JP7361101B2 - 1つ以上のハンドリングデバイスを搬送する搬送デバイス - Google Patents
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Description
作機械の前の及び/又は工作機械に隣接する及び/又は工作機械の作業空間の前の及び/又は作業空間に隣接する領域内で、工作機械に対して1つ以上のハンドリングデバイスを位置決めするためにベース表面上で自由に移動可能である、搬送デバイス。
るように構成される点で、更に開発することができる。
する、1つ以上の光、赤外、及び/又はレーダーセンサーを備えるセンサーユニットによって、更に開発することができる。
で搬送し及び/又は、1つ以上のハンドリングデバイス、材料キャリア、交換把持部、及び/又はパレットホルダーのうちの少なくとも1つを格納ステーションに収納し、1つ以上のハンドリングデバイス、材料キャリア、交換把持部、及び/又はパレットホルダーのうちの少なくとも1つを格納ステーションから工作機械に搬送するように構成される点で、更に開発することができる。
合うことができ、それにより、そのときに搬送デバイスによって移動させられている全てのハンドリングデバイスを制御することができるため特に有利である。
ドリングデバイスが据え付けられる場合に工作機械に対してハンドリングデバイスを空間的に位置決めする位置決めデバイスを更に含む点で更に開発することができる。
工作機械から格納ステーション又は別の工作機械まで更に移動させるステップが実施される点で更に開発することができる。
ルダー350が、凹所44内に又は凹所44の上側上に完全に載るまで更に持ち上げられる。
ないことも指摘されるべきである。むしろ、搬送デバイス100の収納デバイス40に対してパレットホルダー350を芯出しするための更なるオプションを使用することもできる。
ォーク設計(H形状フォーク、図5も参照されたい)のハンドリングデバイスとしてのパレットチェンジャー200及びパレット300が例として示される。
能であるときが更に有利であるものとすることができる。
装填することができるだけでなく、種々のストア(工作機械1000の円形ストア1700等)にパレット300を装填することもできることを示すことができる。
また、それらを再び取り出すこともできる。
能にし、それは、使用中に搬送デバイス100の耐荷重能力をおそらくは超える大きい質量をハンドリングデバイスが保持しなければならないときに、例えば、特に大きい又は重いワーク1を有するパレット300、及び、ワーク1を有するパレット300を取り除くときに起こる荷重の場合に、特に有利である。
左上:搬送デバイス100が移動することができる位置。
左中央:ハンドリングデバイスが円錐上に設置される位置。
左底部:ハンドリングデバイス/材料キャリア/ボックスを床上に据え付けること。
なる実施形態を概略的に示す。
できるV形状凹所を有する。これは、レセプタクル1040に対するパレットホルダー350の事前芯出し/整列をもたらし、それは、レセプタクル1040に対するパレット300の整列のための基礎を形成する。
バイスもその高さを変更する。
却潤滑剤が搬送デバイス100用のアクセス部を汚染することを防止するために、ハウジング1060のアクセス部から工作機械1000の作業空間への移行部に鋼カバー1065を設けることが有利である場合があり、鋼カバーは、パレット300又はパレットホルダー350を工作機械1000の作業空間内に位置決め/挿入するために搬送デバイス100がアクセス部に入ると、搬送デバイス100によって(又は、パレットホルダー350等のような搬送デバイス100によって保持されるハンドリングデバイスによって)押し戻される(例えば、図20bの下の画像を参照されたい)。
動(図20cの下の図に示す)によって、特に、丸いドア1070の対称軸(例えば、垂直に配向することができる)の周りの回転移動によって、ハウジング1060の開口を閉鎖する。
る搬送デバイス100の更なる実施形態を概略的に示す。
存在に無関係に、その目的地に配送することもできることがここで明示的に指摘されるべきである。
0に給送する。ここで、同様に、ツールタレット1500は、現在の処理ステップのために必要とされるツールを未完成部品/ワークまでやはり配送することができる。
持することが可能である。
00上に既に存在する機械キャビン及び/又はサクションは、有利には、製造プロセス及びオペレーターのための保護として使用することができる。
かしながら、機械テーブルとして設計することもできる)を有する工作機械1000まで搬送する、本発明による搬送デバイス100の更なる実施形態を概略的に示す。
照されたい)。そのため、工作機械1000はそれ自身の機械テーブルなしで装備することができる。
