CN109891262B - 物体探测装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及物体探测装置。物体检测装置应用于具备测距传感器(10)和车载相机(20)的车辆，上述测距传感器(10)通过向车辆(50)的周围发送探查波并接收该探查波的反射波来对到该车辆的周围存在的物体的距离进行计测，上述车载相机(20)拍摄上述车辆的周围，上述物体检测装置具备：图像获取部，获取由上述车载相机拍摄到的拍摄图像；判定部，判定基于上述拍摄图像所识别出的图像物体是否包含通过上述测距传感器的反射波的物体探测困难的规定物体；灵敏度控制部，在判定为上述图像物体包含上述规定物体的情况下，增大上述测距传感器对物体探测的灵敏度；以及车辆控制部，以上述规定物体作为对象物体来实施车辆控制。

Description

物体探测装置
相关申请的交叉引用
本申请基于2016年10月27日申请的日本申请号2016－210555号，并在此引用其记载内容。
技术领域
本公开涉及对车辆的周围存在的物体进行探测的物体探测装置。
背景技术
以往，提出一种在车辆上搭载超声波传感器等测距传感器，对车辆周围存在的前行车辆、行人、障碍物等物体进行探测，并基于该物体的探测结果来实施使制动装置工作等车辆控制的***。
例如，超声波传感器发送探查波并且接收与该探查波对应的反射波。而且，通过基于该反射波来获取到物体的距离从而探测物体。该情况下，探测到物体后，例如对反射波的反射强度设定探测阈值，通过控制这样的物体探测的灵敏度，从而实现适当的物体探测(例如，专利文献1)。
专利文献1:国际公开第2011/145141号
然而，在实际的测距传感器的物体探测中，根据物体的不同，有时难以进行通过反射波的探测，起因于此，有可能给基于物体的探测结果所实施的车辆控制带来影响。例如停车位内的车轮闸、分隔空间的金属丝网、绳索、自行车等本来能够成为车辆控制的对象，但反射波的反射强度较弱，根据超声波传感器的输出难以探测为物体。因此，不能对这样的物体进行车辆控制，有时会产生不良状况。
发明内容
本公开是为了解决上述课题而完成的，其主要目的在于提供能够适当地探测成为车辆控制的对象的物体的物体探测装置。
本公开应用于具备测距传感器和车载相机的车辆，上述测距传感器通过向上述车辆的周围发送探查波并接收该探查波的反射波来对到该车辆的周围存在的物体的距离进行计测，上述车载相机拍摄上述车辆的周围，其中，上述物体探测装置具备：图像获取部，获取由上述车载相机拍摄到的拍摄图像；判定部，判定基于上述拍摄图像所识别出的图像物体是否包含通过上述测距传感器的反射波的物体探测困难的规定物体；灵敏度控制部，在判定为上述图像物体包含上述规定物体的情况下，增大上述测距传感器对物体探测的灵敏度；以及车辆控制部，以上述规定物体作为对象物体来实施车辆控制。
物体探测的灵敏越高，则越容易探测未成为车辆控制的对象的物体，也成为实施驾驶辅助时的不必要工作的原因。另一面，在物体探测的灵敏度不那么高的状况中，可能发生虽然是在每次的车辆控制中想要探测的物体但却未被探测的情况。
对于这一点，在上述结构中，判定基于车载相机的拍摄图像所识别出的图像物体是否包含通过测距传感器的反射波的物体探测困难的规定物体，并在判定为包含该规定物体的情况下增大测距传感器对物体探测的灵敏度。而且，以规定物体作为对象物体，基于测距传感器的输出来实施车辆控制。该情况下，基于拍摄图像来判定规定物体，并增大物体探测的灵敏度，由此可以基于测距传感器的输出来探测规定物体。即，通过进行使用了车载相机的拍摄图像的物体识别，并实施基于测距传感器的输出的物体探测，能够探测难以探测的物体。由此，能够适当地实施针对物体的车辆控制。
附图说明
关于本公开的上述目的以及其它目的、特征及优点，参照附图并通过下述的详细描述会变得更加明确。在该附图中：
图1是表示车辆的物体探测***的示意结构的图。
图2是对基于拍摄图像所识别的自行车的图案进行说明的图。
图3是对车辆靠近自行车的场景进行说明的图。
图4是表示本实施方式中的物体探测的灵敏度控制的方式的图。
图5是表示本实施方式中的物体探测处理的流程图。
图6是表示本实施方式中的灵敏度控制处理的流程图。
图7是表示本实施方式中的物体探测的灵敏度控制的时间序列变化的图。
图8是表示减小反射波的波高值的阈值的方式的例子的图。
图9是表示规定范围与表示规定物体的边缘点的分布的标准偏差的关系的图。
图10是表示到规定物体的距离与波高值的阈值的关系的图。
具体实施方式
以下，基于附图，对将本公开具体化的实施方式进行说明。本实施方式对搭载在车辆上的物体探测***进行具体化。在该***中，以物体探测装置(以下，称为ECU)为中枢，对车辆的周围存在的物体(例如，其它车辆、道路结构物等)进行探测。
首先，使用图1，对本实施方式所涉及的车辆的物体探测***的示意结构进行说明。车辆50具有作为测距传感器的超声波传感器10、拍摄车辆周边的车载相机20、车速传感器23以及ECU30。
超声波传感器10是每隔规定的控制周期发送作为探查波的超声波并接收从物体反射的反射波的传感器。超声波传感器10将基于该反射波的测距信息向ECU30输出。
在本实施方式中，在车辆50的前部以及后部的保险杠上，在车宽度方向上排列并隔开规定的间隔分别安装有四个传感器。例如在前方保险杠上设置有第一传感器11以及第二传感器12、和两个角隅感测器13、14作为超声波传感器10，第一传感器11以及第二传感器12是在车宽度的中心线51的附近相对于中心线51在对称位置安装的两个中心传感器，两个角隅感测器13、14分别安装在车辆50的右角隅以及左角隅。同样地，在后方保险杠也设置有两个中心传感器15、16、和两个角隅感测器17、18。
车载相机20例如使用CCD相机、CMOS图像传感器、近红外线相机等而构成。在本实施方式中，作为车载相机20，而设置有前方相机21以及后方相机22。前方相机21以及后方相机22分别安装在车辆50的车宽度方向中央的规定高度(例如，前挡风玻璃上端附近或后挡风玻璃上端附近)，朝向本车前方或本车后方从俯瞰视点拍摄在规定角度范围扩展的区域。每隔规定周期向ECU30分别输入由各相机21、22拍摄到的拍摄图像。此外，各相机21、22可以是单眼相机，也可以是立体相机。
车速传感器23基于车轮的旋转速度来检测车辆50的行驶速度。车速传感器23的检测结果被输入至ECU30。
ECU30以具备CPU、各种存储器等的计算机为主体而构成。ECU30基于从超声波传感器10输出的测距信息来探测物体。具体而言，基于反射波的反射强度超过探测阈值来获取到物体的距离。而且，基于该距离来实施针对物体的车辆控制。车辆控制包括用于向驾驶员等用户报告物体的存在的警报装置、制动装置等安全装置的工作。此外，在由超声波传感器10接收反射波时，基于波高值或者振幅的大小来求出反射波的反射强度。
然而，超声波传感器10通过发送作为探查波的发送波并接收被物体反射的反射波来对到物体的距离进行计测。此处，反射波的反射强度根据物体的种类、大小等而不同。例如在物体中的探查波的反射面较大的情况下，与反射面较小的情况相比，反射强度变大，另外，在反射面为平面的情况下，与反射面为曲面的情况相比，反射强度变大。另一方面，在比超声波传感器10的安装位置低的位置存在的物体(地面附近的物体)的情况下，反射强度趋于变小。此外，根据物体的材质等，反射强度的大小也受到影响。
根据这样的趋势，在基于超声波传感器10的输出的物体探测中，难以探测到例如设置在停车位内的车轮闸、路缘石、分隔空间的金属丝网、绳索、自行车、购物车等。
在图4的上图示出作为反射波的反射强度的波高值和作为探测阈值的阈值Th的关系。此外，横轴表示距车辆50的距离。在接近车辆50的区域中较高地设定阈值Th，以不探测出基于探查波的余响的反射波。此处，反射波P例如表示来自自行车的反射波。换句话说，该情况下，在距车辆50较近的位置存在自行车。然而，由于反射波P的波高值小于阈值Th，所以未探测到自行车。因此，虽然实际上可能成为车辆控制的对象，但根据超声波传感器10的输出而有时无法探测为物体，认为产生不良状况。
因此，在本实施方式中，在具备超声波传感器10和车载相机20的车辆50中，判定基于车载相机20的拍摄图像所识别出的图像物体是否包含通过超声波传感器10的反射波的物体探测变得困难的规定物体，并在判定为包含该规定物体的情况下，暂时增大基于超声波传感器10的物体探测的灵敏度。而且，将规定物体设为对象物体，基于超声波传感器10的输出来实施车辆控制。该情况下，着眼于能够通过使用拍摄图像来识别通过超声波传感器10的反射波的物体探测变得困难的规定物体，进行基于拍摄图像的物体识别，并实施进行超声波传感器10的输出的物体探测，从而能够探测规定物体。
此处，图像物体是指在车载相机20的拍摄图像中被识别的物体。在本实施方式中，将自行车、金属丝网、车轮闸、路缘石、绳索、购物车等的物体设为“规定物体”，在基于超声波传感器10的输出的物体探测中，难以探测这些各物体。
如果对基于拍摄图像的规定物体的判定进行说明，则ECU30从车载相机20获取图像数据，并基于该图像数据和预先准备的物体识别用的辞典信息来判定图像物体是否包含规定物体。作为物体识别用的辞典信息，例如除了汽车、两轮车、行人这些物体之外，还分别独立准备自行车、金属丝网、车轮闸等规定物体，并预先存储至存储器。此外，作为规定物体的辞典信息，也可以根据相对于车辆50的方向的不同而分别独立准备。例如如图2(a)、(b)所示，如果是自行车，则可以准备横向图案、纵向图案的辞典信息。另外，ECU30通过图案匹配对图像数据和辞典信息进行对照来判定规定物体的种类。
例如，图3(a)示出在自行车B停在车辆50的后方的状况下，车辆50朝向自行车B后退的场景。在该场景中，自行车B属于后方相机22的拍摄区域C，并且也属于设置在后部保险杠的中心传感器15的探查波的探查区域S。此外，在图3(a)中，为了便于说明，仅示出中心传感器15的探查区域S。
图3(b)示出上述场景中的后方相机22的拍摄图像。该情况下，ECU30基于拍摄图像的图像数据和预先存储的自行车的辞典信息(该情况下，为横向图案)在拍摄图像中识别自行车B。换句话说，判定为图像物体包含自行车。
而且，作为自行车B相对于车辆50的相对位置，ECU30基于车载相机20的拍摄图像来估计从车辆50到自行车B的距离L。此处，距离L的估计能够使用公知的方法。例如在后方相机22为立体相机的情况下，从利用多个相机同时拍摄到的图像获取每个像素的视差信息，并使用该视差信息来估计到自行车B的距离L。另外，在后方相机22为单眼相机的情况下，使用移动立体的原理。具体而言，从在不同的时机拍摄到的多个帧和帧间的移动距离获取每个像素的视差信息，并使用该视差信息来估计到自行车B的距离L。
接着，更详细地对暂时增大基于超声波传感器10的输出的物体探测的灵敏度进行说明。在图4的下图示出基于与车辆50分离距离L的地点，即，基于自行车B的估计位置A来减小反射波的波高值的阈值Th的方式。此处，假设图3的场景，图中的反射波示出中心传感器15接收的反射波。该情况下，ECU30在从车辆50到自行车B的距离方向上在包含自行车B的估计位置A的规定范围E中减小波高值的阈值Th。具体而言，在规定范围E内，使阈值Th比规定的基准值小规定量Q。通过那样操作，来自自行车B的反射波P超过阈值Th，获取自行车B的距离。换句话说，通过部分地减小反射强度的探测阈值来增大物体探测的灵敏度。由此，容易探测规定物体。
如果关于规定范围E的设定进行说明，则ECU30根据各种条件来设定规定范围E。具体而言，根据规定物体的种类来设定规定范围E。此处，如果作为规定物体而规定的物体也有较小地检测出反射波的宽度W(波高值为规定以上的宽度)的物体，则认为也有较大地检测出反射波的宽度W的物体。因此，也可以将与规定物体对应的反射波的宽度W的趋势一同考虑进去来设定规定范围E。
此外，在本实施方式中，将规定范围E设为在以自行车B的估计位置A为中心从车辆50观察在近前侧(距车辆50较近的一侧)以及里侧(距车辆50较远的一侧)分别等距离隔开的地点间的范围。
另外，如果关于规定量Q的设定进行说明，则ECU30根据各种条件来设定规定量Q。具体而言，根据规定物体的种类来设定规定量Q。与上述的反射波的宽度W同样地，反射波的波高值根据规定物体而不同。因此，也可以将与规定物体对应的波高值的趋势一同考虑进去来设定规定量Q。
此外，在本实施方式中，设定规定量Q，并根据规定的基准值将规定量Q设为较小的值，从而设定变更后的阈值Th，但也可以变更。例如，也可以设定规定量QA，并将阈值Th设定为从波高值的基线增大规定量QA后的值。该情况下，规定量QA被设定为比规定的基准值小的值。此外，也可以考虑与规定物体对应的波高值的趋势来设定规定量QA。
使用图5的流程图，对使用了拍摄图像的物体探测处理进行说明。由ECU30以规定周期反复执行该物体探测处理。
在步骤S11中，获取从超声波传感器10输出的测距信息。在步骤S12中，获取从车载相机20输出的拍摄图像。此外，步骤S12相当于“图像获取部”。
在步骤S13中判定车辆50是否是低速行驶中。具体而言，判定车辆50的车速是否小于阈值Vth。阈值Vth是用于判定车辆50的车速是否是低速的判定值，例如设定为20km/h。在本实施方式中，假设例如在停车场内、场地中行驶时，针对意料外存在的(静止)的规定物体，增大物体探测的灵敏度。此处，若假设在通常行驶中也同样地增大灵敏度，则屡次产生制动等工作，有可能产生不良状况。因此，通过设置规定的速度条件来抑制该不良状况的产生。此外，阈值Vth能够适当变更。如果步骤S13为“是”，则进入步骤S14，如果步骤S13为“否”，则保持原样地结束本处理。
在步骤S14中判定图像物体是否包含规定物体。此处，如上述那样，通过针对图像物体，使用预先决定的规定物体的图案来进行图案匹配，从而判定规定物体的存在。并且，识别规定物体的种类。如果步骤S14为“是”，则进入步骤S15，如果步骤S14为“否”，则保持原样地结束本处理。步骤S14相当于“判定部”。此外，在步骤S14为“是”的情况下，以未进行超声波传感器10的物体探测为条件，可以实施步骤S15以下。
在步骤S15中，基于车载相机20的拍摄图像来估计规定物体相当于车辆50的相对位置。具体而言，如上述那样，使用视差信息等来估计到规定物体的距离L。此外，步骤S15相当于“位置估计部”。在紧接着的步骤S16中，进行物体探测的灵敏度控制处理。
图6表示物体探测的灵敏度控制处理的流程图。在步骤S21中，根据在步骤S14中所识别出的规定物体的种类来设定规定范围E。此处，预先按照适合设定与规定物体的种类对应的反射波的宽度W。例如，在反射波的宽度W趋于变大的物体的情况下，同反射波的宽度W趋于与其相比变小的物体的情况相比，ECU30将规定范围E设定得较小。
在步骤S22中，根据在步骤S14中所识别出的规定物体的种类来设定规定量Q。此处，预先按照适合设定与规定物体的种类对应的波高值。例如，在波高值趋于变小的物体的情况下，同波高值趋于与其相比变大的物体的情况相比，ECU30将规定量Q设定得较大。
在步骤S23中，基于在步骤S21以及步骤S22中所设定的值来设定波高值的阈值Th。由此，将阈值Th设为在步骤S21中所设定的规定范围E内比规定的基准值小在步骤S22中所设定的规定量Q的值。即，物体探测的灵敏度部分地变大。而且，移至图5的步骤S17。此外，步骤S16的灵敏度控制处理相当于“灵敏度控制部”。
在步骤S17中，基于在物体探测的灵敏度控制处理中所设定的灵敏度来探测规定物体。具体而言，基于超声波传感器10的输出来获取到规定物体的距离。接下来，在步骤S18中，针对探测到的规定物体实施车辆控制。例如，向用户显示到规定物体的距离，或使制动装置工作以避免与规定物体的碰撞。此外，步骤S18相当于“车辆控制部”。
接着，在图7中，对增大物体探测的灵敏度的控制的时间序列变化进行表示。如上述那样，在位置W处的灵敏度控制中，针对包含自行车B的估计位置A的规定范围E，减小阈值Th。之后，在车辆50靠近自行车B时，根据车辆50与自行车B的距离来使阈值Th按照时间序列变化。即，随着车辆50的位置进入到位置W→位置X→位置Y，自行车B的估计位置A靠近车辆50，所以使减小阈值Th的规定范围E的位置变化到靠近车辆50的侧。
并且，当车辆50的位置成为位置Z，车辆50和自行车B成为接近的状态(例如，自行车B的估计位置A为规定距离Lth以下)时，ECU30恢复增大的灵敏度。即，使波高值的阈值Th返回到规定的基准值。总之，在自行车B相对于车辆50的距离为规定以下的情况下，禁止灵敏度的变更。
根据以上详述的本实施方式，获得以下的优异的效果。
在基于超声波传感器10的输出的物体探测中，存在难以从反射强度的点等探测的物体，由于对这样的物体未实施车辆控制，所以有时会产生不良状况。对于这一点，在上述结构中，判定基于车载相机20的拍摄图像所识别出的图像物体是否包含通过超声波传感器10的反射波的物体探测变得困难的规定物体，并在判定为包含规定物体的情况下暂时增大超声波传感器10对物体探测的灵敏度。而且，以规定物体作为对象物体，基于超声波传感器10的输出来实施车辆控制。该情况下，通过基于拍摄图像来判定规定物体的存在，并暂时增大物体探测的灵敏度，从而可以基于超声波传感器10的输出来探测规定物体。即，通过进行使用了车载相机20的拍摄图像的物体识别，并实施基于超声波传感器10的输出的物体探测，从而探测难以探测的物体，能够获取规定物体的准确的距离。由此，能够适当地实施针对物体的车辆控制。
具体而言，在判定为包含规定物体的情况下，估计规定物体相对于车辆50的相对位置，并在包含估计出的规定物体的相对位置的规定范围E内增大灵敏度，所以能够针对规定物体限定性地增大灵敏度。由此，能够适当地探测规定物体，并防止未成为车辆控制的对象的物体被探测。
认为反射波的宽度W根据规定物体的种类而不同。考虑到这一点，设为根据规定物体的种类来设定规定范围E的结构，所以例如在反射波的宽度W趋于变大的物体的情况下，同反射波的宽度W趋于与其相比变小的物体的情况相比，能够将规定范围E设定得较小，能够根据物体的种类更限定性地增大灵敏度。由此，能够设定适合规定物体的规定范围E，进而，能够设定适合每个规定物体的灵敏度。
认为反射波的波高值根据规定物体的种类而不同。考虑到这一点，设为根据规定物体的种类来设定规定量Q的结构，例如，在波高值趋于变小的物体的情况下，同波高值趋于与其相比变大的趋势的物体的情况相比，能够将规定量Q设定得较大，根据物体的种类，能够进一步增大灵敏度。由此，能够设定适合规定物体的规定量Q，进而能够设定适合每个规定物体的灵敏度。
在减小反射波的波高值的阈值Th后，车辆50相对于规定物体靠近的状况下，规定物体的估计位置A为规定距离Lth以下时，禁止灵敏度的变更。换句话说，使阈值Th返回到规定的基准值。该情况下，若即使在规定距离Lth以下的情况下也减小阈值Th，则捕捉了基于探查波的余响的反射波，有时虽然不存在物体但视为物体存在而进行探测。在这样的情况下，有可能产生不必要工作。对于这一点，通过成为上述结构，能够抑制不必要工作，并适当地探测规定物体。
例如如下那样变更上述的实施方式。
·在上述实施方式中，作为增大超声波传感器10对物体探测的灵敏度的控制，设为减小反射波的波高值的阈值Th的结构，但并不限于此。例如也可以为在针对从超声波传感器10输出的反射波电压进行的放大处理中，针对规定物体的估计位置A所涉及的反射波电压限定性地增大放大率(增益)的结构。并且，还可以为并用它们的结构。
·在上述实施方式中，为在规定范围E内将反射波的波高值的阈值Th设为相对于规定的基准值一律小规定量Q的值的结构。对于这一点，并不局限于此，能够适当地变更在规定范围E内减小阈值Th的方式，例如能够设为图8(a)～(c)所示的方式。图8(a)示出在规定范围E内，距车辆50的距离越远则阈值Th越小，图8(b)示出在规定范围E内，距车辆50的距离越近则阈值Th越小，图8(c)示出在规定范围E内，朝向规定物体的估计位置A减小阈值Th的方式。此外，不管在任何的方式中，阈值Th最小的值都是基于规定量Q的值。
通过这样使在规定范围E内减小阈值Th的方式变化，认为能够准确地仅探测规定物体。例如，在是规定物体以外的物体且未成为车辆控制的对象的物体(例如空罐等)存在于规定物体的附近的情况下，通过设为图8(a)～(c)那样的方式，从而能够仅探测规定物体，而不探测未成为车辆控制的对象的物体。此外，将图中的反射波T设为来自未成为车辆控制的对象的物体的反射波。另外，在精度良好地实施规定物体相对于车辆50的相对位置的估计，换句话说，到规定物体的距离L的估计的情况下，通过设为图8(c)的方式，认为能够更适当地仅探测规定物体。
·在上述实施方式中，在图6的步骤S21中，设为根据规定物体的种类来设定规定范围E的结构，但并不限于此。例如也可以根据到基于拍摄图像所估计的规定物体的距离L的置信度(即，可靠度)来设定规定范围E。该情况下，置信度越高，则将规定范围E设定得越小。此外，例如基于从车辆50到规定物体的距离方向上的、规定物体所涉及的边缘点的分布(偏差)来计算距离L的置信度。
图9示出表示规定物体所涉及的边缘点的分布的标准偏差σ与规定范围E的关系。此外，示出标准偏差σ越大，则偏差越大，分布的扩展越大。在图9中，视为标准偏差σ越小则距离L的置信度越高，减小规定范围E。换句话说，在规定物体所涉及的边缘点的分布较小的情况下，同分布与其相比较大的情况相比，减小规定范围E，能够更有选择性地探测规定物体。
·在上述实施方式中，在图6的步骤S21中，将规定范围E设定为以规定物体的估计位置A为中心在横轴上分别等间隔隔开的地点间的范围，但并不限于此。例如也可以以估计位置A为中心并以从车辆50观察近前侧的范围大于里侧的范围的方式设定规定范围E，或也可以将包含估计位置A的规定距离以远设定为规定范围E。
·在上述实施方式中，设为在图7中根据基于拍摄图像的车辆50与自行车B的距离L来使规定范围E的位置变化的结构，但除此以外，也可以为根据距离L来使阈值Th的大小(例如规定量Q)变化的结构。例如在图10中示出基于拍摄图像的距离L和阈值Th的关系。此处，到规定物体的距离L越小，则阈值Th越小。换句话说，车辆50越靠近规定物体，则物体探测的灵敏度越大。根据该结构，与规定物体的距离越近，则能够更精度良好地获取到规定物体的距离，能够越适当地实施车辆控制。此外，也可以为在所述的结构中，当规定物体的估计位置A相对于车辆50靠近到规定距离Lth时，也恢复减小的阈值Th的结构。
·例如，虽然通过图案匹配识别规定物体并估计出一次规定物体的位置，但认为在下次的图像处理中未适当地进行图案匹配，因此可能无法识别规定物体。在这种情况下，若解除物体探测的灵敏度控制，则有可能无法连续实施基于超声波传感器10的输出的规定物体的探测。对于这一点，将所述的情况一同考虑进去，也可以为在车辆50移动时跟踪(追踪)基于拍摄图像的规定物体的估计位置A的结构。此外，在ECU30中跟踪规定物体的估计位置A的处理相当于“跟踪部”。
在所述的结构中，在步骤S15中估计出的规定物体的估计位置A被存储至存储器，每次根据另外求出的车辆50的移动距离等来更新规定物体的估计位置A。而且，基于更新后的估计位置A来实施灵敏度控制处理。根据该结构，即使在暂时无法适当地实施图像处理的情况下，也能够基于超声波传感器10的输出来进行连续的物体探测，而不会中断灵敏度控制。
另外，在图像上存在不适合物体的位置的估计的区域。例如，图像上的左端附近或右端附近的区域由于形变的影响较大，所以在该区域识别物体的情况下，认为物体的位置的估计的精度恶化。另外，对于图像上的上端附近的区域，即使在该区域中存在物体但碰撞的可能性极小，所以无法最初便估计物体的位置。然而，即使在那样的区域中识别物体的状况下，因车辆50的紧急的转向操纵等，所述的物体也有可能突然成为车辆控制的对象。考虑到这一点，在基于拍摄图像获取到估计位置A的规定物体移至不适合物体的位置的估计的区域的情况下，也可以与车辆50的移动相配合地跟踪(追踪)在此以前估计出的规定物体的估计位置A。根据该结构，即使在规定物体移至不适合物体的位置的估计的区域的情况下，也能够精度良好地估计规定物体的位置，并能够继续实施基于超声波传感器10的输出的物体探测。
·能够在规定范围内以多个阶段设定超声波传感器10对物体探测的灵敏度，也可以以根据当前灵敏度未探测到规定物体为条件分阶段地增大灵敏度的结构。换句话说，在该结构中，ECU30增大灵敏度，直至探测到规定物体为止。此外，在ECU30中，判定未探测到规定物体的处理相当于“探测判定部”。
另外，在图5的步骤S14中的基于拍摄图像的规定物体的判定中，例如在比路面(地面)靠上方存在金属丝网的状况下，在拍摄图像内，该金属丝网的影子与实际的金属丝网的位置相比靠车辆近前侧映现的情况下，认为将该影子误识别为金属丝网。对于图3(b)所示的延伸到自行车B的近前侧的影子K也是同样地认为误识别。在所述的情况下，即使针对该影子的位置增大物体探测的灵敏度也未探测到金属丝网或自行车。考虑到这一点，也可以为在增大超声波传感器10对物体探测的灵敏度后，在该状态下未探测到规定物体的情况下，禁止灵敏度的变更的结构。具体而言，即使减小反射波的波高值的阈值Th直至能够获取来自路面的反射为止，在未探测到规定物体的情况下，可以使阈值Th返回到规定的基准值。由此，即使在基于拍摄图像误识别出规定物体的情况下也能够防止不必要的物体探测。
·在上述实施方式中，作为测距传感器而使用了超声波传感器10，但如果是能够收发探查波的传感器则没有特别限制。例如也可以使用毫米波雷达、激光雷达等的结构。
根据实施例对本公开进行了描述，但应理解为本公开并不限于该实施例、构造。本公开也包含各种变形例、等同范围内的变形。此外，各种组合、方式、进而在这些组合、方式中仅包含一个要素、更多或更少的其它组合、方式也落入本公开的范畴、思想范围中。

Claims (7)

1.一种物体探测装置，应用于具备测距传感器(10)和车载相机(20)的车辆，上述测距传感器(10)通过向上述车辆(50)的周围发送探查波并接收该探查波的反射波来对到该车辆的周围存在的物体的距离进行计测，上述车载相机(20)拍摄上述车辆的周围，其中，上述物体探测装置(30)具备：
图像获取部，获取由上述车载相机拍摄到的拍摄图像；
判定部，判定基于上述拍摄图像所识别出的图像物体是否包含通过上述测距传感器的反射波的物体探测困难的规定物体；
灵敏度控制部，在判定为上述图像物体包含上述规定物体的情况下，增大上述测距传感器对物体探测的灵敏度；
位置估计部，在判定为上述图像物体包含上述规定物体的情况下，上述位置估计部估计上述规定物体相对于上述车辆的相对位置；以及
车辆控制部，以上述规定物体作为对象物体来实施车辆控制，
上述车载相机是立体相机或使用移动立体的原理的单眼相机，
在判定为上述图像物体包含上述规定物体的情况下，上述灵敏度控制部在从上述车辆到上述规定物体的距离方向上在包含上述规定物体的相对位置的规定范围内增大上述灵敏度，并且基于上述拍摄图像的上述规定物体所涉及的特征点在上述距离方向上的偏差来设定上述规定范围的大小。
2.根据权利要求1所述的物体探测装置，其中，
上述判定部实施上述图像物体是否包含上述规定物体的判定、和上述规定物体的种类判定，
上述灵敏度控制部根据上述规定物体的种类来设定上述规定范围。
3.根据权利要求1或2所述的物体探测装置，其中，
具备跟踪部，在上述车辆移动时，上述跟踪部跟踪上述规定物体的相对位置，
上述位置估计部基于由上述跟踪部跟踪到的上述规定物体的相对位置来更新上述规定物体的相对位置。
4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的物体探测装置，其中，
上述判定部实施上述图像物体是否包含上述规定物体否的判定、和上述规定物体的种类判定，
上述灵敏度控制部通过降低对从上述测距传感器输出的信号的强度进行比较的探测阈值来增大上述灵敏度，并根据由上述判定部判定出的上述规定物体的种类来设定上述探测阈值。
5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的物体探测装置，其中，
上述规定物体相对于上述车辆的距离越近，则上述灵敏度控制部越增大上述灵敏度。
6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的物体探测装置，其中，
在上述规定物体相对于上述车辆的距离为规定以下的情况下，禁止上述灵敏度控制部对上述灵敏度的变更。
7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的物体探测装置，其中，
具备探测判定部，上述探测判定部在通过上述灵敏度控制部增大上述灵敏度后，在该状态下判定未探测到上述规定物体，
在由上述探测判定部判定为未探测到上述规定物体的情况下，禁止上述灵敏度控制部对上述灵敏度的变更。
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