等の組合せとし、１つのワ
ークにつき溶接、溶断、ばり取り、研摩を順次
行わせるようにしてもよい。

（） 前述コンベアライン１に使用する各コン
ベアはすべてローラコンベアとして示したが、
ベルトコンベアのような他のコンベア方式のも
のでも実施可能である。

〔考案の効果〕

以上説明したように、本考案のコンベアライン
によるときは、主コンベアに形成した欠除部分を
横断するようにワーク取付具を配置し、ワーク取
付具は治具兼用の第１接続コンベアと搬送専用の
第２接続コンベアを移動方向両側に設け、ワーク
取付具の移動位置決めにより第１または第２接続
コンベアを選択的に欠除部分に配置できるように
したため、ロボツトが第１接続コンベアに搭載の
ワークに対する自動加工作業中も第２接続コンベ
アを介して後続のワークを通過させることがで
き、コンベアラインの中断を招かず、コンベアラ
インおよびロボツトの実稼働率が向上する。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の一実施例を示すもので、第１図
はコンベアラインの全体概略平面図、第２図は第
１図の−矢視拡大側面図、第３図は溶接ロボ
ツトとワーク取付具付近の斜視図である。 図中、１はコンベアライン、２は主コンベア、
１４〜１７は溶接ロボツト、１８〜２１はワーク
取付具、３２は第１接続コンベア、３８は第２接
続コンベア、Ｓ１〜Ｓ４は欠除部分、Ｐは搬送パ
レツト、Ｗはワークである。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. コンベアラインに沿つて工業用ロボツトを配設
   し、該コンベアラインで搬送されてくるワークを
   順次前記ロボツトにより加工するものにおいて、
   主コンベアを前記ロボツト付近で欠除し、該欠除
   部分に主コンベアに対し直角方向に移動可能にワ
   ーク取付具を配設し、該ワーク取付具は前記直角
   方向のロボツト側および反ロボツト側にそれぞれ
   第１および第２の接続コンベアを設け、該第１接
   続コンベアにはワーク位置決め固定機構を備え、
   前記第１および第２接続コンベアは前記ワーク取
   付具の移動により前記欠除部分に選択的に配置し
   て主コンベアと共に一連のコンベアラインを形成
   し得、第１接続コンベアを前記欠除部分に配置し
   た際、主コンベアとの間でワークの受け渡しを可
   能とし、第２接続コンベアを前記欠除部分に配置
   した際第２接続コンベアを介しコンベアラインの
   稼働を可能とし且つ前記ロボツトが第１接続コン
   ベアに搭載のワークに対し自動加工作業を行える
   ごとくしたことを特徴とする、工業用ロボツトを
   組込んだコンベアライン。