JP7437202B2 - 自動倉庫システム - Google Patents

Description

本発明は、自動倉庫システムに関する。

少ないスペースで多数の荷を効率的に入庫・出庫可能な自動倉庫システムが知られている。本出願人は、特許文献１によって複数の物品を収容可能な収容棚を備えた自動倉庫システムを開示している。この自動倉庫システムは、保管棚の間で列方向に移動可能な搬送台車と行方向に移動可能な台車とを用いて物品を搬入・搬出するように構成されている。この自動倉庫システムでは、物品をパレットに載置して搬送および収容が行われる。

特開２０１７－１６００４０号公報

本発明者は、以下の認識を得た。
荷を保持して移動する搬送手段を備えた自動倉庫システムでは、荷は搬送手段における適切な位置に保持されることが望ましい。しかし、荷を保持するときの当該荷の位置の誤差と、搬送手段の停止位置の誤差などの要因により、荷の保持位置の精度は低下する。
これらから、本発明者は、自動倉庫システムには荷の保持位置に関して改善すべき余地があることを認識した。

本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、搬送手段における荷の保持位置を修正可能な自動倉庫システムを提供することを目的の一つとしている。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動倉庫システムは、荷を保持して列方向に移動可能な第１搬送手段と、荷を保持した第１搬送手段を搭載して行方向に移動可能な第２搬送手段と、を備える。第１搬送手段は、第２搬送手段に搭載された状態で、第１搬送手段が保持している荷の列方向の保持位置を修正する保持位置修正動作を実行する。

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、搬送手段における荷の保持位置を修正可能な自動倉庫システムを提供できる。

実施形態に係る自動倉庫システムの一例を概略的に示す平面図である。 図１の自動倉庫システムを示す側面図である。 図１の第１搬送手段の一例を概略的に示す側面図である。 図１の第２搬送手段の一例を概略的に示す正面図である。 図４の第２搬送手段を示す平面図である。 図１の自動倉庫システムの保持位置修正動作の一例を説明する説明図である。 図１の自動倉庫システムの入庫動作の一例を示すフローチャートである。 図１の自動倉庫システムの配替え動作の一例を説明する説明図である。

本開示の概要を説明する。荷（パレットと一体的に扱われるものを含む）を保持する搬送手段（以下、「第１搬送手段」という）によって荷を搬送するとき、荷は第１搬送手段の所定位置（例えば、中央位置）に保持されることが望ましい。なお、明細書において、特に説明しない場合の「位置」は、第１搬送手段の移動方向（列方向）の位置をいい、特に説明しない場合の「荷の位置」および「搬送手段の位置」は、荷および搬送手段の列方向全長の中心位置をいう。

第１搬送手段は自身に備えられたセンサで、先に置かれた荷の位置を検出できる。このため、第１搬送手段に保持された荷の位置が所定の位置（例えば中心位置）にあることを前提とすれば、先に置かれた荷に対してどの程度近接すれば、保持している荷を降ろしたときに荷同士の間隔が所定隙間になるかを把握できる。すなわち、第１搬送手段の端部と保持している荷の端部との距離がわかり、先に置かれた荷と第１搬送手段との距離がわかるので、第１搬送手段が停止した時点の荷同士の離隔距離がわかるので、荷同士隙間を所定の距離にコントロールできることになる。

しかし、先に説明してきた通りの誤差により、第１搬送手段の中心位置に常に保持できるわけではない。第１搬送手段の右端部側に寄っていたり、第１搬送手段の左端部に寄っていたりする。第１搬送手段の右端部側が進行方向の場合は、先に置かれた荷に対して所定の隙間より短い隙間で荷を置いてしまうことを意味するし、その逆だと隙間を開けすぎという状態になり得る。

つまり、荷の保持位置は、荷を第１搬送手段に保持する際の当該荷の位置の誤差や第１搬送手段の停止位置の誤差などの要因によって精度が低下する。荷を保管棚に順番に保管する場合、第１搬送手段は、先に保管された荷（端部では壁）と第１搬送手段自体との間に所定の間隔が形成される位置で停止し、その位置で自身が保持していた荷を降ろす。これにより、先に保管された荷と後に保管された荷との間の隙間（以下、「荷の隙間」という）が形成される。この動作は、第１搬送手段に前方の物体との距離を検知するセンサを設け、その検知結果に基づいて制御することで実現できる。

