JPH01164846A - 自動変速機の変速制御装置 - Google Patents
自動変速機の変速制御装置Info
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- JPH01164846A JPH01164846A JP32307987A JP32307987A JPH01164846A JP H01164846 A JPH01164846 A JP H01164846A JP 32307987 A JP32307987 A JP 32307987A JP 32307987 A JP32307987 A JP 32307987A JP H01164846 A JPH01164846 A JP H01164846A
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- JP
- Japan
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- shift
- gear
- timer
- automatic transmission
- transmission
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- Pending
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 title claims abstract description 39
- 230000035939 shock Effects 0.000 abstract description 6
- 230000002401 inhibitory effect Effects 0.000 abstract 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/10—Controlling shift hysteresis
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明は自動変速機のハンチングを防止するための装置
に関するものであり、より詳しくは複数の変速段を有す
る自動変速機のハンチングを防止するための装置に関す
るものである。
に関するものであり、より詳しくは複数の変速段を有す
る自動変速機のハンチングを防止するための装置に関す
るものである。
（従来の技術）
通常、複数の変速段を有する自動変速機を備える車両に
於いては、通常スロットルバルブの開度であるスロット
ル開度と車速より変速機の最適な変速段を求め、変速機
の変速段を制御する電子制御回路を備えている。
於いては、通常スロットルバルブの開度であるスロット
ル開度と車速より変速機の最適な変速段を求め、変速機
の変速段を制御する電子制御回路を備えている。
このような車両に於いては、路面の状態によって車速か
大きく上下に変動した場合、変速段の変更が頻繁に行わ
れる。特に、上り坂と下り坂が交互に続くような路面状
態のとき、電子制御回路は変速機をシフトアンプ・シフ
トダウンを繰り返すように制御するので、ハンチングの
状態が発生しやすくなる。
大きく上下に変動した場合、変速段の変更が頻繁に行わ
れる。特に、上り坂と下り坂が交互に続くような路面状
態のとき、電子制御回路は変速機をシフトアンプ・シフ
トダウンを繰り返すように制御するので、ハンチングの
状態が発生しやすくなる。
複数の変速段を有する自動変速機に於いては変速段を変
更するとき変速ショックが生ずる。従って上記のような
路面状態では頻繁に変速ショックが生ずるため、車両の
乗りごこちが悪くなる。
更するとき変速ショックが生ずる。従って上記のような
路面状態では頻繁に変速ショックが生ずるため、車両の
乗りごこちが悪くなる。
従来より、このような変速ショックの発生を低減するた
めに、電子制御回路が変速判断を行った際に、変速機の
変速段の変更を遅延させたり、変速判断後の変速を所定
時間禁止させたりする技術が知られている。このような
技術は、例えば、特開昭６２−２２０７５０号公報に開
示されている。
めに、電子制御回路が変速判断を行った際に、変速機の
