JP7322911B2 - 車両制御方法、車両制御システム、及び車両 - Google Patents
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Description
車両制御方法は、
運転主体からの操舵指示に応じて、後輪を転舵することなく前輪を転舵する前輪単独転舵制御と、
運転主体からの操舵指示に応じて、前輪を転舵することなく後輪を転舵する後輪単独転舵制御と、
少なくとも前輪単独転舵制御と後輪単独転舵制御を含む複数種類の転舵制御のうち運転主体によって指定される1つを実行する指定制御実行処理と
を含む。
車両は、
ステアリングホイールから機械的に分離され、前輪を転舵する前輪転舵アクチュエータと、
ステアリングホイールから機械的に分離され、後輪を転舵する後輪転舵アクチュエータと、
前輪転舵アクチュエータを制御することによって前輪を転舵し、後輪転舵アクチュエータを制御することによって後輪を転舵する1又は複数のプロセッサと
を備える。
1又は複数のプロセッサは、
運転主体からの操舵指示に応じて、後輪を転舵することなく前輪を転舵する前輪単独転舵制御と、
運転主体からの操舵指示に応じて、前輪を転舵することなく後輪を転舵する後輪単独転舵制御と、
少なくとも前輪単独転舵制御と後輪単独転舵制御を含む複数の制御のうち運転主体によって指定される1つを実行する指定制御実行処理と
を実行する。
図1は、本実施の形態に係る車両1の構成を概略的に示す概念図である。車両1は、車輪2とステアリングホイール(ハンドル)3を備えている。車輪2は、前輪2Fと後輪2Rを含んでいる。
第1の実施の形態では、車両1の運転主体は、ドライバ(人間)である。ドライバは、車両1に実際に搭乗しているドライバであってもよいし、車両1を遠隔運転する遠隔オペレータであってもよい。運転主体からの操舵指示は、ドライバによるステアリングホイール3の操舵操作である。
図10は、第1の実施の形態に係る車両制御システム10の構成例を示すブロック図である。車両制御システム10は、車両1を制御する。典型的には、車両制御システム10は、車両1に搭載されている。あるいは、車両制御システム10の少なくとも一部は、車両1の外部の遠隔運転システムに含まれ、車両1を遠隔制御してもよい。つまり、車両制御システム10は、車両1と外部装置とに分散的に配置されてもよい。
図12は、第1の実施の形態に係る転舵制御に関連する機能構成を示すブロック図である。上述の通り、制御装置50は、転舵制御を行う転舵制御部100を含んでいる。転舵制御部100は、プロセッサ51が制御プログラムを実行することによって実現される。その転舵制御部100は、第1目標転舵角算出部110及びアクチュエータ制御部150を含んでいる。
後輪単独転舵制御は、例えば、車両1を狭い空間に進入させるシーンにおいて有用である(図7、図8参照)。そのようなシーンでは、典型的には、車両1は低速で移動する。一方、車両1が中高速で走行中の場合、後輪単独転舵制御は、車両安定性を低下させるおそれがある。従って、プロセッサ51は、中高速域において後輪単独転舵制御を禁止してもよい。
第2の実施の形態では、車両1は、自動運転可能な車両である。車両1の運転主体は、車両1の自動運転を制御する自動運転システムである。運転主体からの操舵指示は、自動運転システムからの操舵要求である。
図14は、第2の実施の形態に係る車両制御システム10の構成例を示すブロック図である。第1の実施の形態の場合と重複する説明は適宜省略する。
プロセッサ51は、車両1の運転環境を示す運転環境情報200を取得する。運転環境情報200は、記憶装置52に格納される。
プロセッサ51は、車両1の走行を制御する「車両走行制御」を実行する。車両走行制御は、転舵制御、加速制御、及び減速制御を含む。プロセッサ51は、走行装置20を制御することによって車両走行制御を実行する。具体的には、プロセッサ51は、前輪転舵アクチュエータ20F及び後輪転舵アクチュエータ20Rを制御することによって転舵制御を実行する。また、プロセッサ51は、駆動装置21を制御することによって加速制御を実行する。また、プロセッサ51は、制動装置22を制御することによって減速制御を実行する。
図16は、第2の実施の形態に係る転舵制御に関連する機能構成を示すブロック図である。第1の実施の形態の場合と重複する説明は適宜省略する。
逆相転舵制御の制限は、第1の実施の形態の場合と同様である(上述のセクション2-2参照)。例えば、プロセッサ51は、第1車速範囲VR1において逆相転舵制御を許可し、第2車速範囲VR2において逆相転舵制御を禁止する。車速Vと目標転舵角(δf*,δr*)との関係は、図13で示された通りである。
