JP3965317B2 - ナビゲーション装置、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体の移動を案内するナビゲーション装置、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体に関する。
【０００２】
【背景技術】
近年、車両などの移動体が目的地まで移動する際の移動に関する案内を報知して移動を支援するナビゲーション装置が広く知られている。このナビゲーション装置は、例えば目的地までの移動経路が設定され、移動経路に沿った移動体の移動を音声や表示などにより案内誘導する構成が採られている。
【０００３】
この案内誘導の際、移動する通路の前途で複数に分岐するなどの場合、どちらの方向の通路が移動経路で設定された通路であるかを案内している。このことにより、移動体は、移動経路から逸脱することなく案内誘導される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、例えば移動する通路の前途で複数に分岐する場合において、移動経路がいわゆる道なりであれば、搭乗者は案内の報知が無くても移動経路から逸脱することなく移動体を移動できる。このため、搭乗者にとって案内の報知が無用な道なりでも案内が報知されると、搭乗者に不快感を与えるおそれがある。特に、車載用オーディオ装置を用いて音楽再生している場合などでは、再生される音楽が案内の報知により聞き取りにくくなるなどの不都合が生じる。
【０００５】
本発明は、このような点に鑑みて、移動体の移動に関する案内を適切に報知できるナビゲーション装置、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、移動体の現在位置を認識する現在位置認識手段と、前記移動体が移動する目的地を認識する目的地認識手段と、分岐位置およびこれら分岐位置間の前記移動体が移動する通路に関する通路情報を有した地図情報を格納する地図情報格納手段と、前記現在位置認識手段にて認識した現在位置から前記目的地認識手段にて認識した目的地までの移動経路を前記地図情報の通路情報に基づいて設定する移動経路設定手段と、この移動経路設定手段にて設定した移動経路および前記現在位置認識手段にて認識した現在位置に基づいて前記移動体の移動に関する案内を報知する案内報知手段と、前記移動経路中の前記移動体が位置する通路、この通路における前記移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置に連続した前記移動経路中の通路、および、前記分岐位置に連続した前記移動経路以外の通路に関する通路情報に基づいて前記案内報知手段による報知を制御する案内報知制御手段と、前記通路における移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置の前後における所定の通路の特性関係に関する条件情報を格納する条件情報格納手段を具備し、前記案内報知制御手段は、前記移動経路中の移動体が位置する通路の通路情報と、前記通路における移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置に連続した前記移動経路中の通路の通路情報と、前記分岐位置に連続した前記移動経路以外の通路の通路情報とを比較し、前記通路の特性の同一性として、前記移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置の前後における通路の特性の関係と、前記条件情報格納手段に格納された条件情報とを照合して、該当する条件情報の該当状況である前記該当する条件情報の数の大小に基づいて判断し、この判断した同一性に基づいて案内報知手段による報知を制御することを特徴としたナビゲーション装置である。
【０００７】
この発明では、移動経路設定手段により、現在位置認識手段にて認識した移動体の現在位置から目的地認識手段にて認識した移動体が移動する目的地までの移動経路を、地図情報格納手段に格納された地図情報の分岐位置および分岐位置間の移動体が移動する通路に関する通路情報に基づいて設定する。そして、案内報知制御手段により、移動経路中の移動体が位置する通路に関する通路情報と、この通路における移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置に連続した移動経路中の通路に関する通路情報と、分岐位置に連続した移動経路以外の通路に関する通路情報とに基づいて、案内報知手段による移動経路および現在位置に基づいた移動体の移動に関する案内の報知を制御する。このことにより、移動体の移動方向の前途における移動経路の通路状態を認識して、通路状態に応じて適宜移動に関する案内の報知が得られ、不要な案内による煩わしさを防止して、適切な案内による良好な移動体の移動が得られる。
そして、この発明では、案内報知制御手段により、移動経路中の移動体が位置する通路の通路情報と、この通路における移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置に連続した移動経路中の通路の通路情報と、分岐位置に連続した移動経路以外の通路の通路情報とを比較し、通路の特性の同一性に基づいて案内報知手段による報知を制御する。このことにより、移動体が位置する通路と、前途の分岐位置で分岐する通路の特性の同一性で報知が規制されるので、例えば同一性が高い通路ではいわゆる道なりと判断して案内しないように制御させればよく、不要な案内による煩わしさを防止するための判断として移動経路を設定する際に利用する地図情報が用いられ、案内の制御が容易となる。
また、この発明では、案内報知制御手段により、移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置の前後における通路の特性の関係を、条件情報格納手段に格納され分岐位置の前後における所定の通路の特性関係に関する条件情報と照合させ、該当する条件情報の該当状況に基づいて同一性を判断する。このことにより、移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置の前後における通路の特性の関係を、あらかじめ設定された分岐位置の前後における通路の特性の関係に基づいて判断されるので、分岐位置の前後における通路の同一性の判断が容易となる。
そして、この発明では、案内報知制御手段により、該当する条件情報の数の大小を該当する条件情報の該当状況として同一性を判断する。このことにより、計測した該当する条件情報の数の大小で分岐位置の前後における通路の同一性が判断され、同一性の判断が容易となる。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、移動体の現在位置を認識する現在位置認識手段と、前記移動体が移動する目的地を認識する目的地認識手段と、分岐位置およびこれら分岐位置間の前記移動体が移動する通路に関する通路情報を有した地図情報を格納する地図情報格納手段と、前記現在位置認識手段にて認識した現在位置から前記目的地認識手段にて認識した目的地までの移動経路を前記地図情報の通路情報に基づいて設定する移動経路設定手段と、この移動経路設定手段にて設定した移動経路および前記現在位置認識手段にて認識した現在位置に基づいて前記移動体の移動に関する案内を報知する案内報知手段と、前記移動経路中の前記移動体が位置する通路、この通路における前記移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置に連続した前記移動経路中の通路、および、前記分岐位置に連続した前記移動経路以外の通路に関する通路情報に基づいて前記案内報知手段による報知を制御する案内報知制御手段と、前記通路における移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置の前後における所定の通路の特性関係に関する条件情報を格納する条件情報格納手段を具備し、前記案内報知制御手段は、前記移動経路中の移動体が位置する通路の通路情報と、前記通路における移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置に連続した前記移動経路中の通路の通路情報と、前記分岐位置に連続した前記移動経路以外の通路の通路情報とを比較し、前記通路の特性の同一性として、前記移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置の前後における通路の特性の関係と、前記条件情報格納手段に格納された条件情報とを照合して、該当する条件情報の該当状況である前記該当する条件情報に対応したポイントの加減に基づくポイント総数の大小に基づいて判断し、この判断した同一性に基づいて案内報知手段による報知を制御することを特徴としたナビゲーション装置である。
【０００９】
この発明では、移動経路設定手段により、現在位置認識手段にて認識した移動体の現在位置から目的地認識手段にて認識した移動体が移動する目的地までの移動経路を、地図情報格納手段に格納された地図情報の分岐位置および分岐位置間の移動体が移動する通路に関する通路情報に基づいて設定する。そして、案内報知制御手段により、移動経路中の移動体が位置する通路に関する通路情報と、この通路における移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置に連続した移動経路中の通路に関する通路情報と、分岐位置に連続した移動経路以外の通路に関する通路情報とに基づいて、案内報知手段による移動経路および現在位置に基づいた移動体の移動に関する案内の報知を制御する。このことにより、移動体の移動方向の前途における移動経路の通路状態を認識して、通路状態に応じて適宜移動に関する案内の報知が得られ、不要な案内による煩わしさを防止して、適切な案内による良好な移動体の移動が得られる。
そして、この発明では、案内報知制御手段により、移動経路中の移動体が位置する通路の通路情報と、この通路における移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置に連続した移動経路中の通路の通路情報と、分岐位置に連続した移動経路以外の通路の通路情報とを比較し、通路の特性の同一性に基づいて案内報知手段による報知を制御する。このことにより、移動体が位置する通路と、前途の分岐位置で分岐する通路の特性の同一性で報知が規制されるので、例えば同一性が高い通路ではいわゆる道なりと判断して案内しないように制御させればよく、不要な案内による煩わしさを防止するための判断として移動経路を設定する際に利用する地図情報が用いられ、案内の制御が容易となる。
また、この発明では、案内報知制御手段により、移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置の前後における通路の特性の関係を、条件情報格納手段に格納され分岐位置の前後における所定の通路の特性関係に関する条件情報と照合させ、該当する条件情報の該当状況に基づいて同一性を判断する。このことにより、移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置の前後における通路の特性の関係を、あらかじめ設定された分岐位置の前後における通路の特性の関係に基づいて判断されるので、分岐位置の前後における通路の同一性の判断が容易となる。
そして、この発明では、案内報知制御手段により、該当する条件情報に対応したポイントの加減に基づくポイント総数の大小を該当する条件情報の該当状況として同一性を判断する。このことにより、該当する条件情報に対応したポイントの加減に基づくポイント総数の大小により、分岐位置の前後における通路の同一性が通路の特性に応じて判断され、適切な同一性の判断が容易となる。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、前記案内報知制御手段は、車線数、中央分離帯の有無、幅員および信号機の有無のうちの少なくともいずれか１つの情報を通路の特性として同一性を判断することを特徴とする。
【００１１】
この発明では、案内報知制御手段により、車線数、中央分離帯の有無、幅員および信号機の有無のうちの少なくともいずれか１つの情報を通路の特性として同一性を判断する。このことにより、案内を制御する基準となるいわゆる道なりか否かが、通路に関する情報の項目に基づいて容易に判断される。
【００１８】
請求項４に記載の発明は、請求項１ないし３のいずれかに記載のナビゲーション装置において、前記案内報知制御手段は、移動経路中の移動体が位置する通路の特性と、前記通路における移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置に連続した前記移動経路中の通路の特性との同一性が、前記移動経路中の前記移動体が位置する通路の特性と、前記分岐位置に連続した前記移動経路以外の通路の特性との同一性より大きい場合に案内報知手段による報知を規制する制御をすることを特徴とする。
【００１９】
この発明では、案内報知制御手段により、移動経路中の移動体が位置する通路の特性と、この通路における移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置に連続した移動経路中の通路の特性、および、分岐位置に連続した移動経路以外の通路の特性との同一性において、移動経路中の通路同士の同一性の方が大きい場合には、案内報知手段による報知を規制する。このことにより、案内の報知を規制するいわゆる道なりか否かが、移動経路として分岐位置の前後における通路の特性として判断されるので、いわゆる道なりが容易に判断される。
【００２０】
請求項５に記載の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置を、ナビゲーション方法に展開したもので、移動体の移動を演算手段により支援するナビゲーション方法であって、移動体の現在位置および前記移動体が移動する目的地を認識し、これら認識した現在位置から目的地までの移動経路を、分岐位置およびこれら分岐位置間の前記移動体が移動する通路に関する通路情報を有した地図情報に基づいて設定し、この設定された移動経路中の前記移動体が位置する通路の通路情報と、前記移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置から連続する前記移動経路中の通路の通路情報と、前記分岐位置から連続する前記移動経路以外の通路の通路情報とを比較し、前記通路の特性の同一性として、前記移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置の前後における通路の特性の関係と、前記分岐位置の前後における所定の通路の特性関係に関する条件情報とを照合し、この照合により該当する条件情報の該当状況である該当する条件情報の数の大小に基づいて判断し、この判断した同一性に基づいて前記移動体の移動に関する案内を報知することを特徴とする。このことにより、請求項１に記載の発明と同様の作用効果を享受できる。
同様に、請求項６に記載の発明は、請求項２に記載のナビゲーション装置を、ナビゲーション方法に展開したもので、移動体の現在位置を認識する現在位置認識手段と、前記移動体が移動する目的地を認識する目的地認識手段と、分岐位置およびこれら分岐位置間の前記移動体が移動する通路に関する通路情報を有した地図情報を格納する地図情報格納手段と、前記現在位置認識手段にて認識した現在位置から前記目的地認識手段にて認識した目的地までの移動経路を前記地図情報の通路情報に基づいて設定する移動経路設定手段と、この移動経路設定手段にて設定した移動経路および前記現在位置認識手段にて認識した現在位置に基づいて前記移動体の移動に関する案内を報知する案内報知手段と、前記移動経路中の前記移動体が位置する通路、この通路における前記移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置に連続した前記移動経路中の通路、および、前記分岐位置に連続した前記移動経路以外の通路に関する通路情報に基づいて前記案内報知手段による報知を制御する案内報知制御手段と、前記通路における移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置の前後における所定の通路の特性関係に関する条件情報を格納する条件情報格納手段を具備し、前記案内報知制御手段は、前記移動経路中の移動体が位置する通路の通路情報と、前記通路における移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置に連続した前記移動経路中の通路の通路情報と、前記分岐位置に連続した前記移動経路以外の通路の通路情報とを比較し、前記通路の特性の同一性として、前記移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置の前後における通路の特性の関係と、前記条件情報格納手段に格納された条件情報とを照合して、該当する条件情報の該当状況である前記該当する条件情報に対応したポイントの加減に基づくポイント総数の大小に基づいて判断し、この判断した同一性に基づいて案内報知手段による報知を制御することを特徴とする。このことにより、請求項２に記載の発明と同様の作用効果を享受できる。