しかし、荷が第１搬送手段の中心からシフトしている場合、荷の隙間はそのシフト量によって変動する。特に、荷が中心から後ろ側にシフトしている場合、荷の隙間は、そのシフト量の分だけ拡大する誤差を含む。例えば、シフト量が荷長の１０％で１０個の荷が保管された場合、累積誤差は１００％になるため、１０個分の保管スペースに９個しか保管できず、倉庫の保管効率が低下する。

第１搬送手段に高価なセンサを設け、荷の保持位置の精度を向上することも考えられる。しかし、長さが異なる荷を扱う場合、センサの位置によっては長さの異なる荷を検出できない場合がある。このため、複数の長さに対応する複数のセンサを設けることも考えられるが、この場合、第１搬送手段が大きくなり、高価になる。

これらから、本発明者は、第１搬送手段を搭載して搬送する別の搬送手段（以下、「第２搬送手段」という）上で、第１搬送手段が荷の保持位置を修正する構成を案出した。例えば、第２搬送手段に搭載されている状態で、第２搬送手段に設けたセンサにより第１搬送手段の位置と荷の位置とを検知し、第１搬送手段は、その検知結果に基づいて荷の持ち直しを行う保持位置修正動作をしてもよい。その検知結果は、第２搬送手段から第１搬送手段に送信されてもよい。

一例として、荷を保持したまま、荷が第２搬送手段の所定位置（例えば、中央位置）に来るように第１搬送手段を移動させ、その位置で一時的に荷を降ろし、第１搬送手段が第２搬送手段の所定位置（例えば、中央位置）に来るように第１搬送手段を移動させ、その位置で荷を保持するようにしてもよい。保持位置修正動作は、第２搬送手段に設けたセンサの検知結果に基づいて第１搬送手段の移動を制御することにより実現できる。

保持位置修正動作は、荷を搬送して保管棚に保管する前に実行されることが望ましい。この意味で、保持位置修正動作は、搬入された荷を入庫する入庫動作の過程や、荷の配替え動作の過程で実行できる。保持位置修正動作により荷の保持位置の精度の低下および荷の隙間の拡大を抑制できる。
以下、実施形態を参照して詳述する。

以下、本発明を好適な実施形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

［実施形態］
図１、図２を参照して実施形態に係る自動倉庫システム１００の全体構成を説明する。図１は、実施形態に係る自動倉庫システム１００の一例を概略的に示す平面図である。図２は、自動倉庫システム１００を示す側面図である。説明の便宜上、図示のように、水平なある方向をＸ軸方向、Ｘ軸方向に直交する水平な方向をＹ軸方向、両者に直交する方向すなわち鉛直方向をＺ軸方向とするＸＹＺ直交座標系を定める。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれの正の方向は、各図における矢印の方向に規定され、負の方向は、矢印と逆向きの方向に規定される。なお、Ｘ軸方向を「行方向」といい、Ｙ軸方向を「列方向」といい、Ｚ軸方向を「上下方向」ということがある。第１搬送手段の進行方向を「前方」、「前」といい、その逆を「後方」、「後」ということがある。このような方向の表記は自動倉庫システム１００の構成を制限するものではなく、自動倉庫システム１００は、用途に応じて任意の構成で使用されうる。

図１に示すように、自動倉庫システム１００は、棚部２２と、第１搬送手段１４と、第２搬送手段１６と、中間棚２０と、制御部５０とを備える。棚部２２は、行方向および列方向に沿って配置された荷１２を保管可能な複数の保管部２４を有する保管棚である。第１搬送手段１４は、荷１２を保持して棚部２２を列方向に沿って移動可能な自走台車である。第２搬送手段１６は、荷１２を保持した第１搬送手段１４を搭載して棚部２２の側を行方向に沿って移動可能な自走台車である。中間棚２０は、行方向に沿って配置された荷１２を収容するための複数の中間収容部２１を有する棚部である。中間棚２０は、入出庫の際に、外部搬送手段５４と第１搬送手段１４との間で荷１２を受け渡すための中継部として機能する。

制御部５０は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などを含んで構成される。制御部５０は、ユーザからの操作結果に基づき、荷１２を移送するために、第１搬送手段１４および第２搬送手段１６の動作を制御する。