変速段の変更を遅延させたり、変速判断後の変速を所定
時間禁止させたりする技術が知られている。このような
技術は、例えば、特開昭６２−２２０７５０号公報に開
示されている。
ここでは電子制御回路は変速判断により変速可となると
変速タイマーをスタートさせ、この変速タイマーが終了
したのち変速機に変速信号を送るようにしている。従っ
て変速タイマー終了以前に次の変速判断における変速可
が発生すると、変速タイマーは再スタートするので変速
タイマー作動中に変速が起こることはない。
変速タイマーをスタートさせ、この変速タイマーが終了
したのち変速機に変速信号を送るようにしている。従っ
て変速タイマー終了以前に次の変速判断における変速可
が発生すると、変速タイマーは再スタートするので変速
タイマー作動中に変速が起こることはない。
（発明が解決しようとする問題点）
しかしながら、変速タイマーにより変速を遅延及び禁止
する場合、変速タイマーの作動時間が長いとドライバー
のアクセル操作と実際の車両の加減速との間に時間差が
生じ、フィーリングが悪化するため、変速タイマーの作
動時間をあまり長くできなかった。
する場合、変速タイマーの作動時間が長いとドライバー
のアクセル操作と実際の車両の加減速との間に時間差が
生じ、フィーリングが悪化するため、変速タイマーの作
動時間をあまり長くできなかった。
そこで、本発明は、上記のような変速タイマーを用いた
ときよりも変速ショックを更に低減することを、その技
術的課題とする。
ときよりも変速ショックを更に低減することを、その技
術的課題とする。
〔発明の構成〕
（問題点を解決するための手段）
前記技術的課題を解決するために用いた技術的手段は、
変速機がアップシフトしたとき所定時間だけダウンシフ
トのみを禁止し、変速機がダウンシフトしたとき所定時
間だけアップシフトのみを禁止する変速制御装置を設け
たことである。
変速機がアップシフトしたとき所定時間だけダウンシフ
トのみを禁止し、変速機がダウンシフトしたとき所定時
間だけアップシフトのみを禁止する変速制御装置を設け
たことである。
（作用）
前記技術的手段によれば、変速機が変速したとき、続い
て起こった２回目の変速の状態が変速段を始めの状態に
戻すような状態のときには、所定時間以内であれば２回
目の変速を禁止できる。
て起こった２回目の変速の状態が変速段を始めの状態に
戻すような状態のときには、所定時間以内であれば２回
目の変速を禁止できる。
（実施例）
以下、本発明を５段の変速段を持つ自動変速機に適用し
た場合の実施例を添付図面を参照しながら説明する。
た場合の実施例を添付図面を参照しながら説明する。
本実施例においては、本発明の変速制御装置は自動変速
機の電子制御回路に内臓されている。第１図を参照する
と、電子制御回路２０はＣＰＵ２１、メモリー２４．電
源回路２２．入力インターフェース２３．及び出力イン
ターフェース２５より構成されている。ＣＰ Ｕ ２．
１はセントラルプロセソシングユニソトであり、後述す
るフローチヤードに従って作動する。ＣＰＵ２１には、
入力インターフェース２３を介して、自動変速機１０の
出力軸の回転を検出する回転検出器１３．及びスロット
ルバルブ１１の軸に接続されたスロットルセンサ１２が
接続されている。またＣＰＵ２１には出力インターフェ
ース２５を介して、自動変速機内に内臓された３個のソ
レノイドＳＱＬ １゜５ＯＬ２，５ＯＬ３に接続されて
いる。回転検出器１３はピンクアップコイルを用いた公
知の回転検出器である。自動変速機１０の出力軸には図
示しないマグネットが配置されており、出力軸の回転に
よって発生する磁界の変化を検出し、自動変速機１０の
出力軸の回転に対応したパルス信号を出力する。スロッ
トルセンサ１２はスロットルセンサであり、スロットル
バルブ１１の軸の回転角度に応じた電圧を出力する。ソ
レノイド５ＱＬ１゜５ＱＬ２，５ＯＬ３は自動変速機１
０の変速段を制御するものである。本実施例における自
動変速機１０は１ｓｔ、２ｎｄ、３ｒｄ、４ｔｈ、５ｔ
ｈの５段の変速段を有する変速機であり、これら変速段
とソレノイド５ＯＬＩ、５ＯＬ２．５ＱＬ３との関係は
次表に示す関係にある。