【００２１】
請求項７および８に記載の発明は、請求項５または６に記載のナビゲーション方法において、請求項３および請求項４に記載のナビゲーション装置に対応するナビゲーション方法で、各請求項３および請求項４に記載の発明と同様の作用効果を享受できる。
【００２２】
請求項９に記載の発明は、請求項５ないし８のいずれかに記載のナビゲーション方法を演算手段に実行させることを特徴としたナビゲーションプログラムである。
【００２３】
この発明では、例えば汎用のコンピュータを演算手段として利用しインストールすることにより請求項５ないし８のいずれかに記載のナビゲーション方法を演算手段に実行させることができ、本発明の利用促進を大幅に図ることができる。
【００２４】
請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載のナビゲーションプログラムが演算手段にて読取可能に記録されたことを特徴としたナビゲーションプログラムを記録した記録媒体である。
【００２５】
この発明では、請求項５ないし８のいずれかに記載のナビゲーション方法を実行させるための請求項９に記載のナビゲーションプログラムを記録媒体に記録させるので、ナビゲーションプログラムの取扱が容易で、本発明の利用促進を大幅に図ることができる。
【００２６】
なお、請求項５ないし８のいずれかに記載の発明、請求項９に記載の発明および請求項１０に記載の発明において、演算手段は、例えば１台のパーソナルコンピュータとしたり、複数のコンピュータをネットワーク状に組み合わせた構成や、マイクロコンピュータなどのＩＣやＣＰＵである素子、複数の電気部品が搭載された回路基板なども含む意味として定義される。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の一実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００２８】
〔ナビゲーション装置の構成〕
図１は、本実施の形態におけるナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。図２は、通路を示す説明図である。
【００２９】
図１において、１はナビゲーション装置で、このナビゲーション装置１は、移動体としての例えば乗用車などの図示しない車両に配設される。また、ナビゲーション装置１は、車両に搭載されたバッテリからアクセサリ電源として電力が供給されて動作する。
【００３０】
そして、このナビゲーション装置１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部２と、速度センサ部３と、方位角センサ部４と、加速度センサ部５と、地図情報格納手段としての地図情報記憶部６と、操作部７と、表示部８と、音声案内部９と、システム制御部１０と、を備えている。
【００３１】
ＧＰＳ受信部２には、ＧＰＳアンテナ１３が接続されている。このＧＰＳ受信部２は、図示しない人工衛星であるＧＰＳ衛星から出力される航法電波を、ＧＰＳアンテナ１３を介して受信する。そして、ＧＰＳ受信部２は、受信した信号に基づいて現在位置の擬似座標値を演算し、ＧＰＳデータとしてシステム制御部１０へ出力する。
【００３２】
速度センサ部３は、車両に配設され、車両の走行速度を検出する。この速度センサ部３は、検出した車両の走行速度を、例えばパルスや電圧などによる速度データに変換し、システム制御部１０へ出力する。
【００３３】
方位角センサ部４は、車両に配設され、いわゆるジャイロセンサを有し、車両の方位角すなわち車両が前進する走行方向を検出する。この方位角センサ部４は、検出した走行方向を、例えばパルスや電圧などによる方位角データに変換し、システム制御部１０へ出力する。
【００３４】
加速度センサ部５は、車両に配設され、例えば重力加速度と車両の走行により発生する加速度とを比較し、上下方向である鉛直方向の車両の移動状態を検出する。この加速度センサ部５は、検出した移動状態を例えばパルスや電圧などによる加速度データに変換し、システム制御部１０へ出力する。
【００３５】
地図情報格納手段としての地図情報記憶部６は、後述する道路地図などの地図情報や車両の走行の案内に必要な付加情報などを読み出し可能に記憶する。例えば、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disc - Read Only Memory）やハードディスクなどの光ディスクや磁気ディスクなどに記録された地図情報や付加情報などを読み出すドライブを有する。そして、地図情報記憶部６は、読み出した地図情報や付加情報などを適宜システム制御部１０へ出力する。なお、地図情報格納手段としては、上記地図情報記憶部６の構成に限らず、例えば携帯電話やＰＨＳ(Personal Handyphone System)などのように無線媒体を介して基地局から送信される地図情報や付加情報などを取得して格納し、適宜システム制御部１０へ出力する通信手段を有した構成などとしてもできる。
【００３６】
操作部７は、例えば車両の移動状況である走行状態などを表示させる命令など、ナビゲーション装置１を適宜動作させるための図示しない各種操作ボタンを有している。これら操作ボタンの入力操作により、操作部７は適宜所定の信号をシステム制御部１０へ出力して、ナビゲーション装置１の動作内容や目的地の設定など、各種設定項目を設定入力する。なお、この操作部７としては、操作ボタンの入力操作に限らず、例えば表示部８に設けられたタッチパネルによる入力操作や、音声による入力操作などにより、各種条件を設定入力する構成としてもできる。
【００３７】
表示部８は、地図情報記憶部６から出力される地図情報や付加情報、図示しないＴＶ受信機で受信したＴＶ画像データ、光ディスクや磁気ディスクなどの記録媒体に記録されドライブにて読み取った画像データなどを適宜表示する。具体的には、液晶や有機ＥＬ（electoroluminescence）、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）、ＣＲＴ（Cathode-Ray Tube）などが用いられる。
【００３８】
音声案内部９は、例えば図示しないスピーカなどの発音手段を有する。この音声案内部９は、例えば車両の走行方向や走行状況など、車両の走行を案内する上で運転者などの搭乗者に、発音手段からの音声により各種情報を報知する。なお、発音手段は、例えばＴＶ受信機で受信したＴＶ音声データや光ディスクや磁気ディスクなどに記録された音声データなどを適宜出力可能である。
【００３９】
システム制御部１０は、図示しない各種入出力ポート、例えばＧＰＳ受信部２が接続されるＧＰＳ受信ポート、操作部７が接続されるキー入力ポート、表示部８が接続される表示部制御ポート、音声案内部９が接続される音声制御ポートなどを有する。そして、このシステム制御部１０は、ナビゲーション装置１全体を動作制御するＯＳ（Operating System）上に展開されるプログラムとして、現在位置認識手段１５と、目的地認識手段１６と、移動経路設定手段１７と、案内報知手段１８と、案内報知制御手段１９と、を備えている。
【００４０】
現在位置認識手段１５は、速度センサ部３および方位角センサ部４から出力される車両の速度データおよび方位角データに基づいて、車両の現在の擬似位置を複数算出する。さらに、現在位置認識手段１５は、ＧＰＳ受信部２から出力される現在位置に関するＧＰＳデータに基づいて、車両の現在の擬似座標値を認識する。そして、現在位置認識手段１５は、算出した現在の擬似位置と、認識した現在の擬似座標値とを比較し、表示部８に表示する地図情報上に表示させる車両の現在位置を算出し、現在位置を認識する。
【００４１】
また、現在位置認識手段１５は、加速度センサ部５から出力される車両の加速度データに基づいて、走行する道路の傾斜や高低差を判断し、車両の現在の擬似位置を算出し、現在位置を認識する。すなわち、立体交差点や高速道路など、平面上で重なる箇所でも、車両の現在位置を正確に認識できる。さらに、山道や坂道を走行する際に、速度データや方位角データのみから得る移動距離と、実際の車両の走行距離との誤差を、検出した道路の傾斜を用いて補正するなどにより正確な現在位置を認識する。
【００４２】
その他、現在位置認識手段１５は、速度データや方位角データ、加速度データなどに基づいて、車両の速度や走行方向、走行した距離などの走行情報を算出する。なお、現在位置認識手段１５は、現在位置として上述した車両の現在位置の他、操作部７にて設定入力された起点となる出発地点などを、擬似現在位置として認識可能である。
【００４３】
そして、現在位置認識手段１５で得られた各種情報は、システム制御部１０に設けられたＲＡＭ（Random Access Memory）などの図示しない記憶手段に記憶される。なお、記憶手段は、システム制御部１０内に設けられた構成に限らず、システム制御部１０と情報を送受可能に外部に設けてもよい。具体的には、システム制御部１０に接続されるデータベース、あるいはシステム制御部１０と通信手段を介して接続され情報を無線媒体を介して送受可能なサーバ内などに設けてもよい。
【００４４】
目的地認識手段１６は、例えば操作部７の入力操作により設定入力された目的地に関する目的地情報を取得し、目的地の位置を認識する。設定入力される目的地情報としては、緯度・経度などの座標、住所、電話番号など、場所を特定するための各種情報が利用可能である。そして、この目的地認識手段１６で認識した目的地情報は、記憶手段に記憶される。
【００４５】
移動経路設定手段１７は、現在位置認識手段１５にて認識した車両の現在位置、あるいは操作部７で設定入力された出発地点などの擬似現在位置から、目的地認識手段１６にて認識した目的地までの移動経路を設定する。この移動経路の設定は、地図情報記憶部６で取得した地図情報や付加情報などに基づいて、例えば車両が通行可能な通路である道路を検索し、所要時間が短い経路、あるいは移動距離が短い経路、または交通渋滞や交通規制場所を回避した経路などを設定する。この設定した移動経路は、記憶手段に記憶されるとともに、操作部７の設定入力に対応して適宜表示部８に表示される。
【００４６】
案内報知手段１８は、記憶手段などに記憶され車両の走行状況に対応して車両の移動に関する案内である車両の走行を支援する内容の案内を、表示部８による画像表示や音声案内部９による発音にて報知する。例えば、所定の矢印や記号などを表示部８の画面に表示したり、「７００ｍ先、○○交差点を△△方面右方向です。」、「移動経路から逸脱しました。」、「この先、渋滞です。」などの音声による発音である。
【００４７】
案内報知制御手段１９は、車両が走行する通路状況に対応して案内報知手段１８による報知を規制する。この案内報知制御手段１９は、通路情報取得手段２１と、条件情報格納手段２２と、同一性判断手段２３と、を備えている。
【００４８】
通路情報取得手段２１は、地図情報記憶部６から通路情報を取得する。取得する通路情報は、図２に示すように、移動体の移動すなわち車両が位置し走行している通路である走行路２５に関する通路情報である走行路情報と、この車両が走行する通路における車両の走行方向の前途に位置する分岐位置２６に関する通路情報である分岐情報と、分岐位置２６に連続し車両が走行する以外の通路である分岐路２７ａ，２７ｂに関する通路情報である分岐路情報と、分岐位置２６における信号機２８が位置する旨のマーク表示である通路情報としての後述するマークの情報や著名地物情報である。これら取得した通路情報は、記憶手段に記憶される。
【００４９】
条件情報格納手段２２は、通路情報取得手段２１にて取得した通路情報と照合させる条件情報と、この条件情報に関連付けられたポイントに関するポイント情報と、を出力可能に格納する。
【００５０】
条件情報としては、後述するように、例えば走行路２５および分岐路２７ａが同一道路種別、走行路２５および移動経路の分岐路２７ａのなす角度が所定角度、例えば３０°以下、走行路２５および移動経路以外の分岐路２７ｂのなす角度が所定角度、例えば６０°以上、移動経路以外の分岐路２７ｂの道路種別ランクが都道府県道以下、移動経路以外の分岐路２７ｂの道路種別ランクが移動経路の分岐路２７ａの道路種別ランクより低い、移動経路以外の分岐路２７ｂの道路種別が本線以外、走行路２５の道路種別が本線、走行路２５および移動経路の分岐路２７ａが片側２車線以上、走行路２５および移動経路の分岐路２７ａは中央分離帯を有する、移動経路以外の分岐路２７ｂが片側１車線、移動経路以外の分岐路２７ｂは中央分離帯を有しない、左側通行、移動経路の分岐路２７ａが走行路２５に対して相対的に左側、移動経路の分岐路２７ａが走行路２５に対して相対的に右側、走行路２５および移動経路の分岐路２７ａの幅員または車線数が異なる、走行路２５および移動経路以外の分岐路２７ｂの幅員または車線数が同じ、分岐位置２６に信号機２８がある、などが例示される。
【００５１】
また、ポイント情報は、上記条件情報の各項目に関連付けられ、ポイント数に関する情報である。なお、ポイント数は、それぞれ同一数あるいは異なる数さらには負の値となる数とすることができる。
【００５２】
同一性判断手段２３は、通路情報取得手段２１にて取得した通路情報と条件情報格納手段２２から取得した条件情報とを照合し、分岐位置２６の前後における通路２５，２７ａ，２７ｂの特性の同一性を判断する。この同一性の判断は、照合結果において該当する条件情報に関連付けられたポイント情報に基づいてポイント数を加減算し、得られたポイント総数をあらかじめ設定されたポイント閾値と比較して同一性を判断する。具体的には、ポイント総数がポイント閾値より大きい場合には、設定経路は分岐位置２６の前後においていわゆる道なりと判断し、ポイント総数がポイント閾値より大きくない、すなわちポイント閾値以下である場合には、設定経路は分岐位置の前後においていわゆる道なりではないと判断する。
【００５３】
そして、案内報知制御手段１９は、同一性判断手段２３にて道なりであると判断した場合には、案内報知手段１８にて移動に関する案内の報知を規制する制御をする。
【００５４】
ここで、地図情報について、図３を参照して説明する。図３は、地図情報におけるデータ構造を示す模式図である。
【００５５】
図３において、ＭＰは地図情報で、この地図情報ＭＰは、例えばそれぞれ固有の番号が付加された複数のメッシュ情報Ｍを有している。これらメッシュ情報Ｍは、設定された一辺の長さ、すなわち実際の地形上の長さを地図の縮尺に応じて短縮した長さを有している。そして、地図情報ＭＰは、これらメッシュ情報Ｍが縦横に複数連続して構成される。
【００５６】
そして、地図情報ＭＰにおける道路は、例えば分岐位置に関する通路情報であるノードＮ（図３中の黒丸）と、２つのノードＮを結ぶ線分としての通路に関する通路情報であるリンクＬとが連続する状態で地図情報ＭＰ中に構成されている。ここで、ノードＮは、各道路の交差点や屈曲点、分岐点、合流点などの結節点に相当する。そして、ノードＮに関する情報は、そのノードＮが存在する位置の位置情報、例えば緯度および経度と、各ノードＮ毎に付加された固有の番号と、交差点や分岐点などの複数のリンクが交差する分岐位置か否かの分岐情報とを有している。また、リンクＬに関する情報は、各リンクＬ毎に付加された固有の番号と、リンクＬが結ぶ２つのノードＮを表す固有の番号などのノード情報とを有している。
【００５７】
また、地図情報ＭＰには、著名な場所や建造物、信号機などを示すマークＭＫと、その著名な場所や建造物が位置する緯度・経度などの位置情報とを有した著名地物情報と、リンクＬに関連付けられ通路の特性である車線数、中央分離帯の有無、幅員などの道路情報と、が設けられている。さらに、地図情報ＭＰには、例えば交差点の名称などの名称情報なども設けられている。
