CN112912207A - 用于运输一个或多个装卸装置的运输装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种运输装置100，用于运输一个或多个装卸装置的，每个所述装卸装置用于在设置在用于加工工件的基底面上的机床上装卸托盘300和/或工件，其中，所述运输装置100可在所述基底面上自由移动，以相对于所述机床定位所述一个或多个装卸装置，特别是在所述机床前面和/或旁边和/或在所述机床的工作空间前面和/或旁边的区域内。

Description

用于运输一个或多个装卸装置的运输装置

技术领域

本发明涉及用于运输一个或多个装卸装置的运输装置。进一步地，本发明涉及具有所述运输装置和中央控制装置的***。

背景技术

用于在车间内拾取和运输货物的运输工具是已知的。最著名的例子是叉车和部分电动叉车。宣称的目标是通过相应的车辆进行此类交付，以继续提高自动化水平，并最好使交付与生产过程同步。

为此目的的优选选择是无人驾驶运输***或简称FTS，除了无人驾驶运输车辆或简称FTF外，所述***还具有指定的地点来拾取或存放要由运输车辆运输的货物，可能还具体安排地点或停靠站，例如用于准备为即将到来的生产过程运输的货物。

然而，事实证明，通过轨道***将运输车辆引导到各个站点的FTS是不利的。这种轨道***不仅在轨道和轨道段彼此之间的制造，布置和对准方面非常复杂。它也仅针对一种特定情况进行配置，因此不能在短时间内对场所的位置或生产过程的变化做出反应或适应。

因此，这样的***在灵活性方面是极其不利的。

此外，当前已知的FTS具有以下缺点：FTT通常仅配备有用于接收运输货物或相应的技术装置等的接口，使得这些车辆常常不得不长途跋涉才能将大量的集装箱运送到它们相应的目的地或将相应的技术装置带到其操作地点。

发明内容

因此，本发明的目的是提供一种运输装置，用于传输一个或多个装卸装置，从而可以避免上述问题。

此外，本发明的目的是提供一种包括所述运输装置和中央控制装置的***。

这些目的通过根据权利要求1的运输装置和根据权利要求25的***来实现。从属权利要求涉及根据本发明的运输装置和根据本发明的***的有利的示例性实施例。

根据本发明的运输装置用于运输一个或多个装卸装置，每个所述运输装置用于在设置在用于加工工件的基底面上的机床上装卸托盘和/或工件，其中，所述运输装置可在所述基底面上自由移动，以相对于所述机床定位所述一个或多个装卸装置，特别是在所述机床前面和/或旁边和/或在所述机床的工作空间前面和/或旁边的区域内。

借助于根据本发明的运输装置，可以以特别有利的方式执行对托盘或工件的各种各样的处理过程，从而可以在生产链中进行平稳且特别有效的操作顺序。

特别地，根据本发明的运输装置的构造有利地允许将运输装置定制地和自由地定位在机床的前面或机床的工作空间的前面，而不必依赖于轨道***的类型等。

另外，可以使用根据本发明的运输装置在一个或多个机床上执行用于托盘和/或工件的各种输送和拾取操作，以便进一步提高生产效率。

此外，诸如托盘更换器和/或托盘存储器和/或材料载体等的各种模块可以按照完全不受限制的方式彼此组合，如需要的那样。这意味着可以使制造过程极其灵活和高效。

根据本发明的运输装置可以有利地进一步改进，因为所述运输装置通过在所述基底面上移动而构造成沿着跨越区域的所述空间方向将所述一个或多个装卸装置定位在所述机床的所述工作空间的前面和/或旁边的所述区域内。

结果，各种装卸装置可以以极其灵活的方式被运输装置接收，运输并带到其目的地。

此外，根据本发明的运输装置可以有利地进一步改进，因为所述运输装置包括一个或多个用于接收相应的装卸装置的接收装置。

此外，根据本发明的运输装置可以有利地进一步改进，因为所述一个或多个接收装置中的至少一个包括定心装置，所述定心装置被构造成相对于所述接收装置对准分别接收的所述装卸装置。

这样，当装卸装置被放置/对接在机床上时，装卸装置(或其他装置(例如装卸装置，托盘支架，物料箱等))相对于机床或另一个装置(例如设置站，存储站，库站等)的定位误差可以进行补偿。定心装置允许运输装置校正接收的装卸装置相对于运输装置的相对位置，并因此获得装卸装置相对于机床的定位误差，这基本上仅源于运输装置的定位误差。

此外，根据本发明的运输装置可以有利地进一步改进，因为包括定心装置的所述一个或多个接收装置中的所述至少一个还包括用于使所述接收装置沿所述定心装置的所述方向线性移动的驱动器。

为了使接收到的装卸装置相对于运输装置对准/对中，当可用附加驱动器能够使接收装置沿定心装置的方向(或相反方向)运动时，这也是有利的)，以便将接收到的装卸装置交付给定心装置，从而协助对中/对齐。

此外，根据本发明的运输装置可以有利地进一步改进，因为在所述运输装置的至少一侧上设有至少一个接收装置，优选地，所述运输装置的两侧上设有至少一个接收装置，特别优选地，在所述运输装置的每一侧上设有至少一个接收装置。

因此，根据本发明的运输装置现在能够容纳大量的模块/模块化单元，以辅助在机床上的制造过程。另外，各种各样的模块可以彼此组合并且被运输到相应的机床或相应的多个机床。

此外，根据本发明的运输装置可以有利地进一步改进，因为所述一个或多个接收装置包括连接元件，特别是用于建立电的，液压和/或气动连接的连接元件，特别是用于将控制信号和/或能量从所述运输装置传输到所述装卸装置的连接元件。

此外，根据本发明的运输装置可以有利地进一步改进，因为当接收到所述装卸装置时，所述连接元件自动与所述装卸装置建立连接，以传输电的，气动和/或液压控制信号和/或能量。

结果，现在可以通过运输装置以高度自动化的方式独立地再次接收和放下各种模块化单元。

此外，根据本发明的运输装置可以有利地进一步改进，因为接收装置均具有用于监视相应的装卸设备的连接器的状态的控制装置。

由此，可以确保关于运输装置正确接收模块化单元的确定性。

此外，根据本发明的运输装置可以有利地被进一步改进，因为所述控制装置被配置为监视在相应的接收装置上接收的装卸设备的控制信号，能量传递和/或锁定状态。

由此，还可以监视信号和能量传递。例如，在发生故障的情况下，相应的运输装置可以行驶到维护位置进行控制，并且可以相应地解决问题。

此外，根据本发明的运输装置还可以有利地进一步改进，因为所述运输装置的所述一个或多个所述接收装置被构造成接收材料载体，特别是具有未完成和/或完成部件的网箱。

此外，根据本发明的运输装置可以有利地进一步改进，因为所述运输装置的所述一个或多个所述接收装置被构造成接收用于在所述机床上交换工件和/或工具的交换夹具。

此外，根据本发明的运输装置可以有利地进一步改进，因为所述运输装置的所述一个或多个所述接收装置被构造成接收托盘支架。

除了装卸模块例如托盘交换器之外，还有利地还包括材料载体，特别是具有未完成和/或完成的部件的网箱，用于在机床上交换工件和/或工具的交换夹具，以及可以通过运输装置接收的用于运输/存储托盘的托盘支架。这也增加了生产/制造过程的灵活性。

此外，根据本发明的运输装置可以有利地进一步改进，因为至少所述装卸装置、所述材料载体、所述交换夹具和/或所述托盘支架被配置为放置和/或对接在机床的连接器上，所述连接器被配置为通过所述运输装置接收所述装卸装置、所述材料载体、所述交换夹具和/或所述托盘支架。

在此，运输装置充当机床的输送单元通过将各种各样的模块/装置带到机床上并将它们放置在机床上(例如，放置在为此目的而配置的接收器上)或将它们对接在机床上(也配置在为此目的的接收器上)。所述接收器可以包括锥形接收器，其例如还具有用于能量和/或信号的连接选项。锥体处也可以提供流体(例如冷却润滑剂)的连接。

此外，根据本发明的运输装置可以有利地进一步改进，因为该运输装置的多个接收装置被统一地构造。

这样，可以在统一配置的接收装置上接收各种各样的模块/模块化单元。特别地，接收装置的这种“标准化”使得可以在用于接收装置的各个模块之间来回切换，使得一个接收装置不仅仅适合于一个模块。

此外，根据本发明的运输装置可以有利地被进一步改进，因为所述运输装置包括无人驾驶运输车辆。

特别有利的是，这使得整个生产的自动化程度提高了许多倍，因为无人驾驶运输车辆或运输装置的协调和通常的控制可以例如通过中央计算机/控制装置进行，以便工人主要具有监视功能。

此外，根据本发明的运输装置可以有利地通过以下方式进一步改进：用于移动运输车辆的驱动器和用于控制运输装置的控制单元。

此外，根据本发明的运输装置可以有利地被内部储能器进一步改进，因为所述内部储能器，其为所述运输装置供应能量，尤其是电能。

此外，根据本发明的运输装置可以有利地被传感器单元进一步改进，因为所述传感器单元包括一个或多个光学，红外和/或雷达传感器，用于监视所述运输装置的环境。

除了为可自由移动的机床结构提供时间有限，自给自足的能量供应之外，这还确保了周围环境的安全，特别是存在于车间中并可能在周围走动的人，因为可自由移动的机床结构对它们进行配准，并在发生或即将发生碰撞时相应地触发安全功能。

此外，根据本发明的运输装置可以有利地被进一步改进，因为通多个轮子，其用于移动或移位所述运输装置，其中，所述运输装置的所述轮子的一个，多个或所有的是单独地可控制和/或可转向的。

此外，根据本发明的运输装置可以有利地进一步改进，因为所述运输装置的所述轮子的一个，多个或所有是配置单独地为可控制的麦克纳姆轮。

由于它们已经在机器人技术中广为人知，因此麦克纳姆轮也可以有利地用于运输装置，以便还确保运输装置的运动或移动可能性很大的灵活性。

根据本发明的运输装置可以有利地被进一步改进，因为一个或多个传动链，其用于移动或移位所述运输装置。

根据本发明的运输装置可以有利地被进一步改进，因为所述一个或多个装卸装置包括用于更换所述机床中的所述托盘的托盘更换器。

此外，根据本发明的运输装置可以有利地被进一步改进，因为所述托盘更换器被配置为在所述工作空间和/或在所述机床的设置站处更换所述托盘。

此外，根据本发明的运输装置可以有利地被进一步改进，因为所述托盘更换器包括用于接收所述托盘的夹具，接收爪和/或叉形接收器。

此处提及的列表不应理解为排他性的，而是可以补充有用于托盘交换器的其他配置选项。

根据本发明的运输装置可以有利地被进一步改进，因为所述一个或多个装卸装置包括用于装卸和/或加工所述工件的工业机器人。

以这种方式，可以以特别有利的方式扩展运输装置，以提供接收工业机器人的可能性，通过该工业机器人，运输装置可以接管或协助处理和/或加工工件。

此外，根据本发明的运输装置可以有利地被进一步改进，因为所述运输装置构造成从所述机床上接收所述一个或多个装卸装置、所述材料载体、所述交换夹具和/或所述托盘支架中的至少一个，并且将它/它们运输到存储站和/或接收它/它们在所述存储站中，并将它/它们从所述存储站传输到所述机床。

这样，运输装置可以特别有利地用作运送工具，用于向机床提供所需的装卸装置，例如托盘交换器或工业机器人，并且还可以将装卸装置在那里存放以便接管其他任务。

此外，根据本发明的运输装置可以有利地被进一步改进，因为当接收所述装卸装置，所述材料载体，所述交换夹具和/或所述托盘支架时，所述运输装置被配置为在所述运输装置的一个或多个连接元件与所述装卸装置，所述材料载体，所述交换夹具和/或所述托盘支架的一个或多个连接元件之间建立连接，特别是用于将控制信号和/或能量从所述运输装置传输到所述装卸装置，所述材料载体，所述交换夹具和/或所述托盘支架。

通过这种方式，由于运输装置可以在运输装置与模块/模块化单元之间建立独立的连接，因此可以进一步提高自动化程度。

根据本发明的运输装置可以有利地被进一步改进，因为运输装置被配置为在机床上放置和/或对接一个或多个所述装卸装置，所述材料载体，所述交换夹具和/或所述托盘支架。

这样，运输装置可以将所需的装卸设备，物料载体，交换夹具和/或托盘保持器输送至相应的机床，将其存放在那里，并承担另一项任务，而不必在装置前等待直到装卸装置(或其他装置)在机床上执行工作为止。这允许显着更有效地利用运输装置。

此外，根据本发明的运输装置可以有利地被进一步改进，因为当放置所述装卸装置，所述材料载体，所述交换夹具和/或所述托盘支架时，所述运输装置被配置为在所述机床的一个或多个连接元件与所述装卸装置，所述材料载体，所述交换夹具和/或所述托盘支架的一个或多个连接元件之间建立连接，特别是用于将控制信号和/或能量从所述机床传递到所述装卸装置，所述材料载体，所述交换夹具和/或所述托盘支架。。

以这种方式，可以有利地在所放置的所述装卸装置，所述材料载体，所述交换夹具和/或所述托盘支架与机床之间进行直接连通，并且机床可以根据需要直接控制所述装卸装置，所述材料载体，所述交换夹具和/或所述托盘支架。

此外，根据本发明的运输装置可以有利地被进一步改进，因为当将所述装卸装置，所述材料载体，所述交换夹具和/或所述托盘支架放置在所述机床上时，所述传输装置被配置为切断用于将控制信号和/或能量从所述运输装置传输至所述装卸装置，所述材料载体，所述交换夹具和/或所述托盘支架的连接。

这允许运输装置放置装卸装置(或另一装置)并从其上拆卸，使得装卸装置可以在机床的前方作为一种“独立”装置执行其任务，而无需辅助运输装置。

此外，根据本发明的运输装置可以有利地被进一步改进，因为所述运输装置被配置为与外部控制装置通信，特别是与中央控制装置通信，所述中央控制装置被配置为特别是借助于无线通信同时连接到多个所述运输装置，并特别是通过自动远程控制多个所述运输装置。

以这种方式，中央控制装置可以用于与运输装置以及由运输装置接收的模块进行通信，并且在需要时对其进行控制。

根据本发明的***包括：一个或多个根据本发明的运输装置；以及中央控制装置，其被配置为特别是借助于无线通信链路连接到所述一个或多个运输装置，并且特别是通过自动遥控来控制所述多个运输装置。

借助于根据本发明的运输装置，可以使工件的生产和加工过程更加灵活。此外，根据本发明的运输装置既可以与现有的制造结构一起使用，又可以与用于制造和加工工件的全新工艺一起使用。

另外，根据本发明的运输装置由于其灵活的使用选择而具有明显的优点，即不受限于生产链内/生产过程中的任何任务。

在下文中，将描述运输装置，机床和用于搬运托盘或工件的方法的示例以及它们相应的优点。

一种示例性的运输装置，用于将用于装卸托盘和/或工件的装卸装置运输至用于加工工件的机床，其中，所述机床包括用于接收工具或工件的工作主轴以及用于接收工具或工件的托盘。所述机床还被配置为将所述装卸装置沿着跨越所述区域的空间方向定位在所述工具的工作空间前面的区域内。

由于运输车辆可以在诸如大厅地板的平面上自由移动，因此示例性的运输装置使得可以完全省去用于引导运输车辆的轨道***。

另外，这允许车辆及其“轨迹”分别适应环境，从而大大提高了生产和物流的灵活性。

此外，示例性运输装置具有大量接口，在所述接口处可以接收诸如托盘更换器，机器人，接收器和盒子等的各种装卸装置，这可以进一步增加生产过程以及在物流领域中的灵活性。

可以有利地进一步改进示例性运输装置，因为所述运输装置进一步是无人驾驶运输车辆，其包括平台，所述平台包括用于接收装卸装置的多个接收装置，用于移动平台的驱动器以及用于控制接收装置和控制接收装置和平台的驱动的控制单元。

为了提高自动化程度，示例性运输装置被配置为具有适当控制和联网的无人驾驶运输车辆，使得甚至多个运输车辆/运输装置也能以协调的方式移动。

可以有利地进一步改进示例性运输装置，因为在运输装置的至少一侧上设置有至少一个接收装置，优选在运输装置的至少两侧上设置至少一个接收装置，特别优选地在在运输装置的每一侧上至少设有一个接收装置。

通过这种方式，与以前已知的运输车辆相比，现在仅需一次行程就可以将更多的技术装置和/或接收器带到它们相应的目的地。

可以有利地进一步改进示例性运输装置，因为平台还包括内部能量存储器，所述内部能量存储器向平台的接收装置、驱动器和控制单元供应能量，特别是电能。

以这种方式，运输装置可以在工厂车间和生产或制造区域中自由移动，而无需为用于能量和/或信号传输的电缆提供复杂的布线***。

可以有利地进一步改进示例性运输装置，因为控制单元还包括传感器单元，所述传感器单元包括用于监视运输装置的环境的光学、红外和/或雷达传感器。

为了监视环境并检测任何障碍物，将这种传感器设置在无人驾驶运输车辆上是有利的。这也增加了对车间工人的保护。

可以有利地进一步改进示例性的运输装置，因为运输装置还被构造成在将装卸装置定位在机床上之后放置所述装卸装置。

这种可能性是特别有利的，因为运输装置不必与装卸装置一起保持在适当的位置，而是可以运输其他装卸装置，例如，所放置的装卸装置在相应的机床上执行其功能。

可以有利地进一步改进示例性运输装置，因为接收装置还包括连接元件，所述连接元件被配置用于将控制信号和/或能量从运输装置传输到装卸装置。

以这种方式，用于控制装卸装置的能量和信号可以有利地从运输装置传输到装卸装置。这是特别有利的，因为运输装置可以与中央主机控制***接触(通过无线电信号，WLAN等)，从而可以控制当时由运输装置移动的所有装卸装置。

可以有利地进一步改进示例性运输装置，因为当接收到装卸装置时，运输装置的接收装置的连接元件自动与装卸装置建立连接，以传输控制信号和/或能量。

这消除了工厂工人的人工干预，并允许进一步提高生产和物流过程的自动化程度。

可以有利地进一步改进示例性运输装置，因为每个接收装置包括用于监视相应装卸装置的接收状态的控制装置。

可以有利地进一步改进示例性运输装置，因为控制装置被配置为监视在相应的接收装置上接收的装卸装置的控制信号、能量传递和/或锁定状态。

为了避免可能发生的装卸装置的故障并且确保装卸装置在运输装置上的安全以及在装卸装置附近的工人的安全，这是特别有利的。

另外，故障接收器或故障部件(用于能量和/或信号传输的连接的损坏的触点等)可以被更快地定位并且因此可以被更快地更换/修理。

可以有利地进一步改进示例性运输装置，因为驱动器包括用于移动平台的多个轮子，这些轮子是单独地可控制和/或可操纵的。

特别有利的是，轮子可以作为单独的单元彼此分开地控制或转向，由此与仅具有可转向的轴的车辆相比，运输装置的机动性和可操纵性可以得到显着改善。

可以有利地进一步改进示例性运输装置，因为轮子被构造为可单独控制的麦克纳姆轮。

麦克纳姆轮的最大优点是，可以完全省却轮子的转向，并且可以仅通过各个轮子的旋转方向控制行进方向或运输装置的旋转方向。麦克纳姆轮的功能的前提是每个轮子始终与地面充分接触。

可以有利地进一步改进示例性运输装置，因为驱动器包括用于移动平台的大量链条。

除了经典的轮子和麦克纳姆轮之外，链条还可用于移动运输装置。当运输装置必须承载大的载荷并且这些载荷必须/应当被分配在运输装置所行进的地面的最大可能区域上时，这可能是有利的。

可以有利地进一步改进示例性运输装置，因为所述装卸装置是用于在机床中更换托盘的托盘更换器，并且所述托盘更换器被配置为用于在工作空间和/或在机床的设置站处更换托盘。

特别地，有利的是，可以由运输装置运输的装卸装置是托盘更换器。通过这种方式，可以将各种托盘运输到各个机床上，并且仅用一个托盘更换器和一个运输装置就可以将其***或交换。

所述示例性的运输装置可以有利地进一步改进为，托盘更换器具有用于接收托盘的接收爪或叉状的接收器。

可以有利地进一步改进示例性运输装置，因为所述装卸装置是用于装卸和/或加工工件的工业机器人。

然而，除了托盘更换器之外或代替托盘更换器，运输装置还可能特别有利的是接收机器人(工业机器人)并将其运输到需要机器人的机床或加工站。这可能用于工件处理任务(例如，在工作台/托盘或工作主轴上安装工件，在工作主轴或刀架上交换工具，对毛刺等后处理工件进行后处理)。机器人在机械加工领域的应用领域是多方面的。

可以有利地进一步改进示例性运输装置，因为所述运输装置的接收装置还被构造成接收材料载体，特别是具有未完成和/或完成的部件的网箱，并接收交换夹具。

可以有利地进一步改进示例性的运输装置，因为运输装置的接收装置被统一地构造。

特别有利的是，运输装置可以统一地，也就是说标准化地使接收装置，诸如托盘更换器，机器人，物料托盘，网箱等的装卸装置可以通过其被接收。以此方式，所有可想到的装卸装置都可以设置有一个或相同的接口，使得无论要接收哪个装卸装置，都可以自动建立能量和/或信号传输的连接。

一种用于加工工件的示例性机床，包括：用于接收工具或工件的工作主轴；用于接收所述工具或工件的托盘；以及用于装卸所述托盘和/或工件的装卸装置，其中所述装卸装置可以通过示例性的运输装置定位在机床上。

这提供了许多优点，因为运输装置可以将任何对于相应的待加工的步骤需要或甚至是必须的装卸装置带到机床上。机床，特别是具有工件和/或工具的装置，可以获得更高的自动化程度，并且可以延长机床的自主工作时间。

可以有利地进一步改进示例性的机床，因为所述机床还包括定位装置，所述定位装置用于在装卸装置被运输装置放置在机床上的情况下相对于机床在空间上定位所述装卸装置。

装卸装置的精确定位不仅是有利的，而且是必要的，例如，当必须非常精确地将托盘放置在托盘架上时，或者例如当必须在小公差下在机器人的操作下进行装置的装配操作或后处理时。

可以有利地进一步改进示例性的机床，因为定位装置包括被配置用于将控制信号和/或能量从机床传输到放置的装卸装置的连接元件。

以这种方式，用于控制装卸装置的能量和信号可以有利地从机床传输到装卸装置，并且因此独立于能量或信号在运输装置的一部分上的传递。

所述示例性的机床可以有利地进一步改进为，当所述机床由运输装置放置时，所述机床的定位装置的连接元件自动与所述装卸装置建立连接，以传输控制信号和/或能量。

以此方式，可以有利地进一步提高自动化程度，并且可以消除工人的手动干预。

用于在示例性机床上操作托盘和/或工件的示例性方法包括以下步骤：从存储站接收用于通过示例性运输装置来装卸托盘和/或工件的装卸装置；借助于所述运输装置将所述装卸装置从所述存储站运输到所述机床；借助于所述运输装置将所述装卸装置定位在所述机床上，特别是定位在机床的工作空间的前面；以及借助于所述运输装置在所述机床上操作所述托盘和/或工件。

可以有利地进一步改进所述示例性方法，因为在接收装卸装置的步骤期间，借助于运输装置的连接元件在运输装置和装卸装置之间建立连接，控制信号和/或能量经由该连接从运输装置传输到装卸装置。

可以有利地进一步改进所述示例性方法，因为在操作托盘和/或工件的步骤之前进行以下步骤：通过运输装置将装卸装置放置在机床的工作空间的前面，并将装卸装置通过机床的定位装置定位。

可以有利地进一步改进所述示例性方法，其中，当放置装卸装置时，机床的定位装置借助于机床的连接元件在机床和装卸装置之间建立连接，信号和/或能量通过该连接从机床传输到装卸装置。

可以有利地进一步改进所述示例性方法，因为在操作托盘和/或工件的步骤之前，执行以下步骤：切断用于将控制信号和/或能量从运输装置传输到装卸装置的连接，并将运输装置从机床进一步移至存储站或另一个机床。

可以有利地进一步改进所述示例性方法，因为在操作托盘和/或工件的步骤之后，执行以下步骤：通过运输装置从机床的定位装置接收装卸装置，其中，在接收装卸装置期间切断了控制信号和/或能量从运输装置传输到装卸装置的连接，并且将带有装卸装置的运输装置再次从机床进一步移动到存储站或另一个机床。

可以有利地进一步改进所述示例性方法，因为中央计算机单元连接到运输装置的控制单元以控制各个步骤，所述中央计算机单元被配置为连接到并同时控制多个运输装置。

通过使用示例性的运输装置，可以显着改善生产过程中的灵活性，并且可以快速响应生产变化。

通过以下对附图的描述和说明来描述上述方面的其他方面及其优点以及优点和更具体的实施方案，但这些描述和附图绝非限制性的。

附图说明

图1示意性地示出了根据本发明的具有用于接收装卸装置的接收装置的运输装置的实施例；

图2a示意性地示出了用于接收装卸装置的接收装置的详细视图；

图2b示意性地示出了用于接收装卸装置的运输装置的接收装置的另一实施例；

图2c示意性地示出了接收装置的另一实施例，这次没有驱动器；

图2d示意性地示出了连接器，其可以将介质，能量和信号从接收装置传输到接收的装置；

图3示意性地示出了根据本发明的运输装置的实施例，该运输装置示例性地具有托盘更换器和托盘；

图4a示意性地示出了在托盘更换期间根据本发明的运输装置的实施例，该运输装置进行旋转；

图4b示意性地示出了根据本发明的具有叉形托盘更换器的实施例的运输装置；

图5示意性地示出了在托盘更换期间根据本发明的运输装置的实施例，该运输装置保持在其位置，并且该托盘更换器是旋转的如图3所示的H形托盘更换器；

图6示意性地示出了在托盘更换期间根据本发明的运输装置的实施例，该托盘更换器被构造为双H并且能够如图所示旋转；

图7示意性地示出了在托盘更换期间根据本发明的运输装置的实施例，该托盘更换器能够以60°的分隔壁接收托盘；

图8示意性地示出了根据本发明的具有可移位的托盘更换器的运输装置的实施例；

图9a示意性地示出了根据本发明的运输装置的实施例，该运输装置包括具有可调节的叉宽度的托盘更换器；

图9b示意性地示出了根据本发明的运输装置的实施例，该运输装置包括具有可调节叉长度的托盘更换器；

图10示意性地示出了根据本发明的运输装置的实施例，该运输装置具有用于多层托盘存放处的托盘更换器；

图11示意性地示出了根据本发明的运输装置的另一实施例，该运输装置具有用于多层托盘存放处的托盘更换器；

图12a示意性地示出了当用托盘装载机床的圆形储存器时根据本发明的运输装置；

图12b示意性地示出了当装载中间存储装置时的根据本发明的运输装置，通过将其停靠在中间存储装置的接收器上，在该中间存储装置上托盘或托盘支架可以提供到进给装置；

图12c示意性地示出了在装载托盘更换器时的根据本发明的运输装置；

图13示意性地示出了用于具有多个设置站和存储站以及多个机床的托盘操作的线性存储器的示例性实施例；

图14a示意性地示出了借助于锥形接收器在存储站处的托盘交换器的定位；

图14b示意性地示出了具有滚筒技术的托盘交换器在存储站中的定位；

图15示意性地示出了根据本发明的运输装置借助于棱镜在机床上的定位；

图16a示意性地示出了根据本发明的运输装置通过锥形接收器在机床上的定位；

图16b示意性地示出了根据本发明的借助于锥形接收器定位和能量和/或信号连接建立期间的运输装置的另一实施例；

图16c示意性地示出了根据本发明的运输装置，其中，具有托盘的托盘支架借助于该运输装置对接至托盘支架接收器；

图16d示意性地示出了根据本发明的具有托盘支架的运输装置的另一实施例；

图16e示意性地示出了根据本发明的具有托盘支架的运输装置的另一实施例；

图16f示意性地示出了根据本发明的具有托盘支架的运输装置的另一实施例，类似于从图16e中已知的；

图16g示出图16f中根据本发明的当只有托盘被接收器接收时，运输装置的状态；

图16h示出了图16f中根据本发明的当托盘支架连同托盘一起被接收器接收时，运输装置的状态；

图16i示出了用于容纳托盘支架和/或托盘的机床的接收器的构造；

图16j示出了图16i中所示的机床的接收器的构造，但是从不同的角度看，以更好地了解接收器的各个组件；

图17a示意性地示出了根据本发明的运输装置的实施例，其中借助于升降缸来调节根据本发明的运输装置的高度；

图17b示意性地示出了根据本发明的运输装置的另一实施例，其中借助于升降缸和悬架调节了根据本发明的运输装置的高度；

图18a示意性地示出了根据本发明的具有托盘支架和托盘的运输装置的实施例；

图18b示意性地示出了根据本发明的具有托盘支架和托盘的运输装置的另一实施例；

图19示意性地示出了根据本发明的运输装置的一个实施例，其中该接收装置的高度调节用于容纳根据本发明的运输装置的装卸装置；

图20a示意性地示出了根据本发明的运输装置的另一实施例，该运输装置具有托盘更换器和用于保护被运输的托盘的罩；

图20b示意性地示出了根据本发明的运输装置的另一实施例，该运输装置将托盘运输到机床的工作空间中；

图20c示意性地示出了根据本发明的运输装置的另一实施例，该运输装置将托盘运输到机床的工作空间中；

图21a示意性地示出了具有呈网格状布置的锥体的车间地板/板，用于放置运输装置或装卸装置；

图21b示出了在运输装置的下侧上设置锥体以进行定位的另一种选择；

图22a示意性地示出了根据本发明的运输装置的另一实施例，该运输装置具有工业机器人作为装卸装置；

图22b示意性地示出了根据本发明的运输装置的两个更具体的示例性实施例，该运输装置具有用于操作工具或工件的机器人；

图23示意性地示出了根据本发明的运输装置的另一实施例，该运输装置具有工业机器人和用于工具测试的测量单元；

图24a示意性地示出了根据本发明的运输装置的另一实施例，该运输装置具有工业机器人以及用于部件测试的测量和测试装置；

图24b示出了如图24a所示的根据本发明的运输装置的实施例的详细视图；

图25示意性地示出了根据本发明的运输装置的另一实施例，该运输装置具有工业机器人和用于后处理部件的附件；

图26示意性地示出了根据本发明的运输装置的另一实施例，该运输装置具有工业机器人以及用于磨削和修整工具的单元；

图27示意性地示出了根据本发明的运输装置的另一实施例，该运输装置具有工业机器人和用于携带各种工具的库；

图28示意性地示出了图21中的根据本发明的运输装置的实施例，在工业机器人与机床的工作主轴交互作用(例如为了更换工具)时的运输装置；

图29a示意性地示出了在机床的切屑车处的根据本发明的用于排屑的运输装置的另一实施例；

图29b示意性地示出了根据本发明的用于排屑的运输装置的另一实施例，其具有提升机构和附加的切屑接收器；

图29c示意性地示出了运输装置的另一实施例，其中，用于捕获切屑的模块容纳在运输装置的上侧；

图30示意性地示出了根据本发明的运输装置的另一实施例，该运输装置用于对机床进行冷却润滑剂的补充和再填充；

图31示意性地示出了根据本发明的运输装置的另一实施例，该运输装置用于将工件输送和***到用于旋转的机床中；

图32a示意性地示出了根据本发明的运输装置的另一实施例，该运输装置作为具有龙门式装载机的机床的材料存储器；

图32b示意性地示出了根据本发明的运输装置的另一实施例，该运输装置作为用于具有用于在机床中交换工件的机器人的机床的材料存储器；

图33a示意性地示出了根据本发明的运输装置的另一实施例，该运输装置作为具有龙门式装载机的两个机床之间的传送带；

图33b示意性地示出了如图33a所示的根据本发明的运输装置的详细视图；

图33c示意性地示出了根据本发明的具有可折叠的传送带的运输装置的另一实施例；

图34示意性地示出了根据本发明的用于辅助抽吸机床的工作空间的运输装置的另一实施例；

图35示意性地示出了根据本发明的运输装置的另一实施例，该运输装置具有机器人和由机器人接收的用于增材制造的施加装置；

图36示意性地示出了根据本发明的具有工具更换器，更换器-存储组合件或工具库的运输装置的另一实施例；

图37示意性地示出了根据本发明的用于将铣头运送至机床的运输装置的另一实施例；

图38示意性地示出了根据本发明的运输装置的另一实施例，该运输装置具有用于大型零件的工件接收器；

图39示意性地示出了根据本发明的运输装置的另一实施例，作为机床的各种机械概念的一部分；

图40a示意性地示出了根据本发明的运输装置的实施例，其中托盘被接收在控制台机上；

图40b示意性地示出了根据本发明的运输装置的另一实施例，作为机床的各种其他机床概念的一部分；

图40c示意性地示出了根据本发明的运输装置的另一实施例，作为机床的各种其他机床概念的一部分；

图41示意性地示出了根据本发明的运输装置的另一实施例，其承载有与用于处理工件(在左侧)的固定工业机器人相互作用的多个托盘或工件，以及根据本发明的运输装置的另一实施例，该运输装置具有铣削机器人(在右侧)；

图42示意性地示出了根据本发明的运输装置的另一实施例，该运输装置是具有机架设计和多个运输装置的机床的机械概念的一部分；

图43示意性地示出了根据本发明的运输装置的另一实施例，其中，多个运输装置通过联接器彼此连接以形成单元；

图44示意性地示出了根据本发明的运输装置的另一实施例，在机架设计中的机床下方的能量和/或信号连接的定位和建立期间的运输装置；

图45示意性地示出了(模块化)机床，其包括具有不同子任务的根据本发明的多个运输装置；

图46示意性地示出了根据本发明的运输装置的另一实施例，其具有用于车削工件的尾架附件；

图47示意性地示出了根据本发明的在生产链中具有不同任务的各种运输装置；

图48示意性地示出了根据本发明的用于在机床上处理托盘和/或工件的方法。

附图的详细说明和本发明的优选实施方案

在下文中，参考附图详细描述本发明的示例或示例性实施例。附图中相同或相似的元件可以用相同的附图标记表示，但是有时用不同的附图标记表示。

应该强调的是，本发明决不受以下描述的示例性实施例及其设计特征的限制或限制，而是还包括示例性实施例的修改，特别是通过修改包括在独立权利要求的范围内的那些修改。所描述示例的特征中的一个或多个，或者通过组合所描述示例的一个或多个特征。

图1示意性地示出了根据本发明的运输装置100的实施例，其具有用于接收装卸装置的接收装置40。

图1中示出了根据本发明的运输装置100的实施例。在特别优选的实施例中，运输装置100被配置为无人驾驶运输***(FTS)的无人驾驶运输车辆(FTF)。

在此，运输装置100包括底盘10(平台)和驱动器20。底盘构造成容纳能量存储器30，其中，为此优选地使用诸如电池的能量存储器30。但是，储能器30不限于电能，因此，如果需要，机械能也可以以例如加压流体或变形能(例如弹性元件)的形式存储。进一步的能量存储例如液压或气动装置也可以容纳在底盘10中。

此外，根据本发明的运输装置100特别优选地包括用于移动运输装置100的轮子20，例如在工厂车间中。这些轮子20可以通过传动链(未示出)连接到中央驱动马达，但是它们也可以各自具有可由内部控制器35单独控制的自己的驱动马达(例如一个或多个电动马达)。

此外，轮子20可以被单独地转向，使得根据本发明的运输装置100的极其灵活的驱动方式和定位(例如，在现场转弯，侧向行驶等)成为可能。但是，轮子20还可以通过沿相反方向的运动使运输装置100处于旋转运动中，以便实现运输装置100的定位。

替代地，可以使用链条或履带底盘或轮子20和链条/履带底盘的组合代替轮子20，以便进一步增加根据本发明的运输装置100的移动性或灵活性。

轮子20的特别优选的实施例是所谓的麦克纳姆轮。通过简单地控制每个轮子20的旋转方向，它们允许运输装置100在现场旋转运动，运输装置100在纵向方向(向前，向后)和横向方向(侧向移动)上，以及相对于纵向或横向成45°角的平移运动。

通过使用麦加纳姆轮，可以有利地完全省去轮子20的转向机构，并且仅通过内部控制器35就可以获得运输装置100的相应定位运动。

此外，底盘10优选地被配置为平台载体，其包括用于装卸装置(例如，自动化组件或运输组件等)的各种各样的接收装置40。

平台载体特别优选地包括用于各种装卸装置的n+1个接收装置40，其中，接收装置40特别优选地布置在整个平台载体上。特别地，运输装置100的所有侧面(空间平面)优选地用于提供接收装置40(还参见图1中的运输装置100的各种视图)。因此，例如，与诸如叉车或电动叉车的市售运输车辆相比，可以接收和移动更多的装卸装置。

然而，应当指出，接收装置40在运输装置100上的数量和/或分布不限于图1所示的数量/分布。例如，仅单个接收装置40可以设置在运输装置100的顶部，和/或两个或多个接收装置40可以设置在运输装置100的一侧或更多侧。

此外，设置在运输装置100的上侧的接收装置40的尺寸和性质可以与在运输装置100的侧部上的接收装置40不同。例如，当相对轻的装卸装置将被容纳在运输装置100的侧面上，较重的装卸装置优选被定位在运输装置100的轴线/驱动器20上方时，这可能是有利的。

此外，例如，与在运输装置100上侧的较大的接收装置40相比，在运输装置100的侧面上的较小的接收装置40也可以具有较少数量的连接(参见图2的说明)。

优选地，运输装置100配备有用于光学地监视其环境的单元(这里未示出)和所联接的装卸装置。该装置优选地耦合到内部控制器35的控制软件，并且允许基于检测采取动作。

另外，优选地，另外的传感器均安装在运输装置100中，所述传感器使得可以以合适的方式监视环境和部件。例如，可以使用红外或雷达传感器。

图2a示意性地示出了用于接收装卸装置(或任何其他装置)的接收装置40的详细视图。

在此，接收装置40优选地构造用于机械固定该装卸装置，用于信号传输和能量传输到相应的装卸装置。取决于装卸装置，可以仅使用一种传输选项或其任何组合。

此外，接收装置40特别优选地被配置为自动化的。运输装置100因此可以独立地更换装卸装置，并且因此可以灵活地用于各种各样的任务。在运输装置100的自动化实施例的情况下，快速释放联接器(例如，前装载器快速释放联接器)也特别适合于自动地建立用于在运输装置100和装卸装置之间进行能量传输或信号传输的连接。

如图2a所示，例如，可以设置接收装置40的锥形部分41，以相对于接收装置40对准并固定相应的装卸装置。为了将装卸装置对准并同时固定在接收装置40上，以这种方式，如从例如用于机床中的托盘的接收器中已知的，这里可以有利地使用夹紧锥。

此外，接收装置40可具有接口42，用于传递机械能(例如，将设置在运输装置100中的电动机的转动传递到装卸装置)和/或电能，液压和/或气动能。然而，此外，例如冷却润滑剂之类的运行介质也可以例如分别从接收装置40接收到的传送装置馈送到装卸装置。为此，例如可以设置相应的固定装置和导电的和/或流体的连接装置(固定装置和连接装置43)。

此外，接口42可以有利地包括用于在运输装置100的接收装置40和装卸装置之间非接触地传输信号的装置。该用于非接触式信号传输的装置可以被配置为，例如，发送器/接收器线圈或具有I/O链路的感应耦合器，用于信号的非接触式传输。

该装置可以设置在接口42上的任何点上，或者甚至可以设置在接口42的外部，用于非接触式信号传输的装置有利地设置在接口42的中央。

在这一点上应该注意，例如，不一定必须在接口42上提供导电和/或流体的连接。例如，为了将旋转能的传输与电能/流体能的传输分离/隔开，它们也可以设置在接口42的外部。

而且，接收装置40特别优选地被配置为是统一的或标准化的，使得具有相应地统一配置的接收元件的任何部件或装卸装置都可以被附接，并且基本上相同的快速释放联接器可以用于能量或信号传输。

此外，接收装置40优选具有监视接收装卸装置的状态的选择。优选地，这包括监视联接的装卸装置的夹紧情况(例如在夹紧锥处)，其状态和信号以及其能量传递。

当监视夹紧状态时，优选地，可以使用接收装置40中的接触控制或夹紧控制，为此，接触控制优选地经由电信号或替代地使用吹气来确定状态。

例如，运输装置100可以接收以下装卸装置：托盘更换器(例如，从机床已知)，机器人，物料托盘，网箱和其他物料搬运器，用于机器人配件的存储站(例如，交换夹具)，去毛刺站，清洗站，用于例如机床的工具，叉车等。有关更多细节，请参考图3至图11和图22至图36。

在此应该指出的是，运输装置100的接收装置40可接收的可能的装卸装置绝不被上面的列表覆盖。

此外，运输装置100有利地构造成使得装卸装置可以根据需要彼此组合，以使得对于特定应用具有更大的灵活性。

运输装置100的内部控制器35优选地包括其自己的控制软件，该软件可以控制和监视行进和运输运动。例如，控制软件可以通过各个组件或装卸装置所需的各个软件模块进行扩展。例如，这可以是机器人控件的附件，也可以是托盘交换器的控件的附件。

图2b示意性地示出了运输装置100的用于接收装卸装置(或任何其他装置)的接收装置40的另一实施例。

在此，接收装置40包括至少一个凹部44(例如铣削的凹部或孔)，通过该凹部44可以容纳装置(例如装卸装置，托盘支架350或任何其他装置)的螺栓48。在这种情况下，凹部44具有比例如螺栓48的直径更大的程度，使得螺栓48可以可移位地安装在凹部44的底部上。凹部44还可以具有至少一个容纳表面(用于支撑所容纳的装置)，通过该容纳表面可以容纳装置。

在此应该已经指出，在装置上设置凹部44，并且在接收装置40上设置用于其的螺栓48。此外，应当指出，除了凹部44/螺栓48的组合之外还可想到其他形状配对以将装置容纳在接收装置40上，例如棱镜和锥形。本文提到和描述的选项不被视为排他性的。

此外，接收装置40可以具有装置46，该装置46用于将由接收装置40(这里是托盘支架350)接收的装置相对于运输装置100或接收装置40对中。这特别有利于补偿借助于运输装置100定位在接收装置40上的接收的装置的可能的不准确性

示例性的托盘支架350在接收装置40上的接收以及在必要时对中或通过定心装置46对中进行如下：

首先，运输装置100与相应的接收装置40(以及一定的定位精度)一起在要被接收的装置(在此，例如，托盘支架350)下方移动。在此，托盘支架350可以像定心装置46一样被压在设置在接收装置40的侧面上的压片45上。该压片45确保托盘支架350相对于接收装置40在与定心装置46相反的方向上被偏压。

然后，运输装置100上升(例如通过如图17a和17b所示的机构)，使得螺栓48旋入凹部44中，运输装置100进一步上升到托盘支架350完全搁置在凹部中44或在其上侧。

然后，运输装置100进一步上升，直到将托盘支架350从其接收器(此处未显示)中被提升出去，并由此完全由运输装置100支撑。

此后，现在可以将托盘支架350放在接收装置40的中心(并由此也固定)。在这种情况下，例如，驱动器47可以启动以移动可滑动地安装的凹部44，例如，沿定心装置46的方向在滑动或球形导板上滑动。

该驱动器沿定心装置46的方向移动先前浮动地安装在接收装置40(或在凹部44中和/或上)上的托盘支架350，并将其压靠在定心装置46上(并且可能更强烈地压在压片45上)，以使托盘支架350在定心装置46上对准(例如，定心装置46包括一个/两个棱镜，并且托盘支架350的对应销/螺栓与所述一个或多个棱镜对准)。

驱动器47可以具有两个端部位置：一方面，当驱动器47已经在定心装置46的方向上尽可能地移位/移动了凹部时，托盘支架350被固定并对准。而另一方面，当驱动器47将凹部44移动到距定心装置47的最大可能距离时，托盘支架350可以自由移动，并且可以使用其他元件(例如，使用机床上的插座，设置站，杂志站等)。在这种状态下，托盘支架350可以相应地转移到接收器或被接收器接收。

现在可以以如下方式进行将托盘支架350固定在接收装置40上：一方面，定心装置46本身包括固定部分，托盘支架350穿过该固定部分并被锁定在该固定部分中。

或者，凹部44通过驱动器47在定心装置46的方向上移动得如此远，以至于托盘支架350的至少一个螺栓48被压向凹部44之一背离定心装置46的一侧(参见图2b中的中心图像)。由此，托盘支架350相对于接收装置40固定。

此外，通过将托盘支架350压靠在凹部44之一的背离定心装置46的一侧上的压片45，可以将托盘支架350固定在接收装置40上(见图2b的中心图像)。

这里应当指出，上述用于将托盘支架350相对于接收装置40固定的所有选择也可以彼此组合地进行。此外，应该指出的是，上述固定选项不应理解为排他性的；其他选项也可以在这里考虑。

还应该指出，驱动器47不是固定或固定托盘支架350的绝对必要。相反，用于将托盘支架350相对于运输装置100的接收装置40对中的其他选择也可以被使用。

图2c示意性地示出了接收装置40的另一实施例，这次没有驱动器47。

在此，接收装置40又具有至少一个凹部44和压片45，其中至少一个凹部44不再能够与运输装置100相对地定位(例如，可能借助于在图2b中的驱动器47的描述)。

取而代之的是，仅压片45用作偏压元件，其将托盘支架350压靠在至少一个凹部44上，从而相对于接收装置40(参见图2c中的右图)固定托盘支架350(并且在一定程度上使其对齐)。当托盘支架350被运输装置100移动时，存在托盘支架350相对于接收装置40的相对位置。

然而，如果要将托盘支架350转移到接收器，则由于托盘支架350接近接收器，所以托盘支架350借助于对准元件351与接收容器(机械地)对准，同时压缩压力块45(请参见图2c的左图)。

图2d示意性地示出了连接器70，该连接器70能够将介质，能量和信号从接收装置40传输到接收的装置(例如，装卸装置，托盘支架350或任何其他装置)，从而自动建立接收装置40与接收的装置之间的对应连接。

连接器70的特点在于其配置方式使得它也可以补偿运输装置100的任何定位误差。

为此，连接器70还具有(弹簧加载的)压片71，其将浮动的连接器主体75朝连接器固定件72偏压，其中还可以存在机械止挡件73，连接器主体75被偏压在该机械止挡上。该机械止挡件73可以例如构造成棱镜，该棱镜另外允许用于连接器主体75的对准。

当运输装置100在装置下方移动并被抬起以接收该装置时，由于连接器主体75的浮动安装和锥形状，连接器70可以***到相应形成的(圆锥)托盘托架350(或另一个装置)的凹部中的位置并对齐，以使连接器70的连接接口74可以与托盘托架350上的对应配对件建立连接。相反，连接器70(与连接接口74)的连接当然可以通过相对于所接收的装置降低接收装置40而再次从托盘支架350上分离。

图3示意性地示出了根据本发明的运输装置100的实施例，其具有托盘更换器200和托盘300。

除了底盘10，轮子20和接收装置40的已经描述的元件之外，作为双叉设计(H形叉；也参见图5)的搬运装置的托盘更换器200和托盘300以示例为例。

在此，在运输装置100的前侧的装卸装置(托盘更换器200)被接收装置40之一接收，并相应地机械固定，并且建立了用于控制和驱动托盘更换器200的能量和信号传输的连接。

现在，根据本发明的运输装置100可以使用所接收的托盘更换器200作为装卸装置移动到相应的机床1000(这里未示出)，并将所携带的托盘300***到机床1000中或将之与在机床1000中已经存在托盘300交换。

与仅具有一个叉的运输车辆相比，联接的托盘更换器200的特别的优点，特别是在运输装置100接收多个托盘更换器200的情况下，是避免或减少了更换托盘时的必要的位移运动。

托盘更换器200优选具有用于运输装置100的接收装置40的相应的接收元件，包括机械固定，定位，信号传输和能量传输的接收元件。此外，托盘更换器200应被配置为匹配要自动化的机床。

托盘更换器200优选地包括用于托盘300的n+1个接收器(接收爪或叉形的接收器，优选地用于不同的托盘尺寸)，托盘更换器200还配备有旋转轴，以允许通过旋转运动更换托盘300。

托盘更换器200优选地具有另一轴线，以便将托盘300移出它们在机床1000中的夹持位置。通常这是提升轴线。

叉形接收器的尺寸也可以调节，以便能够容纳托盘300的多种变体和尺寸。此外，接收爪也可以适应托盘的尺寸。

图4a示意性地示出了在借助于两个叉形托盘更换器200进行托盘更换期间，根据本发明的运输装置100的实施例，运输装置100执行旋转(在所示示例中为90°，特别是其他角度，180°也可以)以执行托盘300的更换。

在此，运输装置100向上运动到机床1000的工作空间并且将自身定位在工作空间的前方，使得已经存在于工作空间中的托盘300可以被空的叉状托盘更换器200(例如，通过运输装置100的枢转运动或用于提升在运输装置100处接收的托盘300的伸缩机构，或通过简单地移动运输装置100)接收。然后，运输装置100旋转90°，以使第二托盘更换器200可以将搬运的托盘300***到机床1000的工作空间中。

图4b示意性地示出了根据本发明的具有叉形的托盘更换器200的实施例的运输装置100。

特别地，叉形的托盘更换器200可以被构造为起重叉，例如从叉车已知的。相应地在叉形的托盘更换器200上设置的升降机构可以调节起重叉的高度，从而显着增加起重叉200的可能的使用选择。但是，不一定必须在叉形托盘交换器200上设置该升降机构。

图5示意性地示出了在托盘更换期间根据本发明的运输装置100的实施例，运输装置100保持在其位置，并且托盘更换器200是旋转的如图3所示的H形托盘更换器200。

如已经结合图4a所描述的，运输装置100向上移动到机床1000的工作空间并且将其自身定位在工作空间的前面，使得已经存在于工作空间中的托盘300可以由双叉(或者H形)托盘更换器200的自由叉接收。

然后，托盘更换器200随后在运输装置100上旋转，使得可以将在另一叉上搬运的托盘300***机床1000的工作空间。

图6示意性地示出了在托盘更换期间根据本发明的运输装置100的实施例，托盘更换器200被构造为双H并且能够如图所示旋转。基本上与图5中描述的相同的序列被相同地表示。

图7示意性地示出了在托盘更换期间根据本发明的运输装置100的实施例，托盘更换器200现在能够容纳具有60°分隔的托盘300并且如图所示旋转。基本上与图5中描述的相同的序列被相同地表示。

图6和图7的托盘更换器200的优点在于，它们可以承载更多的托盘300，因此可以向多个机床1000提供托盘300，而运输装置100不必立即返回设置站等就可以得到另一个托盘300。这样可以节省大量时间和能源。

图8示意性地示出了根据本发明的具有可移位的托盘更换器200的运输装置100(以及底盘10和车轮20)的实施例。

此外，当除了使托盘交换器200旋转的可能性之外，还使托盘交换器200相对于运输装置100移动从而例如使托盘交换器200的旋转轴线可以相对于运输装置100自由定位，可能是有利的。

另外，当托盘交换器200的位移不仅可能在如图8所示的一个方向上发生时，可能是有利的，但是至少在垂直于该方向延伸的另一方向上，以使托盘更换器200相对于运输装置100和/或机床1000更自由地定位。

图9a示意性地示出了根据本发明的运输装置100的实施例，其包括具有可调节的叉宽度的托盘更换器200。

以这种方式，托盘更换器200现在可以适应于要由运输装置100运输到机床1000的托盘300的不同尺寸。这进一步增加了单个托盘更换器200的灵活性和应用范围。

而且，如图9b所示，可以改变托盘更换器200的长度，以使其也适应托盘300的不同尺寸。这进一步增加了单个托盘更换器200的灵活性和应用范围。

此外，例如，可变长度的托盘更换器200也可以用于将托盘300进一步放置在机床1000中。这在某些类型的机床1000设计的情况下或者例如在例如机器1000的某些类型的设计中传送装置100不能移动到机床1000的托盘接收器正前方的位置,可能是有利的。

图10示意性地示出了根据本发明的运输装置100的实施例(以及底盘10和轮子20)，其具有用于多层托盘存放处的托盘更换器200。

借助于接收装置40，还可以在运输装置100上接收多层托盘更换器200，从而操作多层托盘的存放。

为此，优选地设置具有用于n+1个托盘300的接收器的提升-旋转单元，其中，托盘更换器200的提升轴线可用于n+1个托盘300的彼此上方的布置。结果，与仅平面布置的托盘300相比，获得了更高的托盘300的包装密度。

图11示意性地示出了根据本发明的运输装置100的另一实施例(以及底盘10和轮子20)，其具有用于多层托盘存放的托盘更换器200。

在此，运输装置100还具有其自己的多层托盘存放处(在托盘更换器200的左侧示出)，以便具有用于托盘300的额外的存储能力，并因此用于运输更多的托盘300。

另外，可能有利的是，配置托盘更换器200，使得其可被提升-滑动单元使用，以将n+1个托盘300彼此叠置布置，从而也可操作多层托盘存放器最佳地设置在运输装置100上。

图12a示意性地示出了当用托盘300装载机床的圆形储存器1700时的根据本发明的运输装置100。

这可以有利地示出，配备有托盘更换器200的运输装置100不仅可以直接装载机床1000(例如直接装载机床1000的工作空间)，而且还可以装载带有托盘300的各种存储器(例如机床1000的圆形存储器1700)。

图12b示出了当装载中间存储器1800时的根据本发明的运输装置100，在该中间仓库中，托盘300或托盘支架350可以通过将它们对接到中间存储器1800的接收器1040(包括锥形接收器(例如，锥形接收器1051)和接口358；例如也参见图16c)而被提供给进给装置1850(参见图12b中的顶部图像)。为此目的，中间存储器1800可以有利地具有至少一个对接位置，但是可以特别地有利地提供多个对接位置。

现在，进给装置1850可以将托盘300从中间存储器1800进给到机床1000的托盘接收器(例如，旋转旋转台或另一个托盘接收器)，或者更换已经在托盘接收器上的托盘300。这允许运输装置100不必保留在中间存储器1800中，而是可用于其他任务。

除了通过运输装置100的水平运动与接收器1040对接之外，其中对接本身还通过托盘支架350相对于接收器1040的水平运动来进行，托盘300/托盘支架350还可以通过运输装置100定位在接收器1040上方，然后可以沉积在所述接收器1040上(参见图12b中的下部图像)，接收器1040在图16i和16j中详细描述。

为此，首先将运输装置100预先放置在接收器1040上，使运输装置100升高(例如通过根据图17a或17b的机构)。

这之后是输送运动，其中，托盘300或托盘支架350被推压(例如借助于对准元件351)抵靠机床1000的定心装置(例如定心装置1042，见图16i和16j)，并且由于托盘支架350例如被浮动地安装在运输装置100的接收装置40上，因此已经在此时进行托盘支架350的对准。

现在，降低运输装置100，从而进行预对中(托盘300或托盘支架350相对于接收器1040对齐)，因为例如托盘支架350的对齐元件351具有V-形状。

现在可以进一步降低运输装置100，直到将托盘300或托盘支架350放置在相应的锥体上(例如，托盘锥体1044和/或装置锥体1041，见图16i和16j)。锥体(托盘锥体1044/装置锥体1041)现在可以具有例如对接单元，该对接单元可以锁定和固定所接收的托盘300或装置(此处为托盘支架350)和/或还具有介质接口，类似于已经在如图2d或如图16i和16j中描述的。

然后，可以进一步降低运输装置100，直到装置/托盘300已经被接收器1040接收并且运输装置100是自由的。然后，运输装置100可以或者在具有托盘支架350(并且没有托盘300)的情况下或者完全不具有托盘支架350和托盘300而远离机床1000(或者另一单元，例如设置站，库站等)移动，并承担另一项/新任务。

图12c示意性地示出了在装载托盘更换器200时的根据本发明的运输装置100。

托盘300或托盘支架350可以借助于已经描述的接收器1040通过运输装置100对接在托盘更换器200上(也参见图16c)，使得托盘更换器200可以将托盘300独立于运输装置100而装载到工作台上。

这里，除了经由运输装置100的水平位移运动对接到接收器1040并且经由托盘支架350相对于接收器1040的水平运动执行自身对接之外，托盘300/托盘支架350也可以通过运输装置100经由接收器1040定位，然后将其放置在该接收器1040上(参见图12b中的下部图像)，该接收器1040在图16i和16j中详细描述。

在这方面，将在接收器1040上对接/接收的托盘/托盘支架350参考已经在图12b中描述的顺序。

在此还应指出，(中间)存放托盘300的这种概念与所示的机器概念无关(图12b：具有机床1350以及垂直布置的工作主轴1100和旋转工作台的机床1000；图12c：具有机床1350和水平布置的工作主轴1100和旋转转台的机床1000)，因此也可以在任何其他机床1000上使用。

图13示意性地示出了用于具有多个设置站4000和存储站5000的托盘处理的线性存储器的示例性实施例，其可以由具有相应的托盘更换器200的多个运输装置100来服务，其中，相应地，可以将托盘300装载到多个机床1000上。这里，例如，设置站4000和存储站5000都可以被配置为多层设置和存储站。

每个运输装置100可以装载有多个托盘300，例如通过相应的具有更大容量的托盘更换器200(例如，如图5至图7所示)或通过搬运运送装置100上的托盘存放处(如图11所示)。然而，此外，多个托盘更换器200也可以由相应的运输装置100接收，以便能够同时运输多个托盘300。

以这种方式，例如，可以有利地实现，仅用一个运输装置100就可以将大量的托盘300移动到生产设施内或要自动化的区域内的任何位置。另外，运输装置100还可以在各自的机床1000的前面，旁边或后面放置托盘300，并且还可以再次取回它们。

特别地，运输装置100的灵活使用和高度自动化允许线性存储装置的无限配置多种性。特别地，当链接尺寸最大的多个机床1000时，自由配置线性存储器的布局的可能性可以表现出巨大的优势。

此外，运输装置100及其通过适当的传感器对环境的监视意味着可以省略线性存储器的壳体。

图14a和14b示意性地示出了托盘更换器200在锥形接收器510在存储站500处的定位(图14a)以及在具有滚轮技术520的存储站500处的定位(图14b)。

在此，托盘交换器200(如左边缘所示)具有用于将托盘交换器200联接到运输装置100的各种接口。

锥形接收器510还可将托盘更换器200全方位定位，同时必须在储藏站设置滚轮技术520的限深挡块，以使托盘更换器200不会从储藏站500掉落，其中滚筒技术520无法保证在垂直于板平面的方向上进行托盘更换器200定位。

图15示意性地示出了根据本发明的运输装置100借助于棱镜1010在机床1000上的定位。

在此，运输装置100还具有相应的配对件103(在此为圆柱形的配对件)，以便与配对件103一起移入棱镜中，从而实现在机床1000前面的精确定位。但是，多个棱镜1010和相应的多个配对件103可用于将运输装置100定位在机床1000的前面，既用于沿一个方向(例如，沿运输装置100的纵向方向)定位，也用于沿与其垂直的方向定位(例如，沿运输装置100的横向方向)。

这里应当指出，用于定位根据本发明的运输装置100的上述构造选择不限于棱镜1010和圆柱形配对件103的组合。而是，例如，具有V形凹部(作为棱镜1010的替代)，也可以使用。

图16a示意性地示出了根据本发明的运输装置100借助于锥形接收器1051在机床1000上的定位。

在此，运输装置100包括高度调节装置(在此未示出，见图17至19)，该高度调节装置允许将装卸装置(在此例如为托盘更换器200)放置在机床的锥形接收器1051上，从而实现将装卸装置1000非常精确地定位在机床1000的前面。

此外，锥形接收器1051允许装卸装置承受载荷，这在装卸装置必须在使用期间例如在使用中必须承载可能超过运输装置100的承载能力的大质量时特别有利，例如，带有特别大或重的工件1的托盘300以及在将带有工件1的托盘300移走时产生的负载。

运输装置100优选地在机床1000或存储站500/设置站的前面具有限定位置。可以机械地，通过信号发送或组合来保证定位。

该定位可以优选地经由水平布置的运动(见图15)或垂直运动的n个机械指针来进行。可替代地，旋转运动也可以用于该目的，这些运动彼此联接或一个接一个地执行。

在示例性实施例中，通过竖直运动来确保定位(详细参见图17至19)。

这些指针可以关联到机床1000，存储站500或设置站。这些指针优选地连接至大厅地板，以防止诸如振动，冲击之类的任何干扰在放置运输装置100时影响机床1000或站点。

指针优选地被配置为锥形的(锥形的接收器1051)。这样可以确保在所有必需的平面中定位。锥形接收器1051优选地定位成使得它们不在机床1000前面的实际进入区域中，并且因此在手动工作时不会在人体工程学上妨碍操作者。

优选地，锥形接收器1051还用于吸收例如由于要移除的托盘300而在托盘更换期间出现的竖直载荷。结果，运输装置100可以构造成具有最大的运输能力，并且不必吸收由于交换过程而在短时间内出现的任何附加载荷。

此外，锥形接收器1051(也参见图16b和16c)可以用于在机床1000，站点和运输装置100之间建立连接。如果该连接可以用于信号传输或能量交换，不能设计为非接触式。

此外，上述连接还可以通过由锥形升降机对接的另一个接收器来实现。

另外，锥形接收器1051可以被锁定和解锁，以额外地稳定定位或提高其精度。

可以通过使用存在于运输装置100上的介质来驱动和控制运输装置100的垂直运动。每个接收装置40可以优选地自主且彼此独立地进行垂直运动(这方面参见图19)。。可替代地，可以通过相对于轮子抬起FTS的框架/托架来执行竖直运动(参见图17和18)。