機の電子制御回路に内臓されている。第１図を参照する
と、電子制御回路２０はＣＰＵ２１、メモリー２４．電
源回路２２．入力インターフェース２３．及び出力イン
ターフェース２５より構成されている。ＣＰ Ｕ ２．
１はセントラルプロセソシングユニソトであり、後述す
るフローチヤードに従って作動する。ＣＰＵ２１には、
入力インターフェース２３を介して、自動変速機１０の
出力軸の回転を検出する回転検出器１３．及びスロット
ルバルブ１１の軸に接続されたスロットルセンサ１２が
接続されている。またＣＰＵ２１には出力インターフェ
ース２５を介して、自動変速機内に内臓された３個のソ
レノイドＳＱＬ １゜５ＯＬ２，５ＯＬ３に接続されて
いる。回転検出器１３はピンクアップコイルを用いた公
知の回転検出器である。自動変速機１０の出力軸には図
示しないマグネットが配置されており、出力軸の回転に
よって発生する磁界の変化を検出し、自動変速機１０の
出力軸の回転に対応したパルス信号を出力する。スロッ
トルセンサ１２はスロットルセンサであり、スロットル
バルブ１１の軸の回転角度に応じた電圧を出力する。ソ
レノイド５ＱＬ１゜５ＱＬ２，５ＯＬ３は自動変速機１
０の変速段を制御するものである。本実施例における自
動変速機１０は１ｓｔ、２ｎｄ、３ｒｄ、４ｔｈ、５ｔ
ｈの５段の変速段を有する変速機であり、これら変速段
とソレノイド５ＯＬＩ、５ＯＬ２．５ＱＬ３との関係は
次表に示す関係にある。
○・・・通電、 ×・・・非通電
ＣＰＵ２１の電源は、車載用のバッテリー１４からイグ
ニッションスイッチ１５及び電源回路１５を介して供給
される。この電源回路１５は、バッテリー１４の出力す
る電圧約２８ボルトをＣＰＵ２１の必要な電圧５ボルト
に変換する公知の定電圧電源回路である。
ニッションスイッチ１５及び電源回路１５を介して供給
される。この電源回路１５は、バッテリー１４の出力す
る電圧約２８ボルトをＣＰＵ２１の必要な電圧５ボルト
に変換する公知の定電圧電源回路である。
次に、第２図のフローチャートを参照して本実施例のＣ
ＰＵ２１の動作を説明する。
ＰＵ２１の動作を説明する。
イグニッションスイッチ１５がオンされ、バッテリー１
４と電源回路２２が接続されると、電源回路２２は５ボ
ルトの電圧を出力しはじめ、ＣＰＵ２１がスタートする
。このときステップ３１においてメモリーの内容、入出
力ポートの状態等が初期化される。
４と電源回路２２が接続されると、電源回路２２は５ボ
ルトの電圧を出力しはじめ、ＣＰＵ２１がスタートする
。このときステップ３１においてメモリーの内容、入出
力ポートの状態等が初期化される。
ステップ３２において、ＣＰＵ２１は回転検出器１３及
びスロットルセンサ１２の状態を読み込み、現在の車速
及びスロットル開度を算出する。
びスロットルセンサ１２の状態を読み込み、現在の車速
及びスロットル開度を算出する。
このあと、ステップ３３において変速判断が行われる。
ここでは第４図に示されるような変速線図を基にして変
速機１０の変速段が何れに有るべきかが設定される。こ
のとき、もし設定された変速段が現在の変速段よりも高
い変速段であるとき、次の変速をアップシフトと判断し
、フラグＦ−ＵＰを“１”とする。また、もし設定され
た変速段が現在の変速段よりも低い変速段であるとき、
次の変速をダウンシフトと判断し、フラグ Ｆ−ＵＰを
“０″とする。
速機１０の変速段が何れに有るべきかが設定される。こ
のとき、もし設定された変速段が現在の変速段よりも高
い変速段であるとき、次の変速をアップシフトと判断し
、フラグＦ−ＵＰを“１”とする。また、もし設定され
た変速段が現在の変速段よりも低い変速段であるとき、
次の変速をダウンシフトと判断し、フラグ Ｆ−ＵＰを
“０″とする。
ステップ３４では、ステップ３３において設定された変
速段が現在の変速段と異なるとき、つまり変速すべきで
あると判断されたときステップ３５以下が実行される。
速段が現在の変速段と異なるとき、つまり変速すべきで
あると判断されたときステップ３５以下が実行される。
ステップ３５にて後述するタイマーｔ１が“０”のとき
ステップ３９にて変速段がメモリー上にセットされる。
ステップ３９にて変速段がメモリー上にセットされる。