【００５８】
そして、地図情報ＭＰには、同じ領域を示すとともに縮尺が異なる地図情報ＭＰが複数設けられている。これら縮尺が異なる地図情報ＭＰ毎に、上述したノード情報、リンクＩＤ、著名地物情報、道路情報、名称情報などの各種情報が設けられている。
【００５９】
〔ナビゲーション装置の動作〕
次に、上記ナビゲーション装置１の動作について、図４ないし図７に示すフローチャートを参照して説明する。図４は、ナビゲーション装置における移動経路の道なり状況を判断する動作を示すフローチャートである。図５は、道なり状況の判断における処理１の動作を示すフローチャートである。図６は、道なり状況の判断における処理２の動作を示すフローチャートである。図７は、道なり状況の判断における処理３の動作を示すフローチャートである。
【００６０】
車両に乗り込んだ運転者や助手席者などの搭乗者により電源がオンされ、電力がナビゲーション装置１に供給されて起動する。そして、搭乗者は、操作部７の入力操作により、移動経路を設定させる。この移動経路の設定は、操作部７の入力操作により、目的地を設定する。そして、搭乗者が、操作部７にて所定の条件、例えば時間最短ルート、距離最短移動ルート、渋滞・規制回避ルートなどの各種ルート検索条件を設定することにより、移動経路設定手段１７にて条件に合った所定の移動経路を設定する。
【００６１】
すなわち、現在位置認識手段１５により、ＧＰＳデータ、速度データ、方位角データおよび加速度データに基づいて現在位置を認識する。また、目的地認識手段１６により、操作部７により設定された目的地の情報により目的地を認識する。そして、移動経路設定手段１７により、現在位置認識手段１５で認識した現在位置から目的地認識手段１６で認識した目的地まで、地図情報ＭＰや付加情報に基づいて移動経路を設定する。そして、システム制御部１０は、設定された移動経路を記憶手段に格納するとともに、表示部８に地図情報ＭＰとともに移動経路を適宜表示する。
【００６２】
この後、搭乗者は、表示部８に表示された現在位置を表す表示が移動経路に沿うように、車両を走行させる。この車両の走行は、システム制御部１０により、速度センサ部３や方位角センサ部４、加速度センサ部５などから出力されるデータに基づいて検出する。そして、システム制御部１０は、車両の走行を検出することにより、図４のフローチャートに示す道なり状況を判断する動作を実施する。
【００６３】
すなわち、システム制御部１０は、各種センサ部３，４，５からのデータに基づいて、車両が走行したことを検出することにより、同一性判断手段２３がポイントの総数Ｐ＝０に設定、すなわち道なり状況を判断していない旨の初期状態に設定する（ステップＳ１）。さらに、システム制御部１０は、通路情報取得手段２１により、現在位置認識手段１５にて認識した現在位置と地図情報記憶部６の通路情報とに基づいて、走行路情報、分岐情報および分岐路情報の通路情報を取得する。すなわち、現在位置から走行路２５の走行路情報を取得し、この走行路情報のリンクＬに基づいて、走行方向の前途における分岐位置２６の分岐情報および分岐路２７ａ，２７ｂの分岐路情報を取得する。
【００６４】
そして、システム制御部１０は、同一性判断手段２３により、通路情報取得手段２１で取得した通路情報と、条件情報格納手段２２に格納された条件情報とを比較する。すなわち、条件情報のうちの例えば走行路２５および分岐路２７ａが同一道路種別か否かを判断する（ステップＳ２）。そして、同一道路種別ではないと判断した場合には、これ以上分岐路２７ａが道なりであるとの判断ができないため、処理１、処理２および処理３を順次処理した後（ステップＳ３〜Ｓ５）、ポイント総数Ｐがあらかじめ記憶手段に記憶されたポイント閾値Ｐatdより大きいか否かを判断する（ステップＳ６）。
【００６５】
このステップＳ６で、ポイント総数Ｐがポイント閾値Ｐatdより大きいと判断した場合には、交差点では道なりと判断する（ステップＳ７）。また、ステップＳ６で、ポイント総数Ｐがポイント閾値Ｐatdより大きくないと判断した場合には、交差点では道なりではないと判断する（ステップＳ８）。なお、分岐位置である交差点における走行方向の前後で、同一道路種別ではないとの判断では、まだ、ポイント総数Ｐは０であることから、ステップＳ８の道なりではないと判断される。
【００６６】
そして、システム制御部１０は、同一性判断手段２３により、ステップＳ８の道なりではないと判断した場合には、案内報知手段１８による移動方向などの走行に関する案内を報知させる制御をそのまま実行させる。具体的には、「○○ｍ先の交差点を、右手方向の△△方向に進んでください。」などである。
【００６７】
また、システム制御部１０は、同一性判断手段２３により、ステップＳ７の道なりであると判断した場合には、案内報知手段１８による移動方向などの走行に関する案内の報知を規制、もしくは停止させる制御をする。具体的には、「そのまま、道なりに走行して下さい。」、「左方向です。」などの報知する情報量を少なく制御したり、全く報知させない制御をする。
【００６８】
一方、ステップＳ２において、条件情報と一致、すなわち走行路２５および分岐路２７ａが同一道路種別であると判断した場合には、同様な通路で道なりである可能があると判断する。そして、同一性判断手段２３は、ポイント総数Ｐに、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ１を加算する処理をする（ステップＳ９）。さらに、同一性判断手段２３は、取得した通路情報と他の条件情報との照合、例えば走行路２５および移動経路の分岐路２７ａのなす角度が所定角度の３０°以下、すなわち走行路から脱出する方向が直進方向に対して３０°以下か否かを判断する（ステップＳ１０）。
【００６９】
このステップＳ１０で、走行路２５と移動経路の分岐路２７ａとのなす角度が３０°以下ではないと判断した場合、これ以上分岐路２７ａの道なりの可能性を判断できず、ステップＳ３の処理１に進んで処理をする。また、ステップＳ１０で、走行路２５と移動経路の分岐路２７ａとのなす角度が３０°以下であると判断した場合には、道なりの可能性があると判断する。そして、同一性判断手段２３は、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ２をポイント総数に加算する（ステップＳ１１）。
【００７０】
さらに、同一性判断手段２３は、取得した通路情報と他の条件情報との照合、例えば走行路２５および移動経路以外の分岐路２７ｂのなす角度が所定角度である例えば６０°以上か否かを判断する（ステップＳ１２）。そして、同様に、ステップＳ１２で、走行路２５および移動経路以外の分岐路２７ｂのなす角度が６０°以上であると判断した場合には、移動経路以外の分岐路２７ｂは道なりでない可能性があると判断する。そして、同一性判断手段２３は、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ３を加算し（ステップＳ１３）、ステップＳ３の処理１から順次処理する。
【００７１】
また、ステップＳ１２で、走行路２５および移動経路以外の分岐路２７ｂのなす角度が６０°以上でないと判断した場合には、移動経路の分岐路２７ａと移動経路以外の分岐路２７ｂとが直進方向となる走行路に対して互いに略同角度で分岐することとなる。このことから、同一性判断手段２３は、さらに取得した通路情報を他の条件情報と照合、例えば移動経路以外の分岐路２７ｂの道路種別ランクが都道府県道以下か否かを判断する（ステップＳ１４）。
【００７２】
このステップＳ１４で、移動経路以外の分岐路２７ｂが道路種別ランクの都道府県道以下でないと判断した場合、分岐路２７ｂはいわゆるわき道ではないと判断する。このことにより、これ以上移動経路の分岐路２７ａが道なりか否かの判断ができないので、ステップＳ３に進む。また、ステップＳ１４で、分岐路２７ｂが都道府県道以下であると判断した場合、分岐路２７ｂはいわゆるわき道と判断でき、分岐路２７ａは道なりの可能性があると判断できる。このため、同一性判断手段２３は、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ４をポイント総数Ｐに加算する処理をする（ステップＳ１５）。
【００７３】
さらに、同一性判断手段２３は、取得した通路情報を他の条件情報と照合、例えば移動経路以外の分岐路２７ｂの道路種別ランクが移動経路の分岐路２７ａの道路種別ランクより低いか否かを判断する（ステップＳ１６）。このステップＳ１６で、分岐路２７ｂの道路種別ランクが分岐路２７ａの道路種別ランクより低いと判断した場合、分岐路２７ｂはいわゆるわき道と判断でき、分岐路２７ａは道なりの可能性があると判断できる。このため、同一性判断手段２３は、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ５をポイント総数Ｐに加算する処理をする（ステップＳ１７）。
【００７４】
また、ステップＳ１６で、分岐路２７ｂの道路種別ランクが分岐路２７ａの道路種別ランクより低くはないと判断した場合、分岐路２７ｂはいわゆるわき道と判断できず、分岐路２７ａの道なりの可能性を判断できない。このため、同一性判断手段２３は、さらに取得した通路情報を他の条件情報と照合、例えば移動経路以外の分岐路２７ｂの道路種別ランクが移動経路の分岐路２７ａの道路種別ランクと同じか否かを判断する（ステップＳ１８）。
【００７５】
そして、ステップＳ１８で、分岐路２７ｂの道路種別ランクが分岐路２７ａの道路種別ランクと同じでないと判断した場合、分岐路２７ｂは、少なくともいわゆるわき道ではないと判断できる。このため、同一性判断手段２３により、これ以上分岐路２７ａの道なりの可能性を判断できず、ステップＳ３に進む。
【００７６】
また、ステップＳ１８で、分岐路２７ｂの道路種別ランクが分岐路２７ａの道路種別ランクと同じであると判断した場合、分岐路２７ａは道なりの可能性があると判断し、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ６をポイント総数Ｐに加算する処理をする（ステップＳ１９）。
【００７７】
さらに、同一性判断手段２３は、取得した通路情報をさらに他の条件情報と照合、例えば移動経路以外の分岐路２７ｂの道路種別が本線以外か否かを判断する（ステップＳ２０）。このステップＳ２０で、分岐路２７ｂが本線以外ではない、すなわち本線であると判断した場合、分岐路２７ｂは、いわゆるわき道ではないと判断する。このため、同一性判断手段２３は、これ以上分岐路２７ａの道なりの可能性を判断できないため、ステップＳ３に進む。
【００７８】
また、ステップＳ２０で、分岐路２７ｂが本線以外であると判断した場合には、分岐路２７ｂが本線から分岐する通路と判断する。このことにより、同一性判断手段２３は、分岐路２７ａは道なりの可能性があると判断し、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ７をポイント総数Ｐに加算する処理をする（ステップＳ２１）。
【００７９】
さらに、同一性判断手段２３は、取得した通路情報をさらに他の条件情報と照合、例えば走行路２５の道路種別が本線か否かを判断する（ステップＳ２２）。このステップＳ２２で、走行路２５が本線ではないと判断した場合、走行路２５は、いわゆるわき道から合流する状態と判断する。このことから、これ以上分岐路２７ａの道なりの可能性の判断ができないので、ステップＳ３に進む。
【００８０】
また、ステップＳ２２で、走行路２５が本線であると判断した場合には、分岐路２７ａは道なりの可能性があるので、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ８をポイント総数Ｐに加算する処理をし（ステップＳ２３）、より正確な道なりの判断をするために、ステップＳ３の処理１に進む。
【００８１】
このステップＳ３の処理１は、図５に示すフローチャートの動作に基づいて道なりの判断をする。すなわち、処理１では、図５に示すように、同一性判断手段２３は、取得した通路情報をさらに他の条件情報と照合、例えば走行路２５および移動経路の分岐路２７ａが片側２車線以上か否かを判断する（ステップＳ３１）。
【００８２】
そして、ステップＳ３１において、走行路２５および分岐路２７ａが片側２車線以上でないと判断した場合には、分岐路２７ａの道なりの判断ができないので、さらに他の条件情報と照合、例えば走行路２５および移動経路の分岐路２７ａは中央分離帯を有するか否かを判断する（ステップＳ３２）。
【００８３】
また、ステップＳ３１において、走行路２５および分岐路２７ａが片側２車線以上と判断した場合、走行路２５および分岐路２７ａは互いに比較的大きい通路と判断する。このことにより、同一性判断手段２３は、分岐路２７ａは道なりの可能性があると判断し、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ１１をポイント総数Ｐに加算する処理をし（ステップＳ３３）、ステップＳ３２に進む。
【００８４】
そして、ステップＳ３２で、走行路２５および分岐路２７ａに中央分離帯がないと判断した場合、分岐路２７ａの道なりの可能性の判断ができない。このため、同一性判断手段２３は、さらに他の条件情報と照合、例えば移動経路以外の分岐路２７ｂが片側１車線か否かを判断する（ステップＳ３４）。
【００８５】
また、ステップＳ３２において、走行路２５および分岐路２７ａに中央分離帯が設けられていると判断した場合、分岐路２７ａは道なりの可能性があると判断し、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ１２をポイント総数Ｐに加算する処理をし（ステップＳ３５）、ステップＳ３４に進む。
【００８６】
そして、ステップＳ３４で、分岐路２７ｂが片側１車線でないと判断した場合には、分岐路２７ａの道なりの可能性の判断ができない。このため、同一性判断手段２３は、通路情報をさらに他の条件情報と照合、例えば移動経路以外の分岐路２７ｂは中央分離帯を有しないか否かを判断する（ステップＳ３６）。
【００８７】
また、ステップＳ３４で、分岐路２７ｂが片側１車線であると判断した場合には、分岐路２７ａは道なりの可能性があると判断し、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ１３をポイント総数Ｐに加算する処理をし（ステップＳ３７）、ステップＳ３６に進む。
【００８８】
そして、ステップＳ３６で、分岐路２７ｂは中央分離帯を有していなくない、すなわち中央分離帯があると判断した場合、分岐路２７ａの道なりの可能性の判断ができない。このため、同一性判断手段２３は、通路情報をさらに他の条件情報と照合、例えば左側通行か否かを判断する（ステップＳ３８）。
【００８９】
また、ステップＳ３６で、分岐路２７ｂは中央分離帯を有していないと判断した場合には、分岐路２７ａは道なりの可能性があると判断でき、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ１４をポイント総数Ｐに加算する処理をし（ステップＳ３９）、ステップＳ３８に進む。
【００９０】
そして、ステップＳ３８で、左側通行であると判断した場合、同一性判断手段２３は、通路情報をさらに他の条件情報と照合、例えば移動経路の分岐路２７ｂが走行路２５に対して相対的に左側に分岐する状態か否かを判断する（ステップＳ４０）。そして、分岐路２７ａが走行路２５に対して相対的に左側に分岐する状態と判断した場合には、左側通行に反対側車線を横切る必要がない。このことから、同一性判断手段２３は、分岐路２７ａは道なりの可能性があると判断し、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ１５をポイント総数Ｐに加算する処理をし（ステップＳ４１）、処理１が終了する。
【００９１】
また、ステップＳ４０で、分岐路２７ａが走行路２５に対して相対的に左側に分岐する状態ではない、すなわち右側に分岐すると判断した場合、左側通行においては反対側車線を横切ることとなる。このことから、同一性判断手段２３は、分岐路２７ｂは道なりの可能性が低いと判断し、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ１６をポイント総数Ｐから減算する処理をし（ステップＳ４２）、処理１が終了する。
【００９２】