本明細書では、１以上の物品が段ボール等のケースに収容されたものをパレット上に１つ以上積まれたものを「荷１２」という。荷１２は、積層された複数（例えば３）の層から構成されてもよい。荷１２は、自動倉庫システム１００において、入庫、保管、配替え、出庫される最小単位であってもよい。

図１、図２を参照して、棚部２２を説明する。棚部２２の構成は、複数の荷１２を収容、保管可能であれば、特に限定されない。前述したように、棚部２２は、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に沿って配置された複数の保管部２４を含む。各保管部２４は、荷１２を保管可能に構成されている。特に、棚部２２は、荷１２を各保管部２４に保管できる。

本実施形態では、保管部２４はＹ軸方向に複数連設されている。具体的には、保管部２４は、Ｙ軸方向に延びる後述する第１レール２６上に連続的に設けられており、第１レール２６の荷１２が保管される箇所を保管部２４としている。したがって、第１レール２６の長さが同じでも、保管する荷１２の大きさや、隣接する荷１２との隙間の大きさなどにより保管部２４の数は変化する。Ｙ軸方向に連設された複数の保管部２４を保管列２３という。各保管列２３の第２搬送手段１６の走行路（第２レール２８）に面する側には、第１搬送手段１４が進入して荷１２を出し入れする間口２３ａが設けられる。間口２３ａは荷１２の出入口として機能する。

本実施形態では、上下に層状に配置されたＮ段（Ｎは、１以上の整数で、例えば３）の棚部２２が設けられている。図１は、フロアＦｒに最も近い第１段の棚部２２を示している。第２段以上において、第Ｎ段の棚部２２は第Ｎ－１段の棚部２２の上に配置される。各段の棚部２２は、互いに同様の構成を備えてもよい。特に、各段の棚部２２には、それぞれ１台以上の第１搬送手段１４および第２搬送手段１６のセットが設けられている。

図１、図２を参照して、中間棚２０を説明する。中間棚２０の構成は、荷１２を収容可能であれば、特に限定されない。本実施形態では、上下に層状に配置されたＮ段（Ｎは、１以上の整数で、例えば３）の中間棚２０が設けられている。図１は、フロアＦｒに最も近い第１段の中間棚２０を示している。第２段以上において、第Ｎ段の中間棚２０は第Ｎ－１段の中間棚２０の上に配置される。各段の中間棚２０は、互いに同様の構成を備えてもよい。中間棚２０の段数は棚部２２の段数と同数である。各段の中間棚２０の中間収容部２１の数は、１以上であればよい。図１の例では、各段の中間収容部２１の数は、各段の棚部２２のＸ軸方向の保管部２４の数と同数である。

中間収容部２１は、内部側に面する内部側間口２１ａと、内部側間口２１ａとは反対側で外部側に面する外部側間口２１ｂとを有する。内部側間口２１ａは、第１搬送手段１４が進入して荷１２を出し入れする出入口として機能する。外部側間口２１ｂは、外部搬送手段５４が、フォークを差し込んで荷１２を出し入れする出入口として機能する。

棚部２２および中間棚２０には、第１搬送手段１４の走行路としての第１レール２６が設けられる。第１レール２６は、棚部２２および中間棚２０においてＹ軸方向に延設される。第１搬送手段１４は、各保管部２４および中間収容部２１の下部を走行可能な搬送手段である。棚部２２と中間棚２０との間には、第２搬送手段１６の走行路としての第２レール２８とが設けられる。第２レール２８は、棚部２２および中間棚２０に隣接してＸ軸方向に延設される。

図３を参照して、第１搬送手段１４を説明する。図３は、第１搬送手段１４の一例を概略的に示す側面図である。第１搬送手段１４は、車体１４ｂと、モータ（不図示）と、複数の車輪１４ｆと、載置台部１４ｃと、リフト機構１４ｄとを備える。第１搬送手段１４は、モータによって複数の車輪１４ｆを駆動し、荷１２を搭載した状態で第１レール２６をＹ軸方向に走行する。第１搬送手段１４は、リフト機構１４ｄによって載置台部１４ｃおよび載置台部１４ｃ上の荷１２を昇降させる。図３において、上昇状態の載置台部１４ｃを破線で示し、降下状態の載置台部１４ｃを実線で示す。