タイマーｔ１がθ″でないときには、フラグＦ−ＵＰと
後述するフラグＦ−ＵＰＬＯ値が一致するときのみステ
ップ３９にてメモリー上に変速段がセントされる。タイ
マーｔ１は単位時間毎にそのタイマー値が減算されてい
くダウンタイマーであり、後述するステップ４６で設定
され、ステップ４７でスタートされる。フラグＦ−ＵＰ
Ｌは１回前の変速時の変速の状態を示すフラグであり、
前の変速がアップシフトのとき“１”が、ダウンシフト
のとき“０″が、後述するステップ４８にて設定される
。即ち変速すべきであると判断されたときにおいて、タ
イマーｔ１がＯでなければ、前の変速と同じ方向の変速
でなければ変速段はセントされない。
後述するフラグＦ−ＵＰＬＯ値が一致するときのみステ
ップ３９にてメモリー上に変速段がセントされる。タイ
マーｔ１は単位時間毎にそのタイマー値が減算されてい
くダウンタイマーであり、後述するステップ４６で設定
され、ステップ４７でスタートされる。フラグＦ−ＵＰ
Ｌは１回前の変速時の変速の状態を示すフラグであり、
前の変速がアップシフトのとき“１”が、ダウンシフト
のとき“０″が、後述するステップ４８にて設定される
。即ち変速すべきであると判断されたときにおいて、タ
イマーｔ１がＯでなければ、前の変速と同じ方向の変速
でなければ変速段はセントされない。
ステップ３９で変速段がメモリー上にセントされると、
ステップ４０．４１にてタイマーｔＱにＱ、２ｓｅｃが
セントされ、タイマー１０がスタ−卜する。タイマーｔ
Ｑは単位時間毎にそのタイマー値が減算されていくダウ
ンタイマーである。
ステップ４０．４１にてタイマーｔＱにＱ、２ｓｅｃが
セントされ、タイマー１０がスタ−卜する。タイマーｔ
Ｑは単位時間毎にそのタイマー値が減算されていくダウ
ンタイマーである。
ステップ４２及びステップ４３はタイマーｔＱの終了判
定のステップである。タイマーｔｏが０に近くなったと
きタイマーｔｏを終了とみなす。
定のステップである。タイマーｔｏが０に近くなったと
きタイマーｔｏを終了とみなす。
タイマーｔｏが終了したとき、ステップ４４にて出力ポ
ートにメモリー上にセットされた変速段を転送し、ステ
ップ４５において、タイマーｔ１に１ｓｅｃの時間をセ
ットし、ステップ４６にてタイマーｔ１をスタートさせ
、ステップ４７にてフラグＦ−ＵＰＬにフラグＦ−ＵＰ
の内容をセットする。出力ポートにメモリー上にセント
された変速段を転送すると、ＣＰＵ２１は出力インター
フェース２５を介して変速機１０をメモリー上にセント
された変速段にすべく、ソレノイド５ＱＬ１゜５ＱＬ２
，５ＯＬ３の通電・非通電を制御する。
ートにメモリー上にセットされた変速段を転送し、ステ
ップ４５において、タイマーｔ１に１ｓｅｃの時間をセ
ットし、ステップ４６にてタイマーｔ１をスタートさせ
、ステップ４７にてフラグＦ−ＵＰＬにフラグＦ−ＵＰ
の内容をセットする。出力ポートにメモリー上にセント
された変速段を転送すると、ＣＰＵ２１は出力インター
フェース２５を介して変速機１０をメモリー上にセント
された変速段にすべく、ソレノイド５ＱＬ１゜５ＱＬ２
，５ＯＬ３の通電・非通電を制御する。
タイマーｔ。が終了していないとき、及びタイマーｔｏ
が終了してしまってＯになっているときは、ステップ４
４からステップ４７はスキップされる。
が終了してしまってＯになっているときは、ステップ４
４からステップ４７はスキップされる。
以上のように変速判断が行われると実際の変速はタイマ
ー上６分だけ遅れて実施される。また変速機１０が変速
したあと、タイマー１．が終了するまえに次の変速判断
が行われたとき、その変速が前の変速と同じ方向の時の
み再度変速が行われる。第３図を参照して説明すると、
第３図（ａ）では、２ｎｄから３ｒｄヘアップシフトし
たあとタイマーｔ１が終了するまえに３ｒｄから４ｔｈ
へのアップシフトの変速判断があった場合には変速は実
行される。しかし、第３図（ｂ）のように２ｎｄから３
ｒｄヘアツブジフトしたあとタイマー１．が終了するま
えに３ｒｄから２ｎｄへのダウンシフトの変速判断があ
った場合には変速は実行されない。ダウンシフトの場合
も同じであり、第３図（Ｃ）のようにダウンシフトが続