一方、ステップＳ３８で、左側通行でない、すなわち右側通行であると判断した場合にはナビゲーション装置１はいわゆる海外仕様と判断する。このことにより、同一性判断手段２３は、通路情報をさらに他の条件情報と照合、例えば移動経路の分岐路２７ｂが走行路２５に対して相対的に右側に分岐する状態か否かを判断する（ステップＳ４３）。そして、分岐路２７ａが走行路２５に対して相対的に右側に分岐する状態と判断した場合には、右側通行に反対側車線を横切る必要がない。このことから、同一性判断手段２３は、分岐路２７ａは道なりの可能性があると判断し、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ１７をポイント総数Ｐに加算する処理をし（ステップＳ４４）、処理１が終了する。
【００９３】
また、ステップＳ４３で、分岐路２７ａが走行路２５に対して相対的に右側に分岐する状態ではない、すなわち左側に分岐すると判断した場合、右側通行においては反対側車線を横切ることとなる。このことから、同一性判断手段２３は、分岐路２７ｂは道なりの可能性が低いと判断し、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ１８をポイント総数Ｐから減算する処理をし（ステップＳ４５）、処理１が終了する。
【００９４】
そして、このステップＳ３の処理１の終了の後、同一性判断手段２３は図４に示すように、次のステップＳ４の処理２の処理を実施する。
【００９５】
このステップＳ４の処理２では、図６に示すフローチャートの動作に基づいて道なりの判断をする。すなわち、処理２では、図６に示すように、同一性判断手段２３は、取得した通路情報をさらに他の条件情報と照合、例えば走行路２５および移動経路の分岐路２７ａの幅員または車線数が異なるか否かを判断する（ステップＳ５１）。
【００９６】
このステップＳ５１で、走行路２５および分岐路２７ａの幅員または車線数が異ならないと判断した場合には、分岐路２７ａは道なりの可能性があると判断する。そして、同一性判断手段２３は、さらに通路情報をさらに他の条件情報と照合、例えば走行路２５および移動経路以外の分岐路２７ｂの幅員または車線数が同じか否かの判断をする（ステップＳ５２）。
【００９７】
また、ステップＳ５１で、走行路２５および分岐路２７ａの幅員または車線数が異なると判断した場合には、分岐路２７ａは道なりの可能性が低いと判断する。このことにより、同一性判断手段２３は、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ２１をポイント総数から減算する処理をし（ステップＳ５３）、ステップＳ５２に進む。
【００９８】
そして、ステップＳ５２で、走行路２５および分岐路２７ｂの幅員または車線数が同じではないと判断した場合には、分岐路２７ｂは分岐するいわゆるわき道と判断できる。このことにより、同一性判断手段２３は分岐路２７ａは道なりの可能性があると判断し、この処理２を終了する。
【００９９】
また、ステップＳ５２で、走行路２５および分岐路２７ｂの幅員または車線数が同じであると判断した場合には、分岐路２７ｂが道なりの可能性があると判断する。このことにより、同一性判断手段２３は、分岐路２７ａは道なりの可能性が低いと判断し、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ２２をポイント総数Ｐから減算する処理をし（ステップＳ５４）、処理２を終了する。
【０１００】
この処理２の終了後、同一性判断手段２３は、図４に示すように、次のステップＳ５の処理３の処理を実施する。
【０１０１】
このステップＳ５の処理３では、図７に示すフローチャートの動作に基づいて道なりの判断をする。すなわち、処理３では、図７に示すように、同一性判断手段２３は、取得した通路情報をさらに他の条件情報と照合、例えば分岐位置２６に信号機２８があるか否かを判断する（ステップＳ６１）。
【０１０２】
このステップＳ６１で、分岐位置２６に信号機２８があると判断した場合には、分岐路２７ａは道なりの可能性が低いと判断する。このことにより、同一性判断手段２３は、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ３１をポイント総数Ｐから減算する処理をし（ステップＳ６２）、処理３を終了する。
【０１０３】
また、ステップＳ６１で、分岐位置２６に信号機２８がないと判断した場合には、分岐路２７ａは道なりの可能性があると判断する。このことにより、同一性判断手段２３は、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ３２をポイント総数Ｐに加算する処理をし（ステップＳ６３）、処理３を終了する。
【０１０４】
このようにして、同一性判断手段２３は、取得した通路情報を条件情報と照合し、得られたポイント総Ｐがポイント閾値Ｐatdより大きいか否かで分岐する先の移動経路の分岐路２７ａが道なりか否かを判断し、移動に関する案内の報知を制御する。このため、車両の走行方向の前途における移動経路の通路状態を認識して、通路状態に応じて適宜移動に関する案内の報知が得られ、不要な案内による煩わしさを防止でき、適切な案内による良好な車両の移動を得ることができる。
【０１０５】
また、案内報知制御手段１９は、移動経路中の車両が位置する走行路２５の通路情報と、この走行路２５における車両の走行方向の前途に位置する分岐位置２６に連続した移動経路中の分岐路２７ａの通路情報と、分岐位置２６に連続した移動経路以外の分岐路２７ｂの通路情報とを比較し、走行路２５と分岐路２７ａ，２７ｂの形状などの特性の同一性に基づき、案内報知手段１８による報知を制御する。このため、車両が位置する走行路２５と、前途の分岐位置２６で分岐する分岐路２７ａ，２７ｂの特性の同一性で報知が規制され、例えば同一性が高い通路ではいわゆる道なりと判断して案内しないように制御させればよく、不要な案内による煩わしさを防止するための判断として、別途特別な情報を利用することなく、移動経路を設定する際に利用する地図情報の通路情報を用いて判断でき、案内の制御が容易にできる。
【０１０６】
そして、車線数、中央分離帯の有無、幅員および信号機の有無のうちの少なくともいずれか１つの具体的な条件情報を通路の特性として同一性を判断する。このため、案内を制御する基準となるいわゆる道なりか否かが、通路に関する通路情報を構成する項目に基づいて容易に判断でき、判断効率を向上できる。
【０１０７】
特に、分岐位置２６の前後における通路の特性関係で条件情報を照合し、道なりを判断するため、特に案内が不要な道なりを確実に容易に判断できる。
【０１０８】
そして、同一性の判断は、取得した通路情報を複数の条件情報と照合させてポイント換算し、所定のポイント閾値Ｐatdと比較して判断するため、より確実に案内が不要な道なりを判断でき、確実な案内規制の制御ができる。
【０１０９】
〔実施形態の変形〕
なお、本発明は、上述した各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲で以下に示される変形をも含むものである。
【０１１０】
すなわち、車両に搭載して車両の走行を支援するための走行に関する案内を報知する構成について説明したが、移動体としては車両に限らず例えば電車や玩具などの通路を移動するいずれの構成のものでもできる。
【０１１１】
そして、通路情報として、リンクＬおよびノードＮを用いて説明したが、例えばノードＮとこのノードＮからの方向性の情報とにて構成したものなど、通路の特性を認識するための情報を有するいずれの情報をも利用できる。
【０１１２】
さらに、ポイントに基づいて判断したが、照合した結果で該当する条件情報の数により同一性を判断すなわち道なりを判断するなど、ポイントに限られるものではなく、いずれの方法をも利用することができる。
【０１１３】
また、複数の条件情報を照合させる場合に限らず、１つの条件情報のみで判断してもよい。なお、複数の条件情報と照合させることにより、道なりの判断の確実性を向上することができ、確実な案内および案内の規制の制御ができる。
【０１１４】
さらに、条件情報は、上述した実施の形態に限られるものではなく、他の通路の特性に関する条件情報を利用することもできる。
【０１１５】
その他、本発明の実施の際の具体的な構造および手順は、本発明の目的を達成できる範囲で他の構造などに適宜変更できる。
【０１１６】
本発明によれば、移動経路中の移動体が位置する通路に関する通路情報と、この通路における移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置に連続した移動経路中の通路に関する通路情報と、分岐位置に連続した移動経路以外の通路に関する通路情報とに基づいて、案内報知手段による移動経路および現在位置に基づいた移動体の移動に関する案内の報知を制御するため、不要な案内を規制することにより煩わしさを防止でき、適切な案内による良好な移動体の移動ができる。
そして、この発明では、案内報知制御手段により、移動経路中の移動体が位置する通路の通路情報と、この通路における移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置に連続した移動経路中の通路の通路情報と、分岐位置に連続した移動経路以外の通路の通路情報とを比較し、通路の特性の同一性に基づいて案内報知手段による報知を制御する。このことにより、移動体が位置する通路と、前途の分岐位置で分岐する通路の特性の同一性で報知が規制されるので、例えば同一性が高い通路ではいわゆる道なりと判断して案内しないように制御させればよく、不要な案内による煩わしさを防止するための判断として移動経路を設定する際に利用する地図情報が用いられ、案内の制御が容易となる。
また、この発明では、案内報知制御手段により、移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置の前後における通路の特性の関係を、条件情報格納手段に格納され分岐位置の前後における所定の通路の特性関係に関する条件情報と照合させ、該当する条件情報の該当状況に基づいて同一性を判断する。このことにより、移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置の前後における通路の特性の関係を、あらかじめ設定された分岐位置の前後における通路の特性の関係に基づいて判断されるので、分岐位置の前後における通路の同一性の判断が容易となる。
そして、この発明では、案内報知制御手段により、該当する条件情報の数の大小を該当する条件情報の該当状況として同一性を判断するこのことにより、計測した該当する条件情報の数の大小で分岐位置の前後における通路の同一性が判断され、同一性の判断が容易となる。
また、この発明では、案内報知制御手段により、該当する条件情報に対応したポイントの加減に基づくポイント総数の大小を該当する条件情報の該当状況として同一性を判断するこのことにより、該当する条件情報に対応したポイントの加減に基づくポイント総数の大小により、分岐位置の前後における通路の同一性が通路の特性に応じて判断され、適切な同一性の判断が容易となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態のナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】前記一実施の形態における通路情報を示す説明図である。
【図３】前記一実施の形態における地図情報におけるデータ構造を示す模式図である。
【図４】前記一実施の形態におけるナビゲーション装置の動作における案内を規制する道なりを判断するための動作を示すフローチャートである。
【図５】前記一実施の形態における道なりの判断における処理１の動作を示すフローチャートである。
【図６】前記一実施の形態における道なりの判断における処理２の動作を示すフローチャートである。
【図７】前記一実施の形態における道なりの判断における処理３の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ ナビゲーション装置
６ 地図情報格納手段としての地図情報記憶部
１５ 現在位置認識手段
１６ 目的地認識手段
１７ 移動経路設定手段
１８ 案内報知手段
１９ 案内報知規制手段
２２ 条件情報可能手段
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体の移動を案内するナビゲーション装置、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体に関する。
【０００２】
【背景技術】
近年、車両などの移動体が目的地まで移動する際の移動に関する案内を報知して移動を支援するナビゲーション装置が広く知られている。このナビゲーション装置は、例えば目的地までの移動経路が設定され、移動経路に沿った移動体の移動を音声や表示などにより案内誘導する構成が採られている。
【０００３】
この案内誘導の際、移動する通路の前途で複数に分岐するなどの場合、どちらの方向の通路が移動経路で設定された通路であるかを案内している。このことにより、移動体は、移動経路から逸脱することなく案内誘導される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、例えば移動する通路の前途で複数に分岐する場合において、移動経路がいわゆる道なりであれば、搭乗者は案内の報知が無くても移動経路から逸脱することなく移動体を移動できる。このため、搭乗者にとって案内の報知が無用な道なりでも案内が報知されると、搭乗者に不快感を与えるおそれがある。特に、車載用オーディオ装置を用いて音楽再生している場合などでは、再生される音楽が案内の報知により聞き取りにくくなるなどの不都合が生じる。
【０００５】
本発明は、このような点に鑑みて、移動体の移動に関する案内を適切に報知できるナビゲーション装置、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、移動体の現在位置を認識する現在位置認識手段と、前記移動体が移動する目的地を認識する目的地認識手段と、分岐位置およびこれら分岐位置間の前記移動体が移動する通路に関する通路情報を有した地図情報を格納する地図情報格納手段と、前記現在位置認識手段にて認識した現在位置から前記目的地認識手段にて認識した目的地までの移動経路を前記地図情報の通路情報に基づいて設定する移動経路設定手段と、この移動経路設定手段にて設定した移動経路および前記現在位置認識手段にて認識した現在位置に基づいて前記移動体の移動に関する案内を報知する案内報知手段と、前記移動経路中の前記移動体が位置する通路、この通路における前記移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置に連続した前記移動経路中の通路、および、前記分岐位置に連続した前記移動経路以外の通路に関する通路情報に基づいて前記案内報知手段による報知を制御する案内報知制御手段と、前記通路における移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置の前後における所定の通路の特性関係に関する条件情報を格納する条件情報格納手段を具備し、前記案内報知制御手段は、前記移動経路中の移動体が位置する通路の通路情報と、前記通路における移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置に連続した前記移動経路中の通路の通路情報と、前記分岐位置に連続した前記移動経路以外の通路の通路情報とを比較し、前記通路の特性の同一性として、前記移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置の前後における通路の特性の関係と、前記条件情報格納手段に格納された条件情報とを照合して、該当する条件情報の該当状況である前記該当する条件情報の数の大小に基づいて判断し、この判断した同一性に基づいて案内報知手段による報知を制御することを特徴としたナビゲーション装置である。
【０００７】