第3の実施の形態では、手動運転と自動運転を切り替え可能な車両1について考える。既出の第1、第2の実施の形態と重複する説明は適宜省略する。
2 車輪
2F 前輪
2R 後輪
3 ステアリングホイール
10 車両制御システム
20 走行装置
20F 前輪転舵アクチュエータ
20R 後輪転舵アクチュエータ
30 センサ群
31 車両状態センサ
32 認識センサ
40 ユーザインタフェース
50 制御装置
51 プロセッサ
52 記憶装置
100 転舵制御部
110 第1目標転舵角算出部
120 第2目標転舵角算出部
130 制御決定部
140 選択部
150 アクチュエータ制御部
200 運転環境情報
210 車両状態情報
220 周辺状況情報
ADS 自動運転システム
SPE 制御指定情報
δf* 前輪目標転舵角
δr* 後輪目標転舵角
Claims (12)
- 前輪と後輪を備える車両を制御する車両制御方法であって、
運転主体からの操舵指示に応じて、前記後輪を転舵することなく前記前輪を転舵する前輪単独転舵制御と、
前記運転主体からの前記操舵指示に応じて、前記前輪を転舵することなく前記後輪を転舵する後輪単独転舵制御と、
少なくとも前記前輪単独転舵制御と前記後輪単独転舵制御を含む複数種類の転舵制御のうち前記運転主体によって指定される1つを実行する指定制御実行処理と
を含み、
前記後輪の目標転舵角は、前記車両の車速に依存し、
第1車速範囲は、前記車速が閾値未満である範囲であり、
第2車速範囲は、前記車速が前記閾値以上である範囲であり、
前記運転主体によって前記後輪単独転舵制御が指定される場合、前記指定制御実行処理は、前記目標転舵角が前記第1車速範囲において前記車速の増加に従って減少し前記第2車速範囲においてゼロになるように、前記目標転舵角を設定する
車両制御方法。 - 請求項1に記載の車両制御方法であって、
前記車両の車速が閾値以上である場合、前記後輪単独転舵制御を禁止する処理を更に含む
車両制御方法。 - 請求項1又は2に記載の車両制御方法であって、
前記操舵指示に応じて、前記前輪と前記後輪の両方を転舵する前後輪転舵制御を更に含み、
前記複数種類の転舵制御は、前記前輪単独転舵制御と前記後輪単独転舵制御に加えて前記前後輪転舵制御を更に含む
車両制御方法。 - 請求項3に記載の車両制御方法であって、
前記運転主体によって前記前輪の転舵角と前記後輪の転舵角の割合が指定される場合、前記指定制御実行処理は、前記運転主体によって指定される前記割合に従って前記前後輪転舵制御を行う
車両制御方法。 - 請求項3又は4に記載の車両制御方法であって、
前記運転主体によって前記前輪と前記後輪の位相関係が同相か逆相かが指定される場合、前記指定制御実行処理は、前記運転主体によって指定される前記位相関係に従って前記前後輪転舵制御を行う
車両制御方法。 - 前輪と後輪を備える車両を制御する車両制御方法であって、
運転主体からの操舵指示に応じて、前記後輪を転舵することなく前記前輪を転舵する前輪単独転舵制御と、
前記運転主体からの前記操舵指示に応じて、前記前輪を転舵することなく前記後輪を転舵する後輪単独転舵制御と、
前記操舵指示に応じて、前記前輪と前記後輪の両方を転舵する前後輪転舵制御と、
前記前輪単独転舵制御と前記後輪単独転舵制御と前記前後輪転舵制御を含む複数種類の転舵制御のうち前記運転主体によって指定される1つを実行する指定制御実行処理と
を含み、
前記前輪及び前記後輪の各々の目標転舵角は、前記車両の車速に依存し、
第1車速範囲は、前記車速が閾値未満である範囲であり、
第2車速範囲は、前記車速が前記閾値以上である範囲であり、
前記運転主体によって前記前輪と前記後輪の位相関係として同相が指定される場合、前記指定制御実行処理は、前記目標転舵角が前記第1車速範囲及び前記第2車速範囲にわたって前記車速の増加に従って減少するように、前記目標転舵角を設定し、
前記運転主体によって前記前輪と前記後輪の位相関係として逆相が指定される場合、前記指定制御実行処理は、前記目標転舵角が前記第1車速範囲において前記車速の増加に従って減少し前記第2車速範囲においてゼロになるように、前記目標転舵角を設定する
車両制御方法。 - 請求項1乃至6のいずれか一項に記載の車両制御方法であって、
前記指定制御実行処理は、
前記運転主体による指定を示す制御指定情報を取得する処理と、
前記制御指定情報に従って前記指定制御実行処理を行う処理と
を含む
車両制御方法。 - 請求項7に記載の車両制御方法であって、
前記運転主体は、前記車両のドライバであり、
前記操舵指示は、前記ドライバによるステアリングホイールの操舵操作であり、