けて起こった場合は変速が行われるが、第３図（ｄ）の
ようにダウンシフトのあとにアップシフトの判断があっ
たときには変速は行われない。
ー上６分だけ遅れて実施される。また変速機１０が変速
したあと、タイマー１．が終了するまえに次の変速判断
が行われたとき、その変速が前の変速と同じ方向の時の
み再度変速が行われる。第３図を参照して説明すると、
第３図（ａ）では、２ｎｄから３ｒｄヘアップシフトし
たあとタイマーｔ１が終了するまえに３ｒｄから４ｔｈ
へのアップシフトの変速判断があった場合には変速は実
行される。しかし、第３図（ｂ）のように２ｎｄから３
ｒｄヘアツブジフトしたあとタイマー１．が終了するま
えに３ｒｄから２ｎｄへのダウンシフトの変速判断があ
った場合には変速は実行されない。ダウンシフトの場合
も同じであり、第３図（Ｃ）のようにダウンシフトが続
けて起こった場合は変速が行われるが、第３図（ｄ）の
ようにダウンシフトのあとにアップシフトの判断があっ
たときには変速は行われない。
本実施例においては、５速の自動変速機における例を示
したが、本発明が３速以上の多段の自動変速機にも簡単
に流用できることはいうまでもない。また本実施例に示
したようにタイマーｔｏのような他の変速タイマーと共
用すれば、−層効果がある。
したが、本発明が３速以上の多段の自動変速機にも簡単
に流用できることはいうまでもない。また本実施例に示
したようにタイマーｔｏのような他の変速タイマーと共
用すれば、−層効果がある。
更に、車両に、車両の速度を一定に保持するための定速
走行装置を搭載した場合には、定速走行装置によるスロ
ットルバルブの操作のため変速回数が増加し、ハンチン
グを起こしやすい。従ってこのような車両に本発明は最
適である。
走行装置を搭載した場合には、定速走行装置によるスロ
ットルバルブの操作のため変速回数が増加し、ハンチン
グを起こしやすい。従ってこのような車両に本発明は最
適である。
以上説明したように、本発明を用いれば、所定時間以内
に変速判断が２度続いたとき２回目の変速判断が１回目
の変速判断と同方向の変速の場合のみ変速を許可してい
る。従って一度変速したのち再び元の変速段に戻るよう
なハンチング状態のみを禁止しているため、前記の所定
時間を比較的長く設定することができる。このため変速
回数が低減し、変速ショックを更に低減することができ
る。
に変速判断が２度続いたとき２回目の変速判断が１回目
の変速判断と同方向の変速の場合のみ変速を許可してい
る。従って一度変速したのち再び元の変速段に戻るよう
なハンチング状態のみを禁止しているため、前記の所定
時間を比較的長く設定することができる。このため変速
回数が低減し、変速ショックを更に低減することができ
る。
第１図は、本発明の実施例である自動変速機の構成図で
ある。 第２図は、第１図の自動変速機の制御を司るＣＰＵのフ
ローチャートである。 第３図は、第１図の自動変速機の動作を説明するための
タイムチャートである。 第４図は、第１図の自動変速機のメモリー内に保存され
ている自動変速機の変速線図である。 １０・・・変速機、 ５ＯＬＩ、５ＯＬ２，５ＯＬ３−’７し／イド、１１・
・・スロットルバルブ、 １２・・・スロットルセンサ、 １３・・・回転検出器、 １４・・・バッテリー、 １５・・・イグニソションスインチ、 ２０・・・電子制御回路、 ２１・・・ＣＰＵ。 ２２・・・電源回路２２． ２３・・・入力インターフェース、 ２４・・・メモリー、 ２５・・・出力インターフェース２５、（Ｃ） 第４凶 一札し
ある。 第２図は、第１図の自動変速機の制御を司るＣＰＵのフ
ローチャートである。 第３図は、第１図の自動変速機の動作を説明するための
タイムチャートである。 第４図は、第１図の自動変速機のメモリー内に保存され
ている自動変速機の変速線図である。 １０・・・変速機、 ５ＯＬＩ、５ＯＬ２，５ＯＬ３−’７し／イド、１１・
・・スロットルバルブ、 １２・・・スロットルセンサ、 １３・・・回転検出器、 １４・・・バッテリー、 １５・・・イグニソションスインチ、 ２０・・・電子制御回路、 ２１・・・ＣＰＵ。 ２２・・・電源回路２２． ２３・・・入力インターフェース、 ２４・・・メモリー、 ２５・・・出力インターフェース２５、（Ｃ） 第４凶 一札し