この発明では、移動経路設定手段により、現在位置認識手段にて認識した移動体の現在位置から目的地認識手段にて認識した移動体が移動する目的地までの移動経路を、地図情報格納手段に格納された地図情報の分岐位置および分岐位置間の移動体が移動する通路に関する通路情報に基づいて設定する。そして、案内報知制御手段により、移動経路中の移動体が位置する通路に関する通路情報と、この通路における移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置に連続した移動経路中の通路に関する通路情報と、分岐位置に連続した移動経路以外の通路に関する通路情報とに基づいて、案内報知手段による移動経路および現在位置に基づいた移動体の移動に関する案内の報知を制御する。このことにより、移動体の移動方向の前途における移動経路の通路状態を認識して、通路状態に応じて適宜移動に関する案内の報知が得られ、不要な案内による煩わしさを防止して、適切な案内による良好な移動体の移動が得られる。
そして、この発明では、案内報知制御手段により、移動経路中の移動体が位置する通路の通路情報と、この通路における移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置に連続した移動経路中の通路の通路情報と、分岐位置に連続した移動経路以外の通路の通路情報とを比較し、通路の特性の同一性に基づいて案内報知手段による報知を制御する。このことにより、移動体が位置する通路と、前途の分岐位置で分岐する通路の特性の同一性で報知が規制されるので、例えば同一性が高い通路ではいわゆる道なりと判断して案内しないように制御させればよく、不要な案内による煩わしさを防止するための判断として移動経路を設定する際に利用する地図情報が用いられ、案内の制御が容易となる。
また、この発明では、案内報知制御手段により、移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置の前後における通路の特性の関係を、条件情報格納手段に格納され分岐位置の前後における所定の通路の特性関係に関する条件情報と照合させ、該当する条件情報の該当状況に基づいて同一性を判断する。このことにより、移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置の前後における通路の特性の関係を、あらかじめ設定された分岐位置の前後における通路の特性の関係に基づいて判断されるので、分岐位置の前後における通路の同一性の判断が容易となる。
そして、この発明では、案内報知制御手段により、該当する条件情報の数の大小を該当する条件情報の該当状況として同一性を判断する。このことにより、計測した該当する条件情報の数の大小で分岐位置の前後における通路の同一性が判断され、同一性の判断が容易となる。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、移動体の現在位置を認識する現在位置認識手段と、前記移動体が移動する目的地を認識する目的地認識手段と、分岐位置およびこれら分岐位置間の前記移動体が移動する通路に関する通路情報を有した地図情報を格納する地図情報格納手段と、前記現在位置認識手段にて認識した現在位置から前記目的地認識手段にて認識した目的地までの移動経路を前記地図情報の通路情報に基づいて設定する移動経路設定手段と、この移動経路設定手段にて設定した移動経路および前記現在位置認識手段にて認識した現在位置に基づいて前記移動体の移動に関する案内を報知する案内報知手段と、前記移動経路中の前記移動体が位置する通路、この通路における前記移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置に連続した前記移動経路中の通路、および、前記分岐位置に連続した前記移動経路以外の通路に関する通路情報に基づいて前記案内報知手段による報知を制御する案内報知制御手段と、前記通路における移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置の前後における所定の通路の特性関係に関する条件情報を格納する条件情報格納手段を具備し、前記案内報知制御手段は、前記移動経路中の移動体が位置する通路の通路情報と、前記通路における移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置に連続した前記移動経路中の通路の通路情報と、前記分岐位置に連続した前記移動経路以外の通路の通路情報とを比較し、前記通路の特性の同一性として、前記移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置の前後における通路の特性の関係と、前記条件情報格納手段に格納された条件情報とを照合して、該当する条件情報の該当状況である前記該当する条件情報に対応したポイントの加減に基づくポイント総数の大小に基づいて判断し、この判断した同一性に基づいて案内報知手段による報知を制御することを特徴としたナビゲーション装置である。
【０００９】
この発明では、移動経路設定手段により、現在位置認識手段にて認識した移動体の現在位置から目的地認識手段にて認識した移動体が移動する目的地までの移動経路を、地図情報格納手段に格納された地図情報の分岐位置および分岐位置間の移動体が移動する通路に関する通路情報に基づいて設定する。そして、案内報知制御手段により、移動経路中の移動体が位置する通路に関する通路情報と、この通路における移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置に連続した移動経路中の通路に関する通路情報と、分岐位置に連続した移動経路以外の通路に関する通路情報とに基づいて、案内報知手段による移動経路および現在位置に基づいた移動体の移動に関する案内の報知を制御する。このことにより、移動体の移動方向の前途における移動経路の通路状態を認識して、通路状態に応じて適宜移動に関する案内の報知が得られ、不要な案内による煩わしさを防止して、適切な案内による良好な移動体の移動が得られる。
そして、この発明では、案内報知制御手段により、移動経路中の移動体が位置する通路の通路情報と、この通路における移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置に連続した移動経路中の通路の通路情報と、分岐位置に連続した移動経路以外の通路の通路情報とを比較し、通路の特性の同一性に基づいて案内報知手段による報知を制御する。このことにより、移動体が位置する通路と、前途の分岐位置で分岐する通路の特性の同一性で報知が規制されるので、例えば同一性が高い通路ではいわゆる道なりと判断して案内しないように制御させればよく、不要な案内による煩わしさを防止するための判断として移動経路を設定する際に利用する地図情報が用いられ、案内の制御が容易となる。
また、この発明では、案内報知制御手段により、移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置の前後における通路の特性の関係を、条件情報格納手段に格納され分岐位置の前後における所定の通路の特性関係に関する条件情報と照合させ、該当する条件情報の該当状況に基づいて同一性を判断する。このことにより、移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置の前後における通路の特性の関係を、あらかじめ設定された分岐位置の前後における通路の特性の関係に基づいて判断されるので、分岐位置の前後における通路の同一性の判断が容易となる。
そして、この発明では、案内報知制御手段により、該当する条件情報に対応したポイントの加減に基づくポイント総数の大小を該当する条件情報の該当状況として同一性を判断する。このことにより、該当する条件情報に対応したポイントの加減に基づくポイント総数の大小により、分岐位置の前後における通路の同一性が通路の特性に応じて判断され、適切な同一性の判断が容易となる。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、前記案内報知制御手段は、車線数、中央分離帯の有無、幅員および信号機の有無のうちの少なくともいずれか１つの情報を通路の特性として同一性を判断することを特徴とする。
【００１１】
この発明では、案内報知制御手段により、車線数、中央分離帯の有無、幅員および信号機の有無のうちの少なくともいずれか１つの情報を通路の特性として同一性を判断する。このことにより、案内を制御する基準となるいわゆる道なりか否かが、通路に関する情報の項目に基づいて容易に判断される。
【００１８】
請求項４に記載の発明は、請求項１ないし３のいずれかに記載のナビゲーション装置において、前記案内報知制御手段は、移動経路中の移動体が位置する通路の特性と、前記通路における移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置に連続した前記移動経路中の通路の特性との同一性が、前記移動経路中の前記移動体が位置する通路の特性と、前記分岐位置に連続した前記移動経路以外の通路の特性との同一性より大きい場合に案内報知手段による報知を規制する制御をすることを特徴とする。
【００１９】
この発明では、案内報知制御手段により、移動経路中の移動体が位置する通路の特性と、この通路における移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置に連続した移動経路中の通路の特性、および、分岐位置に連続した移動経路以外の通路の特性との同一性において、移動経路中の通路同士の同一性の方が大きい場合には、案内報知手段による報知を規制する。このことにより、案内の報知を規制するいわゆる道なりか否かが、移動経路として分岐位置の前後における通路の特性として判断されるので、いわゆる道なりが容易に判断される。
【００２０】
請求項５に記載の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置を、ナビゲーション方法に展開したもので、移動体の移動を演算手段により支援するナビゲーション方法であって、移動体の現在位置および前記移動体が移動する目的地を認識し、これら認識した現在位置から目的地までの移動経路を、分岐位置およびこれら分岐位置間の前記移動体が移動する通路に関する通路情報を有した地図情報に基づいて設定し、この設定された移動経路中の前記移動体が位置する通路の通路情報と、前記移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置から連続する前記移動経路中の通路の通路情報と、前記分岐位置から連続する前記移動経路以外の通路の通路情報とを比較し、前記通路の特性の同一性として、前記移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置の前後における通路の特性の関係と、前記分岐位置の前後における所定の通路の特性関係に関する条件情報とを照合し、この照合により該当する条件情報の該当状況である該当する条件情報の数の大小に基づいて判断し、この判断した同一性に基づいて前記移動体の移動に関する案内を報知することを特徴とする。このことにより、請求項１に記載の発明と同様の作用効果を享受できる。
同様に、請求項６に記載の発明は、請求項２に記載のナビゲーション装置を、ナビゲーション方法に展開したもので、移動体の現在位置を認識する現在位置認識手段と、前記移動体が移動する目的地を認識する目的地認識手段と、分岐位置およびこれら分岐位置間の前記移動体が移動する通路に関する通路情報を有した地図情報を格納する地図情報格納手段と、前記現在位置認識手段にて認識した現在位置から前記目的地認識手段にて認識した目的地までの移動経路を前記地図情報の通路情報に基づいて設定する移動経路設定手段と、この移動経路設定手段にて設定した移動経路および前記現在位置認識手段にて認識した現在位置に基づいて前記移動体の移動に関する案内を報知する案内報知手段と、前記移動経路中の前記移動体が位置する通路、この通路における前記移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置に連続した前記移動経路中の通路、および、前記分岐位置に連続した前記移動経路以外の通路に関する通路情報に基づいて前記案内報知手段による報知を制御する案内報知制御手段と、前記通路における移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置の前後における所定の通路の特性関係に関する条件情報を格納する条件情報格納手段を具備し、前記案内報知制御手段は、前記移動経路中の移動体が位置する通路の通路情報と、前記通路における移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置に連続した前記移動経路中の通路の通路情報と、前記分岐位置に連続した前記移動経路以外の通路の通路情報とを比較し、前記通路の特性の同一性として、前記移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置の前後における通路の特性の関係と、前記条件情報格納手段に格納された条件情報とを照合して、該当する条件情報の該当状況である前記該当する条件情報に対応したポイントの加減に基づくポイント総数の大小に基づいて判断し、この判断した同一性に基づいて案内報知手段による報知を制御することを特徴とする。このことにより、請求項２に記載の発明と同様の作用効果を享受できる。
【００２１】
請求項７および８に記載の発明は、請求項５または６に記載のナビゲーション方法において、請求項３および請求項４に記載のナビゲーション装置に対応するナビゲーション方法で、各請求項３および請求項４に記載の発明と同様の作用効果を享受できる。
【００２２】
請求項９に記載の発明は、請求項５ないし８のいずれかに記載のナビゲーション方法を演算手段に実行させることを特徴としたナビゲーションプログラムである。
【００２３】
この発明では、例えば汎用のコンピュータを演算手段として利用しインストールすることにより請求項５ないし８のいずれかに記載のナビゲーション方法を演算手段に実行させることができ、本発明の利用促進を大幅に図ることができる。
【００２４】
請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載のナビゲーションプログラムが演算手段にて読取可能に記録されたことを特徴としたナビゲーションプログラムを記録した記録媒体である。
【００２５】
この発明では、請求項５ないし８のいずれかに記載のナビゲーション方法を実行させるための請求項９に記載のナビゲーションプログラムを記録媒体に記録させるので、ナビゲーションプログラムの取扱が容易で、本発明の利用促進を大幅に図ることができる。
【００２６】
なお、請求項５ないし８のいずれかに記載の発明、請求項９に記載の発明および請求項１０に記載の発明において、演算手段は、例えば１台のパーソナルコンピュータとしたり、複数のコンピュータをネットワーク状に組み合わせた構成や、マイクロコンピュータなどのＩＣやＣＰＵである素子、複数の電気部品が搭載された回路基板なども含む意味として定義される。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の一実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００２８】
〔ナビゲーション装置の構成〕
図１は、本実施の形態におけるナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。図２は、通路を示す説明図である。
【００２９】
図１において、１はナビゲーション装置で、このナビゲーション装置１は、移動体としての例えば乗用車などの図示しない車両に配設される。また、ナビゲーション装置１は、車両に搭載されたバッテリからアクセサリ電源として電力が供給されて動作する。
【００３０】
そして、このナビゲーション装置１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部２と、速度センサ部３と、方位角センサ部４と、加速度センサ部５と、地図情報格納手段としての地図情報記憶部６と、操作部７と、表示部８と、音声案内部９と、システム制御部１０と、を備えている。
【００３１】
ＧＰＳ受信部２には、ＧＰＳアンテナ１３が接続されている。このＧＰＳ受信部２は、図示しない人工衛星であるＧＰＳ衛星から出力される航法電波を、ＧＰＳアンテナ１３を介して受信する。そして、ＧＰＳ受信部２は、受信した信号に基づいて現在位置の擬似座標値を演算し、ＧＰＳデータとしてシステム制御部１０へ出力する。
【００３２】
速度センサ部３は、車両に配設され、車両の走行速度を検出する。この速度センサ部３は、検出した車両の走行速度を、例えばパルスや電圧などによる速度データに変換し、システム制御部１０へ出力する。
【００３３】