前記制御指定情報を取得する処理は、ユーザインタフェースを介して前記ドライバによって入力される前記制御指定情報を受け取る処理を含む
車両制御方法。 - 請求項7に記載の車両制御方法であって、
前記運転主体は、前記車両の運転環境を示す運転環境情報に基づいて前記車両の自動運転を制御する自動運転システムであり、
前記操舵指示は、前記自動運転システムによる操舵要求であり、
前記制御指定情報を取得する処理は、前記運転環境情報に基づいて前記制御指定情報を決定する処理を含む
車両制御方法。 - 前輪と後輪を備える車両を制御する車両制御システムであって、
1又は複数のプロセッサを備え、
前記1又は複数のプロセッサは、
運転主体からの操舵指示に応じて、前記後輪を転舵することなく前記前輪を転舵する前輪単独転舵制御と、
前記運転主体からの前記操舵指示に応じて、前記前輪を転舵することなく前記後輪を転舵する後輪単独転舵制御と、
少なくとも前記前輪単独転舵制御と前記後輪単独転舵制御を含む複数の制御のうち前記運転主体によって指定される1つを実行する指定制御実行処理と
を実行し、
前記後輪の目標転舵角は、前記車両の車速に依存し、
第1車速範囲は、前記車速が閾値未満である範囲であり、
第2車速範囲は、前記車速が前記閾値以上である範囲であり、
前記運転主体によって前記後輪単独転舵制御が指定される場合、前記指定制御実行処理は、前記目標転舵角が前記第1車速範囲において前記車速の増加に従って減少し前記第2車速範囲においてゼロになるように、前記目標転舵角を設定する
車両制御システム。 - 前輪と後輪を備える車両を制御する車両制御システムであって、
1又は複数のプロセッサを備え、
前記1又は複数のプロセッサは、
運転主体からの操舵指示に応じて、前記後輪を転舵することなく前記前輪を転舵する前輪単独転舵制御と、
前記運転主体からの前記操舵指示に応じて、前記前輪を転舵することなく前記後輪を転舵する後輪単独転舵制御と、
前記操舵指示に応じて、前記前輪と前記後輪の両方を転舵する前後輪転舵制御と、
前記前輪単独転舵制御と前記後輪単独転舵制御と前記前後輪転舵制御を含む複数の制御のうち前記運転主体によって指定される1つを実行する指定制御実行処理と
を実行し、
前記前輪及び前記後輪の各々の目標転舵角は、前記車両の車速に依存し、
第1車速範囲は、前記車速が閾値未満である範囲であり、
第2車速範囲は、前記車速が前記閾値以上である範囲であり、
前記運転主体によって前記前輪と前記後輪の位相関係として同相が指定される場合、前記指定制御実行処理は、前記目標転舵角が前記第1車速範囲及び前記第2車速範囲にわたって前記車速の増加に従って減少するように、前記目標転舵角を設定し、
前記運転主体によって前記前輪と前記後輪の位相関係として逆相が指定される場合、前記指定制御実行処理は、前記目標転舵角が前記第1車速範囲において前記車速の増加に従って減少し前記第2車速範囲においてゼロになるように、前記目標転舵角を設定する
車両制御システム。 - ステアリングホイールから機械的に分離され、前輪を転舵する前輪転舵アクチュエータと、
前記ステアリングホイールから機械的に分離され、後輪を転舵する後輪転舵アクチュエータと、
前記前輪転舵アクチュエータを制御することによって前記前輪を転舵し、前記後輪転舵アクチュエータを制御することによって前記後輪を転舵する1又は複数のプロセッサと
を備え、
前記1又は複数のプロセッサは、
運転主体からの操舵指示に応じて、前記後輪を転舵することなく前記前輪を転舵する前輪単独転舵制御と、
前記運転主体からの前記操舵指示に応じて、前記前輪を転舵することなく前記後輪を転舵する後輪単独転舵制御と、
少なくとも前記前輪単独転舵制御と前記後輪単独転舵制御を含む複数の制御のうち前記運転主体によって指定される1つを実行する指定制御実行処理と
を実行し、
前記後輪の目標転舵角は、車速に依存し、
第1車速範囲は、前記車速が閾値未満である範囲であり、
第2車速範囲は、前記車速が前記閾値以上である範囲であり、
前記運転主体によって前記後輪単独転舵制御が指定される場合、前記指定制御実行処理は、前記目標転舵角が前記第1車速範囲において前記車速の増加に従って減少し前記第2車速範囲においてゼロになるように、前記目標転舵角を設定する
車両。
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CA3149075A CA3149075A1 (en) | 2021-02-24 | 2022-02-16 | Vehicle control method, vehicle control system, and vehicle |
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