第１搬送手段１４は、保管部２４および中間収容部２１に進入できる。第１搬送手段１４は、第２搬送手段１６に乗降できる。第１搬送手段１４は、荷１２を保管部２４、中間収容部２１、第２搬送手段１６に降ろすことができる。第１搬送手段１４は、荷１２を保管部２４、中間収容部２１および第２搬送手段１６から持上げて保持できる。

第１搬送手段１４は、前進するときに、進行方向の物体（他の荷１２、壁Ｗ、障害物など）までの距離を検知可能な第１センサ１４ｓを備える。第１センサ１４ｓは、レーザを投光してその反射光を受信するレーザセンサで実現できる。第１センサ１４ｓは、レーザセンサを上下にスキャンして検知するものであってもよい。第１搬送手段１４は、第１センサ１４ｓの検知結果に基づいて、先に保管された荷１２を検知しながら棚部２２を移動し、その荷１２の所定距離手前で停止し、そこに保持していた荷１２を降ろす。第１センサ１４ｓは、第１搬送手段１４の進行方向の一方側と他方側それぞれに設けられてもよいし、一方側に１つ設けられてもよい。

図４、図５を参照して、第２搬送手段１６を説明する。図４は、第２搬送手段１６の一例を概略的に示す正面図であり、第１搬送手段１４を搭載した状態を示している。図５は、第２搬送手段１６を示す平面図である。第２搬送手段１６は、搭載部１６ｃと、ガイド部１６ｊと、モータ（不図示）と、複数の車輪１６ｆとを備える。第２搬送手段１６は、モータによって複数の車輪１６ｆを駆動し、第２レール２８をＸ軸方向に走行する。第２搬送手段１６は、搭載部１６ｃに第１搬送手段１４を搭載できる。第２搬送手段１６は、荷１２を搭載した状態または空荷の第１搬送手段１４を移送できる。搭載部１６ｃにはＸ軸方向に離れて配置される２つのガイド部１６ｊが設けられる。２つのガイド部１６ｊは、第１搬送手段１４が搭乗する際に第１搬送手段１４をガイドする。２つのガイド部１６ｊには荷１２を置くことができる。

第２搬送手段１６は、第１搬送手段１４の位置と第１搬送手段１４に保持された荷１２の位置とを検知可能な第２センサ１６ｓを備える。例えば、第２センサ１６ｓは、Ｘ軸方向に離れて配置される投光器１６ｈと受光器１６ｋのセットからなる透過型の光センサである。第２センサ１６ｓは、投光器１６ｈから投光された光１６ｎが遮光されたか否かを受光器１６ｋで検知する。図５に示すように、第２搬送手段１６には、第１搬送手段１４および荷１２と干渉しない位置であって、Ｙ軸方向（第１搬送手段１４の進行方向）に離れた位置に２セットの第２センサ１６ｓが設けられる。第２センサ１６ｓは、ガイド部１６ｊよりも高位置に配置される。

２セットの第２センサ１６ｓは、荷１２のはみ出し状態を検知し、且つ、第１搬送手段１４のはみ出し状態も検知できる。第１搬送手段１４および荷１２が第２搬送手段１６と所定の位置関係（例えば、互いが相手の中央に位置する関係）にあるときは、２セットの第２センサ１６ｓは両方ともＯＮ状態（非遮光状態）となる。第１搬送手段１４と荷１２のいずれかが所定の位置関係にないとき（例えば、中央からシフトしているとき）は、２セットの第２センサ１６ｓの一方（はみ出し方向側のセンサ）がＯＦＦ状態（遮光状態）になる。２セットの第２センサ１６ｓのＹ軸方向離間距離は、荷１２と第１搬送手段１４が第２搬送手段１６に対して所定の位置関係にあるか否かを判定可能な距離に設定される。

（入庫動作）
図１、図６、図７を参照して自動倉庫システム１００の入庫動作Ｓ１１０を説明する。図６は、保持位置修正動作を説明する説明図である。図７は、入庫動作Ｓ１１０のフローチャートである。なお、保持位置修正動作において、位置というときはＹ軸方向（第１搬送手段１４の走行方向）の位置をいう。

入庫動作Ｓ１１０では、まず、フォークリフトなどの外部搬送手段５４によって、入庫する荷１２を中間棚２０の中間収容部２１に搬入する（ステップＳ１１１）。このステップで、フォークリフトは、中間収容部２１のＹ軸方向における所定位置（例えば中央位置）に荷１２を載置するが、載置位置は誤差を含む。

