JP7272530B2 - 車両と幹線道路間のドライビングインテリジェンス割り当てのためのシステム及び方法 - Google Patents
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Description
a)車両
b)路側ユニット(RSU)
c)交通管制ユニット(TCU)
d)交通管制センター(TCC)
a)路側ユニット(RSU)、ネットワーク、交通管制ユニット(TCU)、交通管制センター(TCC)のうち1つ以上を含む、インテリジェント道路インフラストラクチャシステム(IRIS)
b)車載ユニット(OBU)搭載の車両
a)有線及び無線媒体を介したリアルタイム通信
b)電源ネットワーク
c)サイバーセーフティ及びセキュリティシステム
a)車両のレベル
b)インフラストラクチャのレベル
c)システムのレベル
a)A0:自動化機能なし
b)A1:人間のドライバーが車両を制御するのを支援する基本機能
c)A2:人間のドライバーが簡単なタスクのために車両を制御するのを支援し、基本的なセンシング機能を備える
d)A3:環境を詳細に且つリアルタイムでセンシングする機能であり、比較的複雑な運転タスクを処理できる
e)A4:限られた条件下で、時に人間のドライバーのバックアップ下で、車両の独立走行を可能にする機能、および、
f)A5:あらゆる条件下で、人間のドライバーのバックアップなしで、車両の独立走行を可能にする機能
a) I0:機能なし
b) I1:情報収集及び交通管理。インフラストラクチャは、集約された交通データの収集と基本的な計画及び意思決定の観点から基本的なセンシング機能を提供し、低い空間的及び時間的解像度で、簡単な交通管理をサポートする。
c)I2:I2X及び運転支援のための車両誘導。I1で提供される機能に加えて、インフラストラクチャは、交通の一部について、秒又は分単位で、縦方向/横方向の位置/速度/加速度など、舗装状態の検知及び車両の運動的検知のための限定的なセンシング機能を実現する。インフラストラクチャはまた、I2X通信を介して、交通情報と車両制御の提案及び指示も車両に提供する。
d)I3:専用車線の自動化。インフラストラクチャは、周囲の車両及び他の物体のダイナミクスをミリ秒単位で個々の車両に提供し、CAVH互換の車両専用車線における完全自動運転をサポートする。インフラストラクチャの輸送行動予測能力は限られている。
e) I4:シナリオ固有の自動化。インフラストラクチャは、CAVH互換性車両とCAVH非互換性車両との混合交通である場合、事前に定義されたジオフェンスエリアなど、特定のシナリオ/エリアにおける、完全自動運転を実現するために、詳細な運転指示を車両に提供する。緊急ブレーキなど、必須の車両ベースの自動化能力は、インフラストラクチャに障害が発生した場合のバックアップシステムとして待機している。
f) I5: インフラストラクチャ完全自動化。インフラストラクチャは、すべてのシナリオで、完全な制御及び管理を個々の車両に提供し、インフラストラクチャが展開されるネットワーク全体を最適化する。車両自動化機能はバックアップとして不要であり、完全アクティブセーフティ機能が利用可能である。
a)S0:機能なし
b)S1:システムは、クルーズコントロールやパッシブセーフティ機能など、個々の車両に向けた簡単な機能を維持する。システムは、車両の速度及び距離を検出する。
S = f(V, I)
b)車線維持戦略
c)車線変更戦略
d)合流及び分流戦略
e)交差点通過
b. 交通管制ユニット(TCU)及び交通管制センター(TCC)ネットワーク
c. 車載ユニット(OBU)及び関連する車両インターフェース
d. 交通オペレーションセンター、および、
e. 情報及びコンピューティングサービスのクラウドベースのプラットフォーム。
いくつかの実施形態では、システムは、以下の機能カテゴリのうち1つ以上を実現する。
ii. 輸送行動の予測及び管理
iii. 計画及び意思決定
iv. 車両制御
a)センシング
b)輸送行動予測及び管理
c)計画及び意思決定
d)車両制御
301-車両
302-OBU:車両を制御し、データを収集及び送信する、車載ユニット
303-通信モジュール:RSUとOBU間でデータを転送する
304-データ収集モジュール:人間によって生成される、車両の動的及び静的状態のデータを収集する
305-車両制御モジュール:RSUからの制御コマンドを実行する。車両の制御システムが破損した場合は、制御を引き継ぎ、車両を安全に停止させることができる。
306-RSU:データを収集し、送信する路側ユニット
401-巨視的TCC/TOC:リージョナルTCCを管理する最高レベルのTCC/TOC
402-リージョナルTCC:コリドーTCCを管理する高レベルのTCC
403-コリドーTCC:セグメントTCUを管理する中レベルのTCC
404-セグメントTCU:ポイントTCUを管理する低レベルのTCU
405-ポイントTCU:RSUを管理する最低レベルのTCU
1.自動運転車両のアプローチ
2.V2I及びV2V技術を用いた、コネクテッド自動運転車両のアプローチ
3.路側システムからのセンシング、予測、意思決定を用いた、CAVH-IRIS、インフラストラクチャベースのアプローチ
501 車載センサ
502 路上の歩行者
503 -路側インフラストラクチャ
701-路側センサ
702-高レベルのIRIS
703-クラウド:データストレージとコンピュテーションを支援する
801: 車載超音波センサ
802: 車載カメラ
803: 車載LiDAR
804: 車載遠距離レーダ
805: 車載RSU検出領域
806: 路側ユニット
807: RSUと車両間の通信
808: CAVHシステムの車両
c)計画及び意思決定:車両サブシステムは、主要なコンポーネントである。しかし、インフラストラクチャサブシステムは、大域的観点からシステムの最適化を提案することができる。
Claims (21)
- センシング、通信および制御のコンポーネントを含み、前記コンポーネントは、車両の操作及び制御を容易にする機能及びインテリジェンスを割り当て、配置し、および、分配する、コネクテッド自動運転車両幹線道路(CAVH)システムであって、
前記割り当ては、以下のa)~c)のレベルに基づいて行われ、
a)車両のレベル
b)インフラストラクチャのレベル、および、
c)システムのレベル
前記システムのレベルには、以下のS0~S5の自動化レベルが含まれ、
S0:機能なし
S1:システムは、クルーズコントロールやパッシブセーフティ機能など、個々の車両に向けた簡単な機能を維持する。システムは車両の速度及び距離を検出する。
S2:システムは個々のインテリジェンスで動作し、車両の機能状態、車両の加速、交通標識及び信号を検出する。個々の車両は、各車両独自の情報に基づいて決定を下し、車両のアダプティブクルーズコントロール、車線維持、車線変更、自動駐車の支援など、部分的な運転自動化の複雑な機能を有する。
S3:システムは車両グループ間で情報を統合し、予測能力を有するアドホックインテリジェンスで動作する。システムは、車両グループのために意思決定のインテリジェンスを有し、協調型クルーズコントロール、車両隊列走行、車両通過交差点、合流、分流などの複雑な条件付き自動運転タスクを処理することができる。
S4:システムは部分的なネットワーク内で運転行動を最適に統合する。システムは、部分的ネットワーク内で詳細情報を検出及び伝達し、ネットワーク内の車両情報及び輸送情報のいずれにも基づいて意思決定し、信号コリドーの通過などの高度な運転自動化タスクを処理し、小規模な輸送ネットワーク内で最適な軌道を提供する。
S5:車両自動化及びシステム交通自動化。システムは輸送ネットワーク全体内で最適に動作する。システムは、大規模な輸送ネットワーク内で詳細情報を検出及び伝達し、ネットワーク内で入手可能なすべての情報に基づいて意思決定を行う。システムは、個々の車両タスク、輸送タスクを含む完全運転自動化タスクを処理し、すべての車両を調整する。
前記システムのレベルは、以下の2つのレベル、すなわち、1)車両、2)インフラストラクチャに依存し、方程式S = f(V, I)(S =システム自動化、V =車両インテリジェンス、I =インフラストラクチャインテリジェンス)によって表され、
前記方程式は非線形関数であり、システム自動化レベル2は、以下を含む、システム。
a)センシング:車両サブシステムが支配的であり、インフラストラクチャサブシステムは運転環境を完備するための助けとなる。
b)輸送行動予測及び管理:車両サブシステムが支配的であり、インフラストラクチャサブシステムは、主に車両サブシステムと連携する。
c)計画及び意思決定:車両サブシステムが主要な役割を担い、インフラストラクチャサブシステムは、大域的観点からシステムを最適化する。
d)車両制御:車両サブシステムが支配的であり、インフラストラクチャサブシステムは、車両制御コマンドをサポートする。 - センシング、通信および制御のコンポーネントを含み、前記コンポーネントは、車両の操作及び制御を容易にする機能及びインテリジェンスを割り当て、配置し、および、分配する、コネクテッド自動運転車両幹線道路(CAVH)システムであって、
前記割り当ては、以下のa)~c)のレベルに基づいて行われ、
a)車両のレベル
b)インフラストラクチャのレベル、および、
c)システムのレベル
前記システムのレベルには、以下のS0~S5の自動化レベルが含まれ、
S0:機能なし
S1:システムは、クルーズコントロールやパッシブセーフティ機能など、個々の車両に向けた簡単な機能を維持する。システムは車両の速度及び距離を検出する。
S2:システムは個々のインテリジェンスで動作し、車両の機能状態、車両の加速、交通標識及び信号を検出する。個々の車両は、各車両独自の情報に基づいて決定を下し、車両のアダプティブクルーズコントロール、車線維持、車線変更、自動駐車の支援など、部分的な運転自動化の複雑な機能を有する。
S3:システムは車両グループ間で情報を統合し、予測能力を有するアドホックインテリジェンスで動作する。システムは、車両グループのために意思決定のインテリジェンスを有し、協調型クルーズコントロール、車両隊列走行、車両通過交差点、合流、分流などの複雑な条件付き自動運転タスクを処理することができる。
S4:システムは部分的なネットワーク内で運転行動を最適に統合する。システムは、部分的ネットワーク内で詳細情報を検出及び伝達し、ネットワーク内の車両情報及び輸送情報のいずれにも基づいて意思決定し、信号コリドーの通過などの高度な運転自動化タスクを処理し、小規模な輸送ネットワーク内で最適な軌道を提供する。
S5:車両自動化及びシステム交通自動化。システムは輸送ネットワーク全体内で最適に動作する。システムは、大規模な輸送ネットワーク内で詳細情報を検出及び伝達し、ネットワーク内で入手可能なすべての情報に基づいて意思決定を行う。システムは、個々の車両タスク、輸送タスクを含む完全運転自動化タスクを処理し、すべての車両を調整する。
前記制御のコンポーネントは、機能が車両に割り当てられるようにインテリジェンスを割り当て、配置し、および、分配し、自動運転車両とインフラストラクチャは、通信機能を有さず、独立して機能し、インフラストラクチャは、車両インテリジェンスに改善を提供せず、S1シナリオに適用可能である、システム。 - センシング、通信および制御のコンポーネントを含み、前記コンポーネントは、車両の操作及び制御を容易にする機能及びインテリジェンスを割り当て、配置し、および、分配する、コネクテッド自動運転車両幹線道路(CAVH)システムであって、
前記割り当ては、以下のa)~c)のレベルに基づいて行われ、
a)車両のレベル
b)インフラストラクチャのレベル、および、
c)システムのレベル
前記システムのレベルには、以下のS0~S5の自動化レベルが含まれ、
S0:機能なし