きる(しかし、図43も参照されたい、場合によっては、信号及び/又はエネルギーを伝達するための接続によって)、又は、主コンピューターコントロール2000(ここでは示さず)によって非常に精密にかつ同期して制御されるため、カップリング又は信号及び/又はエネルギー伝達は必要でない。
を交換するように構成されるロボット600を有する第3の搬送デバイス100を備える。既に上述したように、この搬送デバイスは、更なるモジュール700(メッシュボックス、材料パレット、更なる材料キャリア、機械パレット、ツール用のバッファー空間のモジュール等)を保持することもでき、更なるモジュール700から、ロボット600は、例えば、ツールを取り外し、そのツールを、ワーク1を処理するための他のロボット600に搬送することができる。
好ましくは、非接触であるが、代替的に、コネクタ又は近接場通信によって実装することもできる。
たパレット300は、パレットチェンジャー200を回転させることによって工作機械1000のパレットレセプタクル上に位置決めされ、工作機械1000のパレットレセプタクル上に据え付けられる。
10 シャシ/プラットフォーム
20 ホイール
30 エネルギーストア
35 内部コントローラー
40 収納デバイス
41 収納デバイスの円錐部分
42 収納デバイスのインターフェース
43 締結具及び接続
44 凹所
45 圧力ピース
46 芯出しデバイス
47 凹所を移動させるためのドライブ
48 ボルト
50 持ち上げシリンダー(ホイール又はサスペンションのための)
55 持ち上げシリンダー(デバイスを収納するための)
60 サスペンション
70 コネクタ
71 コネクタの圧力ピース
72 コネクタ固定具
73 機械式停止部
74 接続インターフェース
75 コネクタ本体
100 搬送デバイス
101 マガジン
102 ツール
103 対の片方(プリズムに対する)
105 カップリング(2つの搬送デバイスの間の)
200 パレットチェンジャー
210 フード
215 ロックデバイス
300 パレット
301 パレットのアライメント要素
350 パレットホルダー
351 パレットホルダーのアライメント要素
355 円錐凹所
357 パレットホルダーのインターフェース
358 工作機械のインターフェース
360 収集カバー
400 コンベヤベルト
420 サクション
450 ワークレセプタクル
470 棒ローダー
500 格納ステーション
510 円錐レセプタクル(格納ステーションにおける)
520 ローラー技術を有する格納ステーション
600 ロボット/産業用ロボット
601 ロックプレート
610 測定ユニット
620 測定及び試験手段
630 コンポーネントを後処理するアタッチメント
640 ツールを鋭利化しドレッシングするユニット
650 保護エンクロージャ
700 モジュール(メッシュボックス、材料パレット、他の材料キャリア、機械パレット、ツール用のバッファー空間のモジュール)
720 ツールチェンジャー、チェンジャー・格納部組み合わせ体、ツールストア
750 ロボットアクセサリー(交換把持部、バリ取り器、ツール用の格納ボックス)
770 アプリケーションデバイス
775 粉末/媒体タンク
777 粉末/媒体のフィード/サクション
800 チップを収集するモジュール
810 傾斜機構
820 持ち上げ機構
825 チップコンテナー
830 コンテナーカート
900 工作機械から使用済み冷却潤滑剤を収集又は吸引するモジュール
910 吸引デバイス
920 タンク
930 フィルター(冷却潤滑剤内のチップ用)
1000 工作機械
1010 プリズム
1020 標準的なサクション
1030 エンクロージャ
1035 オプションのキャビン
1040 パレットホルダーレセプタクル
1041 デバイス円錐
1042 デバイスを整列させるための芯出しデバイス
1043 媒体インターフェース
1044 パレット円錐
1045 パレットを整列させるための芯出しデバイス
1051 円錐レセプタクル
1060 エンクロージャ
1065 鋼カバー
1070 丸いドア
1100 ワークスピンドル
1120 フライスヘッド
1150 研削アタッチメント
1180 心押し台アタッチメント
1181 揺れ止め
1200 横要素(工作機械)
1300 スタンド要素(工作機械)
1350 機械ベッド
1400 チップ収集器/チップカート
1500 ツールタレット
1600 ガントリーローダー
1610 把持部(ガントリーローダー)
1700 円形ストア
1800 パレット用の中間ストア
1850 パレット用の給送デバイス
2000 主コンピューターコントロール
3000 固定ロボット
4000 パレット用のセットアップステーション
5000 パレット用の格納ステーション
Claims (12)