升降运动可以自由移动到所有必要的位置，以便找到合适的顺序。在一个示例性实施例中，提供了三个主要位置：

升降顶部：运输装置100可以移动的位置。

升降中心：装卸装置放置在锥体上的位置。

升降底部：将装卸装置/物料搬运器/箱子直接放在地板上。

此外，升降运动也可以用于将运输装置100对接在充电站(在此未示出)上并在那里进行充电过程。

此外，装卸装置可以由运输装置100临时直接地直接转移到机床1000上。在此，装卸装置通过集成在锥形接收器1051中的接口(也参见图16b和16c)来供应，以建立与机床1000的连接，并且运输装置100可以承担其他任务和其他装卸装置。在这种情况下，运输装置100用作用于各种机床1000的临时装卸装置的进料器。

图16b示意性地示出了根据本发明的运输装置100的另一实施例，其借助于锥形接收器1051来定位和建立能量和/或信号连接。

在此示出了机床的锥形接收器1051，该锥形接收器除了借助于其升降缸(参见图17和18)将运输装置100降低到锥形接收器1051上方时定位运输装置100之外，还可以建立连接，通过该连接控制或监视运输装置100的能量和/或信号可以传输到运输装置100，反之亦然，从运输装置100到机床1000。

例如，如此处所示，借助于锥形接收器1051，可以将托盘300或任何其他装卸装置精确地定位在机床1000上，并且这是特别有利的，运输装置100或接收的托盘300可以由于能量由机床1000提供并通过所述连接被输送到运输装置100中，因此可以在不使运输装置100的内部储能器(此处未示出)紧张的情况下进行控制。

此外，运输装置100可以包括一种充电站，在该充电站上它可以补充或更新其能量源(能量存储器30；这里未示出)。这可以例如通过对接在锥形接收器1051上来完成。

图16c示意性地示出了根据本发明的运输装置100的另一实施例，其中，具有托盘300的托盘支架350借助于运输装置100对接至托盘支架接收器1040。托盘支架接收器1040可以设置在例如机床1000上。

特别地，该实施例不同于图16a所示的实施例，与图16a的不同之处在于，通过运输装置100在水平面内的运动，将托盘支架350(或可以由运输装置100运输的另一装置)对接到托盘支架接收器1040。

对接可以例如借助于在托盘支架接收器1040上或在托盘支架350上的锥形接收器1051(在此例如为夹紧锥)以及在托盘支架350上或在托盘支架接收器1040上的相应设计的锥形凹部355来进行。已经描述的优点，例如托盘保持器350相对于托盘保持器1040的对准/定心，也是由此处的锥形接收器1051/锥形凹部355产生的。

在托盘支架350(或可以由运输装置100运输的另一装置)已经对接之后，运输装置100可以例如再次与被运输的装置(这里是托盘支架350)脱开并用于另一个运输任务。

此外，托盘支架350可以具有接口357，用于运输装置100本身或例如装卸装置的情况，该接口357用于在托盘支架接收器1040和托盘支架350之间传递机械能和/或电能，液压和/或气动能。托托盘支架接收器1040可相应地具有与托盘支架350的接口357的配对件(接口358)。

此外，例如，也可以将诸如冷却润滑剂之类的运行介质从托盘支架接收器1040馈送到托盘支架350。为此，例如，相应的导电和/或导流体的紧固装置和连接件(与紧固装置和连接件43相比)可以被提供。

另外，接口357可以有利地包括用于在机床1000的托盘支架插座1040(或另一装置)与托盘支架350之间进行非接触式信号传输的装置。例如，可以配置该用于非接触式信号传输的装置，作为发送器/接收器线圈或带有I/O链路的感应耦合器，用于信号的非接触式传输。

在此，该装置可以设置在接口357上的任何位置，也可以设置在接口357的外部，而用于非接触式信号传输的装置则设置在接口357的中央。

然而，在这里应该指出，在机床1000上被称为托盘支架连接器1040的连接器也可以通过对接来接收各种其他装置，装卸装置等，或者还接收运输装置100本身。因此，托盘支架接收器1040不限于接收托盘支架350。

还应该指出的是，以特别优选的方式描述的用于与接收器装置40(参见图2)对接的接收器(具有锥形接收器1051，锥形凹部355和接口357/358)被构造成是统一的或标准化的，以便可以安装具有相应统一配置的接收元件的任何组件或装卸装置，并且在这种情况下，可以将基本上相同的快速释放联轴器用于能量或信号传输。

图16d示意性地示出了根据本发明的具有托盘支架350的运输装置100的另一实施例。

在此，运输装置100包括托盘支架350，该托盘支架350不能被机床1000(或者安置站，库房站等)接收，并且总是保持在运输装置100上。

该托盘保持器350构造成通过借助于运输装置100(处于升高状态)将托盘300定位在接收器1040的上方，而将托盘300放置在机床1000的接收器1040上，然后降低运输装置100直到将托盘300放置在机床1000的接收器1040上。

当将托盘300定位在接收器1040上方时，已经通过位于托盘300上的对准元件301进行了托盘300相对于接收器1040的对准(预对中)。当托盘300定位在接收器1040上方时，这些对准元件301被压在定心装置1045上，使得托盘300完全抵靠在定心装置1045上。如果现在托盘300被运输装置100进一步降低，则定心装置1045将其自身旋入对准元件301中(因为它们具有例如V形的凹部)，从而也补偿了托盘300相对于接收器1040的横向偏移。结果，托盘300相对于接收器1040，特别是相对于锥体(这里是托盘锥体1044)预先对中。

例如，托盘300本身可以通过压片(在此未示出)搁置在托盘保持器350(例如，其可以构造成叉形)上，从而使其在叉上的对准元件301的方向上被偏置。该偏压可以有利地用于例如将托盘300紧固/固定在托盘支架350的叉上。

如果将托盘300或对准元件301压靠在接收器1040的定心装置1045上(通过运输装置100的定位运动)，则压片被进一步压缩并且取消了托盘300相对于叉的固定。因此，可以将托盘300放置在接收器1040上。

图16e示意性地示出了根据本发明的具有托盘支架350的运输装置100的另一实施例。

相对于接收器1040定位/预定位托盘300的顺序与图16d中描述的顺序基本相同。然而，不是托盘300本身在接收器1040上对准/预居中，而是托盘300承载托盘300。

此处，托盘保持器350也不能被放置在机床1000上(或另一装置上)，并且保持在运输装置100的接收装置40上。

为了使托盘300相对于接收器1040对准/预对中，托盘支架350现在具有对准元件351，对准元件351在运输装置100相对于接收器1040的定位运动期间被压在定心装置1042上，并且还具有例如，可以将定心装置1042旋入其中的V形凹部。这导致托盘支架350相对于接收器1040的预对中/对准，这形成了托盘300相对于接收器1040的对准的基础。

同时，例如可以通过将托盘支架350压靠在接收器1040上来进一步压缩压片(这里未示出，但是与图2b和2c中描述的相当)，以便释放托盘支架350相对于接收器装置40的固定，并且允许托盘支架350相对于接收器1040定位。

如果现在在托盘300已经预先定中之后进一步降低运输装置100，则托盘300可以放置在相应的锥体上(例如，托盘锥体1044，见图16i和16j)。现在，运输装置100是自由的，并且可以转向新任务，例如接收新的托盘。

图16f示意性地示出了根据本发明的具有托盘支架350的运输装置100的另一实施例，类似于从图16e中已知的。

然而，现在可以将托盘支架350与托盘300一起放置在机床1000(或另一装置)上。

为此，如已经在图16e中描述的那样，托盘支架350通过对准元件351和定心装置1042相对于接收器1040对准/预对中。在此，如果进一步压缩压片并且因此一方面允许托盘支架350相对于接收器1040定位，并且同时托盘支架350从接收装置40上抬起，也是有利的。

如果现在进一步降低运输装置100，则托盘300可以例如直接由接收器1040(托盘锥体1044)接收，或者首先将托盘支架350与托盘300一起从接收器1040中移出(装置锥体1041，参见图16i和图16j)，然后通过托盘锥体1044接收托盘300。

图16g示出了如图16f所示的根据本发明的运输装置100的状态。当仅托盘300已经被接收器1040接收时。现在，运输装置100可以从机床1000移开并且承担新的任务，其中托盘支架350被接收在接收装置40上。

图16h示出了如图16f所示的根据本发明的运输装置100的状态。当托盘支架350与托盘300一起被接收器1040接收时。现在，运输装置100可以再次远离机床1000移动并承担新的任务，例如通过接收新的装置(例如，如图22至图36所示的新的托盘支架350，搬运装置，另一装置)。

然而，在先前的附图中示出和描述的根据本发明的运输装置100的实施例和示例性实施例不限于此，而是可以根据需要明确地彼此组合。

图16i示出了用于容接收托盘支架350和/或托盘300的机床1000的接收器1040的构造。

在这里，除了至少一个用于容纳托盘300的托盘锥体1044之外，该接收器还包括至少一个装置锥体1041，该装置锥体1041允许整个装置(例如托盘支架350)被容纳1040，使得运输装置100可以在将装置放置在机床1000上之后，再次将其用于其他任务。

此外，接收器1040包括至少一个定心装置1042，在将其放置/沉积在至少一个装置锥体1041上和/或将托盘300放置/沉积在至少一个托盘锥体1044上之前，该装置可相对于接收器1040自身对准。

在此，至少一个托盘锥体1044和至少一个装置锥体1041都可以具有对接单元，该对接单元锁定/固定托盘300或装置和/或具有类似于图2d所示的介质连接。

此外，接收器1040还可具有一个或多个单独的媒介接口1043，该媒介接口1043被配置为将信号和/或能量从机床1000传输到所接收的装置。

在此，媒介接口1043可以非接触地(例如，感应地或光学地)传输信号和/或能量，被实施为一个或多个***连接，并且通过无线电进行传输。它们的任何组合都是可能的，正如扩展以包括流体(例如冷却润滑剂)等的供应一样。

此外，接收器1040还可以另外包括至少一个定心装置1045(这里未示出，见图16d)，用于使托盘300相对于接收器1040对准。

图16j示出了如图16i所示的机床1000的接收器1040的构造。但是从不同的角度看，以更好地概述接收器1040的各个部件。

图17a示意性地示出了根据本发明的运输装置100的实施例，其中借助于升降缸50调节了根据本发明的运输装置100的高度。

底盘10由升降缸50相对于轮子升高，使得所接收的装卸装置也相对于轮子20或相对于机床1000(此处未示出)改变其高度。

图17b示意性地示出了根据本发明的运输装置100的另一实施例，其中借助于升降缸50调节了根据本发明的运输装置的高度。

在此示出一种替代方案，其中，除了升降缸50之外，还设置有悬架60(例如基于杠杆机构)，以相对于轮子20提升运输装置的底盘10，因此，携带的操作装置也会改变其高度。

图18a示意性地示出了根据本发明的具有托盘支架350和托盘300的运输装置100的实施例。

在此，要阐明在用于在接收器1040(这里未示出)上放置/接收托盘300的放置/接收过程中，运输装置100进行了哪些运动。

为此目的，如图17a和17b所示，借助于机构相对于一个或多个轮子20(悬架升降，垂直箭头)使运输装置100升高，以便将托盘300和/或托盘支架350相应地定位在接收器1040上方，然后通过降低运输装置100将其放置在接收器1040上。

在定位期间，在托盘支架350或托盘300之间可能存在接触，以使托盘支架350/托盘300相对于接收器对准，使得托盘支架350也进行了相对于运输装置100的接收装置40的定位运动(大约水平的箭头)。然而，该定位运动可以取决于驱动器47(如图2b中所述)的程度，该驱动器用于支撑托盘支架350相对于运输装置100的接收装置40的固定和/或定位。

图18b示意性地示出了根据本发明的具有托盘支架350和托盘300的运输装置100的另一实施例。

为此目的，如图17a和17b所示，借助于机构相对于一个或多个轮子20(悬架升降，垂直箭头)使运输装置100升高，以便将托盘300相应地定位在接收器1040上方，然后通过降低运输装置100将其放置在接收器1040上。

在定位期间，在托盘300之间可能存在接触以使托盘300相对于接收器对准，从而还执行了托盘300相对于托盘支架350的定位运动(大约水平的箭头)。该运动可作用于压片(类似于图2b和2c中描述的压片45)，从而进一步压入该压片并释放了托盘300相对于托盘支架350的固定，并允许托盘300相对于接收器1040和要被接收器1040接收的托盘对齐。

图19示意性地示出了根据本发明的运输装置100的一个实施例，其中具有用于接收根据本发明的运输装置100的装卸装置的接收装置40的高度调节。

在此，底盘10相对于运输装置100的轮子20的位置没有改变，但是接收装置40相对于底盘10或相对于平台载体的位置改变。

这样做的优点在于，由于升降缸55不必承受底盘10和其他装卸装置的重量以及其他额外的重量，因此它们可以减小尺寸。

图20a示意性地示出了根据本发明的运输装置100的另一实施例，其具有托盘更换器200和用于保护所运输的托盘300，优选地用于保护托盘300的所有侧面的罩210。

罩210保护运输的托盘300不受诸如灰尘，气流或甚至更粗糙的机械影响等外部影响。相反，罩210还保护周围环境免受任何碎屑或滴落的冷却润滑剂的侵害，例如，润滑剂可能会从托盘300上滴落，并且在完成在托盘300上的工件1的加工之后仍可能粘附在托盘300上。

为此，罩210还可以包括封闭装置215，用于在所述开口处封闭机罩210的开口，托盘更换器200将托盘300通过该开口引入罩210中。

为此，封闭装置215可以以卷门，至少一个折叠门，至少一个翼门，可绕水平轴线枢转的挡板或滑动门的形式构造。但是，以上列表不应被理解为详尽无遗，可以通过其他配置选项进行补充。

图20b示出了根据本发明的运输装置100的另一实施例，该运输装置将托盘300运输到机床1000的工作空间中。

此处，工作空间通过外壳1060与周围环境隔开，并且在一侧具有开口，在此例如是机床1000的端面，例如，操作员可以通过该开口在工作空间中进行操作，并且通过该开口托盘300可以被***到机床1000的工作空间中。为了封闭该开口，例如，可以使用卷门，滑动门，单叶或双叶旋转门或类似装置。

此外，机床1000，特别是壳体1060，具有从车间地板延伸到工作空间的通道，运输装置100可以移动到该通道中，以便例如将托盘300***到机床1000的工作空间中。

为了防止切屑和/或冷却润滑剂进入运输装置100，特别是在加工托盘300上运输的工件时，运输装置100或托盘支架350还可以具有收集盖360，用于收集碎屑和/或冷却润滑剂。然后，以有利的方式，收集盖360可以在上端封闭通道(从通道进入工作空间的过渡处)，从而在工作空间中散布/已经散布的切屑和冷却润滑剂可以被收集在运输装置100的托盘支架350的收集盖360中。

另外，当运输装置100进入通道时，盖板可以位于运输装置100或托盘支架350的背向通道的端部上，以便在运输装置100已进入外壳1060的通道之后额外地从外部封闭通道。

然而，如果通过运输装置100将托盘300从工作空间中移出，则切屑和冷却润滑剂仍会例如从壳体1060的壁的内部掉落/流出，并被收集在入口的区域中。为了防止这些切屑/冷却润滑剂污染用于运输装置100的通道，在从壳体1060的通道到机床1000的工作空间的过渡处设置钢盖1065可能是有利的。当运输装置100进入通道时，钢盖被运输装置100(或由运输装置100携带的搬运装置，例如托盘支架350等)推回，以定位/***托盘300或机床1000的工作空间中的托盘支架350(例如，参见图20b中的下部图像)。