S1:システムは、クルーズコントロールやパッシブセーフティ機能など、個々の車両に向けた簡単な機能を維持する。システムは車両の速度及び距離を検出する。
S2:システムは個々のインテリジェンスで動作し、車両の機能状態、車両の加速、交通標識及び信号を検出する。個々の車両は、各車両独自の情報に基づいて決定を下し、車両のアダプティブクルーズコントロール、車線維持、車線変更、自動駐車の支援など、部分的な運転自動化の複雑な機能を有する。
S3:システムは車両グループ間で情報を統合し、予測能力を有するアドホックインテリジェンスで動作する。システムは、車両グループのために意思決定のインテリジェンスを有し、協調型クルーズコントロール、車両隊列走行、車両通過交差点、合流、分流などの複雑な条件付き自動運転タスクを処理することができる。
S4:システムは部分的なネットワーク内で運転行動を最適に統合する。システムは、部分的ネットワーク内で詳細情報を検出及び伝達し、ネットワーク内の車両情報及び輸送情報のいずれにも基づいて意思決定し、信号コリドーの通過などの高度な運転自動化タスクを処理し、小規模な輸送ネットワーク内で最適な軌道を提供する。
S5:車両自動化及びシステム交通自動化。システムは輸送ネットワーク全体内で最適に動作する。システムは、大規模な輸送ネットワーク内で詳細情報を検出及び伝達し、ネットワーク内で入手可能なすべての情報に基づいて意思決定を行う。システムは、個々の車両タスク、輸送タスクを含む完全運転自動化タスクを処理し、すべての車両を調整する。
前記制御のコンポーネントは、機能がほとんど車両サブシステムに割り当てられ、車両が中心的役割を担うように、インテリジェンスの割り当て、配置し、分配を行い、路側デバイスサブシステムは、簡単なタスクに対する補足的役割を担うのみであり、車両が一定の速度を維持し、衝突警告を提供するのを助け、制御決定が競合する場合は、車両が意思決定を行い、S1又はS2シナリオに適用可能である、システム。 - センシング、通信および制御のコンポーネントを含み、前記コンポーネントは、車両の操作及び制御を容易にする機能及びインテリジェンスを割り当て、配置し、および、分配する、コネクテッド自動運転車両幹線道路(CAVH)システムであって、
前記割り当ては、以下のa)~c)のレベルに基づいて行われ、
a)車両のレベル
b)インフラストラクチャのレベル、および、
c)システムのレベル
前記システムのレベルには、以下のS0~S5の自動化レベルが含まれ、
S0:機能なし
S1:システムは、クルーズコントロールやパッシブセーフティ機能など、個々の車両に向けた簡単な機能を維持する。システムは車両の速度及び距離を検出する。
S2:システムは個々のインテリジェンスで動作し、車両の機能状態、車両の加速、交通標識及び信号を検出する。個々の車両は、各車両独自の情報に基づいて決定を下し、車両のアダプティブクルーズコントロール、車線維持、車線変更、自動駐車の支援など、部分的な運転自動化の複雑な機能を有する。
S3:システムは車両グループ間で情報を統合し、予測能力を有するアドホックインテリジェンスで動作する。システムは、車両グループのために意思決定のインテリジェンスを有し、協調型クルーズコントロール、車両隊列走行、車両通過交差点、合流、分流などの複雑な条件付き自動運転タスクを処理することができる。
S4:システムは部分的なネットワーク内で運転行動を最適に統合する。システムは、部分的ネットワーク内で詳細情報を検出及び伝達し、ネットワーク内の車両情報及び輸送情報のいずれにも基づいて意思決定し、信号コリドーの通過などの高度な運転自動化タスクを処理し、小規模な輸送ネットワーク内で最適な軌道を提供する。
S5:車両自動化及びシステム交通自動化。システムは輸送ネットワーク全体内で最適に動作する。システムは、大規模な輸送ネットワーク内で詳細情報を検出及び伝達し、ネットワーク内で入手可能なすべての情報に基づいて意思決定を行う。システムは、個々の車両タスク、輸送タスクを含む完全運転自動化タスクを処理し、すべての車両を調整する。