中間収容部２１に荷１２が搬入されると、第２搬送手段１６は空荷の第１搬送手段１４を搭載して、中間収容部２１の前に移動する（ステップＳ１１２）。

中間収容部２１に移動したら、第１搬送手段１４は、第２搬送手段１６から退出して中間収容部２１に進入し、荷１２を持ち上げて保持する（ステップＳ１１３）。このステップで、第１搬送手段１４は、載置台部１４ｃを降ろした状態で荷１２の下に移動して停止する。この停止位置は誤差を含む。荷１２の下に停止したら、第１搬送手段１４は、載置台部１４ｃを上昇させて荷１２を保持する。したがって、この状態では、荷１２の保持位置は所定の位置に対して誤差を含む。

荷１２を保持したら、第１搬送手段１４は、中間収容部２１から退出して第２搬送手段１６に搭乗する（ステップＳ１１４）。このステップで、第２搬送手段１６は第１搬送手段１４を搭載する。第１搬送手段１４が第２搬送手段１６に搭乗したら、第１搬送手段１４は、保持位置修正動作を開始する。図６（ａ）は、保持位置修正動作前の状態を示している。

図６において、中心線Ｃ１２、中心線Ｃ１４および中心線Ｃ１６は、荷１２、第１搬送手段１４および第２搬送手段１６のＹ軸方向（第１搬送手段１４の走行方向）の中心位置を示す。図６（ａ）に示すように、保持位置修正動作前は、中心線Ｃ１２、中心線Ｃ１４および中心線Ｃ１６は、それぞれ離れている。つまり、荷１２は第１搬送手段１４の中央位置からシフトしている。

保持位置修正動作では、まず、荷１２および第１搬送手段１４が第２搬送手段１６に対して所定の位置関係にあるか否かを判定する（ステップＳ１１５）。このステップにおける所定の位置関係は、荷１２および第１搬送手段１４が第２搬送手段１６の中央に位置する関係である。つまり、このステップでは、荷１２および第１搬送手段１４が第２搬送手段１６の中央位置にあるか否かが判定される。第１搬送手段１４は、第２搬送手段１６から２セットの第２センサ１６ｓの検知結果を取得し、両方の第２センサ１６ｓがＯＮ状態であるとき、所定の位置関係（中央位置）にあると判定する。

所定の位置関係にある場合（ステップＳ１１５のＹ）、ステップＳ１１８に進む。

所定の位置関係（中央位置）にない場合（ステップＳ１１５のＮ）、第１搬送手段１４は、荷１２を保持した状態で第２搬送手段１６上を移動し、荷１２と第２搬送手段１６とが所定の位置関係にある位置で荷１２を降ろす第１動作を行う（ステップＳ１１６）。このステップにおける所定の位置関係は、荷１２が第２搬送手段１６の中央に位置する関係である。つまり、このステップでは、荷１２を第２搬送手段１６の中央位置に移動してその位置で荷１２を降ろす。第１搬送手段１４は、第２搬送手段１６から２セットの第２センサ１６ｓの検知結果を取得し、両方の第２センサ１６ｓがＯＮ状態であるとき、所定の位置関係にあると判定する。図６（ｂ）はステップＳ１１６が終了した状態を示している。この状態では、中心線Ｃ１２および中心線Ｃ１６は、略同位置で、中心線Ｃ１４はこれらと離れている。

なお、フローチャートに図示していないが、第１搬送手段１４が第２搬送手段１６からはみ出す場合の動作を説明する。荷１２を第２搬送手段１６の中央に移動させる過程で、第１搬送手段１４が第２搬送手段１６からはみ出す場合が考えられる。この場合、本実施形態では、第１搬送手段１４は以下の動作を行う。第１搬送手段１４が第２搬送手段１６からはみ出したら、第１搬送手段１４は、移動を停止し、一旦荷１２を第２搬送手段１６に降ろし、戻る方向に所定の距離移動し、再び荷１２を持ち上げて保持する。この動作により、第１搬送手段１４の脱輪を防止できる。