在此，钢盖可有利地具有可彼此滑动的多个段，使得它们在推到一起时相对紧凑。当将运输装置100从通道中移出时，例如，弹簧机构(这里未示出)可以将段或钢盖1065作为整体推出，以封闭通道的上端(例如，参见图20b中的上方图像)。

此外，钢盖1065可在其面对进入通道的运输装置100的端部上具有盖部分，该盖部分具有用于对接的接收器形式的切口(包括锥形接收器1051/锥形凹部355和接口357/358；也参见图16c)。

像钢盖1065本身一样，盖部分在运输装置100移入时移动，其中锥形接收器1051和相应地机床1000的接收器的接口358穿过盖部分中的切口，从而运输装置100或运输装置100所携带的装卸装置(例如，托盘支架350；也参见图16c)可以停靠在机床1000的接收器上。

图20c示出了根据本发明的运输装置100的另一实施例，该运输装置将托盘300运输到机床1000的工作空间中。

设置有圆门1070以关闭开口，例如，机器操作员可以通过该开口进入机床1000的工作空间，或者将托盘300通过该开口***机床1000的工作空间。

如果圆门1070处于打开状态(如图20c的上图所示)，则圆门1070的半圆面向例如机床1000的工作主轴1100(这里未示出)，因此将工作主轴1100与壳体1060中的开口分开。以这种方式，例如，可以防止机器操作员无意中触摸***到工作主轴1100中的工具，并可能造成伤害。

为了对接由运输装置100运输到机床1000的装卸装置(例如，托盘支架350或另一装置)，如已经在图16c中描述的。可以使用接收器(包括锥形接收器1051/锥形凹部355和接口357/358)。

然而，也可以在机床1000与运输装置100或装卸装置之间提供其他连接选择，例如设置在车间地板上的锥形接收器1051(也参见图16a和16c)。

如果具有托盘300的运输装置100已通过壳体1060的开口移入机床1000的工作空间，则圆门1070通过围绕旋转轴的旋转运动来关闭壳体1060的开口(例如在图20c的下图中示出的)，特别是通过围绕圆门1070的对称轴的旋转运动，该旋转门例如可以垂直定向。

有利地，考虑到圆门1070的形状，特别是关于使用圆门1070来封闭壳体1060的开口，可以形成收集盖360，以确保相对于搅动的切屑和冷却润滑剂更好地密封机床1000的工作空间与环境。

为此，如果在托盘支架350的收集盖360的端部提供类似的半圆，圆门1070位于该半圆处于关闭状态，则该半圆也将是有利的。因此，可以在圆门1070与收集盖360之间以及因此在机床1000的工作空间与环境之间获得优化的密封。

用于对接在机床1000上的接收器(包括锥形接收器1051和接口358；也参见图16c)可以在没有附加盖的情况下起作用(例如如图20b中所述)。然而，如图20b中所述的钢盖1065和圆门1070的组合也可用于在机床1000的工作空间的壳体1060中提供额外的密封。

图21a示意性地示出了具有格栅状布置的圆锥体1051的车间地板，圆锥体1051用于定位运输装置100或搬运装置。

如已经参考图16所解释的，可以降低运输装置100，使得运输装置100本身或由运输装置100接收的装卸装置通过锥体1051定位。

另一种可能性是将锥体1051配置为可缩回的，例如，如果锥体1051妨碍了运输装置100在车间地板上的运动。为此，锥体1051将必须具有它们自己的提升装置(例如气动的，液压的，电动的或机械的)，以便它们可以被提升出车间地板或沉入其中。另外，也可以进行锥体1051和运输装置100的组合的提升运动，以便进行定位。

图21b示出了另一种选择，即在运输装置100的下侧上设置圆锥体1051，并且仅在车间地板中为圆锥体1051提供相应的凹部。

以这种方式，现在可以通过运输装置100或接收装置40执行升降运动，以便进行定位。此外，然而，也可能的是，运输装置100的下侧的锥体1051沉入大厅地板的凹部中，以允许运输装置100或装卸装置被定位。

在这些情况下，在车间地板上不再有任何干扰轮廓，使得运输装置100可以不受限制地在车间地板上行进。另外，在本实施例中，如图21b所示，可以省略附加的升降装置(例如用于车间地板上的圆锥体)。

图22a示意性地示出了根据本发明的运输装置100的另一实施例，其具有工业机器人600作为装卸装置。

除了或代替作为装卸装置的托盘交换器200，机器人600(工业机器人)也可以由运输装置100的接收装置40接收。它可以用于生产中的多种任务处理，并且可以根据应用进行进一步调整。其进一步的示例在图23至28和35中描述。

此外，有利的是，运输装置100具有大量的接收装置40，其中在每个接收装置40处可接收不同的模块/装卸装置。

如图22a所示，各种材料托盘700，机器托盘700或网箱700可以由运输装置100接收。此外，各种辅助模块750(例如去毛刺器，用于工具的存储箱，交换夹具等)可以被运输装置100接收，机器人600可以用来例如在机床1000上进行装置工作或在由机床1000制造的工件1上进行后处理。

在此还应明确指出，运输装置100还可以被配置为纯材料进给器或工具进给器，例如作为仅装载有一个或多个材料托盘700和/或工具托盘和/或网箱700的一种工件/工具推车，其可以相应地行进到工件/工具的加工站或其他目的地。

由于可以在运输装置100上接收托盘更换器200和机器人600，因此可以根据需要有利地组合工件和托盘操作，并且可以以定制的方式解决生产链中的情况。

图22b示意性地示出了根据本发明的运输装置100的两个更具体的示例性实施例，其中接收了机器人600，两个机器人600都被配置为用于工具搬运和用于工件搬运。特别是对于移动工具102，例如，工具更换器可以通过机器人600被接收(例如，参见图22b中的详细视图)。所述机器人可以例如还更换机床1000的工作主轴1100中的工具102。

图23示意性地示出了根据本发明的运输装置100的另一实施例，其具有工业机器人600和用于工具测试的测量单元610。

利用图23中所示的运输装置100的构造，，具有用于工具测试的机器人600和测量单元610以及具有用于工具的缓冲空间的模块700，运输单元100可以从机床1000(这里未示出)移除，测量和测试工具。

该测试可以以触觉或非接触的方式进行。书写和读取单元还可以识别工具并相应地分配工具。

现在可以通过无线电信号将获得的信息和测试结果发送到主机控制2000，并且可以相应地对其进行处理。

图24a示意性地示出了根据本发明的运输装置100的另一实施例的详细视图，该运输装置具有工业机器人600以及用于测试在机床1000(此处为托盘300)上制造的部件1的测量和测试装置620，如在图24b中详细示出的。

可以由机器人600以触觉方式和通过扫描来测试部件1。此外，光学单元可以使用光学方法来测试部件1。

所获得的数据和信息可以再次通过无线电，感应或通过锥形接收器(此处未示出)中的适当连接/端口来传输。

图25示意性地示出了根据本发明的运输装置100的另一实施例，其具有工业机器人600和用于对在机床1000(此处为托盘300)上制造的部件1进行后处理的附件630。

附件630可以包括工具(例如刷子或去毛刺器)，利用该工具可以自动地对部件进行后处理。光学或传感器监控可确保完成的部件1的相应质量，并检查是否需要进一步的后处理。

图26示意性地示出了根据本发明的运输装置100的另一实施例，其具有工业机器人600和用于磨锐和修整工具的单元640。

除了机器人600和用于磨锐和修整工具的单元640之外，运输装置100还包括保护外壳650，在此保护外壳650保护环境免于由于磨锐或修整过程而引起的搅动的碎屑。有利地，可以设置挡板(如在保护外壳650的左侧所示)，机器人可以通过该挡板到达并且例如与机床的工作主轴(在此均未示出)相互作用。

因为磨锐和修整过程涉及机械加工步骤，所以有利的是，底盘10还包括内部冷却润滑剂箱11，以冷却和润滑机械加工过程中的机械加工过程，从而减少工具磨损。此外，有利的是，还为模块700提供具有用于在运输装置100上存储工具的缓冲空间的空间。

图27示意性地示出了根据本发明的运输装置100的另一实施例，其具有工业机器人600和用于携带各种工具102的库101。

以这种方式，工具102可以直接***到机床的工作主轴(在此未示出)中或者***到库101中。库101可以构造成轮，塔，板或链式库。但是，也可以使用库101的其他变体。

特别地，代替或除了用于存放工具102的库101之外，工具托盘(这里未示出)也可以由运输装置100接收并且相应地用于多种应用。

在此应该明确指出，一个或多个工具托盘也可以被运输装置100接收，并且独立于工业机器人600的存在而被运送到它们的目的地。

以特别有利的方式，机器人600可以设置有封闭板601，以确保在机床1000的工作主轴1100上的工具更换期间的安全性(如图28所示)。

图28示意性地示出了图27中根据本发明的运输装置100的实施例，在工业机器人600与机床1000的工作主轴1100的相互作用期间，如图27所示，例如，以便更换工具102。

在此，再次示出了封闭板601在确保在工具更换期间确保机床1000的安全性的优点。

图29a示意性地示出了根据本发明的用于在机床1000的排屑车1400上排屑的运输装置100的另一实施例。

用于收集切屑的模块800安装在运输装置100上，模块800还具有倾斜机构810，该倾斜机构810用于在指定的位置卸货收集的切屑。

倾斜机构可以以各种方式构造。可以提供电动和液压或气动驱动器。此外，可以使用齿条和小齿轮，螺旋齿轮或简单地相应的气动或液压升降缸来产生模块800的倾斜运动。然而，其他驱动器/齿轮也可以彼此以各种组合使用。

在图29b中示出了根据本发明的具有用于收集切屑的模块800的运输装置100的另一实施例，运输装置100在这里还设有升降机构820，该升降机构能够提升装满切屑的切屑容器825并将其清空到模块800中。在此，切屑容器825现在可以有利地停留在机床1000的切屑车1400上直到将其适当地填充并且信息被发送到例如中央主机控制2000，该中央主机控制2000随后将具有模块800的运输装置100和升降机构820移送至清空的所述切屑容器825。

另外，运输装置100还可被构造成联接附加的容器推车830并将其用于收集和运输切屑。

图29c示出了运输装置100的另一实施例，其中，用于收集切屑的模块800，如已经在图29a和29b所示出的那样，其被接收在运输装置100的上侧。有利地，所示的模块800可以借助于侧面上的两个设置部分放置在各种各样的切屑车/切屑收集器1400上。如果已经适当地填充了切屑车800，则可以将信号发送到运输装置100，以再次接收模块800，并将切屑传送到进一步处理和/或处置。

为了通过运输装置100将模块800定位在切屑车1400上，例如，可以再次使用存在于车间地板内/上的锥形接收器1051。此外，锥形接收器1051还可以具有已经在图16a和16c中描述的特性。

图30示意性地示出了根据本发明的运输装置100的另一实施例，该运输装置100用于对机床1000进行调节并向其补充冷却润滑剂。

在此，运输装置100包括用于从机床上收集或抽吸用过的冷却润滑剂的模块900，其中，模块900还可以包括用于调节用过的冷却润滑剂的罐920和过滤器930。抽吸装置910可以直接连接到机床1000，并且将用过的冷却润滑剂抽吸到罐920中。此外，抽吸装置910还可以被构造成将堆积在切屑接收器825中的冷却润滑剂从切屑接收器825中抽回并将其交付给调节器。

图31示意性地示出了根据本发明的用于将工件1输送和***到用于旋转的机床1000中的运输装置100的另一实施例。

在此，工件1可以是例如棒材，其通过由运输装置100接收的棒装载机470被供给到机床1000。

为了使棒装载机470和机床1000，特别是工作主轴1100正确地相互作用，建议再次借助于设置在在机床1000上相应点处的已经描述的锥形接收器1051(这里未示出)来定位运输装置100。

这确保了将棒材(工件1)正确地***到机床1000或工作主轴1100中，使得自动制造过程能够顺利进行。

如图31所示，机床1000可以进一步配备有工具塔架1500，该工具塔架1500可以将各个处理步骤所需的刀工具输送到旋转的棒材上。另外，锥形接收器1051可以再次具有用于建立已经描述的能量和/或信号传输的连接的选择，从而运输装置100的能量存储器30(这里未进一步示出)不再受供应材料过程的负担。

图32a示意性地示出了根据本发明的运输装置100的另一实施例，其作为用于具有龙门式装载机1600的机床1000的材料存储器700。

在此，材料存储器700可以由运输装置100的不同的接收装置40接收，这将通过所示的两个运输装置来阐明。此外，一个运输装置100还可以将未完成的零件提供给机床1000或龙门式装载机1600，而另一个运输装置100接收完成的零件/工件。

通过零件或材料处理的这种配置，由于未完成的零件和/或完成的零件现在可以自动运输，因此可以增加自主的机器运行时间。

龙门式装载器1600包括抓持器1610，抓持器1610例如可以沿x和z方向移动，并且将未完成的部件供给到工作主轴1100，直到它们被夹紧在工作主轴1100的工件接收器中。然后，工具塔架1500可以再次将当前处理步骤所需的工具输送到未完成的零件/工件。

然而，运输装置100的该实施例不仅适用于车床，而且还可以用于已知的铣床。

此外，运输装置100的该实施例的特别有利之处在于，已经在机床1000上使用的龙门式装载机的大部分可以不费力地适于运输装置100以进行材料处理。

图32b示出了根据本发明的运输装置100的另一实施例，其是用于机床1000的材料存储器700，该材料存储器700具有用于在机床1000中交换工件的机器人600。

如已经在图16c中描述的，运输装置100可以在这里与装卸装置对接，或者在这种情况下，与运输装置100所接收的模块700(在这里存储未完成的材料)对接在机床1000上(通过锥形接收器1051和接口358)。

此外，现在，如果需要，运输装置100可以首先将材料储存器700“放置”在机床1000上，以便可用于其他任务。仅当存储在材料存储器700中的未完成的材料用完时，运输装置100才必须返回并再次接收模块700，并相应地将其运走。

为此，机床1000有利地具有至少一个，但是特别有利地具有至少两个对接站。因此，运输装置100可以将装满未完成零件的新材料存储器700对接在机床1000上，然后从另一个对接站接收清空的材料存储器700，并相应地将其运走。

但是，这里示出的机床1000的概念不限于将机器人600布置在机床1000的外部；而是，机器人600也可以设置在机床1000的工作空间中，并且如果需要，可以从机床1000中伸出到对接的材料存储器700中，以用于新的未完成的零件。但是，完全不同的机器概念也可以与具有材料存储器700(或另一个模块700)的运输装置100一起提供。

图33a示意性地示出了根据本发明的运输装置100的另一实施例，其在具有龙门式装载器1600的两个机床1000之间具有传送带400。此外，两个机床1000各自包括例如工作主轴1100和工具塔架1500。

在此，由运输装置100接收的传送带400可以进一步设置有用于部件或工件的接收器(例如，参见图33b中的详细图示)。此外，特别有利的是，具有传送带400的运输装置100可以用作“独立”单元，例如以便在两个机床1000之间交换未加工的零件或加工好的工件。此外，传送带可以保持某些准备就绪的区域(设置站)，通过该区域传送带400可以装配有未完成的零件/加工好的工件。

另外，特别有利的是，传送带400可以通过相应的机构(在此未进一步示出)(例如参见图33c)在运输装置100处对齐(折叠)，例如为了桥接更大的距离。为此，然后多个运输装置100也可以设置有串联布置的传送带400，以便例如建立一种传送桥。

