JP7412106B2 - モータ制御装置及びモータ制御方法 - Google Patents
モータ制御装置及びモータ制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7412106B2 JP7412106B2 JP2019144345A JP2019144345A JP7412106B2 JP 7412106 B2 JP7412106 B2 JP 7412106B2 JP 2019144345 A JP2019144345 A JP 2019144345A JP 2019144345 A JP2019144345 A JP 2019144345A JP 7412106 B2 JP7412106 B2 JP 7412106B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- content rate
- value
- harmonic content
- axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 8
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 68
- 230000010349 pulsation Effects 0.000 claims description 10
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 10
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 6
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N Lithium ion Chemical compound [Li+] HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 102000004129 N-Type Calcium Channels Human genes 0.000 description 1
- 108090000699 N-Type Calcium Channels Proteins 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 229910001416 lithium ion Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910052987 metal hydride Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Description
モータ3は、回転することによってトルクセンサ2で検出された操舵トルクFに応じた操舵アシスト力をステアリングシャフトに付与する。これにより、運転者のステアリング操作が補助され、当該運転者の労力負担が軽減される。本実施形態では、モータ3が3相(U、V、W)のブラシレスモータである場合について説明する。
なお、電源部6の出力電圧は、バッテリ電圧VBとする。
Iq=√(2/3)×(Iu×sinθ+Iv×sin(θ-2π/3)+Iw×sin(θ-4π/3)) …(2)
Cq=ω・G・(h1+(h7-h5)・cos6θ) …(4)
より具体的には、補正量算出部20は、相電流値と高調波含有率h1との相関を示す相関情報を基づいて、目標q軸電流値Iqrefから5次高調波含有率h5を求める。同様に、補正量算出部20は、相電流値と高調波含有率h7との相関を示す相関情報を基づいて、目標q軸電流値Iqrefから7次高調波含有率h7を求める。
なお、以下において、補正後のd軸電圧指令値Vdを「d軸電圧指令値Vd´」、補正後のq軸電圧指令値Vqを「q軸電圧指令値Vq´」と称する。
Vq´=Vq+Cq …(6)
Vv=-Vd´×cos(θ-2π/3)+Vq´×sin(θ-2π/3) …(8)
Vw=-Vd´×cos(θ-4π/3)+Vq´×sin(θ-4π/3) …(9)
制御部9は、電流計測部8が計測したU相電流値Iu、V相電流値Iv及びW相電流値Iwをd軸電流値Id及びq軸電流値Iqに変換する(ステップS103)。そして、制御部9は、目標d軸電流値Idrefと、d軸電流値Idとの偏差Δdに対してPI演算を実行することで、偏差Δdをゼロに近づけるためのd軸電圧指令値Vdを算出する。また、フィードバック制御部12は、目標q軸電流値Iqrefとq軸電流値Iqとの偏差Δqに対してPI演算を実行することで偏差Δqをゼロに近づけるためのq軸電圧指令値Vqを算出する(ステップS104)。
その後、制御部9は、d軸電圧指令値Vd´及びq軸電圧指令値Vq´をU相電圧指令値Vu、V相電圧指令値Vv、及びW相電圧指令値Vwに変換して、変換したU相電圧指令値Vu、V相電圧指令値Vv、及びW相電圧指令値VwからPWM信号を生成する(ステップS108)。そして、制御部9は、生成したPWM信号に基づいてスイッチング素子SWUH~SWWLをPWM制御することでモータ3の回転を制御する(ステップS109)。これにより、モータ制御装置5は、ステアリングハンドルに対して操舵アシスト力を発生させることで運転者の操舵をアシストすることができる。
3相(U、V、W)のブラシレスモータであるモータ3の誘起電圧には、5次や7次の高調波成分が含まれており、これらの高調波成分が外乱となり、実電流(d軸電流値Idやq軸電流値Iq)に6次の脈動となって表れる。実電流の6次の脈動は、電流フィードバック制御の外乱となり、ステップ応答性の低下や周波数特性の低下、およびトルクリプル低減の制御性の低下を引き起こす。そのため、誘起電圧補償を行って実電流の脈動を低減し、期待通りの電流を流せるようにする必要がある。
I = V-e/(Ls+R) …(10)
ただし、モータ3の誘起電圧に含まれる高調波成分は、相電流に対して一定値ではなく、相電流値に対して非線形に変化する場合がある。そのため、高調波含有率を一定とすると、重畳させる補正量が足りない場合や大きすぎる場合があり、いわゆる過補償や補償不足が引き起こされる。
2 トルクセンサ
3 モータ
4 回転角検出部
5 モータ制御装置
6 電源部
7 駆動部
8 電流計測部
9 制御部
12 フィードバック制御部
13 誘起電圧補償部
15 駆動制御部
20 補正量算出部
21 電圧指令値補正部
22 格納部
Claims (5)
- モータに流れる相電流を制御するモータ制御装置であって、
前記モータに流すべき相電流の目標値を設定する目標電流設定部と、
前記モータに流れる相電流値が前記目標値に追従するように前記モータをフィードバック制御するための指令値を生成するフィードバック制御部と、
前記モータの誘起電圧の高調波成分により前記相電流に発生する脈動を低減するように、前記誘起電圧に対する前記高調波成分の含有率である高調波含有率を含む補正量に基づいて前記指令値を補正する誘起電圧補償部と、
前記誘起電圧補償部で補正された前記指令値に基づいて前記モータの駆動を制御する駆動制御部と、
を備え、
前記誘起電圧補償部は、前記高調波含有率を前記目標値に応じて変更する、
ことを特徴とする、モータ制御装置。 - 前記誘起電圧補償部は、
前記相電流値と前記高調波含有率との相関を示す相関情報が格納された格納部と、
前記目標値と前記相関情報とに基づいて、前記高調波含有率を求め、求めた前記高調波含有率に基づいて補正量を算出する補正量算出部と、
を備える、
請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記相関情報は、複数の電流値と前記電流値が相電流として前記モータに流れた場合の前記高調波含有率と、が前記電流値ごと対応付けられている情報マップであり、
前記補正量算出部は、前記目標値が示す電流値に対応する前記高調波含有率を前記情報マップから求め、求めた前記高調波含有率に基づいて補正量を算出する
ことを特徴とする、
請求項2に記載のモータ制御装置。 - 前記モータは、電動パワーステアリング装置用の電動モータである
ことを特徴とする、請求項1から3のいずれか一項に記載のモータ制御装置。 - モータに流れる相電流を制御するモータ制御装置のモータ制御方法であって、
前記モータに流すべき相電流の目標値を設定するステップと、
前記モータに流れる相電流値が前記目標値に追従するように前記モータをフィードバック制御するための指令値を生成する第1のステップと、
