JP4807763B1 - 車外監視装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ステレオ画像認識装置4は、車両を示す距離データが分布する領域Aを路面から設定高さH以上の上側領域Auと、路面から設定高さ未満の下側領域Alとに分割するとともに、上側領域Auに属する距離データの平均値(平均距離Lu)と、下側領域Alに属する距離データの平均値(平均距離Ll)とをそれぞれ演算し、これら平均値のうち何れか小さい値を当該車両までの車間距離Lとして設定する。これにより、検出誤差が発生し易い領域の距離データを的確に除外することができ、一部の距離データの検出誤差に起因する車間距離の変動を好適に抑制することができる。
【選択図】図1
Description
2 … 運転支援装置
3 … ステレオカメラ(撮像手段)
4 … ステレオ画像認識装置(距離画像生成手段、立体物検出手段、領域設定手段、車間距離演算手段)
5 … 制御ユニット
11 … 車速センサ
12 … ヨーレートセンサ
13 … メインスイッチ
14 … 舵角センサ
15 … アクセル開度センサ
16 … スロットル弁
17 … アクティブブースタ
18 … ワイパスイッチ
19 … ヘッドランプスイッチ
Claims (4)
- 車外の対象を異なる視点でステレオ撮像する撮像手段と、前記撮像手段で撮像した一対の画像に対するステレオマッチングを行い、対象物までの距離に応じた視差を距離データとして備えた画素が分布する距離画像を生成する距離画像生成手段と、前記距離画像に対するグルーピング処理によって立体物を検出する立体物検出手段と、を備えた車外監視装置において、
前記立体物検出手段で検出した立体物の中から所定の立体物を抽出し当該立体物を示す距離データが分布する領域を、路面から設定高さ以上の上側領域と、路面から設定高さ未満の下側領域とに分割する領域設定手段と、
前記上側領域に属する前記距離データの平均値と、前記下側領域に属する前記距離データの平均値とをそれぞれ演算し、これら平均値のうち何れか大きい値を排除し、何れか小さい値を当該立体物までの距離である立体物距離として設定する立体物距離演算手段と、を備えたことを特徴とする車外監視装置。 - 前記立体物距離演算手段は、自車両が雨天走行中であると判定したとき、前記立体物を示す全ての距離データの平均値を立体物距離として設定することを特徴とする請求項1記載の車外監視装置。
- 前記立体物距離演算手段は、自車両が夜間走行中であると判定したとき、前記立体物を示す全ての距離データの平均値を立体物距離として設定することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車外監視装置。
- 前記領域設定手段は、前記立体物を示す距離データが分布する領域を、路面から設定高さ毎の小領域に分割すると共に、当該小領域毎の距離データの平均値を算出し、隣接する小領域間での平均距離の差が設定値以上となる領域が存在する場合、当該平均距離の差が最も大きい小領域間の境界の高さにて前記上側領域と下側領域とに分割することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか1項に記載の車外監視装置。
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