JP7031612B2 - 情報提供システム、サーバ、移動端末、及びコンピュータプログラム - Google Patents
情報提供システム、サーバ、移動端末、及びコンピュータプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7031612B2 JP7031612B2 JP2018566759A JP2018566759A JP7031612B2 JP 7031612 B2 JP7031612 B2 JP 7031612B2 JP 2018566759 A JP2018566759 A JP 2018566759A JP 2018566759 A JP2018566759 A JP 2018566759A JP 7031612 B2 JP7031612 B2 JP 7031612B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- information
- server
- sensor
- received
- mobile terminal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004590 computer program Methods 0.000 title claims description 37
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 168
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 139
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 37
- 238000000034 method Methods 0.000 description 79
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 77
- 230000008569 process Effects 0.000 description 75
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 53
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 31
- 230000006870 function Effects 0.000 description 26
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 15
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 12
- 230000009471 action Effects 0.000 description 9
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 9
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 7
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 6
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 6
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 230000008921 facial expression Effects 0.000 description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 2
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 2
- 238000010187 selection method Methods 0.000 description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 2
- 102100036848 C-C motif chemokine 20 Human genes 0.000 description 1
- 102100035353 Cyclin-dependent kinase 2-associated protein 1 Human genes 0.000 description 1
- 241001605695 Pareronia Species 0.000 description 1
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 1
- 206010041349 Somnolence Diseases 0.000 description 1
- 102100029860 Suppressor of tumorigenicity 20 protein Human genes 0.000 description 1
- 206010048669 Terminal state Diseases 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- FFBHFFJDDLITSX-UHFFFAOYSA-N benzyl N-[2-hydroxy-4-(3-oxomorpholin-4-yl)phenyl]carbamate Chemical compound OC1=C(NC(=O)OCC2=CC=CC=C2)C=CC(=C1)N1CCOCC1=O FFBHFFJDDLITSX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000009191 jumping Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 230000006855 networking Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000000547 structure data Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
- H04W4/38—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for collecting sensor information
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
- G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
- G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
- G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
- G08G1/0116—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from roadside infrastructure, e.g. beacons
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
- G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
- G08G1/0141—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for traffic information dissemination
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
- G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
- G08G1/096775—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a central station
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/20—Monitoring the location of vehicles belonging to a group, e.g. fleet of vehicles, countable or determined number of vehicles
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
- H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
- H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
- H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/90—Services for handling of emergency or hazardous situations, e.g. earthquake and tsunami warning systems [ETWS]
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/802—Longitudinal distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/804—Relative longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Atmospheric Sciences (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Emergency Management (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Public Health (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
- Telephonic Communication Services (AREA)
Description
本出願は、2017年2月8日出願の日本出願第2017-021105号、及び、2017年3月7日出願の日本出願第2017-042578号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。
特許文献1には、上記の交通システムの一態様として、交通管制センターの中央装置と、中央装置と専用回線で通信する複数の路側通信機と、各路側通信機と無線通信する車載通信機と、を備える交通システムが記載されている(特許文献1の段落0104~0129参照)。
中央装置は、所定の異常事象を検出すると、当該異常事象の内容と位置など通知する情報を車両にダウンリンク送信する。この情報を受信した車両は、異常事象の発生を搭乗者に報知する。これにより、異常走行に対処するための運転支援制御が実行される。
また、本発明は、システム及び装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現することができる。
特許文献1に記載の従来の交通システムでは、車両情報は、車載通信機→路側通信機→中央装置の通信経路でアップリンク送信され、車両情報を原始データとする異常走行に関する情報は、中央装置→路側通信機→車載通信機の通信経路でダウンリンク送信される。
このように、中央装置は、車載通信機が送信した車両情報を情報源として、運転支援制御に役立つ情報を生成するが、より多くの情報源から収集された情報に基づく、リアルタイム性に優れた適切な情報提供を移動端末に提供できるシステムが望まれる。
本開示によれば、移動端末に対して適切な情報提供を行うことができる。
以下、本発明の実施形態の概要を列記して説明する。
(1) 本実施形態の情報提供システムは、自己のセンサ情報に基づく第1情報をサーバに送信する1又は複数の移動端末と、自己のセンサ情報に基づく第2情報をサーバに送信する1又は複数の固定端末と、受信した前記第1情報及び前記第2情報に基づいて第3情報を生成し、生成した第3情報を少なくとも前記移動端末に送信するサーバと、を備える。
従って、移動端末由来の第1情報のみに基づいて提供情報を生成する従来システムに比べて、移動端末に対して適切な情報提供を行うことができる。
(3) より具体的には、前記移動端末は、前記自己のセンサ情報と、受信した前記第3情報とに基づいて、状態が変化した物体を検出し、検出した前記物体の変化点情報を前記第1情報とすることが好ましい。
このようにすれば、状態の変化の有無に関係なく第1情報を生成してサーバに送信する場合に比べて、サーバに対する通信負荷を削減することができる。
このようにすれば、同じ物体に関する受信情報が競合する場合でも、サーバが適切な第1情報又は第2情報を選択できるようになる。
その理由は、固定端末が情報源である第2情報は、移動端末が情報源である第1情報よりも高精度であると推定されることから、第2情報に基づいて第3情報を生成すべきだからである。
このようにすれば、移動端末が自己のセンサ情報の精度を向上することができる。
この場合、地図情報に重畳される物体の動的情報を移動端末に提供できる。従って、移動端末が動的情報を用いて衝突回避処理などを実行できるようになり、移動端末に対して適切な情報提供を行うことができる。
その理由は、第1サーバの遅延時間は第2サーバの遅延時間よりも短いので、第1サーバによる第3情報の送信周期を早めることで、第3情報のリアルタイム性を高めることができるからである。
このようにすれば、優先度に応じて第1情報及び第2情報の送信周期を動的に変更できるようになる。
このようにすれば、物体(車両や歩行者など)ごとに第1情報及び第2情報を検索することにより、特定の物体を時系列に追跡できるようになる。
このようにすれば、物体の将来の動的情報であるサーバ予測情報が少なくとも移動端末に送信されるので、移動端末が、受信したサーバ予測情報を用いた衝突回避などの処理を実行できるようになる。
このようにすれば、物体の将来の動的情報である車両予測情報を移動端末が生成するので、当該移動端末が、自身で生成した車両予測情報を用いた衝突回避などの処理を実行できるようになる。
このようにすれば、サーバが車両予測情報を受信できる。このため、受信した車両予測情報と自身が生成したサーバ予測情報とを比較することにより、サーバ予測情報の精度を向上することができる。
このようにすれば、移動端末が、自身が生成した車両予測情報の精度を向上することができる。
このようにすれば、サーバが、自身が生成したサーバ予測情報の精度を向上することができる。
このようにすれば、サーバが車両予測情報を受信できる。このため、自身のサービスエリア内に存在する複数の移動端末から車両予測情報を受信することにより、サーバが行動予測処理を実行しなくても、サービスエリア内の予測情報を取得することができる。
この場合、エッジサーバでは確度が低下する未来の行動予測を、処理能力がより高いコアサーバが代行することにより、行動予測の確度を向上することができる。
従って、本実施形態のサーバは、上述の(1)~(19)に記載の情報提供システムと同様の作用効果を奏する。
従って、本実施形態の移動端末は、上述の(2)に記載の情報提供システムと同様の作用効果を奏する。
従って、本実施形態のコンピュータプログラムは、上述の(1)~(19)に記載の情報提供システムと同様の作用効果を奏する。
従って、本実施形態のコンピュータプログラムは、上述の(2)に記載の情報提供システムと同様の作用効果を奏する。
以下、図面を参照して、本発明の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
図1は、本発明の実施形態に係る無線通信システムの全体構成図である。
図1に示すように、本実施形態の無線通信システムは、無線通信が可能な複数の通信端末1A~1D、通信端末1A~1Dと無線通信する1又は複数の基地局2、基地局2と有線又は無線で通信する1又は複数のエッジサーバ3、及び、エッジサーバ3と有線又は無線で通信する1又は複数のコアサーバ4を備える。
メトロネットワークは、例えば都市ごとに構築された通信ネットワークである。各地のメトロネットワークは、それぞれコアネットワークに接続されている。
基地局2は、メトロネットワークに含まれる分散データセンタのいずれかのエッジサーバ3に通信可能に接続されている。
基地局2は、マクロセル基地局、マイクロセル基地局、及びピコセル基地局のうちの少なくとも1つよりなる。
従って、ネットワーク仮想化技術により、低遅延通信と大容量通信などの相反するサービス要求条件を満足する複数の仮想的なネットワーク(ネットワークスライス)S1~S4を、無線通信システムの物理機器に定義することができる。
もっとも、本実施形態の無線通信システムは、遅延時間などの所定のサービス要求条件に応じて複数のネットワークスライス(以下、「スライス」ともいう。)S1~S4を定義可能な移動通信システムであればよく、5Gに限定されるものではない。また、定義するスライスの階層は、4階層に限らず5階層以上であってもよい。
スライスS1は、通信端末1A~1Dが、直接通信するように定義されたネットワークスライスである。スライスS1で直接通信する通信端末1A~1Dを、「ノードN1」ともいう。
スライスS2は、通信端末1A~1Dが、基地局2と通信するように定義されたネットワークスライスである。スライスS2における最上位の通信ノード(図例では基地局2)を、「ノードN2」ともいう。
スライスS3では、ノードN2が中継ノードとなる。すなわち、ノードN1→ノードN2→ノードN3のアップリンク経路と、ノードN3→ノードN2→ノードN1のダウンリンク経路によりデータ通信が行われる。
スライスS4では、ノードN2及びノードN3が中継ノードとなる。すなわち、ノードN1→ノードN2→ノードN3→ノードN4のアップリンク経路と、ノードN4→ノードN3→ノードN2→ノードN1のダウンリンク経路によりデータ通信が行われる。
同様に、スライスS3において、複数のエッジサーバ3(ノードN3)が含まれる場合は、エッジサーバ3,3間の通信を辿るルーティングも可能である。スライスS4において、複数のコアサーバ4(ノードN4)が含まれる場合は、コアサーバ4,4の通信を辿るルーティングも可能である。
車両5の駆動方式は、エンジン駆動、電気モータ駆動、及びハイブリッド方式のいずれでもよい。車両5の運転方式は、搭乗者が加減速やハンドル操舵などの操作を行う通常運転、及びその操作をソフトウェアが実行する自動運転のいずれでもよい。
搭乗者の携帯端末は、車両5の車内LAN(Local Area Network)に接続されることにより、一時的に車載の無線通信機となる。
通信端末1Cは、路側センサ8に搭載された無線通信機よりなる。路側センサ8は、道路に設置された画像式車両感知器、及び屋外又は屋内に設置された防犯カメラなどよりなる。通信端末1Dは、交差点の交通信号制御機9に搭載された無線通信機よりなる。
スライスS1~S4に許容される所定期間(例えば1日)当たりのデータ通信量C1~C4は、C1<C2<C3<C4となるように定義されている。例えば、C1=20GB、C2=100GB、C3=2TB、C4=10TBである。
もっとも、本実施形態では、図1の無線通信システムにおけるスライスS3及びスライスS4を利用した、比較的広域のサービスエリア(例えば、市町村や都道府県を包含するエリア)に含まれるユーザに対する情報提供サービスを想定している。
図2は、エッジサーバ3及びコアサーバ4の内部構成の一例を示すブロック図である。
図2に示すように、エッジサーバ3は、CPU(Central Processing Unit)などを含む制御部31、ROM(Read Only Memory)32、RAM(Random Access Memory)33、記憶部34、及び通信部35などを備える。
RAM33は、SRAM(Static RAM)又はDRAM(Dynamic RAM)などの揮発性のメモリ素子で構成され、制御部31が実行するプログラム及びその実行に必要なデータが一時的に記憶される。
通信部35は、5G対応の通信処理を実行する通信装置よりなり、メトロネットワークを介してコアサーバ4や基地局2などと通信する。通信部35は、制御部31から与えられた情報を、メトロネットワークを介して外部装置に送信するとともに、メトロネットワークを介して受信した情報を制御部31に与える。
マップM1は、静的情報である高精細のデジタル地図に対して、時々刻々と変化する動的情報を重畳させたデータの集合体(仮想的なデータベース)である。マップM1を構成するデジタル情報には、下記の「動的情報」、「准動的情報」、「准静的情報」、及び「静的情報」が含まれる。
「准動的情報」(~1分)は、1分以内の遅延時間が要求される准動的なデータのことである。例えば、事故情報、渋滞情報、及び狭域気象情報などが准動的情報に該当する。
「静的情報」(~1カ月)は、1カ月以内の遅延時間が許容される静的なデータのことである。例えば、路面情報、車線情報、及び3次元構造物データなどが静的情報に該当する。
具体的には、制御部31は、所定の更新周期ごとに、自装置のサービスエリア内で車両5や路側センサ8などが計測した各種のセンサ情報を、5G対応の各通信端末1A~1Dから収集し、収集したセンサ情報に基づいてマップM1の動的情報を更新する。
制御部31は、交通管制センター及び民間気象業務支援センターなどからサービスエリア内の各地の交通情報及び気象情報を収集し、収集した情報に基づいて、マップM1の准動的情報及び准静的情報を更新する。
RAM43は、SRAM又はDRAMなどの揮発性のメモリ素子で構成され、制御部41が実行するプログラム及びその実行に必要なデータが一時的に記憶される。
通信部45は、5G対応の通信処理を実行する通信装置よりなり、コアネットワークを介してエッジサーバ3や基地局2などと通信する。通信部45は、制御部41から与えられた情報を、コアネットワークを介して外部装置に送信するとともに、コアネットワークを介して受信した情報を制御部41に与える。
マップM2のデータ構造(動的情報、准動的情報、准静的情報、及び静的情報を含むデータ構造)は、マップM1の場合と同様である。マップM2は、特定のエッジサーバ3のマップM1と同じサービスエリアのマップでもよいし、複数のエッジサーバ3が保持する各マップM1を統合した、より広域のマップであってもよい。
すなわち、制御部41は、エッジサーバ3とは別に、自装置のマップM2に基づく動的情報の更新処理及び配信処理を独自に実行可能である。
このため、コアサーバ4がマップM2の動的情報を独自に更新しても、エッジサーバ3が管理するマップM1の動的情報に比べてリアルタイム性に劣る。そこで、例えば所定のエリアごとに定義した優先度に応じて、エッジサーバ3の制御部31とコアサーバ4の制御部41が動的情報の更新処理及び配信処理を分散的に処理することが好ましい。
制御部41は、エッジサーバ3から受信したマップM1の准動的情報及び准静的情報を、自装置のマップM2の准動的情報及び准静的情報として採用してもよい。
図3は、車載装置50の内部構成の一例を示すブロック図である。
図3に示すように、車両5の車載装置50は、制御部(ECU:Electronic Control Unit)51、GPS受信機52、車速センサ53、ジャイロセンサ54、記憶部55、ディスプレイ56、スピーカ57、入力デバイス58、車載カメラ59、レーダセンサ60、及び通信部61などを備える。
従って、車両5は、スライスS3に属する移動端末の一種として、エッジサーバ3と通信することができる。また、車両5は、スライスS4に属する移動端末の一種として、コアサーバ4と通信することもできる。
制御部51は、車速センサ53及びジャイロセンサ54の入力信号に基づいて、車両位置及び方位を補完し、車両5の正確な現在位置及び方位を把握する。
記憶部55は、地図データベースを備える。地図データベースは、制御部51に道路地図データを提供する。道路地図データは、リンクデータやノードデータを含み、DVD、CD-ROM、メモリカード、又はHDDなどの記録媒体に格納されている。記憶部55は、記録媒体から必要な道路地図データを読み出して制御部51に提供する。
具体的には、ディスプレイ56は、経路探索の際の入力画面、自車周辺の地図画像及び目的地までの経路情報などを表示する。スピーカ57は、車両5を目的地に誘導するためのアナウンスなどを音声出力する。これらの出力装置は、通信部61が受信した提供情報を搭乗者に通知することもできる。
搭乗者の音声認識によって入力を受け付ける音声認識装置を、入力デバイス58とすることもできる。入力デバイス58が生成した入力信号は、制御部51に送信される。
制御部51は、車載カメラ59及びレーダセンサ60による計測データに基づいて、運転中の搭乗者に対する注意喚起をディスプレイ56に出力させたり、強制的なブレーキ介入を行ったりする運転支援制御を実行することができる。
制御部51は、上記制御プログラムを実行することにより、ディスプレイ56に地図画像を表示させる機能、出発地から目的地までの経路(中継地がある場合はその位置を含む。)を算出する機能、算出した経路に従って車両5を目的地まで誘導する機能など、各種のナビゲーション機能を実行可能である。
制御部51は、測距処理により算出した距離と、自車両のセンサ位置とから、物体認識処理によって認識した物体の位置情報を算出することができる。
1)要求メッセージの送信処理
2)動的情報の受信処理
3)変化点情報の算出処理
4)変化点情報の送信処理
エッジサーバ3は、所定の車両IDを含む要求メッセージを受信すると、送信元の車両IDを有する車両5の通信端末1A宛てに、動的情報を所定の配信周期で配信する。
車両5における変化点情報の算出処理とは、受信した動的情報と、受信時点における自車両のセンサ情報との比較結果から、それらの情報間の変化量を算出する処理である。車両5が算出する変化点情報としては、例えば、次の情報例a1~a2が考えられる。
制御部51は、受信した動的情報には物体X(車両、歩行者及び障害物など)が含まれないが、自身の物体認識処理により物体Xを検出した場合は、検出した物体Xの画像データと位置情報を変化点情報とする。
制御部51は、受信した動的情報に含まれる物体Xの位置情報と、自身の物体認識処理により求めた物体Xの位置情報とが、所定の閾値以上ずれている場合は、検出した物体Xの画像データと、両者の位置情報の差分値を変化点情報とする。
制御部51は、受信した動的情報に含まれる自車両の位置情報と、GPS信号により自身が算出した自車両の車両位置とが、所定の閾値以上ずれている場合は、両者の差分値を変化点情報とする。
制御部51は、受信した動的情報に含まれる自車両の方位と、ジャイロセンサ54の計測データから自身が算出した自車両の方位とが、所定の閾値以上ずれている場合は、両者の差分値を変化点情報とする。
変化点情報の送信処理とは、変化点情報をデータに含む上記の通信パケットを、エッジサーバ3宛てに送信する処理のことである。変化点情報の送信処理は、エッジサーバ3による動的情報の配信周期内に行われる。
図4は、歩行者端末70の内部構成の一例を示すブロック図である。
図4の歩行者端末70は、前述の通信端末1B、すなわち、例えば5G対応の通信処理が可能な無線通信機よりなる。
従って、歩行者端末70は、スライスS3に属する移動端末の一種として、エッジサーバ3と通信することができる。また、歩行者端末70は、スライスS4に属する移動端末の一種として、コアサーバ4と通信することもできる。
通信部75は、5Gサービスを提供するキャリアの基地局2と無線通信する通信インターフェースよりなる。通信部75は、基地局2からのRF信号をデジタル信号に変換して制御部71に出力し、制御部71から入力されたデジタル信号をRF信号に変換して、基地局2に送信する。
記憶部72は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどより構成され、各種のコンピュータプログラムやデータを記憶する。記憶部72は、歩行者端末70の識別情報である携帯IDを記憶している。携帯IDは、例えば、キャリア契約者の固有のユーザIDやMACアドレスなどよりなる。
このアプリケーションソフトには、例えば、エッジサーバ3(コアサーバ4でもよい。)との5G通信により、マップM1の動的情報などを受信する情報提供サービスを享受するためのアプリケーションソフトなどが含まれる。
表示部73は、例えば液晶ディスプレイよりなり、各種の情報をユーザに提示する。例えば、表示部73は、サーバ3,4から送信された動的情報マップM1,M2の画像データなどを画面表示することができる。
1)要求メッセージの送信処理
2)端末状態情報の送信処理
3)動的情報の受信処理
エッジサーバ3は、所定の携帯IDを含む要求メッセージを受信すると、送信元の携帯IDを有する歩行者7の通信端末1B宛てに、動的情報を所定の配信周期で配信する。
動的情報の受信処理とは、自装置に宛ててエッジサーバ3が配信した動的情報を、受信する処理のことである。
図5は、路側センサ8の内部構成の一例を示すブロック図である。
図5に示すように、路側センサ8は、制御部81、記憶部82、路側カメラ83、レーダセンサ84、及び通信部85を備える。
従って、路側センサ8は、スライスS3に属する固定端末の一種として、エッジサーバ3と通信することができる。また、路側センサ8は、スライスS4に属する固定端末の一種として、コアサーバ4と通信することもできる。
記憶部82は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどより構成され、各種のコンピュータプログラムやデータを記憶する。記憶部82は、路側センサ8の識別情報であるセンサIDを記憶している。センサIDは、例えば、路側センサ8の所有者固有のユーザIDやMACアドレスなどよりなる。
路側センサ8が防犯カメラである場合、制御部81は、取り込んだ映像データなどを防犯管理者のコンピュータ装置に送信する。路側センサ8が画像式車両感知器である場合、制御部81は、取り込んだ映像データなどを交通管制センターに送信する。
制御部51は、測距処理により算出した距離と、自車両のセンサ位置とから、物体認識処理によって認識した物体の位置情報を算出することができる。
1)変化点情報の算出処理
2)変化点情報の送信処理
制御部81は、前回の物体認識処理では物体Y(車両、歩行者及び障害物など)が含まれないが、今回の物体認識処理により物体Yを検出した場合は、検出した物体Yの画像データと位置情報を変化点情報とする。
制御部81は、前回の物体認識処理により求めた物体Yの位置情報と、今回の物体認識処理により求めた物体Xの位置情報とが、所定の閾値以上ずれている場合は、検出した物体Yの位置情報と、両者の差分値を変化点情報とする。
変化点情報の送信処理とは、変化点情報をデータに含む上記の通信パケットを、エッジサーバ3宛てに送信する処理のことである。変化点情報の送信処理は、エッジサーバ3による動的情報の配信周期内に行われる。
図6は、本発明の実施形態に係る情報提供システムの全体構成図である。
図6に示すように、本実施形態の情報提供システムは、比較的広範囲であるエッジサーバ3のサービスエリア(リアルワード)に散在する多数の車両5、歩行者端末70及び路側センサ8と、これらの通信ノードと基地局2を介した5G通信などにより低遅延での無線通信が可能なエッジサーバ3とを備える。
エッジサーバ3は、車両5又は歩行者端末70から要求があれば、最新の動的情報を要求元の通信ノードに送信する(ステップS33)。これにより、例えば動的情報を受信した車両5は、搭乗者の運転支援などに動的情報を活用することができる。
このように、本実施形態の情報提供システムでは、変化点情報の収集(ステップS31)→動的情報の更新(ステップS32)→動的情報の配信(ステップS33)→車両による変化点情報の検出(ステップS34)→変化点情報の収集(ステップS31)の順で、各通信ノードにおける情報処理が循環する。
また、エッジサーバ3が管理する動的情報マップM1は、デジタル地図などの地図情報に少なくとも物体の動的情報が重畳されたマップであればよい。この点は、コアサーバの動的情報マップM2の場合も同様である。
図7は、歩行者端末70、車両5、路側センサ8、及びエッジサーバ3の協働により実行される、動的情報の更新処理及び配信処理の一例を示すシーケンス図である。
以下の説明では、実行主体が歩行者端末70、車両5、路側センサ8及びエッジサーバ3となっているが、実際の実行主体は、それらの制御部71,51,81,31である。図7中のU1,U2……は、動的情報の配信周期である。
ステップS1において、歩行者端末70及び車両5のいずれか一方から要求メッセージがあった場合には、ステップS2において、要求メッセージの送信元である一方の通信端末のみに動的情報が配信される。
路側センサ8は、配信周期U1内に、自身のセンサ情報の変化点情報を検出すると、検出した変化点情報をエッジサーバ3に送信する(ステップS5)。
配信周期U1内に、車両5のみが変化点情報を検出した場合は、ステップS3で車両5が検出した変化点情報のみがエッジサーバ3に送信され(ステップS5)、その変化点情報のみを反映した動的情報の更新が行われる(ステップS6)。
配信周期U1内に、車両5及び路側センサ8の双方が変化点情報を検出しなかった場合は、ステップS3~S6の処理が実行されず、前回送信分の動的情報(ステップS2)と同じ動的情報が歩行者端末70及び車両5に配信される(ステップS7)。
路側センサ8は、配信周期U2内に、自身のセンサ情報の変化点情報を検出すると、検出した変化点情報をエッジサーバ3に送信する(ステップS10)。
配信周期U2内に、車両5のみが変化点情報を検出した場合は、ステップS8で車両5が検出した変化点情報のみがエッジサーバ3に送信され(ステップS10)、その変化点情報のみを反映した動的情報の更新が行われる(ステップS11)。
配信周期U2内に、車両5及び路側センサ8の双方が変化点情報を検出しなかった場合は、ステップS8~S11の処理が実行されず、前回送信分の動的情報(ステップS7)と同じ動的情報が歩行者端末70及び車両5に配信される(ステップS12)。
図8は、エッジサーバ3が競合する変化点情報を受信した場合の選択方法の一例を示す説明図である。
図8において、時刻はt0→t1→t2の順に進行する。車両5Aは道路を右方向に走行中であり、車両5Bは道路を左方向に走行中であり、歩行者7Aは道路を右方向に歩行中であるとする。
エリアB1は、路側センサ8Bが認識物体の位置情報を高精度に算出可能な撮影エリアであり、エリアB2は、路側センサ8Bが認識物体の位置情報を低精度に算出する撮影エリアである。
時刻t0では、車両5AがエリアA1に進入し始め、歩行者7Aは車両5Aの撮影エリアに含まれる。
上記の変化点情報には、認識物体の画像データ、物***置、精度判定のための識別情報(エリアA1における測定など)、及び自装置のセンサIDが含まれる。
上記の変化点情報には、認識物体の画像データ、物***置、精度判定のための識別情報(単眼カメラによる測定など)、及び自車両の車両IDが含まれる。
時刻t1では、車両5AがエリアA1を未だ走行中であり、歩行者7Aも未だ車両5Aの撮影エリアに含まれる。
上記の変化点情報には、認識物体の画像データ、物***置、精度判定のための識別情報(エリアA1における測定など)、及び自装置のセンサIDが含まれる。
上記の変化点情報には、認識物体の画像データ、物***置、精度判定のための識別情報(単眼カメラによる測定など)、及び自車両の車両IDが含まれる。
時刻t2では、車両5AがエリアB1に差し掛かり、歩行者7AがエリアB1を歩行中である。また、歩行者7Aは、2台の車両5A,5Bの双方の撮影エリアに含まれる。
上記の変化点情報には、認識物体の画像データ、物***置、精度判定のための識別情報(エリアB1における測定など)、及び自装置のセンサIDが含まれる。
従って、時刻t2においては、同じ歩行者7Aについて、路側センサ8B及び2つの車両5A,5Bから受信した変化点情報が競合する。
具体的には、エッジサーバ3は、路側センサ8Bと2つの車両5A,5Bから受信した変化点情報に含まれる物***置が所定距離(例えば20cm)以内であることを条件として、識別情報に基づく所定の選択基準を適用する。
もっとも、識別情報を利用した変化点情報の選択基準は、上記に限られず、例えば以下の選択基準1及び2などが考えられる。
2)より高精度のセンサ(例えばステレオカメラ)で計測された物***置を有する変化点情報を、より低精度のセンサ(例えば単眼カメラ)で計測された物***置を有する変化点情報よりも優先的に選択する。
図9は、車両5による衝突回避処理の一例を示すフローチャートである。
以下の説明では、実行主体が車両5及びエッジサーバ3となっているが、実際の実行主体は、それらの各制御部51,31である。
次に、エッジサーバ3は、他センサ情報(送信元の車両5以外の路側センサ8などから取得した変化点情報など)により、車両5から受信した位置情報を補正してから動的情報を更新し、更新した動的情報を車両5に配信する(ステップST13)。
ステップS15の判定結果が肯定的である場合は、車両5は、算出した変化点情報をエッジサーバ3に送信した上で(ステップST16)、ステップST18の判定処理を実行する。
ステップS15の判定結果が否定的である場合は、車両5は、変化点情報の送信処理(ステップST16)をスキップして、ステップST18の判定処理を実行する。
危険物とは、横断歩道の存在しない車道を横断する歩行者などのことである。危険エリアとは、出会い頭衝突の危険性のある他車両が進入中の、交通信号機のない交差点などのことである。
ステップST18の判定結果が否定的である場合は、車両5は、通常周期で動的情報をエッジサーバ3に要求し、他の車両5や歩行者7との衝突の可能性がある旨の通知を行わない(ステップST20)。
図10は、歩行者端末70による衝突回避処理の一例を示すフローチャートである。
以下の説明では、実行主体が歩行者端末70及びエッジサーバ3となっているが、実際の実行主体は、それらの各制御部71,31である。
次に、エッジサーバ3は、他センサ情報(車両5や路側センサ8などから取得した変化点情報など)により、歩行者端末70から受信した位置情報を補正してから動的情報を更新し、更新した動的情報を歩行者端末70に配信する(ステップST33)。
危険物とは、自機に向かって高速で接近する車両や、自機に向かって接近する直近の歩行者などのことである。危険エリアとは、赤信号などのために通行できない交差点などのことである。
ステップST35の判定結果が否定的である場合は、歩行者端末70は、通常周期で動的情報をエッジサーバ3に要求し、他の車両5や歩行者7との衝突の可能性がある旨の通知を行わない(ステップST37)。
上述の通り、本実施形態の情報提供システムでは、エッジサーバ3(コアサーバ4でもよい。)が、車両5及び路側センサ8から収集したセンサ情報(具体的には変化点情報)により、動的情報マップM1の動的情報をほぼリアルタイムで更新可能である。
従って、管理対象に含める動的情報の種類によっては、種々の情報をユーザに提供できるようになる。図11は、情報提供システムのサービス事例を示す説明図である。
例えば、サーバ3,4は、携帯IDから特定した高齢の歩行者7が所有する、歩行者端末70の位置情報が、居住地の周囲を何回も周回している場合には、当該歩行者7が迷子又は徘徊していると判定し、その家族が所有する歩行者端末70に判定結果を送信する。
例えば、サーバ3,4は、ユーザが所有する歩行者端末70がバス停で停止中である場合に、車両IDから特定した路線バスの位置情報から、当該路線バスがバス停に到着する予想時刻を算出し、算出した予想時刻をユーザの歩行者端末70に送信する。
例えば、サーバ3,4は、ユーザが所有する車両5が道路を走行中である場合に、車両IDから特定した救急車の位置情報から、車両5に追いつく予想時刻を算出し、算出した予想時刻をユーザの車両5に送信する。
例えば、サーバ3,4は、所定の道路区間に存在する車両5が多数であるため渋滞を検出した場合には、渋滞中の道路区間のリンクデータ及び渋滞長などの渋滞情報を生成し、生成した渋滞情報を、ユーザが所有する車両5に送信する。
例えば、サーバ3,4は、防犯カメラよりなる路側センサ8から取得した歩行者7の位置情報が、同じ住居の周囲を何回も周回している場合には、当該歩行者7が不審者であると判定し、その住居を所有するユーザの歩行者端末70に判定結果を送信する。
例えば、サーバ3,4は、駐車場に設置された路側センサ8から取得した画像データから、駐車場に存在する車両台数や空き台数などを算出し、算出した情報をユーザが所有する車両5に送信する。
図12は、従来システムと対比した場合の本実施形態の情報提供システム(以下、「本件システム」という。)の利点を示す説明図である。
以下、図12を参照しつつ、従来システムの欠点D1~D5と本件システムの利点E1~E6について説明する。
これに対して、本件システムでは、車両5が5Gなどの高速移動通信に対応する通信端末1Aを有するので、例えばエッジサーバ3を介した低遅延応答サービス(E1参照)を車両5の搭乗者に提供できるという利点がある。
これに対して、本件システムでは、エッジサーバ3のサービスエリアに含まれる車両5及び路側センサ8が計測するセンサ情報から、歩行者7の位置情報を含む動的情報が更新される。このため、監視エリアが大幅に拡大する(E2参照)とともに、歩行者接近サービス(E3参照)をユーザに提供できるという利点がある。
これに対して、本件システムでは、エッジサーバ3がサービスエリア内での情報収集と動的情報の配信を無線通信により行う。このため、通信エリアが大幅に拡大する(E4参照)という利点がある。
これに対して、本件システムでは、複数の車両及び路側センサから収集したセンサ情報により、同じ物体の位置情報を補正することができる。このため、正確な位置情報の提供サービス(E5参照)を実現できるという利点がある。
これに対して、本件システムでは、エッジサーバ3が管理する動的情報には、車載カメラ59によるセンサ情報が含まれる。このため、車線ごとの通行量を把握することができ、推奨走行車線の提供サービス(E6参照)を実現できるという利点がある。
上述の実施形態では、車両5及び路側センサ8がセンサ情報から変化点情報を生成し、生成した変化点情報をエッジサーバ3に送信するが(図7のステップS3,S4,S8,S9)、センサ情報をそのままエッジサーバ3に送信してもよい。
もっとも、車両5及び路側センサ8のセンサ情報には映像データなどが含まれることから、エッジサーバ3との通信負荷を軽減するため、よりデータ量の少ない変化点情報を車両5及び路側センサ8が生成することが好ましい。
上述の実施形態において、エッジサーバ3は、車両5又は歩行者7の密集状況によっては、異なるアングルからのセンサ情報に基づいて、動的情報を生成することが好ましい。このようにすれば、センサ情報に含まれる物体の分類性能を改善することができる。
また、エッジサーバ3は、車両5や歩行者7の映像データが、車両5や路側センサ8から受信するセンサ情報に含まれる場合には、映像データに基づいて物体の進行方向を算出し、動的情報に反映させることにしてもよい。
例えば、物***置が交差点近傍である変化点情報の場合は、優先度を高くし、物***置が通行量の少ないエリアである場合は、優先度を低くすればよい。
例えば、密集度合いが増加したエリアの変化点情報又はセンサ情報の優先度を高くし、当該エリアの情報送信元に送信周期を短縮する指示を通知することが好ましい。逆に、密集度合いが低下したエリアの変化点情報又はセンサ情報の優先度を高くし、当該エリアの情報送信元に送信周期を伸長する指示を通知することが好ましい。
上述の実施形態において、エッジサーバ3又はコアサーバ4は、認識物体の画像データを含む変化点情報又はセンサ情報を、当該認識物体ごとに蓄積することが好ましい。
このようにすれば、認識物体である車両5や歩行者7ごとに変化点情報又はセンサ情報を検索することにより、特定の車両5又は歩行者7を時系列に追跡できるようになる。
図13は、本発明の変形例に係る情報提供システムの全体構成図である。
図13の情報提供システムが図6の情報提供システムと異なる点は、動的情報の更新処理及び配信処理(ステップS31~S34)に加えて、エッジサーバ3が、物体の行動予測処理によって生成した将来の動的情報(以下、「予測情報」という。)を、車両5及び歩行者端末70などに配信可能である点にある。
具体的には、制御部31は、所定の更新周期ごとに、自装置のサービスエリア内で車両5や路側センサ8などが計測した各種のセンサ情報を、5G対応の各通信端末1A,1Cから収集し、収集したセンサ情報に基づいてマップPM1の予測情報を更新する。
動的情報予測マップPM1は、動的情報マップM1(図2)を構成するデジタル地図に予測情報を重畳したマップであってもよいし、動的情報マップM1とは別個のデジタル地図に予測情報を重畳したマップであってもよい。
車両5のセンサ情報には、高精細な画像データ(動画でもよい。)及び車両CAN(Controller Area Network)情報などが含まれる。車両5の画像データは、車載カメラ59が撮影した車両5周囲の画像データよりなる。車内カメラを有する車両5の場合は、運転者の画像データが含まれていてもよい。
エッジサーバ3は、所定の更新周期ごとに、車両5及び路側センサ8などの各センサから取得した情報に基づいて、現時点以後にサービスエリア内の所定地点において起こり得る事象を予測し(行動予測処理:ステップS36)、予測した所定地点の予測情報を動的情報予測マップPM1に重畳する。
これにより、例えば予測情報を受信した車両5は、搭乗者の運転支援などに予測情報を活用することができる。また、エッジサーバ3から受信した予測情報を歩行者端末70が画面表示又は音声出力することにより、歩行者7は、車両5や他の歩行者7などとの衝突を回避する行動を取ることができる。
図13では、1つのエッジサーバ3のみを含む情報提供システムを例示しているが、複数のエッジサーバ3が含まれていてもよいし、エッジサーバ3の代わりに或いはエッジサーバ3に加えて、1又は複数のコアサーバ4が含まれていてもよい。
図14は、サーバ3,4による行動予測処理の具体例の説明図である。
図14に示すように、サーバ3,4の制御部31,41が実行する行動予測処理には、「第1予測処理」及び「第2予測処理」の少なくとも1つの処理が含まれる。
例えば、道路を通行中の物体の現時点の座標(Xc,Yc)、速度Vc及び方位角θc(北から右回りの角度)を入力情報として、T秒後の車両位置(Xt,Yt)を、次式により算出する処理などが第1予測処理に該当する。
(Xt,Yt)=(Xc+Vc×T×sinθc,Yc+Vc×T×cosθc)
第2予測処理は、予測対象が歩行者7である「歩行者行動予測」と、予測対象が車両5である「車両挙動予測」に大別される。
歩行者行動予測には、例えば、以下の処理1~3を採用することができる。
処理1) 画像データに含まれる歩行者7の視線、顔の向き又は体の向きなどから、歩行者7の移動方向を推定し、推定した移動方向に所定の歩行速度(設定値)を乗じて、数秒先の歩行者7の位置を予測する。
例えば、群衆内に存在する歩行者7については、歩行者7同士の回避行動を磁石の同極の反発力になぞらえた行動推定モデルを用いて、歩行者7が数秒先に移動する位置及び確度を算出する。
例えば、歩行者7が幼児である場合には、現在位置から移動想定範囲を通常より広めに設定し、歩行者7が数秒先に移動する位置及び確度を算出する。また、歩行者7が高齢者である場合には、通常より低速の速度値を用いて、歩行者7が数秒先に移動する位置及び確度を算出する。
車両挙動予測には、例えば、以下の処理4~6を採用することができる。
処理4) 車室内の画像データに基づいて、現時点以後に発生し得る車両5の挙動を予測し、予測した挙動が原因となる事象をその発生確度とともに出力する。
例えば、車両内の画像データから抽出した搭乗者の表情を、深層学習に基づく表情認識手法によって決定し、決定した表情が「眠気」である場合には、当該搭乗者が運行する車両5を、車線はみ出しの可能性が高い危険車両と予測する。
処理6) 車両CAN情報と車両5の周辺画像から、現時点以後に発生し得る挙動を予測し、予測した挙動が原因となる事象をその発生確度とともに出力する。
そこで、例えば、車両5のヨーレート値が周期的にぶれており、かつ、周辺画像が同じ周期で全体的にぶれている場合には、当該搭乗者が運行する車両5を、車線はみ出しの可能性が高い危険車両であると予測する。
また、路側センサ8が撮影エリアの変更可能な機種である場合には、サーバ3,4は、撮影エリアの変更指令を路側センサ8に対して送信してもよい。この場合、行動予測処理に用いる画像データの収集範囲を変更することができる。
図15~図18は、行動予測処理の実行主体ごとに異なる情報提供システムのバリエーションを示す説明図である。
(行動予測機能を有する通信端末がない場合)
図15は、行動予測機能を有する通信端末を含まない情報提供システムにおいて送受信される、情報の流れを示す説明図である。すなわち、図15の説明図は、図6の情報提供システムにおける情報の流れを示す説明図である。
もっとも、第1情報に車両5のセンサ情報が含まれ、第2情報に路側センサ8のセンサ情報が含まれていてもよい。この場合、サーバ3,4は、各センサ情報から動的情報を自装置で生成することができる。
サーバ3,4が配信する第3情報には、動的情報が含まれる。サーバ3,4は、要求メッセージの送信元である車両5又は歩行者端末70に対して、更新した動的情報を所定の配信周期で送信する。
図16は、サーバ3,4が行動予測機能を有する情報提供システムにおいて送受信される、情報の流れを示す説明図である。すなわち、図16の説明図は、図13の情報提供システムにおける情報の流れを示す説明図である。
もっとも、第1情報に車両5が算出した変化点情報が含まれ、第2情報に路側センサ8が算出した変化点情報が含まれていてもよい。この場合、サーバ3,4は、変化点情報から行動予測処理を実行してもよい。
行動予測部101は、受信した第1及び第2情報(センサ情報)から予測情報を所定の更新周期ごとに生成し、生成した予測情報を動的情報予測マップPM1,PM2に重畳することにより、マップPM1,PM2を更新する。
サーバ3,4が配信する第3情報には、動的情報が含まれていてもよい。この場合、サーバ3,4は、要求メッセージの送信元である車両5又は歩行者端末70に対して、更新した動的情報を所定の配信周期で送信する。
図17は、車両5が行動予測機能を有する情報提供システムにおいて送受信される、情報の流れを示す説明図である。すなわち、図17に示すように、車両5は、上述の行動予測処理を実行する行動予測部102を有し、サーバ3,4は、行動予測部101を備えていない。なお、行動予測部102を有する車両5は、一部であってもよい。
もっとも、第1情報に車両5のセンサ情報が含まれ、第2情報に路側センサ8のセンサ情報が含まれていてもよい。この場合、サーバ3,4は、各センサ情報から動的情報を自装置で生成することができる。
サーバ3,4が配信する第3情報には、動的情報が含まれる。サーバ3,4は、要求メッセージの送信元である車両5又は歩行者端末70に対して、更新した動的情報を所定の配信周期で送信する。
従って、動的情報の受信側の車両5は、自車両の車載カメラ59やレーダセンサ60のセンシング範囲内の物体(以下、「内側物体」という)だけでなく、センシング範囲の外側に存在する物体(以下、「外側物体」という。)の動的情報を取得できる。
このようにすれば、自車両のセンシング範囲外の外側物体についても、当該物体の将来の動的情報を予測できるようになる。
この場合、サーバ3,4は、サービスエリア内に含まれる複数の車両5から、車両予測情報を収集することができる。
また、サーバ3,4は、作成した動的情報予測マップPM1,PM2に含まれる予測情報を、サーバ予測情報として第3情報に含めることにより、車両5が自律分散的に生成する予測情報を、サービスエリア内の車両5や歩行者端末70に配信できるようになる。
図18は、サーバ3,4及び車両5が行動予測機能を有する情報提供システムにおいて送受信される、情報の流れを示す説明図である。すなわち、図18に示すように、サーバ3,4は、上述の行動予測処理を実行する行動予測部101を有し、車両5も、上述の行動予測処理を実行する行動予測部102を有する。なお、行動予測部102を有する車両5は、一部であってもよい。
もっとも、第1情報に車両5が算出した変化点情報が含まれ、第2情報に路側センサ8が算出した変化点情報が含まれていてもよい。この場合、サーバ3,4は、変化点情報から行動予測処理を実行してもよい。
行動予測部101は、受信した第1及び第2情報(センサ情報)から予測情報を所定の更新周期ごとに生成し、生成した予測情報を動的情報予測マップPM1,PM2に重畳することにより、マップPM1,PM2を更新する。
サーバ3,4が配信する第3情報には、動的情報が含まれていてもよい。この場合、サーバ3,4は、要求メッセージの送信元である車両5又は歩行者端末70に対して、更新した動的情報を所定の配信周期で送信する。
従って、動的情報の受信側の車両5は、自車両の車載カメラ59やレーダセンサ60のセンシング範囲内の内側物体だけでなく、センシング範囲の外側に存在する外側物体の動的情報を取得できる。
このようにすれば、自車両のセンシング範囲外の外側物体についても、当該物体の将来の位置情報などを予測できるようになる。
この場合、サーバ3,4は、サービスエリア内に含まれる複数の車両5から、車両予測情報を収集することができる。このため、サーバ3,4は、サービスエリア内の車両5から収集した車両予測情報と、動的情報予測マップPM1,PM2に含まれるサーバ予測情報との差分に基づいて、サーバ予測情報を補正することができる。
図19は、サーバ3,4が配信する第3情報の有意性を示す説明図である。
図19において、車両5は、道路を北向きに走行中であるとし、道路には、横断歩道を通行中の歩行者7A、横断歩道以外の部分を横断しようとする歩行者7B、及び、公園から飛び出した歩行者7Cが存在するものとする。
図19の状況において、車両5の行動予測部101は、内側物体である歩行者7A,7Bについては、自律的に行動予測を行ってその結果を搭乗者に通知できる。しかし、外側物体である歩行者7Cについては、車両センサで捕捉できないため行動を予測できない。
このため、車両5の行動予測部102が、サーバ3,4から受信した歩行者7Cの動的情報に対して行動予測処理を実行すれば、外側物体である歩行者7Cについても行動を予測できるようになる。
従って、車両5が物体の行動予測を実行するか否かに関係なく、外側物体である歩行者7Cの行動予測結果を車両5の搭乗者に通知できるようになる。
図20は、サーバ3,4による行動予測処理のエリア分担を示す説明図である。
図20に示すように、道路を通行する車両5を起点とする下流側(左側)の道路区間を想定する。
例えば、図20では、エッジサーバ3が、対象物体である車両5の位置情報を予測する場合の時間経過ごとの確度を示し、1秒後の確度が90%、2秒後の確度が70%、3秒後の確度が50%、及び5秒後の確度が30%となっている。
そこで、例えば、エッジサーバ3の処理能力では、確度が70%未満に落ちる2秒以後の対象物体5の位置情報については、コアサーバ4に予測させることが好ましい。このようにすれば、エッジサーバ3では確度が低下する2秒以後の行動予測を、処理能力がより高いコアサーバ4が代行することにより、行動予測の確度を向上することができる。
1B 通信端末
1C 通信端末
1D 通信端末
2 基地局
3 エッジサーバ
4 コアサーバ
5 車両(移動端末)
7 歩行者
8 路側センサ(固定端末)
9 交通信号制御機
31 制御部
32 ROM
33 RAM
34 記憶部
35 通信部
41 制御部
42 ROM
43 RAM
44 記憶部
45 通信部
50 車載装置
51 制御部
52 GPS受信機
53 車速センサ
54 ジャイロセンサ
55 記憶部
56 ディスプレイ
57 スピーカ
58 入力デバイス
59 車載カメラ
60 レーダセンサ
61 通信部
70 歩行者端末(移動端末)
71 制御部
72 記憶部
73 表示部
74 操作部
75 通信部
81 制御部
82 記憶部
83 路側カメラ
84 レーダセンサ
85 通信部
Claims (29)
- 自己のセンサ情報に基づく第1情報をサーバに送信する1又は複数の移動端末と、
自己のセンサ情報に基づく第2情報をサーバに送信する1又は複数の固定端末と、
受信した前記第1情報及び前記第2情報に基づいて第3情報を生成し、生成した第3情報を少なくとも前記移動端末に送信するサーバと、を備え、
前記第1情報及び前記第2情報には、前記センサ情報の精度を判別可能な識別情報が含まれ、
前記サーバは、
異なる受信情報に含まれる物体の位置が所定の条件を満たす場合は、前記識別情報に基づいていずれか1つの前記第1情報又は前記第2情報を選択し、選択した情報に基づいて前記第3情報を生成し、
前記第1情報に含まれる前記物体の位置と、前記第2情報に含まれる前記物体の位置とが所定の条件を満たす場合は、前記第2情報に基づいて前記第3情報を生成し、
前記移動端末は、
前記第3情報に含まれる物体の位置情報に基づいて、自己のセンサ情報を補正する情報提供システム。 - 自己のセンサ情報に基づく第1情報をサーバに送信する1又は複数の移動端末と、
自己のセンサ情報に基づく第2情報をサーバに送信する1又は複数の固定端末と、
受信した前記第1情報及び前記第2情報に基づいて第3情報を生成し、生成した第3情報を少なくとも前記移動端末に送信するサーバと、を備え、
前記サーバには、
遅延時間が短い方の第1ネットワークスライスに属する第1サーバと、
遅延時間が長い方の第2ネットワークスライスに属する第2サーバと、が含まれ、
前記第1サーバは、
前記第1情報及び前記第2情報の優先度を判定し、判定した優先度に応じて、自身が前記第3情報を生成するか、前記第2サーバに前記第3情報を生成させるかを決定する情報提供システム。 - 前記第1サーバによる前記第3情報の送信周期は、前記第2サーバによる前記第3情報の送信周期よりも短い請求項2に記載の情報提供システム。
- 前記サーバは、
前記優先度が所定の条件を満たす場合は、前記第1情報及び前記第2情報の送信元に当該情報の送信周期を変更する指示を通知する請求項2又は請求項3に記載の情報提供システム。 - 前記移動端末は、
前記自己のセンサ情報に基づいて、物体の将来の動的情報である車両予測情報を生成可能であり、生成した前記車両予測情報を前記第1情報に含める請求項1~請求項4のいずれか1項に記載の情報提供システム。 - 自己のセンサ情報に基づく第1情報をサーバに送信する1又は複数の移動端末と、
自己のセンサ情報に基づく第2情報をサーバに送信する1又は複数の固定端末と、
受信した前記第1情報及び前記第2情報に基づいて第3情報を生成し、生成した第3情報を少なくとも前記移動端末に送信するサーバと、を備え、
前記サーバは、受信した前記第1情報及び前記第2情報に基づいて、物体の将来の動的情報であるサーバ予測情報を生成可能であり、
前記第3情報には、生成された前記サーバ予測情報が含まれ、
前記移動端末は、
受信した前記第3情報に基づいて、物体の将来の動的情報である車両予測情報を生成可能であり、
受信した前記サーバ予測情報に基づいて、自身が生成した前記車両予測情報を補正する、
情報提供システム。 - 自己のセンサ情報に基づく第1情報をサーバに送信する1又は複数の移動端末と、
自己のセンサ情報に基づく第2情報をサーバに送信する1又は複数の固定端末と、
受信した前記第1情報及び前記第2情報に基づいて第3情報を生成し、生成した第3情報を少なくとも前記移動端末に送信するサーバと、を備え、
前記サーバは、受信した前記第1情報及び前記第2情報に基づいて、物体の将来の動的情報であるサーバ予測情報を生成可能であり、
前記第3情報には、生成された前記サーバ予測情報が含まれ、
前記移動端末は、
受信した前記第3情報に基づいて、物体の将来の動的情報である車両予測情報を生成可能であり、
自身が生成した前記車両予測情報を前記第1情報に含め、
前記サーバは、受信した前記車両予測情報に基づいて、自身が生成した前記サーバ予測情報を補正する、情報提供システム。 - 自己のセンサ情報に基づく第1情報をサーバに送信する1又は複数の移動端末と、
自己のセンサ情報に基づく第2情報をサーバに送信する1又は複数の固定端末と、
受信した前記第1情報及び前記第2情報に基づいて第3情報を生成し、生成した第3情報を少なくとも前記移動端末に送信するサーバと、を備え、
前記サーバは、受信した前記第1情報及び前記第2情報に基づいて、物体の将来の動的情報であるサーバ予測情報を生成可能であり、
前記第3情報には、生成された前記サーバ予測情報が含まれ、
前記サーバには、
遅延時間が短い方の第1ネットワークスライスに属する第1サーバと、
遅延時間が長い方の第2ネットワークスライスに属する第2サーバと、が含まれ、
前記第2サーバが生成する前記サーバ予測情報は、前記第1サーバが生成する前記サーバ予測情報よりも将来の動的情報である、情報提供システム。 - 前記移動端末は、
前記自己のセンサ情報と、受信した前記第3情報とに基づいて、前記第1情報を生成する請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の情報提供システム。 - 前記移動端末は、
前記自己のセンサ情報と、受信した前記第3情報とに基づいて、状態が変化した物体を検出し、検出した前記物体の変化点情報を前記第1情報とする請求項1から請求項9のいずれか1項に記載の情報提供システム。 - 前記移動端末は、
前記第3情報の送信を前記サーバに所定周期ごとに要求し、前記所定周期内に状態が変化した前記物体を検出しなかった場合は、前記第1情報を生成しない請求項10に記載の情報提供システム。 - 前記第3情報は、地図情報に重畳される物体の動的情報である請求項1から請求項11のいずれか1項に記載の情報提供システム。
- 前記第1情報及び前記第2情報には、
検出された物体の画像データと位置情報とが含まれ、
前記サーバは、
前記物体の画像データを含む前記第1情報及び前記第2情報を、当該物体ごとに蓄積する請求項1から請求項12のいずれか1項に記載の情報提供システム。 - 1又は複数の移動端末及び1又は複数の固定端末と無線通信するサーバであって、
前記移動端末のセンサ情報に基づく第1情報を前記移動端末から受信し、前記固定端末のセンサ情報に基づく第2情報を前記固定端末から受信する通信部と、
受信した前記第1情報及び前記第2情報に基づいて第3情報を生成し、生成した第3情報を少なくとも前記移動端末に送信するように、前記通信部を制御する制御部と、を備え、
前記第1情報及び前記第2情報には、前記センサ情報の精度を判別可能な識別情報が含まれ、
前記制御部は、
異なる受信情報に含まれる物体の位置が所定の条件を満たす場合は、前記識別情報に基づいていずれか1つの前記第1情報又は前記第2情報を選択し、選択した情報に基づいて前記第3情報を生成し、
前記第1情報に含まれる前記物体の位置と、前記第2情報に含まれる前記物体の位置とが所定の条件を満たす場合は、前記第2情報に基づいて前記第3情報を生成し、
前記移動端末は、
前記第3情報に含まれる物体の位置情報に基づいて、自己のセンサ情報を補正する、サーバ。 - 1又は複数の移動端末及び1又は複数の固定端末と無線通信するサーバであって、
前記サーバは、
遅延時間が短い方の第1ネットワークスライスに属する第1サーバと、
遅延時間が長い方の第2ネットワークスライスに属する第2サーバと、を含み、
前記第1サーバ及び前記第2サーバは、
前記移動端末のセンサ情報に基づく第1情報を前記移動端末から受信し、前記固定端末のセンサ情報に基づく第2情報を前記固定端末から受信する通信部と、
受信した前記第1情報及び前記第2情報に基づいて第3情報を生成し、生成した第3情報を少なくとも前記移動端末に送信するように、前記通信部を制御する制御部と、
をそれぞれ備え、
前記第1サーバの前記制御部は、
前記第1情報及び前記第2情報の優先度を判定し、判定した優先度に応じて、自身が前記第3情報を生成するか、前記第2サーバの前記制御部に前記第3情報を生成させるかを決定するサーバ。 - 1又は複数の移動端末及び1又は複数の固定端末と無線通信するサーバであって、
前記移動端末のセンサ情報に基づく第1情報を前記移動端末から受信し、前記固定端末のセンサ情報に基づく第2情報を前記固定端末から受信する通信部と、
受信した前記第1情報及び前記第2情報に基づいて第3情報を生成し、生成した第3情報を少なくとも前記移動端末に送信するように、前記通信部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、受信した前記第1情報及び前記第2情報に基づいて、物体の将来の動的情報であるサーバ予測情報を生成可能であり、
前記第3情報には、生成された前記サーバ予測情報が含まれ、
前記移動端末は、
受信した前記第3情報に基づいて、物体の将来の動的情報である車両予測情報を生成可能であり、
受信した前記サーバ予測情報に基づいて、自身が生成した前記車両予測情報を補正するサーバ。 - 1又は複数の移動端末及び1又は複数の固定端末と無線通信するサーバであって、
前記移動端末のセンサ情報に基づく第1情報を前記移動端末から受信し、前記固定端末のセンサ情報に基づく第2情報を前記固定端末から受信する通信部と、
受信した前記第1情報及び前記第2情報に基づいて第3情報を生成し、生成した第3情報を少なくとも前記移動端末に送信するように、前記通信部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、受信した前記第1情報及び前記第2情報に基づいて、物体の将来の動的情報であるサーバ予測情報を生成可能であり、
前記第3情報には、生成された前記サーバ予測情報が含まれ、
前記移動端末は、
受信した前記第3情報に基づいて、物体の将来の動的情報である車両予測情報を生成可能であり、
自身が生成した前記車両予測情報を前記第1情報に含め、
前記制御部は、受信した前記車両予測情報に基づいて、自身が生成した前記サーバ予測情報を補正するサーバ。 - 1又は複数の移動端末及び1又は複数の固定端末と無線通信するサーバであって、
前記サーバは、
遅延時間が短い方の第1ネットワークスライスに属する第1サーバと、
遅延時間が長い方の第2ネットワークスライスに属する第2サーバと、を含み、
前記第1サーバ及び前記第2サーバは、
前記移動端末のセンサ情報に基づく第1情報を前記移動端末から受信し、前記固定端末のセンサ情報に基づく第2情報を前記固定端末から受信する通信部と、
受信した前記第1情報及び前記第2情報に基づいて第3情報を生成し、生成した第3情報を少なくとも前記移動端末に送信するように、前記通信部を制御する制御部と、
をそれぞれ備え、
前記第1サーバの前記制御部及び前記第2サーバの前記制御部は、受信した前記第1情報及び前記第2情報に基づいて、物体の将来の動的情報であるサーバ予測情報を生成可能であり、
前記第3情報には、生成された前記サーバ予測情報が含まれ、
前記第2サーバの前記制御部が生成する前記サーバ予測情報は、前記第1サーバの前記制御部が生成する前記サーバ予測情報よりも将来の動的情報であるサーバ。 - 1又は複数の固定端末と無線通信するサーバと無線通信する移動端末であって、
自己のセンサ情報に基づく第1情報を前記サーバに送信する通信部と、
前記第1情報と前記固定端末のセンサ情報に基づく第2情報とに基づいて、前記サーバが生成した第3情報を受信するように、前記通信部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記自己のセンサ情報と、受信した前記第3情報とに基づいて、前記第1情報を生成し、
前記第1情報及び前記第2情報には、前記センサ情報の精度を判別可能な識別情報が含まれ、
前記サーバは、
異なる受信情報に含まれる物体の位置が所定の条件を満たす場合は、前記識別情報に基づいていずれか1つの前記第1情報又は前記第2情報を選択し、選択した情報に基づいて前記第3情報を生成し、
前記第1情報に含まれる前記物体の位置と、前記第2情報に含まれる前記物体の位置とが所定の条件を満たす場合は、前記第2情報に基づいて前記第3情報を生成し、
前記制御部は、前記第3情報に含まれる物体の位置情報に基づいて、自己のセンサ情報を補正する移動端末。 - 1又は複数の固定端末と無線通信するサーバと無線通信する移動端末であって、
自己のセンサ情報に基づく第1情報を前記サーバに送信する通信部と、
前記第1情報と前記固定端末のセンサ情報に基づく第2情報とに基づいて、前記サーバが生成した第3情報を受信するように、前記通信部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記自己のセンサ情報と、受信した前記第3情報とに基づいて、前記第1情報を生成し、
前記サーバは、受信した前記第1情報及び前記第2情報に基づいて、物体の将来の動的情報であるサーバ予測情報を生成可能であり、
前記第3情報には、生成された前記サーバ予測情報が含まれ、
前記制御部は、
受信した前記第3情報に基づいて、物体の将来の動的情報である車両予測情報を生成可能であり、
受信した前記サーバ予測情報に基づいて、自身が生成した前記車両予測情報を補正する移動端末。 - 1又は複数の固定端末と無線通信するサーバと無線通信する移動端末であって、
自己のセンサ情報に基づく第1情報を前記サーバに送信する通信部と、
前記第1情報と前記固定端末のセンサ情報に基づく第2情報とに基づいて、前記サーバが生成した第3情報を受信するように、前記通信部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記自己のセンサ情報と、受信した前記第3情報とに基づいて、前記第1情報を生成し、
前記サーバは、受信した前記第1情報及び前記第2情報に基づいて、物体の将来の動的情報であるサーバ予測情報を生成可能であり、
前記第3情報には、生成された前記サーバ予測情報が含まれ、
前記制御部は、
受信した前記第3情報に基づいて、物体の将来の動的情報である車両予測情報を生成可能であり、
自身が生成した前記車両予測情報を前記第1情報に含め、
前記サーバは、受信した前記車両予測情報に基づいて、自身が生成した前記サーバ予測情報を補正する移動端末。 - 1又は複数の移動端末及び1又は複数の固定端末と無線通信するサーバとして、コンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータに、
前記移動端末のセンサ情報に基づく第1情報を前記移動端末から受信し、前記固定端末のセンサ情報に基づく第2情報を前記固定端末から受信するステップと、
受信した前記第1情報及び前記第2情報に基づいて第3情報を生成し、生成した第3情報を少なくとも前記移動端末に送信するように、前記サーバの通信部を制御するステップと、を実行させ、
前記第1情報及び前記第2情報には、前記センサ情報の精度を判別可能な識別情報が含まれ、
前記制御するステップは、
異なる受信情報に含まれる物体の位置が所定の条件を満たす場合は、前記識別情報に基づいていずれか1つの前記第1情報又は前記第2情報を選択し、選択した情報に基づいて前記第3情報を生成するステップと、
前記第1情報に含まれる前記物体の位置と、前記第2情報に含まれる前記物体の位置とが所定の条件を満たす場合は、前記第2情報に基づいて前記第3情報を生成するステップと、
を含み、
前記移動端末は、前記第3情報に含まれる物体の位置情報に基づいて、自己のセンサ情報を補正するコンピュータプログラム。 - 1又は複数の移動端末及び1又は複数の固定端末と無線通信するサーバとして、コンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、
前記サーバは、
遅延時間が短い方の第1ネットワークスライスに属する第1サーバと、
遅延時間が長い方の第2ネットワークスライスに属する第2サーバと、を含み、
前記コンピュータプログラムは、前記第1サーバの前記コンピュータ及び前記第2サーバの前記コンピュータに、
前記移動端末のセンサ情報に基づく第1情報を前記移動端末から受信し、前記固定端末のセンサ情報に基づく第2情報を前記固定端末から受信するステップと、
受信した前記第1情報及び前記第2情報に基づいて第3情報を生成し、生成した第3情報を少なくとも前記移動端末に送信するように、前記サーバの通信部を制御するステップと、をそれぞれ実行させ、
前記コンピュータプログラムは、前記第1サーバの前記コンピュータに、
前記第1情報及び前記第2情報の優先度を判定し、判定した優先度に応じて、自身が前記第3情報を生成するか、前記第2サーバの前記コンピュータに前記第3情報を生成させるかを決定するステップを実行させるコンピュータプログラム。 - 1又は複数の移動端末及び1又は複数の固定端末と無線通信するサーバとして、コンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータに、
前記移動端末のセンサ情報に基づく第1情報を前記移動端末から受信し、前記固定端末のセンサ情報に基づく第2情報を前記固定端末から受信するステップと、
受信した前記第1情報及び前記第2情報に基づいて第3情報を生成し、生成した第3情報を少なくとも前記移動端末に送信するように、前記サーバの通信部を制御するステップと、
受信した前記第1情報及び前記第2情報に基づいて、物体の将来の動的情報であるサーバ予測情報を生成するステップと、
を実行させ、
前記第3情報には、生成された前記サーバ予測情報が含まれ、
前記移動端末は、
受信した前記第3情報に基づいて、物体の将来の動的情報である車両予測情報を生成可能であり、
受信した前記サーバ予測情報に基づいて、自身が生成した前記車両予測情報を補正するコンピュータプログラム。 - 1又は複数の移動端末及び1又は複数の固定端末と無線通信するサーバとして、コンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータに、
前記移動端末のセンサ情報に基づく第1情報を前記移動端末から受信し、前記固定端末のセンサ情報に基づく第2情報を前記固定端末から受信するステップと、
受信した前記第1情報及び前記第2情報に基づいて第3情報を生成し、生成した第3情報を少なくとも前記移動端末に送信するように、前記サーバの通信部を制御するステップと、
受信した前記第1情報及び前記第2情報に基づいて、物体の将来の動的情報であるサーバ予測情報を生成するステップと、
を実行させ、
前記第3情報には、生成された前記サーバ予測情報が含まれ
前記移動端末は、
受信した前記第3情報に基づいて、物体の将来の動的情報である車両予測情報を生成可能であり、
自身が生成した前記車両予測情報を前記第1情報に含め、
前記コンピュータプログラムは、前記コンピュータに、受信した前記車両予測情報に基づいて、自身が生成した前記サーバ予測情報を補正するステップをさらに実行させるコンピュータプログラム。 - 1又は複数の移動端末及び1又は複数の固定端末と無線通信するサーバとして、コンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、
前記サーバは、
遅延時間が短い方の第1ネットワークスライスに属する第1サーバと、
遅延時間が長い方の第2ネットワークスライスに属する第2サーバと、を含み、
前記コンピュータプログラムは、前記第1サーバの前記コンピュータ及び前記第2サーバの前記コンピュータに、
前記移動端末のセンサ情報に基づく第1情報を前記移動端末から受信し、前記固定端末のセンサ情報に基づく第2情報を前記固定端末から受信するステップと、
受信した前記第1情報及び前記第2情報に基づいて第3情報を生成し、生成した第3情報を少なくとも前記移動端末に送信するように、前記サーバの通信部を制御するステップと、
受信した前記第1情報及び前記第2情報に基づいて、物体の将来の動的情報であるサーバ予測情報を生成するステップと、
をそれぞれ実行させ、
前記第3情報には、生成された前記サーバ予測情報が含まれ、
前記第2サーバの前記コンピュータが生成する前記サーバ予測情報は、前記第1サーバの前記コンピュータが生成する前記サーバ予測情報よりも将来の動的情報であるコンピュータプログラム。 - 1又は複数の固定端末と無線通信するサーバと無線通信する移動端末として、コンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータに、
自己のセンサ情報に基づく第1情報を前記サーバに送信するステップと、
前記第1情報と前記固定端末のセンサ情報に基づく第2情報とに基づいて、前記サーバが生成した第3情報を受信するように、前記移動端末の通信部を制御するステップと、
前記自己のセンサ情報と、受信した前記第3情報とに基づいて、前記第1情報を生成するステップと、を実行させ、
前記第1情報及び前記第2情報には、前記センサ情報の精度を判別可能な識別情報が含まれ、
前記サーバは、
異なる受信情報に含まれる物体の位置が所定の条件を満たす場合は、前記識別情報に基づいていずれか1つの前記第1情報又は前記第2情報を選択し、選択した情報に基づいて前記第3情報を生成し、
前記第1情報に含まれる前記物体の位置と、前記第2情報に含まれる前記物体の位置とが所定の条件を満たす場合は、前記第2情報に基づいて前記第3情報を生成し、
前記コンピュータプログラムは、前記コンピュータに、
前記第3情報に含まれる物体の位置情報に基づいて、前記自己のセンサ情報を補正するステップをさらに実行させるためのコンピュータプログラム。 - 1又は複数の固定端末と無線通信するサーバと無線通信する移動端末として、コンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータに、
自己のセンサ情報に基づく第1情報を前記サーバに送信するステップと、
前記第1情報と前記固定端末のセンサ情報に基づく第2情報とに基づいて、前記サーバが生成した第3情報を受信するように、前記移動端末の通信部を制御するステップと、
前記自己のセンサ情報と、受信した前記第3情報とに基づいて、前記第1情報を生成するステップと、を実行させ、
前記サーバは、受信した前記第1情報及び前記第2情報に基づいて、物体の将来の動的情報であるサーバ予測情報を生成可能であり、
前記第3情報には、生成された前記サーバ予測情報が含まれ、
前記コンピュータプログラムは、前記コンピュータに、
受信した前記第3情報に基づいて、物体の将来の動的情報である車両予測情報を生成するステップと、
受信した前記サーバ予測情報に基づいて、自身が生成した前記車両予測情報を補正するステップと、をさらに実行させるためのコンピュータプログラム。 - 1又は複数の固定端末と無線通信するサーバと無線通信する移動端末として、コンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータに、
自己のセンサ情報に基づく第1情報を前記サーバに送信するステップと、
前記第1情報と前記固定端末のセンサ情報に基づく第2情報とに基づいて、前記サーバが生成した第3情報を受信するように、前記移動端末の通信部を制御するステップと、
前記自己のセンサ情報と、受信した前記第3情報とに基づいて、前記第1情報を生成するステップと、を実行させ、
前記サーバは、受信した前記第1情報及び前記第2情報に基づいて、物体の将来の動的情報であるサーバ予測情報を生成可能であり、
前記第3情報には、生成された前記サーバ予測情報が含まれ、
前記コンピュータプログラムは、前記コンピュータに、受信した前記第3情報に基づいて、物体の将来の動的情報である車両予測情報を生成し、自身が生成した前記車両予測情報を前記第1情報に含めるステップをさらに実行させ、
前記サーバは、受信した前記車両予測情報に基づいて、自身が生成した前記サーバ予測情報を補正するコンピュータプログラム。
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017021105 | 2017-02-08 | ||
JP2017021105 | 2017-02-08 | ||
JP2017042578 | 2017-03-07 | ||
JP2017042578 | 2017-03-07 | ||
PCT/JP2017/040787 WO2018146882A1 (ja) | 2017-02-08 | 2017-11-13 | 情報提供システム、サーバ、移動端末、及びコンピュータプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2018146882A1 JPWO2018146882A1 (ja) | 2019-12-12 |
JP7031612B2 true JP7031612B2 (ja) | 2022-03-08 |
Family
ID=63108080
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018566759A Active JP7031612B2 (ja) | 2017-02-08 | 2017-11-13 | 情報提供システム、サーバ、移動端末、及びコンピュータプログラム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11238738B2 (ja) |
JP (1) | JP7031612B2 (ja) |
CN (1) | CN110419070B (ja) |
DE (1) | DE112017007016T5 (ja) |
WO (1) | WO2018146882A1 (ja) |
Families Citing this family (39)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102017214921A1 (de) * | 2017-08-25 | 2019-02-28 | Robert Bosch Gmbh | Mobiles Gerät, Server und Verfahren zum Aktualisieren und Bereitstellen einer hochgenauen Karte |
WO2019124105A1 (ja) * | 2017-12-22 | 2019-06-27 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、移動体、及び、情報処理システム |
JP7047474B2 (ja) * | 2018-03-08 | 2022-04-05 | 株式会社Jvcケンウッド | 通信装置、通信システム、及び通信方法 |
US11330410B2 (en) | 2018-04-03 | 2022-05-10 | Corning Research & Development Corporation | Pathside communication relay (PCR) for collecting and distributing pathside data among client devices |
CA3096472A1 (en) * | 2018-05-09 | 2019-11-14 | Cavh Llc | Systems and methods for driving intelligence allocation between vehicles and highways |
JP2019200658A (ja) * | 2018-05-17 | 2019-11-21 | 株式会社日立製作所 | 情報通信システムとその方法およびサーバ |
US11735041B2 (en) * | 2018-07-10 | 2023-08-22 | Cavh Llc | Route-specific services for connected automated vehicle highway systems |
JP7484716B2 (ja) * | 2018-08-24 | 2024-05-16 | 住友電気工業株式会社 | 情報提供装置、情報提供方法、情報提供システムおよびコンピュータプログラム |
JP2020072278A (ja) * | 2018-10-29 | 2020-05-07 | 三菱電機株式会社 | 車両通信システムおよびその通信方法 |
JP7203563B2 (ja) | 2018-10-29 | 2023-01-13 | 日立Astemo株式会社 | 移動体挙動予測装置 |
US11636681B2 (en) * | 2018-11-21 | 2023-04-25 | Meta Platforms, Inc. | Anticipating future video based on present video |
US10661795B1 (en) * | 2018-12-20 | 2020-05-26 | Verizon Patent And Licensing Inc. | Collision detection platform |
US11447152B2 (en) * | 2019-01-25 | 2022-09-20 | Cavh Llc | System and methods for partially instrumented connected automated vehicle highway systems |
US11190916B2 (en) * | 2019-02-22 | 2021-11-30 | At&T Mobility Ii Llc | Connected vehicle network access optimization using an intermediary platform |
JP7246829B2 (ja) * | 2019-03-04 | 2023-03-28 | アルパイン株式会社 | 移動体の位置測定システム |
WO2020188895A1 (ja) * | 2019-03-18 | 2020-09-24 | 日本電気株式会社 | エッジコンピューティングサーバ、制御方法、及び非一時的なコンピュータ可読媒体 |
CA3135168A1 (en) * | 2019-03-28 | 2020-10-01 | Stc, Inc | Systems and methods for pacing a mass transit vehicle |
JP7419667B2 (ja) * | 2019-04-10 | 2024-01-23 | 住友電気工業株式会社 | 経路予測装置、それを備えた車載装置、経路予測システム、経路予測方法、及びコンピュータプログラム |
JP7379858B2 (ja) * | 2019-04-24 | 2023-11-15 | 住友電気工業株式会社 | サーバ装置およびその制御方法、端末およびその制御方法、移動体支援システムおよび方法、並びにコンピュータプログラム |
US20220415054A1 (en) * | 2019-06-24 | 2022-12-29 | Nec Corporation | Learning device, traffic event prediction system, and learning method |
US10940832B1 (en) * | 2019-09-18 | 2021-03-09 | Toyota Motor North America, Inc. | Identifying suspicious events relating to a vehicle |
JP6997157B2 (ja) * | 2019-09-30 | 2022-02-04 | 本田技研工業株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
US20220324488A1 (en) * | 2019-10-11 | 2022-10-13 | Sony Group Corporation | Information processing system, information processing apparatus, and information processing method |
JPWO2021085048A1 (ja) * | 2019-10-31 | 2021-05-06 | ||
DE112020006351T5 (de) * | 2019-12-26 | 2022-10-20 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Anzeigesteuervorrichtung, Anzeigesystem und Anzeigesteuerverfahren |
CN111210661A (zh) * | 2020-01-16 | 2020-05-29 | 北京汽车集团有限公司 | 交叉路口车辆防碰撞方法及装置 |
JP7497999B2 (ja) * | 2020-03-05 | 2024-06-11 | 本田技研工業株式会社 | 情報処理装置、車両、プログラム、及び情報処理方法 |
CN111402631A (zh) * | 2020-03-12 | 2020-07-10 | 博睿泰克科技(宁波)有限公司 | 一种基于车辆行驶的危险预警方法、***及存储介质 |
JP7484258B2 (ja) * | 2020-03-16 | 2024-05-16 | 株式会社デンソー | 交通システム |
JP2021149163A (ja) * | 2020-03-16 | 2021-09-27 | 株式会社Soken | 交通システム |
CN113806380B (zh) * | 2020-06-16 | 2024-01-26 | 财团法人车辆研究测试中心 | 路口动态图像资源更新共享***及方法 |
KR20230031181A (ko) * | 2020-07-01 | 2023-03-07 | 엘지전자 주식회사 | V2x 서비스를 위한 서버, 방법 및 기기 |
US11680818B2 (en) * | 2020-08-06 | 2023-06-20 | Automotive Research & Testing Center | System and method for updating and sharing crossroad dynamic map data |
CN115812227A (zh) * | 2020-08-25 | 2023-03-17 | 华为技术有限公司 | 一种动态信息的获取方法及其相关设备 |
JP2022191917A (ja) * | 2021-06-16 | 2022-12-28 | 株式会社デンソー | 挙動予測システム、挙動予測装置、挙動予測方法、挙動予測プログラム |
KR102366017B1 (ko) * | 2021-07-07 | 2022-02-23 | 쿠팡 주식회사 | 설치 서비스를 위한 정보 제공 방법 및 장치 |
JP7442561B2 (ja) * | 2022-03-18 | 2024-03-04 | 三菱電機株式会社 | 車両制御装置、サーバ、車両制御システム及び車両制御方法 |
JP7348344B1 (ja) | 2022-03-28 | 2023-09-20 | ソフトバンク株式会社 | 車両およびサーバ |
TWI819874B (zh) * | 2022-11-01 | 2023-10-21 | 緯創資通股份有限公司 | 網路管理方法及網路實體 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007323117A (ja) | 2006-05-30 | 2007-12-13 | Kenwood Corp | 道路通信システム、移動体装置、および、移動体装置の情報処理方法 |
JP2010188981A (ja) | 2009-02-20 | 2010-09-02 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の運転支援装置 |
JP2014089491A (ja) | 2012-10-29 | 2014-05-15 | Hitachi Consumer Electronics Co Ltd | 映像処理システム |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1091899A (ja) * | 1996-09-13 | 1998-04-10 | Oki Electric Ind Co Ltd | 道路監視システム |
EP2210191A1 (en) * | 2007-11-15 | 2010-07-28 | Sk Telecom Co., LTD | System and method for producing importance rate-based rich media, and server applied to the same |
CN201378363Y (zh) * | 2009-04-13 | 2010-01-06 | 甘宁 | 远程道路交通信息遥控提示*** |
US9418554B2 (en) * | 2014-08-07 | 2016-08-16 | Verizon Patent And Licensing Inc. | Method and system for determining road conditions based on driver data |
JP5891889B2 (ja) | 2011-10-27 | 2016-03-23 | 住友電気工業株式会社 | 交通システムとこれに用いるコンピュータプログラム、並びに異常事象の判定処理装置 |
DE112011105838T5 (de) | 2011-11-10 | 2014-08-28 | Mitsubishi Electric Corp. | Zentrum-Seitensystem und Fahrzeug-Seitensystem |
US9758120B2 (en) * | 2014-07-24 | 2017-09-12 | Andreas Alamanos | Automatic cloudbased notification system for vehicle accidents |
KR101728326B1 (ko) * | 2015-03-19 | 2017-05-02 | 현대자동차주식회사 | 차량, 서버 및 이를 포함하는 차량 모니터링 시스템 |
JP2017021105A (ja) | 2015-07-08 | 2017-01-26 | キヤノン株式会社 | 定着装置 |
JP2017042578A (ja) | 2015-08-25 | 2017-03-02 | 口田 友一 | 遠赤外線医療用スリッパ |
-
2017
- 2017-11-13 JP JP2018566759A patent/JP7031612B2/ja active Active
- 2017-11-13 DE DE112017007016.3T patent/DE112017007016T5/de active Pending
- 2017-11-13 US US16/484,380 patent/US11238738B2/en active Active
- 2017-11-13 WO PCT/JP2017/040787 patent/WO2018146882A1/ja active Application Filing
- 2017-11-13 CN CN201780086044.2A patent/CN110419070B/zh active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007323117A (ja) | 2006-05-30 | 2007-12-13 | Kenwood Corp | 道路通信システム、移動体装置、および、移動体装置の情報処理方法 |
JP2010188981A (ja) | 2009-02-20 | 2010-09-02 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の運転支援装置 |
JP2014089491A (ja) | 2012-10-29 | 2014-05-15 | Hitachi Consumer Electronics Co Ltd | 映像処理システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE112017007016T5 (de) | 2019-10-24 |
JPWO2018146882A1 (ja) | 2019-12-12 |
CN110419070B (zh) | 2022-03-29 |
CN110419070A (zh) | 2019-11-05 |
US11238738B2 (en) | 2022-02-01 |
US20200005644A1 (en) | 2020-01-02 |
WO2018146882A1 (ja) | 2018-08-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7031612B2 (ja) | 情報提供システム、サーバ、移動端末、及びコンピュータプログラム | |
US11599123B2 (en) | Systems and methods for controlling autonomous vehicles that provide a vehicle service to users | |
WO2018220971A1 (ja) | 通信制御装置、通信制御方法、及びコンピュータプログラム | |
US11472291B2 (en) | Graphical user interface for display of autonomous vehicle behaviors | |
US11884155B2 (en) | Graphical user interface for display of autonomous vehicle behaviors | |
CN114255606A (zh) | 辅助驾驶提醒、地图辅助驾驶提醒方法、装置和地图 | |
JP2021111330A (ja) | 移動体への移動情報提供システム、これに用いるサーバ装置、および車両 | |
KR20210013094A (ko) | 복수의 모션 제약을 사용하는 차량의 동작 | |
KR102634073B1 (ko) | 루트 정보를 사용한 차량의 궤적 계획 | |
JP2020027645A (ja) | サーバ、無線通信方法、コンピュータプログラム、及び車載装置 | |
KR20210040947A (ko) | 정보 처리 장치 및 정보 처리 방법, 컴퓨터 프로그램, 정보 처리 시스템, 그리고 이동체 장치 | |
JP2020091614A (ja) | 情報提供システム、サーバ、移動端末、及びコンピュータプログラム | |
WO2020071072A1 (ja) | 情報提供システム、移動端末、情報提供方法、及びコンピュータプログラム | |
JPWO2019198449A1 (ja) | 情報提供システム、移動端末、情報提供装置、情報提供方法、及びコンピュータプログラム | |
JP2020091652A (ja) | 情報提供システム、サーバ、及びコンピュータプログラム | |
JP2019079453A (ja) | 情報生成システム、情報生成装置、情報生成方法およびコンピュータプログラム | |
WO2021117370A1 (ja) | 動的情報の更新装置、更新方法、情報提供システム、及びコンピュータプログラム | |
US20230415764A1 (en) | Post drop-off passenger assistance | |
US11648938B2 (en) | Braking data mapping | |
JP2020091612A (ja) | 情報提供システム、サーバ、及びコンピュータプログラム | |
JP2019160059A (ja) | 情報提供装置、情報提供方法、およびコンピュータプログラム | |
WO2019239757A1 (ja) | 通信制御装置、通信制御方法、コンピュータプログラム、及び車載通信機 | |
US20240051581A1 (en) | Determination of an action for an autonomous vehicle in the presence of intelligent agents | |
CN115440025B (zh) | 信息处理服务器、信息处理服务器的处理方法、非临时性存储介质 | |
US20230159026A1 (en) | Predicting Motion of Hypothetical Agents |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200721 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210511 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20210615 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210819 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220125 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220207 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7031612 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |