JP7263519B2 - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
(1)この発明の一態様の車両制御装置は、車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された前記周辺状況と、前記車両が通過する経路または道路ごとの地図の生成可否に関するユーザの指示と、に基づいて、前記ユーザと紐付けられたローカル地図情報を生成する地図生成部と、を備えるものである。
[全体構成]
図1は、第1実施形態の車両制御装置100を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
次に、車両制御装置100によるローカル地図情報182の生成処理について説明する。このローカル地図情報の生成処理では、記憶部180に記憶された周辺環境情報184と、運転者などにより予め設定された除外情報186とに基づいて、ローカル地図情報182が生成される。
まず、除外情報186の登録処理について説明する。除外情報186とは、運転者がローカル地図情報182の生成を希望しない経路、道路、区画、範囲などを定義したものである。例えば、運転者は、表示制御部175の制御に基づいてHMI30などに表示された除外情報の設定画面を操作して、ローカル地図情報182の生成を希望しない経路、道路、区画、範囲などを設定する。
図4は、除外情報の設定画面の一例を示す図である。図4に示される設定画面P1においては、車両Mの現在地点C1から目的地OP3に到る経路R1と、現在地点C1から目的地OP4に到る経路R2とが示されている。運転者は、これらの2つの経路R1および経路R2の内、ローカル地図情報182の生成を希望しない経路を指定し(例えば、タッチパネルであるHMI30の画面をタッチし)、登録ボタンBを押下することで、除外することを希望する経路を予め登録することができる。この例では、経路R2が指定された状態を示している。
図6は、除外情報186の設定画面の他の例を示す図である。図6に示される設定画面P2においては、車両Mの現在地点C1から目的地OP3および目的地OP4に到る経路に含まれる道路L1からL12が示されている。運転者は、これらの道路L1からL12の内、ローカル地図情報182の生成を希望しない道路を指定し(例えば、タッチパネルであるHMI30の画面をタッチし)、登録ボタンBを押下することで、除外することを希望する道路を予め登録することができる。この例では、道路L4が指定された状態を示している。
次に、ローカル地図情報182の生成処理について説明する。図8は、車両制御装置100によるローカル地図情報182の生成処理の一例を示すフローチャートである。図8に示されるフローチャートは、例えば、車両Mが、第2地図情報62がない領域(例えば、図3に示される領域AR3、領域AR4)に侵入した場合に開始される。
(経路削除)
次に、ローカル地図情報182の削除処理について説明する。運転者は、生成済みのローカル地図情報182を確認し、その一部または全部を削除することができる。図9は、ローカル地図情報182の削除画面の一例を示す図である。図9に示される削除画面P3においては、ローカル地図情報182として作成済みの経路R1および経路R2が示されている。運転者は、これらの2つの経路R1および経路R2の内、ローカル地図情報182から削除する経路を指定し(例えば、タッチパネルであるHMI30の画面をタッチし)、削除ボタンBを押下することで、特定の経路に関するローカル地図情報を削除することができる。この例では、経路R2が指定された状態を示している。
図10は、ローカル地図情報182の削除画面の他の例を示す図である。図10に示される削除画面P4においては、ローカル地図情報182として作成済みの道路L1、L3、L4、L8、L11、およびL12が示されている。運転者は、これらの道路L1、L3、L4、L8、L11、およびL12の内、ローカル地図情報182から削除する道路を指定し(例えば、タッチパネルであるHMI30の画面をタッチし)、削除ボタンBを押下することで、特定の道路に関するローカル地図情報を削除することができる。この例では、道路L4が指定された状態を示している。
次に、ローカル地図情報182を利用した処理について説明する。車両制御装置100は、運転者により予め設定されて記憶部180に記憶された利用可否情報188に基づいて、ローカル地図情報182を利用した処理の制御を行う。図12は、利用可否情報188の一例を示す図である。利用可否情報188には、運転者と、この運転者がローカル地図情報182を利用するか否かを示す情報(例えば、「利用する」、「利用しない」)とが紐付けられている。利用可否情報188には、同乗者がいる場合と、同乗者がいない場合とで、ローカル地図情報182を利用するか否かを個別に設定することができる。運転者は、例えば、HMI30に表示された設定画面を操作することで、生成済みのローカル地図情報182を利用可否について予め設定することができる。
図14は、各種制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、各種制御装置は、通信コントローラ100-1、CPU100-2、ワーキングメモリとして使用されるRAM100-3、ブートプログラムなどを格納するROM100-4、フラッシュメモリやHDDなどの記憶装置100-5、ドライブ装置100-6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100-1は、車両制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100-5には、CPU100-2が実行するプログラム100-5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM100-3に展開されて、CPU100-2によって実行される。これによって、車両制御装置100の第1制御部120、第2制御部160、および地図生成部170、地図情報管理装置300のうち一部または全部が実現される。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺状況を認識し、
認識された前記周辺状況と、前記車両が通過する経路または道路ごとの地図の生成可否に関するユーザの指示と、に基づいて、前記ユーザと紐付けられたローカル地図情報を生成する、
ように構成されている、車両制御装置。
本発明の車両制御装置は、個人に紐付けられた地図情報を任意の範囲で生成するような場合に特に有用である。
Claims (10)
- 車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された前記周辺状況と、前記車両が通過する経路または道路ごとの地図の生成可否に関するユーザの指示と、に基づいて、前記ユーザと紐付けられたローカル地図情報を生成する地図生成部と、
前記地図生成部により生成された前記ローカル地図情報の利用可否に関する前記ユーザの指示および前記ローカル地図情報に基づいて、目標軌道を生成する行動計画生成部と、
前記行動計画生成部により生成された前記目標軌道に基づいて走行制御を行う制御部と、
を備える、
車両制御装置。 - 前記地図生成部により生成された前記ローカル地図情報によって表される経路または道路の内、前記ユーザにより指定された少なくとも一部の経路または道路を示す情報を前記ローカル地図情報から削除する地図更新部をさらに備える、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記地図生成部は、前記車両における同乗者の有無に基づいて、前記ローカル地図情報を生成するか否かを変更する、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記制御部は、前記車両における同乗者の有無に基づいて、前記ローカル地図情報を用いた制御を行うか否かを変更する、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記地図生成部は、前記ユーザの自宅付近の前記ローカル地図情報を生成しない、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記ローカル地図情報を生成しない経路または道路の指定を受け付け可能な画面を生成する画面生成部をさらに備える、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記ローカル地図情報によって表される経路または道路の内、削除する経路または道路の指定を受け付け可能な画面を生成する画面生成部をさらに備える、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された前記周辺状況と、前記車両が通過する経路または道路ごとの地図の生成可否に関するユーザの指示と、に基づいて、前記ユーザと紐付けられたローカル地図情報を生成する地図生成部と、
前記車両の走行終了後に、前記ローカル地図情報を生成する予定の経路情報を提供する提供部と、
を備える、
車両制御装置。 - コンピュータが、
車両の周辺状況を認識し、
認識された前記周辺状況と、前記車両が通過する経路または道路ごとの地図の生成可否に関するユーザの指示と、に基づいて、前記ユーザと紐付けられたローカル地図情報を生成し、
生成された前記ローカル地図情報の利用可否に関する前記ユーザの指示および前記ローカル地図情報に基づいて、目標軌道を生成し、
生成された前記目標軌道に基づいて走行制御を行う、
車両制御方法。 - コンピュータに、
車両の周辺状況を認識させ、
認識された前記周辺状況と、前記車両が通過する経路または道路ごとの地図の生成可否に関するユーザの指示と、に基づいて、前記ユーザと紐付けられたローカル地図情報を生成させ、
生成された前記ローカル地図情報の利用可否に関する前記ユーザの指示および前記ローカル地図情報に基づいて、目標軌道を生成させ、
生成された前記目標軌道に基づいて走行制御を行わせる、
プログラム。
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