方位角センサ部４は、車両に配設され、いわゆるジャイロセンサを有し、車両の方位角すなわち車両が前進する走行方向を検出する。この方位角センサ部４は、検出した走行方向を、例えばパルスや電圧などによる方位角データに変換し、システム制御部１０へ出力する。
【００３４】
加速度センサ部５は、車両に配設され、例えば重力加速度と車両の走行により発生する加速度とを比較し、上下方向である鉛直方向の車両の移動状態を検出する。この加速度センサ部５は、検出した移動状態を例えばパルスや電圧などによる加速度データに変換し、システム制御部１０へ出力する。
【００３５】
地図情報格納手段としての地図情報記憶部６は、後述する道路地図などの地図情報や車両の走行の案内に必要な付加情報などを読み出し可能に記憶する。例えば、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disc - Read Only Memory）やハードディスクなどの光ディスクや磁気ディスクなどに記録された地図情報や付加情報などを読み出すドライブを有する。そして、地図情報記憶部６は、読み出した地図情報や付加情報などを適宜システム制御部１０へ出力する。なお、地図情報格納手段としては、上記地図情報記憶部６の構成に限らず、例えば携帯電話やＰＨＳ(Personal Handyphone System)などのように無線媒体を介して基地局から送信される地図情報や付加情報などを取得して格納し、適宜システム制御部１０へ出力する通信手段を有した構成などとしてもできる。
【００３６】
操作部７は、例えば車両の移動状況である走行状態などを表示させる命令など、ナビゲーション装置１を適宜動作させるための図示しない各種操作ボタンを有している。これら操作ボタンの入力操作により、操作部７は適宜所定の信号をシステム制御部１０へ出力して、ナビゲーション装置１の動作内容や目的地の設定など、各種設定項目を設定入力する。なお、この操作部７としては、操作ボタンの入力操作に限らず、例えば表示部８に設けられたタッチパネルによる入力操作や、音声による入力操作などにより、各種条件を設定入力する構成としてもできる。
【００３７】
表示部８は、地図情報記憶部６から出力される地図情報や付加情報、図示しないＴＶ受信機で受信したＴＶ画像データ、光ディスクや磁気ディスクなどの記録媒体に記録されドライブにて読み取った画像データなどを適宜表示する。具体的には、液晶や有機ＥＬ（electoroluminescence）、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）、ＣＲＴ（Cathode-Ray Tube）などが用いられる。
【００３８】
音声案内部９は、例えば図示しないスピーカなどの発音手段を有する。この音声案内部９は、例えば車両の走行方向や走行状況など、車両の走行を案内する上で運転者などの搭乗者に、発音手段からの音声により各種情報を報知する。なお、発音手段は、例えばＴＶ受信機で受信したＴＶ音声データや光ディスクや磁気ディスクなどに記録された音声データなどを適宜出力可能である。
【００３９】
システム制御部１０は、図示しない各種入出力ポート、例えばＧＰＳ受信部２が接続されるＧＰＳ受信ポート、操作部７が接続されるキー入力ポート、表示部８が接続される表示部制御ポート、音声案内部９が接続される音声制御ポートなどを有する。そして、このシステム制御部１０は、ナビゲーション装置１全体を動作制御するＯＳ（Operating System）上に展開されるプログラムとして、現在位置認識手段１５と、目的地認識手段１６と、移動経路設定手段１７と、案内報知手段１８と、案内報知制御手段１９と、を備えている。
【００４０】
現在位置認識手段１５は、速度センサ部３および方位角センサ部４から出力される車両の速度データおよび方位角データに基づいて、車両の現在の擬似位置を複数算出する。さらに、現在位置認識手段１５は、ＧＰＳ受信部２から出力される現在位置に関するＧＰＳデータに基づいて、車両の現在の擬似座標値を認識する。そして、現在位置認識手段１５は、算出した現在の擬似位置と、認識した現在の擬似座標値とを比較し、表示部８に表示する地図情報上に表示させる車両の現在位置を算出し、現在位置を認識する。
【００４１】
また、現在位置認識手段１５は、加速度センサ部５から出力される車両の加速度データに基づいて、走行する道路の傾斜や高低差を判断し、車両の現在の擬似位置を算出し、現在位置を認識する。すなわち、立体交差点や高速道路など、平面上で重なる箇所でも、車両の現在位置を正確に認識できる。さらに、山道や坂道を走行する際に、速度データや方位角データのみから得る移動距離と、実際の車両の走行距離との誤差を、検出した道路の傾斜を用いて補正するなどにより正確な現在位置を認識する。
【００４２】
その他、現在位置認識手段１５は、速度データや方位角データ、加速度データなどに基づいて、車両の速度や走行方向、走行した距離などの走行情報を算出する。なお、現在位置認識手段１５は、現在位置として上述した車両の現在位置の他、操作部７にて設定入力された起点となる出発地点などを、擬似現在位置として認識可能である。
【００４３】
そして、現在位置認識手段１５で得られた各種情報は、システム制御部１０に設けられたＲＡＭ（Random Access Memory）などの図示しない記憶手段に記憶される。なお、記憶手段は、システム制御部１０内に設けられた構成に限らず、システム制御部１０と情報を送受可能に外部に設けてもよい。具体的には、システム制御部１０に接続されるデータベース、あるいはシステム制御部１０と通信手段を介して接続され情報を無線媒体を介して送受可能なサーバ内などに設けてもよい。
【００４４】
目的地認識手段１６は、例えば操作部７の入力操作により設定入力された目的地に関する目的地情報を取得し、目的地の位置を認識する。設定入力される目的地情報としては、緯度・経度などの座標、住所、電話番号など、場所を特定するための各種情報が利用可能である。そして、この目的地認識手段１６で認識した目的地情報は、記憶手段に記憶される。
【００４５】
移動経路設定手段１７は、現在位置認識手段１５にて認識した車両の現在位置、あるいは操作部７で設定入力された出発地点などの擬似現在位置から、目的地認識手段１６にて認識した目的地までの移動経路を設定する。この移動経路の設定は、地図情報記憶部６で取得した地図情報や付加情報などに基づいて、例えば車両が通行可能な通路である道路を検索し、所要時間が短い経路、あるいは移動距離が短い経路、または交通渋滞や交通規制場所を回避した経路などを設定する。この設定した移動経路は、記憶手段に記憶されるとともに、操作部７の設定入力に対応して適宜表示部８に表示される。
【００４６】
案内報知手段１８は、記憶手段などに記憶され車両の走行状況に対応して車両の移動に関する案内である車両の走行を支援する内容の案内を、表示部８による画像表示や音声案内部９による発音にて報知する。例えば、所定の矢印や記号などを表示部８の画面に表示したり、「７００ｍ先、○○交差点を△△方面右方向です。」、「移動経路から逸脱しました。」、「この先、渋滞です。」などの音声による発音である。
【００４７】
案内報知制御手段１９は、車両が走行する通路状況に対応して案内報知手段１８による報知を規制する。この案内報知制御手段１９は、通路情報取得手段２１と、条件情報格納手段２２と、同一性判断手段２３と、を備えている。
【００４８】
通路情報取得手段２１は、地図情報記憶部６から通路情報を取得する。取得する通路情報は、図２に示すように、移動体の移動すなわち車両が位置し走行している通路である走行路２５に関する通路情報である走行路情報と、この車両が走行する通路における車両の走行方向の前途に位置する分岐位置２６に関する通路情報である分岐情報と、分岐位置２６に連続し車両が走行する以外の通路である分岐路２７ａ，２７ｂに関する通路情報である分岐路情報と、分岐位置２６における信号機２８が位置する旨のマーク表示である通路情報としての後述するマークの情報や著名地物情報である。これら取得した通路情報は、記憶手段に記憶される。
【００４９】
条件情報格納手段２２は、通路情報取得手段２１にて取得した通路情報と照合させる条件情報と、この条件情報に関連付けられたポイントに関するポイント情報と、を出力可能に格納する。
【００５０】
条件情報としては、後述するように、例えば走行路２５および分岐路２７ａが同一道路種別、走行路２５および移動経路の分岐路２７ａのなす角度が所定角度、例えば３０°以下、走行路２５および移動経路以外の分岐路２７ｂのなす角度が所定角度、例えば６０°以上、移動経路以外の分岐路２７ｂの道路種別ランクが都道府県道以下、移動経路以外の分岐路２７ｂの道路種別ランクが移動経路の分岐路２７ａの道路種別ランクより低い、移動経路以外の分岐路２７ｂの道路種別が本線以外、走行路２５の道路種別が本線、走行路２５および移動経路の分岐路２７ａが片側２車線以上、走行路２５および移動経路の分岐路２７ａは中央分離帯を有する、移動経路以外の分岐路２７ｂが片側１車線、移動経路以外の分岐路２７ｂは中央分離帯を有しない、左側通行、移動経路の分岐路２７ａが走行路２５に対して相対的に左側、移動経路の分岐路２７ａが走行路２５に対して相対的に右側、走行路２５および移動経路の分岐路２７ａの幅員または車線数が異なる、走行路２５および移動経路以外の分岐路２７ｂの幅員または車線数が同じ、分岐位置２６に信号機２８がある、などが例示される。
【００５１】
また、ポイント情報は、上記条件情報の各項目に関連付けられ、ポイント数に関する情報である。なお、ポイント数は、それぞれ同一数あるいは異なる数さらには負の値となる数とすることができる。
【００５２】
同一性判断手段２３は、通路情報取得手段２１にて取得した通路情報と条件情報格納手段２２から取得した条件情報とを照合し、分岐位置２６の前後における通路２５，２７ａ，２７ｂの特性の同一性を判断する。この同一性の判断は、照合結果において該当する条件情報に関連付けられたポイント情報に基づいてポイント数を加減算し、得られたポイント総数をあらかじめ設定されたポイント閾値と比較して同一性を判断する。具体的には、ポイント総数がポイント閾値より大きい場合には、設定経路は分岐位置２６の前後においていわゆる道なりと判断し、ポイント総数がポイント閾値より大きくない、すなわちポイント閾値以下である場合には、設定経路は分岐位置の前後においていわゆる道なりではないと判断する。
【００５３】
そして、案内報知制御手段１９は、同一性判断手段２３にて道なりであると判断した場合には、案内報知手段１８にて移動に関する案内の報知を規制する制御をする。
【００５４】
ここで、地図情報について、図３を参照して説明する。図３は、地図情報におけるデータ構造を示す模式図である。
【００５５】
図３において、ＭＰは地図情報で、この地図情報ＭＰは、例えばそれぞれ固有の番号が付加された複数のメッシュ情報Ｍを有している。これらメッシュ情報Ｍは、設定された一辺の長さ、すなわち実際の地形上の長さを地図の縮尺に応じて短縮した長さを有している。そして、地図情報ＭＰは、これらメッシュ情報Ｍが縦横に複数連続して構成される。
【００５６】
そして、地図情報ＭＰにおける道路は、例えば分岐位置に関する通路情報であるノードＮ（図３中の黒丸）と、２つのノードＮを結ぶ線分としての通路に関する通路情報であるリンクＬとが連続する状態で地図情報ＭＰ中に構成されている。ここで、ノードＮは、各道路の交差点や屈曲点、分岐点、合流点などの結節点に相当する。そして、ノードＮに関する情報は、そのノードＮが存在する位置の位置情報、例えば緯度および経度と、各ノードＮ毎に付加された固有の番号と、交差点や分岐点などの複数のリンクが交差する分岐位置か否かの分岐情報とを有している。また、リンクＬに関する情報は、各リンクＬ毎に付加された固有の番号と、リンクＬが結ぶ２つのノードＮを表す固有の番号などのノード情報とを有している。
【００５７】
また、地図情報ＭＰには、著名な場所や建造物、信号機などを示すマークＭＫと、その著名な場所や建造物が位置する緯度・経度などの位置情報とを有した著名地物情報と、リンクＬに関連付けられ通路の特性である車線数、中央分離帯の有無、幅員などの道路情報と、が設けられている。さらに、地図情報ＭＰには、例えば交差点の名称などの名称情報なども設けられている。
【００５８】
そして、地図情報ＭＰには、同じ領域を示すとともに縮尺が異なる地図情報ＭＰが複数設けられている。これら縮尺が異なる地図情報ＭＰ毎に、上述したノード情報、リンクＩＤ、著名地物情報、道路情報、名称情報などの各種情報が設けられている。
【００５９】
〔ナビゲーション装置の動作〕
次に、上記ナビゲーション装置１の動作について、図４ないし図７に示すフローチャートを参照して説明する。図４は、ナビゲーション装置における移動経路の道なり状況を判断する動作を示すフローチャートである。図５は、道なり状況の判断における処理１の動作を示すフローチャートである。図６は、道なり状況の判断における処理２の動作を示すフローチャートである。図７は、道なり状況の判断における処理３の動作を示すフローチャートである。
【００６０】
車両に乗り込んだ運転者や助手席者などの搭乗者により電源がオンされ、電力がナビゲーション装置１に供給されて起動する。そして、搭乗者は、操作部７の入力操作により、移動経路を設定させる。この移動経路の設定は、操作部７の入力操作により、目的地を設定する。そして、搭乗者が、操作部７にて所定の条件、例えば時間最短ルート、距離最短移動ルート、渋滞・規制回避ルートなどの各種ルート検索条件を設定することにより、移動経路設定手段１７にて条件に合った所定の移動経路を設定する。
【００６１】
すなわち、現在位置認識手段１５により、ＧＰＳデータ、速度データ、方位角データおよび加速度データに基づいて現在位置を認識する。また、目的地認識手段１６により、操作部７により設定された目的地の情報により目的地を認識する。そして、移動経路設定手段１７により、現在位置認識手段１５で認識した現在位置から目的地認識手段１６で認識した目的地まで、地図情報ＭＰや付加情報に基づいて移動経路を設定する。そして、システム制御部１０は、設定された移動経路を記憶手段に格納するとともに、表示部８に地図情報ＭＰとともに移動経路を適宜表示する。
【００６２】
この後、搭乗者は、表示部８に表示された現在位置を表す表示が移動経路に沿うように、車両を走行させる。この車両の走行は、システム制御部１０により、速度センサ部３や方位角センサ部４、加速度センサ部５などから出力されるデータに基づいて検出する。そして、システム制御部１０は、車両の走行を検出することにより、図４のフローチャートに示す道なり状況を判断する動作を実施する。
【００６３】
すなわち、システム制御部１０は、各種センサ部３，４，５からのデータに基づいて、車両が走行したことを検出することにより、同一性判断手段２３がポイントの総数Ｐ＝０に設定、すなわち道なり状況を判断していない旨の初期状態に設定する（ステップＳ１）。さらに、システム制御部１０は、通路情報取得手段２１により、現在位置認識手段１５にて認識した現在位置と地図情報記憶部６の通路情報とに基づいて、走行路情報、分岐情報および分岐路情報の通路情報を取得する。すなわち、現在位置から走行路２５の走行路情報を取得し、この走行路情報のリンクＬに基づいて、走行方向の前途における分岐位置２６の分岐情報および分岐路２７ａ，２７ｂの分岐路情報を取得する。
【００６４】
そして、システム制御部１０は、同一性判断手段２３により、通路情報取得手段２１で取得した通路情報と、条件情報格納手段２２に格納された条件情報とを比較する。すなわち、条件情報のうちの例えば走行路２５および分岐路２７ａが同一道路種別か否かを判断する（ステップＳ２）。そして、同一道路種別ではないと判断した場合には、これ以上分岐路２７ａが道なりであるとの判断ができないため、処理１、処理２および処理３を順次処理した後（ステップＳ３〜Ｓ５）、ポイント総数Ｐがあらかじめ記憶手段に記憶されたポイント閾値Ｐatdより大きいか否かを判断する（ステップＳ６）。
【００６５】
このステップＳ６で、ポイント総数Ｐがポイント閾値Ｐatdより大きいと判断した場合には、交差点では道なりと判断する（ステップＳ７）。また、ステップＳ６で、ポイント総数Ｐがポイント閾値Ｐatdより大きくないと判断した場合には、交差点では道なりではないと判断する（ステップＳ８）。なお、分岐位置である交差点における走行方向の前後で、同一道路種別ではないとの判断では、まだ、ポイント総数Ｐは０であることから、ステップＳ８の道なりではないと判断される。
【００６６】