第１動作を実行したら、第１搬送手段１４は、荷１２を降ろした状態で第２搬送手段１６上を移動し、第１搬送手段１４と第２搬送手段１６とが所定の位置関係にある位置で荷１２を保持する第２動作を行う（ステップＳ１１７）。このステップにおける所定の位置関係は、第１搬送手段１４が第２搬送手段１６の中央に位置する関係である。つまり、このステップでは、第１搬送手段１４は第２搬送手段１６の中央位置に移動してその位置で荷１２を保持する。第１搬送手段１４は、第２搬送手段１６から２セットの第２センサ１６ｓの検知結果を取得し、両方の第２センサ１６ｓがＯＮ状態であるとき、所定の位置関係にあると判定する。図６（ｃ）はステップＳ１１７が終了した状態を示している。この状態では、中心線Ｃ１２、中心線Ｃ１４および中心線Ｃ１６は、略同位置になっている。
保持位置修正動作を実行したらステップＳ１１８に進む。

ステップＳ１１８では、第２搬送手段１６は、荷１２を保持する第１搬送手段１４を搭載して目的の保管部２４が属する保管列２３に移動する（ステップＳ１１８）。このステップで第２搬送手段１６は、目的の保管部２４が属する保管列２３の間口２３ａに面する位置に停止する。

次に、第１搬送手段１４は、第２搬送手段１６から退出して目的の保管部２４に移動する（ステップＳ１１９）。このステップで、第１搬送手段１４は、第１センサ１４ｓの検知結果により、先に保管された荷１２を検知しながら保管列２３を移動し、先に保管された荷１２の所定距離手前で停止する。したがって、目的の保管部２４は、保管列２３における先に保管された荷１２の手前領域である。また、先に保管された荷１２がない場合は、保管列２３における最奥の領域である。

次に、第１搬送手段１４は、荷１２を目的の保管部２４に降ろす（ステップＳ１２０）。荷１２を降ろしたら、入庫動作Ｓ１１０は終了する。第１搬送手段１４は、そのまま待機してもよいし、所定の待機場所に移動してもよい。
この動作例は、あくまでも一例であって、種々の変形が可能である。

（配替え動作）
図１、図６、図８を参照して自動倉庫システム１００の配替え動作を説明する。図８は、配替え動作を説明する説明図である。図８（ａ）は、配替え前の状態を示し、図８（ｂ）は、配替え後の状態を示す。配替え動作は、図８（ａ）の矢印で示すように、棚部２２内において、ある保管列２３－Ｐに属する搬送元の保管部２４－Ｐに保管されていた荷１２を、別の保管列２３－Ｓに属する搬送先の保管部２４－Ｓに移送する動作である。なお、

配替え動作では、第１搬送手段１４は、載置台部１４ｃを降ろした状態で、搬送元の保管部２４－Ｐの荷１２の下に進入し、載置台部１４ｃを上昇させて荷１２を保持し、第２搬送手段１６に搭乗する。第２搬送手段１６に搭乗したら、第１搬送手段１４は、図６に示す保持位置修正動作を実行する。保持位置修正動作およびその後の動作は、ステップＳ１１６～Ｓ１２０と同じであり、重複する説明を省く。なお、配替え動作は、荷１２を、保管部２４－Ｓとは別の一時的な保管領域に保管した後、一時的な保管領域から、保管部２４－Ｓに荷１２を移送するようにしてもよい。この動作例は、あくまでも一例であって、種々の変形が可能である。

（出庫動作）
図１、図３を参照して自動倉庫システム１００の出庫動作を説明する。出庫動作では、まず、第１搬送手段１４は、載置台部１４ｃを降ろした状態で、搬送元の保管部２４において出庫される荷１２の下に進入し、載置台部１４ｃを上昇させて荷１２を保持し、第２搬送手段１６に搭乗する。第１搬送手段１４が搭乗したら、第２搬送手段１６は中間収容部２１に移動する。中間収容部２１に移動したら、第１搬送手段１４は、第２搬送手段１６から退出して中間収容部２１に進入して荷１２を降ろし、中間収容部２１から退出する。中間収容部２１に降ろされた荷１２は、フォークリフトなどの外部搬送手段５４によって、外部に出庫される。出庫された荷１２は、トラック（不図示）などに積み入れされて出荷されてもよい。

保持位置修正動作についてさらに説明する。上述の説明では、保持位置修正動作が、第２搬送手段１６が目的の保管部２４が属する保管列２３に移動前に実行される例を示したが、保持位置修正動作は、第１搬送手段１４が第２搬送手段１６に搭乗している状態であれば、いつでも実行可能である。例えば、保持位置修正動作は、第２搬送手段１６の移動中または移動後に実行されてもよい。第２搬送手段１６の移動中に実行される場合、保持位置修正動作の終了を待つ時間ロスを削減できる。また、移動後に実行される場合、移動時の加速度や振動による保持位置の変動が発生しにくい。