- それぞれがパレット(300)及び/又はワーク(1)を、該ワーク(1)を機械加工するためにベース表面上にセットアップした工作機械(1000)上でハンドリングするためのものである、1つ以上のハンドリングデバイスを搬送する無人搬送車両を備える搬送デバイス(100)であって、
前記無人搬送車両は、前記工作機械(1000)に対して前記1つ以上のハンドリングデバイスを位置決めするために前記ベース表面上で移動可能であり、
前記無人搬送車両は、前記搬送車両を誘導するためのレールシステム等のタイプとは無関係に、平面上を自由に移動するように構成され、
該搬送デバイスは、ハンドリングデバイスとして、パレットチェンジャー(200)を備え、前記パレットチェンジャー(200)は、前記無人搬送車両に結合し、前記結合したパレットチェンジャー(200)を有する前記無人搬送車両が、前記工作機械(1000)の作業空間の前の及び/又は前記作業空間に隣接する領域内に移動し、位置決めされた後に、前記工作機械(1000)の前記作業空間内でワーク(1)を収納するためにパレット(300)を交換するように構成される、
ことを特徴とする、搬送デバイス。 - 前記パレットチェンジャー(200)は、前記無人搬送車両に結合し、前記結合したパレットチェンジャー(200)を有する前記無人搬送車両が、前記工作機械(1000)の作業空間の前の及び/又は前記作業空間に隣接する領域内に移動し、位置決めされた後に、前記工作機械(1000)のセットアップステーション(4000)においてワーク(1)を収納するためにパレット(300)を交換するようにさらに構成されることを特徴とする、請求項1に記載の搬送デバイス。
- 前記搬送デバイス(100)は、それぞれのハンドリングデバイスを収納する1つ以上の収納デバイス(40)を含むことを特徴とする、請求項1に記載の搬送デバイス。
- 前記1つ以上の収納デバイス(40)のうちの少なくとも1つの収納デバイス(40)
は、前記それぞれ収納されたハンドリングデバイスを前記収納デバイス(40)に整列させるように構成される芯出しデバイス(46)を含むことを特徴とする、請求項3に記載の搬送デバイス。 - 芯出しデバイス(46)を含む前記1つ以上の収納デバイス(40)のうちの前記少なくとも1つの収納デバイス(40)は、前記芯出しデバイス(46)の方向への前記収納デバイス(40)の直線変位のためのドライブ(47)も含むことを特徴とする、請求項4に記載の搬送デバイス。
- 少なくとも1つの収納デバイス(40)は、前記搬送デバイス(100)の少なくとも1つの側面に設けられることを特徴とする、請求項3~5のいずれか一項に記載の搬送デバイス。
- 前記1つ以上の収納デバイス(40)は、制御信号及び/又はエネルギーを前記搬送デバイス(100)から前記ハンドリングデバイスに伝達するための接続要素(70)を含むことを特徴とする、請求項3~5のいずれか一項に記載の搬送デバイス。
- 前記接続要素(70)は、前記ハンドリングデバイスが収納されると、電気、空気圧、及び/又は油圧制御信号及び/又はエネルギーを伝達するために、前記ハンドリングデバイスとの接続を自動的に確立することを特徴とする、請求項7に記載の搬送デバイス。
- 前記収納デバイス(40)はそれぞれ、前記それぞれのハンドリングデバイスのレセプタクルの状態をモニタリングする制御デバイスを含み、該制御デバイスは、前記制御信号、前記エネルギー移動、及び/又は、前記それぞれの収納デバイス(40)上で収納される前記ハンドリングデバイスのロック状態をモニタリングするように構成されることを特徴とする、請求項7又は8に記載の搬送デバイス。
- 前記搬送デバイス(100)の前記1つ以上の収納デバイス(40)は、材料キャリア(700)を収納するように構成される、及び/又は、
前記搬送デバイス(100)の前記1つ以上の収納デバイス(40)は、前記工作機械(1000)においてワーク及び/又はツールを交換するための交換把持部(750)を収納するように構成される、及び/又は、
前記搬送デバイス(100)の前記1つ以上の収納デバイス(40)は、パレットホルダー(350)を収納するように構成される、
ことを特徴とする、請求項3~9のいずれか一項に記載の搬送デバイス。 - 前記搬送車両を移動させるためのドライブと、
前記搬送デバイス(100)を制御する制御ユニットと、
をさらに含むことを特徴とする、請求項1~10のいずれか一項に記載の搬送デバイス。 - 前記パレットチェンジャー(200)は、前記パレット(300)を収納するための把持部、収納つめ、及び/又はフォーク形状レセプタクルを含むことを特徴とする、請求項1~11のいずれか一項に記載の搬送デバイス。
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