そして、システム制御部１０は、同一性判断手段２３により、ステップＳ８の道なりではないと判断した場合には、案内報知手段１８による移動方向などの走行に関する案内を報知させる制御をそのまま実行させる。具体的には、「○○ｍ先の交差点を、右手方向の△△方向に進んでください。」などである。
【００６７】
また、システム制御部１０は、同一性判断手段２３により、ステップＳ７の道なりであると判断した場合には、案内報知手段１８による移動方向などの走行に関する案内の報知を規制、もしくは停止させる制御をする。具体的には、「そのまま、道なりに走行して下さい。」、「左方向です。」などの報知する情報量を少なく制御したり、全く報知させない制御をする。
【００６８】
一方、ステップＳ２において、条件情報と一致、すなわち走行路２５および分岐路２７ａが同一道路種別であると判断した場合には、同様な通路で道なりである可能があると判断する。そして、同一性判断手段２３は、ポイント総数Ｐに、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ１を加算する処理をする（ステップＳ９）。さらに、同一性判断手段２３は、取得した通路情報と他の条件情報との照合、例えば走行路２５および移動経路の分岐路２７ａのなす角度が所定角度の３０°以下、すなわち走行路から脱出する方向が直進方向に対して３０°以下か否かを判断する（ステップＳ１０）。
【００６９】
このステップＳ１０で、走行路２５と移動経路の分岐路２７ａとのなす角度が３０°以下ではないと判断した場合、これ以上分岐路２７ａの道なりの可能性を判断できず、ステップＳ３の処理１に進んで処理をする。また、ステップＳ１０で、走行路２５と移動経路の分岐路２７ａとのなす角度が３０°以下であると判断した場合には、道なりの可能性があると判断する。そして、同一性判断手段２３は、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ２をポイント総数に加算する（ステップＳ１１）。
【００７０】
さらに、同一性判断手段２３は、取得した通路情報と他の条件情報との照合、例えば走行路２５および移動経路以外の分岐路２７ｂのなす角度が所定角度である例えば６０°以上か否かを判断する（ステップＳ１２）。そして、同様に、ステップＳ１２で、走行路２５および移動経路以外の分岐路２７ｂのなす角度が６０°以上であると判断した場合には、移動経路以外の分岐路２７ｂは道なりでない可能性があると判断する。そして、同一性判断手段２３は、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ３を加算し（ステップＳ１３）、ステップＳ３の処理１から順次処理する。
【００７１】
また、ステップＳ１２で、走行路２５および移動経路以外の分岐路２７ｂのなす角度が６０°以上でないと判断した場合には、移動経路の分岐路２７ａと移動経路以外の分岐路２７ｂとが直進方向となる走行路に対して互いに略同角度で分岐することとなる。このことから、同一性判断手段２３は、さらに取得した通路情報を他の条件情報と照合、例えば移動経路以外の分岐路２７ｂの道路種別ランクが都道府県道以下か否かを判断する（ステップＳ１４）。
【００７２】
このステップＳ１４で、移動経路以外の分岐路２７ｂが道路種別ランクの都道府県道以下でないと判断した場合、分岐路２７ｂはいわゆるわき道ではないと判断する。このことにより、これ以上移動経路の分岐路２７ａが道なりか否かの判断ができないので、ステップＳ３に進む。また、ステップＳ１４で、分岐路２７ｂが都道府県道以下であると判断した場合、分岐路２７ｂはいわゆるわき道と判断でき、分岐路２７ａは道なりの可能性があると判断できる。このため、同一性判断手段２３は、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ４をポイント総数Ｐに加算する処理をする（ステップＳ１５）。
【００７３】
さらに、同一性判断手段２３は、取得した通路情報を他の条件情報と照合、例えば移動経路以外の分岐路２７ｂの道路種別ランクが移動経路の分岐路２７ａの道路種別ランクより低いか否かを判断する（ステップＳ１６）。このステップＳ１６で、分岐路２７ｂの道路種別ランクが分岐路２７ａの道路種別ランクより低いと判断した場合、分岐路２７ｂはいわゆるわき道と判断でき、分岐路２７ａは道なりの可能性があると判断できる。このため、同一性判断手段２３は、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ５をポイント総数Ｐに加算する処理をする（ステップＳ１７）。
【００７４】
また、ステップＳ１６で、分岐路２７ｂの道路種別ランクが分岐路２７ａの道路種別ランクより低くはないと判断した場合、分岐路２７ｂはいわゆるわき道と判断できず、分岐路２７ａの道なりの可能性を判断できない。このため、同一性判断手段２３は、さらに取得した通路情報を他の条件情報と照合、例えば移動経路以外の分岐路２７ｂの道路種別ランクが移動経路の分岐路２７ａの道路種別ランクと同じか否かを判断する（ステップＳ１８）。
【００７５】
そして、ステップＳ１８で、分岐路２７ｂの道路種別ランクが分岐路２７ａの道路種別ランクと同じでないと判断した場合、分岐路２７ｂは、少なくともいわゆるわき道ではないと判断できる。このため、同一性判断手段２３により、これ以上分岐路２７ａの道なりの可能性を判断できず、ステップＳ３に進む。
【００７６】
また、ステップＳ１８で、分岐路２７ｂの道路種別ランクが分岐路２７ａの道路種別ランクと同じであると判断した場合、分岐路２７ａは道なりの可能性があると判断し、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ６をポイント総数Ｐに加算する処理をする（ステップＳ１９）。
【００７７】
さらに、同一性判断手段２３は、取得した通路情報をさらに他の条件情報と照合、例えば移動経路以外の分岐路２７ｂの道路種別が本線以外か否かを判断する（ステップＳ２０）。このステップＳ２０で、分岐路２７ｂが本線以外ではない、すなわち本線であると判断した場合、分岐路２７ｂは、いわゆるわき道ではないと判断する。このため、同一性判断手段２３は、これ以上分岐路２７ａの道なりの可能性を判断できないため、ステップＳ３に進む。
【００７８】
また、ステップＳ２０で、分岐路２７ｂが本線以外であると判断した場合には、分岐路２７ｂが本線から分岐する通路と判断する。このことにより、同一性判断手段２３は、分岐路２７ａは道なりの可能性があると判断し、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ７をポイント総数Ｐに加算する処理をする（ステップＳ２１）。
【００７９】
さらに、同一性判断手段２３は、取得した通路情報をさらに他の条件情報と照合、例えば走行路２５の道路種別が本線か否かを判断する（ステップＳ２２）。このステップＳ２２で、走行路２５が本線ではないと判断した場合、走行路２５は、いわゆるわき道から合流する状態と判断する。このことから、これ以上分岐路２７ａの道なりの可能性の判断ができないので、ステップＳ３に進む。
【００８０】
また、ステップＳ２２で、走行路２５が本線であると判断した場合には、分岐路２７ａは道なりの可能性があるので、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ８をポイント総数Ｐに加算する処理をし（ステップＳ２３）、より正確な道なりの判断をするために、ステップＳ３の処理１に進む。
【００８１】
このステップＳ３の処理１は、図５に示すフローチャートの動作に基づいて道なりの判断をする。すなわち、処理１では、図５に示すように、同一性判断手段２３は、取得した通路情報をさらに他の条件情報と照合、例えば走行路２５および移動経路の分岐路２７ａが片側２車線以上か否かを判断する（ステップＳ３１）。
【００８２】
そして、ステップＳ３１において、走行路２５および分岐路２７ａが片側２車線以上でないと判断した場合には、分岐路２７ａの道なりの判断ができないので、さらに他の条件情報と照合、例えば走行路２５および移動経路の分岐路２７ａは中央分離帯を有するか否かを判断する（ステップＳ３２）。
【００８３】
また、ステップＳ３１において、走行路２５および分岐路２７ａが片側２車線以上と判断した場合、走行路２５および分岐路２７ａは互いに比較的大きい通路と判断する。このことにより、同一性判断手段２３は、分岐路２７ａは道なりの可能性があると判断し、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ１１をポイント総数Ｐに加算する処理をし（ステップＳ３３）、ステップＳ３２に進む。
【００８４】
そして、ステップＳ３２で、走行路２５および分岐路２７ａに中央分離帯がないと判断した場合、分岐路２７ａの道なりの可能性の判断ができない。このため、同一性判断手段２３は、さらに他の条件情報と照合、例えば移動経路以外の分岐路２７ｂが片側１車線か否かを判断する（ステップＳ３４）。
【００８５】
また、ステップＳ３２において、走行路２５および分岐路２７ａに中央分離帯が設けられていると判断した場合、分岐路２７ａは道なりの可能性があると判断し、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ１２をポイント総数Ｐに加算する処理をし（ステップＳ３５）、ステップＳ３４に進む。
【００８６】
そして、ステップＳ３４で、分岐路２７ｂが片側１車線でないと判断した場合には、分岐路２７ａの道なりの可能性の判断ができない。このため、同一性判断手段２３は、通路情報をさらに他の条件情報と照合、例えば移動経路以外の分岐路２７ｂは中央分離帯を有しないか否かを判断する（ステップＳ３６）。
【００８７】
また、ステップＳ３４で、分岐路２７ｂが片側１車線であると判断した場合には、分岐路２７ａは道なりの可能性があると判断し、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ１３をポイント総数Ｐに加算する処理をし（ステップＳ３７）、ステップＳ３６に進む。
【００８８】
そして、ステップＳ３６で、分岐路２７ｂは中央分離帯を有していなくない、すなわち中央分離帯があると判断した場合、分岐路２７ａの道なりの可能性の判断ができない。このため、同一性判断手段２３は、通路情報をさらに他の条件情報と照合、例えば左側通行か否かを判断する（ステップＳ３８）。
【００８９】
また、ステップＳ３６で、分岐路２７ｂは中央分離帯を有していないと判断した場合には、分岐路２７ａは道なりの可能性があると判断でき、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ１４をポイント総数Ｐに加算する処理をし（ステップＳ３９）、ステップＳ３８に進む。
【００９０】
そして、ステップＳ３８で、左側通行であると判断した場合、同一性判断手段２３は、通路情報をさらに他の条件情報と照合、例えば移動経路の分岐路２７ｂが走行路２５に対して相対的に左側に分岐する状態か否かを判断する（ステップＳ４０）。そして、分岐路２７ａが走行路２５に対して相対的に左側に分岐する状態と判断した場合には、左側通行に反対側車線を横切る必要がない。このことから、同一性判断手段２３は、分岐路２７ａは道なりの可能性があると判断し、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ１５をポイント総数Ｐに加算する処理をし（ステップＳ４１）、処理１が終了する。
【００９１】
また、ステップＳ４０で、分岐路２７ａが走行路２５に対して相対的に左側に分岐する状態ではない、すなわち右側に分岐すると判断した場合、左側通行においては反対側車線を横切ることとなる。このことから、同一性判断手段２３は、分岐路２７ｂは道なりの可能性が低いと判断し、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ１６をポイント総数Ｐから減算する処理をし（ステップＳ４２）、処理１が終了する。
【００９２】
一方、ステップＳ３８で、左側通行でない、すなわち右側通行であると判断した場合にはナビゲーション装置１はいわゆる海外仕様と判断する。このことにより、同一性判断手段２３は、通路情報をさらに他の条件情報と照合、例えば移動経路の分岐路２７ｂが走行路２５に対して相対的に右側に分岐する状態か否かを判断する（ステップＳ４３）。そして、分岐路２７ａが走行路２５に対して相対的に右側に分岐する状態と判断した場合には、右側通行に反対側車線を横切る必要がない。このことから、同一性判断手段２３は、分岐路２７ａは道なりの可能性があると判断し、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ１７をポイント総数Ｐに加算する処理をし（ステップＳ４４）、処理１が終了する。
【００９３】
また、ステップＳ４３で、分岐路２７ａが走行路２５に対して相対的に右側に分岐する状態ではない、すなわち左側に分岐すると判断した場合、右側通行においては反対側車線を横切ることとなる。このことから、同一性判断手段２３は、分岐路２７ｂは道なりの可能性が低いと判断し、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ１８をポイント総数Ｐから減算する処理をし（ステップＳ４５）、処理１が終了する。
【００９４】
そして、このステップＳ３の処理１の終了の後、同一性判断手段２３は図４に示すように、次のステップＳ４の処理２の処理を実施する。
【００９５】
このステップＳ４の処理２では、図６に示すフローチャートの動作に基づいて道なりの判断をする。すなわち、処理２では、図６に示すように、同一性判断手段２３は、取得した通路情報をさらに他の条件情報と照合、例えば走行路２５および移動経路の分岐路２７ａの幅員または車線数が異なるか否かを判断する（ステップＳ５１）。
【００９６】
このステップＳ５１で、走行路２５および分岐路２７ａの幅員または車線数が異ならないと判断した場合には、分岐路２７ａは道なりの可能性があると判断する。そして、同一性判断手段２３は、さらに通路情報をさらに他の条件情報と照合、例えば走行路２５および移動経路以外の分岐路２７ｂの幅員または車線数が同じか否かの判断をする（ステップＳ５２）。
【００９７】
また、ステップＳ５１で、走行路２５および分岐路２７ａの幅員または車線数が異なると判断した場合には、分岐路２７ａは道なりの可能性が低いと判断する。このことにより、同一性判断手段２３は、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ２１をポイント総数から減算する処理をし（ステップＳ５３）、ステップＳ５２に進む。
【００９８】
そして、ステップＳ５２で、走行路２５および分岐路２７ｂの幅員または車線数が同じではないと判断した場合には、分岐路２７ｂは分岐するいわゆるわき道と判断できる。このことにより、同一性判断手段２３は分岐路２７ａは道なりの可能性があると判断し、この処理２を終了する。
【００９９】
また、ステップＳ５２で、走行路２５および分岐路２７ｂの幅員または車線数が同じであると判断した場合には、分岐路２７ｂが道なりの可能性があると判断する。このことにより、同一性判断手段２３は、分岐路２７ａは道なりの可能性が低いと判断し、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ２２をポイント総数Ｐから減算する処理をし（ステップＳ５４）、処理２を終了する。
【０１００】
この処理２の終了後、同一性判断手段２３は、図４に示すように、次のステップＳ５の処理３の処理を実施する。
【０１０１】
このステップＳ５の処理３では、図７に示すフローチャートの動作に基づいて道なりの判断をする。すなわち、処理３では、図７に示すように、同一性判断手段２３は、取得した通路情報をさらに他の条件情報と照合、例えば分岐位置２６に信号機２８があるか否かを判断する（ステップＳ６１）。
【０１０２】
このステップＳ６１で、分岐位置２６に信号機２８があると判断した場合には、分岐路２７ａは道なりの可能性が低いと判断する。このことにより、同一性判断手段２３は、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ３１をポイント総数Ｐから減算する処理をし（ステップＳ６２）、処理３を終了する。
【０１０３】
また、ステップＳ６１で、分岐位置２６に信号機２８がないと判断した場合には、分岐路２７ａは道なりの可能性があると判断する。このことにより、同一性判断手段２３は、この条件情報に関連付けられたポイント数Ｐ３２をポイント総数Ｐに加算する処理をし（ステップＳ６３）、処理３を終了する。
【０１０４】
このようにして、同一性判断手段２３は、取得した通路情報を条件情報と照合し、得られたポイント総Ｐがポイント閾値Ｐatdより大きいか否かで分岐する先の移動経路の分岐路２７ａが道なりか否かを判断し、移動に関する案内の報知を制御する。このため、車両の走行方向の前途における移動経路の通路状態を認識して、通路状態に応じて適宜移動に関する案内の報知が得られ、不要な案内による煩わしさを防止でき、適切な案内による良好な車両の移動を得ることができる。
【０１０５】
また、案内報知制御手段１９は、移動経路中の車両が位置する走行路２５の通路情報と、この走行路２５における車両の走行方向の前途に位置する分岐位置２６に連続した移動経路中の分岐路２７ａの通路情報と、分岐位置２６に連続した移動経路以外の分岐路２７ｂの通路情報とを比較し、走行路２５と分岐路２７ａ，２７ｂの形状などの特性の同一性に基づき、案内報知手段１８による報知を制御する。このため、車両が位置する走行路２５と、前途の分岐位置２６で分岐する分岐路２７ａ，２７ｂの特性の同一性で報知が規制され、例えば同一性が高い通路ではいわゆる道なりと判断して案内しないように制御させればよく、不要な案内による煩わしさを防止するための判断として、別途特別な情報を利用することなく、移動経路を設定する際に利用する地図情報の通路情報を用いて判断でき、案内の制御が容易にできる。
【０１０６】
そして、車線数、中央分離帯の有無、幅員および信号機の有無のうちの少なくともいずれか１つの具体的な条件情報を通路の特性として同一性を判断する。このため、案内を制御する基準となるいわゆる道なりか否かが、通路に関する通路情報を構成する項目に基づいて容易に判断でき、判断効率を向上できる。
【０１０７】
特に、分岐位置２６の前後における通路の特性関係で条件情報を照合し、道なりを判断するため、特に案内が不要な道なりを確実に容易に判断できる。
【０１０８】
そして、同一性の判断は、取得した通路情報を複数の条件情報と照合させてポイント換算し、所定のポイント閾値Ｐatdと比較して判断するため、より確実に案内が不要な道なりを判断でき、確実な案内規制の制御ができる。
【０１０９】
〔実施形態の変形〕
なお、本発明は、上述した各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲で以下に示される変形をも含むものである。
【０１１０】
すなわち、車両に搭載して車両の走行を支援するための走行に関する案内を報知する構成について説明したが、移動体としては車両に限らず例えば電車や玩具などの通路を移動するいずれの構成のものでもできる。
【０１１１】
そして、通路情報として、リンクＬおよびノードＮを用いて説明したが、例えばノードＮとこのノードＮからの方向性の情報とにて構成したものなど、通路の特性を認識するための情報を有するいずれの情報をも利用できる。
【０１１２】
さらに、ポイントに基づいて判断したが、照合した結果で該当する条件情報の数により同一性を判断すなわち道なりを判断するなど、ポイントに限られるものではなく、いずれの方法をも利用することができる。
【０１１３】
また、複数の条件情報を照合させる場合に限らず、１つの条件情報のみで判断してもよい。なお、複数の条件情報と照合させることにより、道なりの判断の確実性を向上することができ、確実な案内および案内の規制の制御ができる。
【０１１４】
さらに、条件情報は、上述した実施の形態に限られるものではなく、他の通路の特性に関する条件情報を利用することもできる。
【０１１５】
その他、本発明の実施の際の具体的な構造および手順は、本発明の目的を達成できる範囲で他の構造などに適宜変更できる。
【０１１６】
本発明によれば、移動経路中の移動体が位置する通路に関する通路情報と、この通路における移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置に連続した移動経路中の通路に関する通路情報と、分岐位置に連続した移動経路以外の通路に関する通路情報とに基づいて、案内報知手段による移動経路および現在位置に基づいた移動体の移動に関する案内の報知を制御するため、不要な案内を規制することにより煩わしさを防止でき、適切な案内による良好な移動体の移動ができる。
そして、この発明では、案内報知制御手段により、移動経路中の移動体が位置する通路の通路情報と、この通路における移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置に連続した移動経路中の通路の通路情報と、分岐位置に連続した移動経路以外の通路の通路情報とを比較し、通路の特性の同一性に基づいて案内報知手段による報知を制御する。このことにより、移動体が位置する通路と、前途の分岐位置で分岐する通路の特性の同一性で報知が規制されるので、例えば同一性が高い通路ではいわゆる道なりと判断して案内しないように制御させればよく、不要な案内による煩わしさを防止するための判断として移動経路を設定する際に利用する地図情報が用いられ、案内の制御が容易となる。
また、この発明では、案内報知制御手段により、移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置の前後における通路の特性の関係を、条件情報格納手段に格納され分岐位置の前後における所定の通路の特性関係に関する条件情報と照合させ、該当する条件情報の該当状況に基づいて同一性を判断する。このことにより、移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置の前後における通路の特性の関係を、あらかじめ設定された分岐位置の前後における通路の特性の関係に基づいて判断されるので、分岐位置の前後における通路の同一性の判断が容易となる。
そして、この発明では、案内報知制御手段により、該当する条件情報の数の大小を該当する条件情報の該当状況として同一性を判断するこのことにより、計測した該当する条件情報の数の大小で分岐位置の前後における通路の同一性が判断され、同一性の判断が容易となる。
また、この発明では、案内報知制御手段により、該当する条件情報に対応したポイントの加減に基づくポイント総数の大小を該当する条件情報の該当状況として同一性を判断するこのことにより、該当する条件情報に対応したポイントの加減に基づくポイント総数の大小により、分岐位置の前後における通路の同一性が通路の特性に応じて判断され、適切な同一性の判断が容易となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態のナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】前記一実施の形態における通路情報を示す説明図である。
【図３】前記一実施の形態における地図情報におけるデータ構造を示す模式図である。
【図４】前記一実施の形態におけるナビゲーション装置の動作における案内を規制する道なりを判断するための動作を示すフローチャートである。
【図５】前記一実施の形態における道なりの判断における処理１の動作を示すフローチャートである。
【図６】前記一実施の形態における道なりの判断における処理２の動作を示すフローチャートである。
【図７】前記一実施の形態における道なりの判断における処理３の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ ナビゲーション装置
６ 地図情報格納手段としての地図情報記憶部
１５ 現在位置認識手段
１６ 目的地認識手段
１７ 移動経路設定手段
１８ 案内報知手段
１９ 案内報知規制手段
２２ 条件情報可能手段
Claims (10)
- 移動体の現在位置を認識する現在位置認識手段と、
前記移動体が移動する目的地を認識する目的地認識手段と、
分岐位置およびこれら分岐位置間の前記移動体が移動する通路に関する通路情報を有した地図情報を格納する地図情報格納手段と、
前記現在位置認識手段にて認識した現在位置から前記目的地認識手段にて認識した目的地までの移動経路を前記地図情報の通路情報に基づいて設定する移動経路設定手段と、
この移動経路設定手段にて設定した移動経路および前記現在位置認識手段にて認識した現在位置に基づいて前記移動体の移動に関する案内を報知する案内報知手段と、
前記移動経路中の前記移動体が位置する通路、この通路における前記移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置に連続した前記移動経路中の通路、および、前記分岐位置に連続した前記移動経路以外の通路に関する通路情報に基づいて前記案内報知手段による報知を制御する案内報知制御手段と、
前記通路における移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置の前後における所定の通路の特性関係に関する条件情報を格納する条件情報格納手段を具備し、
前記案内報知制御手段は、前記移動経路中の移動体が位置する通路の通路情報と、前記通路における移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置に連続した前記移動経路中の通路の通路情報と、前記分岐位置に連続した前記移動経路以外の通路の通路情報とを比較し、前記通路の特性の同一性として、前記移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置の前後における通路の特性の関係と、前記条件情報格納手段に格納された条件情報とを照合して、該当する条件情報の該当状況である前記該当する条件情報の数の大小に基づいて判断し、この判断した同一性に基づいて案内報知手段による報知を制御する
ことを特徴としたナビゲーション装置。 - 移動体の現在位置を認識する現在位置認識手段と、
前記移動体が移動する目的地を認識する目的地認識手段と、
分岐位置およびこれら分岐位置間の前記移動体が移動する通路に関する通路情報を有した地図情報を格納する地図情報格納手段と、
前記現在位置認識手段にて認識した現在位置から前記目的地認識手段にて認識した目的地までの移動経路を前記地図情報の通路情報に基づいて設定する移動経路設定手段と、
この移動経路設定手段にて設定した移動経路および前記現在位置認識手段にて認識した現在位置に基づいて前記移動体の移動に関する案内を報知する案内報知手段と、
前記移動経路中の前記移動体が位置する通路、この通路における前記移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置に連続した前記移動経路中の通路、および、前記分岐位置に連続した前記移動経路以外の通路に関する通路情報に基づいて前記案内報知手段による報知を制御する案内報知制御手段と、
前記通路における移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置の前後における所定の通路の特性関係に関する条件情報を格納する条件情報格納手段を具備し、
前記案内報知制御手段は、前記移動経路中の移動体が位置する通路の通路情報と、前記通路における移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置に連続した前記移動経路中の通路の通路情報と、前記分岐位置に連続した前記移動経路以外の通路の通路情報とを比較し、前記通路の特性の同一性として、前記移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置の前後における通路の特性の関係と、前記条件情報格納手段に格納された条件情報とを照合して、該当する条件情報の該当状況である前記該当する条件情報に対応したポイントの加減に基づくポイント総数の大小に基づいて判断し、この判断した同一性に基づいて案内報知手段による報知を制御する
ことを特徴としたナビゲーション装置。 - 請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、
前記案内報知制御手段は、車線数、中央分離帯の有無、幅員および信号機の有無のうちの少なくともいずれか１つの情報を通路の特性として同一性を判断する
ことを特徴としたナビゲーション装置。 - 請求項１ないし３のいずれかに記載のナビゲーション装置において、
前記案内報知制御手段は、移動経路中の移動体が位置する通路の特性と、前記通路における移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置に連続した前記移動経路中の通路の特性との同一性が、前記移動経路中の前記移動体が位置する通路の特性と、前記分岐位置に連続した前記移動経路以外の通路の特性との同一性より大きい場合に案内報知手段による報知を規制する制御をする
ことを特徴としたナビゲーション装置。 - 移動体の移動を演算手段により支援するナビゲーション方法であって、
移動体の現在位置および前記移動体が移動する目的地を認識し、
これら認識した現在位置から目的地までの移動経路を、分岐位置およびこれら分岐位置間の前記移動体が移動する通路に関する通路情報を有した地図情報に基づいて設定し、
この設定された移動経路中の前記移動体が位置する通路の通路情報と、前記移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置から連続する前記移動経路中の通路の通路情報と、前記分岐位置から連続する前記移動経路以外の通路の通路情報とを比較し、前記通路の特性の同一性として、前記移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置の前後における通路の特性の関係と、前記分岐位置の前後における所定の通路の特性関係に関する条件情報とを照合し、この照合により該当する条件情報の該当状況である該当する条件情報の数の大小に基づいて判断し、この判断した同一性に基づいて前記移動体の移動に関する案内を報知する
ことを特徴とするナビゲーション方法。 - 移動体の移動を演算手段により支援するナビゲーション方法であって、
移動体の現在位置および前記移動体が移動する目的地を認識し、
これら認識した現在位置から目的地までの移動経路を、分岐位置およびこれら分岐位置間の前記移動体が移動する通路に関する通路情報を有した地図情報に基づいて設定し、
この設定された移動経路中の前記移動体が位置する通路の通路情報と、前記移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置から連続する前記移動経路中の通路の通路情報と、前記分岐位置から連続する前記移動経路以外の通路の通路情報とを比較し、前記通路の特性の同一性として、前記移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置の前後における通路の特性の関係と、前記分岐位置の前後における所定の通路の特性関係に関する条件情報とを照合し、この照合により該当する条件情報の該当状況である該当する条件情報に対応したポイントの加減に基づくポイント総数の大小に基づいて判断し、この判断した同一性に基づいて前記移動体の移動に関する案内を報知する
ことを特徴とするナビゲーション方法。 - 請求項５または６に記載のナビゲーション方法において、
前記演算手段により、車線数、中央分離帯の有無、幅員のうちの少なくともいずれか１つの情報を通路の特性として同一性を判断する
ことを特徴とするナビゲーション方法。 - 請求項５ないし７のいずれかに記載のナビゲーション方法において、
前記演算手段により、移動体が位置する移動経路中の通路の特性と、前記移動体の移動方向の前途に位置する分岐位置から連続する前記移動経路中の通路の特性との同一性が、前記移動体が位置する前記移動経路中の通路の特性と、前記分岐位置から連続する前記移動経路以外の通路の特性との同一性より大きい場合には、移動体の移動に関する案内を規制する
ことを特徴とするナビゲーション方法。 - 請求項５ないし請求項８のいずれかに記載のナビゲーション方法をコンピュータに実行させる
ことを特徴としたナビゲーションプログラム。 - 請求項９に記載のナビゲーションプログラムがコンピュータにて読取可能に記録された
ことを特徴としたナビゲーションプログラムを記録した記録媒体。
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