前記制御のコンポーネントは、インテリジェンスの割り当て、配置、および、分配を行い、機能が車両とインフラストラクチャサブシステムのいずれにも柔軟に割り当てられるようにし、インフラストラクチャ又は車両サブシステムのいずれかが、センシング及び意思決定に中心的役割を担い、路側デバイスサブシステムは車両が現地の環境に基づいて意思決定することを助け、以下について車両が動作するために、制御の提案をし、
a)追従戦略
b)車線維持戦略
c)車線変更戦略
d)合流及び分流戦略、および、
e)交差点通過
制御決定が競合する場合には、車両は独自で制御決定を行うか、又は、インフラストラクチャからの情報を利用して制御決定を行い、S2シナリオ又はS3シナリオに適用可能である、システム。 - センシング、通信および制御のコンポーネントを含み、前記コンポーネントは、車両の操作及び制御を容易にする機能及びインテリジェンスを割り当て、配置し、および、分配する、コネクテッド自動運転車両幹線道路(CAVH)システムであって、
前記割り当ては、以下のa)~c)のレベルに基づいて行われ、
a)車両のレベル
b)インフラストラクチャのレベル、および、
c)システムのレベル
前記システムのレベルには、以下のS0~S5の自動化レベルが含まれ、
S0:機能なし
S1:システムは、クルーズコントロールやパッシブセーフティ機能など、個々の車両に向けた簡単な機能を維持する。システムは車両の速度及び距離を検出する。
S2:システムは個々のインテリジェンスで動作し、車両の機能状態、車両の加速、交通標識及び信号を検出する。個々の車両は、各車両独自の情報に基づいて決定を下し、車両のアダプティブクルーズコントロール、車線維持、車線変更、自動駐車の支援など、部分的な運転自動化の複雑な機能を有する。
S3:システムは車両グループ間で情報を統合し、予測能力を有するアドホックインテリジェンスで動作する。システムは、車両グループのために意思決定のインテリジェンスを有し、協調型クルーズコントロール、車両隊列走行、車両通過交差点、合流、分流などの複雑な条件付き自動運転タスクを処理することができる。
S4:システムは部分的なネットワーク内で運転行動を最適に統合する。システムは、部分的ネットワーク内で詳細情報を検出及び伝達し、ネットワーク内の車両情報及び輸送情報のいずれにも基づいて意思決定し、信号コリドーの通過などの高度な運転自動化タスクを処理し、小規模な輸送ネットワーク内で最適な軌道を提供する。
S5:車両自動化及びシステム交通自動化。システムは輸送ネットワーク全体内で最適に動作する。システムは、大規模な輸送ネットワーク内で詳細情報を検出及び伝達し、ネットワーク内で入手可能なすべての情報に基づいて意思決定を行う。システムは、個々の車両タスク、輸送タスクを含む完全運転自動化タスクを処理し、すべての車両を調整する。
前記制御のコンポーネントは、機能の大部分が路側デバイスサブシステムに分配され、インフラストラクチャは制御決定において支配的な役割を担うようにインテリジェンスの割り当て、配置、および、分配を行い、車両サブシステムは更に、衝突回避などの基本的機能を有し、車両はインフラストラクチャによって提供されるすべての情報に従い、制御決定が競合する場合には、車両はインフラストラクチャによる決定を制御決定とし、S3シナリオ又はS4シナリオに適用可能である、システム。 - センシング、通信および制御のコンポーネントを含み、前記コンポーネントは、車両の操作及び制御を容易にする機能及びインテリジェンスを割り当て、配置し、および、分配する、コネクテッド自動運転車両幹線道路(CAVH)システムであって、
前記割り当ては、以下のa)~c)のレベルに基づいて行われ、
a)車両のレベル
b)インフラストラクチャのレベル、および、
c)システムのレベル
前記システムのレベルには、以下のS0~S5の自動化レベルが含まれ、
S0:機能なし
S1:システムは、クルーズコントロールやパッシブセーフティ機能など、個々の車両に向けた簡単な機能を維持する。システムは車両の速度及び距離を検出する。
S2:システムは個々のインテリジェンスで動作し、車両の機能状態、車両の加速、交通標識及び信号を検出する。個々の車両は、各車両独自の情報に基づいて決定を下し、車両のアダプティブクルーズコントロール、車線維持、車線変更、自動駐車の支援など、部分的な運転自動化の複雑な機能を有する。
S3:システムは車両グループ間で情報を統合し、予測能力を有するアドホックインテリジェンスで動作する。システムは、車両グループのために意思決定のインテリジェンスを有し、協調型クルーズコントロール、車両隊列走行、車両通過交差点、合流、分流などの複雑な条件付き自動運転タスクを処理することができる。
S4:システムは部分的なネットワーク内で運転行動を最適に統合する。システムは、部分的ネットワーク内で詳細情報を検出及び伝達し、ネットワーク内の車両情報及び輸送情報のいずれにも基づいて意思決定し、信号コリドーの通過などの高度な運転自動化タスクを処理し、小規模な輸送ネットワーク内で最適な軌道を提供する。
S5:車両自動化及びシステム交通自動化。システムは輸送ネットワーク全体内で最適に動作する。システムは、大規模な輸送ネットワーク内で詳細情報を検出及び伝達し、ネットワーク内で入手可能なすべての情報に基づいて意思決定を行う。システムは、個々の車両タスク、輸送タスクを含む完全運転自動化タスクを処理し、すべての車両を調整する。
前記制御のコンポーネントは、すべての機能が路側サブシステムに依存し、車両が通信し命令に従う能力を有するように、インテリジェンスの割り当て、配置、および、分配を行い、すべての車両はインフラストラクチャシステムによって制御され、意思決定はシステムによって行われ、路側デバイスネットワークを介して伝達され、S4シナリオ又はS5シナリオに適用可能である、システム。 - 前記コンポーネントは、前記コンポーネントを含む輸送システムの安全性を向上させる、請求項1ないし6のいずれか1項に記載のシステム。
- 前記コンポーネントは、前記CAVHシステムの効率性、インテリジェンス、信頼性、復元力を向上させる、請求項1ないし6のいずれか1項に記載のシステム。
- 割り当てられた前記機能は、センシングを含む、請求項1ないし6のいずれか1項に記載のシステム。
- 割り当てられた前記機能は、輸送行動予測及び管理を含む、請求項1ないし6のいずれか1項に記載のシステム。
- 割り当てられた前記機能は、計画及び意思決定を含む、請求項1ないし6のいずれか1項に記載のシステム。
- 割り当てられた前記機能は、車両制御を含む、請求項1ないし6のいずれか1項に記載のシステム。
- 前記CAVHシステムは、以下のサブシステムを含む、請求項1ないし6のいずれか1項に記載のシステム。
a)路側ユニット(RSU)、ネットワーク及び交通制御ユニット(TCU)、および、交通制御センター(TCC)を含む、インテリジェント道路インフラストラクチャシステム(IRIS)、および、
b)車載ユニット(OBU)搭載の車両 - CAVHシステムは、以下のうち1つ以上によってサポートされる、請求項13に記載のシステム。
a)有線及び無線媒体を介したリアルタイム通信
b)電源ネットワーク、および、
c)サイバーセーフティ及びセキュリティシステム - 前記車両のレベルには、以下の自動化レベルが含まれる、請求項1ないし6のいずれか1項に記載のシステム。
a)A0:自動化機能なし
b)A1:人間のドライバーが行う車両制御を支援する基本機能
c)A2:人間のドライバーが簡単なタスクのために行う車両制御を支援し、基本的なセンシング機能を有する
d)A3:環境を詳細に且つリアルタイムでセンシングする機能を有し、比較的複雑な運転タスクを処理できる
e)A4:限られた条件下で、時には人間のドライバーの援護を伴い、車両の単独走行を可能にする機能を有する、および、