前記モータの誘起電圧の高調波成分により前記相電流に発生する脈動を低減するように、前記誘起電圧に対する前記高調波成分の比である高調波含有率を含む補正量に基づいて前記指令値を補正する第2のステップと、
前記第2のステップで補正された前記指令値に基づいて前記モータの駆動を制御する第3のステップと、
を含み、
前記第2のステップは、前記高調波含有率を前記目標値に応じて変更する第4のステップを含む
ことを特徴とする、モータ制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019144345A JP7412106B2 (ja) | 2019-08-06 | 2019-08-06 | モータ制御装置及びモータ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019144345A JP7412106B2 (ja) | 2019-08-06 | 2019-08-06 | モータ制御装置及びモータ制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021027714A JP2021027714A (ja) | 2021-02-22 |
JP7412106B2 true JP7412106B2 (ja) | 2024-01-12 |
Family
ID=74663222
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019144345A Active JP7412106B2 (ja) | 2019-08-06 | 2019-08-06 | モータ制御装置及びモータ制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7412106B2 (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008172983A (ja) | 2007-01-15 | 2008-07-24 | Mitsuba Corp | ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ制御装置並びにブラシレスモータ |
JP2016111788A (ja) | 2014-12-04 | 2016-06-20 | 株式会社ジェイテクト | 回転電機の制御装置 |
JP2018137985A (ja) | 2016-07-20 | 2018-08-30 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
-
2019
- 2019-08-06 JP JP2019144345A patent/JP7412106B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008172983A (ja) | 2007-01-15 | 2008-07-24 | Mitsuba Corp | ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ制御装置並びにブラシレスモータ |
JP2016111788A (ja) | 2014-12-04 | 2016-06-20 | 株式会社ジェイテクト | 回転電機の制御装置 |
JP2018137985A (ja) | 2016-07-20 | 2018-08-30 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2021027714A (ja) | 2021-02-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5453729B2 (ja) | モータ制御装置および電動パワーステアリング装置 | |
JP4033030B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5130716B2 (ja) | モータ制御装置および電気式動力舵取装置 | |
US6465975B1 (en) | Method and system for controlling torque in permanent magnet brushless electric motors | |
US8410735B2 (en) | Torque ripple suppression control device for permanent magnet motor and electric power steering system | |
JP5839011B2 (ja) | 電力変換装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置 | |
JP4039317B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US8779701B2 (en) | Control apparatus for permanent magnet motor | |
JP5550672B2 (ja) | モータ制御装置 | |
WO2009091015A1 (ja) | モータ制御装置および電動パワーステアリング装置 | |
US9407177B2 (en) | Rotating electric machine control device and electric power steering apparatus | |
WO2009123107A1 (ja) | モータ制御装置および電動パワーステアリング装置 | |
CN107878554A (zh) | 马达控制装置和电动助力转向*** | |
JP5092760B2 (ja) | モータ制御装置および電動パワーステアリング装置 | |
JP3531428B2 (ja) | モータの制御装置及び制御方法 | |
JP4561105B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP5397664B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP5136839B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP7412106B2 (ja) | モータ制御装置及びモータ制御方法 | |
JP2020150666A (ja) | モータ制御装置、モータ制御方法、及び電動パワーステアリング装置 | |
WO2021054033A1 (ja) | モータ制御装置およびモータ制御方法 | |
JP5141955B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP5444697B2 (ja) | モータ制御装置および電動パワーステアリング装置 | |
JP7267457B2 (ja) | 電力変換装置 | |
JP2010148319A (ja) | モータ制御装置および電動パワーステアリング装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220329 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230124 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230127 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230317 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230711 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230901 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231219 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231226 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7412106 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |