JP7268490B2 - 物体認識装置、運転支援システム - Google Patents
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Description
<1.構成>
まず、本実施形態に係る運転支援システム100の構成について、図1を参照して説明する。
物体認識装置10は、右カメラ21aと、左カメラ21bと、露出部22a,22bと、視差算出部23と、物体検出部24と、物体追跡部25と、認識部30と、安定度判定部40と、を備える。
次に、物体認識装置10が実行する物体認識処理の手順について、図4のフローチャートを参照して説明する。
以上説明した本実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(1)今回取得されたフレームにおいて検出された瞬時距離が、前回取得されたフレームにおいて同じ物体について検出された瞬時距離よりも近く、且つ、瞬時距離の変化量Dsubが距離閾値Dthよりも大きいか否か判定される。そして、当該判定の判定結果が肯定的であった場合には、物体認識装置10から運転支援装置50へ、運転支援装置50の作動を抑制する抑制信号が出力される。これにより、物体端部位置の誤認識に伴い、フレーム間で物体が車両60に近づく方向に距離飛びが発生した場合であっても、運転支援装置50の誤作動を抑制することができる。
(4)物体の種別が取得され、取得された物体の種別が車両である場合に、瞬時距離に関する判定が実行される。これにより、運転支援装置50の作動が不必要に抑制されることを回避することができる。
以上、本開示を実施するための形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(b)物体認識装置10の各機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されていてもよい。
Claims (5)
- 運転支援装置(50)を備えた車両(60)に搭載された物体認識装置(10)であって、
前記車両から前記車両の周辺に存在する物体までの瞬時距離を繰り返し検出するように構成された距離検出部(31,S20)と、
対象物体について、前記距離検出部により今回検出された瞬時距離が、前記距離検出部により前回検出された瞬時距離よりも近く、且つ、その瞬時距離の変化量が、設定された変化量閾値を超えているか否かの、瞬時距離に関する判定を実行するように構成された距離変化判定部(40,S80,S90)と、
前記距離変化判定部による判定結果が肯定的であった場合に、前記運転支援装置が備えるブレーキの作動及び/又は前記運転支援装置が備えるブザーの鳴動を抑制する抑制信号を出力するように構成された抑制部(40,S100)と、を備える、
物体認識装置。 - 前記対象物体について前記距離検出部により今回検出された前記瞬時距離が、前記車両から設定された下端見切れ位置までの距離である見切れ距離未満か否か判定するように構成された位置判定部(40,S70)を更に備え、
前記距離検出部は、車載カメラにより繰り返し撮影された撮影画像の各々から前記瞬時距離を検出するように構成されており、
前記距離変化判定部は、前記位置判定部により前記瞬時距離が前記見切れ距離未満と判定された場合に、前記瞬時距離に関する判定を実行するように構成されており、
前記下端見切れ位置は、前記車載カメラの画角にその位置の路面が入り、且つ、前記路面の前記車載カメラに最も近い位置である、
請求項1に記載の物体認識装置。 - 前記対象物体の絶対速度を検出するように構成された速度検出部(S32,S30)と、
前記速度検出部により検出された前記対象物体の絶対速度が、設定された速度閾値よりも大きいか否か判定するように構成された速度判定部(40,S60)と、を備え、
前記距離変化判定部は、前記速度判定部により前記絶対速度が前記速度閾値よりも大きいと判定された場合に、前記瞬時距離に関する判定を実行するように構成されている、
請求項1又は2に記載の物体認識装置。 - 前記対象物体の種別を判定するように構成された種別判定部(33,S40)と、
前記距離変化判定部は、前記種別判定部により判定された前記対象物体の種別が車両である場合に、前記瞬時距離に関する判定を実行するように構成されている、
請求項1~3のいずれか1項に記載の物体認識装置。 - 請求項1~4のいずれか1項に記載の物体認識装置(10)と、前記物体認識装置による認識結果を用いて運転支援制御を実行するように構成された運転支援装置(50)と、を備える運転支援システム(100)であって、
前記運転支援装置は、前記抑制部から出力された前記抑制信号を受信した場合に、前記運転支援装置が備えるブレーキの作動及び/又は前記運転支援装置が備えるブザーの鳴動を抑制するように構成されている、
運転支援システム。
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