f)A5:あらゆる条件下で、人間のドライバーの援護なしで、車両の単独走行を可能にする機能を有する。 - 前記インフラストラクチャのレベルには、以下の自動化レベルが含まれる、請求項1ないし6のいずれか1項に記載のシステム。
a) I0:機能なし
b) I1:情報収集及び交通管理。インフラストラクチャは、集積交通データ収集と基本的な計画及び意思決定の観点から、プリミティブなセンシング機能を提供し、低い空間及び時間的解像度で、簡単な交通管理をサポートする。
c)I2:I2X及び運転支援のための車両誘導。I1で提供される機能に加えて、インフラストラクチャは、交通の一部について、秒又は分単位で、縦方向/横方向の位置/速度/加速など、舗装状態の検出及び車両運動的検出のための限定的なセンシング機能を実現する。インフラストラクチャはまた、I2X通信を介して、交通情報と車両制御の提案及び指示も車両に提供する。
d)I3:専用車線の自動化。インフラストラクチャは、周囲の車両及び他の物体のダイナミクスをミリ秒単位で個々の車両に提供し、CAVH互換性車両専用車線における完全自動運転をサポートする。インフラストラクチャはまた、限定的な輸送行動予測能力を有する。
e) I4:シナリオ固有の自動化。インフラストラクチャは、CAVH互換性車両とCAVH非互換性車両との混合交通である場合、事前に定義されたジオフェンスエリアなど、あるシナリオ/エリアにおける、完全自動運転を実現するために、詳細な運転指示を車両に提供する。緊急ブレーキなど、必須の車両ベースの自動化能力は、インフラストラクチャに障害が発生した場合のバックアップシステムとして待機している。
f) I5:インフラストラクチャが、すべてのシナリオに対する完全な制御及び管理を個々の車両に提供し、インフラストラクチャがディプロイされるネットワーク全体を最適化する、インフラストラクチャ完全自動化。車両自動化機能はバックアップとして不要であり、完全アクティブセーフティ機能が利用可である。 - 前記制御のコンポーネントは、異なるレベルの接続性及び自動化レベルにおける車両の混合交通流を管理する、請求項13に記載のシステム。
- 前記制御のコンポーネントは、車両の動き及び状態などの車両生成データを収集し、収集したデータをRSUに送信し、IRISからの入力データを受信し、OBUは、IRISからの入力データに基づいて車両制御を容易にし、車両制御システムに障害が発生した場合は、OBUが短時間で引き継ぎ、車両を安全に停止させることができる、請求項17に記載のシステム。
- 前記IRISは、車両追従、車線変更、ルート案内などの運転タスクを車両が遂行するためのカスタマイズされた詳細情報とタイムセンシティブな制御命令を個々の車両に提供し、高速道路と都市幹線道路いずれの車両についても、操作及び保守サービスを提供する、請求項13に記載のシステム。
- IRISは、オープンプラットフォームとして構築及び管理され、以下に示すような独自のサブシステムは、様々なエンティティによって所有、且つ/又は操作され、以下の物理的サブシステムのうち1つ以上又はすべてを含む様々なCAVHシステム間で、物理的及び/又は論理的に共有され、
a.センシング、通信、制御(高速/簡単)、運転可能範囲の計算などの機能を含む、路側ユニット(RSU)ネットワーク
b. 交通管制ユニット(TCU)及び交通管制センター(TCC)ネットワーク
c. 車載ユニット(OBU)及び関連車両インターフェース
d. 交通オペレーションセンター、および、
e. 情報及びコンピューティングサービスのクラウドベースのプラットフォーム
前記システムは、以下の機能カテゴリのうち1つ以上を実現する、請求項19に記載のシステム。
i. センシング
ii. 輸送行動予測及び管理
iii. 計画及び意思決定、および、
iv. 車両制御 - 請求項1から20に記載のコネクテッド自動運転車両を管理するためのシステムのうちのいずれかを用いる工程を含む方法。
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