以上のように構成された自動倉庫システム１００の特徴を説明する。本実施形態では、第１搬送手段１４は、第２搬送手段１６に搭載された状態で、第１搬送手段１４が保持している荷１２の列方向の保持位置を修正する保持位置修正動作を実行する。この場合、荷１２が所定の保持位置からシフトしている場合に保持位置を修正することが可能になる。保持位置を修正することにより、シフト量の蓄積を減らして倉庫の保管効率の面で有利になる。

本実施形態の保持位置修正動作では、荷１２を保持した状態で第２搬送手段１６上を移動し、荷１２と第２搬送手段１６とが所定の位置関係にある位置で荷１２を降ろす第１動作と、荷１２を降ろした状態で第２搬送手段１６上を移動し、第１搬送手段１４と第２搬送手段１６とが所定の位置関係にある位置で荷１２を保持する第２動作と、がこの順で実行される。この場合、保持位置修正のために特別な装置や機構を追加しなくても、第１搬送手段１４と第２搬送手段１６との動作により保持位置を修正することが可能になる。

本実施形態では、保持位置修正動作は、第２搬送手段１６の移動前に実行される。この場合、第２搬送手段１６が静止しているので第２搬送手段１６の揺れが少なく、揺れに起因する保持位置の修正誤差を小さくできる。

保持位置修正動作は、第２搬送手段１６の移動中または移動後に実行されてもよい。移動中に実行する場合、保持位置修正動作の終了を待つ時間ロスを削減できる。また、移動後に実行する場合、移動時の加速度や振動による保持位置の変動を小さくできる。

本実施形態では、保持位置修正動作は、第１搬送手段１４および第２搬送手段１６によって、複数の保管部２４の一の保管部２４から他の保管部２４に荷１２を搬送する配替え動作中に実行される。この場合、先に保管されていた荷と、配替え動作で後から保管された荷との間の隙間を小さくして、倉庫の保管効率の面で有利になる。

本実施形態では、保持位置修正動作は、棚部２２の外部から入庫した荷１２を、第１搬送手段１４および第２搬送手段１６によって、複数の保管部２４の一の保管部２４に搬送する入庫動作中に実行される。この場合、先に保管されていた荷と、入庫動作で保管された荷との間の隙間を小さくして、倉庫の保管効率の面で有利になる。

なお、第１搬送手段１４を載せた状態で第２搬送手段１６が移動する場合に、第１搬送手段１４が第２搬送手段１６からはみ出すことは好ましくないし、第１搬送手段１４がはみ出していなくても、荷１２がはみ出すことは好ましくない。例えば、第１搬送手段１４に保持している荷１２が第１搬送手段１４に対して極端に右側に寄っていた場合、第２搬送手段１６から荷１２がはみ出すことも想定され、この場合は第２搬送手段１６が移動する場合に、はみ出した荷１２の一端が棚部２２の構造物に接触する可能性もあり、好ましくない。

また、荷１２が第１搬送手段１４の中心位置でも、第１搬送手段１４が第２搬送手段１６からはみ出していると、同様の問題が生じ得る。これに対処すべく、第２搬送手段１６には、第１搬送手段１４の位置および第１搬送手段１４が保持している荷１２の位置を検出する第２センサ１６ｓを備えている。第２センサ１６ｓにより、第１搬送手段１４が第２搬送手段１６に対してずれた位置で停止していないか、荷１２が第２搬送手段１６に対してずれていないかを検出できる。この検出結果を用いることにより、第１搬送手段１４および荷１２が第２搬送手段１６に対して問題を生じない範囲に収まるように第１搬送手段１４の位置を制御できる。

本開示は、第２搬送手段１６に備えられたセンサを活用し、第１搬送手段１４の位置、荷１２の位置に基づき、荷１２ずれが解消されるように、第２搬送手段１６の上で第１搬送手段１４が荷１２を持ち直すというのがコンセプトである。そもそも荷１２が第１搬送手段１４の中心位置に無いということは、荷１２の重心が第１搬送手段１４の前あるいは後ろに偏っていることを意味しており、このことは構造上の負担になるところ、荷１２を持ち直すことにより重心位置の偏りの影響を軽減するという別の効果も期待できる。