此外，这里应当指出，传送带400的实施例不仅仅限于所示的实施例。而是，也可以使用一种类型的传送链等代替传送带。

此外，传送带400也可以相对于已经接收并传送了传送带的传送装置100可旋转地安装，从而可以分别与传送装置100的定位分开进行传送带400的对齐(见图33c)。这允许增加使用传送带400的灵活性。

图34示意性地示出了根据本发明的用于机床1000的工作空间的辅助抽吸装置420的运输装置100的另一实施例。

为此，有利的是，运输装置100可以接收相应的抽吸装置420并且可以将其相应地定位在机床1000的壳体1030中的入口处，以便抽吸出在工件的加工之前，加工期间和加工之后产生的污垢和杂质。

抽吸装置420主要用于支撑通常已经存在于机床1000中的标准抽吸装置1020。然而，如果后者有缺陷或甚至不存在，则抽吸装置420可以代替它。吸取并收集的污物可以存储在容器中，必要时可以清空。

图35示意性地示出了根据本发明的运输装置100的另一实施例，其具有机器人600和由机器人600接收的施加装置770。

使用施加装置770，例如由于现在将施加装置770配置为用于沉积焊接(或另一种增材制造方法)，因此例如可以现在在机床1000上附加地制造部件/工件。为此，运输装置100还可以例如容纳粉末或介质罐775，该粉末或介质罐775存储要施加的材料(例如金属粉末等)。粉末或介质罐775与施加装置770之间的进料或抽吸装置777可确保将材料从粉末或介质罐775引导至施加装置770，或者在制造过程中再次吸出多余的材料并将其输送至粉末或介质罐775。

移动式增材制造的优势在于，基本上每个机床1000均可通过这种增材制造进行扩展，而不必转换相应的机床1000。此外，对于增材制造，已经存在于机床1000上的机舱和/或抽吸装置可以有利地用作制造过程和操作者的保护。

然而，应当注意，为了能够使用移动式增材制造，不一定必须存在机床1000。例如，施加装置770可以在任何基础上或在任何环境中增材制造期望的部件/工件。或者，运输装置100可以移动到已经存在的工件/部件上，并使用接收到的施加装置770对其进行机械加工。

如上所述，锥体1051(这里未示出)可以例如再次用于将运输装置100最佳地定位在机床1000处或在部件/工件处，以确保高质量的制造。

图36示意性地示出了根据本发明的具有工具更换器720的运输装置100的另一实施例。

在此，例如，运输装置100可以利用容纳在工具更换器720中的工具来接近机床1000，特别是工作主轴1100，并且通过旋转工具更换器720在此处进行工具更换。

此外，代替工具更换器720，更换器-存储组合720也可以由运输装置100运输到机床1000。优点在于，该更换器-存储组合720具有比简单的工具更换器(例如叉形夹持器或钩形夹持器)更大的接收工具的能力。

现在，如果更换器-存储组合720位于机床1000或工作主轴1100的前面，则工作主轴1100可以从更换器-存储组合720中移除所需的工具(例如，移除链式库或轮式库通过相应的驱动器)，例如，通过相对于工作主轴1100旋转所需的工具，更换器-存储组合720可以加速或简化工具的更换。

但是，运输装置100可以仅具有工具库720(例如作为链式库，轮式库或架库等)，该工具库被运输到机床1000并且机床1000的工作主轴1100可以从该库独立拿起所需的工具。

此外，上述选项也可以彼此组合，从而例如将具有工具库720的运输装置100以及具有工具更换器720的运输装置100定位在机床1000的前面并执行在机床1000处彼此协作地进行刀具更换。

此外，上述选择不限于工具，因为例如代替工具，可以同时存储和/或更换工件或工具和工件。

图37示意性地示出了根据本发明的运输装置100的另一实施例，该运输装置用于将铣头1120运输到具有支架元件1300和托盘300(但是也可以被设计为机床台)的机床1000。

在此，特别有利的是，由于运输装置100的灵活性，可以将铣头1120快速且容易地运输到相应的机床1000。在先前需要终点站以便适当地提供铣头1120的情况下，铣头可以通过运输装置100与主机控制2000(在此未示出)一起被“定序的”，然后通过运输单元100到达它们各自的使用位置。因此，终点站是完全多余的。

另外，运输装置100的这种构造允许铣头1120，特别是特殊的铣头在具有头接口的所有机床1000之间交换。另外，不需要多次购买相应的铣头，从而确保了节省成本的潜力。

例如，运输装置100可以在机床1000下方经过，以便将铣头1120带到它们的期望位置，但是也可以选择将铣头1120输送到机床1000的其他方式。

图38示意性地示出了根据本发明的运输装置100的另一实施例，其具有用于大型零件的工件接收器450。

在此，多个运输装置100可以再次协作，以便适当地输送大型零件(在此标记为工件1)。为此，工件接收器450可以配备有夹紧装置(液压，气动，真空，机械夹具等)，通过该夹紧装置，大型零件被保持在运输装置100上并且被馈送到为此目的而构造的加工机上(机床1000，这里具有支架元件1300和磨削附件1150)。

另外，如已经描述的，除了将运输装置100定位在机床1000的磨削附件1150下方之外，锥形接收器1051(这里未示出)可以再次实现用于从机床1000到运输装置100的能量和/或(控制)信号传输的连接。

通过使用工件接收器450，运输装置100将工件更换装置的概念与加工台相结合以形成一种模块化的机床1000，以便使大型零件的加工尽可能高效和灵活。

图39示意性地示出了根据本发明的运输装置100的另一实施例，该运输装置100是(模块化)机床1000的各种机床概念的一部分。

在此特别有利的是，运输装置100接收托盘300并且然后可以直接用作机床1000中的工件或机床工作台。

本文的优点在于，用于定位和固定的圆锥体(锥形的接收器，例如已经描述的锥形的接收器1051)允许将运输装置100直接用作工件或机器台架(也参见图44)。因此可以在没有自己的工作台的情况下装备机床1000。

作为工件载体，运输装置100因此可以顺序地移动到多个机床1000，并且在不重新夹紧的情况下进行相应的处理(例如铣削，磨削……)，因此不会损失精度。

因此，可以在给定的夹紧情况下直接在工件上进行测量过程。运输装置100可以与工件一起行进到测量室(例如坐标测量机等)中。这消除了任何通过打开工件夹具的张紧或翘曲。

这允许全新的机器概念，如通过控制台机器(图40a)和门户机器(图39)示例性地示意性示出的。

图40a示意性地示出了根据本发明的运输装置100的实施例，其具有作为(模块化)机床1000的控制台机械上的接收的托盘300。

为了可选地产生铣车机概念，由运输装置100接收的托盘300可以设置有附加轴线(参见控制台机；这里是旋转轴线R1)。

此外，运输装置100和托盘300的连接(这里具有附加的旋转轴线R1)可以被设计为铣削台，NC旋转台，回旋旋转台，铣削旋转台等，并且因此用于各种各样的工件加工应用。

在所示的示例中，还使用了控制台式机床1000，其除了支架元件1300和横向元件1200之外还包括工作主轴1100，该工作主轴1100可在x，y和z方向上相对于支架元件移动。另外，运输装置100可以在x和y方向上移动，并且托盘300可以经由旋转轴线R1绕z轴线旋转。此外，控制台机还可以通过附加的旋转轴R2扩展，如图40b所示。

图40b示意性地示出了根据本发明的运输装置100的另一实施例，作为(模块化)机床1000的各种其他机械概念的组成部分。

如已经参考如图39和40a所示的概念所解释的，控制台机可以在工作主轴1100上设置有附加的旋转轴线R2，以便通过枢转工件主轴1100绕旋转轴线R2旋转180°将工作主轴1100相对于托盘300或相对于运输装置100的位置改变90°。这是有利的，因为旋转轴线R2和托盘300的平面/表面基本上彼此成45°角。此外，如图40c所示，也可以考虑将运输装置100应用于水平加工中心，其中还可以通过附加的旋转轴线R2(此处未示出)来扩展，如图40a中的控制台机所示，使得水平加工中心的工作主轴1100必要时也可以枢转90°至托盘300或枢转到运输装置100。

在两种情况下，具有托盘300的运输装置100(在图40b和40c中均具有旋转轴线R1)再次被构造为“机床工作台”，由于旋转轴R1(如果需要)该机床工作台还可用作旋转，以确保配备有托盘300的运输装置100的更大灵活性。结果，运输装置100可以再次彼此接近并离开加工台，从而可以在相应的加工台上对工件1(此处未示出)进行相应的加工步骤。

在两个图中(图40b和40c)，工作主轴1100再次通过线性轴分别在x，y和z方向上传送到托盘300或运输装置100。

图41示意性地示出了根据本发明的运输装置100的另一实施例，其与固定的工业机器人3000相互作用地承载多个托盘300或工件，以用于操作/处理工件(在左侧)，以及根据本发明的运输装置的另一实施例，具有铣削机器人600(在右侧)。

左图所示的固定式工业机器人3000也可以由配备有相应的机器人600作为附件的运输装置100代替，因此生产过程的灵活性进一步提高。在两种情况下(固定式工业机器人3000或带有机器人600的运输装置100)，右侧的运输装置100的托盘300上的工件均由机器人处理或处理。

右图所示的铣削机器人600可以在很短的时间内移动到大量加工站并在很短的时间内使用，这是由于其借助运输装置100的可移动性(例如，在在机床上铣削工件或完全自行进行铣削加工时支持其他铣削工作)。此外，移动式铣削机器人600还可以用于加工其尺寸几乎不能或根本不能容纳在机床中的部件，从而不必将部件带到加工机上，而是加工机器进入组件。这也增加了生产过程中的灵活性。

图42示意性地示出了根据本发明的运输装置100的另一实施例，该运输装置是具有门式构造的(模块化)机床1000和多个运输装置100的机器概念的一部分。

如已经在图39中所示，配备有托盘300的运输装置100可以以门式构造移动到机床1000的工作区域或工作空间中，机床1000直接在由运输装置移入的托盘300上处理工件。在此，机床1000再次包括支架元件1300和横向元件1200，工作主轴1100可以在机床1000上沿y和z方向移动。继而，横向元件1200现在可以相对于支架元件1300在x方向上移动。

尤其有利的是，为了运输或运输重的工件，多个运输装置100一起将工件或托盘300(或机床工作台)运输到机床1000中。

为此，运输装置100可以经由托盘机械地彼此联接(但也参见图43；可能具有用于传输信号和/或能量的连接)，或者可以由主机控制器2000(在此未示出)如此精确地且同步地控制，从而不需要耦合或信号和/或能量传输。

图43示意性地示出了根据本发明的运输装置100的另一实施例，其中，多个运输装置100通过联接器105彼此连接以形成一个单元。

如已经在图42中简要示出的，可能有利的是在两个运输装置100之间提供联接器105，以便一方面将机械力分配给两个运输装置100，并且具有经由联轴器105在两个运输装置100之间交换信号和能量的选择。。

在此还应注意，代替联接器105或与联接器105结合，接收器1040可用于将装置对接在机床1000上，例如如图16c所示，用于将两个(或更多个)运输装置100或可移动的机床结构彼此连接/对接。信号和/或能量也可以通过所使用的锥形接收器传输，并且可以进行锁定。

图44示意性地示出了根据本发明的运输装置100的另一实施例，该能量输送和/或信号连接的定位和建立在门式构造的机床1000下方。

除了已经描述的机床1000的部件，例如支架元件1300，横向元件1200和工作主轴1100之外，还示出了机床的锥形接收器1051，其中，

除了当运输装置100通过其升降缸1051下降到锥形接收器上方时定位该运输装置100之外，还可以建立连接，通过该连接，例如，可以传输用于控制或监视运输装置100的能量和/或信号到运输装置10，反之从运输装置100到机床1000的传输亦然。

基于锥形的接收器1051，可以将托盘300精确地定位在机床1000的下方，并且这是特别有利的，可以控制运输装置100或所接收的托盘300而不会给运输装置100的内部储能器(这里未示出)增加负担。因为能量被提供在机床1000的一部分上，并且通过所述的连接被提供到运输装置100中。

图45示意性地示出了(模块化)机床1000，其包括具有不同子任务的根据本发明的多个运输装置100。

该示例示出了运输装置100，其具有接收的托盘300(或机床工作台，例如也具有附加的旋转轴线R1)和位于其上的工件1。在其附近是第二运输装置100，该第二运输装置100具有用于处理工件1的机器人600。为此，机器人600可以具有各种各样的工具，例如铣刀，磨削工具或施加材料的装置。

此外，机床1000包括第三运输装置100，第三运输装置100具有机器人600，该机器人600被配置为例如交换由另一机器人600接收的工具。如上所述，该运输装置还可以携带附加模块700(例如网箱、物料托盘、其他物料运输载体、机器托盘、工具缓冲空间模块)，机器人600例如可以从中取出工具并将其转移到另一个机器人600上以处理工件1。

另外，(模块化)机床1000可以包括可选的机舱1035，运输装置100可以在该机舱1035中处理工件1并更换工具。如果可选的机舱1035具有用于运输装置100的入口和出口以及用于从机舱1035吸起污垢的抽吸装置(例如抽吸装置420或用于固定式机床1000的标准抽吸装置1020)，则也可能是有利的。此外，这里还可以使用其他运输装置100，例如用于额外吸尘(例如通过抽吸装置420)，提供冷却润滑剂(用于从机床上收集或吸出用过的冷却润滑剂的模块900)和/或确保去除切屑(用于收集切屑的模块800)。

这种(模块化)机床1000的优点在于，它可以根据需要由具有其他子任务的其他运输装置100扩展。然而，此外，还可以构造(模块化)机床1000，作为在其附近的已经存在的，固定的机床1000的补充，例如以在工件上1进行剩余的工作(去毛刺，磨削等)。

模块化机床1000的明显优点还在于，可以在承载部件的运输装置100上直接处理大型部件(例如，如图38中已经示出的)，而不必重新夹持部件。因此，各种(大)部件可以被移动到运输装置100的工作空间中，该运输装置例如携带有带有铣削工具的机器人600，并且因此可以在那里进一步加工。

同样，位于车间地板上的圆锥体(例如锥形接收器1051；另请参见图16a，16b，21a，21b和44的说明)可用于相对于运输装置100进行精确定位彼此；如上所述，这些装置可以具有夹具，从而不仅可以实现运输装置100的精确定位，而且还可以通过夹具来固定它们。

此外，运输装置100还可以通过联接器105彼此连接(例如也形成单元)，以便例如在运输装置100之间交换信号和能量(也参见关于图43的说明)。

图46示意性地示出了根据本发明的运输装置100的另一实施例，其具有作为(模块化)机床1000的另一种构思的，用于车削(例如大/长)工件1的尾架附件1180。

在此，例如可以通过运输装置100的驱动器20来进行尾架附件1180相对于工作主轴1100(这里是静止的工作主轴1100)在x和z方向上的对准。现在可以例如通过运输装置100的升降缸50(如图17和18所示)执行沿y方向的尾架附件1180的对准。

但是，尾架附件1180相对于运输装置100在x，y和z方向上的更好的调节可以附加地或排他地借助于尾架附件和运输工具的接收装置40之间的相应的驱动器和导向装置来实现。例如，当通过运输装置100的驱动器20的定位精度不足时，或者当运输装置100的位置由车间地板上的锥形接收器1051确定时，这可能是必要的。

另外，稳定支架1181可以用作非常长的工件1的支撑，以便在车削和圆柱磨削期间获得更高的精度。对于机械加工本身，另一个运输装置100现在可以例如向上移动到工件1，并使用接收的工具架(例如，此处未示出的工具滑架)来处理工件1。现在，可以再次使用运输装置100的驱动器20和/或可以在工具架和运输装置100之间设置一个附加的输送机构(用于更好的进给运动)。