Claims (1)
- 複数の変速段を有する自動変速機において、前記変速機
がアップシフトしたとき所定時間だけダウンシフトのみ
を禁止し、前記変速機が前記ダウンシフトしたとき前記
所定時間だけ前記アップシフトのみを禁止する自動変速
機の変速制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32307987A JPH01164846A (ja) | 1987-12-21 | 1987-12-21 | 自動変速機の変速制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32307987A JPH01164846A (ja) | 1987-12-21 | 1987-12-21 | 自動変速機の変速制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01164846A true JPH01164846A (ja) | 1989-06-28 |
Family
ID=18150851
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32307987A Pending JPH01164846A (ja) | 1987-12-21 | 1987-12-21 | 自動変速機の変速制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01164846A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006029491A (ja) * | 2004-07-20 | 2006-02-02 | Toyota Motor Corp | 自動変速機の制御装置 |
| JP2007225096A (ja) * | 2006-02-27 | 2007-09-06 | Toyota Motor Corp | 変速指示装置 |
| WO2013027094A1 (ja) * | 2011-08-22 | 2013-02-28 | パナソニック株式会社 | 変速装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61286657A (ja) * | 1985-06-13 | 1986-12-17 | Mitsubishi Motors Corp | 自動変速機の変速制御装置 |
-
1987
- 1987-12-21 JP JP32307987A patent/JPH01164846A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61286657A (ja) * | 1985-06-13 | 1986-12-17 | Mitsubishi Motors Corp | 自動変速機の変速制御装置 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2006029491A (ja) * | 2004-07-20 | 2006-02-02 | Toyota Motor Corp | 自動変速機の制御装置 |
| JP2007225096A (ja) * | 2006-02-27 | 2007-09-06 | Toyota Motor Corp | 変速指示装置 |
| JP4702099B2 (ja) * | 2006-02-27 | 2011-06-15 | トヨタ自動車株式会社 | 変速指示装置 |
| WO2013027094A1 (ja) * | 2011-08-22 | 2013-02-28 | パナソニック株式会社 | 変速装置 |
| JP2013043227A (ja) * | 2011-08-22 | 2013-03-04 | Panasonic Eco Solutions Power Tools Co Ltd | 変速装置 |
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