以上、本発明の実施形態の例について詳細に説明した。前述した実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態の」「実施形態では」等との表記を付して説明しているが、そのような表記のない内容に設計変更が許容されないわけではない。

（変形例）
以下、変形例を説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

実施形態の説明では、第２センサ１６ｓが透過型の光センサである例を示したが、これに限定されない。例えば、第２センサ１６ｓは、レーザセンサであってもよいし、画像センサであってもよい。例えば、第２センサ１６ｓは、画像センサの画像データを処理して、荷１２と、第１搬送手段１４と、第２搬送手段１６との相対位置関係を取得するものであってもよい。

実施形態の説明では、中間収容部２１を備える例を示したが、これに限定されない。例えば、中間収容部２１の代わりに、入庫する荷を受け入れる入庫部と、出庫する荷を保持する出庫部とを備えてもよい。また、各段の荷を昇降するための昇降手段を備えてもよい。

実施形態の説明では、第２搬送手段１６の走行路に第２レール２８が設けられる例を示したが、これに限定されない。例えば、第２搬送手段１６は、レールのない走行路を走行するものであってもよい。

実施形態の説明では、第２搬送手段１６が昇降機構を有しない例を示したが、これに限定されない。例えば、第２搬送手段１６は第１搬送手段１４を昇降する昇降機構を備えてもよい。第２搬送手段１６はスタッカークレーンであってもよい。

これらの各変形例は、実施形態と同様の作用効果を奏する。

上述した各実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

１２ 荷、 １４ 第１搬送手段、 １６ 第２搬送手段、 ２０ 中間棚、 ２１ 中間収容部、 ２２ 棚部、 ２４ 保管部、 ２６ 第１レール、 ２８ 第２レール、 ５０ 制御部、 １００ 自動倉庫システム。

Claims (5)

1. 荷を保持して列方向に移動可能な第１搬送手段と、
   前記荷を保持した前記第１搬送手段を搭載して行方向に移動可能な第２搬送手段と、
   を備え、
   前記第１搬送手段は、前記第２搬送手段に搭載された状態で、前記第１搬送手段が保持している荷の列方向の保持位置を修正する保持位置修正動作を実行し、
   前記保持位置修正動作では、
   前記荷を保持した状態で前記第２搬送手段上を移動し、前記荷と前記第２搬送手段とが所定の位置関係にある位置で前記荷を降ろす第１動作と、
   前記荷を降ろした状態で前記第２搬送手段上を移動し、前記第１搬送手段と前記第２搬送手段とが所定の位置関係にある位置で前記荷を保持する第２動作と、がこの順で実行される自動倉庫システム。
2. 前記保持位置修正動作は、前記第２搬送手段の移動前に実行される請求項１に記載の自動倉庫システム。
3. 荷を保持して列方向に移動可能な第１搬送手段と、
   前記荷を保持した前記第１搬送手段を搭載して行方向に移動可能な第２搬送手段と、
   を備え、
   前記第１搬送手段は、前記第２搬送手段に搭載された状態で、前記第１搬送手段が保持している荷の列方向の保持位置を修正する保持位置修正動作を実行し、
   前記保持位置修正動作は、前記第２搬送手段の移動中または移動後に実行される自動倉庫システム。
4. 行方向および列方向に沿って配置された荷を保管するための複数の保管部を有する棚部を備え、
   前記第１搬送手段は、前記棚部を移動可能であり、
   前記第２搬送手段は、前記棚部の側を移動可能であり、
   前記保持位置修正動作は、前記第１搬送手段および前記第２搬送手段によって、前記複数の保管部の一の保管部から他の保管部に荷を搬送する配替え動作中に実行される請求項１から３のいずれかに記載の自動倉庫システム。
5. 行方向および列方向に沿って配置された荷を保管するための複数の保管部を有する棚部を備え、
   前記第１搬送手段は、前記棚部を移動可能であり、
   前記第２搬送手段は、前記棚部の側を移動可能であり、
   前記保持位置修正動作は、前記棚部の外部から入庫した荷を、前記第１搬送手段および前記第２搬送手段によって、前記複数の保管部の一の保管部に搬送する入庫動作中に実行される請求項１から３のいずれかに記載の自動倉庫システム。

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