图47示意性地示出了根据本发明的在生产链中具有不同任务的各种运输装置100。

无人驾驶运输***(FTS)优选地包括集成在主机控制器2000中的上级主计算机软件，该主机控制器2000控制和监视各个命令。主机计算机软件优选地能够同时控制和监视n+1个运输装置100。

运输装置100和主机控制器2000之间的通信优选地例如经由WLAN或无线电无线地工作。

运输装置100优选地包括光学信息源，例如状态灯(这里未示出)，其用作运输装置100的状态的图形表示。这里，优选地，使用交通信号灯逻辑。绿色：状态正常；黄色：故障；红色：有问题的。可替代地，该光还可以借助于诸如闪烁的附加光学信号来指示其他状态。

如果使用多个运输装置100，则这些运输装置优选地可以共享装卸装置(例如，托盘交换器200，机器人600，模块700(例如，材料托盘，网箱等)，用于收集切屑的模块800，用于从机床1000收集或抽吸用过的冷却润滑剂的模块900。这确保了更加灵活的自动化解决方案。

优选地，运输装置100将不再需要的装卸装置放置在已知位置。另一个运输装置100可以移动到该装卸装置，接收并使用它。

运输装置100优选地包括与其他运输装置100的通信装置。由此可以指示干扰源，例如占用的行进路径，共同使用的装卸装置及其位置以及任何其他信息，并对其做出响应。主计算机控件2000可以可选地接管该任务。

运输装置100优选地包括接口，该接口允许通信，能量传输到机床1000或工位。这些接口优选地是非接触的，但是它们也可以替代地经由连接器或近场通信来实现。

所示的任务还可以通过模块化机床1000(参见图38至图46)和线性存储器(参见图13)的先前描述的概念来扩展，以确保整体灵活且有效地生产和加工工件。

图48示意性地示出了根据本发明的用于借助于托盘更换器200在机床1000上处理托盘300和/或工件的方法。

首先，运输装置100将接收托盘更换器200，该托盘更换器200优选已经承载了要***到机床1000中的托盘300。

当接收到托盘更换器200(装卸装置)时，可以经由运输装置100的连接元件在运输装置100和托盘更换器200之间建立连接，经由该连接元件从运输装置100传输控制信号和/或能量到托盘更换器200。

然而，该步骤在图示中被省略，因为在先前的实施例中已经多次描述了接收装卸装置(例如，托盘交换器200)并建立用于能量和/或信号传输的连接。

如步骤S101所示，具有接收的托盘更换器200和托盘300的运输装置100向上移动至机床1000，该机床本身在其工作空间中已经具有托盘300。

在随后的步骤S102中，将托盘更换器200定位在机床1000的前面。如已经描述的，这可以通过这样的方式完成：使得运输装置100本身通过行进运动来完成，或者通过降低其底盘到锥形接收器1051(此处未显示)上将运输装置100与机床1000相对放置来完成，或运输装置100将托盘更换器200放置在锥形接收器1051上来完成。

以这种方式，能量和/或信号(例如，用于控制托盘更换)可以从运输装置100传输到托盘更换器200，或者托盘更换器200可以通过将托盘更换器200放置在机床1000的锥形接收器1051上而直接连接到机床1000，以便将来自机床1000的信号和/或能量直接传输到存放的托盘更换器200。

还示出了托盘更换器200已经接收到先前***在机床1000中的托盘300。

在步骤S103中，通过托盘更换器200将位于机床1000中的托盘300提起，并开始托盘更换器的旋转，使得由托盘更换器200携带的托盘300接近机床1000的托盘接收器，也如步骤S104所示。

在接下来的步骤S105中，通过使托盘更换器200旋转而将先前由托盘更换器200所携带的托盘300定位在机床1000的托盘接收器上方，并放置在机床1000的托盘接收器上。

接下来，如步骤S106所示，将托盘更换器200从锥形接收器1051中提起，并在将托盘更换器200和托盘300从机床1000上移除的状态下将运输装置100移出/移走。

此外，该方法还可以这样进行：在将托盘更换器200放置在机床1000上之后，运输装置100在没有托盘更换器的情况下继续移动，以便例如接收另一个装卸装置(另一个托盘更换器200或类似的)，同时，根据指令将其运送到机床1000或存储站500(这里未示出)。

随后，运输装置100或另一运输装置100可以在更换托盘之后，再次接收放置在机床1000前面的托盘更换器200，并相应地进行。

但是，上述方法步骤还可以包括由运输装置100接收的各个模块和装置的各个特定于功能的步骤。这些步骤可以包括例如：借助于通过机器人600的工具和/或施加装置处理工件；借助于工具更换器720/更换器-存储组合720/工具库720来更换工具和/或工件；提取和调节冷却润滑剂；收集和处理材料切屑；去毛刺和/或测量工件1的轮廓；运输承载工件1的托盘300；运输铣头1120；将至少两个运输装置100彼此联接等(也参见图3至图46的说明)。

上面已经参考附图详细描述了本发明的示例和示例性实施例及其优点。

应当再次强调的是，本发明绝不限于或限于上述示例性实施例及其设计特征，而是还包括示例性实施例的修改，特别是包括在本发明的范围内的那些修改。通过修改所描述示例的特征或通过组合所描述示例的单个特征或多个特征来保护独立权利要求。

特别地，在此应当指出，根据本发明的运输装置100可以实现的多种配置和功能可以彼此组合，以提供一种极其灵活的机器概念，以便处理工件1的进行更加灵活高效。特别地，模块化机床的上述概念可以通过上面进一步提到的根据本发明的运输装置100的各种附加功能以及通过提供和更换工件1和/或托盘300来扩展。

然而，已经存在的机床1000可以简单地通过附加功能和/或通过工件和托盘搬运来扩展。此外，模块化机床也可以与固定机床组合，以使工件1的生产/加工更加灵活。

此外，根据本发明，运输装置100例如可以同时承担来自模块化机床的区域的任务和附加功能。根据本发明的运输装置不仅限于一个区域，而是可以同时承担来自不同区域的各种各样的任务。

因此，以上选项不应被解释为限制性的，并且可以以任何方式明确地彼此组合。

参考符号列表

1 部件/工件

10 底盘/平台

20 轮子

30 能量存储器

35 内部控制器

40 接收装置

41 接收装置的锥形部分

42 接收装置的接口

43 紧固件和连接件

44 凹部

45 压片

46 定心装置

47 移动凹部的驱动器

48 螺栓

50 升降缸(用于轮子或悬架)

55 升降缸(用于接收装置)

60 悬架

70 连接器

71 连接器的压片

72 连接器固定件

73 机械止挡件

74 连接接口

75 连接器主体

100 运输装置

101 库

102 工具

103 配对件(棱镜)

105 联轴器(两个运输装置之间)

200 托盘更换器

210 罩

215 封闭装置

300 托盘

301 托盘的对齐元件

350 托盘支架

351 托盘支架的对准元件

355 锥形凹部

357 托盘支架的接口

358 机床的接口

360 收集盖

400 传送带

420 抽吸装置

450 工件接收器

470 棒装载机

500 存储站

510 锥形接收器(在存储站)

520 具有滚筒技术的存储站

600 机器人/工业机器人

601 封闭板

610 测量单位

620 测量和测试装置

630 用于后处理部件的附件

640 用于磨锐和修整工具的单元

650 保护外壳

700 模块(网箱，物料托盘，其他物料托架，机器托盘，工具缓冲空间模块)

720 工具更换器，更换器-存储组合，工具库

750 机器人配件(更换夹具，去毛刺机，工具储物盒)

770 施加装置

775 粉末/介质罐

777 进料/吸粉/介质

800 用于收集切屑的模块

810 倾斜机构

820 升降机构

825 切屑容器

830 容器推车

900 模块，用于从机床上收集或抽吸用过的冷却润滑剂

910 抽吸装置

920 罐

930 过滤器(用于冷却润滑剂中的切屑)

1000 机床

1010 棱镜

1020 标准抽吸装置

1030 外壳

1035 可选的机舱

1040 托盘支架接收器

1041 装置锥体

1042 定心装置，用于对齐装置

1043 媒介接口

1044 托盘锥体

1045 定心装置，用于对齐托盘

1051 锥形接收器

1060 壳体

1065 钢盖

1070 圆门

1100 工作主轴

1120 铣头

1150 磨削附件

1180 尾架附件

1181 稳定支架

1200 横向元件(机床)

1300 支架元件(机床)

1350 机床

1400 切屑收集器/切屑推车

1500 工具塔架

1600 龙门式装载机

1610 夹爪(龙门式装载机)

1700 圆形存储器

1800 托盘中间存储区

1850 托盘进给装置

2000 主机控制

3000 固定机器人

4000 托盘的设置站

5000 托盘的存储站

Claims (25)

1.一种运输装置，用于运输一个或多个装卸装置的，每个所述运输装置用于在设置在用于加工工件的基底面上的机床上装卸托盘和/或工件，

其中，所述运输装置可在所述基底面上自由移动，以相对于所述机床定位所述一个或多个装卸装置，特别是在所述机床前面和/或旁边和/或在所述机床的工作空间前面和/或旁边的区域内。

2.根据权利要求1所述的运输装置，其特征在于，

所述运输装置通过在所述基底面上移动而构造成沿着跨越区域的所述空间方向将所述一个或多个装卸装置定位在所述机床的所述工作空间的前面和/或旁边的所述区域内。

3.根据权利要求1或2所述的运输装置，其特征在于，

所述运输装置包括一个或多个用于接收相应的装卸装置的接收装置。

4.根据权利要求3所述的运输装置，其特征在于，

所述一个或多个接收装置中的至少一个包括定心装置，所述定心装置被构造成相对于所述接收装置对准分别接收的所述装卸装置。

5.根据权利要求4所述的运输装置，其特征在于，

包括定心装置的所述一个或多个接收装置中的所述至少一个还包括用于使所述接收装置沿所述定心装置的所述方向线性移动的驱动器。

6.根据权利要求3至5之一所述的运输装置，其特征在于，

在所述运输装置的至少一侧上设有至少一个接收装置，优选地，所述运输装置的两侧上设有至少一个接收装置，特别优选地，在所述运输装置的每一侧上设有至少一个接收装置。

7.根据权利要求3至6之一所述的运输装置，其特征在于，

所述一个或多个接收装置包括连接元件，特别是用于建立电的，液压和/或气动连接的连接元件，特别是用于将控制信号和/或能量从所述运输装置传输到所述装卸装置的连接元件。

8.根据权利要求7所述的运输装置，其特征在于，

当接收到所述装卸装置时，所述连接元件自动与所述装卸装置建立连接，以传输电的，气动和/或液压控制信号和/或能量。

9.根据权利要求7或8所述的运输装置，其特征在于，

每个所述接收装置包括用于监视相应的所述装卸装置的接收器的状态的控制装置，所述控制装置被配置为监视在相应的所述接收装置上接收的所述装卸装置的控制信号，能量传递和/或锁定状态。

10.根据权利要求3至9之一所述的运输装置，其特征在于，

所述运输装置的所述一个或多个所述接收装置被构造成接收材料载体，特别是具有未完成和/或完成部件的网箱，和/或

所述运输装置的所述一个或多个所述接收装置被构造成接收用于在所述机床上交换工件和/或工具的交换夹具，和/或

所述运输装置的所述一个或多个所述接收装置被构造成接收托盘支架。

11.根据权利要求10所述的运输装置，其特征在于，

至少所述装卸装置、所述材料载体、所述交换夹具和/或所述托盘支架被配置为放置和/或对接在机床的连接器上，所述连接器被配置为通过所述运输装置接收所述装卸装置、所述材料载体、所述交换夹具和/或所述托盘支架。

12.根据前述权利要求中的一项所述的运输装置，其特征在于，

所述运输装置包括无人驾驶运输车辆。

13.根据权利要求12所述的运输装置，其特征在于：

驱动器，其用于移动运输车辆，以及

控制单元，其用于控制所述运输装置。

14.根据前述权利要求中的至少一项所述的运输装置，其特征在于，

内部储能器，其为所述运输装置供应能量，尤其是电能。

15.根据前述权利要求中的一项所述的运输装置，其特征在于，

传感器单元，其包括一个或多个光学，红外和/或雷达传感器，用于监视所述运输装置的环境。

16.根据前述权利要求中的一项所述的运输装置，其特征在于，

多个轮子，其用于移动或移位所述运输装置，其中，所述运输装置的所述轮子的一个，多个或所有的是单独地可控制和/或可转向的，其中，所述运输装置的所述轮子的一个，多个或所有是配置单独地为可控制的麦克纳姆轮；和/或

一个或多个传动链，其用于移动或移位所述运输装置。

17.根据前述权利要求中的一项所述的运输装置，其特征在于，

所述一个或多个装卸装置包括用于更换所述机床中的所述托盘的托盘更换器。

18.根据权利要求17所述的运输装置，其特征在于，

所述托盘更换器被配置为在所述工作空间和/或在所述机床的设置站处更换所述托盘。

19.根据权利要求17或18所述的运输装置，其特征在于，

所述托盘更换器包括用于接收所述托盘的夹具，接收爪和/或叉形接收器。

20.根据前述权利要求中至少一项所述的运输装置，其特征在于，

所述一个或多个装卸装置包括用于装卸和/或加工所述工件的工业机器人。

21.根据前述权利要求中的一项所述的运输装置，其特征在于，

所述运输装置构造成从所述机床上接收所述一个或多个装卸装置、所述材料载体、所述交换夹具和/或所述托盘支架中的至少一个，并且将它/它们运输到存储站和/或接收它/它们在所述存储站中，并将它/它们从所述存储站传输到所述机床，和/或

所述运输装置被配置为在所述机床上放置所述一个或多个装卸装置，所述材料载体，所述交换夹具和/或所述托盘支架。

22.根据权利要求21所述的运输装置，其特征在于，

当接收所述装卸装置，所述材料载体，所述交换夹具和/或所述托盘支架时，所述运输装置被配置为在所述运输装置的一个或多个连接元件与所述装卸装置，所述材料载体，所述交换夹具和/或所述托盘支架的一个或多个连接元件之间建立连接，特别是用于将控制信号和/或能量从所述运输装置传输到所述装卸装置，所述材料载体，所述交换夹具和/或所述托盘支架；和/或

当放置所述装卸装置，所述材料载体，所述交换夹具和/或所述托盘支架时，所述运输装置被配置为在所述机床的一个或多个连接元件与所述装卸装置，所述材料载体，所述交换夹具和/或所述托盘支架的一个或多个连接元件之间建立连接，特别是用于将控制信号和/或能量从所述机床传递到所述装卸装置，所述材料载体，所述交换夹具和/或所述托盘支架。

23.根据权利要求21至22所述的运输装置，其特征在于，

当将所述装卸装置，所述材料载体，所述交换夹具和/或所述托盘支架放置在所述机床上时，所述传输装置被配置为切断用于将控制信号和/或能量从所述运输装置传输至所述装卸装置，所述材料载体，所述交换夹具和/或所述托盘支架的连接。

24.根据前述权利要求中至少一项所述的运输装置，其特征在于，

所述运输装置被配置为与外部控制装置通信，特别是与中央控制装置通信，所述中央控制装置被配置为特别是借助于无线通信同时连接到多个所述运输装置，并特别是通过自动远程控制多个所述运输装置。

25.一种***，包括：

根据前述权利要求之一的一个或多个运输装置，以及

中央控制装置，其被配置为特别是借助于无线通信链路连接到所述一个或多个运输装置，并且特别是通过自动遥控来控制所述多个运输装置。

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